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DEPARTAMENTODEENGENHARIACIVIL
TEORIADEESTRUTURASII
DINMICADEESTRUTURAS
INTRODUO
GENERALIDADES
No clculo de estruturas supsse, as cargas actuam lentamente, iniciandose
com um valor zero e alcanando o seu valor final num intervalo de tempo
suficientemente largo para que os deslocamentos se gerem, tambm,
lentamente,demodo queasaceleraesevelocidadesdospontosdaestrutura
originemforasdeinrcia,praticamente,desprezveis.
Determinadasacestmumaintervenoclaramentedinmicaenestesentido
cabe citar: foras aplicadas rapidamente, ondas explosivas, foras ou massas
mveis(rodasdosveculossobrepontes),forasperidicas(mquinasrotativas,
turbinas, etc.), movimentos do terreno (sismos) e aces do vento. Todas estas
aces provocam uma resposta dinmica da estrutura, de modo que os seus
diversospontosficamsubmetidosavelocidadeseaceleraesquegeramforas
a ter em conta no equilbrio que, em cada instante, deve existir em todas as
partculas.
2
Aodizerqueumacargaprovocafundamentalmenteumarespostadinmicada
estruturano,porvezes,tarefafcil,jqueumamesmaacovariandocomo
tempopodeser,segundootipodeestrutura,deaplicaolenta,emcujocaso
enfrentamos um problema esttico; ou de aplicao rpida problema, neste
caso, dinmico. Neste sentido existe uma referncia muito importante que o
perodoprprio(oufundamental)daestruturatempoquetardaaestruturaa
realizarumciclodemovimentoperidicolivrejqueasuacomparaocom
ointervalodecargaorienta,emgeral,sobreocomportamentoapreverdesta.A
utilizaodeestruturascadavezmaisesbeltasemaisleves,significaqueseir
obterumadiminuiodosseusperodosprpriosedefinitivamenteumamaior
possibilidade de que os perodos de aplicao das cargas sejam superiores aos
daestrutura,feitoquecaracterizaasacesdinmicas.
Peranteestascargasdinmicasaestruturavibradeforma,emgeral,transitria,
de modo que a vibrao desaparece em pouco tempo, a causa das inevitveis
resistncias passivas. Neste caso interessa conhecer a amplitude da vibrao
deslocamentomximoemrelaoposioderepouso,aodependerdelaas
mximas deformaes e, por conseguinte, as mximas tenses. J que a
amplitudedavibraoporexemplo,odobrodadeformaoesttica,tambm
as tenses dinmicas resultam nesses momentos duplos das tenses estticas.
Sem esquecer que a variao peridica das deformaes e tenses,
frequentemente entre valores e sentidos opostos, d lugar aos fenmenos de
fadiga, nos quais se reduz a tenso de rotura do material, propiciando sua
fragilidade,ouseja,faltadecapacidadeparasuportargrandesdeformaessem
romper.
Finalmente,dentrodocampogeraldasestruturasdeedificao,osmovimentos
dosterrenos, sismos,soembastantespasesasacesde maior riscoes um
adequado conhecimento da resposta dinmica pode dar lugar a um estudo
suficientemente exacto do problema. Os conceitos tericos so em apenas em
poucoscasos,abordveisaprocedimentosmanuaisesoastcnicasdeclculo
embasenautilizaodoscomputadores,assimilandoaestruturaaumsistema
discreto, que reduzem o problema a uma resoluo de uma equao
caracterstica de tantas incgnitas como graus de liberdade definidos no
sistema.
DEFINIOEIDEALIZAODESISTEMAS
Aposioqueadoptamosdiferentespontosdaestruturaemfunodotempo
um dos objectivos da dinmica estrutural. O nmero de coordenadas
independentes que se precisam para definir o sistema em funo do tempo
corresponde aos seus graus de liberdade, sendo o seu estudo, em geral, mais
difcilquantomaisgrausdeliberdadesetiver.Qualquerestruturacorresponde
aumsistemacontnuocominfinitosgrausdeliberdade,masasuaidealizao,
ou seleco do modelo matemtico adequado, permite a sua reduo a um
4
sistemadeumdeterminadonmerodegrausdeliberdadeeemalgunscasosa
um sistema de um s grau de liberdade, ou seja, uma s coordenada define a
configurao do sistema. Como exemplo citamse os casos representados nas
figuras1.a)eb)nosquais,habitualmente,seprecisamdosdeslocamentosy(t)e
x(t)dospontosemqueseaplicaaforaF(t).Paraesteestudoocomportamento
deambasasestruturaspodeseidealizaraosdosmodelosdafigura1.c)ondea
massa m representa a massa ou inrcia caracterstica da estrutura, a mola k
equivaleaocoeficientederigidez(ouseja,acargarequeridaparaconseguirum
deslocamento unitrio) no ponto de aplicao da carga; o amortecedor o
correspondente s foras de amortecimento, que so aquelas que extraem
energia da estrutura, de modo que esta alcana estados externos de menor
energia potencial, diminuindo, em consequncia, o seu deslocamento mximo,
eF(t)aforaexteriorou forade excitao.Compreendese facilmentequeo
estudo do modelo matemtico seleccionado proporcionar um conhecimento
tantomaisexactodocomportamentorealquantomaiscertassejamashipteses
adoptadas. Assim, estas simplificaes so suficientes para se entender
claramenteocomportamentodinmicoeconseguirresultadosaceitveis.
Figura1Estruturascujoestudodinmicoseassemelha,simplificativamente,aumsistemade1graude
liberdade.
5
No oscilador da figura 1.c) geramse, mediante um impulso, ou a aplicao
sbitaeseparaodeumacarga,vibraesquesemantmpelaforaelsticada
mola,equetendemadesaparecerporcausadoamortecimento.Aindaquemais
frenteseexponhacombastantedetalhe,convmdizeraquiquenasestruturas
debarrasunidasrigidamente,osgrausdeliberdadeassociamse,emgeral,aos
possveis movimentos dos ns, considerando a estrutura formada por um
sistemademassasdiscretizadas.Assim,porexemplo,numprticoplano,figura
2, o vector deslocamento de cada n composto por 3 componentes
(deslocamento horizontal, deslocamento vertical e rotao), o que reduz o
sistemacontnuoaoutro,nestecaso,de36grausdeliberdade.Cabesimplificar,
aindamais,osgrausdeliberdadeapartirdomodeloeleito,seseprescindirda
deformao axial ou se entender que a rigidez dos elementos horizontais em
relaoaosverticaistalqueseimpedemasrotaesdosnsdaestrutura;no
primeiro caso eliminaramse os deslocamentos verticais dos ns e no segundo,
tambm, as rotaes, o que reduzir o clculo do prtico a sistemas de 24 e 12
grausdeliberdade,respectivamente.
Figura2Reduodoestudodinmicodeumprticoplanoaosdeslocamentosdosseusns.
Figura3
Noutroscasos,comoodavigarepresentadanafigura1.a),elegeseomodelode
1 grau de liberdade atravs de uma simplificao importante, concentrouse a
massarepartidanumpontomdio(associadaaelaaforadeinrcia),eoresto
daviga,semmassa,associandolheascaractersticasquegeramaforaelstica
(molacomoseurespectivocoeficientederigidez).Nesteexemplo,osresultados
sero tanto mais aproximados quanto menor seja a massa da viga em
comparaocomaforaquehderesistir.
AMORTECIMENTO
Nos modelos matemticos representados na figura 1, correspondentes a um
oscilador, as foras de excitao F(t) e as elsticas devidas ao deslocamento da
mola tm em geral uns valores concretos e facilmente deduzveis; pelo
contrrio, a determinao das foras de amortecimento um problema muito
7
complexonossistemasmecnicoshabituais,tratandosenaprticadeconseguir
umaaproximaovlida.
umfactoquetodoosistemamecnicoemmovimentolivre,ouseja,queno
actuemsobreelenenhumaforaexterior,continuaemmovimentoduranteum
tempolimitado(ouseja,tendeparaorepouso).Estefenmenodenominadopor
amortecimento,consistenadissipaodaenergiaquepossuiumaestruturaem
movimento, conferida pela actuao das foras de excitao. O amortecimento
podesurgirdediversascausas,citandoseasseguintes:
Emgeralpararepresentarmatematicamenteoamortecimentoempregaseuma
funodotipo:
( )
n
A
x c t F & = (1)
Sendo:
x c F
A
& = (2)
Denominandose,nestecaso,deamortecimentoviscoso.Aequao(2)vlida
para resistncia ao movimento do ar que rodeia o corpo que se move a pouca
velocidade, ou a resistncia frico da maior parte dos materiais que se
utilizamnasestruturas.
c F
A
= (3)
e aparece nos casos de frico seca, onde o mximo amortecimento surge nas
fasesiniciaisdumavibraoforada(osciladorsolicitadopelaforaF(t)).
EQUAODEEQUILBRIODINMICO
No clculo esttico procedese em cada ponto, ou parte de uma estrutura, a
estabelecer as equaes de equilbrio que actuam sobre o dito elemento
separado do resto, desprezandose, devido lentido do movimento, as foras
de inrcia. No sucede o mesmo quando o dito elemento se move com certa
velocidade e acelerao, j que em cada instante hode estar em equilbrio
todas as foras com incluso das de inrcia, estabelecendose em definitivo a
equaodeequilbriodinmico,deacordocomoprincpioDAlembert:
( ) 0
r r r r r
= + + +
I e A
F F t F F (4)
Na qual:
A
F
r
, a fora de amortecimento; ( ) t F
r
, a fora exterior ou de
excitao, que actua no elemento separado;
e
F
r
, a fora elstica (ou plstica),
emfunodadeformaodorestodaestrutura(paraoosciladordafigura1.c)
a fora gerada pelo deslocamento da mola); e finalmente,
I
F
r
, a fora de
inrcia,proporcionalmassaeaceleraodoelementoseparado.
conveniente ressaltar que esta equao no inclui como foras o peso o peso
prprioou/ecargasestticasdaestrutura,jqueosdeslocamentossemedema
10
partir da deformada que adquire esta aplicao de tais foras, equilibradas
numaprimeirafasepelacorrespondentedeformaodaditaestrutura.
1) Associadossforasdeamortecimento:
dt
dx
c F
x A
= ;
dt
d
c M
A
2) Associadosaforasexterioresdeexcitao:
3) Associadossforaselsticas(ouplsticas):
i. kx,rigidezedeslocamentolinearx;
ii. k,rigidezedeslocamentoangular.
Demodoque:
x k F
x e
= ;
= k M
e
11
No comportamento do sistema elstico, kx e k so constantes, sendo, neste
caso, a fora proporcional ao deslocamento, comportamento que se
representa pelo diagrama rectilneo da figura 4.a). Se o comportamento
elastoplstico,resultaidealizarpelodiagramabirrectilneodafigura4.b),de
modoquesex<xlexistelinearidade;esex>xlaforapermanececonstante
e igual a Fe,l at x = xrot, momento em que se produz arotura, a no ser que
em um ponto intermdio xi diminua a deformao, cujo caso a fora
adoptadaser: ( ) x x k F
i l e
,
.
Figura4Representaogrficadasconstantesderigidez,k,dediferentessistemas.
4) Associadossforasdeinrcia:
m,massa;eaceleraolinear
2
2
dt
x d
I,inrcia;eaceleraoangular
2
2
dt
d
12
Demodoque:
2
2
dt
x d
m F
I
= ;
2
2
dt
d
I M
I
DEFINIES
A fim de facilitar a maior compreenso do clculo dinmico que se
desenvolvermaisadiante,procedesedefiniodostermostcnicoscomque
se trabalha mais frequentemente. Assim, segundo as suas causas, os
movimentosclassificamseem:
c) Movimentoautoexcitado:apresentase quandoumaperturbaoligeira
a partir de uma posio de equilbrio, gera foras que so funo do
movimentodaestrutura.
Esegundoaclasseem:
13
1) Movimento peridico: aquele que se repete em cada intervalo de
tempo,T(perodo);
Dentrodoamortecimentodefineseoamortecimentocrticocomoaquelevalor
de coeficiente de amortecimento que caso seja excedido assegura a no
existnciademovimentoperidico.
( ) + = wt sen C y (5)
14
emque:
T
f
1
= (6)
f w = 2 (7)
Figura5
( ) + = wt sen C y
( ) ( )
C
y
sen sen C y y y s t t
0
0 0 0
0 = = = = = (Figura5.b))
( ) + = wt sen C y
0 = y e 0 = C (inciodaexcitao)
( ) ( ) 1 , 2 , 1 , 0 =
= = = + + = k
w
t k k wt wt sen
K
15
Se s m v / 0
0
= , ou seja, se no instante s t t 0
0
= = a estrutura est em repouso,
ento C y =
0
.
16
17
SISTEMASDE1GDL
MOVIMENTOLIVRENOAMORTECIDO
EQUAODOMOVIMENTO
Osmodelosmatemticosidealizadosnafigura1.c)simplificamseaindamaisse
as foras de excitao, F(t), desaparecem, e as de amortecimento tambm
(F(t) = 0 e c = 0, respectivamente, figura 6). A equao DAlembert reduzse
nestecasoa:
emquekrepresentaaconstantederigidezcorrespondentemola;mamassa
dooscilador;e y& & asegundaderivadadodeslocamentoemrelaoaotempo.
Figura6Modelomatemticodeosciladoremmovimentolivrenoamortecido.
18
Asoluodaequaodiferencial(8)dotipo:
( ) ( ) wt
w
v
wt y y sin cos
0
0
+ = (10)
equaoqueseescrevesobaformaseguinte:
( ) + = wt C y sin (5)
sendo:
2
0
2
0
+ =
w
v
y C , a mxima amplitude alcanada no deslocamento;
=
C
y
0
arcsin ,ongulodefase;
m
k
w = ,afrequncianaturalcircular,dedimenses
rad/s.
Omovimentodaequao(5)estrepresentadonasfiguras6.a)eb),eaelecorrespondem:
i. umperodo
k
m
w
T = =
2
2
,emsegundos;
ii. afrequncia
m
k
T
f = =
2
1 1
,emciclosporsegundo.
Resoluo:
Amassa: ton
g
P
m 019 , 1
81 , 9
10 1
=
= =
Arigideziguala: m kN
h
EI
k / 5 , 154
5
10 3831 10 21 12
2
12
2
3
8 6
3
=
= =
Afrequncianaturalvemfinalmente: Hz
m
k
f 96 , 1
019 , 1
5 , 154
2
1
2
1
= = =
MOVIMENTOLIVREAMORTECIDO
EQUAODOMOVIMENTO
Como j exposto anteriormente, a inevitvel existncia de foras de
amortecimento modifica as leis de movimento, fazendo que o oscilador vibre
20
duranteumtempolimitado.Admitindoqueoamortecimentodotipoviscoso,
equao (2), a equao de equilbrio de foras de acordo com o esquema da
figura7,adoptaaseguinteforma:
cujasoluoafunoexponencial:
pt
e C y = (14)
demodoquesubstitudanaequao(13),fica:
pt
e p C y = & ;
pt
e p C y =
2
& &
0
2
= + +
pt pt pt
e C k e p C c e p C m (15)
daqualsededuz:
( ) 0 0
2 2
= + + = + + k p c p m k p c p m e C
pt
(equaodo2grauemp)
m
k
m
c
m
c
p
m
k
m
c
m
c
p
m
k m c c
p
+ =
=
2
2
2
1
2
2 2 2 2 2
4
(16)
Figura7Modelomatemticodoosciladoremmovimentolivreamortecido.
21
Asoluogeraldaequao(13)asomadassoluespossveis,logo:
t p t p
e C e C y
2 1
2 1
+ = (17)
1) Amortecimentocrtico:
Nestecasoanulaaexpresso:
0
2
2
=
m
k
m
c
(18)
Logo,fazendoc=ccr,obtmse:
k m k m c k
m
c
cr
cr
= = = 2 4 0
4
2
(19)
w
k
w m c
cr
2
2 = = (20)
Asrazesdaequaocaracterstica(16),so:
m
c
p p
cr
2
2 1
= = (21)
Aequaogeral(13)satisfeitaporqualquerdasseguintesequaesseguintes:
22
( )
t
m
c
cr
e C t y
=
2
1 1
; ( )
t
m
c
cr
e t C t y
=
2
2 2
(22)
( ) ( )
t
m
c
cr
e t C C t y
+ =
2
2 1 1
(23)
naqualC1eC2soasconstantesdeintegraodependentesdodeslocamentoe
velocidadesiniciais.Arepresentaogrficadestaequaoindicasenafigura8
ondeamagnitudedasoscilaesdiminuiexponencialmente.
Figura8Representaogrficadomovimentolivrecriticamenteamortecido.
2) Sistemasobreamortecido:
Nestecaso,otermosobaraizdaequao(16)positivo,oqueequivalea:
cr
c c >
3) Sistemasubamortecido:
23
m
k
m
c
i
m
c
p
p
+
2
2
1
2 2
(24)
UtilizandoasfunesdeEulerquerelacionamasfunesexponenciaiscomas
trignomtricas:
x i x e
ix
sin cos + = ; x i x e
ix
sin cos =
(25)
obtmseasoluodaequaogeral(13),queadoptaraformaseguinte:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) t
m
c
A A
e t w C t w C t y
+ =
2
2 1
sin cos (26)
2
2
=
m
c
m
k
w
A
(27)
ou
2
1 = w w
A
(28)
naqual:
m
k
w = ,afrequnciadosistemalivre;e
cr
c
c
= .
( ) ( ) ( )
+
+ =
t w
w
w y v
t w y e t y
A
A
A
t w
sin cos
0 0
0
(29)
24
utilizandose,tambm,comoexpressoalternativa:
( ) ( )
=
t w e C t y
A
t w
cos (30)
sendo,
( )
2
2
0 0
2
0
A
w
w y v
y C
+
+ =
(31)
e,
( )
0
0 0
y w
w y v
tg
A
+
=
(32)
Arepresentaodestemovimentoficailustradanafigura9comalimitaode
v0 = 0. A amplitude da vibrao decresce nos sucessivos ciclos, se bem que as
oscilaes se apresentam em intervalos de tempo anlogos. Intervalo
denominadoperododevibraoamortecidocujovalor:
2
1
2 2
= =
w
w
T
A
A
(33)
Nasestruturasdeedifcios,oscoeficientesrelativosdeamortecimento,segundo
Briggs, variamentre 5a10% do amortecimentocrtico.E segundoNewmark e
Rosemblueth,osvaloresmximosdestescoeficientessofunodosmateriaise
das tenses s que estes esto submetidos, no ultrapassando, nos casos mais
desfavorveis,os20%.Substituindoestevalornaequao(28)deduzse:
w w w w w
A A
= = 9798 , 0 2 , 0 1
2
25
De maneira que, praticamente, pode substituirse a frequncia natural do
movimentolivrepeladomovimentoamortecido.
Figura9Representaogrficadomovimentolivresubamortecido.
DECREMENTOLOGARTMICO
Para estimar experimentalmente o coeficiente de amortecimento de uma
determinadaestruturatrabalhasecomumcoeficientedenominadodecremento
logartmico,,queologaritmodocoeficientedosdeslocamentosdocentrode
gravidade da massa de um oscilador simples linear em vibrao livre, entre
dois mximos sucessivos. Ou seja, se y1 e y2, figura 10,so estes os mximos
sucessivos,ento:
=
2
1
ln
y
y
(35)
1
1
t w
e C y
=
( )
A
T t w
e C y
+
=
1
2
logo:
A
T w
y
y
=
=
2
1
ln (37)
edaequao(33):
2
1
2
= (38)
Deacordo,comojexpostoanteriormente,comasimplificao 0
2
= ,fica:
2 (39)
Figura10
27
De modo que resulta possvel estimar o coeficiente de amortecimento, ,
medindo experimentalmente o valor de correspondente a duas amplitudes
mximasconsecutivas,jqueoseuvalorresultaindependentedotempo,t,que
seefectuaamedio.
MOVIMENTOFORADONO
AMORTECIDO
EQUAOGERAL
O estudo do movimento forado no amortecido realizase por diferentes
procedimentos,segundosejaafunoF(t)quedefinealeidecargaaaplicarno
oscilador. A equao diferencial que define a lei do movimento deduzse ao
escreveraequaodeequilbrio,figura11.b):
Figura11Modelomatemticodeosciladoremmovimentoforadonoamortecido.
SeF(t)resultaumafunoharmnicaouigualaumaconstante,possvelasua
integrao directa, mas se assim no for, recorrese a outros procedimentos,
comopodeserasubstituiodacargaporumsomatriodeforasharmnicas
combasenassriesFourier,omtodosdosimpulsos,etc.
28
EXCITAOHARMNICA
Afora ( ) ( ) t w F t F sin
0
= ,resultandoaequaodinmicaseguinte:
( ) t w F ky y m sin
0
= + & & (41)
( ) ( ) ( ) wt B wt A t y
H
sin cos + = (42)
com,
m
k
w = e,
( ) ( ) ( ) t w
r
k F
t w
w m k
F
t y
P
sin
1
sin
2
0
2
=
= (43)
sendo:
w
w
r = ,arelaodefrequnciasdacargaedanaturaldosistema.
Logo:
( ) ( ) ( ) ( ) t w
r
k F
wt B wt A t y
P
sin
1
sin cos
2
0
+ + = (44)
ondeAeBrepresentamasconstantesdeintegraoadefiniremfunodascondies
iniciaisdomovimento.Sey0ev0anulamse;A=0,
( )
2
0
1 r k
F r
B
= .
( ) ( ) [ ] wt r t w
r
k F
y sin sin
1
2
0
= (45)
29
Se a frequncia, w, coincide com a frequncia, w, r = 1, de modo que a
amplitude do movimento resulta infinita. Esta situao limite, muito perigosa
para a estrutura denominase por ressonncia e teoricamente faz com que os
deslocamentos sejam infinitos. Na prtica, quando os deslocamentos so
importantes o sistema deixa de ser linear intervindo o comportamento do
material,oquemodificaashiptesesiniciais.
IMPULSORECTANGULAR
Paraestacarga, figura 12, afunoF(t)correspondeaumimpulsorectangular
finitodevalorP(constante)eduraoentreostempos1e2.Ouseja:
F(t)=0;t<1et>2
F(t)=P;1<t<2 (46)
Figura12Representaogrficadeumimpulsorectangular.
Aoseremascondiesiniciaisy0=v0=0,daequao(10)deduzsequenoh
movimento.Para1<t<2,aequaodinmicaresulta:
easoluogeral:
30
( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
k
P
t w B t w A t y + + =
1 1
sin cos ;1<t<2 (46)
Dascondies:
( ) 0
1
= y ; ( ) 0
1
= y&
obtmse:
( ) ( ) [ ] { }
1
cos 1 = t w
k
P
t y (49)
logo:
( ) ( ) [ ] { }
1 2 2
cos 1 = w
k
P
y ; ( ) ( ) [ ]
1 2 2
sin = w w
k
P
y& (50)
( ) [ ] ( ) [ ] { }
1 2
cos cos = t w t w
k
P
y ;2>t (51)
Denominando,figura12,=(21)esubstituindoonaequao(51):
( ) [ ] ( ) [ ] { } + =
2 2
cos cos t w t w
k
P
y (52)
( ) ( ) [ ] { } + = cos cos t w wt
k
P
y ; =t2t1 (53)
31
oqueindicaqueomovimentocriadoporumimpulsodependedasuadurao,
.
( ) ( ) [ ]
1 1
sin d t w w
k
P
t dy = (54)
cujasoluoseobtmdaderivaoemordema1daequao(51).
SOLUESGERAISDAEQUAODINMICA.
INTEGRALDEDUHAMEL
Suponhaseumaleidecarga,F(),semlimitaoalguma,sersemprepossvel
determinaraleidomovimentocomoasomadasleisqueprovocamosinfinitos
impulsos de durao dt em que pode decomporse tal lei. De modo que, de
acordo com a equao (54), o deslocamento no tempo, t, devido actuao da
foraF()ficadefinidopelasomaouintegraodosdeslocamentosdiferenciais
dy(t)(equao(54))desdet=0at,figura13,logo:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
= =
t t
d t w F
w m
d t w F
k
w
t y
0 0
sin
1
sin (55)
Figura13
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
+ + =
t
d t w t F
k
w
wt
w
v
wt y t y
0
0
0
sin sin cos (56)
FACTORDECARGADINMICO
SeaexpressoquedefinealeidecargaF()adispormossobaforma ( ) f P
0
,
sendo P0 o valor mximo que pode alcanar a carga, a deformao esttica
correspondenteaplicaodeP0lentamenteseria:
k
P
y
est
0
= (57)
Aointroduziracarga ( ) f P
0
adeformadaser:
( ) ( ) ( ) [ ]
=
t
d t w f
k
w P
t y
0
0
sin (58)
33
denominandose ao coeficiente
( )
est
y
t y
factor de carga dinmico, FCD, que
representa a relao entre a deformao que em cada instante t alcana o
sistemaeaquealcanariaestaticamente.Assim:
( ) ( )
=
t
d t w f
0
sin FCD (59)
DIVERSASRESPOSTASDINMICAS
1. Cargaconstante
Corresponde aplicao brusca no tempo t = 0 de uma carga constante, P, tal
como se representa na figura 14, sendo o deslocamento e velocidade iniciais
nulos.Daequao(56)deduzse:
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] wt
k
P
d t w P
k
w
t y
t
cos 1 sin
0
= =
(60)
Arepresentaogrficadofactordecargadinmico,FCD,figura15,indicaque
oseuvalormximo2para
2
T
w
t = =
emltiplos;oqueexpeclaramenteque
tanto as deformaes como os esforos se duplicam para um mesmo sistema
solicitadopelamesmacarga,P,aplicadalentamente.
34
Figura14Cargaconstante. Figura15RepresentaogrficadoFCD.
2. Cargarectangular
Corresponde ao caso j estudado anteriormente de um impulso rectangular
devido a uma carga, P, constante, aplicada instantaneamente, mas com uma
duraolimitada,td,figura16.Integrandoaequao(59)nosintervalos:
d
t 0 ; ( ) wt cos 1 FCD =
d
t t (62.a)
d
t t > ; ( ) [ ] ( ) wt t t w
d
cos cos 1 FCD =
d
t t > (62.b)
Senestasequaessesubstituioperodonaturalemvezdafrequncianatural
=
T
w
2
,adoptamaformaseguinte:
=
T
t
2 cos 1 FCD
d
t t (63.a)
=
T
t
T
t
T
t
d
2 cos 2 cos 1 FCD
d
t t > (63.b)
Paracada
T
t
d
existeumvalortquefazFCDmximo.Seserepresentaremestes
mximosemfunode
T
t
d
obtmseacurvadafigura17,cujaordenadamaior
aproximadamente 2 para
2
T
t
d
> . Outro valor caracterstico 20 , 1 FCD ,
para 2 , 0
T
t
d
.
35
Figura16Cargarectangular. Figura17ValoresmximosdeFCDem
funode
T
t
d .
3. Cargatriangular
Este tipo de lei, figura 18, tpico em exploses de bombas. De acordo com a
equao(59)deduzse:
para0<t<td;
( ) [ ] ( )
( )
+ =
t
w
wt
t
wt d t w
t
w
d
t
d
sin 1
cos 1 sin 1 FCD
0
(64)
Odeslocamentoevelocidadeparat=td,so:
( )
( )
=
d
d
d
d
wt
t w
wt
k
P
y cos
sin
; ( )
( )
+ =
d d
d
d d
t t
wt
wt w
k
P
v
1 cos
sin (65)
( ) ( ) [ ] { } ( ) wt
k
P
t t w wt
t w k
P
y
d
d
cos sin sin
= parat>td (66)
Resultandoofactordecargadinmico:
( ) ( ) [ ] { } ( ) wt t t w wt
t w
d
d
cos sin sin
1
FCD
= parat>td (67)
36
Figura18Cargatriangular. Figura19Valoresmximos
deFCDemfunode
T
t
d .
=
T
w
2
obtmse a curva da figura 19 na qual o valor mximo do factor
dinmicoaproximasea2para 0 , 10
T
t
d
.
4. Outroscasos
Nas figuras 20.a), b) e c) recolhemse os valores de FCD, para as foras
indicadas, em funo de
T
t
d
, obtidas de maneira anloga s expostas
anteriormente.
37
a)Impulsotriangularsimtrico. b)Foraconstantecom
crescimentoiniciallinear.
c)Impulsosinusoidal.
Figura20ValoresdeFCDemfuno
T
t
d paradiferentescargas.
MOVIMENTOFORADOAMORTECIDO
EQUAOGERAL
A equao diferencial que define a lei do movimento deduz ao escrever a
equaodeequilbrio,figura21,
Asoluodestaequaoconstadeumprimeirotermo,deduzidoaoanularseo
2membrodaequao(68),ecujasoluoajobtidaaquandodomovimento
livre amortecido (F(t) = 0); e um segundo termo, ou soluo particular, que
depende da forma de F(t). O primeiro termo corresponde vibrao
38
complementria ou livre, desaparecendo ao longo do tempo, pelo que recebe,
comojexpostoantes,adenominaoderespostatransitria.Osegundotermo
representado pela soluo particular, referese resposta que a nica que
permanecenotempo.
EXCITAOHARMNICA
A fora de excitao : ( ) ( ) t w F t F sin
0
= , resultando a equao dinmica
seguinte:
( ) t w F ky y c y m sin
0
= + + & & & (69)
( ) ( ) ( ) { } t w C t w C e t y
A A
wt
c
sin cos
2 1
+ =
(70)
Figura21Modelomatemticodeosciladoremmovimentoforadoamortecido.
( )
( )
( ) ( )
2
2
2
0
2 1
sin
r r
t w
k
F
t y
P
+
(71)
39
Demodoqueasoluogeralresulta:
( ) ( ) ( ) { }
( )
( ) ( )
2
2
2
0
2 1
2 1
sin
sin cos
r r
t w
k
F
t w C t w C e t y
A A
wt
+
+ + =
(72)
emque:
C1eC2soconstantesdeintegrao,adeduzirapartirdascondiesiniciaisdo
movimento;
( )
( )
2
1
2
tan
r
r
=
,ondeongulodefase,atrasoangular; (73)
r
c
c
= ,ocoeficienterelativodeamortecimento;
w
w
r = ,ocoeficientedefrequncias.
Comojsedisse,amedidaquepassaotempoofactorexponencial
wt
e
tende
a anularse, de modo que o seu termo desaparece, ficando unicamente o outro
termo correspondente resposta estacionria, cujas amplitudes mximas
obtmsepara ( ) 1 sin = t w .Demodoquenarespostaestacionria,ofactorde
amplificao,FA,definidopelocoeficientededeslocamentosdacargadinmica
eaesttica:
( ) ( )
2
2
2
2 1
1
FA
r r +
=
(74)
40
Destaequaodeduzsequeoprimeirotermodaraiztendeafazeraumentaro
deslocamentodinmicorelativamenteaoestticopara 2 < r ,equeosegundo
termo tende a fazlo diminuir. A figura 22 representa a variao de FA em
funo de e r. No caso da ressonncia (r = 1), o factor de amplificao
inversamente proporcional ao coeficiente relativo de amortecimento
=
2
1
FA , amplificandose fortemente em sistemas pouco amortecidos ao
serem os valores de pequenos. Para > 0,707 todos os valores do factor de
amplificaoresultaminferioresunidade.
Figura22VariaodoFAemfunodeer.Figura23Variaodongulodefase,,
emfunodeer.
EXCITAODEBASE
Correspondeaocaso,qui,maisimportantedopontodevistaestrutural,que
o dos sismos e outras excitaes similares devidas a exploses ou actuao
41
dinmica de certos equipamentos. Considerando o sistema da figura 24.a) no
qualabasedeslocaseumaquantidadeyb(t),quefunodotempo,escrevese,
de acordo com o equilbrio de foras (figura 24.b)), a equao dinmica
seguinte:
( ) ( ) 0 = + +
b b
y y k y y c y m & & & & (75)
Figura24Modelomatemticodeosciladoramortecidoexcitadonabase.
Seseintroduziracoordenadarelativa
b
y y u = ,querepresentaoalongamento
da mola;
b
y y u & & & = corresponde velocidade no amortecedor, e a acelerao
absoluta do corpo mvel a
b
y y u & & & & & & = . Por conseguinte, a equao (75), fica
assim:
( ) t y m ku u c u m
b
& & & & & = + + (76)
42
( ) t w y y
b
sin
0
= (77)
asuasubstituionaequao(75),resulta:
( ) ( ) t w y w c t w y k ky y c y m cos sin
0 0
+ = + + & & & (78)
Fazendo:
emque:
( ) ( )
2
0
2
2
0 0
2 1 + = + = r k y w c k y F ; ( ) =
= r
k
w c
2 tan (80)
escreveseaequao:
( ) + = + + t w F ky y c y m sin
0
& & & (81)
( )
( )
( ) ( )
2
2
2
0
2 1
sin
r r
t w
k
F
t y
P
+
+
(82)
esubstituindoF0peloequivalentedaequao(80),obtmse:
( ) ( )
( ) ( )
( )
+
+
= t w
r r
r
y
t y
P
sin
2 1
2 1
2
2
2
2
0
(83)
Aamplitudedomovimentodescritopelooscilador:
43
( )
( ) ( )
2
2
2
2
0
2 1
2 1
r r
r
y Y
+
+
=
(84)
sendoaamplitudedaexcitaodabasey0.Aocoeficiente
( )
( ) ( )
2
2
2
2
0
2 1
2 1
r r
r
y
Y
T
r
+
+
= =
(85)
Figura25Valoresdatransmissibilidadeemfunodeer.
44
FORATRANSMITIDABASEPORUMA
EXCITAOHARMNICA
y c ky R
B
& + = (86)
( ) ( )
( ) ( ) [ ]
+
+
= t w w c t w k
r r
k
F
R
B
cos sin
2 1
2
2
2
0
(87)
oudeformamaiscompacta:
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
+
+
=
= +
+
+
=
t w
r r
w c k
k
F
t w
r r
w c k
k
F
R
B
sin
2 1
sin
2 1
2
2
2
2
2 2
0
2
2
2
2
2 2
0
(88)
sendo:
( ) =
= r
k
w c
2 tan ;
+
= =
2 4 2
3
4 1
2
arctan
r r
r
Figura26Foratransmitidabaseporumaexcitaoharmnica.
45
OvalormximodeRBcorresponderamplitudedaequaoqueodefine:
( ) ( )
( )
( ) ( )
2
2
2
2
0
2
2
2
2
2 2
0
2 1
2 1
2 1
+
+
=
+
+
=
r r
r
F
r r
w c k
k
F
R
B
(89)
eaplicandoomesmoconceitodetransmissibilidade,nestecasoarelaoentrea
amplitude da fora transmitida fundao e a amplitude da fora aplicada,
deduzseamesmaequao(85):
( )
( ) ( )
2
2
2
2
0
max ,
2 1
2 1
r r
r
F
R
T
B
r
+
+
= =
(90)
usadaparaaexcitaonabase.
SOLUOPARAQUALQUERFORADEEXCITAO
Analogamenteaoquejfoiexpostoanteriormente(soluesgeraisdaequao
dinmica, integral de Duhamel), para as vibraes foradas no amortecidas,
resulta possvel a resoluo geral da equao (68) aplicando o mtodo dos
impulsos. Neste caso, se bem que se poderia seguir um raciocnio similar ao
movimento sem amortecimento, estudando a resposta a um impulso de
durao e fazlo tender a zero, procedese aplicao do princpio da
conservao da quantidade de movimento. Igualando o impulso (produto da
fora pelo tempo que actua, Pd) a variao da quantidade de movimento
(massaporincrementodevelocidade,mdv)resulta:
( )
F P
d
dv
m = = (91)
logo:
46
( )
m
d F
dv
= (92)
( )
( )
( ) [ ]
( )
( )
( ) [ ]
= =
t w
w m
d F
e t w
w
dv
e t dy
A
A
t w
A
A
t w
sin sin (93)
Dado que qualquer excitao arbitrria se pode considerar composta por uma
srie de impulsos sucessivos de pequena durao, figura 13, a resposta do
sistemaigualsomadasrespostasdecadaumdosimpulsosqueacompem,
resultando:
( ) ( )
( )
( ) [ ]
=
t
A
T t w
A
d t w e F
w m
t y
0
sin
1
(94)
Seomovimentoinicialficadefinidopelosparmetrosiniciaisy0ev0temseque
adicionarequao(29)aanterior,demodoqueasoluogeralser:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) [ ]
+
+
+
+ =
t
A
T t w
A
A
A
A
wt
d t w e F
w m
t w
w
w y v
t w y e t y
0
0 0
0
sin
1
sin cos
(95)
( ) ( )
( )
( ) [ ]
=
t
A
T t w
A
d t w e f
w m
P
t y
0
0
sin
(96)
47
Ao ser o deslocamento esttico, yest, igual a
k
P
0
, o factor de carga dinmico,
ser:
( )
( )
( ) [ ]
=
t
A
T t w
A
d t w e f
w
w
0
2
sin FCD
(97)
48
49
MTODODERAYLEIGH
INTRODUO
OmtododeRayleigh,previstonoactualRegulamentodeSeguranaeAces
para Estruturas e Pontes (artigo 31.2) um mtodo aproximado de
determinao de frequncias. A sua aplicabilidade, embora restrita, estendese
na prtica apenas determinao da frequncia fundamental, ou seja, da
frequnciaprpriamaisbaixa.
SISTEMASCONTNUOS
Considerase nesta seco a aplicao do mtodo de Rayleigh a sistemas cujas
caractersticas de inrcia ou/e flexibilidade se encontram distribudas no
domniodosistema.
( ) ( ) wt x A t x y sin ) ( , = (98)
Aenergiapotencialnumdadoinstante:
( )
( )
( )
=
=
L
,,
L
dx x x EI wt A dx
x
t x y
x EI t V
0
2 2 2
0
2
2
2
) ( ) ( sin
2
1 ,
) (
2
1
(99)
ondeosobrendicedesignaaderivadaemordemcoordenadadeposiox.
51
Emparticularovalor mximodaenergiapotencialatingesequandoaparcela
harmnicaunitria,ouseja:
=
L
,,
dx x x EI A V
0
2 2
max
) ( ) (
2
1
(100)
Nasmesmascircunstnciasaenergiacintica,numdadoinstante:
( )
( )
( )
=
=
L L
dx x x m wt w A dx
t
t x y
x m t C
0
2 2 2 2
0
2
) ( ) ( cos
2
1 ,
) (
2
1
(101)
cujovalormximo:
=
L
dx x x m w A C
0
2 2 2
max
) ( ) (
2
1
(102)
( )
( )
=
L
L
dx x x m
dx x x EI
w
0
2
0
, ,
2
2
) (
) (
(103)
2
1
L
a =
L
b
1
= 0 = c
Substituindoagoranaequao103obtmseoseguintevalorparaafrequncia
fundamentalcircularcorrespondenteaestaconfiguraodevibrao:
4
2
120
L m
EI
w
=
L
x
x
sin ) ( afrequnciacircularcorrespondentepassaaser:
4
4
2
L m
EI
w
53
Notesequeafrequnciadeterminadainicialmentecercade23.19%superior
correspondente configurao sinusoidal. De facto, a configurao parablica
pressupeumdiagramademomentosconstante(relembrese,deResistnciade
Materiais, que o diagrama de momentos proporcional curvatura da
deformada) violando, entre outras a condio de anulamento dos momentos
nos apoios. Em contrapartida a configurao sinusoidal, alis a verdadeira
configurao fundamental, verifica a condio de anulamento dos momentos
sobre os apoios apresentando adicionalmente o momento mximo a meio vo.
Serveesteexemploparaacentuarqueamelhoraproximaofrequnciaou/e
configuraofundamentalaquelaque,dentrodasconfiguraesqueverificam
ascondiescinemticas,melhoraproximaascondiesestticas.
Naexistnciaderigidezesconcentradasaexpresso(100)generalizasepara:
+ =
i
i i
L
x K A dx x x EI A V ) (
2
1
) ( ) (
2
1
, ,
2 2
0
, ,
2 2
max
(104)
ondeKiexireferenciamaisimarigidezconcentradaearespectivaposio.Da
mesmaforma temseque na ocorrncia de massas concentradas a equao 102
paraaenergiacinticamximaalterasepara:
+ =
j
j j
L
x F w A dx x x m w A C ) (
2
1
) ( ) (
2
1
2 2 2
0
2 2 2
max
(105)
Nosentidodecontornaradificuldadenoarbtriodaconfiguraofundamental
desenvolveuse um outro procedimento designado de mtodo de Rayleigh
54
simplificado que consiste em admitir que a configurao de vibrao
corresponde deformada do sistema quando se aplica o carregamento
gravtico.Defacto,naexistnciadeforasviscosasaconfiguraofundamental
correspondedeformadadosistemaquandoseaplicaocarregamentoinercial,
ouseja:
) ( ) ( ) (
max
x y x m x Q
f f
& & = (106)
) ( ) ( ) ( x F g x m x Q
g
= = (107)
acorrespondentedeformada,aolongodotempo
( ) ( ) wt x A wt x y t x y
g g g
sin ) ( sin ) ( ) , ( = = (108)
= =
L
g g
L
g
dx x x m A g dx x y x F V
0 0
max
) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
(109)
peloquearespectivafrequnciafundamentalresulta:
55
=
L
g
L
g
L
L
g
g dx x y x m
dx x y x m
g
dx x m
dx x x m
A
g
w
0
2
0
0
2
0 2
) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
(110)
4
2
548 . 97
L m
EI
w
valorque0.14%superioraoreal.
SISTEMASDISCRETOS
Considerese que por aplicao do procedimento de concentrao de massa o
sistema da seco anterior se reduzia ao sistema de trs graus de liberdade
ilustradonafigura27.
=
i
gi i
y F V
2
1
max
(111)
emqueFiumaforadeintensidadeigualaopesodamassaatribudoaograu
de liberdade i e ygi o respectivo deslocamento na configurao de vibrao
adoptada.
Figura27
( ) wt y cos
1
; ( ) wt y cos
2
; ( ) wt y cos
3
(112)
=
i
gi i
y m C
2
max
2
1
& (113)
57
o que, supondo, como j se referiu, movimento harmnico e amortecimento
nuloresulta:
=
i
gi i
y F w
g
C
2 2
max
2
1
(114)
Igualando,semelhanadoquefoifeitoanteriormente,asenergiaspotenciale
cinticamximasdeterminaseafrequnciacirculardevibrao
=
i
gi i
i
gi i
y F
y F
g w
2
2
(115)
E,consequentemente,operodoprpriodevibrao,:
= =
i
gi i
i
gi i
y F
y F
w
T
2
2
2
(116)
Comosepodeconstatar,paraoclculodeweTapenasnecessrioconheceras
deformaesestticasdaviga:y1,y2ey3.Quantidadesfacilmentedeterminveis
pelos mtodos habituais. Para incluir a influncia do peso da viga suficiente,
como foi referido inicialmente nesta seco, fraccionala em vrios troos cujos
pesosestaroaplicadosnosseusrespectivoscentrosdegravidade.
EXEMPLOS
1. Considerese a viga biapoiada da figura 27. Admitir que os ns esto
equidistantes,queumquartodamassaestruturalficaconcentradanosns1
e 3 e a restante no n 2. Determinar a frequncia prpria da viga pelo
mtododeRayleighsendoasuarigidezdeflexoEIeovoL.
58
Resoluo:
Resolvendo a partir do mtodo da flexibilidade leccionado na disciplina de
TeoriadeEstruturasI,amatrizdeflexibilidade:
[ ] ( )
kN
m
EI
L
F
3
01172 . 0 01432 . 0 009114 . 0
01432 . 0 02083 . 0 01432 . 0
009114 . 0 01432 . 0 01172 . 0
Adistribuiodemassaepesos:
4
3 1
L m
m m
= =
2
2
L m
m
=
AforasPicujaintensidadeigualaopesodasmassasmisoiguaisa:
) (
4
2
4
kN
L mg
L mg
L mg
P
i
Osdeslocamentosygivm:
[ ] { }
EI
L mg
y
y
y
EI
L mg
P F y
g
g
g
i g
4
3
2
1
4
01237 . 0
01758 . 0
01237 . 0
6144
76
3072
54
6144
76
= =
Substituindonaequao115obtmseafrequnciafundamentalcircular:
59
Nonumeradordaequao115:
{ } { }
( )
EI
L
mg
EI
L mg L mg
EI
L mg L mg
EI
L mg L mg
y F y F
i
T
i
i
i i
5
2
4 4 4
1536
23
6144
76
4 3072
54
2 6144
76
4
=
=
=
= =
Enodenominadordamesmaequao:
{ } { }
( )
( )
2
9
3
2
4
2
4
2
4
2 2
2359296
545
6144
76
4 3072
54
2 6144
76
4
EI
L
mg
EI
L mg L mg
EI
L mg L mg
EI
L mg L mg
y F y F
i
T
i
i
i i
=
=
=
= =
Resultando:
( )
s
rad
mL
EI
mL
EI
w
4 4
822 . 64
545
35328
= =
ou:
( ) Hz
mL
EI
mL
EI
f
4 4
642 . 1
545
35328
2
1
= =
O valor assim obtido apenas 0.04% superior ao que se obteria para o modo
fundamentaldevibraoresolvendoaequaocaractersticacorrespondenteao
modelodiscretizado.
60
A referir ainda o facto da frequncia determinada pelo mtodo de Rayleigh
para o modelo com massas concentradas ser inferior correspondente
distribuio uniforme de massa. Isto resulta exclusivamente de que ao
concentrarmos as massas em determinados pontos estamos indirectamente a
considerar outro sistema que no o original. Embora as frequncias no sejam
equiparveis de realar que o procedimento de concentrao de massas
conduzgeralmenteasistemascommenorfrequnciafundamental.
2. Determinarafrequnciadevibraoaplicandoestemtodoparaaestrutura
indicadanafigura28.
Dados:
Massasdospisos1,2e3iguaisa:
m1=200ton,m2=300tonem3=400ton
Figura28
Resoluo:
Fazendo ij o deslocamento relativo do piso i em relao ao piso j, os
deslocamentoscorrespondentesaplicaodeforasestticasequivalentesaos
pesosdecadapisosodadospor:
61
=
+ =
+ + =
03 3
32 03 2
21 32 03 1
y
y
y
Calculandoosvaloresde,obtmse:
= =
=
+
=
=
+ +
=
g
K
F
g
K
F F
g
K
F F F
120000
200
240000
500
360000
900
1
1
21
2
2 1
32
3
3 2 1
03
Peloque,osdeslocamentosaonveldospisosso:
=
=
=
g y
g y
g y
7200
18
7200
33
7200
45
3
2
1
Substituindonaequao115conduza:
( ) ( ) ( )
g
g g g g g g
g g g g g g
w
+ +
+ +
=
2
2 2 2
2
7200
18 400 33 300 45 200
7200
18 400 33 300 45 200
( )
=
i
gi gi i
i
gi i
y x F
y F
g w
2 2
2
(20)
Desalientar,talcomoofazoR.S.A.,quenaaplicaodestemtodohqueter
emcontanosarigidezemassadoselementosestruturaisconsideradoscomo
resistentes, mas tambm as dos elementos considerados no resistentes que a
eles esto ligados, tal como paredes de alvenaria e similares, os quais podem
63
conferirumaumentoderigidezaoedifcio,dandoassimorigemavaloresmais
elevadosdafrequnciaprpriafundamental.Comoparavaloresmaiselevados
defrequnciacorrespondemtambmvaloresmaiselevadosparaoscoeficientes
ssmicos, a no considerao da rigidez e da massa destes elementos no
estruturais, pode conduzir a situaes no conservativas e, portanto, contra a
segurana.
i. Noapresentarem,emplanta,distribuiesdesproporcionadasentrea
massaearigidez;
Damesmaformaparapontesdevesatisfazerseasseguintescondiesde
aplicabilidade:
i. Teremasuperstruturasuportadaporpilaresverticais;
Ficamassim,excludaspartidatodasaspontessuspensas,aspontesem
arco e as pontes com pilares inclinados do tipo escora. Se a ponte for
muito extensa, podero existir diferenas significativas entre as vibraes
ssmicas na base dos diferentes suportes, pelo que se dever considerar
aquando da determinao dos efeitos das aces ssmicas sobre a
estrutura.