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Anlise e Projeto de Sistemas de Controle pelo Mtodo

do Lugar das Razes


Saulo Dornellas
Universidade Federal do Vale do So Francisco
Juazeiro - BA
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 1 / 44
Anlise do Lugar da Razes
A resposta transitria depende da localizao dos plos de malha
fechada
Como os plos de malhada fechada se movem no plano-s medida que
o ganho de malha varia?
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 2 / 44
Anlise do Lugar da Razes
Os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica
Mtodo do Lugar das Razes:
permite que as razes da equao caracterstica sejam representados
gracamente para todos os valores de um parmetro do sistema
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 3 / 44
Mtodo do Lugar da Razes
C(s)
R(s)
=
G(s)
1+G(s)H(s)
Equao caracterstica:
1+G(s)H(s) = 0 G(s)H(s) =1
Condio angular
(G(s)H(s)) =180

(2k +1) (k = 0, 1, 2, . . .)
Condio de mdulo
|G(s)H(s)| = 1
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 4 / 44
Mtodo do Lugar da Razes
Lugar das razes
Lugar dos pontos no plano-s que satisfaz a condio angular
Considere G(s)H(s)
G(s)H(s) =
K(s +z
1
)(s +z
2
). . . (s +z
m
)
(s + p
1
)(s + p
2
). . . (s + p
n
)
onde k > 0 o ganho
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 5 / 44
Passos para obteno do Lugar das Razes e Exemplo
1
Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano-s
2
Determinar os trechos do lugar das razes no eixo real
3
Determinar as assntotas do lugar das razes
4
Determinar os pontos de partida e os de chegada do eixo real
5
Determinar o ngulo de partida de um plo complexo (ou de chegada a
um zero complexo) do lugar das razes
6
Determinar os pontos onde o lugar das razes pode cruzar o eixo
imaginrio
7
Obter uma srie de pontos de teste na regio prxima origem do
plano-s e esboar o lugar das razes
8
Determinar os plos de malha fechada
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 6 / 44
1. Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano-s
Os ramos se iniciam nos plos de malha aberta e terminam nos zeros de
malha aberta (nitos ou innitos)
O lugar das razes sempre simtrico em relao ao eixo real
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 7 / 44
Exemplo
Considere o sistema
G(s)H(s) =
K
s(s +1)(s +2)
-2 -1
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 8 / 44
2. Determinar os trechos do lugar das razes no eixo real
Os plos e zeros complexos de malha aberta no inuenciam os trechos
do lugar das razes no eixo real
Se o nmero de plos reais e zeros reais direita do ponto de teste for
mpar, ento o ponto de testes pertence ao lugar das razes
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 9 / 44
Exemplo
-2 -1
s
(s) +(s +1) +(s +2) = 0

Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 10 / 44


Exemplo
-2 -1 s
(s) +(s +1) +(s +2) = 180

Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 11 / 44


Exemplo
-2 -1 s
(s) +(s +1) +(s +2) = 360

Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 12 / 44


Exemplo
-2 -1 s
(s) +(s +1) +(s +2) = 3 180

= 180

Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 13 / 44


Exemplo
-2 -1
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 14 / 44
3. Determinar as assntotas do lugar das razes
G(s)H(s) =
K(s +z
1
)(s +z
2
). . . (s +z
m
)
(s + p
1
)(s + p
2
). . . (s + p
n
)
ngulo das assntotas
180

(2k +1)
nm
(k = 0, 1, 2, . . .)
Ponto de interseo das abscissas no eixo real

(p
1
+ p
2
+. . . + p
n
) (z
1
+z
2
+. . . +z
m
)
nm
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 15 / 44
Exemplo
G(s)H(s) =
K
s(s +1)(s +2)
ngulo das assntotas
180

(2k +1)
30
=60

(2k +1) (k = 0, 1, 2, . . .)
Ponto de interseo das abscissas no eixo real

(0+1+2) (0)
30
=1
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 16 / 44
Exemplo
Assntotas
-1
60

60

Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 17 / 44


4. Determinar os pontos de partida e os de chegada do eixo
real
-2 -1
Ponto de partida
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 18 / 44
4. Determinar os pontos de partida e os de chegada do eixo
real
Exprimir K em funo de s na equao caracterstica
Os pontos de partida e os de chegada do eixo real so razes de
dK
ds
= 0
Observao:
Nem todas as razes sero pontos de partida e chegada
necessrio que pertenam ao lugar das razes no eixo real
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 19 / 44
Exemplo
G(s)H(s) =
K
s(s +1)(s +2)
Equao caracterstica:
K
s(s +1)(s +2)
=1 k =s
3
3s
2
2s
dK
ds
= 0 3s
2
6s 2 = 0 s =1

3
3
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 20 / 44
Exemplo
s =1

3
3
-2 -1
1 +

3
3
1

3
3
Somente 1+

3
3
pertence ao lugar das razes no eixo real
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 21 / 44
5. Determinar o ngulo de partida de um plo complexo (ou
de chegada a um zero complexo) do lugar das razes
Tomar um ponto de teste nas proximidades de um plo complexo (ou
zero complexo)
As contribuies angulares de todos os plos e zeros devem satisfazer a
condio angular
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 22 / 44
Exemplo

1
+

=180

(2k +1)
ou

1
=180

2
+

1
=180

2
+
1
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 23 / 44
6. Determinar os pontos onde o lugar das razes pode
cruzar o eixo imaginrio
Duas maneiras:
Critrio da estabilidade de Routh
k?
Fazendo s = j na equao caracterstica, e resolver para e k
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 24 / 44
Exemplo
Equao caracterstica
K
s(s+1)(s+2)
+1 = 0 s
3
+3s
2
+2s +k = 0
Critrio de Routh:
s
3
1 2
s
2
3 K
s
1
2
K
3
0
s
0
K
O lugar das razes pode cruzar o
eixo imaginrio para
2
K
3
= 0 K = 6
Usando a equao
auxiliar da linha s
2
3s
2
+K = 0
3s
2
+6 = 0
s =j

2
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 25 / 44
Exemplo
Fazendo s = j na equao caracterstica
( j)
3
+3( j)
2
+2( j) +K = 0
j
3
3
2
+2j+K = 0


3
+2 = 0
3
2
+K = 0

= 0,

2
K = 3
2
Para = 0, K = 0 inadmissvel
Para =

2, K = 6
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 26 / 44
Exemplo
j

2
j

2
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 27 / 44
7. Obter uma srie de pontos de teste na regio prxima
origem do plano-s e esboar o lugar das razes
Duas maneiras:
Manualmente, observando-se a condio angular
Atravs do MatLab (funo rlocus)
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 28 / 44
Exemplo
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Grfico do lugar das razes de G(s) = k/[s(s+1)(s+2)]
Eixo real
E
i
x
o

i
m
a
g
i
n

r
i
o
j

2
j

2
1 +

3
3
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 29 / 44
8. Determinar os plos de malha fechada
A condio de mdulo permite encontrar o valor de K relativo a qualquer
ponto especco do lugar das razes
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 30 / 44
Exemplo
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Grfico do lugar das razes de G(s) = k/[s(s+1)(s+2)]
Eixo real
E
i
x
o

i
m
a
g
i
n

r
i
o
k = 6
k = 6
k =
2

3
3
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 31 / 44
Projeto de Sistemas de Controle pelo Mtodo do Lugar das
Razes
Requisitos dos sistemas de controle
Requisitos da resposta transitria
Requisitos em regime permanente
Projeto pelo Lugar das razes
Alterar o lugar das razes pela adio de plos e zeros na funo de
transferncia de malha aberta
O novo lugar das razes deve passar pelos plos de malha fechada
desejados
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 32 / 44
Projeto de Sistemas de Controle pelo Mtodo do Lugar das
Razes
Ajustar o ganho
Nem sempre permite o desempenho desejado
Melhora o regime permanente, mas torna o sistema pouco estvel, ou at
mesmo instvel
Reprojetar o sistema
Modicao de sua estrutura
Adio de um compensador
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 33 / 44
Esquemas de compensao
Compensao em srie
Compensao em paralelo
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 34 / 44
Efeitos da adio de plos
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 35 / 44
Efeitos da adio de zeros
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 36 / 44
Compensador avano de fase
G
c
(s) = K
c
s +
1
T
s +
1
T
= K
c
s +z
s + p
onde < 1 e consequentemente p > z
Tcnica:
Considere um sistema
instvel
ou estvel, mas com resposta transitria insatisfatria
Modicar o lugar das razes para que um par de plos dominantes de
malha fechada passe pela posio desejada no plano-s
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 37 / 44
Compensador atraso de fase
G
c
(s) =

K
c
s +
1
T
s +
1
T
onde > 1
Tcnica:
Considere um sistema
com resposta transitria satisfatria
e com resposta em regime permanente insatisfatria
Aumentar o ganho de malha aberta
sem alterar sensivelmente as caractersticas da resposta transitria
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 38 / 44
Compensador atraso de fase
Para evitar uma alterao signicativa do lugar das razes
A contribuio angular do compensador atraso de fase deve ser pequena
5

<

s +
1
T
s +
1
T

< 0

possvel alocar o plo e o zero prximos um do outro e da origem do


plano-s.
Para um plo dominante de malha fechada s = s
1
,
|G
c
(s
1
)| =|

K
c
s
1
+
1
T
s
1
+
1
T
| =

K
c
|
s
1
+
1
T
s
1
+
1
T
| =

K
c
|s
1
+
1
T
|
|s
1
+
1
T
|

=

K
c
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 39 / 44
Compensador atraso de fase
Fazendo

K
c
= 1
As caractersticas da resposta transitria no sero alteradas
O ganho resultante da funo de transferncia de malha aberta pode ser
aumentado por um fator > 1
Sistema no compensado
K
v
= lim
s0
sG(s)
Sistema compensado

K
v
= lim
s0
sG
c
(s)G(s) = lim
s0
G
c
(s)K
v
=

K
c
K
v
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 40 / 44
Compensador atraso e avano de fase
G
c
(s) = K
c

s +
1
T
1
s +

T
1

s +
1
T
2
s +
1
T
1

onde > 1 e > 1


Consideramos K
c
pertencente poro de avano de fase
Tcnica:
Melhorar tanto a resposta transitria quanto a resposta em regime
permanente
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 41 / 44
Compensao em paralelo
Na compensao em srie
C(s)
R(s)
=
G
c
(s)G(s)
1+G
c
(s)G(s)H(s)
Equao caracterstica 1+G
c
(s)G(s)H(s) = 0
Dados G(s) e H(s), o problema de projeto a determinao de G
c
(s)
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 42 / 44
Compensao em paralelo
Na compensao em paralelo
C(s)
R(s)
=
G
1
(s)
G
2
(s)
1+G
2
(s)G
c
(s)
1+G
1
(s)
G
2
(s)
1+G
2
(s)G
c
(s)
H(s)
=
G
1
(s)G
2
(s)
1+G
2
(s)G
c
(s) +G
1
(s)G
2
(s)H(s)
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 43 / 44
Compensao em paralelo
Equao caracterstica
1+G
2
(s)G
c
(s) +G
1
(s)G
2
(s)H(s) = 0 1+G
c
(s)
G
2
(s)
G
1
(s)G
2
(s)H(s)
= 0
Fazendo
G
f
(s) =
G
2
(s)
G
1
(s)G
2
(s)H(s)
Temos 1+G
c
(s)G
f
(s) = 0
O projeto de G
c
(s) o mesmo que no caso da compensao em srie
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 44 / 44