Análise e Projeto de Sistemas de Controle Pelo Método Do Lugar Das Raízes

Anlise e Projeto de Sistemas de Controle pelo Mtodo
do Lugar das Razes

Saulo Dornellas
Universidade Federal do Vale do So Francisco
Juazeiro - BA
Dornellas (UNIVASF) Juazeiro - BA 1 / 44
Anlise do Lugar da Razes
A resposta transitria depende da localizao dos plos de malha
fechada
Como os plos de malhada fechada se movem no plano-s medida que
o ganho de malha varia?
Anlise do Lugar da Razes
Os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica
Mtodo do Lugar das Razes:
permite que as razes da equao caracterstica sejam representados
gracamente para todos os valores de um parmetro do sistema
Mtodo do Lugar da Razes
C(s)
R(s)
=
G(s)
1+G(s)H(s)
Equao caracterstica:
1+G(s)H(s) = 0 G(s)H(s) =1
Condio angular
(G(s)H(s)) =180
(2k +1) (k = 0, 1, 2, . . .)
Condio de mdulo
|G(s)H(s)| = 1
Mtodo do Lugar da Razes
Lugar das razes
Lugar dos pontos no plano-s que satisfaz a condio angular
Considere G(s)H(s)
G(s)H(s) =
K(s +z
1
)(s +z
2
). . . (s +z
m
)
(s + p
1
)(s + p
2
). . . (s + p
n
)
onde k > 0 o ganho
Passos para obteno do Lugar das Razes e Exemplo
1
Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano-s
2
Determinar os trechos do lugar das razes no eixo real
3
Determinar as assntotas do lugar das razes
4
Determinar os pontos de partida e os de chegada do eixo real
5
Determinar o ngulo de partida de um plo complexo (ou de chegada a
um zero complexo) do lugar das razes
6
Determinar os pontos onde o lugar das razes pode cruzar o eixo
imaginrio
7
Obter uma srie de pontos de teste na regio prxima origem do
plano-s e esboar o lugar das razes
8
Determinar os plos de malha fechada
1. Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano-s
Os ramos se iniciam nos plos de malha aberta e terminam nos zeros de
malha aberta (nitos ou innitos)
O lugar das razes sempre simtrico em relao ao eixo real
Exemplo
Considere o sistema
G(s)H(s) =
K
s(s +1)(s +2)
-2 -1
2. Determinar os trechos do lugar das razes no eixo real
Os plos e zeros complexos de malha aberta no inuenciam os trechos
do lugar das razes no eixo real
Se o nmero de plos reais e zeros reais direita do ponto de teste for
mpar, ento o ponto de testes pertence ao lugar das razes
Exemplo
-2 -1
s
(s) +(s +1) +(s +2) = 0

Exemplo
-2 -1 s
(s) +(s +1) +(s +2) = 180

Exemplo
-2 -1 s
(s) +(s +1) +(s +2) = 360

Exemplo
-2 -1 s
(s) +(s +1) +(s +2) = 3 180
= 180

Exemplo
-2 -1
3. Determinar as assntotas do lugar das razes
G(s)H(s) =
K(s +z
1
)(s +z
2
). . . (s +z
m
)
(s + p
1
)(s + p
2
). . . (s + p
n
)
ngulo das assntotas
180
(2k +1)
nm
(k = 0, 1, 2, . . .)
Ponto de interseo das abscissas no eixo real
(p
1
+ p
2
+. . . + p
n
) (z
1
+z
2
+. . . +z
m
)
nm
Exemplo
G(s)H(s) =
K
s(s +1)(s +2)
ngulo das assntotas
180
(2k +1)
30
=60
(2k +1) (k = 0, 1, 2, . . .)
Ponto de interseo das abscissas no eixo real
(0+1+2) (0)
30
=1
Exemplo
Assntotas
-1
60
60

4. Determinar os pontos de partida e os de chegada do eixo
real
-2 -1
Ponto de partida
4. Determinar os pontos de partida e os de chegada do eixo
real
Exprimir K em funo de s na equao caracterstica
Os pontos de partida e os de chegada do eixo real so razes de
dK
ds
= 0
Observao:
Nem todas as razes sero pontos de partida e chegada
necessrio que pertenam ao lugar das razes no eixo real
Exemplo
G(s)H(s) =
K
s(s +1)(s +2)
Equao caracterstica:
K
s(s +1)(s +2)
=1 k =s
3
3s
2
2s
dK
ds
= 0 3s
2
6s 2 = 0 s =1
3
3
Exemplo
s =1
3
3
-2 -1
1 +
3
3
1
3
3
Somente 1+
3
3
pertence ao lugar das razes no eixo real
5. Determinar o ngulo de partida de um plo complexo (ou
de chegada a um zero complexo) do lugar das razes
Tomar um ponto de teste nas proximidades de um plo complexo (ou
zero complexo)
As contribuies angulares de todos os plos e zeros devem satisfazer a
condio angular
Exemplo
1
+
=180
(2k +1)
ou
1
=180
2
+
1
=180
2
+
1
6. Determinar os pontos onde o lugar das razes pode
cruzar o eixo imaginrio
Duas maneiras:
Critrio da estabilidade de Routh
k?
Fazendo s = j na equao caracterstica, e resolver para e k
Exemplo
Equao caracterstica
K
s(s+1)(s+2)
+1 = 0 s
3
+3s
2
+2s +k = 0
Critrio de Routh:
s
3
1 2
s
2
3 K
s
1
2
K
3
0
s
0
K
O lugar das razes pode cruzar o
eixo imaginrio para
2
K
3
= 0 K = 6
Usando a equao
auxiliar da linha s
2
3s
2
+K = 0
3s
2
+6 = 0
s =j
2
Exemplo
Fazendo s = j na equao caracterstica
( j)
3
+3( j)
2
+2( j) +K = 0
j
3
3
2
+2j+K = 0

3
+2 = 0
3
2
+K = 0

= 0,
2
K = 3
2
Para = 0, K = 0 inadmissvel
Para =
2, K = 6
Exemplo
j
2
j
2
7. Obter uma srie de pontos de teste na regio prxima
origem do plano-s e esboar o lugar das razes
Duas maneiras:
Manualmente, observando-se a condio angular
Atravs do MatLab (funo rlocus)
Exemplo
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Grfico do lugar das razes de G(s) = k/[s(s+1)(s+2)]
Eixo real
E
i
x
o

i
m
a
g
i
n
r
i
o
j
2
j
2
1 +
3
3
8. Determinar os plos de malha fechada
A condio de mdulo permite encontrar o valor de K relativo a qualquer
ponto especco do lugar das razes
Exemplo
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Grfico do lugar das razes de G(s) = k/[s(s+1)(s+2)]
Eixo real
E
i
x
o

i
m
a
g
i
n
r
i
o
k = 6
k = 6
k =
2
3
3
Projeto de Sistemas de Controle pelo Mtodo do Lugar das
Razes
Requisitos dos sistemas de controle
Requisitos da resposta transitria
Requisitos em regime permanente
Projeto pelo Lugar das razes
Alterar o lugar das razes pela adio de plos e zeros na funo de
transferncia de malha aberta
O novo lugar das razes deve passar pelos plos de malha fechada
desejados
Projeto de Sistemas de Controle pelo Mtodo do Lugar das
Razes
Ajustar o ganho
Nem sempre permite o desempenho desejado
Melhora o regime permanente, mas torna o sistema pouco estvel, ou at
mesmo instvel
Reprojetar o sistema
Modicao de sua estrutura
Adio de um compensador
Esquemas de compensao
Compensao em srie
Compensao em paralelo
Efeitos da adio de plos
Efeitos da adio de zeros
Compensador avano de fase
G
c
(s) = K
c
s +
1
T
s +
1
T
= K
c
s +z
s + p
onde < 1 e consequentemente p > z
Tcnica:
Considere um sistema
instvel
ou estvel, mas com resposta transitria insatisfatria
Modicar o lugar das razes para que um par de plos dominantes de
malha fechada passe pela posio desejada no plano-s
Compensador atraso de fase
G
c
(s) =

K
c
s +
1
T
s +
1
T
onde > 1
Tcnica:
Considere um sistema
com resposta transitria satisfatria
e com resposta em regime permanente insatisfatria
Aumentar o ganho de malha aberta
sem alterar sensivelmente as caractersticas da resposta transitria
Para evitar uma alterao signicativa do lugar das razes
A contribuio angular do compensador atraso de fase deve ser pequena
5
<
s +
1
T
s +
1
T
< 0
possvel alocar o plo e o zero prximos um do outro e da origem do

plano-s.
Para um plo dominante de malha fechada s = s
1
,
|G
c
(s
1
)| =|
K
c
s
1
+
1
T
s
1
+
1
T
| =

K
c
|
s
1
+
1
T
s
1
+
1
T
| =

K
c
|s
1
+
1
T
|
|s
1
+
1
T
|
=

K
c
Fazendo

K
c
= 1
As caractersticas da resposta transitria no sero alteradas
O ganho resultante da funo de transferncia de malha aberta pode ser
aumentado por um fator > 1
Sistema no compensado
K
v
= lim
s0
sG(s)
Sistema compensado
K
v
= lim
s0
sG
c
(s)G(s) = lim
s0
G
c
(s)K
v
=

K
c
K
v
Compensador atraso e avano de fase
G
c
(s) = K
c
s +
1
T
1
s +

T
1
s +
1
T
2
s +
1
T
1
onde > 1 e > 1

Consideramos K
c
pertencente poro de avano de fase
Tcnica:
Melhorar tanto a resposta transitria quanto a resposta em regime
permanente
Na compensao em srie
C(s)
R(s)
=
G
c
(s)G(s)
1+G
c
(s)G(s)H(s)
Equao caracterstica 1+G
c
(s)G(s)H(s) = 0
Dados G(s) e H(s), o problema de projeto a determinao de G
c
(s)
Na compensao em paralelo
C(s)
R(s)
=
G
1
(s)
G
2
(s)
1+G
2
(s)G
c
(s)
1+G
1
(s)
G
2
(s)
1+G
2
(s)G
c
(s)
H(s)
=
G
1
(s)G
2
(s)
1+G
2
(s)G
c
(s) +G
1
(s)G
2
(s)H(s)
Equao caracterstica
1+G
2
(s)G
c
(s) +G
1
(s)G
2
(s)H(s) = 0 1+G
c
(s)
G
2
(s)
G
1
(s)G
2
(s)H(s)
= 0
Fazendo
G
f
(s) =
G
2
(s)
G
1
(s)G
2
(s)H(s)
Temos 1+G
c
(s)G
f
(s) = 0
O projeto de G
c
(s) o mesmo que no caso da compensao em srie

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possvel alocar o plo e o zero prximos um do outro e da origem do

onde > 1 e > 1

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