______________________________

1,2,3
Mestrando - UTFPR
4, 5
Dr, Professor UTFPR

IBP1614_06
ROB HEXPODE PARA INSPEO DE CASCOS DE
NAVIOS E PLATAFORMAS MARTIMAS
Carlos A. Luguesi
1
, Rafael J. Daciuk
2
, Renato L. Urzedo
3
, Flvio
Neves Jr.
4
, L.V.R. Arruda
5
Copyright 2006, Instituto Brasileiro de Petrleo e Gs - IBP
Este Trabalho Tcnico foi preparado para apresentao na Rio Oil & Gas Expo and Conference 2006, realizada no perodo de 11 a
14 de setembro de 2006, no Rio de Janeiro. Este Trabalho Tcnico foi selecionado para apresentao pelo Comit Tcnico do
evento, seguindo as informaes contidas na sinopse submetida pelo(s) autor(es). O contedo do Trabalho Tcnico, como
apresentado, no foi revisado pelo IBP. Os organizadores no iro traduzir ou corrigir os textos recebidos. O material conforme,
apresentado, no necessariamente reflete as opinies do Instituto Brasileiro de Petrleo e Gs, seus Associados e Representantes.
de conhecimento e aprovao do(s) autor(es) que este Trabalho Tcnico seja publicado nos Anais da Rio Oil & Gas Expo and
Conference 2006.


Resumo

Este artigo apresenta um rob com patas e cordo umbilical, escalador de superfcies ferromagnticas, com o objetivo
de portar sistemas de inspeo para cascos de navios e plataformas martimas. Esta concepo de rob pode ser
utilizada na inspeo de tanques em refinarias. So abordados quatro aspectos principais do projeto do rob. Uma
soluo inovadora baseada em um sistema im/eletrom para aderncia superfcie ferromagntica. Um algoritmo
flexvel de gerao dos jeitos de caminhar. Um software de interface para comando do rob que possui tambm um
mdulo simulador de movimentao do rob. Finalmente, um sistema de hardware embarcado composto por vrios
mdulos para o controle do rob a partir dos comandos de um operador remoto.


Abstract

This paper presents an umbilical legged robot to climb ferromagnetic surfaces, with the main objective of bearing
inspection systems for oil extraction plataforms and oil tankers. This robot conception can be used in tanks inspection
in refineries. The four main aspects of the robots project are studied. A new solution based on a magnet/electromagnet
system for ferromagnetic surfaces holding. A flexible algorithm developed to generate different gaits. A interface
software for commanding the robot which has also a modul for simulating the robots movement. An embedded
hardware system made by different modules for controlling the robot based on a remote operators commands.


1. Introduo

Nos ltimos anos, atividades de pesquisas na rea de robtica mvel tm crescido significativamente a fim de
atender uma demanda em potencial, principalmente em aplicaes onde h um forte incentivo para se usar mquinas.
So os casos de aplicaes em ambientes hostis aos seres humanos, servios de longa durao, tais como inspeo de
instalaes industriais ou que demandem grande esforo fsico.
Para atuar em ambientes complexos nos quais h a necessidade de se superar obstculos, cantos, projees,
etc. os robs com patas tm vantagens em relao aos modelos com rodas e esteiras. Se as superfcies que compem os
cenrios de atuao forem inclinadas, estes robs tambm precisam ser escaladores. Em geral, robs para tarefas de
inspeo operam com baixa taxa de erro, com preciso e em grande velocidade, sendo capazes de explorar grandes
reas, como por exemplo, o casco de um navio.
Um levantamento sobre os projetos brasileiros na rea de robtica (Luguesi et al. (2006)) revela que a pesquisa
nacional est mais voltada aos manipuladores fixos e aos veculos mveis, sendo os robs mveis com patas uma
rea de estudo ainda pouco explorada. Ressalta-se que no caso de robs para inspeo de cascos de navios, um modelo
nacional de rob escalador (veculo) com rodas de im permanente tem sido reportado na literatura (Carvalho, 2002;
Carvalho, Silva e Rebello, 2002).
Neste contexto, apresenta-se neste artigo o desenvolvimento de um rob hexpode capaz de escalar superfcies
ferromagnticas, inclinadas e verticais, atravs de um sistema eletromagntico inovador, fixado sob as patas. O sistema
Rio Oil & Gas Expo and Conference 2006
2
de movimentao de cada perna/pata possui trs graus de liberdade e utiliza servomotores de alto torque, permitindo
movimentar o rob para frente e para trs, para os lados e mudar de direo executando rotaes sobre o eixo normal
base. Toda a alimentao do rob, incluindo o sistema de controle, os motores e o sistema de fixao, feita atravs de
um cabo em forma de cordo umbilical. Neste cordo tambm trafegam os dados provenientes de um PC atravs do
qual o operador controla o rob. A aplicao fim deste rob a inspeo de casco de navios plataforma.
O artigo organizado como segue: na seo 2 descrito o sistema proposto para a fixao superfcie
ferromagntica baseado na combinao de ims permanente e eletroms. Na seo 3 so descritos os modelos de
movimento adotados para o rob e so calculadas as equaes para cinemtica direta e inversa das patas, finalizando
com a apresentao de um algoritmo que calcula o trajeto da pata ao ser dada uma ordem de movimentao ao rob. O
mdulo de software que permite simular e comandar o rob descrito na seo 4 e o hardware embarcado que foi
desenvolvido para assegurar as funcionalidades de controle em tempo real do rob apresentado na seo 5. Por fim os
resultados e concluses so apresentados na seo 6.


2. Sistema de Fixao Superfcie FerroMagntica

Como no objetivo inicial deste artigo desenvolver uma concepo mecnica para o rob hexpode
escalador, foi realizada uma anlise de vrios chassis e composies (patas, servos, etc.) disponveis no mercado, e
adquiriu-se um modelo em policarbonato Extreme Hexapod 3 da Lynxmotion (2004), mostrado na Figura 5. Este rob
possui 6 patas, 3 graus de liberdades por pata e 18 servomotores. Em seguida desenvolveu-se um sistema fixador que
foi adaptado em cada pata para torn-lo capaz de escalar superfcies ferromagnticas.
Existem algumas formas possveis de se fixar um corpo a uma superfcie ferromagntica, e no caso de robs,
pode-se citar os sistemas de ventosas (Zhu,Sun e Tso ,2002; Yano et al., 1997; Nagakubo e Hirose, 1994), o rob
escalador com esteiras de im permanente de Xu e Ma (2002) e mesmo o veculo de rodas com ims permanentes
anteriormente citado de Carvalho,Silva e Rebello (2002). Para robs escaladores de superfcies como os cascos de
navios, os requisitos bsicos para escolha da forma de fixao so:
Permitir a movimentao sobre superfcies de diversos formatos, aclives, declives e at mesmo andar de
ponta cabea;
Possuir uma margem de segurana para o caso de falha de fixao total ou parcial (fora de fixao inferior
plena) de uma ou mais patas. Isso pode ocorrer por uma irregularidade na superfcie, como uma solda, parafusos ou
porosidade, o que reduz a rea de contato da pata com a superfcie e conseqentemente a fora de fixao;
Levar em considerao um possvel escorregamento quando o rob estiver em posies que no a horizontal.
Como ambas as superfcies a escalada e a de contato da pata tendem a ser lisas, esse requisito deve ser atendido para
evitar erros na trajetria de locomoo.
A soluo por ventosa foi descartada pela dificuldade de construo da borracha de acoplamento
pata/superfcie e dificuldade de gerar uma presso negativa intensa o suficiente e conduz-la ao rob. J os robs com
rodas e esteiras no so eficientes em superfcies que no sejam bastante planas. Optou-se, ento, pela soluo
magntica da qual surgem duas opes: a soluo com eletrom que, para a grandeza das foras envolvidas requer uma
grande energia e a soluo com m permanente que exige mecanismos adicionais para soltar a pata da superfcie.
Desta forma, prope-se neste artigo uma soluo inovadora para problemas de locomoo (fixao/remoo de
objetos) em superfcies inclinadas, composta por um im permanente para fixao e de um eletrom capaz de anular o
campo magntico deste im permanente para o procedimento de levantamento da pata.
O prottipo do sistema im-eletroim foi montado sobre um carretel de alumnio, com um ncleo de ferro-
doce (entreferro com permeabilidade magntica alta) e um im permanente de NdFeB embutido, conforme Figura 1, no
qual enrolado o fio de cobre formando o eletrom. As dimenses e espessuras do ncleo e do eletroim foram obtidas
de forma emprica e simuladas dada a complexidade de realizar o projeto de forma analtica.

ncleo de ferro doce superior
carretel de alumnio
im permanente NdFeB
borracha de PVC
ncleo de ferro doce inferior
32
16
2
4

1
9


5



Rio Oil & Gas Expo and Conference 2006
3
Figura 1. Pata eletromagntica (viso esquemtica)


A simulao da pata foi realizada num software de simulao de sistemas magnticos Vizimag 3.14 no qual
possvel visualizar as linhas de campo e inspecionar ponto a ponto a intensidade do campo resultante. Atravs desta
simulao determinou-se que a corrente necessria para que o campo gerado pelo eletrom tivesse a mesma
intensidade do campo do im permanente, porm em sentido contrrio. A Figura 2-a mostra as linhas de campo do
sistema com o eletrom desligado, ou seja, quando a pata est presa superfcie; a Figura 2-b mostra as linhas de
campo quando o eletrom est ligado e a fora magntica resultante no encontro com a superfcie a mnima possvel,
esta fora no chega a ser nula porque as duas fontes geradoras de campo so assimtricas. Os resultados empricos
mostraram que a relao entre a fora do sistema ligado e desligado da ordem de 50.



Figura 2. a) Linhas de campo com eletrom desligado b) Linhas de campo com eletrom ligado

Uma pelcula de borracha de PVC expandido foi colada embaixo do carretel para aumentar o coeficiente de
atrito com a superfcie, e conseqentemente diminuir o escorregamento quando o rob andar em superfcies lisas.
Buscou-se uma pelcula de borracha o mais fina possvel para que a fora de atrao no fosse reduzida pelo efeito do
decaimento quadrtico da fora com a distncia da superfcie. Uma foto da pata pode ser vista na Figura 3.



Figura 3. Pata eletromagntica (viso real)

Para a fixao dos carretis s pernas utilizou-se um sistema articulado de acoplamento que considera duas
restries de movimentao:
Base da pata paralela superfcie de contato: garante fora de atrao magntica mxima. Essa articulao
est indicada na Figura 4-a.
No momento que o rob est tracionando para frente ou para trs gerada uma rotao da pata em relao ao
eixo Z. A transferncia do esforo de rotao para a regio de contato pata/superfcie causaria um desgaste no
mecanismo, por isso foi projetada uma articulao conforme indicado na Figura 4-b.

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4


Figura 4.a) Articulao que garante paralelismo superfcie 4.b) Articulao de eliminao de esforo de toro


2. Modelos de Movimento e Cinemtica do Rob

Os movimentos do rob foram modelados em trs modos e quatros tipos de marchas. Os modos so
responsveis por orientar o sentido do movimento e as marchas pela cadncia com que o rob realiza a caminhada,
estes modos foram definidos a partir dos eixos orientados mostrados na Figura 5.



Figura 5. Padro de orientao dos eixos do espao cartesiano e ndice das pernas

Os modos implementados foram:
Normal que representa o movimento natural de vrios animais, que andar para frente e para trs. Conforme
Figura 5, o rob se desloca no eixo y.
Crab que define um movimento lateral do Rob, para a esquerda e para a direita. Conforme Figura 5, o rob
se deslocar no eixo x.
Rotacionar que realiza um movimento angular em relao ao eixo z sobre o plano xy. O rob pode executar
rotaes em torno do eixo z no sentido horrio e anti-horrio.
As marchas esto relacionadas diretamente com o nmero de patas em contato com a superfcie, com a
seqncia em que essas so movimentadas e com a fase relativa entre as patas sendo assim determinante no
desempenho do rob quanto velocidade de deslocamento, estabilidade do movimento e capacidade de carga do rob
seja ela proporcionada pela variao de massa do rob ou pela variao de ngulo do rob em relao direo de ao
da fora de gravidade. Na Figura 5 esto indicados os ndices utilizados para referenciar cada uma das patas. E para os
modos normal e crab foram implementadas as seguintes marchas:
Wave uma marcha proposta por Ferrel (1994) e realizada sempre mantendo cinco patas em contato com a
superfcie que proporcionam a propulso do rob e apenas uma pata retornando ao ponto origem do movimento de
trao. O movimento das patas realizado na seqncia do ndice de cada pata, deste modo, a primeira pata a ser
suspensa a pata P1, passando para a pata P2 e assim sucessivamente at completar o ciclo das seis patas. A velocidade
dessa marcha relativamente baixa, possuindo estabilidade intermediria, mas em compensao possui uma grande
capacidade de carga. O diagrama de ativao das patas em relao ao tempo mostrado na Figura 7, a legenda deste
diagrama mostrada na Figura 6 e serve para as outras marchas.


Legenda:

Propulso Retorno


Figura 6. Legenda dos diagramas de ativao das patas

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2006
5
Clock 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1
P1
P2
P3
P4
P5
P6
Marcha Wave


Figura 7. Grfico da ativao das patas em relao ao tempo da marcha wave

Ripple uma marcha tambm proposta por Ferrel (1994) e um pouco diferente da anterior, pois possui no
mnimo 4 patas em contato com a superfcie e o movimento de retorno das patas realizado na seguinte ordem: P1, P5,
P3,P4, P2 e P6. Essa marcha possui velocidade baixa com capacidade de carga e estabilidade intermedirias. O que a
torna pouco atrativa, pois no possui nenhuma caracterstica em especial. O diagrama de ativao das patas em relao
ao tempo mostrado na Figura 8.

Clock 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1
P1
P2
P3
P4
P5
P6
Marcha Ripple


Figura 8. Grfico da ativao das patas em relao ao tempo da marcha ripple

Tripod uma marcha tambm proposta por Ferrel (1994) e diferente das anteriores, essa marcha possui
sempre trs patas em contato com a superfcie que proporcionam a propulso do rob e trs patas retornando ao ponto
origem do movimento de trao, que esto sempre elevadas. Durante o movimento so suspensas trs patas de cada vez
na seguinte ordem: primeiramente as patas P1, P5 e P3 e depois as patas P4, P2 e P6. Esta marcha praticamente trs
vezes mais rpida, que as outras marchas e apresenta boa estabilidade, mas baixa capacidade de carga. O diagrama de
ativao das patas ao longo do tempo mostrado na Figura 9.

Clock 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1
P1
P2
P3
P4
P5
P6
Marcha Tripod


Figura 9. Grfico da ativao das patas em relao ao tempo da marcha tripod

Climb semelhante marcha wave, apenas diferindo na ordem em que as patas so levantadas durante o
retorno ao ponto origem do movimento de trao, fato que ocasionou ganho na estabilidade do rob durante o
movimento. Essa marcha considerada a marcha ideal para escalar superfcies mais inclinadas, pois apesar de possuir
pequena velocidade, apresenta maior estabilidade e capacidade de carga. A ordem com que essas patas so suspensas
durante o movimento no momento de retorno a seguinte: P1, P4, P3, P6, P2 e P5, conforme mostrado na Figura 10.

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2006
6
Clock 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1
P1
P2
P3
P4
P5
P6
Marcha Climb


Figura 10. Grfico da ativao das patas em relao ao tempo da marcha climb

Antes de se deduzir as equaes para a cinemtica direta e inversa do rob necessrio estabelecer uma
nomenclatura para os ngulos de cada um dos trs graus de liberdade
1
,
2
,
3
e os limites de ao de cada um desses
graus de liberdade da perna. , conforme Figura 11:

x
y
z

1
PEP
PEA
linha de referncia
y
z
x

2max

2min

3min

3max


Figura 11. Limite angular para cada grau de liberdade da perna

Posio Extrema Anterior (PEA): posio que a pata deve alcanar para iniciar o movimento de propulso.
Esta linha ser tratada como limite inferior e, portanto o ngulo associado a ela
1min
.
Posio Extrema Posterior (PEP): posio que a pata deve alcanar no final do movimento de propulso. O
ngulo associado a esta linha
1max
.
Linha de referncia: representa a linha origem e, portanto o ngulo
1
associado a ela zero.
A Figura 11 representa tambm as mesmas definies para as outras duas articulaes da pata representadas
no plano z-x.
A obteno das equaes para a cinemtica direta e inversa das patas seguiu os mesmos passos propostos por
Craig (1986) para manipuladores fixos. As equaes da cinemtica direta, dadas nas Equaes 1 a 3, permitem
determinar a posio e orientao do extremo de cada pata, em relao a um sistema de coordenadas de referncia, em
funo dos valores de suas coordenadas articulares. J as equaes para a cinemtica inversa, dadas nas Equaes 4 a 6,
determinam os valores das coordenadas articulares em funo da localizao extrema da pata. Detalhes desta deduo
so dados em Luguesi et al. (2006).

[ ]

=
0
sen
cos
0
1 1
1 1

a
a
P
(1)
[ ]

+
+
=
2 2
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
sen
cos sen sen
cos cos cos
1

a
a a
a a
P
(2)

[ ]
( )
( )
( )

+ +
+ + +
+ + +
=
90 sen sen
90 cos sen cos sen sen
90 cos cos cos cos cos
2
3 2 3 2 2
3 2 1 3 2 1 2 1 1
3 2 1 3 2 1 2 1 1



a a
a a a
a a a
P
(3)

= =
x
y
x
y
P
P
A
P
P
2 tan
cos
sen
1
1
1

(4)
Rio Oil & Gas Expo and Conference 2006
7

+
=
+
=
1
2 2
2
1
2 2
2
2
2 tan
cos
sen
a P P
P
A
a P P
P
y x
z
y x
z

(5)

=
3
3
3
cos
sen
2 tan

A
(6)


A partir das equaes para a cinemtica e considerando os parmetros de ordem (altura do rob, altura de
retorno, abertura, passo da trao, ngulo crab, PEA e PEP) e os parmetros de movimento (modo e marcha de
caminhar) definido o trajeto de cada pata. Considerando que o trajeto pode ser determinado a partir de um retngulo,
os parmetros de ordem determinam a sua dimenso, base e altura, e os parmetros de movimento determinam
respectivamente a orientao (paralelo, perpendicular ou curvilneo) em relao ao rob e nmero de pontos de retorno.
J a velocidade de movimento, que inversamente proporcional ao nmero de pontos do trajeto, depende de todos os
parmetros acima citados.

4. Mdulo de Software

O mdulo de software desenvolvido para o rob hexpode tem duas funcionalidades principais:
Simular o comportamento cinemtico de um rob hexpode (simulador);
Comandar o rob hexpode, isto interfacear o rob com o operador, uma vez que este ltimo determina as
aes do rob (controlador).



Figura 12. Janela principal do software com painis abertos

A partir de um projeto em linguagem UML do projeto do software, desenvolveu-se os mdulos controlador e
simulador na plataforma Borland Builder C++ 5.0, em Windows. A parte grfica do software foi desenvolvida em
OpenGL. Alm disso, a ferramenta prov uma srie de janelas que permitem parametrizar o rob, configurar os
parmetros da ordem de movimentao, caracterizar superfcies, escolher modos e marchas, visualizar trajetria, entre
outros. A janela principal do software mostrada na Figura 12.


5. Mdulo de hardware

Dadas as funcionalidades desejadas para o rob conforme descrito anteriormente, foi necessrio desenvolver
um hardware embarcado que suportasse tais funcionalidades. Por exemplo, a principal caracterstica do hardware ter
a capacidade de controlar simultaneamente os 18 servo motores, os quais necessitam de pulsos PWM, permitindo
manter a coerncia do movimento do rob. Alm disso, o sistema deve ter a capacidade de alterar o modo como o rob
se movimenta sempre que solicitado, ou seja, gerar as tabelas que regem as posies de cada motor dinamicamente,
sendo para isso necessria uma grande capacidade de processamento.Tambm preciso poder acionar os 6 eletroms,
os quais operam com aproximadamente 60V de corrente contnua.O hardware ainda deve possuir uma interface de
comunicao com o microcomputador, para que possa receber as ordens de movimentao.
Rio Oil & Gas Expo and Conference 2006
8
Para isto o hardware embarcado foi construdo em quatro mdulos, de acordo com suas funes: placa
microcontroladora (motherboard), placa interfaceadora (daughterboard), placa de acionamento e mdulo conversor
RS232/RS422. A placa me, implementada em seis camadas, cujo diagrama de blocos mostrado na Figura 13, utiliza
um DSP TMS320C6711D, com capacidade de rodar a 250 MHz e executar at 1500 MFLOPS. Esta placa possui as
seguintes caractersticas:
64 MB de memria SDRAM podendo rodar com clock de at 100 MHz, fornecido pelo DSP;
1 MB de memria FLASH, utilizada para gravao do firmware do sistema que carregado durante a
inicializao. Esta memria pode ser gravada atravs da interface serial (COM) de qualquer computador, permitindo
atualizaes de software ou at alterar a funo do sistema como um todo com facilidade;
Microcontrolador MSP430F133, utilizado para gravar o firmware na memria FLASH atravs da interface
serial;
Interface JTAG para debug prvio dos programas, til na fase de desenvolvimento;
A placa filha, que dedicada ao processamento de sinais, utiliza um TMS320C6711D, tem funo de
interfacear 18 motores, 6eletroms e comunicao com o microcomputador;

Processador
TMS320C
6711D
Texas
Instruments
Entrada
5V
Regulador
1.4V
Regulador
3.3V
Clock
25 MHz
Supervisor
De Tenso
FLASH
1MB
Microcontrolador
MSP430F133
MUX/
DEMUX
SDRAM
64MB
Endereos
Dados
ECLKOUT
Controle
Dados
Controle
Endereos
Endereos
Dados
Controle
Interface
RS-232
Transceivers
Conectores
De Expanso
Outros
Perifricos
Processador
TMS320C
6711D
Texas
Instruments
Entrada
5V
Entrada
5V
Regulador
1.4V
Regulador
1.4V
Regulador
3.3V
Regulador
3.3V
Clock
25 MHz
Clock
25 MHz
Supervisor
De Tenso
Supervisor
De Tenso
FLASH
1MB
FLASH
1MB
Microcontrolador
MSP430F133
Microcontrolador
MSP430F133
MUX/
DEMUX
MUX/
DEMUX
SDRAM
64MB
SDRAM
64MB
Endereos
Dados
ECLKOUT
Controle
Dados
Controle
Endereos
Endereos
Dados
Controle
Interface
RS-232
Interface
RS-232
Transceivers Transceivers
Conectores
De Expanso
Conectores
De Expanso
Outros
Perifricos


Figura 13. Diagrama em blocos da MotherBoard


6. Concluso

Foi apresentado neste artigo o desenvolvimento de um rob hexpode capaz de escalar superfcies
ferromagnticas, inclinadas e verticais, atravs de um sistema eletromagntico inovador, fixado sob as patas. Para tal
foi desenvolvido um sistema inovador para aderncia das patas superfcie eletromagntica baseado na combinao de
im permanente e eletrom. Tambm foram apresentados os modelos matemticos que permitiram o desenvolvimento
do software simulador/controlador do rob, e o hardware embarcado.


Agradecimentos

Apoio financeiro da Agncia Nacional do Petrleo ANP , da Financiadora de Estudos e Projetos FINEP e do
Ministrio da Cincia e Tecnologia MCT por meio do Programa de Recursos Humanos da ANP para o Setor Petrleo
e Gs PRH-ANP/MCT (UTFPR-PRH10).

Referncias

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Dissertao de mestrado, Departmento de Engenharia Metalrgica e de Materiais, COPPE/UFRJ, Brazil, 2002.
CARVALHO A. A., SILVA I. C., REBELLO M. A. Automated ultrasonic system for fpso hull inspection: relatrio
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CRAIG, J. J. Introduction to robotics mechanics and control. Addison-Wesley Ed. Publishing Company, Massachusetts
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FERREL C. Robust and Adaptive Locomotion of Autonomous Hexapod. Proc. ff IEEE From Perception to Action
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9
LYNXMOTION INC. http://www.lynxmotion.com, acessado em 01/12/2004.
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NAGAKUBO A, HIROSE S. Walking and Running of the Quadruped Wall-Climbing Robot. Proc. of IEEE Int.
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XU Z., MA P. A. Wall-Climbing Robot for Labelling Scale of Oil Tanks Volume, Robotica 20; 209-212, 2002.
YANO T, SUWA T, MURAKAMI M, YAMAMOTO T. Development of a Semi Self-contained Wall Climbing Robot
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ZHU J., SUN D., TSO S. K. Development of a Tracked Climbing Robot: Journal of Intelligentand Robotic Systems,
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