ROSSINI SLVIO BOMFIM DOS SANTOS

Modelagem e Anlise de Performance de Sistemas Flexveis de

Manufatura Baseado em Redes de Petri Temporizadas: Estudo de Caso
na Indstria Automobilstica
















So Paulo
2008
2
Rossini Slvio Bomfim dos Santos











Modelagem e Anlise de Performance de Sistemas Flexveis de
Manufatura Baseado em Redes de Petri Temporizadas: Estudo de Caso
na Indstria Automobilstica





Dissertao apresentada Escola
Politcnica da Universidade de So Paulo
para a obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia.







So Paulo
2008
3
Rossini Slvio Bomfim dos Santos











Modelagem e Anlise de Performance de Sistemas Flexveis de
Manufatura Baseado em Redes de Petri Temporizadas: Estudo de Caso
na Indstria Automobilstica


Dissertao apresentada Escola
Politcnica da Universidade de So Paulo
para a obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia.

Programa: Eng. Mecnica

rea de Concentrao:
Controle e Automao

Orientador:
Prof. Dr. Jos Reinaldo Silva


So Paulo
2008
4
























FICHA CATALOGRFICA



Santos, Rossini Slvio Bomfim dos
Modelagem e anlise de performance de sistemas flexveis
de manufatura baseado em redes de petri temporizadas : estudo
de caso na indstria automobilstica / R.S.B. dos Santos. -- So
Paulo, 2008.
115 p.

Dissertao (Mestrado) - Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo. Departamento de Engenharia Mecatrnica e de
Sistemas Mecnicos.

1.Redes de petri 2.Modelagem matemtica 3.Simulao
4.Anlise de desempenho I.Universidade de So Paulo. Escola
Politcnica. Departamento de Engenharia Mecatrnica e de
Sistemas Mecnicos II.t.

5
AGRADECIMENTOS





Deus pela Beno de Viver.
Aos meus pais por todos os valores ensinados e preparao para a vida.
Aos meus irmos por todo carinho e incentivo.
minha esposa pela pacincia, incentivo, dedicao e compartilhamento da
vida.
minha filha, Ana Beatriz, por toda alegria, entusiasmo, e entendimento do
que a vida e, do que viver, colocando no meu horizonte uma estrela que me guia
ao longo da jornada para a conquista de meus objetivos e realizao dos meus
deveres.
Ao meu orientador, pela amizade, pacincia e dedicao conjunta para a
finalizao deste trabalho.
Aos meus amigos pela compreenso e encorajamento.

















6



































Ningum que deseje a verdade, por mais
errado que seja o caminho escolhido
para sua busca, ser abandonado.
(Krishna)
7
RESUMO

A necessidade de aumento de produo, da reduo de custos e do aumento da
qualidade de bens de consumo, tem motivado a constante evoluo dos sistemas de
produo, migrando os tradicionais sistemas de produo para os modernos e
complexos sistemas de manufatura, onde a performance depende da eficincia dos
equipamentos e do controle do processo. Por outro lado, a eficincia dos
equipamentos depende de sua confiabilidade e manutenabilidade. Neste trabalho a
anlise de performance avaliada com o uso de Rede de Petri p-t-Temporizada e
atravs de simulaes, incluindo a avaliao da confiabilidade do processo pela
anlise da otimizao da sada do sistema, isto , quantidade de itens produzidos.
Nesta abordagem, uma lgica linear foi desenvolvida e validada utilizando-se uma
comparao de resultados das classes de estados do algoritmo proposto com a
ferramenta de simulao Tina para um modelo de um esquema produtor
consumidor. Apresenta-se um estudo de caso na indstria automotiva, consistindo
na anlise dos problemas reais enfrentados em uma fbrica de carrocerias, com o
uso da Rede de Petri p-t-Temporizada.

Palavras-chave: Rede de Petri Temporizada. Sistema Flexvel de Manufatura.
Modelagem. Simulao. Anlise de Performance.

8
ABSTRACT

The necessity of growing in production, with reduction of costs and improvement in
the quality of consumption good, has motivated the constant evolution of production
systems, transforming traditional production systems into the modern and complex
manufacturing systems, where the performance depends on the efficiency of the
equipment and process control. On the other hand, the equipment efficiency depends
of their reliability and maintainability. In this work it is proposed a performance
evaluation and analysis with the use of p-t- Timed Petri Nets using simulations,
including process reliability analysis of the system through the throughput
optimization, i.e., produced amount of goods. In this approach, a linear logic
statement was developed and validated using a comparison of results of classes of
states between the Tina simulation environment and the algorithm considered for a
model of a producing consuming system. A case study in the automotive industry is
presented, consisting of the analysis of the real problems found in a body shop
plant, with the use of Timed Petri Net.

Keywords: Timed Petri Nets. Flexible Manufacturing System. Modeling. Simulation.
Performance Analysis.


9
LISTA DE ILUSTRAES

Figura 2.1: Hierarquia do Sistema de Controle de um SFM. .....................................9
Figura 2.2: Diagrama de Blocos de uma Estrutura de Planejamento em Tempo Real
de um Sistema de Produo. ..................................................................................14
Figura 2.3: Tipos de Gramtica segundo a Hierarquia de Chomsky. ......................18
Figura 2.4: Exemplo de autmato. ..........................................................................23
Figura 2.5: Sistema simplificado de reciclador de material com consumidor. .........26
Figura 2.6: Modelo do sistema, representao de autmatos temporizados finitos. 26
Figura 2.7a: O autmato para a pode mover-se a qualquer tempo do estado inicial
para o estado final. ..................................................................................................28
Figura 2.7b: Para a unio de duas linguagens basta somente rodar o autmato em
paralelo. ...................................................................................................................28
Figura 2.7c: Para concatenao, basta somente trocar qualquer transio para um
estado final do primeiro autmato pela transio do estado inicial do segundo
autmato (resetando seus relgios). .......................................................................28
Figura 2.7d: Para a operao * basta adicionar transies do estado inicial para
toda transio que leve ao evento requerido. .........................................................29
Figura 2.7e: Para a operao acima basta introduzir um novo relgio c e adicionar
um teste para a guarda de toda a transio que leve ao evento requerido. ...........29
Figura 2.7f: Para a interseco necessrio usar o produto cartesiano, levando-se
em considerao que os smbolos (letras) esto associados aos estados e no s
transies. ...............................................................................................................29
Figura 2.8: Transformaes preservando vivacidade, segurana e limitao. .......39
Figura 2.9: Um exemplo de grafo de transio (a); a Rede de Petri correspondente
(b), e sua rvore de alcanabilidade isomrfica ao grafo de trans. (c). ...................40
Figura 3.1: Tela de uma sesso tpica do Tina. ......................................................57
Figura 3.2: Ilustrao do esquema produtor consumidor. ....................................58
Figura 3.3: Rede de Petri do esquema produtor consumidor. ..............................59
Figura 3.4: Modelo de Disponibilidade. ...................................................................59
Figura 3.5: Trecho de uma rede de Petri, para a representao do tratamento da
confiabilidade dos equipamentos. ...........................................................................60
Figura 3.6: Seqncia de eventos em uma Rede de Petri, para a representao do
disparo das funes MTBF
i
e MTTR
i
. .............................63
10
Figura 3.7: Seqncia de eventos em uma Rede de Petri p-t-Temporizada, para a
representao do disparo das funes MTBF
i
e MTTR
i
. .......................................64
Figura 3.8: Fluxograma de Validao do Algoritmo no Matlab. 68
Figura 3.9: Rede de Petri do esquema produtor- consumidor com as caractersticas
de confiabilidade. .....................................................................................................75
Figura 4.1: Fluxo de processos produtivos, no nvel de fbrica (resumido), de uma
indstria automobilstica. .........................................................................................77
Figura 4.2: Representao hierrquica da fbrica de carrocerias no nvel de linhas de
produo. .................................................................................................................78
Figura 4.3: Demonstrativo de perdas da fbrica de carroceria, perodo maio a
dezembro 2004. ......................................................................................................79
Figura 4.4: Demonstrativo da distribuio de perdas da fbrica de carroceria, perodo
maio a dezembro 2004. ............ .................................................................79
Figura 4.5: Modelo do estudo de caso em estudo. ..... ..........................................83
Figura 4.6: Influncia dos atrasos nos tempos de transporte na quantidade de sada
de unidades no final do sistema. .............................................................................88
Figura 4.7: Influncia da confiabilidade e manutenabilidade dos equipamentos do
sistema na quantidade de sada de unidades no final do sistema. .........................89
Figura 4.8: Influncia da confiabilidade e manutenabilidade dos equipamentos do
sistema na Taxa de Utilizao. ................................................................................90
Figura 4.9: Influncia do tempo de atraso no transporte e situao inicial dos buffers
no sistema real. .......................................................................................................91
Figura 4.10: Influncia das falhas na produo do sistema. ...................................92


11
LISTA DE TABELAS

Tabela 2.1: Descrio dos estados do sistema ............................................25
Tabela 2.2: Ferramentas de Simulao disponveis para Redes de Petri
Temporizadas ............................................................................48
Tabela 2.3: Escolha da ferramenta de simulao a ser utilizada neste
trabalho ......................................................................................54
Tabela 4.1: Demonstrativo de perdas nas linhas de produo da fbrica de
carrocerias, perodo de Maio a Dezembro de 2004.
......................................................................................................80
Tabela 4.2: Dados de confiabilidade e manutenabilidade do projeto e medidos
pelo setor de Manuteno............................................................86
Tabela 4.3: Consideraes realizadas no modelo para a execuo das
simulaes do sistema.................................................................87
Tabela 4.4: Taxas de utilizao obtidas em cada simulao do sistema .....91



12
LISTA DE SMBOLOS

e lgico

ou lgico
2 1
A palavra
1
gera (ou deriva)
2

+ Adio
Alfabeto

+
Alfabeto sem o smbolo vazio
K(p) Capacidade do lugar p
Comjunto dos nmeros reais

+
Comjunto dos nmeros reais positivos
|| Comprimento da palavra
* Concatenao dde alfabeto
Q Conjunto de estados (finito)
Q
0
Conjunto de estados iniciais
[M> Conjunto de marcaes alcanveis a partir de M
Conjunto dos nmeros naturais
+

Conjunto dos nmeros naturais sem o zero
Q
+
Conjunto dos nmeros racionais positivos
Conjunto Vazio
Contido
Diferente
Existe
| Existe ao menos um
= Igual
13
Infinito
Interseo entre conjuntos
Maior ou igual que
> Maior que
Mapeamento
M
k
Marcao atual
M(p) Marcao do lugar p
M
0
Marcao inicial
M
k+1
Marcao sucessora
A Matriz de inicidncia
Menor ou igual que
< Menor que
* Multiplicao escalar
No pertence
Palavra vazia
Pertence
Qualquer
s* Repetio do smbolo s
Seqncias de disparo
- Subtrao
| Tal que
M Uma marcao qualquer
Unio entre conjuntos
K Vetor coluna das capacidades dos lugares
14
k
v Vetor de habilitao
kt
v Vetor de habilitao para a Rede de Petri Temporizada

15
SUMRIO

1 Introduo..................................................................................1
1.1 Objetivos....................................................................................7
1.2 Organizao do Texto...............................................................7
2 Reviso Bibliogrfica................................................................8
2.1 Sistemas Flexveis de Manufatura ...........................................8
2.1.1 Modelagem e Simulao dos Sistemas Flexveis de Manufatura..10
2.2 Conceitos Fundamentais........................................................15
2.2.1 Linguagens.........................................................................................15
2.2.2 Gramtica ...........................................................................................16
2.2.2.1 Linguagem gerada por uma Gramtica........................................17
2.2.3 Expresses Regulares ......................................................................19
2.2.4 Autmatos Finitos .............................................................................20
2.2.5 Autmatos Temporizados Finitos ....................................................23
2.2.5.1 Um Teorema de Kleene para os Autmatos Temporizados .......27
2.2.5.1.1 Expresses Regulares Temporizadas..........................................27
2.2.5.1.2 Transformao de Expresses Regulares Temporizadas em
Autmatos .........................................................................................................28
2.2.6 Redes de Petri ....................................................................................31
2.2.6.1 Redes de Petri Clssicas...............................................................32
2.2.6.2 Redes de Petri Estendidas ............................................................33
2.2.6.3 Redes de Petri de Alto Nvel..........................................................34
2.2.6.4 Propriedades da Rede de Petri .....................................................35
2.2.6.5 Equao de Estado ........................................................................37
2.2.6.6 Refinamento na Rede de Petri.......................................................38
2.2.6.7 Rede de Petri a partir de Grafo de Transio...............................39
2.2.7 Rede de Petri Temporizadas.............................................................41
2.2.7.1 Equao de Estado para Redes de Petri Temporizada...............43
2.2.7.2 Propriedades das Redes de Petri Temporizada ..........................44
2.2.7.3 Relao entre Rede de Petri e os Autmatos ..............................46
16
2.2.7.4 Equivalncia entre Autmato Temporizado e Rede de Petri
Temporizada .........................................................................................................46
2.2.8 Ferramentas de Simulao Para Redes Temporizadas..................47
3 Proposta da Dissertao ........................................................54
3.1 Software Tina...........................................................................56
3.2 Rede Temporizada Exemplo de Aplicao.........................57
3.3 Proposta de Tratamento da Confiabilidade nas Redes de
Petri Temporizadas .............................................................................59
3.4 Simulao da Rede Temporizada Modificada.......................67
3.4.1 Algoritmo para o Clculo do Vetor de Habilitao..........................69
3.4.2 Simulao: Exemplo Sistema Produtor - Consumidor...................71
3.4.3 Resultados da Simulao: Exemplo Sistema Produtor -
Consumidor .............................................................................................................75
4 Estudo de Caso na Indstria Automobilstica.......................76
4.1 Apresentao de um Problema Real Indstria
Automobilstica ...................................................................................76
4.2 Simulao do Estudo de Caso na Indstria Automobilstica...
80
5 Comentrios Finais e Concluses.........................................93
5.1 Trabalhos Futuros...................................................................94
6 Referncias..............................................................................95



1
1 Introduo

At 1960, o mercado mundial era caracterizado pelo aumento quantitativo da
produo onde praticamente tudo o que se produzia podia ser vendido. Nesta
poca, embora o preo fosse um fator importante para fomentar o aumento das
vendas, a presso que se exercia sobre este fator no era grande. Desde ento, a
evoluo natural do sistema produtivo e a globalizao puseram fim a esta fase
dando origem a um perodo de mercados escassos, maior exigncia de qualidade e
maior competitividade. A competio por preos tornou-se acirrada em mercados
emergentes, fazendo com que muitas empresas fossem reestruturadas, at mesmo
mudassem de regio ou pas. O preo se tornou algo importante para o sucesso
visto que os clientes podiam selecionar preos comparando produtos feitos em
diversos pases. No final dos anos 60, a relao produo/consumo mudou
novamente, e os consumidores passaram a se questionar e a prestar mais ateno
na qualidade dos produtos comprados, fazendo com que isto se tornasse um
importante fator para o sucesso de uma empresa. Uma nova mudana se iniciou no
final dos anos 70 onde os consumidores aumentaram bastante o poder de escolha e
a capacidade das empresas aparentemente ainda excedia a demanda. As empresas
tiveram que se modernizar, reduzir o intervalo de tempo entre o lanamento de
novos produtos para poderem conquistar um pblico mais exigente em vrias partes
do mundo. A partir dos anos 90 passa a assumir a liderana um novo fator, isto , a
inovao, a habilidade de renovar rapidamente, no sentido do atendimento mais fiel
aos requisitos (existentes ou emergentes) e no simples mudana superficial ou de
estilo. justamente neste perodo em que se encontra o atual mercado, onde
fundamental aderir aos ciclos da inovao para ter sucesso, caso contrrio o
fracasso inevitvel (JUNQUEIRA, 2001).
Assim, devido alta competitividade no mundo globalizado de negcios, bem
como a evoluo do e-business, so solicitados sistemas de produo de baixo
custo, melhor qualidade, alta flexibilidade e confiabilidade ao longo da cadeia
produtiva, de forma a manter a lucratividade necessria para a auto-sustentao dos
negcios. Neste contexto a manufatura tem implantado a filosofia de produo Just-
In-Time (JIT) que tem como base a eliminao do desperdcio, reduo do custo de
produo, e a promoo do controle total da qualidade, sendo que seu objetivo
2
primrio produzir a quantidade certa, no lugar certo, e no tempo certo, com o
mnimo de estoque e, de acordo com a demanda (NAKASHIMA, 2003). Neste
mbito, as montadoras de veculos devem estar preparadas para montar veculos
personalizados to rapidamente quanto possvel e com o menor custo
(MALINOWSKI, 2001).
A necessidade de aumento de produo, da reduo de custos e do aumento
da qualidade de bens de consumo, tem motivado a constante evoluo dos sistemas
de produo (ARAJO ET AL., 2001). Observa-se uma migrao dos tradicionais
sistemas de produo baseados em produo em lote para uma arquitetura em que
se tem maior flexibilidade, caracterizando os sistemas modernos de manufatura.
Os sistemas modernos de manufatura so tambm chamados de Sistemas
Flexveis de Manufatura (SFMs). Os SFMs produzem uma variedade de produtos
modificando a sua configurao de acordo com o planejamento da produo. Esta
flexibilidade permite uma alocao mais rpida dos recursos, mas incrementa a
complexidade de controle do sistema (NAKAMOTO, 2001). Dentro dos SFMs, vrios
eventos so esperados em um perodo de tempo futuro e, recursos devem ser
alocadas em um certo perodo de tempo em relao s tarefas a serem executadas
e as suas metas. Desta forma, o tempo uma varivel que deve ser considerada de
duas formas: (1) qualitativamente, para a sincronizao entre aes e eventos; (2)
quantitativamente, para modelar a durao das aes com respeito s metas ou
funes de custo (GHALLAB ET AL., 2004). Os SFMs so grupos de mquinas
(robs, transportadores, dispositivos, etc.) que trabalham em uma seqncia cclica
de atividades. A taxa de sada dos produtos de um SFM depende da seqncia de
atividades nas mquinas, bem como da seqncia em que as diferentes peas so
processadas por estas mquinas (ZUBEREK, 1996).
A performance corresponde a capacidade de um sistema de dar o resultado
desejado, isto , sua eficincia ou desempenho em atingir o planejado. Assim uma
forma de mensurar a performance avaliar a sada real do sistema em anlise com
sua respectiva sada planejada ou terica. A performance dos SFMs depende da
eficincia dos equipamentos (mquinas) e do controle do processo. A eficincia dos
equipamentos depende de sua confiabilidade e manutenabilidade. A confiabilidade
dos equipamentos est relacionada idia de confiana, durabilidade, segurana,
credibilidade e disponibilidade para operar sem falhas. A confibilidade requerida do
equipamento depende da confiabilidade operacional (operao e manuteno dos
3
mesmos) e a confiabilidade intrseca dos equipamentos. Uma das formas para se
aumentar a eficincia dos equipamentos reduzir o nmero de falhas inesperadas
(i.e., paradas no programadas). Neste contexto, a confiabilidade dos equipamentos
automatizados influencia na performance dos SFMs diretamente. Entretanto,
equipamentos com alta confiabilidade so mais caros. Por outro lado, diagnsticos e
correo de falhas mais rpidas (menor MTTR) podem aumentar a eficincia dos
equipamentos (KUO & HUANG, 2000).
O objetivo principal dos Sistemas Flexveis de Manufatura seguir o
planejamento geral do sistema que maximiza a sada e minimiza os estoques
intermedirios de modo a satisfazer as restries econmicas (LEE & KORBAA,
2004).
O planejamento foca o problema do que deve ser feito. A programao foca o
problema de como realizar um dado conjunto de aes usando um nmero limitado
de recursos dentro de um espao de tempo limitado. Uma programao um
conjunto de alocaes de recursos e tempos iniciais para que as tarefas tenham
disponveis todos os recursos necessrios e satisfaam as restries existentes.
Basicamente, qualquer abordagem que seja feita para maximizar a sada, deve tratar
02 (dois) itens: gerar uma programao alternativa em que os conjuntos de tarefas
sejam realizados no menor tempo possvel e, avaliar esta programao (ZUBEREK,
1996).
Uma boa programao otimiza a funo custo. Assim, o objetivo da
programao minimizar a funo custo e o tempo necessrio para a execuo das
tarefas (GHALLAB ET AL., 2004).
Dentro deste contexto, este trabalho enfoca o problema da avaliao da
performance dos SFMs, atravs das Redes de Petri Temporizadas, incluindo a
avaliao da confiabilidade do processo atravs da anlise da quantidade total de
itens produzidos na sada do sistema.
Nas ltimas dcadas, a modelagem, o gerenciamento e a anlise dos SFMs
tm recebido uma ateno especial dos pesquisadores e engenheiros. O
crescimento da complexidade dos modernos SFMs do ponto de vista da produo,
controle do processo, comunicao, etc., criou diversos problemas para o projeto e
operao destes sistemas os quais requerem modelagem e anlise para se
determinar as condies de projeto e poltica de operao timas. Vrios so os
esforos da comunidade cientfica para estudar os Sistemas Flexveis de
4
Manufatura, no que se refere a sua modelagem, o gerenciamento (ex.: regras de
deciso) e a anlise (ex.: otimizao da performance de produo), entre outros
temas.
Por exemplo, do ponto de vista da modelagem: Zhou et al. (1993), apresenta
como alternativa a modelagem e anlise dos SFMs utilizando Rede de Petri, bem
como a anlise do tempo de ciclo atravs da converso da rede para um Grafo
Marcado com o uso das tcnicas de reduo; Kuo & Huang (2000), utilizam a Rede
de Petri Colorida para a modelagem, anlise e diagnsticos de falha para os SFMs.
Santos Filho et al. (2001) utilizam o E-MFG (Enhanced Mark Flow Graph) e o PFS
(Production Flow Schema), isto , interpretaes da Rede de Petri no sentido de
estabelecer uma metodologia para o projeto estruturado de sistemas de controle da
produo; Boufaied (2002), estuda os processos de deteco de falha utilizando a
combinao das Redes de Petri p-Temporizada e t-Temporizada para descrever
atravs de crnicas as situaes de falhas ou evolues errneas do processo. Di
Febbraro (2002), realiza a modelagem de SFMs utilizando as equaes de estado
da Rede de Petri Temporizada, distinguindo duas classes de estados, as tangveis e
as intangveis, e no qual a anlise de performance feita atravs da otimizao da
funo custo, associada permanncia dos estados tangveis. Saitou et al. (2002),
utilizam Rede de Petri colorida para a modelagem dos recursos e o planejamento da
produo em um sistema flexvel de manufatura, onde se considera o objetivo de
reduo de custo, atravs do uso de um algoritmo gentico que tem como regra o
menor tempo de operao; Cassez & Roux (2003), mostram uma translao
estruturada da Rede de Petri Temporizada para o Autmato Temporizado; Giua &
Basile (2004), utilizam observadores de estado em uma Rede de Petri Temporizada
para a recuperao de deadlocks. Hennemann et al. (2004), propuseram um modelo
hbrido de sistema de apoio deciso, utilizando-se simulao e Rede de Petri
Colorida como tcnica de modelagem; Mevius (2004) introduz um novo tipo de Rede
de Petri de Alto Nvel (Rede ML) para o controle da produo, onde a deciso
tomada baseada na comparao de certos indicadores com suas metas,
periodicamente ou continuamente analisadas; Zhu et al. (2004), apresentam um
novo mtodo de programao pela combinao da Rede de Petri Temporizada com
a lgebra Max Plus, onde as funes podem ser usadas para o planejamento e
controle dos SFMs em tempo real; Marin et al. (2005), propem o uso de redes
Fuzzy-Neurais juntamente com a Rede de Petri em tempo Real, formando a
5
FNRTPN (Fuzzy Neural Real Time Petri Net), entretanto, esta abordagem depende
do conhecimento de todos os estados do sistema modelado para se poder avaliar a
disponibilidade dos recursos e controlar as tarefas atravs do controle dos disparos
das transies, por outro lado, a arquitetura no possibilita a anlise do processo.
Tsinarakis et al. (2006), realizam a modelagem, anlise e sntese utilizando a Redes
de Petri Temporizada Hbrida e, efetuam a anlise de performance atravs de
simulao. Do ponto de vista do gerenciamento: Juia & Vallete (2000), abordam uma
simulao em tempo real utilizando Rede de Petri Temporizada (p-time) para a
programao em tempo real de sistemas de produo em lote; Simo et al. (2001),
atravs da abordagem dos sistemas de manufatura flexveis orientados a eventos,
estabelecem um processo de deciso realizado por um conjunto de agentes, que se
orientam atravs dos estados discretos obtidos na monitorao, implementando o
comportamento de regras condio/ao, isto , a deciso realizada por um
conjunto de regras que expressam, por meio de relaes causais, como se d a
transio de estados no sistema, ou ainda, por um conjunto de regras que se
apiam nos fatos. Desta forma, as regras interagem com a base de fatos
avaliando estados e alterando seus valores; Malinowski (2001), utiliza um algoritmo
gentico para a otimizao da seqncia na qual veculos so colocados na linha de
montagem, considerando o tipo do veculo e os seus opcionais; Fanti (2003), prope
uma estratgia de controle para gerenciar os recursos em sistemas que permitem o
compartilhamento dos mesmos com a finalidade de prevenir os deadlocks utilizando
a modelagem por Rede de Petri Colorida; Maia et al. (2004), utilizam um sistema de
planejamento da produo baseado em simulao (PPSS - Production Planning
System based on Simulation) de modo a avaliar decises de programao de
suprimento, como uma maneira de reduzir custos globais de estocagem, alm de
alcanar a produtividade mxima ao evitar falta de suprimento. Do ponto de vista da
anlise: Zuberek (1996), estuda a otimizao de programao atravs da anlise de
invariantes da Rede de Petri Temporizada; Jeng et al. (2000), analisam a
performance de sistemas de manufatura de semicondutores utilizando a Rede de
Petri Temporizada Markoviana, uma subclasse da rede estocstica generalizada
(GSPN); Nakashima (2003), utiliza a Rede de Petri Estocstica Generalizada para a
anlise de sistemas de logstica; Chauvet et al. (2003), utilizam um mtodo
heurstico para a otimizao de uma produo cclica, pela minimizao do estoque
intermedirio atravs da otimizao do gargalo produtivo, mostrando que esta
6
condio quase tima, seno tima; Giua & Basile (2004), mostram o uso de um
observador de estado para estimar o estado da planta, isto , as marcas de uma
Rede de Petri. A estimao feita atravs da observao das palavras de eventos,
isto , disparo das transies; Bernardi & Campos (2004), estudam a performance
dos sistemas utilizando Redes de Petri t-Temporizada atravs da anlise das
propriedades estruturais; Lee & Korbaa (2004) analisaram o planejamento cclico da
produo para a determinao do tempo timo e a minimizao do estoque
intermedirio, bem como o mix utilizando Rede de Petri Temporizada; Lee &
DiCesare (2004), utilizam um mtodo de heurstica, modelado em Rede de Petri,
para melhorar a desempenho do uso de VATs (Veculos Autnomos de Transporte)
na logstica, atravs da rvore de alcanabilidade da rede e otimizao dos custos
de forma global; Bucci et al. (2005), analisam a performance de sistemas em tempo
real utilizando Rede de Petri Estocstica atravs de uma tcnica de anlise dos
tempos e das seqncias dos eventos.
Entretanto, a anlise de performance dos sistemas feita sem levar em
considerao a ocorrncia de falhas, e sem analisar a influncia das falhas na
quantidade de itens produzidos na sada do sistema, resultando em tomadas de
deciso que nem sempre favorecem o melhor desempenho e menores custos dos
sistemas. Na prtica, quando os sistemas entram em produo e suas
caractersticas diferem das caractersticas utilizadas durante a fase do projeto, o
planejamento da produo passa a ter mais um problema: saber qual a real
capacidade do sistema e, desta forma, poder avaliar a performance do sistema em
relao a sua real capacidade e, tambm, em relao a capacidade do projeto. A
proposta deste trabalho justamente prover um mtodo de modelagem utilizando a
Rede de Petri Temporizada e considerando as ocorrncias de falhas (levando-se em
considerao as taxas de falhas constantes) que possibilite resolver o probelma da
incerteza sobre a real capacidade de produo do sistema e, a partir da, analisar a
performance dos mesmos sob diversos pontos de vista ou situaes que ocorrem no
dia--dia no gerenciamento dos SFMs.

7
1.1 Objetivos

O objetivo do presente trabalho estudar e desenvolver um mtodo para a
anlise de performance dos SFMs, utilizando a Rede de Petri Temporizada e,
levando-se em considerao a confiabilidade dos equipamentos e dos processos na
modelagem dos sistemas, numa linguagem mais prxima especificao dos
requisitos mais usuais de confiabilidade, isto , a utilizao de taxas de falhas
constante, que so comumente usadas por deficincia no conhecimento das
caractersticas dos equipamentos ou processos, ou ainda, pela falta usual de
histrico de falhas dos mesmos. A anlise de performance feita atravs da
quantidade dos buffers, disponibilidade dos equipamentos, e quantidade de itens na
sada do sistema.

1.2 Organizao do Texto

No captulo 2, so apresentados uma reviso bibliogrfica sobre os conceitos
fundamentais utilizados no trabalho, tais como, sistemas flexveis de manufatura,
teoria dos autmatos finitos, autmatos temporizados, Rede de Petri, Rede de Petri
Temporizadas e, as justificativas para a escolha da ferramenta de simulao. No
captulo 3, so apresentados a descrio da ferramenta de simulao escolhida,
uma proposta para a abordagem da confiabilidade dos recursos e processos com a
Rede de Petri Temporizada, o desenvolvimento de um exemplo simples de aplicao
da proposta apresentada e, sua aplicao em um caso real encontrado na indstria
automobilstica. No captulo 4, apresentado em detalhes um estudo de caso com o
exemplo real apresentado no captulo anterior incluindo-se os resultados das
simulaes realizadas. Finalmente, no captulo 5, so apresentados os resultados
que so comentados e analisados e, bem como as propostas para trabalhos futuros.
8

2 Reviso Bibliogrfica

2.1 Sistemas Flexveis de Manufatura

Os Sistemas Modernos de Manufatura so caracterizados por um baixo custo
de produo, alta qualidade, alta flexibilidade e, pela produo na quantidade certa,
como mnimo estoque e de acordo com a demanda (NAKASHIMA, 2003). Os
sistemas que satisfazem todas estas caractersticas so chamados de Sistemas
Flexveis de Manufatura (SFMs). Existem diversos tipos de flexibilidade em um SFM
(CHANDRA et al., 2005): flexibilidade de expanso, de volume, de modificao, de
insero de novos produtos e de alterao no mix de produo.
Os SFMs produzem uma variedade de produtos modificando as suas
configuraes de acordo com o planejamento da produo. Esta flexibilidade permite
uma alocao rpida dos recursos, mas incrementa a complexidade de controle do
sistema (NAKAMOTO, 2001). Desta forma, equipamentos autnomos, cooperando
entre si atravs de comunicao via redes industriais, aliados a um fluxo contnuo de
diferentes produtos pelas linhas de produo, tornam as plantas de produo cada
vez mais difceis de serem projetadas, especificadas e administradas (ARAJO ET
AL., 2001). Isto , a modelagem, o planejamento (seleo do tipo de pea), a
programao e o controle (gerenciamento dos recursos, principalmente os
compartilhados) so os principais problemas encontrados nos SFMs (SAYGIN &
KILIC, 2004).
Segundo (SHIM & SIEGEL, 1999), os SFMs so definidos como sistemas de
produo controlados por computador com tecnologia suficientemente adequada
para produzir uma variedade moderada de produtos dentro de um volume moderado
e flexvel.
Os SFMs so compostos de duas partes principais: o sistema fsico (ou
sistema de controle) e o sistema de gerenciamento (ou sistema de deciso)
(DICESARE & HARHALAKIS, 1993). Esta hierarquia representada atravs da
Figura 2.1 (JAIN & FOLLEY, 2002), onde a planta produtiva representa o sistema
fsico e, o sistema de gerenciamento composto pelos blocos do nvel de controle
9
de operao e o nvel de planejamento dos SFMs, camda na qual se encontra o
sistema de deciso.


Figura 2.1: Hierarquia do Sistema de Controle de um SFM.

O objetivo principal dos Sistemas Flexveis de Manufatura atender o
planejamento geral do sistema maximizando a sada e minimizando os estoques
intermedirios de modo a satisfazer as restries econmicas (LEE & KORBAA,
2004). Entretanto, em geral, o planejamento dos sistemas feito tendo como
premissas bsicas o sequenciamento esttico das tarefas, tempos de operao
determinsticos, e nenhuma falha de mquina ou de logstica (carregamento de
peas) o que incompatvel com a realidade, onde as interrupes no previstas
ocorrem, e conseqentemente, tm-se perdas no sistema produtivo.
Na ocorrncia de uma interrupo no prevista, o nvel operacional deve
reagir e gerenciar os recursos de modo a minimizar os efeitos sobre o desempenho
da produo. Neste processo de deciso algumas questes precisam ser resolvidas
(Jain & Folley, 2002):
Como quantificada a interrupo?
Qual o efeito da interrupo sobre o desempenho da produo no
cumprimento do plano?
Qual o nvel de impacto sobre o plano e produo no qual deveria ter
sido tomada uma deciso de reao?
Como ser possvel determinar se a modificao do plano de produo
possvel de ser seguido?
Como o plano de produo modificado?
Nvel de Planejamento dos SFMs
(Sistema de Gerenciamento)
Nvel de Controle de Operao
dos SFMs
(Sistema de Controle)
SFM (Planta Produtiva)
Plano de
Produo
Envio das
decises
Status do Sistema e
Status do Plano de
Produo
Status do
Sistema
10
Qual o efeito da modificao do plano de produo sobre a
performance do sistema?
O gerenciamento dos recursos feito atravs da tomada de deciso, imediata
ou no, aps a anlise da situao do sistema produtivo, o que implica que quanto
mais rpida for a anlise, mais rapidamente as decises podem ser tomadas, e mais
rapidamente os desvios podem ser controlados.
Se a alocao de recursos compartilhados no for gerenciada
adequadamente, possvel ocorrer um autotravamento ou deadlock do sistema. O
deadlock do sistema ocorre quando o fluxo dos processos permanentemente
impedido quando, ento, as operaes nos processos no podem mais ser
executadas (NAKAMOTO, 2001).
O travamento de um sistema produtivo pode ser detectado pelo status dos
equipamentos, quando da ocorrncia dos estados blocked (quando o equipamento
no pode continuar o ciclo produtivo devido a impossibilidade de retirada da pea j
processada devido a impossibilidade de se alocar recursos no processo seguinte) ou
starved (quando o equipamento no pode continuar o ciclo produtivo devido falta
de recursos para a alimentao do processo). Tais estados podem ser conseqncia
de falhas nos equipamentos, falta de mo-de-obra, falha no processo (qualidade),
falha dos operadores, etc.. Como descrito em Cho (1993), pode-se ter trs tipos de
deadlock no sistema produtivo:
1. Deadlock de fluxo de processos (Part Flow Deadlock)
2. Deadlock de recursos (Processing Resource Deadlock)
3. Deadlock de materiais (Material Handling Deadlock)

2.1.1 Modelagem e Simulao dos Sistemas Flexveis de Manufatura

Os processos em sistemas de manufatura so paralelos e distribudos, e
necessitam de anlises qualitativas (ausncia de deadlock, ausncia de
overflows, mtua excluso em recursos compartilhados), e quantitativas
(propriedades de performance, propriedades de tempo de resposta, etc.)
(DICESARE & HARHALAKIS, 1993).
A Rede de Petri apresenta um formalismo matemtico, e pode ser
considerada como uma ferramenta grfica especialmente conveniente para
11
modelar e analisar (de forma qualitativa e quantitativa) sistemas dinmicos a
eventos discretos os quais exibem processos concorrentes e so caracterizados
pelos fenmenos de sincronizao de tarefas e compartilhamento de recursos,
assim como os Sistemas de Manufatura (DICESARE & HARHALAKIS, 1993).
Uma das maiores vantagens na modelagem com Rede de Petri que o mesmo
modelo pode ser usado tanto para a anlise das propriedades comportamentais
e anlise de performance, bem como para uma construo sistemtica de
simuladores e controladores a eventos discretos (ZURAWSKI & ZHOU, 1994).
Desde sua introduo, as Redes de Petri tm sido amplamente usadas para a
modelagem e estudos de sistemas concorrentes, assncronos, distribudos,
paralelos, estocsticos e com compartilhamento de recursos, como por exemplo,
os sistemas de manufatura.
Existem tambm outras ferramentas que podem ser utilizadas na anlise
dos sistemas discretos (incluindo a anlise de performance) como os programas
de simulao (ProModel, Arena, AutoMod, etc.), os quais esto embasados na
teoria das Redes de Filas (KOBAYASHI, 1978), (LAVENBERG, 1983). Porm
estas ferramentas possuem restries para a converso dos modelos em
especificaes de estratgias de controle porque envolvem a abstrao de
conceitos e decises que no podem ser diretamente implementados
(JUNQUEIRA, 2001).
O uso da Rede de Petri para modelagem, anlise e controle de sistemas a
eventos discretos, devese s seguintes razes (ZHOU ET AL., 1992):
Rede de Petri possui uma representao grfica de fcil entendimento
e diretamente relata caractersticas chaves de controle de eventos
discretos em um sistema de manufatura.
Rede de Petri possui uma fundamentao matemtica para anlise de
consistncia lgica.
Rede de Petri exibe propriedades de decomposio (refinamento)
tornando possveis os projetos modulares.
possvel traduzir ou compilar a rede em um cdigo de controle ou
dados para execuo e implementao no cho-de-fbrica.
Por vezes a grande vantagem da representao grfica no perceptvel
quando utilizada para a representao de sistemas complexos, como os sistemas
flexveis de manufatura.
12
Neste contexto, baseado em diferentes definies e interpretaes para a
modelagem esttica e dinmica dos componentes da rede, tipos diferentes de
Rede de Petri tm sido derivadas, como por exemlo, as chamadas de Redes de
Petri de alto nvel (Ex.: Redes Predicado/Transio, Redes de Petri Coloridas,
Redes de Petri Orientada a Objetos), as quais tm mostrado que so
convenientes para a modelagem de sistemas complexos (MEVIUS, 2004).
O desenvolvimento de SFMs requer uma anlise funcional e de
performance para a verificao e validao dos requisitos operacionais do
sistema. Rede de Petri, como uma ferramenta matemtica, permite a anlise de
performance dos sistemas modelados. Tanto para os sistemas determinsticos
quanto para os sistemas estocsticos a medio da performance pode ser
realizada atravs das funes de tempo definidas, utilizando tcnicas analticas
ou por meio de simulao (ZURAWSKI & ZHOU, 1994).
Para estudar os aspectos de performance dos modelos em Rede de Petri,
a durao das atividades deve ser levada em considerao dentro das
especificaes do modelo. Vrios tipos de Rede de Petri com tempo tm sido
propostos para associar tempos de disparos aos lugares ou transies das redes.
Na rede estocstica, os disparos das transies so eventos instantneos, assim
como nas redes ordinrias (i.e, sem tempo), entretanto, as fichas so atrasadas
nos lugares por perodos de tempo (distribudos exponencialmente),
determinados pelas transies conectadas ao lugar. Na rede temporizada, os
disparos das transies so eventos em tempo real, ou seja, fichas so
removidas dos lugares de entrada no incio do perodo de disparo, e so
depositadas nos lugares de sada ao final deste perodo (ZUBEREK & KUBIAK,
1994). Geralmente, a anlise de performance dos SFMs tem sido realizada na
literatura atravs de tcnicas analticas, por meio da anlise dos invariantes das
classes de estado, ou atravs das tcnicas de reduo, ou ainda atravs de
algoritmos heursticos. Entretanto, devido a complexidade dos modelos de SFMs
o uso de tais tcnicas pode ser proibitivo e, a tcnica de simulao a eventos
discretos passa a ser ento a nica tcnica vivel para a anlise de performance
(ZURAWSKI & ZHOU, 1994).
Para aumentar a performance nos SFMs, alguns desafios, existentes nos
dias atuais, precisam ser minimizados ou eliminados. Os maiores desafios so:
13
Informaes de suporte para a tomada de decises, usadas pelos
lderes da produo, deficientes;
Informao sobre a produo limitada devido a falta de
monitoramento e previsibilidade da expectativa de produo e impactos
financeiros;
Inconsistncia na anlise e interpretao dos dados obtidos em tempo
real sobre o comportamento futuro do sistema;
Quando existentes, a preciso e o tempo de resposta das anlises
sobre a expectativa da performance do sistema limitam a tomada de
decises.
Por outro lado, o princpio geral de planejamento em tempo real de um
sistema de produo baseado na simulao em tempo real, a qual feita em
paralelo com a produo em tempo real do sistema em questo (Julia & Valette,
2000), onde se verifica mais uma vez a importncia da modelagem e simulao
do sistema utilizando-se a Rede de Petri Temporizada, haja visto a necessidade
de previso do comportamento e performance do sistema no processo de
tomada de deciso do ponto de vista quantitativo e de forma objetiva baseando-
se nos fatos ocorridos e na provvel situao futura esperada a ser gerenciada.
Somente por meio da modelagem e simulao possvel responder
assertivamente, antecipadamente e quantitativamente, sobre a performance a ser
obtida pelo sistema, levando-se em considerao que a quantificao da
interrupo no prevista e seus efeitos podem ser mensurados, o que possibilita
a tomada de deciso e a execuo de aes sobre o sistema (planejamento ou
execuo).
O comportamento tpico do funcionamento de superviso de um sistema
produtivo realimentado ou em malha fechada apresentado no diagrama de
blocos da Figura 2.2. Neste mbito, os sistemas utilizam tcnicas que permitem,
atravs do uso dos autmatos, acompanhar (ou observar) a performance do
sistema a partir dos eventos ocorridos e, com o uso de controladores e
algoritmos de controle, se necessrio, tomar alguma ao corretiva (reao),
aps a anlise e diagnstico da situao. Entretanto, os supervisrios somente
atuam do ponto de vista passado, isto , o monitoramento do instante presente
para trs. Por esta razo, a modelagem do sistema se faz necessria para a
atuao antecipada ou do ponto de vista futuro, onde de forma anloga, atravs
14
do resultado das simulaes obtidos dos modelos desenhados, possvel tomar
alguma ao corretiva (ou preventiva), se necessrio.
Sob esta tica de controle em mala fechada, a Rede de Petri
extremamente poderosa para a modelagem dos sistemas devido a possibilidade
de simulao em tempo real e a sua estreita relao com a teoria dos autmatos,
descrita no Captulo 2.
Os sistemas supervisrios tm se mostrado de fundamental importncia
na estrutura de gesto das empresas, fato pelo qual deixaram de ser vistos como
mera ferramentas operacionais, ou de engenharia, e passaram a ser vistos como
uma relevante fonte de informao. Os sistemas de superviso de processos
industriais automatizados desempenham trs atividades bsicas (UDDIN ET AL.,
2000): superviso, operao e controle.



Figura 2.2: Diagrama de Blocos de uma Estrutura de Planejamento em Tempo Real de
um Sistema de Produo.
Todavia, na prtica as empresas tm deixado em segundo plano a
modelagem dos sistemas, so raros os casos em que a modelagem
encontrada e, quando feitas no possuem a abordagem necessria para a
representao e caracterizao dos sistemas (como por exemplo a varivel
tempo e as caractersticas de confiabilidade dos equipamentos), tendo como
resultado a incapacidade de gesto do sistema produtivo, bem como sua
performance.


Plano de
Produo
Modelo
Simulao em
Tempo Real
Sistema Real
Observao
do Sistema

Anlise dos
Eventos

&

Diagnstico e
Deciso
Reao
15
2.2 Conceitos Fundamentais

Uma Rede de Petri pode ser visto como geradora de uma linguagem (GIUIA,
1991), onde o conjunto de alcanabilidade da rede equivalente linguagem
gerada pela rede. Alm disso, a representao dos sistemas a partir das linguagens
permite uma otimizao dos modelos utilizados e a especificao da sntese
automtica da rede a partir da especificao do comportamento (definio da tarefa)
desejado do sistema como linguagem (RESTREPO, 2004).
Por outro lado, os autmatos finitos temporizados tm sido utilizados para a
modelagem do comportamento dos sistemas de tempo real, promovendo a partir da
perspectiva da teoria formal das linguagens a anlise das propriedades do sistema
(ALUR & DILL, 1994).
Assim, neste captulo apresenta-se a teoria formal de Linguagens, Autmatos
Temporizados e, a Rede de Petri Temporizada.

2.2.1 Linguagens

Na teoria das Linguagens Formais (COHEN, 1996), define-se como alfabeto,
o conjunto das unidades fundamentais (smbolos) com as quais so construdas as
estruturas. Smbolo ou Caractere uma unidade bsica. Letras e dgitos so
exemplos de smbolos. Geralmente, um alfabeto representado pela letra grega
maiscula . Palavras so definidas como um conjunto de smbolos justapostos
provenientes de um alfabeto, e que representam eventos. Linguagens so definidas
como a concatenao de Palavras com ou sem repetio e que representam as
tarefas. A concatenao finita de smbolos definida por

* =

cat (1)
Em que * o conjunto (finito) de todas as palavras construdas com os
smbolos de .
A concatenao uma operao definida sobre uma linguagem, a qual
associa a cada par de palavras, uma palavra formada pela justaposio da primeira
com a segunda. A concatenao possui as propriedades de associatividade e de
elemento neutro esquerda e direita.
16
Seja S um conjunto de palavras, ento, definimos S* como sendo o conjunto
de todas as palavras formadas pela concatenao das palavras de S, onde qualquer
palavra pode ser repetida quantas vezes se queira, e onde a palavra vazia
tambm inclusa.
A palavra vazia ou nula denotada por .
O comprimento de uma palavra, representado por |s|, igual ao nmero de
smbolos que a compe. A palavra vazia a nica palavra de comprimento nulo, isto
, || = 0.
Teorema: Para qualquer conjunto S de palavras, temos que S* = S**.
A concatenao de linguagens a operao
* * *
=
S
cat , onde:
{ } ( ) { } ( )
*
; ; ; = = S S S cat S cat
S S
(2)
( ) { }
2 2 1 1 2 1 2 1
| ; S s S s s s S S cat
S
= = (3)
Exemplo: Dadas as linguagens { } ab a S ;
1
= e { } de c S ;
2
= , tem-se:
{ } ( ) { } ( ) { } ab a S S cat S cat
S S
; ; ;
1 1 1
= = = (4)
{ } ( ) { } ( ) { } de c S S cat S cat
S S
; ; ;
2 2 2
= = = (5)
( ) { } abde abc ade ac S S cat
S
; ; ; ;
2 1
= (6)
( ) { } deab dea cab ca S S cat
S
; ; ; ;
1 2
= (7)
Dada duas linguagens
*
2 1
; S S , a operao de unio definida por:
{ }
2 1 2 1
S s S s S S = (8)
Dada duas linguagens
*
2 1
; S S , a operao de interseco definida por:
{ }
2 1 2 1
S s S s S S = (9)
Exemplo: Se { } c b a ; ; = o alfabeto e { } caa a S ; ;
1
= e { } b S =
2
, ento a
unio de S
1
e S
2

{ } b caa a S S ; ; ;
2 1
= (10)
E a interseco de S
1
e S
2

{ } =
2 1
S S (11)

2.2.2 Gramtica

Informalmente, uma gramtica uma enumerao ou conjunto de leis de
formao de linguagens. Uma gramtica serve para definir qual o subconjunto de
17
palavras que faz parte de uma determinada linguagem. Ela um dispositivo formal
para especificar uma linguagem potencialmente infinita de uma forma finita.
Formalmente, uma gramtica G uma qudrupla ) , , , ( S P T N G = , onde:
N o conjunto finito de no-terminais;
T o conjunto finito de terminais;
o Onde, = T N , T N = em que um alfabeto.
P o conjunto finito de regras de produo, isto ,
{ }
*
=
+
P , e =
+ *
.
S o conjunto de palavras inicial da gramtica.

2.2.2.1 Linguagem gerada por uma Gramtica

Dada uma gramtica G, a linguagem L gerada por G, algumas vezes
denotada L(G), o conjunto
)
`

=
*
*
S T L , ou seja, L o conjunto de todas as
cadeias de terminais geradas pelo smbolo inicial.
Linguagens derivadas de gramticas so chamadas de linguagens formais.
Definio: Geraes (Derivaes) em uma linguagem
Gerao (ou derivao) uma operao de substituio efetuada de
acordo com as regras de produo da gramtica.
Seja G uma gramtica, ) , , , ( S P T N G = , e sejam
1
e
2
palavras
formadas por . Dizemos que
1
gera diretamente (ou deriva
diretamente)
2
, e denotamos
2 1
, se uma produo de
G,
1
contm como caso particular, e
2
obtida de
1
substituindo-
se como caso particular por . Se
n n

1 2 1
,..., , , dizemos que
1
gera (ou deriva)
n
e denotamos por
n

*
1
.
A linguagem gerada por uma gramtica, ) , , , ( S P T N G = , o conjunto
de todas as palavras da linguagem obtida da gramtica por derivaes
sucessivas. Isto , ( ) { }
* *
= S T G L .

18
Segundo a hierarquia de Chomsky (HOPCROFT, 2000) existem quatro tipos
de gramticas:
Tipo 0 ou Irrestristas: a gramtica que gera linguagens estruturadas
em frase. Formalmente, { }
*
, =
+
P ;
Tipo 1 ou Sensvel ao Contexto: a gramtica que gera linguagens
sensveis ao contexto. Uma gramtica sensvel ao contexto se, para
toda a produo , a palavra pelo menos to longa quanto a
palavra , isto , ;
Tipo 2 ou Livre de Contexto: a gramtica que gera linguagens livre de
contexto. Uma gramtica livre de contexto se, para toda a produo
, uma nica palavra no terminal, isto ,
{ } = N P ;
Tipo 3 ou Regular: a gramtica que gera linguagens regulares. Uma
gramtica regular se, para toda a produo , uma nica
palavra no terminal e da forma c ou cW, onde c um smbolo
terminal e W um smbolo no terminal.
A Figura 2.3 representa a Hierarquia de Chomsky na teoria de conjuntos para
os tipo de gramtica citados, onde a gramtica Tipo 0 a mais expressiva.











Figura 2.3: Tipos de Gramtica segundo a Hierarquia de Chomsky.

19
2.2.3 Expresses Regulares

No estudo das linguagens formais, algumas linguagens podem ser
representadas atravs de uma expresso regular, utilizando a lgebra convencional
e os smbolos de um alfabeto. Assim, linguagens complexas podem ser
representadas em termos de expresses simples (COHEN, 1996), (MONTGOMERY,
2004):
a* : representa a repetio do smbolo a, por um nmero arbitrrio de
vezes;
w* : representa a repetio da palavra w, por um nmero arbitrrio de
vezes;
+ : smbolo empregado como operador lgico ou, indicando uma opo
entre duas ou mais possibilidades. Ou ainda, o smbolo utilizado para
representar uma operao de concatenao, dado um smbolo a, a
+
=
a*a = aa*.

A construo de expresses regulares segue as seguintes regras bsicas:
i. uma expresso regular denotando o conjunto vazio { }; a uma
expresso regular denotando o conjunto {a} para todo a .
ii. Se r e s so expresses regulares, ento rs, (r + s)*, r* e s* tambm
so expresses regulares.
iii. Toda expresso regular construda por meio da aplicao das regras
i e ii, acima, um nmero finito de vezes.
iv. A palavra vazia e a linguagem vazia , tambm so consideradas
nas expresses regulares para as quais se tm as seguintes
propriedades:
a. s = s = s
b. * =
c. + L = L
d. L = L =
e. * =

20
Qualquer linguagem que pode ser denotada por uma expresso regular
denominada de Linguagem Regular.

2.2.4 Autmatos Finitos

Um autmato um dispositivo que pode reconhecer uma determinada
linguagem, possuindo estados que representam as situaes do sistema
(MONTGOMERY, 2004). Se o nmero de estados finito, o autmato dito finito,
caso contrrio, o autmato dito infinito.
Desta forma o autmato finito uma coleo de trs coisas:
1. Um conjunto finito de estados, um dos quais designado como estado
inicial ou de partida, e alguns (ou talvez nenhum) designados como
estados finais.
2. Um alfabeto de possveis smbolos de entrada, a partir dos quais so
formadas palavras.
3. Um conjunto finito de transies as que denotam mudana de estado
de acordo com cada smbolo do alfabeto de entrada.
O autmato reconhece uma determinada linguagem atravs da leitura
seqencial dos smbolos, mudando de estado a cada leitura. Assim, uma palavra
dita reconhecida se o estado alcanado aps a leitura do ltimo smbolo da palavra
pertence ao conjunto de estados finais. Assim, cada smbolo lido atualiza o estado
do autnomo de acordo com uma funo de transio. Se esta funo de transio
leva o autmato a mais de um estado quando um certo smbolo lido, o autmato
dito no determinstico, caso contrrio, o autmato dito determinstico.
Um autmato determinstico finito, ou simplesmente um autmato uma
quntupla
( )
m
Q q Q A ; ; ; ;
0
= (12)
em que:
{ }
n
q q Q ; ;
0
= um conjunto finito de estados;
{ }
m
; ;
1
= o alfabeto ou conjunto de smbolos;
: Q Q Q a funo de transio de estados, em que
( ) , ; q q q = e
( )
, ; {( , ; ) | ,
i j i j i j
q q q q q q Q e = ;
21
Q q
0
o estado inicial;
Q Q
m
o conjunto de estados marcados como estados finais;

Observando a funo de transio de estados , v-se que q somente ser
um estado do autmato A, se o smbolo for uma entrada aceita por ele.
Graficamente um autmato pode ser representado por um diagrama de
transio de estados, que um grafo direcionado ou grafo de transio, onde os
vrtices so os estados e os arcos representam as funes de transio.
O grafo de transio foi inventado em 1957 por John Myhill. Um grafo de
transio, abreviado por GT, uma coleo de trs coisas:
1. Um conjunto finito de estados, um dos quais designado como estado
inicial ou de partida (-), e alguns (ou talvez nenhum) designados como
estados finais (+).
2. Um alfabeto de possveis smbolos de entrada (labels ou subscries
dos arcos)
3. Um conjunto finito de transies (arcos) que mostram como ir de um
estado a outro baseado na leitura dos smbolos de entrada
especificados como labels (incluindo tambm o smbolo nulo ).
Formalmente um grafo de transio uma n-upla dada por ( ) ; ; ; ; E Q G = ,
onde:
{ }
n
q q Q ; ;
0
= um conjunto finito de estados;
E um conjunto de eventos
um conjunto finito de transies;
e so duas aplicaes de em Q, no qual o estado inicial
da transio e o estado final da transio;
Da mesma forma, um grafo de transio originado por um alfabeto uma n-
upla dada por ( ) = ; ; ; ; ; E Q G , onde:
( ) ; ; ; ; E Q um grafo de transio;
{ }
m
; ;
1
= o alfabeto ou conjunto de smbolos;
uma aplicao de em Q, que associa uma transio em um
smbolo do alfabeto;
22
Um grafo de transio finito se Q e E so finitos. Um grafo de transio
chamado determinstico se para todo estado q e cada smbolo a, existe ou pode
existir um e somente um estado q atingvel a partir de a, caso contrrio o grafo de
transio dito no determinstico. Um grafo de transio deve satisfazer aos
seguintes axiomas (CORTADELLA, 1998):
1. No existncias de laos (self-loops);
2. Para todo o evento existe uma ocorrncia e, portanto, existe um
estado de origem;
3. Todo estado alcanvel a partir de um estado inicial;
Dessa forma, um autmato definido por ( )
m
Q q Q A ; ; ; ;
0
= pode ser
representado graficamente pelo grafo de transio G, onde =
0
q e =
m
Q .
Esta situao de representao baseada no Teorema de Kleene.
Teorema de Kleene: Qualquer linguagem regular pode ser definida por um
autmato finito, ou um grafo de transio, implicando em dizer que (COHEN, 1996):
1. Toda linguagem que pode ser definida por autmato finito tambm
pode ser definida por um grafo de transio;
2. Toda linguagem que pode ser definida por um grafo de transio
tambm pode ser definida por uma expresso regular;
3. Toda linguagem definida por uma expresso regular tambm pode ser
definida por um autmato finito;
Exemplo:
O autmato representado graficamente na Figura 2.4 definido por:
( ) ; ; =
Q=(0;1;2)
, 1 ) 2 ; ( , 0 ) 1 ; ( , 2 ) 0 ; ( , 2 ) 2 ; ( , 2 ) 1 ; ( , 1 ) 0 ; ( = = = = = =
; 0 ) 2 ; ( , 1 ) 1 ; ( = =
0
0
= q e
{ } 2 ; 1 =
m
Q

23

Figura 2.4: Exemplo de autmato.

A abordagem formal at agora discutida no contempla a varivel tempo, que
de extrema importncia na modelagem do comprtamento de sistemas fsicos, tanto
para anlise quantitativa, como para anlise qualitativa dos sistemas em tempo real.

2.2.5 Autmatos Temporizados Finitos

Para contemplar a varivel tempo, (ALUR & DILL, 1994) propuseram uma
modificao na teoria de autmatos finitos, incluindo o tempo, a qual foi denominada
de teoria dos autmatos finitos temporizados. Neste contexto, o tempo foi modelado
de forma discreta, e as seqncias de tempo evoluem de forma monotnicamente
crescente de acordo com a seqncia dos seus ndices.
O modelo de relgio fictcio similar ao modelo de tempo discreto, exceto que
requer uma seqncia de tempos inteiros no decrescentes. A interpretao de uma
execuo temporizada deste modelo que os eventos ocorrem em uma ordem
especfica em valores de tempo reais, mas somente lido em tempos discretos.
Um autmato temporizado um autmato finito com um conjunto finito de
valores de tempo. Os relgios podem ser resetados para 0 (independentemente um
do outro) com as transies dos autmatos, mantendo o rastreamento do tempo
transcorrido desde o ltimo reset.
Define-se a palavra temporizado como significando o comportamento de um
sistema real sobre um alfabeto de eventos.
24
Uma seqncia , ,
2 1
= uma seqncia infinita de valores de tempo

i
com 0 >
i
, satisfazendo as seguintes restries:
1. Monotonicidade: aumenta monotnicamente, isto ,
1 +
<
i i
para todo
1 i ;
2. Progresso: Para todo t , existe algum 1 i tal que t
i
> ;
Uma palavra temporizada sobre um alfabeto um par (,) onde

2 1
= uma palavra infinita sobre , e uma seqncia de tempo. Uma
linguagem temporizada sobre um conjunto de palavras temporizadas sobre .
As operaes sobre as linguagens, tais como interseo, unio e
concatenao so definidas e vlidas para as linguagens temporizadas.
Quando um autmato realiza uma transio de estado, a escolha do prximo
estado depende unicamente do smbolo de entrada lido. No caso de um autmato
temporizado, esta escolha tambm depende do tempo relativo do smbolo de
entrada aos tempos dos smbolos lidos previamente.
Um autmato temporizado uma sextupla dada por ( ) E C Q Q Q A
f
, , , ,
0
=
(ALUR & DILL, 1994),(HERRMANN, 1998), onde:
um alfabeto finito;
Q um conjunto finito de estados;
Q Q
0
um conjunto finito de estados iniciais;
Q Q
f
um conjunto finito de estados finais;
C um conjunto finito de relgios, e
{ } [ ] ) ( 2 C Q Q E
C
relaciona um conjunto de transies.
Um arco ( ) , , , ,
'
a q q representa uma transio do estado q para o
estado q quando da entrada do smbolo a. O conjunto C
representa os relgios a serem resetados com esta transio, e
uma restrio de tempo sobre C.
Dado uma palavra temporizada ( ) , o autmato temporizado A inicia de um
estado inicial no tempo 0 com todos os relgios inicializados em 0. Com o decorrer
do tempo, os valores dos relgios mudam, refletindo o tempo transcorrido. No tempo
i
, A muda do estado q para o estado q de acordo com a transio da forma
( ) , , , ' .
i
q q se tem-se como entrada o smbolo
i
, e se o valor corrente do relgio
25
satisfaz . Com esta transio os relgios em so resetados para 0, e iniciada a
contagem do tempo com respeito ao tempo necessrio para a nova ocorrncia desta
transio.
Um autmato temporizado dito determinstico se:
1. tem somente um estado inicial, 1
0
= Q ;
2. para todo Q q , para todo a , para todo par de arcos da forma
( )
1
, , , , a q e ( )
2
, , , , a q , as restries de tempo
1
e
2
so
mutuamente exclusivas (isto ,
2 1
).
Exemplo: Considere um sistema simplificado mostrado na Figura 2.5. H um
local de armazenamento de materiais a serem reciclados (la), inicialmente com sua
capacidade completa de 02 itens. H um rob (rb) que transporta as peas desse
local para uma mquina que processa peas (mp). Esse mesmo rob transporta a
pea trabalhada na mquina para um local de consumo (lc). Sempre que uma pea
processada ou trabalhada, ela transportada para o local de armazenamento (lc),
sendo considerada boa para o consumo. Esse sistema apresenta 11 estados
diferentes, os quais so descritos na Tabela 2.1.
Tabela 2.1: Descrio dos estados do sistema
Estados Situao do Sistema
Estado inicial (0) la com 2 peas, lc vazio, mp livre, rb livre;
Estado 1 rb com pea, la com 1 pea, lc vazio, mp livre;
Estado 2 rb livre, la com 1 pea, lc vazio, mp ocupada (no processando);
Estado 3 rb livre, la com 1 pea, lc vazio, mp ocupada (processando);
Estado 4 rb com pea, la com 1 pea, lc vazio, mp livre;
Estado 5 rb livre, la com 1 pea, lc com 1 pea, mp livre;
Estado 6 rb com pea, la vazio, lc com 1 pea, mp livre;
Estado 7 rb livre, la vazio, lc com 1 pea, mp ocupada (no processando);
Estado 8 rb livre, la vazio, lc com 1 pea, mp ocupada (processando);
Estado 9 rb com pea, la vazio, mp livre, lc com 1 pea;
Estado 10 rb livre, la vazio, lc com 2 peas, mp livre;

Definindo como estados iniciais: lc com pelo menos uma pea processada
pronta para o consumo com sistema parado (rb e mp livres) e, tambm, toda pea
processada j consumida e pronta para ser reciclada, tem-se que os estados iniciais
26
so os estados 0, 4 e 10. O alfabeto para este exemplo dado pelos smbolos , ,
e , onde so definidos da seguinte forma:
- o smbolo que representa o evento rb pega pea;
- o smbolo que representa o evento rb solta pea;
- o smbolo que representa o evento mp processa pea;
- o smbolo que representa o evento pea pronta, isto , pea j
reciclada e boa para ser consumida.
O conjunto de relgios definido pelos tempos das transies dado por
ij
como sendo o tempo necessrio para passar do estado i para o estado j, e de
acordo com o processo e os estados acima descrito, a Figura 2.6 mostra o autmato
temporizado que modela o sistema apresentado.






Figura 2.5: Sistema simplificado de reciclador de material com consumidor.










Figura 2.6: Modelo do sistema, representao de autmatos temporizados finitos.


0- 1 2 3 4+ 5 6
7
10+
9
8
;
50
;
83
;
72
;
61
;
94
;
01
;
34 ;
56
;
89
;
12 ;
45
;
67
;
23
;
105
;
910
;
78
Peas a serem
recicladas
Peas a serem
consumidas
la
lc
rb
mp
27
2.2.5.1 Um Teorema de Kleene para os Autmatos Temporizados

O Teorema de Kleene citado anteriormente somente vlido para expresses
regulares, obtidas a partir de smbolos atravs das operaes de concatenao,
unio, e interseco, e para os autmatos finitos, no sendo vlido para os
autmatos temporizados.
Entretanto Asarin (1997) usou o conceito dos autmatos temporizados (ALUR
& DILL, 1994) com uma mudana no conceito de correspondncia entre as
linguagens a partir das seqncias temporizadas para os sinais de valores discretos
e contnuos no tempo, definindo expresses regulares e w-regulares temporizadas.
Existem dois pontos diferenciais no uso do Teorema de Kleene original:
primeiro, enquanto no teorema clssico a unio suficiente para a obteno das
expresses, para os autmatos temporizados, algumas vezes necessrio usar
expresses com interseco; segundo, quando traduzimos um autmato sobre um
alfabeto , pode-se criar uma expresso sobre um alfabeto maior desde que a
linguagem do autmato seja obtida de uma linguagem atravs de uma funo
remanescente : g .

2.2.5.1.1 Expresses Regulares Temporizadas

Seja um alfabeto finito e, seja
+
o conjunto dos nmeros positivos reais.
Um sinal sobre uma funo constante e contnua esquerda dada por
] , 0 ( : k para algum } 0 {
+
k tal que tem um nmero finito de
descontinuidades. Todo sinal pode ser escrito como
n
r
n
r r
a a a ...
2 1
2 1
= onde
1
a ,
+

i
r ,
1 +

i i
a a e k r
i
=

.
A concatenao de um conjunto de sinais dada por
{ }
2 2 1 1 2 1 2 1
: L L L L = .
Definio (ASARIN, 1997): O conjunto ( ) de expresses regulares
temporizadas sobre um alfabeto , definido recursivamente como parte de a ,
2 1
,
2 1
, * ou
I
> < onde a , ) ( , ,
2 1
e I intervalo limitado e
inteiro.
28
As semnticas das expresses regulares temporizadas ( )
) (
2 :


s
, so
dadas por:
a. { }
+
= r a a
r
:
b.
2 1 2 1
=
c.
2 1 2 1
=
d.
2 1 2 1
=
e. ( )

=
=
0
*
i
i

f. { } I
I
= :
2.2.5.1.2 Transformao de Expresses Regulares Temporizadas em Autmatos

Asarin (1997) construiu os autmatos a partir de expresses de forma
intuitiva. Estas formaes intuitivas so mostradas nas figuras abaixo.



Figura 2.7a: O autmato para a pode mover-se a qualquer tempo do estado inicial para o
estado final.






Figura 2.7b: Para a unio de duas linguagens basta somente rodar o autmato em paralelo.





Figura 2.7c: Para concatenao, basta somente trocar qualquer transio para um estado
final do primeiro autmato pela transio do estado inicial do segundo autmato (resetando seus
relgios).
29






Figura 2.7d: Para a operao * basta adicionar transies do estado inicial para toda
transio que leve ao evento requerido.





Figura 2.7e: Para a operao acima basta introduzir um novo relgio c e adicionar um teste
para a guarda de toda a transio que leve ao evento requerido.















Figura 2.7f: Para a interseco necessrio usar o produto cartesiano, levando-se em
considerao que os smbolos (letras) esto associados aos estados e no s transies.

30
Formalmente as transformaes de expresses para autmatos so dadas a
seguir. Seja ( )
1 1 1 01 1
, , , , E C Q Q Q A
f
= e ( )
2 2 2 02 2
, , , , E C Q Q Q A
f
= autmatos
temporizados aceitando as linguagens
1
e
2
, respectivamente, ento:
O autmato para a para todo a { } { } { } ( )
2 1 2 1
, , , 0 , , , q q Q q q
f
;
O autmato para
2 1
:
o ( )
2 1 2 1 2 1 02 01 2 1
, , , , , E E C C Q Q Q Q Q Q
f f

O autmato para
2 1
:
o ( ) E C C Q Q Q
f
, , , , ,
2 1 0
, onde:
{ } ) ( ) ( , ,
2 02 1 01 2 1 2 1
q Q q Q Q Q q q Q = =
( ) ) ( ) ( ,
2 02 1 01 2 1 0
q Q q Q q q Q = =
( )
2 1 f f f
Q Q Q Q =

2 1
E E E =
O autmato para
2 1
:
o ( )
2 2 1 1 02 01 1 2 1
, , , , , E C C Q Q Q E Q Q
f

O autmato para * :
o ( )
1 1 1 1 01 1
, , , , , E C E Q Q Q
f

O autmato para
I
:
o ( )
1 1 1 01 1
}, { , , , , E c C Q Q Q
f

A partir das equaes acima se tem o Teorema de Kleene para os autmatos
temporizados. E, da mesma forma para a transformao reversa, temos os
seguintes Teoremas (ASARIN, 1997):
Todas as linguagens temporizadas regulares podem ser aceitas por
um autmato temporizado.
A linguagem aceita por um autmato temporizado associada a um
relgio livre de reset e, com uma condio inicial e um estado aceito
pelo autmato dita regular.
A linguagem aceita por qualquer autmato temporizado associado a
um relgio dita regular.
31
Toda linguagem aceita por autmato temporizado uma renomeao
de uma linguagem regular temporizada.
Corolrio (ASARIN, 1997) Teorema de Kleene para Autmatos
Temporizados: Autmatos temporizados e expresses regulares temporizadas tm a
mesma expressividade.

2.2.6 Redes de Petri

A Rede de Petri possui um grande potencial para a modelagem de sistemas
com concorrncia, e sistemas a eventos discretos. Este potencial baseado em trs
aspectos fundamentais que compem esta teoria: uma noo bsica de no
determinismo, uma noo bsica de concorrncia de processos e uma noo bsica
de seqncia (BEST, 90). Com estas trs noes bsicas possvel derivar uma
grande variedade de outros conceitos e propriedades.
Como uma ferramenta grfica, a Rede de Petri pode ser usada para a
comunicao visual similarmente aos fluxogramas e diagramas de blocos.
Adicionalmente, fichas (tokens) so usadas na Rede de Petri para simular a
dinmica e as atividades concorrentes dos sistemas. Como uma ferramenta
matemtica, possvel obter equaes de estados, equaes algbricas e outros
modelos matemticos para se estudar o comportamento dos sistemas. Rede de Petri
pode ser usada por tericos e prticos, ou seja, elas provm uma boa forma de
comunicao nestes dois ambientes: os prticos podem aprender com os tericos a
fazer modelos de sistemas mais metdicos, e os tericos podem aprender com os
prticos a fazer modelos de sistemas mais realistas (MURATA, 1989).
Historicamente falando, o conceito da Rede de Petri foi originalmente
apresentado por Carl Adam Petri em sua tese de doutorado apresentada a
faculdade de Matemtica e Fsica da Universidade Tcnica de Darmstadt
(Alemanha) no ano de 1962.
Derivada da Teoria de Grafos e da representao dos autmatos finitos, a
Rede de Petri tambm se aplica otimizao, anlise e validao de sistemas,
fornecendo, portanto, suporte s vrias atividades essenciais no estudo de sistemas
dinmicos a eventos discretos. Concretamente, a modelagem e anlise se aplicam
ao comportamento dinmico do sistema e anlise de suas propriedades
32
estruturais, a primeira que pode ser baseada em simulao e na resoluo parcial da
equao de estado e a segunda na derivao de propriedades para classes
especiais de redes (DEL FOYO, 2001).
Na moderna literatura a Rede de Petri est divididas em trs principais
classes:
1. Redes de Petri Clssicas;
2. Redes de Petri Estendidas;
3. Redes de Petri de Alto Nvel;

2.2.6.1 Redes de Petri Clssicas

Uma Rede de Petri um grafo bipartido contendo dois tipos de ns (lugares e
transies) e, que contm um estado inicial chamado de marcao inicial, M
0
. Os
arcos partem de um lugar para uma transio, ou de uma transio par um lugar. Na
representao grfica, os lugares so desenhados como crculos, e as transies
como barras. Arcos orientados so identificados com seus pesos (inteiros positivos),
onde um arco de peso k pode ser interpretado como um conjunto de k arcos em
paralelo. A identificao para o peso unitrio usualmente omitido. A marcao
(estado) relacionada a cada lugar definido por um nmero inteiro no negativo de
fichas neste lugar.
Formalmente uma Rede de Petri uma quntupla ( )
0
, , , , M W F T P PN =
(MURATA, 1989) onde:
{ }
m
p p p P , , ,
2 1
= um conjunto finito de lugares;
{ }
n
t t t T , , ,
2 1
= um conjunto finito de transies;
( ) ( ) P T T P F um conjunto de arcos orientados;
{ } , 3 , 2 , 1 : F W a funo peso;
{ } , 3 , 2 , 1 :
0
P M a marcao inicial;
= T P e T P
Uma estrutura de Rede de Petri sem qualquer especificao de marcao
inicial dada por N, onde ( ) W F T P N , , , = . Uma Rede de Petri com a marcao
inicial definida dada pelo par ( )
0
, M N .
33
De modo a simular o comportamento dinmico de um sistema, os estados ou
marcaes de uma Rede de Petri so modificados de acordo com a seguinte regra
de transio ou disparo:
1. Uma transio t dita habilitada se todos os lugares de entrada p de t
esto marcados com no mnimo w(p,t) fichas, onde w(p,t) o peso dos
respectivos arcos de p para t.
2. Uma transio habilitada pode ou no disparar;
3. Um disparo de uma transio habilitada t remove w(p,t) fichas de cada
lugar de entrada p de t, e adiciona w(t,p) fichas para cada lugar de
sada p de t, onde w(t,p) o peso do arco de t para p.
Um par de arcos entre um lugar p e uma transio t pode ser chamado de
lao, se p duplamente um lugar de entrada e um lugar de sada de t. Uma Rede de
Petri dita pura se no contm laos. Uma Rede de Petri dita ordinria se todos
os pesos dos arcos so iguais a 1.
Uma Rede de Petri ( )
0
, M N dita limitada (ou de capacidade finita) se
nenhum lugar p no ultrapassa um nmero mximo de fichas, isto , se k p M ) ( ,
para todo p. Neste caso, para uma transio t ser habilitada, necessrio tambm
que o nmero de fichas de cada lugar de sada p de t no exceda a capacidade K(p)
aps o disparo de t. Esta regra de transio chamada de regra de transio estrita.

2.2.6.2 Redes de Petri Estendidas

As Redes de Petri Estendidas, por outro lado, correspondem a modelos para
os quais as regras de transio sofrem algumas variaes com a finalidade de
aumentar a capacidade de representao do modelo. Aqui se podem considerar trs
tipos de subclasses:
As que tm o poder de representao de mquinas Turing (Redes de
Petri com arcos inibidores);
As que permitem a modelagem de Redes de Petri Hbridas e Redes de
Petri contnuas;
As que correspondem a modelos que descrevem o funcionamento de
sistemas cuja evoluo vai depender de eventos externos e/ou da
34
varivel tempo (Redes de Petri sincronizadas, Redes de Petri
temporizadas e Redes de Petri estocsticas);

2.2.6.3 Redes de Petri de Alto Nvel

As Redes de Petri clssicas e estendidas permitem a modelagem de estados,
eventos, condies, sincronizao de processo, paralelismo de processo, escolha e
interao de processo. Entretanto, existem casos onde se deseja descrever
processos reais que tendem a ser mais complexos e abrangentes, onde as Redes
de Petri Clssicas no permitem a modelagem dos dados. Para resolver este
problema algumas extenses tm sido propostas:
a) Extenso para modelagem dos dados:
Nas Redes de Petri Coloridas (JENSEN, 1996) as fichas possuem
um valor, denominado cor. As transies determinam os valores
das fichas produzidas baseada nos valores das fichas consumidas,
isto , as transies estabelecem o relacionamento entre os valores
das fichas de entrada e os valores das fichas de sada, podendo ser
tambm especificadas pr-condies de cores para as fichas a
serem consumidas.
b) Extenso com hierarquia para a representao e estruturao de modelos
ou sistemas de grande porte:
Para se obter especificaes mais precisas dos sistemas reais,
considerada uma extenso onde se incorpora os conceitos de
hierarquia e sub-redes. Uma sub-rede um agregado de um
nmero de lugares, transies, e sub-sistemas. Desta maneira uma
construo (sub-rede) pode ser usada para estruturar uma
variedade de processos. Se em um nvel tem-se uma descrio
macro do processo (sem ter que considerar todos os detalhes), em
outro nvel tem-se o comportamento mais detalhado. Assim a
abordagem atravs de hierarquia nos permite esta abordagem. As
Redes GHENeSys, Coloridas e ML so exemplos desta aplicao.
Estas extenses das Redes de Petri (que possuem cor e hierarquia) so
denominadas Redes de Petri de Alto Nvel.

35
2.2.6.4 Propriedades da Rede de Petri

Existem dois tipos de propriedades que podem ser estudadas pelas Redes de
Petri: as propriedades comportamentais (que dependem da marcao inicial) e as
propriedades estruturais (no dependem da marcao inicial).
As propriedades comportamentais mais comumente usadas so:
Alcanabilidade: uma marcao M
n
dita alcanvel a partir de M
0
se
existe uma seqncia de disparos que transforma M
0
em M
n
. Neste
caso, M
n
alcanvel a partir de M
0
pela seqncia de disparos e,
denotamos M
0
[ > M
n
.
Limitao: uma Rede de Petri dita k-limitada ou simplesmente limitada
se o nmero de fichas em cada lugar nunca excede um nmero finito k
para qualquer marcao alcanvel a partir de M
0
. Uma Rede de Petri
( )
0
, M N dita segura se 1-limitada.
Vivacidade: uma Rede de Petri dita viva se apresenta a ausncia
completa de bloqueios na operao do sistema. Ou seja, uma rede
( )
0
, M N dita viva se, independentemente da marcao alcanvel a
partir de M
0
, qualquer transio da rede possvel ser disparada
partindo desta marcao atravs de uma determinada seqncia de
disparos. Porm, esta propriedade muito forte para ser verificada. Por
este motivo em (MURATA, 1989) se define diferentes nveis de
vivacidade. Assim dada uma Rede de Petri ( )
0
, M N , uma transio t
T dita:
i. Morta (L0-viva), se t no aparece em nenhuma seqncia de
disparo de L(M
0
);
ii. Potencialmente disparvel (L1-viva), se t aparece ao menos
uma vez em alguma seqncia de disparo de L(M
0
).
iii. L2-viva, se, dado um nmero k +, k > 1, t aparece ao
menos k vezes em alguma seqncia de disparo de L(M
0
).
iv. L3-viva, se t aparece infinitas vezes em alguma seqncia de
disparo de L(M
0
).
v. L4-viva ou simplesmente viva se t L1 viva para cada
marcao M em R(M
0
). Este o nvel de vivacidade mais
36
forte e corresponde ao conceito de vivacidade expresso
inicialmente.

Reversibilidade: uma Rede de Petri ( )
0
, M N dita reversvel se, para
cada marcao M em R(M
0
), M
0
alcanvel a partir de M.
Distncia Sncrona: define-se a distncia sncrona entre duas transies
t
1
e t
2
de uma Rede de Petri ( )
0
, M N por ) ( ) ( max
2 1 12
t t d

= , onde
uma seqncia de disparo partindo de uma marcao qualquer M em
R(M
0
) e ) (
1
t

o nmero de vezes que a transio t

i
dispara em .

So ditas propriedades estruturais das Redes de Petri, as propriedades que
no dependem da marcao inicial mas somente da estrutura topolgica da rede. As
propriedades estruturais so:
Vivacidade Estrutural: uma Rede de Petri N dita estruturalmente viva
se existe uma marcao inicial viva para N.
Controlabilidade: uma Rede de Petri dita completamente controlvel se
qualquer marcao atingvel a partir de uma dada marcao.
Limitao Estrutural: uma de Rede de Petri N dita limitada
estruturalmente se limitada para toda marcao inicial M
0
.
Conservabilidade: uma Rede de Petri N dita parcialmente conservativa,
se existe um inteiro positivo y(p) para algum lugar p, tal que a soma
ponderada de fichas (tokens) seja constante, isto , cte y M y M
T T
= =
0
;
de forma anloga, uma Rede de Petri N dita totalmente conservativa,
se existe um inteiro positivo y(p) para cada lugar p, tal que a soma
ponderada de fichas (tokens) seja constante, isto , cte y M y M
T T
= =
0
.
Consistncia: uma Rede de petri dita parcialmente consistente se existe
uma marcao inicial M
0
e uma seqncia de disparos que leva
ciclicamente a M
0
de modo que (alguma) cada transio ocorre pelo
menos uma vez em .
O comportamento dinmico de grande parte dos sistemas estudados pela
engenharia podem ser descritos usando equaes diferenciais. No caso de sistemas
37
modelados por Rede de Petri este comportamento dinmico tambm regido por
sua equao de estado. Na prxima seo apresentada a representao algbrica
da Rede de Petri, ou seja, a equao de estado.

2.2.6.5 Equao de Estado

Uma parte fundamental da equao de estado o que se denomina como
matriz de incidncia (MURATA, 1989). A matriz de incidncia representa a estrutura
de uma rede. Para uma Rede de Petri N com n transies e m lugares, a matriz de
incidncia ] [
ij
a A = uma matriz n x m dada por
+
= A A A .
A matriz A
+
de ordem n x m representa a quantidade de fichas adicionadas
aos lugares aps o disparo de uma transio, sendo que, ] [
+ +
=
ij
a A , onde,
) , ( j i w a
ij
=
+
o peso do arco que leva da transio i ao lugar j.
A matriz A
-
de ordem n x m representa a quantidade de fichas retiradas dos
lugares aps o disparo de uma transio, sendo que, ] [

=
ij
a A , onde, ) , ( i j w a
ij
=

o peso do arco que leva do lugar j a transio i.
A equao de estado de uma rede dada pela seguinte equao:
k
t
k k
v A M M + =
+1
(13)
onde:

1 + k
M e
k
M so respectivamente vetores colunas de m x 1, que
representam as marcaes sucessora e atual, respectivamente.

k
v o vetor coluna de n x 1 que representa o vetor de habilitao ou
disparo.
Se considerarmos que uma marcao
d
M alcanvel a partir de
0
M
atravs da seqncia de disparo { }
d
v v v , , ,
2 1
pode-se escrever a equao de
estado para:
k
k
d
t
d
v A M M
1
0
=

+ = (14)
que pode ser reescrita da seguinte forma:
M x A
t
= (15)
38
onde
0
M M M
d
= e
k
k
d
v x
1 =

=
O i-simo componente do vetor x denota a quantidade de vezes que a i-sima
transio deve ser disparada at alcanar a marcao
d
M .
Existem outras propriedades nas redes que podem ser calculadas a partir da
matriz de incidncia. A soluo da equao homognea 0 = Ay chamada de
invariantes de lugar ou p-invariantes. Da mesma forma, a soluo da equao
homognea 0 = x A
t
chamada de invariantes de transio ou t-invariantes. As
solues p-invariantes e t-invariantes so usadas na anlise estrutural das Redes de
Petri para a verificao das propriedades: limite estrutural, conservatividade,
repetividade e consistncia.

2.2.6.6 Refinamento na Rede de Petri

A tcnica de refinamento consiste em substituir uma transio ou um lugar por
uma rede. Um conceito relacionado com o refinamento a reduo que consiste em
substituir um subconjunto de elementos por um lugar ou uma transio, (MURATA,
1989) apresenta um conjunto de regras de reduo que preservam propriedades
como vivacidade, segurana e limitao. A Figura 2.8 ilustra estas transformaes.

39

Figura 2.8: Transformaes preservando vivacidade, segurana e limitao.

2.2.6.7 Rede de Petri a partir de Grafo de Transio

Pelas transies de palavras com smbolos a partir de um dado alfabeto, as
transies podem ser interpretadas como uma ocorrncia de eventos ou tarefas de
execuo dentro de um sistema. Rede de Petri usada em uma variedade de
40
aplicaes, sendo a anlise de performance e verificao de tempo algumas delas.
Uma Rede de Petri pode ser derivada de qualquer modelo de sistema especificado
em grafos de transio constitudo por smbolos obtidos a partir de um alfabeto de
eventos. Este mtodo baseado na teoria das regies para Sistema de Transio
Elementares (STE). Para qualquer STE, existe uma Rede de Petri com um mnimo
de transies realizveis (uma transio para cada palavra) em que a rvore de
alcanabilidade isomrfica ao grafo de transio original. As Redes de Petri
obtidas a partir deste mtodo de sntese so seguras e, podem derivar diferentes
tipos de redes (ex.: pura, livre escolha) a partir de um grafo de transio a depender
das restries impostas (CORTADELLA, 1998).
Uma Rede de Petri expressa o mesmo comportamento de um grafo de
transio, conforme mostrado na Figura 2.9 abaixo:

Figura 2.9: Um exemplo de grafo de transio (a); a Rede de Petri correspondente (b), e sua
rvore de alcanabilidade isomrfica ao grafo de trans. (c).
Na estrutura da Rede de Petri existe uma correspondncia de toda a
transio da rede com um smbolo a partir do alfabeto de entrada. Para a sntese da
Rede de Petri a partir de um grafo de transio, com rvore de alcanabilidade
isomrfica ao grafo de transio, (CORTADELLA, 1998) props o seguinte algoritmo:
Para cada evento E e , gera uma transio nomeada de e na Rede
de Petri;
Para cada regio
GT i
R r , gere um lugar
i
r na Rede de Petri. Onde,
intuitivamente podemos dizer que uma regio o conjunto ou
subconjunto dos estados alcanveis do grafo de transio. Assim,
existe uma correspondncia bi-unvoca dos estados de uma regio e
41
as marcaes de uma Rede de Petri nos quais estes lugares possuem
uma ficha.
Um lugar
i
r contm uma ficha na marcao inicial se a correspondente
regio de
i
r contm o estado inicial do grafo de transio.

2.2.7 Rede de Petri Temporizadas

A Rede de Petri Temporizada um tipo de rede estendida que introduz novos
elementos e abordagens sem alterar a teoria das redes, contribuindo para aumentar
o poder de representao das redes sem perder o poder de anlise.
Para a anlise de performance e planejamento de sistemas dinmicos,
extremamente necessria a introduo de tempos de atraso associados com as
transies ou lugares nos modelos destas redes. Estes tempos podem ser
determinsticos, definindo a Rede de Petri Temporizada, ou, tais tempos pode ser
uma funo de modelos probabilsticos, definindo a Rede de Petri Estocstica.
Os tempos podem estar associados aos lugares ou s transies, sendo as
redes chamadas de Redes de Petri p-temporizadas ou t-temporizadas,
respectivamente.
Existem dois modelos bsicos de Redes de Petri t-temporizadas que vm
sendo desenvolvidas nos ltimos tempos (BERTHOMIEU & DIAZ, 1991):
Modelo de Ramchandani
Modelo de Merlin
O modelo de Rede de Petri derivado de Ramchandani vem da associao de
uma durao finita de disparo para cada arco orientado de transio da rede. A
regra de disparo clssica das Redes de Petri foi modificada para contar o tempo
que leva at o disparo de uma transio e, para expressar que a transio deve
disparar to logo esteja habilitada. Este modelo de rede tem sido usado
principalmente para a avaliao de performance.
O modelo de Rede de Petri derivado de Merlin mais geral que o modelo de
Ramchandani. O modelo definido por Merlin utiliza dois valores de tempo, dois
nmeros reais, a e b, com a b, que so associados com cada transio t
i
:
42
i. a (0 a), o mnimo tempo que deve decorrer, a partir do instante no
qual a transio t
i
foi habilitada, at que esta transio possa ser
disparada;
ii.b (0 b ) denota o tempo mximo de durao na qual a transio t
i

pode estar habilitada sem ter sido disparada.
Os tempos a e b, para a transio t
i
, so relativos ao momento na qual a
transio t
i
est habilitada. Assumindo que uma transio t
i
foi habilitada no tempo ,
ento t
i
, se continuamente habilitada, no pode disparar antes do tempo + a e deve
disparar antes ou no tempo + b, a menos que seja desabilitada antes do disparo
pelo disparo de alguma outra transio concorrente.
Formalmente uma Rede de Petri Temporizada uma sextpla
( ) , , , , ,
0
M W F T P PN = (BERTHOMIEU & DIAZ, 1991) onde:
{ }
m
p p p P , , ,
2 1
= um conjunto finito de lugares;
{ }
n
t t t T , , ,
2 1
= um conjunto finito de transies;
( ) ( ) P T T P F um conjunto de arcos;
{ } , 3 , 2 , 1 : F W a funo peso;
{ } , 3 , 2 , 1 , 0 :
0
P M a marcao inicial;
( )
+ +
Q Q T : , onde Q
+
o conjunto dos nmeros racionais
positivos;
= T P e T P
Desta forma no modelo de Ramchandani cada transio t
i
tem um tempo
associado. J de acordo com o modelo de Merlin temos que cada transio est
associada a um par ( ) b a, = , onde a denominado o tempo mais cedo de disparo
(ou EFT, do ingls earliest firing time) e b denominado o tempo mais tarde de
disparo (ou LFT, do ingls latest firing time).
Quando uma transio temporizada habilitada e transcorrido o tempo de
durao correspondente (diaparo), as fichas do lugar correspondente so removidas
das pr-condies e adicionadas s ps-condies associadas e, os relgios
associados so resetados. Na ocorrncia de uma transio temporizada ficar
desabilitada antes da ocorrncia do disparo, o relgio correspondente deve ser
tambm resetado.
A regra de disparo formalmente expressa pelas seguintes condies:
43
1. Deve satisfazer a todas as condies de disparo de uma Rede de Petri;
2. Expressa o fato que a transio habilitada no pode disparar antes de
EFT e deve disparar antes ou em LFT a menos que outros disparos
ocorram modificando os estados atuais.
Assim, a transio t
i
disparvel a partir de um estado S no tempo + se
as seguintes condies so satisfeitas:
a) t
i
est habilitada pela marcao M no tempo ;
b) O tempo relativo de disparo , relativo ao tempo de disparo absoluto ,
no menor que EFT da transio t
i
e no maior que os LFTs de
todas as transies habilitadas pela marcao M, isto , EFT de t
i

min{LFT de t
k
}, onde k a faixa do conjunto de transies habilitadas
por M.
O tempo de atraso no um tempo global, e pode ser visto como um
relgio local e virtual para cada transio, e que deve estar na mesma escala de
tempo para todas as transies na Rede de Petri Temporizada.
O disparo de uma transio no pode ser interrompido e, tambm no se
deve permitir uma transio iniciar um segundo disparo antes do primeiro estar
finalizado.
A presena de conflitos estruturais (uma estrutura que possui um lugar com
duas ou mais transies de sada) em uma Rede de Petri, necessita de um
mecanismo de execuo que soluciona este conflito (somente uma transio pode
disparar, as demais transies devem ficar desabilitadas). Caso este mecanismo
seja baseado sob uma funo de probabilidade, a rede passa a ser denominada
estocstica. Por esta razo, o uso da Rede de Petri Temporizada Determinstica
para a anlise de performance tem sido restrito para a rede livre-escolha ou livre de
conflito, a qual pode ser modelada como grafo marcado, ou grafo de transio
(ZURAWSKI & ZHOU, 1994).

2.2.7.1 Equao de Estado para Redes de Petri Temporizada

Baseado na equao de estado definida em (13), temos a seguinte equao
de estado para as Redes de Petri Temporizadas:
kt
t
k k
v A M M + =
+1
(16)
44
onde:

1 + k
M e
k
M so respectivamente vetores colunas m x 1, que
representam as marcaes sucessora e atual, respectivamente.

kt
v o vetor coluna de n x 1 que representa o vetor de habilitao ou
disparo correspondente regra de disparo da Rede de Petri
Temporizada.
Assim,
v
kt
= v
k
, se a
n

n
b
n
(17)
Isto ,
v
kt
n ( )=
1, ou v
k
n
( )
, se a b
0, em caso contrario



(18)

2.2.7.2 Propriedades das Redes de Petri Temporizada

Classes de estado conjunto de todos os estados alcanveis a partir do
estado inicial atravs de uma seqncia de disparo .
O conjunto de marcaes de uma Rede de Petri Temporizada que pode ser
alcanvel a partir de um estado inicial M
0
ser denotado por R(M
0
).
O problema alcanabilidade provar se uma dada marcao pertence ou no
a R(M
0
).
O problema de limitao saber se todas as marcaes em R(M
0
) so
limitadas ou no, isto , k p M P p M R M k ) ( | ), ( ,
0
.
Uma Rede de Petri Temporizada dita T-limitada se existe um nmero
natural positivo k em que nenhuma das transies pode ser habilitada mais do k
vezes simultaneamente por qualquer marcao alcanvel.
A propriedade T-viva um caso particular da propriedade T-limitada com k =
1.
De acordo com Berthomieu & Diaz (1991) e Starke (1990), as seguintes
propriedades so vlidas:
A. Indeterminabilidade
i. Teorema da Indeterminabilidade: Os problemas de
alcanabilidade e limitao so indeterminveis;
45
B. Limitao
i. Lema 01: As constantes
i
,
i
e
jk
de qualquer domnio
computado a partir do estado inicial pela regra de disparo so
combinaes lineares com coeficientes inteiros dos EFTs e
LFTs associados com as transies da Rede de Petri
Temporizada, isto :
a. Q i
n

2 1
, ,
b.
n n n n n i

2 1 1 1 1
+ + + + + =
+

c. e, similarmente, para cada
i
e
jk

d. onde,
i
o menor valor possvel da varivel t(i);
i
o
maior valor possvel da varivel t(i);
jk
o maior valor
possvel da diferena t(j) t(k).
ii. Lema 02: Seja A e B duas constantes limitadas e seja
n
q q , ,
1
um conjunto finito de constantes racionais. Existe
somente um nmero limitado de combinaes lineares dos
nmeros
n
q q , ,
1
com coeficientes inteiros, entre os nmeros
A e B, isto , o nmero X dos nmeros racionais tal que
n n
q q X + + =
1 1
, e Q
n
, ,
1
, e Q q q
n
, ,
1
, e
B X A limitado.
iii. Lema 03: Se uma Rede de Petri Temporizada T-limitada,
ento o conjunto de todos os domnios de disparos D, e as
classes de estados dele finito.
iv. Teorema 02: Uma Rede de Petri Temporizada tem um
nmero de classes de estados limitadas se e somente se
limitada.
v. Teorema 03: Uma Rede de Petri T-limitada limitada se
nenhum par de classes de estado C=(M,D) e C=(M,D) so
alcanveis a partir da classe de estado inicial, tal que C
alcanvel a partir de C, e M(p)M(p).
vi. Uma Rede de Petri Temporizada limitada se nenhum par
de classes de estado C = (M,D) e C = (M, D), alcanvel a
46
partir das classes de estado inicial, satisfaz plenamente s
seguintes condies:
a. C alcanvel a partir de C;
b. M(P) M(p);
c. D = D;
d. { } ) ( ) ( ' | P M p M P p p > ento
( ) ) , ( max ) ( p t A p M
i

> .

2.2.7.3 Relao entre Rede de Petri e os Autmatos

Autmatos com relaes de concorrncia so grafos de transio com uma
coleo de estados dependentes de relaes distintas para as aes. (MANFRED,
2002) mostra e prope como associar cada Rede de Petri (lugar/transio) com um
autmato com mesmo comportamento dinmico.
Para cada Rede de Petri ( )
0
, , , M F T P PN = podemos associar um autmato
( )
m
Q q Q A ; ; ; ;
0
= , onde:
1. O espao de estados M do autmato A o conjunto de todas as
marcaes da Rede de Petri PN;
2. O conjunto de eventos E o mesmo apresentado na Rede de Petri PN;
3. O conjunto de transies T o mesmo;
4. O estado inicial a marcao inicial M
0
;

2.2.7.4 Equivalncia entre Autmato Temporizado e Rede de Petri
Temporizada

Em Haar (2002) demonstrado que o autmato temporizado equivalente
Rede de Petri Temporizada derivada de Merlin, atravs de algoritmos que
demonstram a relao entre os autmato temporizado e a Rede de Petri
Temporizada. Cada classe de estado corresponde marcao M e o domnio D de
disparos, que coleta os valores de relgios possveis se M alcanvel a partir de
uma particular seqncia de disparos (no temporizada). Desde que M possa ser
alcanada por duas ou mais seqncias diferentes, o grafo das classes obtido em
47
geral maior que a rvore de alcanabilidade. Este mtodo possibilita que a rvore de
alcanabilidade seja isomorfa ao grafo do autmato temporizado.

2.2.8 Ferramentas de Simulao Para Redes Temporizadas

Para a escolha da ferramenta de simulao, utilizaram-se como referncia os
softwares listados no site do DAIMI (Departament of Computer Science, University of
Aarhus), considerando-o como representativo da rea para o levantamento das
caractersticas gerais dos sistemas e ambientes de modelagem em Redes de Petri
Temporizadas existentes. As principais caractersticas dos 21 sistemas que tratam
de Redes de Petri Temporizadas so apresentadas na Tabela 2.2.
Para a escolha do software a ser utilizado nas simulaes foram utilizados os
seguintes critrios:
1. Caractersticas: aspecto avaliado em trs notas (1,3 e 5), onde a nota
mxima representa a situao onde h a disponibilidade de um editor
grfico, jogador de marcas, recursos para anlise de performance,
espao de estados, algoritmos para o clculo de invariantes de lugar e
de transio; a nota intermediria dada quando ao menos duas
destas funcionalidades esto ausentes; a nota mnima dada quando
mais de duas destas funcionalidades esto ausentes.
2. Sistema Operacional: aspecto avaliado em trs notas (1, 3 e 5), onde a
nota mxima dada para a compatibilidade com o sistema Windows; a
nota intermediria dada para a compatibilidade com o sistema Linux;
e a nota mnima dada para a compatibilidade do sistema com DOS
ou Sun.
3. Licena: aspecto avaliado em duas notas, 5 para distribuio gratuita, e
3 para distribuio em carter comercial;
A Tabela 2.3 apresenta a pontuao obtida para cada um dos 21 softwares.
As ferramentas JFern, PetriNet Toolbox, PNTalk, Renew, Tina e Visual Object Net
empataram na avaliao. Dentre estas ferramentas foi escolhida a ferramenta Tina,
entre as gratuitas, por termos um melhor canal de comunicao com os
desenvolvedores do sistema. Entretanto, a melhor ferramenta PetriNet Toolbox
(MATLAB), pois apesar de ser comercial, a nica que atualmente possibilita a
anlise de performance, objetivo principal do trabalho.
48
Tabela 2.2: Ferramentas de Simulao disponveis para Redes de Petri Temporizadas

No. Nome do Software Caractersticas Sist. Operacional Ambiente Licena Atualizao
1 JFern

Editor Grfico
Animao com Jogador de
Marcas
Simulao Rpida
Espao de Estados
Anlise de Desempenho Simples
Intercmbio de Formato de
Arquivo
Java Gratuita Maio/2004
2 JPetriNet Editor Grfico
Anlise Estrutural
Java Gratuita Maro/2004
3 MISS-RdP

Editor Grfico
Simulao Rpida
Sun, SunOS
PC, MS Windows
NT
PC, MS Windows
2000
C++ Comercial Maio/2004
4 Opera Editor Grfico
Animao com Jogador de
Marcas
Simulao Rpida
Espao de Estados
Espao de Estados Condensado
Invariantes de Lugar
Invariantes de Transio
Redues da Rede
Anlise Estrutural
Anlise de Desempenho Simples
Anlise de Desempenho
MS DOS Comercial Maio/2004
49
No. Nome do Software Caractersticas Sist. Operacional Ambiente Licena Atualizao
Avanada
Intercmbio de Formato de
Arquivo
5 PACE Editor Grfico
Animao com Jogador de
Marcas
Simulao Rpida
Redues da Rede
Tcnicas Fuzzi, Otimizaes da
Rede

PC, MS Windows
95
PC, MS Windows
98
PC, MS Windows
NT
PC, MS Windows
2000
PC, MS Windows
XP
Comercial Marco/2003
6 PED Editor Grfico

Sun
Linux
Gratuita Maio/2003
7 PEP Editor Grfico
Animao com Jogador de
Marcas
Espao de Estados
Espao de Estados Condensado
Invariantes de Lugar
Invariantes de Transio
Redues da Rede
Anlise Estrutural
Intercmbio de Formato de
Arquivo
Checagem do Modelo
Geradores de Redes de Petri

Sun
Linux

Gratuita Setembro/20
04
50
No. Nome do Software Caractersticas Sist. Operacional Ambiente Licena Atualizao
8 Petri .NET Simulator Editor Grfico
Animao com Jogador de
Marcas
Simulao Rpida
Anlise de Desempenho Simples
Blocos de Subsistema

PC, MS Windows
98
PC, MS Windows
NT
PC, MS Windows
2000
PC, MS Windows
XP
Comercial Agosto/2004
9 Petri Net Toolbox Editor Grfico
Animao com Jogador de
Marcas
Simulao Rpida
Espao de Estados
Invariantes de Lugar
Invariantes de Transio
Anlise Estrutural
Anlise de Desempenho Simples
Anlise de Desempenho
Avanada
Intercmbio de Formato de
Arquivo
Anlise Max-plus para Marked
Graphs
MATLAB
6.0
mnimo
Comercial Janeiro/2004
10 PetriSim

Editor Grfico
Simulao Rpida
MS DOS Gratuita Maio/2003
11 PNtalk

Editor Grfico
Animao com Jogador de
Marcas
Simulao Rpida
Sun
MS Windows
Gratuita Maio/2003
51
No. Nome do Software Caractersticas Sist. Operacional Ambiente Licena Atualizao
Anlise de Desempenho Simples
12 PROTOS Editor Grfico
Simulao Rpida
Anlise Estrutural
Anlise de Desempenho Simples
Rpida Prototipagem
Sistema de Gerenciamento do
Fluxo de Trabalho
PC, MS Windows
98
PC, MS Windows
NT
PC, MS Windows
2000
PC, MS Windows
XP
Comercial Junho/2004
13 Renew Editor Grfico
Animao com Jogador de
Marcas
Simulao Rpida
Intercmbio de Formato de
Arquivo
Rpida Prototipagem
Sistema de Gerenciamento do
Fluxo de Trabalho
Java Gratuita Maio/2003
14 Romeo

Editor Grfico
Espao de Estados

PC, Linux
Macintosh, Mac OS
X
Tcl/Tk Gratuita Maio/2003
15 SEA

Editor Grfico
Animao com Jogador de
Marcas
Simulao Rpida
Visualizao Grfica Abstrata
Sun Gratuita Maio/2003
16 Simulaworks Editor Grfico
Simulao Rpida
PC, MS Windows
2000
PC, MS Windows XP
Comercial Agosto/2004
52
No. Nome do Software Caractersticas Sist. Operacional Ambiente Licena Atualizao
17 StpnPlay

Editor Grfico
Simulao Rpida
Anlise de Desempenho Simples
Intercmbio de Formato de
Arquivo
PC, MS Windows
95
PC, MS Windows
98
PC, MS Windows
NT
PC, MS Windows
2000
PC, MS Windows
XP
C++ Comercial Julho/2003
18 SYROCO Editor Grfico
Simulao Rpida
Anlise de Desempenho Simples
Intercmbio de Formato de
Arquivo
Gerao de cdigo C++
C++ Comercial Julho/2004
19 TimeNET Editor Grfico
Animao com Jogador de
Marcas
Simulao Rpida
Espao de Estados
Invariantes de Lugar
Anlise Estrutural
Anlise de Desempenho Simples
Anlise de Desempenho
Avanada
Intercmbio de Formato de
Arquivo
Sun
Linux

Comercial Maio/2003
20 Tina Editor Grfico Sun, SunOS Gratuita Abril/2005
53
No. Nome do Software Caractersticas Sist. Operacional Ambiente Licena Atualizao
Animao com Jogador de
Marcas
Espao de Estados
Espao de Estados Condensado
Invariantes de Lugar
Invariantes de Transio
Classes de Espao de Estados
PC, Linux
PC, MS Windows
98
PC, MS Windows
NT
PC, MS Windows
2000
PC, MS Windows
XP
Macintosh, Mac OS
X
21 Visual Object Net ++ Editor Grfico
Animao com Jogador de
Marcas
Simulao Rpida
Anlise Estrutural
Anlise de Desempenho Simples
Suporta Hierarquia de Objetos
MS Windows Gratuita Maio/2003

54
Tabela 2.3: Escolha da ferramenta de simulao a ser utilizada neste trabalho

Nome do Software Pontos
(Caractersticas)
Pontos (Sist.
Operacional)
Pontos
(Licena)
Total
JFern 3 5 5
13
Petri Net Toolbox 5 5 3
13
PNtalk 3 5 5
13
Renew 3 5 5
13
Tina 3 5 5
13
Visual Object Net ++ 3 5 5
13
JPetriNet 1 5 5
11
PACE 3 5 3
11
PEP 3 3 5
11
Petri .NET Simulator 3 5 3 11
PROTOS 3 5 3
11
StpnPlay 3 5 3
11
TimeNET 5 3 3
11
MISS-RdP 1 5 3
9
Opera 5 1 3
9
PED 1 3 5
9
Romeo 1 3 5
9
Simulaworks 1 5 3
9
SYROCO 3 3 3
9
PetriSim 1 1 5
7
SEA 1 1 5
7

3 Proposta da Dissertao

Neste trabalho de pesquisa, a representao dos estados e das aes dos
SFMs so representados graficamente atravs da modelagem em Rede de Petri
Temporizada. A anlise de performance do modelo realizada atravs da
simulao do sistema utilizando as equaes de estado, e feita atravs da
quantidade de itens nos buffers, disponibilidade dos equipamentos, e quantidade de
itens na sada do sistema.
A modelagem tambm incorpora os conceitos de confiabilidade dos
equipamentos/processos, no que se refere ocorrncia de falhas no cho-de-
fbrica e, nesta base, este trabalho de pesquisa pretende demonstrar a influncia
da confiabilidade na performance dos sistemas.
55
Neste trabalho, para a anlise de performance dos sistemas utilizado uma
Rede de Petri p-t-Temporizada (rede temporizada com tempos associados aos
lugares e s transies), a qual chamamos de Rede Temporizada Modificada.
A Rede de Petri p-t-temporizada tambm foi utilizada por Boufaied (2002), no
seu trabalho sobre a modelagem de deteco de falhas em sistemas distribudos
atravs de crnicas, contribuindo para o desenvolvimento de sistemas supervisrios
e de monitorao. As crnicas so conjuntos de eventos e restries temporais
entre estes eventos. As crnicas so utilizadas para a deteco de restries de
operao dos processos (ou, formalmente colises em um determinado instante de
tempo) e atrasos nos processos de fabricao. As restries de tempo so definidas
de duas formas: restries de intervalo, e restries de uma janela de tempo, onde
est incluso um conjunto de restries de intervalos. E, baseado nestas restries
de tempo, a rede combinada p-t-temporizada modelada com a restrio do
intervalo associada aos lugares e, a restrio de uma janela de tempo associada s
transies, implicando que o disparo das transies tem prioridade sobre os
disparos dos lugares. Entretanto, Boufaied (2002) no apresenta uma lgica linear
para validar este modelo, impossibilitando a simulao do mesmo.
Devido a inexistncia de uma ferramenta de simulao para a Rede de Petri
p-t-Temporizada, as simulaes realizadas para esta rede foram implementadas
com o uso do Matlab atravs do autmato. Neste trabalho a modelagem da Rede
de petri p-t-Temporizada foi realizada utilizando-se o modelo temporal de Merlin. A
escolha para a realizao do modelo temporal de Merlin, em detrimento do modelo
de Ramchandani, se deveu aos seguintes fatores:
O modelo de Merlin tem uma abordagem mais consistente para a
representao dos sistemas produtivos, onde os tempos de processo
apresentam uma pequena variao a cada ciclo produtivo;
O modelo de Merlin equivalente ao modelo de Ramchandani quando
consideramos que o par de tempo ( ) b a, = tal que a = b, isto ,
quando EFT (earliest firing time) igual a LFT (latest firing time);
Na academia, a tendncia de pesquisa evoluiu para a discusso de
sistemas temporizados equivalentes aos autmatos temporizados
(ALUR & DILL, 1994) j conhecidos, devido a importncia de se
conceber e implementar um sistema de controle realimentado da
56
produo. Em Haar (2002) demonstrado que os autmatos
temporizados so equivalentes s Redes de Petri Temporizadas
derivada de Merlin.
Para validar este modelo foi utilizada a comparao das classes de estados
obtidas com a simulao do autmato atravs de uma lgica linear e as classes de
estados obtidas atravs da simulao de um modelo equivalente no Tina.
O software de simulao Tina ser descrito a seguir.

3.1 Software Tina

Tina (Time Petri Net Analyser) um ambiente de software para edio e
anlise de Rede de Petri e Rede de Petri Temporizada. Em adio edio usual e
ferramentas de anlise, o software Tina oferece vrias construes de espao de
estados que preservam as propriedades especficas das redes. Estas propriedades
podem ser gerais (propriedades de alcanabilidade, vivacidade, etc.), ou especficas
sobre as estruturas lineares dos espaos de estados (propriedades lgicas
temporais, teste de equivalncia).
Para sistemas temporizados, o Tina utiliza as classes de estados para
analisar o seu comportamento. Para sistemas no temporizados, Tina utiliza
tcnicas de reduo baseadas em mtodos de ordem parcial para prevenir a
exploso combinatorial.
O Tina poderia ser tipicamente utilizado como um verificador de modelo,
provendo espaos de estados reduzidos, sobre os quais as propriedades desejadas
podem ser checadas mais eficientemente do que no espao de estado original.
Dentro de sistemas concorrentes, as tcnicas usadas s vezes resultam em uma
grande reduo do tamanho nos espaos de estados. O domnio de aplicao do
Tina amplo (BERTHOMIEU ET AL., 2004).
As funcionalidades do Tina so implementadas modularmente. Estes
mdulos podem ser usados independentemente ou em combinao. Os mdulos
incluem:
Um editor grfico para Rede de Petri, Rede de Petri Temporizada, ou
autmatos;
57
Uma ferramenta para a construo de abstraes de espao de
estados;
Uma ferramenta de anlise estrutural (ainda em desenvolvimento);
O editor produz arquivos que podem ser lidos atravs da construo do
espao de estados e das ferramentas de anlise estrutural.
As ferramentas de construo e de anlise funcionam como filtro. Tambm
admitem que as descries de entrada estejam no formato grfico ou formato texto,
e ainda podem produzir os resultados em uma variedade de formatos.
A Figura 3.1 abaixo mostra uma tela tpica do Tina, com uma Rede de Petri
editada, o resultado textual de um comportamento estrutural, e o resultado textual
das classes de estados obtidas.

Figura 3.1: Tela de uma sesso tpica do Tina.

3.2 Rede Temporizada Exemplo de Aplicao

Na Figura 3.2 mostrado um exemplo de aplicao com a ferramenta de
simulao do Tina. Este exemplo consiste num esquema produtor consumidor,
58
atravs de duas mquinas, buffer intermedirio com esquema de excluso mtua
feito atravs de um rob de manipulao.


Figura 3.2: Ilustrao do esquema produtor consumidor.

As peas brutas (matria-prima) chegam a partir da esteira de entrada. A
chegada da pea detectada por um sensor.
Quando uma pea bruta est presente, a mquina 01 no est carregada e o
rob livre, ento se d incio ao processo de carregamento. A mquina 01 executa a
operao e espera o descarregamento pelo rob para o depsito da pea
processada no buffer. O depsito feito quando existe um espao no buffer e o
rob est novamente livre. De forma anloga, realizado o processo em relao a
mquina 02 (DICESARE & HARHALAKIS, 1993).
Neste exemplo, os lugares e transies so assim definidos: p0 significa
mquina 01 pronta e pea bruta na esteira; p1, mquina 01 carregada; p2, operao
01 iniciada; p3, mquina 01 esperando descarregamento da pea; p4,
descarregamento realizada; p5, rob livre; p6, buffer de peas; p7, buffer de peas
intermedirias; p8, operao 02 iniciada; p9, mquina 02 esperando
descarregamento; p10, descarregamento iniciado; p11, mquina 02 esperando pea
da operao 01; p12, mquina 02 carregada; t0 significa autorizao de
carregamento; t1, autorizao de incio da operao da mquina 01; t2, final da
operao 01; t3, autoriza incio de descarregamento; t4, final da operao 01; t5,
final de operao da mquina 02; t6, autorizao incio de descarregamento da
mquina 02; t7, fim de depsito; t8, incio de carregamento da mquina 02; e t9,
incio de operao 02.
A rede de Petri para este esquema apresentada na Figura 3.3 abaixo:

Esteira de
Entrada
Mquina
01
Buffer Intermedirio
Mquina
02
Esteira de
Sada
59

Figura 3.3: Rede de Petri do esquema produtor consumidor.

3.3 Proposta de Tratamento da Confiabilidade nas Redes de Petri
Temporizadas

Para tornar mais realstica a abordagem feita neste trabalho, passou-se a
considerar as interrupes nos processos por falha dos equipamentos e, assim,
considerar a dinmica real do cho-de-fbrica, no que se refere s perdas no
sistema produtivo. Neste cenrio, a performance do sistema medido
essencialmente pela freqncia de durao com que cada equipamento ou
processo encontra-se disponvel para a operao. Isto sugere a utilizao de um
modelo estocstico simples para cada equipamento ou processo, limitado a dois
estados, conforme representado na Figura 3.4, a seguir:


Figura 3.4: Modelo de Disponibilidade.

60
Esta abordagem tambm realizada por DiCesare & Harhalakis (1993), onde
as caractersticas de confiabilidade so representadas atravs dos parmetros
MTBF (Medium Time Between Failures tempo mdio entre falhas) e MTTR
(Medium Time To Repair tempo mdio para o reparo), em uma configurao
mostrada na Figura 3.5 abaixo:

Figura 3.5: Trecho de uma rede de Petri, para a representao do tratamento da
confiabilidade dos equipamentos.

Na Figura 3.5 acima se pode observar que para cada equipamento ou
processo em que seja considerada a caracterstica de confiabilidade, sero
adicionados 02 transies e 01 lugar rede original.
O fato acima aumenta o tamanho da rede, podendo tornar-se crtico para
sistemas mais complexos, uma vez que dificulta o entendimento da representao
grfica, uma vez que descaracteriza a representao mais simples e usual do
processo modelado, onde no h adio dos lugares e transies conforme exposto
acima.
Por outro lado, esta modelagem implica em dizer que a marcao (ficha ou
token) no estar disponvel aps se atingir o tempo caracterstico de MTBF do
equipamento ou processo, somente retornando depois de percorrido o perodo de
tempo correspondente ao MTTR. Assim, pode-se dizer que os parmetros MTBF e
MTTR so caractersticos dos lugares (relacionados aos equipamentos/processos),
e a sua dinmica ir representar uma alterao no vetor de marcao, na matriz de
incidncia e, conseqentemente, no vetor de habilitao.
Esta nova abordagem, a Rede de Petri p-t-Temporizada, no necessita a
adio de lugares e transies, e apresentada a seguir.
Definio 1: Uma rede t-temporizada modificada um par
p
I R, , onde:
R uma rede t-temporizada
I
p
uma aplicao definida como
o I
p
: P Q
+
0 { }
( )
Q
+
+
( )
(19)
o [ ]
i i pi i
MTTR MTBF I p , = (20)
61
A aplicao I
p
associa uma funo, ou n funes, com durao de tempo
racional e positivo associado a cada lugar no qual se deseja icorporar as
carctersticas de confiabilidade do equipamento/processo que representa, e que
pode ser representada pelos modelos de Ramchandani ou Merlin. Ou seja, esta
aplicao est associada dinmica das fichas (tokens) com o tempo.
As funes definidas por MTBF
i
e MTTR
i
representam, respectivamente, o
tempo no qual todas as fichas (tokens) presentes no lugar relacionado ao
equipamento p
i
sero removidas virtualmente e, depois retornaro ao mesmo lugar
relacionado ao equipamento para a continuidade do processo segundo a dinmica
da Rede de Petri t-Temporizada.
De forma genrica, temos que cada uma destas funes usa dois nmeros
reais, c e d, com cd, que so associados a cada lugar relacionado ao equipamento
p
i
atravs da respectiva funo.
i. c (0 c) o mnimo tempo que deve decorrer, a partir do tempo no qual o
lugar relacionado ao equipamento p
i
est habilitado, at poder ser
disparado, de acordo com a respectiva funo;
ii. d (0 d ) denota o tempo mximo de durao na qual o lugar
relacionado ao equipamento p
i
pode estar habilitado sem ter sido
disparado.
De forma similar os tempos c e d, para uma dada funo associada ao lugar
relacionado ao equipamento p
i
, so relativos ao momento no qual o lugar p
i
est
habilitado. Assumindo que um lugar relacionado ao equipamento p
i
que contm a
aplicao I
p
foi habilitado no tempo , ento p
i
, se continuamente habilitado, no
pode disparar antes do tempo + c e deve disparar antes ou no tempo + d, a
menos que seja desabilitado antes do disparo pelo disparo de alguma outra
transio concorrente.
Cada lugar disparado virtualmente no intervalo de tempo associado, implica
dizer, que cada ficha (token) deve ser processada de acordo com as regras da
funo associada no intervalo de tempo associado. Desta forma, neste trabalho, para
as funes definidas, temos que:
iii. A funo MTBF
i
habilitada com a presena de uma ou mais fichas
(tokens) no lugar relacionado ao equipamento e, o relgio somente
resetado aps a ocorrncia do disparo virtual. Caso uma transio seja
disparada anteriormente e se todas as fichas (tokens) presentes no lugar
62
sejam consumidas, o relgio dever ter sua contagem somente
interrompida, at que o disparo seja efetivado e o relgio local resetado.
iv. A funo MTBF
i
quando habilitada e disparada no lugar relacionado ao
equipamento p
i
, no intervalo de tempo associado, consome todas as fichas
(tokens) retirando-as virtualmente do lugar p
i
.
v. A funo MTTR
i
quando habilitada e disparada no lugar relacionado ao
equipamento p
i
, no intervalo de tempo associado, retorna todas as fichas
(tokens) ao p
i
, antes do disparo da funo MTBF
i
.
vi. A funo MTTR
i
, somente pode ser habilitada no lugar relacionado ao
equipamento p
i
aps a funo MTBF
i
j ter sido habilitada e disparada
neste mesmo lugar. Por outro lado, a funo MTBF
i
somente pode ser
habilitada e disparada no lugar relacionado ao equipamento p
i
uma nica
vez, exceto se a funo MTTR
i
tiver sido disparada anteriormente neste
lugar.
vii. A funo MTTR
i
habilitada automaticamente aps a funo MTBF
i
c ter
sido disparada e a contagem do relgio iniciada, somente sendo
resetado aps a ocorrncia do disparo virtual, quando todas as fichas
virtualmente removidas retornam fisicamente ao lugar original.
Definio 2: Formalmente uma Rede de Petri Temporizada Modificada uma
n-upla ( )
MTTR MTBF
M W F T P PN , , , , , , ,
0
= , onde:
{ }
m
p p p P , , ,
2 1
= um conjunto finito de lugares;
{ }
n
t t t T , , ,
2 1
= um conjunto finito de transies;
( ) ( ) P T T P F um conjunto de arcos orientados;
{ } , 3 , 2 , 1 : F W a funo peso;
{ } , 3 , 2 , 1 , 0 :
0
P M a marcao inicial;
( )
+ +
Q Q T : , onde Q
+
conjunto dos nmeros racionais
positivos;
( )
+ +
Q Q P
MTBF
: , onde Q
+
conjunto dos nmeros racionais
positivos, associada funo MTBF
i
;
( )
+ +
Q Q P
MTTR
: , onde Q
+
conjunto dos nmeros racionais
positivos, associada a funo MTTR
i
;
= T P e T P
63
Na Rede de Petri p-t-Temporizada existe uma concorrncia entre os disparos
das transies e os disparos nos lugares. Portanto, caracterizado um conflito
estrutural implcito, no qual se faz necessrio uma regra de prioridade para o
estabelecimento da dinmica deste modelo. Basicamente, o que temos uma
estrutura de rede reconfigurvel quando da ocorrncia dos disparos associados aos
lugares pelas funes
MTBF
e
MTTR
, devido a alterao ocorrida no vetor de
marcao e na matriz de incidncia, simultneamente. Esta reconfigurao de rede
acontece devido a eliminao virtual do lugar quando habilitado o disparo da funo
MTBF
i
. Considerando o modelo da Figura 3.5, a Figura 3.6 representa a seqncia
de eventos que se daria em uma Rede de Petri, no processo equivalente ao ocorrido
na Rede de Petri p-t-temporizada, contendo como exemplo o disparo da funo
MTBF
i
no lugar p
1
, a reconfigurao da rede (conforme discutida acima) e a sua
restaurao aps o disparo da funo MTTR
i
no lugar p
3
adicionado para a
representao do sistema em falha.



Figura 3.6: Seqncia de eventos em uma Rede de Petri, para a representao do
disparo das funes MTBF
i
e MTTR
i
.

A Figura 3.7 mostra a seqncia de eventos na Rede de Petri p-t-
Temporizada tendo o exemplo do disparo da funo MTBF
i
no lugar p
1
, a
64
reconfigurao da rede, e a sua restaurao aps o disparo da funo MTTR
i
no
mesmo lugar (p
1
) restaurando a rede inicial. A reconfigurao da rede necessria
para se evitar a ocorrncia de disparos do lugar p
0
para o lugar p
1
, uma vez que o
lugar p
1
se encontra em falha e o processo est interrompido. A retirada das fichas
do lugar p
1
dita virtual devido as fichas somente serem removidas do lugar, no
sendo inserida em nenhum outro lugar da rede. A Figura 3.6 e Figura 3.7 so
equivalentes.


Figura 3.7: Seqncia de eventos em uma Rede de Petri p-t-Temporizada, para a
representao do disparo das funes MTBF
i
e MTTR
i
.

Antes da aplicao MTBF
i
estar habilitada, as fichas presentes no lugar
relacionado ao equipamento no sofrem nenhuma alterao e, portanto, o vetor
marcao continua o mesmo do modelo da rede inicial. Aps o perodo de tempo em
que a aplicao MTBF
i
disparada, o que representa a indisponibilidade ou falha do
equipamento ou processo, todas as fichas so removidas e, portanto, o vetor de
marcao tambm deve ser modificado para caracterizar esta ausncia. A matriz de
incidncia tambm modificada atravs da remoo de todas as transies
associadas ao lugar relacionado ao equipamento, estando em conformidade com o
ponto de vista do processo, onde a aplicao MTBF
i
tambm representa a
interrupo do fluxo.
A modificao da matriz de incidncia, isto , a eliminao de todas as
transies, feita atravs de um algoritmo polinomial, zerando-se todos os
elementos da linha correspondente ao lugar no qual foi disparado a funo MTBF.
65
A aplicao MTTR
i
, representa a restaurao (ou reparo) do estado de falha
do equipamento ou processo. Neste caso a aplicao MTTR
i
, somente pode ser
habilitado aps a aplicao MTBF
i
ter concludo o disparo e, no ter fichas no lugar
relacionado ao equipamento correspondente. Aps o perodo de tempo em que a
aplicao MTTR
i
disparada, o que representa a restaurao da disponibilidade ou
falha do equipamento ou processo, todas as fichas retornam ao lugar e, portanto, o
vetor de marcao tambm deve ser modificado para caracterizar esta recomposio
do estado anterior falha. Do ponto de vista do processo, a aplicao MTTR
i

tambm representa a restaurao da continuidade do fluxo do processo. Esta
restaurao do fluxo do processo, do ponto de vista formal da Rede de Petri,
representa o retorno do lugar relacionado ao equipamento e das transies a eles
associadas, isto , a restaurao da rede original obtida pela desconfigurao da
rede modificada, ou seja, a restaurao da modificao feita na matriz de incidncia
da rede.
A dinmica da evoluo da Rede Temporizada Modificada depende da
marcao da rede e da situao temporal das fichas em relao aos lugares e
transies associadas.
A regra de disparo da Rede de Petri Temporizada Modificada uma
conjuno das regras de disparo das Redes de Petri T-Temporizadas e P-
Temporizadas, adicionando-se a regra de deciso (ou de prioridade) para a
eliminao do conflito estrutural existente.
A regra de disparo do lugar formalmente expressa pelas seguintes
condies:
1. Satisfaz a todas as condies de disparo de transio de uma Rede de
Petri;
2. Somente pode ser disparada se existe ao menos uma ficha no lugar
correspondente;
3. Expressa o fato que o lugar ou transio habilitada no pode disparar
antes de EFT e deve disparar antes ou em LFT a menos que outros
disparos ocorram modificando os estados atuais.
4. Assim, o lugar p
i
disparvel a partir de um estado S no tempo + se as
seguintes condies so satisfeitas:
p
i
foi habilitada pela marcao M no tempo ;
66
O tempo relativo de disparo , relativo ao tempo de disparo absoluto
, no menor que EFT do lugar p
i
e no maior que os LFTs de
todas as transies habilitadas pela marcao M, isto , EFT de p
i

min{LFT de t
k
}, onde k a cardinalidade do conjunto de lugares
habilitadas por M.
No existe uma segunda aplicao em que o lugar tambm est
habilitado para o disparo (restrio de aplicao);
O disparo de um lugar no pode ser interrompido e, tambm no se
deve permitir que o lugar inicie um segundo disparo antes do
primeiro estar finalizado;
O tempo de atraso no um tempo global, e pode ser visto como
um relgio local e virtual para cada lugar, que deve estar na mesma
escala de tempo para todas os lugares da rede;
Em caso de conflito no disparo do lugar ou da transio,
diferentemente do proposto por Boufaied (2002), a prioridade deve
ser dada ao lugar;
5. Assim, a transio t
i
disparvel a partir de um estado S no tempo +
se as seguintes condies so satisfeitas:
t
i
foi habilitada pela marcao M no tempo ;
O tempo relativo de disparo , relativo ao tempo de disparo absoluto
, no menor que EFT da transio t
i
e no maior que os LFTs
de todas as transies habilitadas pela marcao M, isto , EFT
de t
i
min{LFT de tk }, onde k a cardinalidade do conjunto de
transies habilitadas por M.
O tempo de atraso no um tempo global, e pode ser visto como
um relgio local e virtual para cada transio, e que deve estar na
mesma escala de tempo para todas as transies na Rede de Petri
Temporizada.
O disparo de uma transio no pode ser interrompido e, tambm
no se deve permitir uma transio iniciar um segundo disparo
antes do primeiro estar finalizado.
67
No pode ser disparada em conflito com o disparo de um lugar (de
pr-condio ou ps-condio) sem que ocorra antes a modificao
da matriz de incidncia.
Baseado na equao de estado definida em (16), temos a seguinte equao
de estado para a Rede Temporizada Modificada:

kt
t
m km k
v A M M + =
+1
(21)
Onde:

km
M , o vetor coluna de marcao modificado, dado por:
o

=
i i i
i i i i k
km
MTTR MTBF se
MTTR ou MTBF se M
M

, 0
,
(22)

t
m
A , a matriz de incidncia modificada, dada por:
o
( )

=

=
i i i
t t
i i i i
t
t
m
MTTR MTBF se k i A com A
MTTR ou MTBF se A
A

, 0 , ,
,
(23)
o Onde k, representa o ndice correspondente a todas as
transies da rede.
Devido s modificaes que ocorrem nos vetores de marcao e, na matriz de
incidncia, que provocam uma nova marcao da rede e a reconfigurao desta, na
Rede de Petri Temporizada Modificada, surge uma peculiaridade que se traduz na
seguinte regra: o estado seguinte,
1 + k
M no pode ser alcanvel caso exista uma
modificao no vetor de marcao
km
M e/ou na matriz de incidncia
t
m
A , provocados
pelo disparo da aplicao I
p
associada a algum lugar da rede.

3.4 Simulao da Rede Temporizada Modificada

Atualmente, no possvel realizar a modificao da ferramenta de simulao
Tina para a Rede Temporizada Modificada apresentadas acima. Assim, para validar
a proposta apresentada utilizou-se o seguinte mtodo:
1. Escolher um exemplo para validar o modelo. Neste caso, foi escolhido
o exemplo da Figura 3.2;
2. Realizar a modelagem do exemplo escolhido no Tina;
68
3. Implementao do algoritmo utilizando o ambiente de programao do
Matlab;
4. Executar a simulao no Tina;
5. Executar a simulao no Matlab;
6. Comparar os resultados do Tina com o Matlab, atravs das classes de
estados e matriz de alcanabilidade, atravs do modelo LSCG (Linear
state classes with multi-enabledness construction);
7. Validar atravs da compatibilidade das sadas, isto , o autmato
simulado no Matlab equivalente Rede modelada no Tina;
Esta seqncia mostrada no fluxograma da Figura 3.8 a seguir. Neste
processo de validao o Tina utilizado como verificador de modelo.


Figura 3.8: Fluxograma de Validao do Algoritmo no Matlab.

Fim
nicio
Escolher o modelo
para estudo
Modelar o sistema
escolhido utilizando Redes
de Petri Temporizada no
Tina
Implementar equao de
estado e algoritmos para a
Rede de Petri
Temporizada no Matlab
Executar simulao do
Tina para o Modelo
Executar simulao do
Matlab para o Modelo
Obter a evoluo dos
estados (marcas) do
modelo.
Obter a evoluo dos
estados (marcas) do
modelo.
Comparar resultado
Tina x Matlab.
Resultado
OK?
Modelo Matlab
Validado
Sim
69
Para a implementao da dinmica de evoluo das marcas (estados) dos
sistemas, necessrio um algoritmo para calcular o vetor de habilitao. O algoritmo
utilizado neste trabalho foi proposto em Del Foyo (2001) e apresentado a seguir.

3.4.1 Algoritmo para o Clculo do Vetor de Habilitao

Para o clculo do vetor de habilitao, foi utilizado o algoritmo apresentado e
utilizado por Del Foyo (2001) para a equao de estado da rede GHENeSys,
modificado apropriadamente para o caso em estudo. A seguir mostrado o
algoritmo.
O vetor de habilitao determinado aps os seguintes passos:
i. Primeiramente, multiplica-se o vetor de macaco (M
k
) por uma matriz linha
composta de 1s, de ordem 1xn, onde n o nmero de transies da rede.
ii. O resultado desta multiplicao uma matriz de ordem (mxn), ou seja, da
mesma ordem que a matriz de incidncia A, e a qual denominaremos M
a
.
iii. Em seguida, soma-se as matrizes M
a
e A, resultando na matriz que
denominada como M
i
.
A matriz M
i
obtida pela seguinte equao:
t
k i
A I M M + = (24)
Cada coluna de M
i
denomina-se como v
i
e, representa o disparo resultante de
cada atividade a
i
. Portanto para determinar se esta atividade est habilitada deve-se
comparar esta possvel marcao resultante com uma marcao vlida de acordo
com a capacidade do sistema.
Uma atividade a est habilitada se, e somente se, o seu vetor coluna
correspondente v
i
satisfaz desigualdade
t
i
K v v
0
, onde:
iv.
0
v um vetor da mesma ordem de
i
v com todos os seus elementos
iguais a zero;
v. K o vetor das capacidades;
Para a verificao da desigualdade a seguinte definio foi utilizada:
Um vetor X maior ou igual a um vetor Y (XY) se e somente se:
o X e Y so da mesma ordem;
o O elemento i de X maior ou igual ao elemento i de Y: x
i
y
i
, onde
1iz, onde z o nmero de elementos de X e Y.
70
PROPOSIO 01: Uma atividade disparvel se e somente se:
O seu vetor coluna correspondente v
i
satisfaz a desigualdade
T
i
K v v
0
,
onde v
0
um vetor da mesma ordem de v
i
com todos os seus elementos
iguais a 0 (zero), e K o vetor das capacidades.
o tempo relativo de disparo , relativo ao tempo de disparo absoluto , no
menor que EFT do lugar a
i
e no maior que os LFTs de todas as
transies habilitadas pela marcao M, isto , EFT de a
i
min{LFT de
t
k
}, onde k a cardinalidade do conjunto de atividades habilitadas pela
marcao M.

Porm, este vetor no indica que as atividades habilitadas possam acontecer
simultaneamente, pois no podero caso ocorra uma situao de conflito ou contato
na rede. Nestas situaes preciso saber quais so as atividades envolvidas e,
estabelecer uma regra de deciso, que pode ser determinstica ou aleatria, para
resolver a situao de contato ou conflito. Neste trabalho foi utilizada uma regra de
deciso determinstica.
Para a deteco de conflitos e contatos, foi utilizado o algoritmo apresentado
e utilizado por Del Foyo (2001), sendo necessrio quando se considera um sistema
que dispara o maior nmero possvel de atividades, uma vez que estejam
habilitadas. A seguir mostrado o algoritmo.
Para detectar situaes de conflito ou contato, primeiramente devemos
calcular o vetor de habilitao utilizando o algoritmo apresentado anteriormente.
Depois, o segundo passo, calcular a matriz de conflito, denominada M
c
, que uma
matriz coluna de ordem mx1. Esta matriz obtida pela seguinte equao:
k
t
k c
v A M M + = (25)
A seguir, obtido o vetor de conflito, denominado de v
c
, determinado pela
seguinte regra:
[ ]
[ ]
[ ] ( )

>
<
=
casos demais
j K M se
M se
v
j c
j c
j c
0
1
0 1
1
1
1
(26)
E, finalmente, uma vez calculado o vetor v
c
possvel determinar quais dos
vetores habilitados esto em conflito, determinando-se a matriz C
c
segundo a
seguinte equao:
71
( )
c k
t
c
v v A C + = (27)
Os conflitos so determinados usando a seguinte definio:
Dada a matriz de conflito C
c
:
o Para um lugar p
i
, as atividades a
j
, tais que, [ ] 2 =
ij c
C esto em
conflito devido ao compartilhamento do lugar;
o Para um lugar p
i
, as atividades a
j
, tais que, [ ] 2 =
ij c
C esto em
conflito devido ao compartilhamento dos ps-elementos;
o Nos demais casos, [ ] [ ] [ ]
i c j k ij c
v v C
1 1
= .

3.4.2 Simulao: Exemplo Sistema Produtor - Consumidor

Para o sistema produtor consumidor apresentado na Figura 3.2, e levando-
se em considerao o modelo em Rede de Petri Temporizada da Figura 3.3, a matriz
de incidncia, vetor de capacidade e o vetor de marcao inicial so apresentadas,
respectivamente, pelas equaes (28), (29) e (30), abaixo:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 1 1 0 1 1 0 1 1
0 0 0 0 0 1 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 0 1 0 0 0 1
A (28)

72
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
1
1
1
1
1
7
7
1
1
1
1
1
1
K (29)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
0
1
0
0
0
3
4
1
0
0
0
0
1
0
M (30)

Neste mesmo sistema produtor- consumidor, a exemplo do funcionamento do
que acontece com o vetor de marcao e a matriz de incidncia aps a aplicao
das funes MTBF
i
e MTTR
i
, considerando que o vetor de marcao do k-simo
estado dado pela equao (31), a funo MTBF
i
estar habilitada e quando da
ocorrncia do disparo (aps o tempo definido para o MTBF e considerando que a
transio t
2
no dispare antes disto), o novo vetor de marcao e a matriz de
incidncia no estado seguinte so dados pelas equaes (32) e (33).
73
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
0
1
0
0
0
3
4
1
0
0
1
0
0
k
M (31)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
+
0
1
0
0
0
3
4
1
0
0
0
0
0
1 k
M (32)
74
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
+
1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 1 1 0 1 1 0 1 1
0 0 0 0 0 1 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 0 1 0 0 0 1
1 k
A (33)

O programa desenvolvido para realizar a simulao no Matlab, considerando
a abordagem de Rede de Petri Temporizada Modificada, para este caso
apresentado no Apndice A.
Para a comparao do algoritmo implementado no Matlab, a Figura 3.9,
abaixo apresenta a modelagem no Tina, com os lugares e transies
adequadamente acrescentados para o tratamento da confiabilidade relacionada a
mquina 01, mquina 02 e rob de manipulao, segundo a abordagem de DiCesare
& Harhalakis (1993).

75

Figura 3.9: Rede de Petri do esquema produtor- consumidor com as caractersticas de
confiabilidade.

3.4.3 Resultados da Simulao: Exemplo Sistema Produtor - Consumidor

Comparando-se as sadas do programa desenvolvido no Matlab com as
sadas do Tina, observa-se que as sadas entre o autmato correspondente a Rede
de Petri p-t-Temporizada e a sua modelagem no Tina so compatveis para o
sistema estudado, com exceo da evoluo das marcas no perodo inicial que
devido a diferena da regra de deciso utilizada. Assim, obtemos uma rede que trata
das caractersticas de confiabilidade preservando a simplicidade da representao
grfica do modelo, uma vez que no necessrio adicionar novos elementos de
rede.
Haja visto a validao da modelagem da Rede de Petri p-t-Temporizada,
novos algoritmos para a anlise de desempenho do sistema foram implementados,
habilitando o programa a mensurar as taxas de utilizao do equipamento, os
tempos de espera, os tempos de bloqueio e os tempos de falha.
Por exemplo, no sistema da Figura 3.2, sem falhas nos equipamentos, e
considerando os tempos de transio definidos no programa, tem-se que:
76
1. O rob de manipulao possui uma taxa de utilizao de 48,72%;
2. A mquina 01 possui uma taxa de utilizao de 16,11%;
3. A mquina 02 possui uma taxa de utilizao de 18,67%;
Por outro lado, para o mesmo sistema considerando o MTBF equivalente a
1/3 do tempo de simulao para cada equipamento (mquina 01, rob de
manipulao e mquina 02) e MTTR equivalente a 5% do tempo total de simulao,
tem-se os seguintes resultados:
4. O rob de manipulao possui uma taxa de utilizao de 50,72%;
5. A mquina 01 possui uma taxa de utilizao de 16,11%;
6. A mquina 02 possui uma taxa de utilizao de 15,71%;
Onde nota-se uma reduo da eficincia na sada do processo, isto , na
mquina 02.
Desta forma, a anlise de performance do sistema feita atravs dos
indicadores acima citados, ou outros indicadores semelhantes que se julguem
necessrio, sendo possvel avaliar a estratgia de programao dos SFMs, pela
maximizao da sada ou a robustez do sistema em cumprir o plano elaborado.
Com a modelagem utilizando a Rede de Petri p-t-Temporizada possvel
obter dados quantitavos sobre a previso do comportamento do sistema, oferecendo
informaes consistentes e objetivas para a tomada de decises para diversos
cenrios que se necessite realizar a simulao.

4 Estudo de Caso na Indstria Automobilstica
4.1 Apresentao de um Problema Real Indstria Automobilstica
Para melhor ilustrar a importncia da utilizao da Rede de Petri p-t-
Temporizada Modificada para a anlise de performance atravs da simulao, neste
trabalho foi utilizado como exemplo uma a aplicao prtica em um sistema
produtivo do ramo automobilstico.
A motivao para a escolha desta aplicao se deu a partir dos dados do
histrico de perdas de produtividade de uma indstria automobilstica situada em
Camaari-BA no perodo de maio a dezembro de 2004. Nesta indstria so
produzidos trs modelos de carro com todas as suas variantes de montagem, de
77
acordo com a solicitao do cliente (escolha dos itens opcionais, tipo de motor, etc.).
A capacidade da fbrica corresponde a 56 carros/hora.
Os sistemas de manufatura so sistemas hierrquicos que, em geral,
compreendem a seguinte estrutura hierrquica (MARTINEZ, 2002):
Nvel de fbrica: composto por linhas de produo. Sendo uma linha
para cada produto, totalmente ou parcialmente integrada;
Nvel de Linha de Manufatura: composto por clulas de produo, onde
realizada uma etapa do processo produtivo;
Nvel de Clula de Manufatura: composto por diversos equipamentos;
Nvel de Equipamento: composto por diversos dispositivos e recursos;
Nvel de Operao: composto pelas funes de cada um dos
dispositivos.
Seguindo esta estrutura hierrquica, no nvel de fbrica, o fluxo do processo
produtivo de uma indstria automobilstica pode ser representado pela Figura 4.1,
onde mostrado o fluxo dos itens desde o nicio, na Estamparia, onde so cortados
os blanks, passando pela Fbrica de carrocerias, onde fabricado a carroceria do
veculo (body-in-white) que so pintadas na Pintura e, finalmente chega a Linha de
Montagem onde recebe o motor, painel de instrumentso,pneus, e todos os demais
acessrios para se ter o carro completo, como chega s concessionrias.



Figura 4.1: Fluxo de processos produtivos, no nvel de fbrica (resumido), de uma indstria
automobilstica.

Seguindo a estrutura hierrquica do sistema produtivo, e tomando como foco
a fbrica de carrocerias, temos no nvel de linha de manufatura (produo) a
seguinte configurao apresentada na Figura 4.2. A fabricao da carroceria (body-
in-white) a soldagem e montagem geomtrica dos diversos elementos constituintes
das partes inferiores, partes superiores e partes mveis. As partes inferiores so
Estamparia
Fab. Carrocerias Pintura
Linha de
Montagem
78
formadas por todos os itens que constituem o compartimento do motor, assoalho
inferior e assoalho superior que formam o conjunto assoalho completo. As partes
superiores so formadas por todos os itens que constituem a fabricao das laterais
das carrocerias. As partes mveis so formadas por todos os itens que contituem as
portas dianteiras e traseiras, tampa da mala e cap.



Figura 4.2: Representao hierrquica da fbrica de carrocerias no nvel de linhas de
produo.

No esquema acima, podemos representar a relao entre a fbrica de
carroceria e a pintura por sua ltima atividade, ou seja, a Funilaria Final. Neste
contexto, o grfico da Figura 4.3 apresenta os dados referentes ao status da
Funilaria Final no perodo de Maio a Dez de 2004:

Sub. Assoallho
Compartimento Motor
Laterais
Conj.
Asoalho
Completo
Mont. Carroceria
Completa I
Mont. Carroceria
Completa II
Mont. Partes
Mveis
Funilaria Final
Sada para
Pintura
79
Figura 4.3: Demonstrativo de perdas da fbrica de carroceria, perodo maio a dezembro 2004.

Desta forma, com base nos dados apresentados acima, as perdas na fbrica
de carrocerias esto distribudas da seguinte forma:


Figura 4.4: Demonstrativo da distribuio de perdas da fbrica de carroceria, perodo Maio a
Dezembro 2004.
Demonstrativo Perdas Fbrica de Carroceria
612,48
168,45
54,53
21,23
15,58
0,00
100,00
200,00
300,00
400,00
500,00
600,00
700,00
Starved Blocked Falha Mquina Falha Operacional Problemas de
Qualidade
Status da Funilaria Final
T
e
m
p
o

(
H
s
)
Distribuio das Perdas
71%
19%
6%
2% 2%
Starved Blocked Falha Mquina Falha Operacional Problemas de Qualidade
80
Pelos resultados acima, as perdas pelo status starved, isto , espera de unidades
para que sejam processadas pela linha de produo da Funilaria Final equivale a
612,48 horas (34.345 carros) ou 71% das perdas ocorridas, constituindo-se no mais
significativo e por isso o foco central das observaes. O status starved significa
que a Funilaria Final ficou espera de unidades a serem processadas e entregues
Pintura. Assim, neste trabalho a anlise de performance focalizada nas linhas de
produo at a Linha de Montagem da Carroceria Completa, uma vez que as partes
mveis so entregues em batch e, historicamente no tm afetado na performance
da Funilaria Final.
A Tabela 4.1, mostra os dados de perdas de produo nas demais linhas que
constituem a fbrica de carrocerias no perodo de maio a dezembro de 2004.
Tabela 4.1: Demonstrativo de perdas nas linhas de produo da fbrica de carrocerias, perodo de
maio a dezembro de 2004.
Sub
Assoalho
Comp. do
Motor
Conj
Assoalho
Laterais
Mont
Carroceria I
Mont.
Carroceria II
Blocked 30,93 37,77 316,52 64,33 365,82 233,47
Falha Mquina 97,75 56,95 43,28 90,50 46,47 37,83
Falha Operacional 323,12 585,73 519,70 270,33 253,60 354,20
Problemas de Qualidade 8,35 2,55 2,05 23,68 0,02 1,20
Starved 374,58 605,23 530,05 306,12 241,60 347,08
Perdas por Linha de Produo (Hs)
Tipo da Falha


4.2 Simulao do Estudo de Caso na Indstria Automobilstica

O estudo de caso apresentado neste trabalho concentra-se na modelagem e
anlise de performance de uma fbrica de carrocerias atravs da Rede de Petri p-t-
Temporizada Modificada.
Nesta modelagem preferiu-se pelo desenvolvimento de um macro-modelo do
sistema representado no nvel de linhas de produo, nas quais representam um
conjunto de processos de uma determinada funo, e que tambm representa a rede
de Petri refinada do sistema.
Conforme mostrado anteriormente, a fbrica de carrocerias compreende as
seguintes linhas de produo ou unidades produtivas:
Partes Inferiores: onde so fabricadas e montadas todas as peas
necessrias fabricao do assoalho completo;
Partes Superiores: onde so fabricadas e montadas todas as peas
necessrias fabricao das laterais;
81
Montagem da Carroceria: onde so fabricadas e montadas todas as
peas necessrias unio do conjunto assoalho, laterais e teto.
Partes Mveis: onde so fabricadas e montadas todas as portas
dianteiras, traseiras, cap, etc..
Dentro destas linhas de produo existem clulas de produo especficas ao
fluxo do processo produtivo do sistema.
Neste contexto, a modelagem do sistema apresentada abaixo:
a) A rede apresenta 15 lugares e, representam os seguintes
processos:
P1 representa todos os subconjuntos necessrios para a
produo do conjunto assoalho completo da carroceria, ou seja,
a existncia de assoalho traseiro, assoalho dianteiro, tala de
sustentao lateral, suporte do motor, pra-choque traseiro,
conjunto do compartimento do motor, reforo estrutural do
assoalho completo, suporte painel de instrumentos e suporte da
lateral;
P2 representa a montagem geomtrica do assoalho completo;
P3 representa o buffer intermedirio entre a montagem
geomtrica do assoalho e o reforo estrutural do assoalho
completo;
P4 representa o reforo estrutural do assoalho completo;
P5 representa o buffer intermedirio de conjuntos de assoalhos
completos;
P6 representa a montagem geomtrica da carroceria;
P7 representa o buffer intermedirio entre a montagem
geomtrica da carroceria e o reforo estrutural da carroceria
completa;
P8 representa o reforo estrutural da carroceria completa;
P9 representa o buffer intermedirio de carrocerias completas
antes dos processos de preparao para a entrega das
carrocerias s linhas de montagem das partes mveis e funilaria
final;
82
P10 representa as linhas de montagem das partes mveis e
funilaria final;
P11 representa todos os subconjuntos necessrios para a
produo de laterais completas, ou seja, caixas de rodas,
coluna D, coluna C, coluna B, coluna A, painel interno das
laterais dir/esq, painel lateral externo dir/esq e os subconjuntos
internos e externos montados;
P12 representa a linha automtica de fabricao de laterais
completas;
P13 representa a clula de produo de sada de laterais,
realizando o depsito em um elevador;
P14 representa as laterais completas no sistema areo de
transporte;
P15 representa as laterais completas j transportadas para
serem fornecidas ao processo de montagem geomtrica da
carroceria completa, ou seja, um buffer intermedirio de laterais;
b) A rede apresenta 14 transies que representam as seguintes
atividades ou eventos:
T1 representa os processos de fabricao dos subconjuntos
necessrios fabricao de um assoalho completo;
T2 representa a fabricao geomtrica de um assoalho
completo;
T3 representa o transporte de assoalhos para o processo de
reforo estrutural;
T4 representa o processo de reforo estrutural do assoalho
completo;
T5 representa o transporte sincronizado de conjuntos assoalhos
completos e conjunto de laterais completas para o processo de
montagem geomtrica da carroceria;
T6 representa o processo de montagem geomtrica da
carroceria completa;
T7 representa o transporte de carrocerias completas para o
processo de reforo estrutural da carroceria completa;
83
T8 representa o processo de reforo estrutural da carroceria
completa;
T9 representa o transporte das carrocerias completas para as
linhas de montagem de portas e funilaria final;
T10 representa a renovao de matria-prima devido ao prprio
ciclo produtivo, bem como, utilizada para eliminar a existncia
de lugares fontes (source) ou drenos (sinks) no modelo do
sistema;
T11 representa os processos de fabricao dos subconjuntos de
laterais;
T12 representa a fabricao da lateral completa na linha
automtica;
T13 representa o depsito de laterais completas no sistema de
transporte areo;
T14 representa o translado de laterais completas da linha de
produo de laterais at a linha de produo da montagem
completas de carrocerias atravs do sistema de transporte
areo;
Nesta modelagem o tempo do respectivo processo representado pelo tempo
da clula de processo gargalo, isto , o tempo do processo que limita o subsistema
em considerao. Estes tempos de ciclo dos processos foram cedidos pela
montadora do sistema em anlise. A Figura 4.5 abaixo mostra o modelo do sistema
estudado neste trabalho.


Figura 4.5: Modelo do estudo de caso em estudo.
84
Para o modelo acima, a matriz de incidncia, vetor de capacidade e o vetor de
marcao inicial so apresentadas, respectivamente, pelas equaes (34), (35) e
(36), abaixo:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
A (34)

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
86
1
1
23
3000
3000
3
1
39
1
42
1
19
1
3000
K
(35)
85
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
86
0
0
0
3000
0
0
0
0
0
42
0
0
0
3000
0
M
(36)
Os tempos referentes s duas funes associadas a cada lugar relacionado
ao equipamento, isto , [ ]
i i pi
MTTR MTBF I , = , apresentado na Tabela 4.2 abaixo,
onde so apresentados os valores tericos de projeto e os valores mensurados do
sistema em sua realidade. Os tempos reais do sistema foram cedidos pelo setor de
Manuteno do sistema em estudo, onde se verifica um grande foco nas linhas
principais, mas por outro lado uma ausncia ou um acompanhamento deficiente na
medio de desempenho dos sistemas auxiliares. Na simulao do modelo, os casos
onde os tempos no so mensurados foram associados no ocorrncia de falhas.
Foram feitas 07 simulaes neste estudo de caso, com os seguintes objetivos:
1. Simular o sistema em suas condies ideais, onde no se apresenta
atrasos nos transportes entre as clulas de produo e no h a
ocorrncias de falhas. Porm todos os buffers esto inicialmente
vazios, com o objetivo de se verificar a influncia dos mesmos no
objetivo final em termos da quantidade de itens produzidos;
2. Simular a influncia dos atrasos dos transportes em relao ao objetivo
final. Mais precisamente, analisar a influncia da comunicao CAN
Bus (Control rea Network) entre os sensores, controladores e
atuadores nas redes de comunicao atualmente utilizadas, com o
intituito de se verificar a viabilidade tcnica e econmica em projetos de
melhorias das mesmas;
86
3. Simular qual a mxima quantidade de itens obtidos poder-se-ia obter
com o sistema funcionando nas condies de projeto, isto , identificar
a mxima capacidade do sistema, para orientar nos clculos dos
indicadores de rendimento operacional global;
4. Simular, qual a mxima quantidade de itens obtidos que se pode obter
com os dados reais de ocorrncia de falhas, levando-se tambm em
considerao as influncias dos atrasos de transporte e, das
quantidades dos buffers, para se comparar com os dados e
informaes atualmente registradas, de modo a identificar outras fontes
de perdas de produo atualmente no identificadas ou no registradas
e contabilizadas.

Tabela 4.2: Dados de confiabilidade e manutenabilidade do projeto e medidos pelo setor de
Manuteno

LUGAR MTBF(horas) MTTR(min) MTBF(horas) MTTR(min)
P1 0 No medido No medido
P2 1.5 5 2.22 5.16
P3 0 No medido No medido
P4 1.5 5 8.0 8
P5 0 No medido No medido
P6 1.5 5 1.18 6.42
P7 0 No medido No medido
P8 1.5 5 1.84 4.32
P9 0 No medido No medido
P10 0 No medido No medido
P11 0 No medido No medido
P12 1.5 5 0.82 6.8
P13 1.5 5 468 6
P14 0 21.5 2.5
P15 0 No medido No medido
Projeto Real


Para o estudo de caso foram realizadas simulaes variando-se as
caractersticas do sistema quanto ao atraso no tempo de transporte, situao inicial
dos buffers e a confiabilidade dos subsistemas.
Os resultados das simulaes foram analisados considerando-se as seguintes
variveis:
i. Quantidade de itens produzidos na sada do sistema;
87
ii. A situao dos buffers intermedirios;
iii. A eficincia do sistema e dos subsistemas produtivos;
iv. Quantidade de itens com a produo iniciada, isto , o incio da cadeia
produtiva;
A Tabela 4.3 abaixo mostra as consideraes feitas no modelo para a
simulao do sistema em relao s variveis discutidas anteriormente. Em todas as
simulaes foi considerado o tempo de simulao equivalente a um dia completo de
produo (21,5 horas de trabalho).

Tabela 4.3: Consideraes realizadas no modelo para a execuo das simulaes do sistema















A Figura 4.6 abaixo mostra a influncia no resultado da sada do sistema
considerando-se a existncia do atraso nos tempos de transporte. observado que
atrasos de 0-3 segundos afetam na sada de 4 a 12 unidades por dia, que resultam
em 1248 a 3744 unidades ao ano. A eficincia do sistema se reduz de 97,35% para
96,28%. Tal resultado nos mostra que vivel um investimento na reviso do projeto
das redes de comunicao do cho-de-fbrica de modo a garantir a no existncia
de atrasos nos tempos de transporte.
SIMULAO
T
E
M
P
O

D
E

A
T
R
A
S
O

N
O

T
R
A
N
S
P
O
R
T
E
S
I
T
U
A

O

I
N
I
C
I
A
L

D
O
S

B
U
F
F
E
R
S
C
O
N
F
I
A
B
I
L
I
D
A
D
E

E

M
A
N
U
T
E
N
A
B
I
L
I
D
A
D
E
#01 0 seg Vazios Sem falhas
#02 0-2 seg Vazios Sem falhas
#03 1-3 seg Vazios Sem falhas
#04 0 seg Vazios Dados de projeto
#05 0 seg Vazios Dados reais
#06 1-3 seg Vazios Dados reais
#07 1-3 seg
Lugares P5 e P15
na Cap. Mxima
Dados reais
88



















Figura 4.6: Influncia dos atrasos nos tempos de transporte na quantidade de sada de
unidades no final do sistema.

A Figura 4.7 abaixo mostra a influncia no resultado da sada do sistema
considerando-se a ocorrncia de falhas no sistema, isto , levando-se em
considerao as caractersticas de confiabilidade e manutenabilidade dos
equipamentos. Neste caso apresentada a comparao do sistema com a
confiabilidade mxima (sem falhas), os valores de confiabilidade do projeto, e os
valores de confiabilidade reais obtidos. A eficincia do sistema com os valores de
confiabilidade do projeto e os valores de confiabilidade reais so de 91,29% e
91,82%, respectivamente. Considerando-se a sada do sistema, a perda em relao
ao sistema sem falhas varia de 62 68 unidades/dia.
89

Figura 4.7: Influncia da confiabilidade e manutenabilidade dos equipamentos do sistema na
quantidade de sada de unidades no final do sistema.

O fato observado acima, referente a uma maior eficincia do sistema com os
valores de confiabilidade reais em relao aos valores de confiabilidade de projeto,
se devem a maior taxa de utilizao do gargalo, que neste caso o lugar P1 que
representa a linha de produo de montagem geomtrica do assoalho completo. O
MTBF de projeto de 1,5 horas, enquanto que o MTBF real de 2,2 horas,
confirmando a premissa de que quanto maior for a confiabilidade do sistema, maior
ser a eficincia do sistema (KUO & HUANG, 2000). A Figura 4.8 mostra a relao
das taxas de utilizao entre as 03 situaes do sistema apresentado acima.

90










Figura 4.8: Influncia da confiabilidade e manutenabilidade dos equipamentos do sistema na
Taxa de Utilizao.

A Figura 4.8 tambm nos mostra que a taxa de utilizao do gargalo de
100%, entretanto, a eficincia do sistema na sua sada de 97,35%. Esta situao
ocorre devido ao sistema estar todo vazio inicialmente, isto , os buffers esto todos
vazios e, as taxas de utilizao das linhas posteriores sero menores devido
espera de peas para o processamento. As taxas de utilizao de cada linha so as
seguintes:
1. Reforo estrutural do assoalho (P4) = 94,24%
2. Montagem geomtrica da carroceria (P6) = 89,93%
3. Reforo estrutural da carroceria (P8) = 91,52%
4. Montagem das laterais (P12) = 97,30%

Assim, para maximizar a eficincia na sada, o bastante adicionar no buffer
de assoalhos (P5) o equivalente a 30 unidades. A Tabela 4.4 apresenta as taxas de
utilizao das linhas para cada situao simulada.



Eficincia no Gargalo
100,00%
94,57%
95,99%
90,00%
92,00%
94,00%
96,00%
98,00%
100,00%
102,00%
Sem Falhas Confiabilidade
com dados de
projeto
Confiabilidade
com dados reais
(
%
)
91
Tabela 4.4: Taxas de utilizao obtidas em cada simulao do sistema







A Figura 4.9 mostra as variantes do caso real na eficincia da sada do
sistema, considerando-se os atrasos nos tempos de transporte e a influncia da
utilizao dos buffers intermedirios para maximizar a sada do sistema.
Entretanto, considerando-se a situao inicial dos buffers, a melhor eficincia
de sada do sistema conseguida com os buffers referentes aos lugares P5 e P15,
com 86 e 97 unidades, respectivamente. Porm, tais valores esto acima das suas
capacidades, ento a alternativa a ser utilizada passa a ser a melhoria da
confiabilidade do sistema.


Figura 4.9: Influncia do tempo de atraso no transporte e situao inicial dos buffers no
sistema real.

Situao Lugar P2 Lugar P4 Lugar P6 Lugar P8 Lugar P12
#01 100,00% 94,24% 89,93% 91,52% 97,30%
#02 98,97% 93,94% 89,65% 91,13% 98,89%
#03 97,56% 93,38% 88,95% 90,53% 98,89%
#04 94,57% 90,28% 85,54% 87,24% 94,40%
#05 95,99% 90,69% 86,11% 87,92% 87,72%
#06 94,03% 89,41% 83,55% 84,17% 87,72%
#07 94,07% 89,47% 89,68% 90,41% 87,72%
Taxas de Utilizao (%)
92
A Figura 4.10 apresenta a influncia das falhas na quantidade de unidades
produzida pelo sistema.















Figura 4.10: Influncia das falhas na produo do sistema.

O programa desenvolvido para realizar a simulao no Matlab, considerando
a abordagem de Rede de Petri p-t-Temporizada Modificada, para este estudo de
caso apresentado no Apndice B.

93
5 Comentrios Finais e Concluses

Este trabalho introduz a utilizao de Rede de Petri p-t-Temporizadas
Modificada para a anlise de performance de sistemas incluindo as caractersticas
de confiabilidade e manutenabilidade de equipamentos. Esta nova rede permite a
anlise de performance utilizando uma linguagem de especificao de requisitos
mais prxima da linguagem do cho-de-fbrica, sem a necessidade de usar a Redes
de Petri Temporizada Estocstica. Esta abordagem facilita a avaliao dos requisitos
de projeto referentes confiabilidade dos processos e equipamentos para a
obteno da sada desejada sob o desempenho quantitativo do sistema.
A Rede de Petri p-t-Temporizada Modificada, como uma ferramenta grfica,
se torna um ponto comum de comunicao para projetistas e usurios, mesmo para
sistemas mais complexos, pois preserva a simplicidade da representao grfica do
modelo, uma vez que no necessrio adicionar novos lugares e transies para a
representar o sistema ou subsistema como disponvel ou indisponvel.
A modelagem atravs da Rede de Petri p-t-Temporizada Modificada tambm
permite uma maior expressividade de modelagem, pois, propicia a utilizao de mais
de uma aplicao associada a um mesmo lugar desde que as mesmas representem
eventos interdependentes.
Este trabalho tambm apresenta uma lgica linear a qual torna possvel a
modelagem e simulao dos sistemas utilizando Rede de Petri p-t Temporizada.
Neste trabalho foi introduzido um algoritmo polinomial para a reconfigurao
da matriz de incidncia do modelo inicial, atravs da automodificao surgida com a
necessidade de representao da falha sem o acrscimo de elementos de rede.
O estudo tambm apresenta a influncia da indisponibilidade e necessidade
dos buffers intermedirios na performance dos sistemas e, confirma a efetividade
deste tipo de rede na anlise de performance para os diferentes tipos de sistema do
ponto de vista quantitativo, possibilitando a tomada de decises com informaes
objetivas.
No prximo tpico so identificados alguns trabalhos futuros identificados
durante a elaborao deste trabalho de forma a potencializar uma linha de pesquisa.


94
5.1 Trabalhos Futuros

Algumas sugestes para trabalhos futuros so:
1. Desenvolver um ambiente de simulao e modelagem adequada para
a Rede de Petri p-t-Temporizada. Neste caso, temos duas opes
viveis ao nosso grupo de pesquisa:
a. Implementao na rede Ghenesys ou,
b. Implementao no software Tina em parceria com o LAAS
(Laboratoire d Analyse et dArchitecture ds Systmes).
2. Desenvolver a fundamentao matemtica necessria anlise de
invariantes na Rede de Petri p-t-Temporizada.
a. Desta forma, possvel a realizao da anlise de performance
de forma algbrica, similar aos estudos realizados com as redes
t-temporizadas e p-temporizadas existentes.
3. Aplicar o conceito da Redes de Petri p-t-Temporizada em sistemas
supervisrios e de monitorao.
4. Desenvolver controladores e estratgias de controle geradas a partir
dos modelos em Rede de Petri p-t-Temporizada.

95
6 Referncias

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100
APNDICE A Programa (para o ambiente Matlab) utilizado
para a simulao da Rede de Petri
Temporizada Modificada no exemplo do
sistema produtor-consumidor

% Estudo de Caso - Esquema Produtor/Consumidor
% Modelagem de Redes de Petri Temporizadas
% Metodo de Ramchandani
% Inclusao da Nova Proposta Incluindo-se o MTBF e o MTTR
% Dissertacao de Mestrado - USP/Unifacs
% Aluno: Rossini Santos
% Orientador: Prof. Dr. Jose Reinaldo Silva
% Data de atualizacao: 14/10/2005

% Equacao de Estado
% Mk1 = Mk + At*vk
% Onde:
% Mk = Marcacao Atual
% At = Matriz de Incidencia
% vk = Vetor de habilitacao ou disparo
% Mk1 = Nova marcacao

clc ;
clear ;

% Configuracao do Modelo
% Matriz de Incidencia

At0 = [-1 0 0 0 1 0 0 0 0 0];
At1 = [1 -1 0 0 0 0 0 0 0 0];
At2 = [0 1 -1 0 0 0 0 0 0 0];
At3 = [0 0 1 -1 0 0 0 0 0 0];
At4 = [0 0 0 1 -1 0 0 0 0 0];
At5 = [-1 1 0 -1 1 0 -1 1 -1 1];
At6 = [0 0 0 -1 0 0 0 0 0 1];
At7 = [0 0 0 0 1 0 0 0 -1 0];
At8 = [0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1];
At9 = [0 0 0 0 0 1 -1 0 0 0];
At10 = [0 0 0 0 0 0 1 -1 0 0];
At11 = [0 0 0 0 0 0 0 1 -1 0];
At12 = [0 0 0 0 0 0 0 0 1 -1];
At = [At0; At1; At2; At3; At4; At5; At6; At7; At8; At9; At10; At11; At12];

% Marcacao Inicial

Mk0 = [1; 0; 0; 0; 0; 1; 4; 3; 0; 0; 0; 1; 0];

% Vetor de Capacidade
K = [1; 1; 1; 1; 1; 1; 7; 7; 1; 1; 1; 1; 1];

% Vetor delta - Tempos associados a cada transicao: Modelo
% Ramchandani
delta = [29; 29; 57; 29; 29; 56; 27; 27; 27; 27];

% Vetor de Rer Disparo nao atualizado
vz = 0*ones(10,1);

% Definicao do vetor de tempo local (p/ cada transicao)
tti = 0*ones(10,1);

% Inicializacao da Marcacao
Mk = Mk0;

% Evolucao dos Eventos com base no tempo
% Tempo Producao = 0.5hs ou 1800s
Tempo_Producao = 1800;
101
Tf = Tempo_Producao;

% Tratamento da Confiabilidade do Processo

% Definicao do vetor de tempo para falha e reparo (p/ cada lugar)
t_falha = 0*ones(13,1);
t_reparo = 0*ones(13,1);

% definicao do vetor flag de falha e sua referencia
flag_falha = 0*ones(13,1);
flag_ref = 0*ones(13,1);

% MTBF e MTTR associado aos lugares
%MTBF = [Tf; Tf; 570; Tf; Tf; 560; Tf; Tf; 560; Tf; Tf; Tf; Tf];
%MTTR = [0; 0; 285; 0; 0; 280; 0; 0; 280; 0; 0; 0; 0];
MTBF = [Tf; Tf; 1800; Tf; Tf; 1800; Tf; Tf; 1800; Tf; Tf; Tf; Tf];
MTTR = [0; 0; 90; 0; 0; 90; 0; 0; 90; 0; 0; 0; 0];

% Inicializacao dos Tempos
Tempo = 0;
tur = 0; % Tempo de utilizacao do robo
tum1 = 0; % Tempo de utlizacao M1
tum2 = 0; % Tempo de Utilizacao M2

% Contador de Eventos - inicializacao
cont_evento = 0;

while Tempo <= Tempo_Producao
cont_evento = cont_evento + 1;

% Calculo do Vetor de Habilitacao
% Metodo Proposto por Del foyo
% Proposicao 01 - Verificacao da Capacidade
% Mi = Mk*I + A
I = ones(1,10);
Mi = Mk*I + At;
vk = ones(10,1);

% Verificacao Proposicao 01
% v <= vk <= K
for i = 1 : 10
for j = 1 : 13
if (Mi(j,i) < 0) | (Mi(j,i) > K(j,1))
vk(i) = 0;
end
end
end

% Proposicao 02 - Verificacao de Conflito e Contato
% Matriz de checagem de conflito/contato -->> Mc = Mk + At*vk
Mc = Mk + At*vk;
for i = 1 : 13
if (Mc(i,1) < 0)
disp('Tem conflito presente');
disp('Usando regra de decisao pre-definida');
lugar_conflito = i;
end
end

% Regra de Decisao paa Eliminacao de Conflitos
if lugar_conflito == 6
if vk(1) == 1
vk(4) = 0;
vk(7) = 0;
vk(9) = 0;
elseif vk(4) == 1
vk(7) = 0;
vk(9) = 0;
elseif vk(7) == 1
vk(9) = 0;
end
end
lugar_conflito = 0;
% Definicao de vetor de marcas para verificacao da falha
Mkm = Mk;
Mk_check = 1;
102

vkt = 0*ones(10,1);
vkt_check = 1;
while ((vkt_check == 1) && (Mk_check == 1))

% Incremento do Tempo Total
Tempo = Tempo + 1;

% Incremento de Tempo para o evento Falha - Associado ao lugar
for i = 1 : 13
if Mk(i) > 0
t_falha(i) = t_falha(i) + 1;
end
end

% Verificacao se ocorrera o evento falha (tempo operacao maior que o MTBF)
if Mk == Mkm
for a = 1 : 13
if ((t_falha(a) >= MTBF(a)) && (flag_falha(a) == 0))
flag_falha(a) = 1;
disp('Atingiu o MTBF, a falha ocorreu');
Mkm(a) = Mkm(a) - 1;
end
end
end
% Incremento Implicito de Tempo - MTTR associado ao lugar
if Mk == Mkm
for f = 1 : 13
if flag_falha(f) == 1
t_reparo(f)= t_reparo(f) + 1;
end
end
end
% Verificacao para o retorno das marcas apos o reparo
if Mk == Mkm
for f = 1 : 13
if ((t_reparo(f) >= MTTR(f)) && (flag_falha(f) == 1))
Mkm(f) = Mkm(f) + 1;
t_falha(f) = 0;
t_reparo(f) = 0;
flag_falha(f) = 0;
end
end
end
% Checagem de Mudanca da Marcacao para Recalcular o Vetor
% Habilitacao
%if Mk ~= Mkm
%Mk = Mkm;
%continue;
%end


% Incremento de Tempo para Habilitacao das Transicoes
if Mk == Mkm
for t = 1 : 10
if vk(t) == 1
tti(t)= tti(t) + 1;
end
end
end

% Verificacao para o disparo das transicoes
if Mk == Mkm
for t = 1 : 10
if tti(t) >= delta(t)
vkt(t) = 1;
end
end
else
Mk_check = 0;
end
if vz == vkt
vkt_ckeck = 1;
else
vkt_check = 0;
end
103

% Calculo da Performance
% Checagem de falha
for f = 1:13
T_falha = flag_falha(f) + 1;
end

% Calculo Utilizacao Robo
if Mk(6,1) == 0 && T_falha == 1
tur = tur + 1;
end
% Calculo Utilizacao M1
if Mk(2,1) == 1 && T_falha == 1
tum1 = tum1 + 1;
end
% Calculo Utilizacao M2
if Mk(9,1) == 1 && T_falha == 1
tum2 = tum2 + 1;
end
end

% Proximos eventos
% Calculo da proxima marcacao
if Mk == Mkm
Mk1 = Mk + At*vkt;
Mk = Mk1;
for no_lugar = 1: 13
Mk_saida(no_lugar,cont_evento) = Mk1(no_lugar);
end
Mk_saida(14,cont_evento) = Tempo;
% Comparacao dos vetores vk e vkt
% Proposicao: evitar interrupcao do disparo ja efetuado
% : evitar um novo disparo

for trans = 1 : 10
if vk(trans) == vkt(trans)
tti(trans) = 0;
end
end
else
Mk = Mkm;
end
% Taxas de Utilizacao
Rtur = tur/Tempo_Producao;
Rtum1 = tum1/Tempo_Producao;
Rtum2 = tum2/Tempo_Producao;

end


















104
APNDICE B Programa (para o ambiente Matlab) utilizado
para a simulao da Rede de Petri
Temporizada Modificada no estudo de
caso na indstria automobilstica.

% Estudo de Caso - Industria Automobilistica 01
% Modelagem de Redes de Petri Temporizadas
% Metodo de Ramchandani e Merlin
% Inclusao da Nova Proposta Incluindo-se o MTBF e o MTTR
% Dissertacao de Mestrado - USP/Unifacs
% Aluno: Rossini Santos
% Orientador: Prof. Dr. Jose Reinaldo Silva
% Data de atualizacao: 19/03/2007
% Revisao 21/03/07 - a)Algoritmo Merlin; b) Retirada de todas as fichas do lugar
% apos a falha; c) Correao do sistema apos falha
% (retirada da transiao)

% Equacao de Estado
% Mk1 = Mk + At*vk
% Onde:
% Mk = Marcacao Atual
% At = Matriz de Incidencia
% vk = Vetor de habilitacao ou disparo
% Mk1 = Nova marcacao

clear
clear
clear
clc ;
clear ;
disp('Pressione Enter para Continuar Execuao')
pause

% Configuracao do Modelo
% Matriz de Incidencia

A0 = [-1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
A1 = [0 -1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
A2 = [0 0 -1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
A3 = [0 0 0 -1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
A4 = [0 0 0 0 -1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 -1];
A5 = [0 0 0 0 0 -1 1 0 0 0 0 0 0 0 0];
A6 = [0 0 0 0 0 0 -1 1 0 0 0 0 0 0 0];
A7 = [0 0 0 0 0 0 0 -1 1 0 0 0 0 0 0];
A8 = [0 0 0 0 0 0 0 0 -1 1 0 0 0 0 0];
A9 = [1 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 1 0 0 0 0];
A10 = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 1 0 0 0];
A11 = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 1 0 0];
A12 = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 1 0];
A13 = [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 1];

A = [A0; A1; A2; A3; A4; A5; A6; A7; A8; A9; A10; A11; A12; A13];
At = A';
At0 = At;

% Marcacao Inicial

Mk0 = [3000; 0; 0; 0; 42; 0; 0; 0; 0; 0; 3000; 0; 0; 0; 86]; % Com buffer
%Mk0 = [3000; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 3000; 0; 0; 0; 0]; %Sem buffer


% Vetor de Capacidade
K = [3000; 1; 19; 1; 42; 1; 39; 1; 3; 3000; 3000; 23; 1; 1; 86];

% Vetor delta - Tempos associados a cada transicao: Modelo
% Ramchandani (em segundos)
105
delta = [5; 62; 5; 61; 5; 63; 5; 62; 5; 78400; 15; 53; 15; 25];

% Vetor de Disparo nao atualizado
vz = 0*ones(14,1);
vpz = 0*ones(15,1);
vtz = 0*ones(15,1);

% Definicao do vetor de tempo local (p/ cada transicao)
tti = 0*ones(14,1);

% Inicializacao da Marcacao
Mk = Mk0;
Mk_antes_falha = 0*Mk;

% Evolucao dos Eventos com base no tempo
% Tempo Producao = 21.5hs ou 77400s
Tempo_Producao = 1.5*3600;
Tf = Tempo_Producao;

% Tratamento da Confiabilidade do Processo

% Definicao do vetor de tempo para falha e reparo (p/ cada lugar)
t_falha = randint(15,1)*3*3600;
t_reparo = 0*ones(15,1);

% definicao do vetor flag de falha e sua referencia
flag_falha = 0*ones(15,1);
flag_ref = 0*ones(15,1);

% MTBF e MTTR associado aos lugares
hr=3600;
% Simulaao sem falha
%MTBF = Tf*ones(15,1)+ 36000*ones(15,1);
%MTTR = [0; 0; 285; 0; 0; 280; 0; 0; 280; 0; 0; 0; 0];
%Dados Coletados Set a Dez 2006
MTBF = [10*Tf; 2.22*hr; 10*Tf; 8*hr; 10*Tf; 1.18*hr; 10*Tf; 1.84*hr; 10*Tf; 10*Tf; 10*Tf; 0.82*hr; 6*4680; Tf; 10*Tf];
MTTR = [0; 5.16*60; 0; 4.25*60; 0; 6.42*60; 0; 4.32*60; 0; 0; 0; 6.8*60; 300; 1; 0];
% Dados de confiabilidade do projeto
%MTBF = [10*Tf; 1.5*hr; 10*Tf; 1.5*hr; 10*Tf; 1.5*hr; 10*Tf; 1.5*hr; 10*Tf; 10*Tf; 10*Tf; 1.5*hr; 6*4680; Tf; 10*Tf];
%MTTR = [0; 5*60; 0; 5*60; 0; 5*60; 0; 5*60; 0; 0; 0; 5*60; 300; 1; 0];

% Inicializacao dos Tempos
Tempo = 1;
Ttw = 0; % Tempo de utilizacao Tackweld
Tsw = 0; % Tempo de utlizacao Screweld
Tbs = 0; % Tempo de Utilizacao Body Side
Tfr = 0; % Tempo de utilizaao Framing
Tre = 0; % Tempo de utilizaao Respot
Tfbs= 0; % Tempo de falta de Lateral
Tfub= 0; % Tempo de falta de cj. underbody
tempo_r = 0*ones(15,1); % Tempo de referencia para o reparo
tempo_fa = 0*ones(15,1); % Tempo de referencia da ocor. da falha
tempo_vk = 0*ones(14,1); % Tempo de referencia para disparo

% Contador de Eventos - inicializacao
cont_evento = 0;

Mkm = Mk;
cTX = 1;
flag_f = 0;

while Tempo <= Tempo_Producao
cont_evento = cont_evento + 1;
Mkm = Mk;
conflito = 0;
lugar_conflito = 0*ones(15,1);
% Verificaao do Tempo de Simulaao
%Percentual de Processamento
TP = (Tempo/Tf)*100;
if TP == 0.1*cTX
disp(TP);
cTX = cTX + 1;

break
end

106
% Calculo do Vetor de Habilitacao para as transioes
% Metodo Proposto por Del foyo
% Proposicao 01 - Verificacao da Capacidade
% Mi = Mk*I + A
I = ones(1,14);
Mi = Mk*I + At;
vk = ones(14,1);

% Verificacao Proposicao 01
% v <= vk <= K
for i = 1 : 14
for j = 1 : 15
if (Mi(j,i) < 0) | (Mi(j,i) > K(j,1))
vk(i) = 0;
end
end
end
% Verificaao do Vetor de Habilitaao apos modificacao da matriz de
% incidencia - verificar regra para cada modelo
if flag_f == 1
for g = 1 : 14
vmax = max(At(:,g)); % a notaao ao lado seleciona toda a coluna
vmin = min(At(:,g));
if vmax > 0 && vmin < 0
vk(g) = vk(g);
else
vk(g) = 0;
end
end
end

% Checagem para evitar mais de 01 disparo no mesmo instante de Tempo
for df = 1 : 14
if tempo_vk(df) == Tempo
vk(df) = 0;
end
end

%Checagem de deadlock
if vk == 0
disp('Ocorrencia de deadlock');
disp(cont_evento);

end

% Proposicao 02 - Verificacao de Conflito e Contato
% Matriz de checagem de conflito/contato -->> Mc = Mk + At*vk
Mc = Mk + At*vk;
for i = 1 : 15
if (Mc(i,1) < 0)
disp('Tem conflito/contato presente');
lugar_conflito(i) = 1;
disp(i);
disp(cont_evento);

end
end
conflito=max(lugar_conflito);

% Regra de Decisao para Eliminacao de Conflitos/Contatos feita
% de acordo com o modelo em estudo
if conflito == 1
for e = 1 : 15
if lugar_conflito(e) == 1
loc1 = e;
if loc1 == 1
vk(10) = 0;
else
vk(e-1) = 0;
end
lugar_conflito(e) = 0;
disp('Correao Conflito/Contato');
disp(e);
disp(cont_evento);
end
end
107
end
% inicializaao do vetor de transiao modificado
vkt = 0*ones(14,1);
vkt_check = 1;

% Definicao de vetor de marcas para verificacao da falha
%Mkm = Mk;
Mk_check = 1;

% Inicializaao do vetor de habilitaao dos lugares

vpk = 0*ones(15,1);
vpkt = 0*ones(15,1);
vpkt_check = 1;
vtk = 0*ones(15,1);
vtkt = 0*ones(15,1);
vtkt_check = 1;


% Verificaao da habilitaao dos lugares para falha
for p = 1: 15
if Mk(p) > 0 && tempo_fa(p) < Tempo
vpk(p) = 1;
end
end
% Verificaao da habilitaao dos lugares p/ reparo
for r = 1: 15
if Mk(r) == 0 && Mk_antes_falha(r) > 0 && tempo_r(r) < Tempo
vtk(r) = 1;
end
end

% Vetor delta - Tempos associados a cada transicao: Modelo
% Merlin (em segundos) - Maro 2007
tw = 69 + randint(1)*2; %56 + randint(1)*8;
sw = 66 + randint(1)*2; %56 + randint(1)*7;
fr = 63 + randint(1)*2; %58 + randint(1)*9;
re = 64 + randint(1)*3; %56 + randint(1)*9;
bs = 55 + randint(1)*1; %49 + randint(1)*4;
%cm = 0 + randint(1)*0; % sem atraso no transporte
%cm = 0 + randint(1)*2; % atraso no transporte 0 - 2s
cm = 1 + randint(1)*2; % atraso no transporte 1 - 3s

delta = [cm; tw; cm; sw; cm-1; fr; cm; re; cm; 78400; cm+6; bs; cm+10; cm+3];
%Verificaao de valores negativos nos tempos de transiao
for d = 1 : 14
if delta(d) < 0
delta(d) = 0;
end
end

% Verificaao do Vetor de Habilitaao do Lugar
for i = 1 : 15
if t_falha(i) >= MTBF(i) && vpk(i) == 1 && flag_falha(i) == 0
vpkt(i) = 1;
tempo_fa(i) = Tempo;
end
end

% Verificacao se ocorrera o evento falha (tempo operacao maior que o MTBF)
if Mk_check == 1
for a = 1 : 15
if ((vpkt(a) == 1) && (flag_falha(a) == 0) && Mk(a) > 0)
flag_falha(a) = 1;
disp('Atingiu o MTBF, a falha ocorreu no local: ');
disp(a);
disp(cont_evento);
Mk_antes_falha(a) = Mkm(a);
Mkm(a) = 0;
Mk_check = 0;
% Modificaao da Matriz A apos a ocorrencia da
% falha (valido tambem para redes nao
% ordinarias)
for b = 1 : 14
At(a,b) = 0;
end
108

end
end
end
flag_f = max(flag_falha);
% Verificacao para o retorno das marcas apos o reparo
if Mk_check == 1
if flag_f == 1
% Verificaao do Vetor de Habilitaao do Lugar p/reparo
for re = 1 : 15
if t_reparo(re) >= MTTR(re) && vtk(re) == 1 && flag_falha(re) == 1
vtkt(re) = 1;
tempo_r(re) = Tempo;
end
end

for f = 1 : 15
if ((vtkt(f) == 1) && (flag_falha(f) == 1))
Mkm(f) = Mk_antes_falha(f);
Mk_check = 0;
t_falha(f) = 0;
t_reparo(f) = 0;
flag_falha(f) = 0;
disp('correao da falha no local');
disp(f);
disp(cont_evento);
% Modificaao da Matriz A apos a recuperaao da
% falha (valido tambem para redes nao
% ordinarias)
for c = 1 : 14
At(f,c) = At0(f,c);
end

end
end
end
end

% Verificacao para o disparo das transicoes
if Mk_check == 1
for t = 1 : 14
if tti(t) >= delta(t) && vk(t) == 1
vkt(t) = 1;
tempo_vk(t) = Tempo;
end
end
else
Mk_check = 0;
end
% Verificaao se existe alguma transicao habilitada
% Transiao habilitada
if vz == vkt
vkt_ckeck = 1;
else
vkt_check = 0;
end
% Lugar habilitado p/ falha
if vpz == vpkt
vpkt_ckeck = 1;
else
vpkt_check = 0;
end
% Lugar habilitado p/reparo
if vtz == vtkt
vtkt_ckeck = 1;
else
vtkt_check = 0;
end
% Proximos eventos
if Mk_check == 1
% Calculo da proxima marcacao

Mk1 = Mk + At*vkt;
Mkm1 = Mk; % Armazena matriz Mk passo anterior;
vktm1 = vkt; % Armazena vetor de habilitaao anterior;
vkm1 = vk; % Armazena vetor de habilitaao anterior;
109
Mk = Mk1; % Evoluao dos Passos;
for no_lugar = 1: 15
Mk_saida(no_lugar,Tempo) = Mk1(no_lugar);
end
% Modificar o numero da Linha referente ao Armazenamento do
% Tempo no Vetor de Saida
Mk_saida(16,Tempo) = Tempo;


else
Mkm1 = Mkm;
vktm1 = vkt; % Armazena vetor de habilitaao anterior;
vkm1 = vk; % Armazena vetor de habilitaao anterior;
Mk = Mkm;
end
% Habilitaao para o incremento dos tempos
if vkt_check == 1 && vpkt_check == 1 && vtkt_check == 1

% Incremento do Tempo Global
Tempo = Tempo + 1;
% Incremento de Tempo para o evento Falha - Associado ao lugar
for i = 1 : 15
if Mk(i) > 0 && vpk(i) == 1
t_falha(i) = t_falha(i) + 1;
end
end
% Incremento Implicito de Tempo - MTTR associado ao lugar
if Mk_check == 1
if flag_f == 1
for f = 1 : 15
if ((flag_falha(f) == 1) && (vtk(f) == 1) && (Mk(f) == 0))
t_reparo(f)= t_reparo(f) + 1;
end
end
end
end

% Comparacao dos vetores vk e vkt
% Proposicao: evitar interrupcao do disparo ja efetuado
% : evitar um novo disparo

for trans = 1 : 14
if vk(trans) == vkt(trans)
tti(trans) = 0;
end
end

% Incremento de Tempo para Habilitacao das Transicoes
if Mk_check == 1
for t = 1 : 14
if vk(t) == 1
tti(t)= tti(t) + 1;
end
end
end

% Calculo da Performance

% Verificaao Buffer Zona 10
Zona10(Tempo)=Mk(3,1);
%Verificaao Buffer Zona 20
Zona20(Tempo)=Mk(5,1);
%Verificaao Buffer Zona 30
Zona30(Tempo)=Mk(7,1);
%Verificaao Buffer Laterais;
Laterais(Tempo)=Mk(15,1);
% Quantidade de unidades produzidas
Pc_out(Tempo)=Mk(10,1);
% Calculo Utilizacao Tackweld
if Mk(2,1) == 1 && Mk(3,1) < 19
Ttw = Ttw + 1;
end
% Calculo Utilizacao Screw Weld
if Mk(4,1) == 1 && Mk(5,1) < 42
Tsw = Tsw + 1;
end
110
% Calculo Utilizacao Body Side
if Mk(12,1) >= 1 && Mk(15,1) < 86
Tbs = Tbs + 1;
end
% Calculo Utilizacao Framing
if Mk(6,1) == 1 && Mk(7,1) < 39
Tfr = Tfr + 1;
end
% Calculo Utilizacao Respot
if Mk(8,1) >= 1 && Mk(9,1) < 3
Tre = Tre + 1;
end
% Tempo Espera Framing por Lateral
if Mk(5,1) >= 1 && Mk(7,1) < 39 && Mk(6,1)== 0 && Mk(15,1)== 0
Tfbs = Tfbs + 1;
end
% Tempo Espera Framing por Cj. Underbody
if Mk(5,1) >= 0 && Mk(7,1) < 39 && Mk(6,1)== 0 && Mk(15,1) > 0
Tfub = Tfub + 1;
end
% Taxas de Utilizacao
RTtw = Ttw/Tempo_Producao; %Tackweld
RTsw = Tsw/Tempo_Producao; %Screw Weld
RTbs = Tbs/Tempo_Producao; %Body Side
RTfr = Tfr/Tempo_Producao; %Framing
RTre = Tre/Tempo_Producao; %Respot
RTfbs = Tfbs/Tempo_Producao; %Falta de Body Side
RTfub = Tfub/Tempo_Producao; %Falta de Cj. Under Body
% Armazenamento dos Tempos
Time(Tempo) = Tempo/3600;
% Armazenamento dos Locais de Falha
Tw_Falha(Tempo) = flag_falha(2); %Tackweld
Sw_Falha(Tempo) = flag_falha(4); %Screw weld
Fr_Falha(Tempo) = flag_falha(6); %Framing
Re_Falha(Tempo) = flag_falha(8); %Respot
Bs_Falha(Tempo) = flag_falha(12); %Body Side
%Eficiencia do Sistema
Efic_Sis = (max(Pc_out))/(Tempo_Producao/69);


end


end