Controlo de Sistemas

MEMec, LEAN
rea Cientfica de Controlo, Automao e Informtica Industrial
Semestre de Primavera 2012/2013
1 Srie de Problemas
Realizar at aula prtica de 18 a 22 de Fevereiro de 2013


2012/2013 Controlo de Sistemas 1 Srie de Problemas 1

a) Obtenha as funes de transferncia: G
p
(s) dos ailerons o
A
para a razo de rolamento p; e G
|
(s) dos
ailerons o
A
para o ngulo de rolamento |.
b) Esboce a resposta da razo de rolamento p(t) a uma entrada em degrau de 1
o
nos ailerons,
caracterizando a resposta o melhor possvel
1
. Qual a resposta ao fim de 0.5s? Esboce ainda a resposta
do ngulo de rolamento |(t) mesma entrada, concluindo quanto estabilidade deste sistema.
c) Sem calcular |(t), obtenha um valor aproximado a aplicar aos ailerons de modo a atingir um ngulo de
rolamento |=30
o
ao fim de 20s.
Problema 2: Na figura em baixo encontra-se representado um manipulador robtico para tarefas de pick
and place na indstria. O manipulador muito simples, tendo um s grau de liberdade de rotao, com o
eixo na vertical e pode assim transportar pequenas peas no plano horizontal. O manipulador de
comprimento L construdo em alumnio.

a) Escreva a equao diferencial que
descreve a dinmica do manipulador, com uma
massa M, sujeito a uma fora de atrito viscoso
proporcional velocidade angular e, atravs de
um parmetro v, tendo em conta a presena de
um actuador capaz de gerar um binrio t.
O fabricante do actuador especifica que a funo
de transferncia do mesmo, da entrada de
comando u(t) (normalizada no intervalo [-1,1])
para a actuao t(t) dada por

( )
( )
( ) ( )
a
T s b
G s
U s s a
= =
+


1

t

t
t
e
e e

= = = =

2
2
/ 1 2%
2 2
1
arctan
4
, , ,
1 1
p p s r
n
n n
M e t t t

Problema 1: Pretende-se controlar o ngulo de
rolamento | do Sopwith Camel (avio caa da I
Guerra Mundial, veja figura ao lado). Para isso,
fornecida a aproximao do rolamento, modo que
corresponde a apenas considerar a rotao em
torno do eixo longitudinal:
2 12
A
p p o = +
em que p | = a razo de rolamento do avio e o
A

corresponde deflexo dos ailerons.
Todas as grandezas esto em unidades SI.
|
o
A

x
y
z





Z

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b) Faa o diagrama de blocos detalhado do sistema em causa, i.e. manipulador e actuador, identificando
os sistemas e as grandezas fsicas envolvidas.
c) Mostre que a funo de transferncia da varivel manipulada u(t) para a velocidade angular a controlar
e(t), dada por

( )
( )
( ) ( )( )
p
zz
s b
G s
U s I s s a v
O
= =
+ +


d) Para o clculo do momento de inrcia I
zz
existem duas hipteses aproximadas:
i) assumir que o troo do manipulador pode ser descrito por uma massa pontual concentrada no
seu final (I
zz
=M L
2
); ou
ii) assumir que o troo homogneo (
AL
=2700 kg/m
3
).

Discuta o impacto dessas opes na dinmica do manipulador.



Problema 3: Esboce o diagrama de Bode do sistema cuja funo de transferncia dada em baixo. (Nota:
para as assimptotas da curva de fase, utilize a transio da dcada anterior para a dcada posterior
frequncia de canto como ilustrado nos diagramas da pgina seguinte.)
2
2( 1)
( )
0.25 0.1 1
s
G s
s s
+
=
+ +
















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