Aula 11

O Tpico 5.6 Um exemplo de problema resolvido com o

Matlab no ser estudado.
O problema mais importante relacionado aos sistemas de controle o da
estabilidade
Sob quais condies o sistema se tornar instvel?
Se for instvel, como fazer para estabiliz-lo?
A maioria dos sistemas de controle tem funes de transferncia da forma:
O critrio de Estabilidade de Routh possibilita determinar o nmero de plos
de malha fechada que se situam no semi-plano direito de s, sem ter que
fatorar o polinmio do denominador.
Critrio de Estabilidade de Routh
Critrio de Estabilidade de Routh
Passo 1
Critrio de Estabilidade de Routh
Passo 2
Se algum dos coeficientes for zero ou negativo na presena de pelo
menos um coeficiente positivo, ento existir uma ou mais razes
imaginrias que tenham partes reais positivas.
Nesse caso, o sistema no ser estvel.
No h necessidade de continuar o procedimento.
Critrio de Estabilidade de Routh
Passo 2
Todos os argumentos so positivos.
Poder ser fatorado em fatores lineares e quadrticos
O fator (s
2
+bs+c) resulta em razes com partes reais negativas
somente se b e c forem ambos positivos.
Para que todas as razes tenham partes reais negativas, as constantes a,
b e c, em todos os fatores devem ser positivas.
A condio necessria mas no suficiente para a estabilidade, que os
coeficientes do polinmio estejam todos presentes e tenham sinais
positivos.
Critrio de Estabilidade de Routh
Passo 3
Organize os coeficientes do polinmio em linhas e colunas, de acordo com o
seguinte padro:
Critrio de Estabilidade de Routh
Passo 4
O nmero de razes com partes reais positivas igual ao nmero
de mudanas no sinal dos coeficientes da primeira coluna da
matriz.
Condio necessria e suficiente para que todas as razes se
situem no semi-plano esquerdo do plano s que todos os
coeficientes sejam positivos e que todos os elementos da
primeira coluna da matriz tenham sinais positivos.
Exemplo 5.12.
Exemplo 5.13.
Casos Especiais
Se um termo na primeira coluna for nulo, mas os termos restantes no
forem nulos ou no existirem, ento o termo nulo ser substitudo por um
nmero positivo muito pequeno e o resto da matriz ser calculada.
Casos Especiais
Casos Especiais
Se todos os coeficientes em uma dada linha forem nulos, isso
indica que h razes de mesmo valor, radialmente opostas,
situadas no plano s:
Duas razes reais de igual valor e sinais opostos e/ou
Duas razes imaginrias/conjugadas
Nesse caso, pode-se continuar o clculo do resto da matriz,
formando-se um polinmio auxiliar com os coeficientes da
ltima linha e utilizando os coeficientes da derivada desse
polinmio na prxima linha.
Casos Especiais
Casos Especiais
(5)
Anlise da Estabilidade Relativa
O Critrio de Estabilidade de Routh fornece a resposta para a
questo da estabilidade absoluta.
Um mtodo eficiente para determinar a estabilidade relativa
deslocar o eixo do plano s e aplicar o critrio da estabilidade
de Routh.
Isto , substitui-se:
Assim, o teste revela o nmero de razes que se situam
direita da linha vertical
Aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh
Anlise de Sistemas de Controle
Tem aplicabilidade limitada pois no sugere como melhorar a
estabilidade relativa ou como estabilizar um sistema instvel.
possvel determinar os efeitos da mudana de um ou dois
parmetros do sistema examinando os valores que causam a
instabilidade.
Aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh
Anlise de Sistemas de Controle
Aplicao do Critrio de Estabilidade de Routh
Anlise de Sistemas de Controle