UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO - EM DECAT

CAT 148 INFORMTICA INDUSTRIAL

Tutorial - Linguagens de programao de CLPs

Lista de instrues IL

Esse modo de programao praticamente a linguagem mquina muito parecida com a linguagem
assembler, ou seja, uma linguagem que usa diretamente as instrues do microcomputador. Tal
sistema pouco intuitivo e pouco prtico, no tem nenhuma representao grfica e requer muito
tempo do programador para a pesquisa de falhas no programa. Alguns CLPs no permitem o uso
desse sistema, porm, com outros ele indispensvel para se usar plenamente a potencialidade do
CLP.

Segue abaixo a lista das principais funes:

Tabela 01 Lista de instrues



Modificadores:
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N nega um valor booleano;
C denota jump condicional (s pode ser usado com JUMP).
Exemplo: ANDN equivale a porta NAND.

Tabela 02 Desvios e comparaes


Exemplo 1 :

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Na lista de instrues, teramos:
LD I00.0 -> A = I00.0
AND I00.1 -> A = A & I00.1
ST Q50.0 -> Q50.0 = A
Exemplo 2:

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LD I1
AND I2
ST M1
LDN I4
OR I5
ANDN I3
OR M1
ST Q1

Diagramas de Blocos de Funes FBD

Bloco funcional representado graficamente por um retngulo com pinos de entrada do lado
esquerdo e pinos de sada do lado direito. A funo do bloco indicada na parte superior interna ao
retngulo. Os parmetros so descritos ao lado de cada pino no interior do bloco.

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O FBD (Diagrama de Blocos Funcionais) uma linguagem grfica que enfatiza o fluxo de sinais
entre os elementos de diagramas de circuitos. usada para descrever POUs e
passos/aes/transies no SFC. O resultado da edio um diagrama em blocos. Os sinais se
propagam da esquerda para a direita. A negao representada atravs de um crculo na entrada ou
sada de um bloco ou via funo NOT. O uso de realimentao e caminhos implcitos (conectores)
permitido. Porm, nestes casos, o padro no estabelece a ordem de avaliao dos blocos em uma
rede, ficando esta dependente da implementao. possvel o encadeamento de blocos, controlando
a execuo de blocos funcionais, por exemplo, atravs do uso das entradas EN e sadas ENO.
Caractersticas:
Totalmente grfica que enfatiza o fluxo de sinais entre os elementos de diagramas de
circuitos;
Aplicaes mistas de lgica combinacional, temporizao contagem e, em menor
importncia, o seqenciamento de operaes;
Nesta linguagem os blocos so interconectados entre si e separados por networks semelhante
a linguagem ladder.

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Texto Estruturado ST

O Texto estruturado consiste em uma srie de instrues que, como determinado em linguagens de
alto nvel, como IF, THEN e ELSE ou em laos WHILE, DO podem ser executadas. Linguagem
muito semelhante a C e C++.
estruturado atravs de expresses, que so construes que retornam um valor aps sua avaliao.
Essa avaliao ocorre por meio do processamento dos operadores de acordo com certas regras de
ligao. O operador com expresso mais forte processado primeiro, em seguida, o operador com a
prxima ligao mais forte, e assim por diante, at que todos os operadores sejam processados.
A seguir segue um quadro com os operadores ST em ordem de fora de ligao:
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A seguir segue tambm uma lista com algumas instrues em ST:
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O operador de atribuio em ST representado da seguinte forma :=
Ex: X := Y +10;
Para chamar um bloco funcional em ST escreve-se o nome da instncia do bloco funcional e, ento,
atribui-se os valores dos parmetros entre parnteses.
Ex: Temporizador em ST:
CMD_TMR(IN := %IX5, PT := 300);
A := CMD_TMR.Q
Exemplo de aplicao:
IF value <7 THEN
WHILE value <8 DO
value := value +1;
END_WHILE;
END_IF;

Sequenciamento Grfico de Funes SFC

O seqenciamento grfico de funes uma linguagem orientada graficamente que torna possvel
descrever a ordem cronolgica de diferentes aes dentro de um programa. Para isso, as aes so
atribudas aos elementos de passo e a sequncia de processamento controlada pelos elementos de
transio.
Passo Uma POU escrita em SFC consiste em uma srie de passos que so conectados entre si
atravs de conexes direcionadas. H dois tipos de passos:
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O tipo simplificado consiste em uma ao e um sinalizador que mostra se o passo est ativo.
Um passo IEC consiste de um sinalizador e uma ou mais aes atribudas ou variveis
booleanas.
Ao em SFC Uma ao pode conter uma srie de instrues em IL ou em ST, muitas redes em
FBD ou em LD ou mesmo grficos SFC.
Ao de Entrada ou Sada Alm de uma ao de passo, voc pode adicionar uma ao de
entrada e uma ao de sada a um passo. Uma ao de entrada executada apenas uma vez, logo
aps o passo ser ativado. Uma ao de sada executada apenas uma vez antes que o passo seja
desativado.
Um passo com ao de entrada indicada por um E no canto inferior esquerdo e a ao de sada
por um X no canto inferior direito.

Transio/Condio de transio Uma condio de transio deve ter o valor TRUE ou FALSE.
Portanto, ela pode consistir tanto de uma varivel booleana, quanto de um endereo booleano ou de
uma constante booleana. Ela tambm pode conter uma srie de instrues com um resultado
booleano, entretanto, uma transio no pode conter programas, blocos funcionais ou atribuies.
Passo ativo Um passo cuja ao esta sendo executada chamado ativo. No modo online os passos
ativos so mostrados em azul.
Passo IEC Para ser capaz de usar os passos IEC, deve-se vincular a biblioteca especial SFC
lecsfc.lib no projeto.
Podem ser atribudas no mximo nove aes para um passo IEC. As aes IEC no so fixas, so
armazenadas separadamente e podem ser utilizadas vrias vezes dentro de uma POU. Para isso
devem ser associados aos passos nicos com o comando Extras Associar Ao.
Qualificador Para associar as aes com passos IEC os seguintes qualificadores esto
disponveis.
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Os qualificadores L, D, SD, DS e SL necessitam de um valor de tempo no formato de constante de
tempo. Esse valor pode ser inserido diretamente ou por uma varivel do tipo de dados.
Clula alternativa Duas ou mais clulas no SFC podem ser definidas como clulas alternativas.
Cada clula alternativa deve comear e terminar com uma transio. Ramificaes alternativas
podem conter clulas paralelas e outras clulas alternativas. Uma clula alternativa comea com
uma linha horizontal e termina com uma linha horizontal ou com um salto
Clular paralela Cada clula paralela pode comear e terminar com um passo. Ramificaes
paralelas podem conter clulas alternativas ou outras clulas paralelas. Uma clula paralela comea
com uma linha dupla e termina com uma linha dupla ou com um salto.
Salto Um salto uma conexo para o passo cujo nome indicado sob o smbolo do salto. Saltos
so necessrios porque no permitido criar conexes que levem para cima ou que gerem
cruzamentos.



Grfico Contnuo de funes CFC
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O grfico contnuo de funes (CFC) baseia-se na linguagem FBD. Entretanto, ela no funciona
com redes, mas com elementos livres colocveis. Isso permite, por exemplo, implementar
realimentao.



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