Universidade Federal do Cear

Centro de Tecnologia
Modelos em Variveis de Estados
Bismark Claure TORRICO, Universidade Federal do Cear, Fortaleza.
Prof.: Bismark Claure Torrico, Dr.
Universidade Federal do Cear
Centro de Tecnologia Captulo 3
Variaveis de estados de sistemas dinamicos
O estado de um sistema um conjunto de variveis tal que o
conhecimento dos valores destas variveis e das funes de
entrada, com as equaes que descrevem a dinmica, fornecem
os estados futuros e a sada futura do sistema.
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Centro de Tecnologia Captulo 3
Exemplo 1
Determine o sistema de equaes diferencias de primeira ordem
do seguinte sistema mola amortecedor
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Centro de Tecnologia Captulo 3
Exemplo 2
Determine o sistema de equaes diferencias de primeira ordem
do seguinte sistema mola amortecedor
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Centro de Tecnologia Captulo 3
Equao diferencial de estado
O estado de um sistema descrito por meio de um sistema de
equaes diferenciais de primeira ordem.
1 11 1 12 2 1
2 21 2 22 2 2
n n
n n
x a x a x a x
x a x a x a x
= + + +
= + + +
& L
& L
Bismark Claure TORRICO, Universidade Federal do Cear, Fortaleza.
Representao matricial
2 21 2 22 2 2
1 2 2
n n
n n n n nn n
x a x a x a x
x a x a x a x
= + + +
= + + +
& L
M
& L
1 11 12 1 1
2 21 22 2 2
1 2
n
n
n n n nn n
x a a a x
x a a a x
d
dt
x a a a x



=



L
L
M M M O M M
K
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Centro de Tecnologia Captulo 3
Modelos de estado em diagramas de fluxo de sinal
O estado de um sistema descrito por meio de um sistema de
equaes diferenciais de primeira ordem.
1 11 1 12 2 1
2 21 1 22 2 2
x a x a x bu
x a x a x b u
= + +
= + +
&
&
Bismark Claure TORRICO, Universidade Federal do Cear, Fortaleza.
Representao matricial
2 21 1 22 2 2
1 1 2 2
x a x a x b u
y c x c x
= + +
= +
&
u
y
1
x&
1
x
2
x&
2
x
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Modelos de estado em diagramas de fluxo de sinal
O estado de um sistema descrito por meio de um sistema de
equaes diferenciais de primeira ordem.
1
b
2
c
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u
y
1
x&
1
x
2
x&
2
x
2
2
b
12
a
1
c
1/ s
1/ s
21
a
22
a
11
a
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Modelos de estado em diagramas de fluxo de sinal
O estado de um sistema descrito por meio de um sistema de
equaes diferenciais de primeira ordem.
1
b
2
c
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u
y
1
x
&
1
x
2
x
&
2
x
2
b
12
a
1
c
1/ s
1/ s
21
a
22
a
11
a
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Modelos de estado em diagramas de fluxo de sinal
O estado de um sistema descrito por meio de um sistema de
equaes diferenciais de primeira ordem.
b
c
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u
y
1
x&
1
x
2
x&
2
x
1
b
2
c
2
b
12
a
1
c
1/ s
1/ s
21
a
22
a
11
a
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Modelos de estado em diagramas de fluxo de sinal
O estado de um sistema descrito por meio de um sistema de
equaes diferenciais de primeira ordem.
1
b
2
c
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u
y
1
x
&
1
x
2
x
&
2
x
2
b
12
a
1
c
1/ s
1/ s
21
a
22
a
11
a
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Modelos de estado em diagramas de fluxo de sinal
O estado de um sistema descrito por meio de um sistema de
equaes diferenciais de primeira ordem.
b
c
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u
y
1
x&
1
x
2
x&
2
x
1
b
2
c
2
b
12
a
1
c
1/ s
1/ s
21
a
22
a
11
a
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Centro de Tecnologia Captulo 3
Modelos de estado em diagramas de fluxo de sinal
u
y
1
b
2
c
2
b
12
a
1
c
1/ s
1/ s
11
a
Bismark Claure TORRICO, Universidade Federal do Cear, Fortaleza.
u
y
1
x&
1
x
2
x&
2
x
1
b
2
c
2
b
12
a
1
c
1/ s
1/ s
21
a
22
a
11
a
u
y
1
x
&
1
x
2
x
&
2
x
1/ s
21
a
22
a
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Representao em espao de estados de funes de transferncia
1
0 1 1
1
1 1
1
1 1
0 1
1 1
...
( )
...

... ( )
( )
... ( )
n n
n n
n n
n n
n
n n
n n
n n
b s b s b s b
G s
s a s a s a
b s b s b Y s
G s b
s a s a s a U s

+ + + +
=
+ + + +
+ + +
= + =
+ + + +
0
1 1 1 0
2 2 2 0
1 1 1 0

n n n
n n n
b b a b
b b a b
b b a b
b b a b

=
=
=
=
M
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Forma cannica controlvel
1 1
2 2
1 1
1 2 2 1
1
2
1 2 1
1
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0
1

n n
n n n n n
n n
n
n
x x
x x
u
x x
x a a a a a x
x
x
y b b b b
x
x

= +









=





& L
& L
M M M M O M M M M
& L
& L
L M
Forma cannica observvel
[ ]
1 1
2 2 1 1
1 1 2
2
1
1
1
2
0
1

0 0 0

1 0 0
0 0 0
0 0 1

0 0 0 1
n
n
n n
n n
n n
n
n
b
x x a
x x a b
u
x x a
b
x x a
b
x
x
y b u
x
x

= +

= +




& L
& L
M M M M O M M M
& L
& L
L M
1 1 1 0
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Representao em espao de estados de funes de transferncia
30( 1) 20 10 30
( )
( 5)( 2)( 3) ( 5) ( 2) ( 3)
s
G s
s s s s s s
+
= =
+ + + + + +
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Forma cannica de Jordan
[ ]
5 0 0 1
0 2 0 1
0 0 3 1
20 10 30
u
y

= +



=
x x
x
&
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Equao diferencial de estado
Representao compacta
Em Geral as sadas podem estar relacionadas com as variveis
de estado e com outros sinais de entrada pela equao de
x = Ax + Bu &
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de estado e com outros sinais de entrada pela equao de
sada:
Transformada de Laplace da equao compacta
y = Cx + Du
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
-1 -1
sX s - x 0 = AX s + BU s
sI - A X s = x 0 + BU s
X s = sI - A x 0 + sI - A BU s
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Funo de Transferncia a partir das Eq. De Estado
Representao compacta
Transformada de Laplace da equao compacta (C.I. nulas)
x = Ax + Bu &
y = Cx + Du
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Transformada de Laplace da equao compacta (C.I. nulas)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
-1
-1
-1
sX s = AX s + BU s
sI - A X s = BU s
X s = sI - A BU s
Y s = C sI - A BU s + DU(s)
G s = C sI - A B+ D
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Exemplo
Um sistema de entrada nica e sada nica apresenta as equaes
matriciais
0 1 0
u

= +

x x &
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Determinar a funo de transferncia usando: (a) o modelo de
diagrama de fluxo de sinal e b)
[ ]
3 4 1
10 0
u
y
= +



=
x x
x
&
( ) ( )
-1
G s = C sI - A B+ D
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Exemplo
Determinar a funo de transferncia Y(s)/U(s) para o circuito RLC
descrito pelo seguinte sistema.
1
1 0
C
u
C

= +

x x &
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[ ]
1
0
0
C
u
C
R
L L
y R

= +

=
x x
x
&
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Resposta no dominio do tempo de uma equao diferencial de
primeira ordem
Equao diferencial ordinria de primeira ordem
x ax bu = +
&
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Soluo
x ax bu = +
&
0
( )
0
( ) (0) ( )
( ) (0) ( )
t
at at a
t
at a t
x t e x e e bu d
x t e x e bu d

= +
= +

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Resposta de um sistema em espao de estados
Equao diferencial ordinria de primeira ordem
x = Ax + Bu
&
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Soluo
( )
0
( ) (0) ( )
t
t A t
t e e bu d

= +

A
x x
x = Ax + Bu
&
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Problema: como calcular ? (mat. de transio de estados)
A soluo pode ser calculado usando a transformada de Laplace
t
e
A
( ) ( ) ( ) ( )


-1
X s = sI - A x 0 BU s
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Comparando as equaes anteriores obtm-se:
( )
0
( ) (0) ( )
t
t A t
t e e bu d

= +

A
x x
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= +

-1
Y s C sI - A x 0 BU s DU s
( )
t
e =
-1
A
sI - A
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Exemplo:
Seja:
0 1
1 2

A
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Calcule
t
e
A
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Exemplo:
0 1
1 2

A
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Soluo
2 2
2 2
2 1
( 1) ( 1)
(1 )
1
(1 )
( 1) ( 1)
t t
t
t t
s
s s
t e te
e
s
te t e
s s


+


+ +
+

= =




+ +

A
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Exemplo:
Calcule a resposta no tempo do seguinte sistema:
0 1 0
( ) ( ) ( ) t t t

= +

x x u
&
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( ) ( ) ( )
1 2 1
t t t = +

x x u
&
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Exemplo:
Use um modelo em variveis de estado para descrever o circuito
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Exemplo:
Use um modelo em variveis de estado para descrever o circuito
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Exemplo:
Use um modelo em variveis de estado para descrever o circuito
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Exemplo:
Use um modelo em variveis de estado para descrever o circuito
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Exemplo:
Use um modelo em variveis de estado para descrever o circuito
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OBRIGADO PELA
ATENO
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ATENO