Captulo 17

Variaveis de Estado
Sistemas din amicos podem ser descritos por rela coes de entrada-sada ou por vari aveis internas deno-
minadas vari aveis de estado.
Denicao 17.1: Representa cao canonica por variaveis de estado
Sistemas contnuos no tempo com uma entrada escalar x(t) e uma sada escalar y(t) s ao chamados de
sistemas SISO (single-input single-output). Podem ser descritos por sistemas de equacoes de primeira
ordem nas vari aveis de estado. Assim,
v(t) = f(v(t), x(t), t) , y(t) = g(v(t), x(t), t) , t R (17.1)
sendo v(t) R
m
o vetor de vari aveis de estado.
As trajetorias v(t), solu coes da equacao (17.1), s ao univocamente determinadas a partir da condi cao
inicial v(0) e da entrada x(t).

Exemplo 17.1 (Lorenz

1
): Em 1963, Lorenz publicou o artigo Deterministic nonperiodic ow,
no Journal of the Atmospheric Sciences, mostrando que equac oes simples podem apresentar com-
portamentos imprevisveis, denominados posteriormente
2
de caoticos.
v
1
= (v
2
v
1
)
v
2
= v
1
v
2
v
1
v
3
v
3
= v
1
v
2
v
3
As equac oes representam comportamentos atmosfericos, sendo v
1
ligado `a velocidade das correntes
de ar e v
2
, v
3
associados `as temperaturas. As constantes positivas sao o n umero de Rayleigh
3
, o
n umero de Prandtl
4
e uma raz ao [41].

Denicao 17.2: Pontos de equilbrio

Os vetores v solu cao do sistema de equacoes invariante no tempo
f( v, x) = 0
para x(t) = x constante s ao denominados pontos de equilbrio.

1
Edward N. Lorenz, meteorologista do MIT (Massachusetts Institute of Technology).
2
Um exemplo de sistema linear de segunda ordem com rele que apresenta comportamento ca otico pode ser encontrado
em [29].
3
John William Strutt, Lord Rayleigh, fsico ingles (18421919).
4
Ludwig Prandtl, engenheiro mec anico alem ao (18751953).
275
276 Captulo 17. Vari aveis de Estado
Sistemas lineares invariantes no tempo podem ser representados por equacoes matriciais em termos
das vari aveis de estado, das entradas e sadas
v = Av +Bx (17.2)
y = Cv +Dx (17.3)
sendo v(t) R
m
o vetor de vari aveis de estado, x(t) o vetor de entradas e y(t) o vetor de sadas. A
equacao (17.2) e chamada de equacao din amica, sendo A a matriz din amica do sistema e B a matriz
de entradas, e a equacao (17.3) e chamada de equacao de sada, sendo C a matriz de sadas e D a
matriz de transmiss ao direta.
Denicao 17.3: Sistema linearizado
Uma aproximacao de primeira ordem pode representar o sistema em torno do ponto de equilbrio.
Assim, utilizando o jacobiano
5
tem-se
A =
_
f
i
v
j
_

v, x
, B =
_
f
i
x
j
_

v, x
C =
_
g
i
v
j
_

v, x
, D =
_
g
i
x
j
_

v, x
Neste texto, apenas entradas e sadas escalares (sistemas SISO) s ao consideradas, implicando que
B = b (vetor coluna), C = c (vetor linha) e D = d (escalar).

Exemplo 17.2 (Lotka-Volterra): O modelo de Lotka-Volterra

6
descreve, de maneira simplicada,
a relac ao entre quantidade de predadores v
1
e de presas v
2
num h abitat com disponibilidade innita
de alimento para as presas.
v
1
= f
1
(v
1
, v
2
) = av
1
+bv
1
v
2
, v
2
= f
2
(v
1
, v
2
) = cv
2
dv
1
v
2
Os par ametros a, b, c e d sao positivos e representam: a e a taxa de morte do predador, por fome
e envelhecimento; b e o fator de ganho (para os predadores) quando do encontro com a presa; c e
a taxa de expansao da populac ao de presas (livres dos predadores); d e o fator de perda (para as
presas) quando do encontro com o predador.
Os pontos de equilbrio sao (0, 0) (desaparecimento das populac oes) e (c/d, a/b).
O jacobiano do sistema e dado por
_
f
i
v
j
_
=
_
a +bv
2
bv
1
dv
2
c dv
1
_
No ponto de equilbrio (0, 0), tem-se a representac ao linearizada do sistema
_
v
1
v
2
_
=
_
a 0
0 c
_ _
v
1
v
2
_
que corresponde a dois sistemas de primeira ordem desacoplados, um que cresce exponencialmente
com c (presa) e outro que decresce exponencialmente com a (predador).
No ponto de equilbrio (c/d, a/b), tem-se a representac ao linearizada do sistema
_
v
1
v
2
_
=
_
0 bc/d
ad/b 0
_ _
v
1
v
2
_
5
Karl Gustav Jacob Jacobi, prussiano do seculo XIX.
6
Alfred James Lotka, austraco e Vito Volterra, italiano, ambos do nal do seculo XIX.
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
277
na qual as variaveis representam os desvios em relac ao ao ponto de equilbrio. Escrevendo a equac ao
de segunda ordem em v
1
(predador), tem-se
v
1
+acv
1
= 0
que produz soluc oes puramente oscilat orias com freq uencia

ac (em radianos), indicando que o
n umero de predadores em torno de c/d alterna-se periodicamente com perodo T = 2/

ac.
A mesma equac ao diferencial e obtida na variavel v
2
(presa), indicando que o n umero de presas
alterna-se periodicamente em torno de a/b.
As Figuras 17.1 e 17.2 mostram a evolu c ao do sistema n ao-linear (a = b = c = d = 1) para as
condic oes iniciais (0.1, 1) (Figura 17.1), (0.9, 1.1) (Figura 17.2, esquerda) e (0.1, 0.1) (Figura 17.2,
direita). As trajetorias foram obtidas por simula c ao numerica, algoritmo de Runge-Kutta.
7
Note
que o perodo das oscilac oes e aproximadamente igual a 8 na Figura 17.1 e 7 na Figura 17.2
(esquerda), enquanto que o perodo do sistema linearizado e 2. O menor desvio no segundo caso
decorre da proximidade da condic ao inicial com o ponto de linearizac ao.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
t
Figura 17.1: Predadores (curva contnua) e presas (tra co-e-ponto) para condi cao inicial (0.1, 1).
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
1
2
3
4
5
6
t
Figura 17.2: Predadores (curva contnua) e presas (tra co-e-ponto) para condi cao inicial (0.9, 1.1)
(esquerda) e (0.1, 0.1) (direita).

7
Carle David Tolme Runge (1856-1927) e Martin Wilhelm Kutta (1867-1944), matematicos alem aes.
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
278 Captulo 17. Vari aveis de Estado
Denicao 17.4: Espaco de fases

E a representacao espacial das trajetorias de um sistema din amico em coordenadas de vari aveis de
estado, tendo como vari avel implcita o tempo, chamada de plano de fase quando apenas duas das
vari aveis s ao representadas.

Propriedade 17.1: Plano de fase

Nao h a cruzamento de trajetorias no espa co de fases, pois o sistema n ao pode evoluir diferentemente
a partir de um mesmo ponto.

Exemplo 17.3: Os planos de fase do Exemplo 17.2 (Lotka-Volterra) sao mostrados na Figura 17.3.
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
v1
v
2
Figura 17.3: Planos de fase para as condi coes iniciais (0.1, 0.1) (curva pontilhada), (0.9, 1.1) (tracejada)
e (0.1, 1) (contnua) do modelo de Lotka-Volterra (a = b = c = d = 1).

Exemplo 17.4 (Circuito RC): Considere o circuito RC descrito na Figura 17.4 com = RC.
x(t)
R
+
+

C
v(t)
Figura 17.4: Circuito RC.
Considerando como sada a tensao y(t) no resistor, tem-se as equac oes de estado e de sada
v =
1

v +
1

x , y = v +x

Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari

279
R
+
+

C
L
x v
1
v
2
Figura 17.5: Circuito RLC.
Exemplo 17.5 (Circuito RLC): As equac oes de estado do circuito da Figura 17.5 sao
_
v
1
v
2
_
=
_
1/(RC) 1/C
1/L 0
_ _
v
1
v
2
_
+
_
0
1/L
_
x
y =
_
1/R 0

_
v
1
v
2
_
A equac ao diferencial em y (corrente no resistor) e dada por
_
p
2
+
1
RC
p +
1
LC
_
y =
1
RLC
x

Exemplo 17.6 (Circuito de terceira ordem): As equac oes de estado do circuito da Figura 17.6 sao
v
3
y
v
2
v
1
R
1
R
2 C
2
C
1
L
+
+
+

Figura 17.6: Circuito de terceira ordem.

v(t) =
_

_
0 0
1
C
1
0
1
R
2
C
2

1
C
2

1
L
1
L

R
1
L
_

_
v(t) v =
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
y =
_
1 0 0

v
Esse circuito e usado para simular surtos de alta tensao (raios) em laboratorio. O capacitor C
2
,
inicialmente carregado, transfere a energia para o capacitor C
1
gerando um pulso cujo tempo
de subida e da ordem de 1s e que cai a 50% de seu valor em cerca de 50s. Valores tpicos:
C
2
= 0.6F, C
1
= 0.001F, R
1
= 350, R
2
= 115 e L = 200H (indutancia parasita).
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
280 Captulo 17. Vari aveis de Estado
A equac ao diferencial homogenea de terceira ordem em y e
_
p
3
+
_
R
1
L
+
1
R
2
C
2
_
p
2
+
_
1
LC
1
+
1
LC
2
_
1 +
R
1
R
2
__
p +
1
LC
1
R
2
C
2
_
y = 0
Supondo todos os par ametros iguais a 1, tem-se
v
1
= v
3
, v
2
= v
2
v
3
, v
3
= v
1
+v
2
v
3
, y = v
1
cuja implementac ao usando integradores e mostrada na Figura 17.7.
+
+
+
_ _ _
1
1
1
1
v
3
v
2
v
1
y
Figura 17.7: Implementacao com integradores do circuito do Exemplo 17.5 (circuito de terceira ordem).

Muitos sistemas din amicos s ao descritos por equacoes diferenciais que n ao est ao na forma de vari aveis
de estado. Neste caso, e preciso denir vari aveis de estado internas de maneira conveniente.
Exemplo 17.7 (Pendulo simples): O pendulo simples de comprimento , oscilando em um plano
vertical, sujeito ao atrito de fricc ao no engate e sustentando na extremidade livre uma massa m e
descrito pela equac ao
m

= mgsen() mb

sendo o angulo com a vertical, g a acelera c ao da gravidade e b o coeciente de atrito.

Denindo-se
v
1
= , v
2
=

tem-se
v
1
= v
2
, v
2
=
g

sen(v
1
)
b

v
2
Os pontos de equilbrio sao (0, 0) e (, 0).
O jacobiano e dado por
_
f
i
v
j
_
=
_
0 1
(g/) cos(v
1
) b/
_
Linearizando o sistema em torno de (0, 0), tem-se
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
281
_
v
1
v
2
_
=
_
0 1
g/ b/
_ _
v
1
v
2
_
cuja equac ao caracterstica e
() =
2
+
b

+
g

= 0
1,2
=
b
2

1
2

_
b

_
2

4g

implicando que as razes da equac ao tem parte real negativa (sistema est avel). Note que para
b < 2

g, as razes sao complexas conjugadas (oscila c ao). Alem disso, se b = 0, a freq uencia
angular da oscilac ao e
_
g/.
Linearizando o sistema em torno de (, 0), tem-se
_
v
1
v
2
_
=
_
0 1
g/ b/
_ _
v
1
v
2
_
cuja equac ao caracterstica e
() =
2
+
b

= 0
1,2
=
b
2

1
2

_
b

_
2
+
4g

implicando que uma raiz da equac ao tem parte real positiva (sistema instavel).
A Figura 17.8 mostra o plano de fase do modelo n ao linear (contnuo) e do modelo linearizado
(tracejado) em torno do ponto (0, 0), para condic ao inicial (/3, 0). Note que o n ao linear tem
atenuac ao maior do que o linear.
6
4
2
0
2
4
6
v1
v
2
/3 /6 /3 /6
Figura 17.8: Planos de fase do pendulo para a condi cao inicial (/3, 0).

Exemplo 17.8 (Van der Pol): Van der Pol

8
estudou osciladores a valvula descritos pela seguinte
equac ao
y 2(1 y
2
) y +y = 0 , > 0
Denindo
8
Balthasar Van der Pol, engenheiro eletricista holandes (18891959).
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
282 Captulo 17. Vari aveis de Estado
v
1
= y , v
2
= y
tem-se
v
1
= v
2
, v
2
= v
1
+ 2(1 v
2
1
)v
2
O ponto de equilbrio e (v
1
, v
2
) = (0, 0) e o jacobiano e dado por
_
f
i
v
j
_
=
_
0 1
1 4v
1
v
2
2(1 v
2
1
)
_
O sistema linearizado e dado por
_
v
1
v
2
_
=
_
0 1
1 2
_ _
v
1
v
2
_
resultando na equac ao de segunda ordem em v
2
(p
2
2p + 1)v
2
= 0
Para 0 < < 1, tem-se as razes da equac ao caracterstica

1
=

2
= +j
_
1
2
tratando-se, portanto, de um sistema instavel oscilat orio. A soluc ao v
2
(t) e dada por
v
2
(t) = a exp(t) cos
_
(
_
1
2
)t +
_
com a e denidos pelas condic oes iniciais.
Os planos de fase para = 0.5 sao mostrados na Figura 17.9. Observe que o sistema n ao-linear
possui um ciclo-limite est avel e que o modelo linearizado em torno do ponto de equilbrio (0, 0)
apresenta o car ater oscilat orio instavel da soluc ao.
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
3
2
1
0
1
2
3
v1
v
2
Figura 17.9: Planos de fase para as condi coes iniciais (0.01, 0), (2, 2) e (2, 2) do oscilador de Van
der Pol.

Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari

283
Exemplo 17.9: Considere a equac ao diferencial
y + 2 y +y = x
Usando diferenciadores, pode-se implementar a equac ao como mostrado na Figura 17.10. Note que
na entrada do diferenciador da esquerda, tem-se
y = x 2 y y
De maneira similar, a Figura 17.11 mostra uma implementac ao com integradores. Na entrada do
integrador da esquerda, tem-se
y = x 2 y y
+
+
d/dt d/dt
1 2
y
y
x
y
Figura 17.10: Implementacao com diferenciadores de y + 2 y +y = x.
+
+
_ _
2 1
x
y
y
y
Figura 17.11: Implementacao com integradores de y + 2 y +y = x.
Apesar de ambas as implementac oes representarem a mesma equac ao diferencial (mesma fun c ao
de transferencia), e prefervel usar integradores pois diferenciadores amplicam rudos de alta
freq uencia.
Supondo um sinal x(t) sujeito ao rudo aditivo de alta freq uencia (t), ambos senoidais, aplicados
na entrada de um diferenciador, tem-se
x(t) +(t) = sen(
0
t) + sen(t) y(t) =
0
cos(
0
t) + cos(t)
cujas relac oes sinal-rudo sao
_
S
N
_
in
= 0 dB ;
_
S
N
_
out
= 20 log
0
/
implicando que a relac ao sinal-rudo da sada diminui com o aumento da freq uencia do rudo.
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
284 Captulo 17. Vari aveis de Estado
Por outro lado, na sada do integrador tem-se
y(t) =
1

0
cos(
0
t)
1

cos(t)
_
S
N
_
out
= 20 log /
0
e portanto a relac ao sinal-rudo aumenta com a freq uencia.

17.1 Representa cao em variaveis de estado a partir da equa cao di-

ferencial
Algumas representacoes em vari aveis de estado, ditas can onicas, podem ser obtidas por inspe cao direta
da equacao diferencial.
Propriedade 17.2: Caso N(p) =
0
(sem a derivada da entrada)
Considere a equacao diferencial
D(p)y(t) =
0
x(t) , D(p) =
m

k=0

k
p
k
com
m
= 1,
k
e
0
coecientes constantes.
Denindo as vari aveis de estado v R
m
v
1
= y , v
2
= y , . . . , v
m
= y
(m1)
tem-se
v
m
= y
(m)
=
m1

k=0

k
v
k+1
+
0
x
Em nota cao matricial,
v = Av +bx , y = cv +dx
com
v =
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1

0

1

2

m1
_

_
v +
_

_
0
0
.
.
.
0

0
_

_
x
y =
_
1 0 0 0

v +
_
0

x
A matriz A acima est a na forma denominada companheira.
Note que, denindo-se novas vari aveis de estado v
k
v
k
/
0
, tem-se a representa cao
v =
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1

0

1

2

m1
_

_
v +
_

_
0
0
.
.
.
0
1
_

_
x
y =
_

0
0 0 0

v +
_
0

Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari

17.1. Representacao em vari aveis de estado a partir da equacao diferencial 285
Exemplo 17.10: O circuito de terceira ordem do Exemplo 17.6 descrito pela equac ao diferencial
_
p
3
+
_
R
1
L
+
1
R
2
C
2
_
p
2
+
_
1
LC
1
+
1
LC
2
_
1 +
R
1
R
2
__
p +
1
LC
1
R
2
C
2
_
y = 0
pode ser representado pela equac ao de estado
v =
_
_
0 1 0
0 0 1

0

1

2
_
_
v

0
=
1
LC
1
R
2
C
2
,
1
=
_
1
LC
1
+
1
LC
2
_
1 +
R
1
R
2
_
_
,
2
=
_
R
1
L
+
1
R
2
C
2
_
y =
_
1 0 0

v
sendo v
1
= y, v
2
= y e v
3
= y. Note que essa escolha produz uma representac ao por variaveis de
estado sistem atica e simples, diferente da obtida no Exemplo 17.6, e que ambas produzem a mesma
equac ao diferencial em y. A Figura 17.12 mostra a implementac ao com integradores.
+ +
_ _ _
1
v
3
v
2
v
1
0
1 2
y
Figura 17.12: Implementacao com integradores do circuito do Exemplo 17.5 (circuito de terceira
ordem).

Exemplo 17.11: O circuito de segunda ordem do Exemplo 17.5 descrito pela equac ao diferencial
_
p
2
+
1
RC
p +
1
LC
_
y =
1
RLC
x
pode ser representado na forma de variaveis de estado por
v =
_
0 1

1
LC

1
RC
_
v +
_
0
1
RLC
_
x
y =
_
1 0

v
sendo v
1
= y e v
2
= y.

Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari

286 Captulo 17. Vari aveis de Estado
Propriedade 17.3: Caso estritamente pr oprio N(p) no vetor de sada
A equacao diferencial (estritamente pr opria)
D(p)y(t) = N(p)x(t) , D(p) =
m

k=0

k
p
k
, N(p) =
m1

k=0

k
p
k
com
m
= 1 e demais coecientes constantes pode ser representada pelas equacoes de estado
v = Av +bx , y = cv +dx
Considere a escolha de vari aveis de estado v R
m
tal que
y =
m1

k=0

k
v
k+1
c =
_

0

1

2

m1

, d = 0
e
v
1
= v
2
, v
2
= v
3
, . . . , v
m1
= v
m
, v
m
=
Portanto,
v
1
= p
m
, v
2
= p
m+1
, . . . , v
m
= p
1

Substituindo as vari aveis v na express ao de y, tem-se

y =
_
m1

k=0

k
p
km
_

Da equacao D(p)y = N(p)x, tem-se

y =
_
m1

k=0

k
p
km
_
x
m

k=0

k
p
km
Igualando as duas express oes, tem-se
_
m

k=0

k
p
km
_
= x = v
m
=
_
m1

k=0

k
v
k+1
_
+x
resultando em
v =
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1

0

1

2

m1
_

_
v +
_

_
0
0
.
.
.
0
1
_

_
x (17.4)
y =
_

0

1

2

m1

v +
_
0

x (17.5)

Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari

17.1. Representacao em vari aveis de estado a partir da equacao diferencial 287
Exemplo 17.12: Considere o sistema (estritamente proprio)
D(p)y = N(p)x (p
3
+ 2p
2
+ 3p + 4)y = (p
2
+ 2p 1)x
Seja
y =
0
v
1
+
1
v
2
+
2
v
3
= v
1
+ 2v
2
+v
3
e as variaveis de estado
v
1
= v
2
, v
2
= v
3
, v
3
= v
1
= p
3
, v
2
= p
2
, v
3
= p
1

que resultam em
y = v
1
+ 2v
2
+v
3
= p
3
+ 2p
2
+p
1
= (p
1
+ 2p
2
p
3
)
Da equac ao D(p)y = N(p)x, tem-se
y = (p
1
+ 2p
2
p
3
)
1
(1 + 2p
1
+ 3p
2
+ 4p
3
)
x
Portanto,
(1 + 2p
1
+ 3p
2
+ 4p
3
) = x = 2p
1
3p
2
4p
3
+x
= v
3
= 4v
1
3v
2
2v
3
+x
resultando em (veja a representac ao com integradores na Figura 17.13)
v =
_
_
0 1 0
0 0 1
4 3 2
_
_
v +
_
_
0
0
1
_
_
x
y =
_
1 2 1

Propriedade 17.4: Caso pr oprio N(p) no vetor de sada

No caso pr oprio (grau de D(p) igual ao grau de N(p)), dividindo-se N(p)/D(p) tem-se
N(p) = D(p)
m
+

N(p) D(p)y = N(p)x = D(p)
m
x +

N(p)x
com

N(p) =
m1

k=0

k
p
k
,

k
=
k

k
Denindo
y = y
1
+
m
x D(p)y
1
=

N(p)x
tem-se um sistema estritamente pr oprio em y
1
. A matriz A e o vetor b s ao portanto identicos ao caso
estritamente pr oprio e o vetor c e d s ao dados por
c =
_

m1

, d =
_

m

Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari

288 Captulo 17. Vari aveis de Estado
+
+ +
+ +
_ _ _
x
y
v1 v2 v3
0 = 4 1 = 3 2 = 2
0 = 1 1 = 2 2 = 1
1
Figura 17.13: Realiza cao da equacao do Exemplo 17.12 com N(p) no vetor de sada.
Exemplo 17.13 (Circuito RRLC): Considere o circuito descrito na Figura 17.14, cujas equac oes
sao
L
R
2

2
+
2
= C
1
+
1
R
1

1
, x = L
2
+
1
, y =
L
R
2

2
R
1
R
2
+
+

C
L
x
y

2
Figura 17.14: Circuito RRLC.
A equac ao diferencial em y e
D(p)y = N(p)x , D(p) = p
2
+
_
1
R
1
C
+
1
R
2
C
_
p +
1
LC
, N(p) =
1
R
2
p
_
p +
1
R
1
C
_
A divisao N(p)/D(p) resulta em
2
= 1/R
2
e
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
17.1. Representacao em vari aveis de estado a partir da equacao diferencial 289

N(p) =
1
R
2
2
C
p
1
R
2
LC
A representac ao em equac oes de estado na forma companheira (note que as variaveis de estado v
1
e v
2
n ao mais correspondem `a tensao no capacitor
1
e `a corrente no indutor
2
) e dada por
v =
_
_
0 1

1
LC

_
1
R
1
C
+
1
R
2
C
_
_
_
v +
_
0
1
_
x
y =
_

1
R
2
LC

1
R
2
2
C
_
v +
_
1
R
2
_
x
Observe que D(p) pode ser escrito como
D(p) =
_
p +
1
R
1
C
__
p +
1
R
2
C
_
+
_
1
LC

1
R
1
R
2
C
2
_
_
_
_
1
p +
1
R
1
C
_
_
_
Se as constantes de tempo associadas `as malhas do circuito forem iguais, isto e, se
L
R
2
= R
1
C
tem-se
D(p) =
_
p +
1
R
1
C
__
p +
1
R
2
C
_
e a equac ao diferencial em y (de primeira ordem) e dada por
_
p +
1
R
2
C
_
y =
1
R
2
px
Considerando R
1
= R
2
= C = L = 1, tem-se
v =
_
0 1
1 2
_
. .
0 1
v +
_
0
1
_
x , y =
_
1 1

. .

1
v +
_
1

..
2
x
e a equac ao diferencial
(p
2
+ 2p + 1)y =
_
(p
2
+ 2p + 1)1 (p + 1)
_
x = p(p + 1)x

Exemplo 17.14: Considere um sistema proprio descrito pela equac ao diferencial

(p
2
+ 2p + 1)y = (p
2
+ 1)x =
_
(p
2
+ 2p + 1) 2p
_
x
Portanto,

0
= 1 ,
1
= 2 ,

0
= 0 ,

1
= 2 ,
2
= 1
resultando em
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
290 Captulo 17. Vari aveis de Estado
v =
_
0 1
1 2
_
v +
_
0
1
_
x
y =
_
0 2

v +
_
1

Propriedade 17.5: Equacao diferencial a partir da representa cao de estado (sistema SISO)
Utilizando o operador p, a sada y do sistema SISO descrito na forma de representa cao de estado
v = Av +bx
y = cv +dx
e dada por
y =
_
c(pI A)
1
b +d
_
x =
N(p)
D(p)
x
Note que trata-se de uma equacao diferencial de ordem m, pois det(pIA) e um polin omio de ordem m
em p. Eventualmente, a equacao diferencial pode ter ordem menor do que m se houver cancelamentos
entre zeros e p olos.
O sistema e estritamente pr oprio se d = 0 e pr oprio para d = 0. Portanto, n ao e possvel descrever na
forma de vari aveis de estado sistemas com grau de N(p) maior do que o grau de D(p).

Exemplo 17.15: Considere o sistema

v =
_
0 1
1 2
_
v +
_
0
1
_
x
y =
_
0 2

v +
_
1

x
(pI A)
1
=
_
p 1
1 p + 2
_
1
=
1
p(p + 2) + 1
_
p + 2 1
1 p
_
e portanto
N(p)
D(p)
= c(pI A)
1
b +d =
_
0 2

1
p
2
+ 2p + 1
_
p + 2 1
1 p
_ _
0
1
_
+ 1 =
=
2p
p
2
+ 2p + 1
+ 1 =
p
2
+ 1
p
2
+ 2p + 1
Note que foi obtida a mesma equac ao diferencial que a do Exemplo 17.14.

Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari

17.1. Representacao em vari aveis de estado a partir da equacao diferencial 291
Exemplo 17.16: Considere novamente o sistema do Exemplo 17.15
v =
_
0 1
1 2
_
v +
_
0
1
_
x
y =
_
0 2

v +
_
1

x
Utilizando o operador p, obtem-se um sistema linear de 3 equac oes a 3 inc ognitas v
1
, v
2
e y:
pv
1
= v
2
pv
2
= v
1
2v
2
+x
y = 2v
2
+x
Eliminando v
1
, tem-se
(p
2
+ 2p + 1)v
2
= px
y = 2v
2
+x
Eliminando v
2
, obtem-se
y = 2
px
p
2
+ 2p + 1
+x
que resulta na equac ao diferencial
(p
2
+ 2p + 1)y = (p
2
+ 1)x

Propriedade 17.6: Caso estritamente pr oprio N(p) no vetor de entrada

Outras representacoes matriciais podem ser obtidas com escolhas diferentes das vari aveis de estado.
Considere a equacao diferencial
(p
3
+
2
p
2
+
1
p +
0
)y = (
2
p
2
+
1
p +
0
)x
Denindo as vari aveis de estado
pv
1
=
0
v
3
+
0
x
pv
2
= v
1

1
v
3
+
1
x
pv
3
= v
2

2
v
3
+
2
x
verica-se que v
3
satisfaz a equacao diferencial satisfeita por y, ou seja, v
3
= y, pois
p
2
v
3
= (v
1

1
v
3
+
1
x)
2
pv
3
+
2
px
p
3
v
3
= (
0
v
3
+
0
x)
1
pv
3
+
1
px
2
p
2
v
3
+
2
p
2
x
(p
3
+
2
p
2
+
1
p +
0
)v
3
= (
2
p
2
+
1
p +
0
)x
Dessa forma, a representacao matricial (veja a implementacao na Figura 17.15) e dada por
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
292 Captulo 17. Vari aveis de Estado
+ + +
_ _ _
x
y
v1
v2 v3
0 1 2
0 1 2
1
Figura 17.15: Realiza cao com N(p) no vetor de entrada.
v =
_
_
0 0
0
1 0
1
0 1
2
_
_
v +
_
_

2
_
_
x
y =
_
0 0 1

v
Generalizando, tem-se
v =
_

_
0 0
0
1 0
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 1
m1
_

_
v +
_

1
.
.
.

m1
_

_
x (17.6)
y =
_
0 1

v +
_
0

x (17.7)

Propriedade 17.7: Representa cao dual

A representacao de estado (A, b, c, d) produz a mesma equacao diferencial que a representa cao dual de
estado (A

, c

, b

, d), pois
N(p)
D(p)
=
_
c(pI A)
1
b +d
_

=
_
b

(pI A

)
1
c

+d
_
Note que a representacao (17.6)-(17.7) e dual da representacao (17.4)-(17.5).

Exemplo 17.17: A representac ao de estado

v =
_
0 1
1 2
_
v +
_
0
1
_
x , y =
_
1 1

v +
_
1

x
e sua representac ao dual
=
_
0 1
1 2
_
+
_
1
1
_
x , y =
_
0 1

+
_
1

x
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
17.2. Exerccios 293
resultam na mesma equac ao diferencial
(p
2
+ 2p + 1)y = p(p + 1)x

Propriedade 17.8: Invariancia com transformac oes lineares

Transformacoes lineares biunvocas de vari aveis de estado, na forma
v = Tv
com T n ao singular, n ao alteram a equac ao diferencial do sistema, pois
v = T
1
v

v = TAT
1
v +Tbx , y = cT
1
v +d
cT
1
(pI TAT
1
)
1
Tb +d = cT
1
(pTT
1
TAT
1
)
1
Tb +d =
= cT
1
_
T(pI A)T
1
_
1
Tb +d = cT
1
T(pI A)
1
T
1
Tb +d = c(pI A)
1
b +d =
N(p)
D(p)

17.2 Exerccios
Exerccio 17.1: Considere o sistema linear descrito pelas equac oes
v =
_
0 1
6 5
_
v +
_
0
1
_
x
y =
_
1 1

v
a) Obtenha a fun c ao de transferencia H(s) =
Y (s)
X(s)
do sistema
b) Determine a resposta `a entrada nula y
en
(t) para v(0) =
_
0 1

c) Determine a resposta ao impulso (condi c oes iniciais nulas)

d) Determine y(t) para a entrada x(t) = exp(2t), t > 0, com condic oes iniciais nulas
Exerccio 17.2: Obtenha as equac oes de estado para o circuito abaixo, na forma
v = Av +bx ; y = cv +dx ; v =
_
v
1
v
2
_
sendo v
1
a tensao no capacitor e v
2
a corrente no indutor. A sada y e a tensao no resistor (como indicado) e
x(t) e a entrada (fonte de tensao).
x(t)
R
R
3R
+
+
+

C
L
y
v
1
v
2
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
294 Captulo 17. Vari aveis de Estado
Exerccio 17.3: a) Obtenha as equac oes de estado para o circuito abaixo, na forma
v = Av +bx , y = cv +dx
sendo a sada y a corrente no indutor.
x
R
3R
+
+

C
L
v
1
v
2
b) Obtenha a fun c ao de transferencia H(s) = Y (s)/X(s) para R = 1 , L = 2 H e C = 1 F.
Exerccio 17.4: Determine A, b, c e d da representac ao de estado (v
1
e a corrente no indutor L
1
, v
2
e a corrente
no indutor L
2
e a sada y e a tensao no resistor R
2
)
_
v = Av +bx
y = cv +dx
, v =
_
v
1
v
2
_
R
1
R
2
+
+

L
2
L
1
x
y
v
1
v
2
Exerccio 17.5: a) Considere o sistema abaixo operando em seu ponto de equilbrio. Determine a matriz
jacobiana e os seus autovalores em fun c ao de > 0 e se o sistema e est avel assintoticamente ou n ao.
v
1
= 1 v
1
, v
2
= 1 v
2
0.5v
1
v
3
, v
3
= 0.5v
1
v
3
1
b) Determine a matriz jacobiana no ponto de equilbrio (para entrada x = 0) do sistema com > 0
v
1
= 1 +x v
1
, v
2
= 1 v
2
v
1
v
3
, v
3
= v
1
v
2
1
c) Determine o maior valor de para que o sistema autonomo linearizado n ao tenha oscilac ao em torno do
ponto de equilbrio.
v
1
= 1 +x v
1
, v
2
= 1 v
2
v
1
v
3
, v
3
= v
1
v
2
1
d) Determine os autovalores do jacobiano no ponto de equilbrio (0, 0, 0) do sistema
v
1
= v
2
v
1
, v
2
= v
1
v
2
v
1
v
3
, v
3
= v
1
v
2
v
3
Exerccio 17.6: a) Determine a fun c ao de transferencia H
1
(s) da realiza c ao mostrada abaixo e os valores do
modulo e da fase do sinal forcado de sada para a entrada x
1
(t) = 2sen(3t) cos(3t)
+ +
_
x
1
y
1
100
90
b) Determine a fun c ao de transferencia H
2
(s) da realiza c ao mostrada abaixo e os valores do modulo e da fase
do sinal forcado de sada para a entrada x
2
(t) = 2sen(3t) cos(3t)
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari
17.2. Exerccios 295
+
+
+
_
_
x
2
y
2
1 1
10
1
Exerccio 17.7: Um motor sncrono ligado a um barramento innito pode ser descrito pela equac ao
y + y +

2sen(y) = x
sendo y o angulo eletrico do motor e x a potencia mecanica no eixo. Para o modelo n ao-linear na forma de
variaveis de estado, com v
1
= y e v
2
= y:
a) Determine o ponto de equilbrio para 0 y /2 e x = 1.
b) Determine as razes caractersticas do modelo linearizado em torno do ponto de equilbrio.
Exerccio 17.8: Determine os dois modos proprios do sistema
+
+
_ _
3
5
2
x
y
1
Exerccio 17.9: a) Determine a equac ao diferencial em y do sistema
v =
_
4 2
1 1
_
v +
_
3
0
_
x , y =
_
0 1

v
b) Determine a soluc ao forcada para x = 5.
Exerccio 17.10: Determine uma realiza c ao (A, b, c, d) para
(p
2
+ 5p + 3)y = (2p
2
+ 4p + 7)x
Bonatti, Lopes, Peres & Agulhari