Rui Neves-Silva

Controlo 12/13
0.1
Teoria de Controlo
Controlo por Computador
Ano lectivo 2012/13
Rui Neves-Silva

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0.2
O que o controlo?
Ele um manaco do controlo!
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0.3
Controlo de sistemas
Controlar conseguir que alguma coisa faa
aquilo que desejamos que faa...
Em particular, em engenharia, estamos
interessados em conseguir que um dado
sistema faa aquilo que desejamos que faa.
Exemplo:
conseguir
aterrar uma
aeronave com
sucesso!
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0.4
Controlo manual x Controlo automtico
Os sistemas podem ser
controlados manualmente
ou em controlo automtico.

Os sistemas automticos
dispensam a interveno
humana em contnuo.
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0.5
Composio de um sistema de controlo
Controlador
Instalao
Um sistema de controlo composto
pelo sistema que controla: o controlador
e pelo sistema controlado: a instalao.
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0.6
Sistema de controlo automtico
Num sistema de controlo automtico, o
controlador um dispositivo, baseado numa
determinada tecnologia, que realiza uma dada
funo: algoritmo de controlo.
Os sistemas de controlo actuais so, quase na
totalidade, realizados atravs de sistemas
electrnicos (suporte tecnolgico).
Controlador
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0.7
Como que o controlador interage com a instalao?
Controlador
Instalao
recebe informao
(sinais elctricos)
dos sensores
S
E
N
S
O
R
E
S

A
C
T
U
A
D
O
R
E
S

...e age sobre a
instalao atravs
dos actuadores.
Ex.: Aillerons
Ex.: giroscpio
(sensor de atitude)
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0.8
Esquema tecnolgico
interface c/utilizador
sensor actuador
controlador
instalao
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0.9
Esquema funcional do Sistema de Controlo
instalao controlador
U
aco de
controlo
R
referncia

Y
sada
controlada
Sinal de referncia R:
o sinal enviado do
exterior ao sistema
de controlo com o
valor desejado para
a sada controlada da
instalao.
Sinal de controlo U:
o sinal de comando
enviado instalao pelo
controlador de modo a
cumprir a sua misso de
fazer a sada igualar a
referncia.
Sinal de sada Y:
, na instalao, a
varivel a controlar.
Se for bem sucedido,
o controlador faz esta
varivel seguir o sinal
de referncia R.
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0.10
Exemplo: Unidade a/c
T
R
referncia

medida de
temperatura
da sala, Y
tempo
R, Y
25
controlador

C
s
a
l
a

a
c
l
i
m
a
t
i
z
a
d
a

U
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0.11
Projecto do controlador
Estas disciplinas:
Teoria de Controlo
e
Controlo por Computador
dedicam-se ao problema fundamental do projecto
do sistema de controlo.
Ambas tero o grande enfoque no problema do
dimensionamento da funo do controlador.
Projecto do controlador passo por passo
1. Analisar e compreender a instalao que
se pretende controlar.
2. Especificar o comportamento desejado
para o sistema de controlo.
3. Projectar o controlador para colocar a
instalao a comportar-se de acordo com a
especificao.
4. Testar e verificar se o comportamento
desejado atingido.
5. Realizar a instalao final com todos os
complementos de engenharia.

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0.12
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0.13
Factores a considerar no projecto
Especificao:
estabilidade,
velocidade de
resposta, erro de
seguimento,
amortecimento
Instalao:
comportamento
dinmico original,
capacidade de
actuao,
disponibilidade de
sensores
Tecnologia:
tecnologia de
realizao do
controlador:
- electrnica x outras
- analgico x digital
Ferramentas:
o projecto do
sistema de controlo
requer a utilizao
de ferramentas
tericas adequadas
PROJECTO DO
CONTROLADOR
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0.14
Controlo analgico x Controlo digital
A tecnologia de realizao do controlador,
nomeadamente, na utilizao de electrnica analgica
(amplificadores) ou digital (computadores) coloca
obstculos diferentes que necessitamos de estudar em
separado.
Reconhece-se a utilidade de estudar primeiro o controlo
analgico em tempo contnuo, til ao estudo do digital
com tempo discreto.
Teoria
de
Controlo
Controlo
por
Computador
+
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0.15
Aplicaes
Processos contnuos (pasta de papel, etc.)
Energia (produo e consumo eficiente)
Robtica e manufactura;
Aeronutica;
Electrnica e Telecomunicaes;
Automvel (ESP, cruise control, suspenso activa);
Climatizao (edifcios e transportes);
Sistemas de distribuio em larga escala (gs, gua,
energia, informao, etc.);
Simulao de sistemas (treino de operadores, vida
artificial, jogos);
Base terica ao desenvolvimento de sistemas
inteligentes.
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0.16
Informao sobre as disciplinas
Pginas do moodle:
Teoria de Controlo
http://moodle.fct.unl.pt/course/view.php?id=1372
Password: mieec12

Controlo por Computador
http://moodle.fct.unl.pt/course/view.php?id=1373
Password: mieec12
Master Yoda:
Control, control,
you must learn control!
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0.17
Star Wars: Episode V - The Empire Strikes Back (1980)