UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAU UFPI

CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DEPARTEMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE
DISCIPLINA: LABORATRIO DE CONTROLE ANALGICO
PROFESSOR: JOS MEDEIROS DE A. JNIOR

PRTICA 06: CONTROLE PID E O MTODO DO LUGAR DAS RAZES.

Max Dannyell de Carvalho Alves
Universidade Federal do Piau - UFPI
Endereo Rua Firmino Jos da silva, 411 CEP 65633-330 Timon - MA
maxdannyell@hotmail.com

Resumo: Este documento relata acerca de
uma prtica realizada em laboratrio, a qual
visa uma familiarizao com o projeto de
controladores pelo mtodo do lugar das
razes, utilizando o software MATLAB para
simulao, gerando as respostas do sistema.

Palavras-chave: Ganho, Razes, ao PID.

1. INTRODUO

O mtodo do lugar das razes para projeto
de sistemas de controle muito eficiente
quando as especificaes so dadas em termos
de grandezas no domnio do tempo.
A adio de um plo tem, em geral, o
efeito de deslocar o lugar das razes para a
direita, tendendo a diminuir a estabilidade
relativa do sistema fazendo com que este
responda mais lentamente a uma entrada, na
pratica significa adicionar um controle
integrativo aproximado ao sistema.
J a adio de um zero tem, em geral, o
efeito contrrio, tendendo a deslocar o lugar
das razes para a esquerda, aumentando a
estabilidade do sistema, na pratica significa
adicionar um controle derivativo.
A ao proporcional nada mais que a
alterao no valor do ganho do sistema, j a
ao integral est diretamente ligada
preciso do sistema sendo a principal
responsvel pelo erro nulo em regime
permanente. O efeito desestabilizador do
controlador PI contrabalanado pela ao
derivativa que tende a aumentar a estabilidade
relativa do sistema, ao mesmo tempo em que
torna a resposta do sistema mais rpida devido
ao seu efeito antecipatrio.

P
Correo
proporcional
ao erro.
A correo a ser aplicada
ao processo deve crescer
na proporo que cresce
o erro entre o valor real e
o desejado.
I
Correo
proporcional
ao produto
erro x tempo
Erros pequenos, mas que
existem a muito tempo
requerem correo mais
intensa.
D
Correo
proporcional
taxa de
variao do
erro
Se o erro est variando
muito rpido, esta taxa de
variao deve ser
reduzida para evitar
oscilaes.
Tabela 1: ao PID.
2. METODOLOGIA

Esta prtica consiste em responder a trs
questes relacionadas com o projeto de
controladores pelo mtodo do lugar das razes,
com ajuda do software MATLAB.

3. RESULTADOS E DISCUSSES

Todos os Grficos necessrios nas
questes, assim como o cdigo para execuo
no software MATLAB, esto disponveis no
Corpo do texto, onde a questo respondida.

Questo 01: A resposta a um degrau unitrio
da funo que se segue mostrada na figura 2.

()

A funo de transferncia em malha
fechada calculada a seguir:

()
()
()


()

Figura 1: Lugar das razes

Figura 2: resposta ao degrau unitrio.

Sozinho, o controle proporcional no
satisfatrio, pois no vai corrigir o regime
transitrio do sistema, pois os plos do
sistema continuaro no eixo imaginrio,
permanecendo o sistema no limite da
estabilidade.
Portanto, para corrigir esse erro deve-se
projetar um controlador PD, os parmetros
requeridos so tempo de assentamento = 4
seg. e overshoot de 20%.

Plos com o controlador: Gc(s) = Kd (s+z)

Mp =

//

Ts

//

//

= 2,17

S =

// S = -1

Critrio do ngulo:

)




1 =

)



-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
X: 0
Y: 1.414
Z: 3
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i s
0 50 100 150 200 250 300 350
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l i t
u
d
e

Figura 3: Lugar das razes com o controlador

Critrio do mdulo:

Kt =

)
(

// Kt = 2,0
Kt= Kc +Kp // 2,0 = Kc * 2
Kc = 1,0

Gc(s) = 1,0 (s+2,40)

A resposta para o controlador proposto
no foi totalmente satisfatria, se fazendo
necessrio um ajuste fino, que foi realizado
manualmente resultando no seguinte
controlador:

Gc(s) = 2,3 (s+2,40)


Figura 4: resposta ao degrau unitrio.

O overshoot de 20% assim como foi
requerido, j o tempo de assentamento 1,47s,
o que no deixa de ser um bom resultado, pois
menor que o tempo requerido.
Caso seja necessrio o ajuste mais fino
para o tempo de assentamento pode-se optar
por outro controlador, que foi ajustado para
otimizar esse parmetro.

Gc(s) = 1,0 (s+1,3)

Figura 5: resposta ao degrau unitrio.

MATLAB:
rltool(tf(2,[1 0 0]));
step(feedback(tf(2,[1 0 0]),1));
figure
step(feedback(tf(2*[1 2.4],[1 0 0]),1));
figure
step(feedback(tf(2.3*2*[1 2.4],[1 0 0]),1));
figure
step(feedback(tf(2*[1 1.3],[1 0 0]),1));

Questo 02: A resposta a uma rampa da
funo que se segue mostrada na figura 5.

()

()

-5 -4 -3 -2 -1 0 1
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i s
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
Peak amplitude: 1.21
Overshoot (%): 21.3
At time (seconds): 0.661
System: untitled1
Settling time (seconds): 1.47
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
Peak amplitude: 1.24
Overshoot (%): 24
At time (seconds): 1.42
System: untitled1
Settling time (seconds): 3.95

Figura 6: resposta a rampa.

Pela figura 6 no possvel visualizar o
erro do sistema, fazendo-se necessrio aplicar-
se um zoom na figura em questo, conforme
mostra a figura 7.

Figura 7: resposta a rampa (zoom).

Para que o sistema tenha um erro igual
zero para uma entrada rampa, projetou-se um
controlador PI, conforme a seguinte anlise:

Plos com o controlador: Gc =
()

()
()
=

plos : s= -1

Critrio do ngulo:

)

Z=0 Z

()
( )

Figura 8: resposta a rampa (zoom) do sistema
com controlador PI.

A condio foi satisfeita, corrigindo o
erro a entrada tipo rampa, assim como mostra
a figura 8.

()
()

()

MATLAB:
rltool(tf(2,[1 2 0]));
syms x y
x=[0:0.1:1000];
y=x;
plot(x,y,'r');
hold on
step(feedback(tf(2,[1 2 0]),1)*tf(1,[1 0]));

syms x y
x=[0:0.1:1000];
y=x;
plot(x,y,'r');
hold on
step(feedback(tf(2*[1 0.2],[1 2 0 0]),1)*tf(1,[1
0]));
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l i t
u
d
e
997 998 999 1000 1001 1002
990
992
994
996
998
1000
1002
1004
1006
1008
X: 1000
Y: 1000
System: untitled1
Time (seconds): 1e+003
Amplitude: 999
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l i t
u
d
e
999.4 999.6 999.8 1000 1000.2 1000.4
999.4
999.5
999.6
999.7
999.8
999.9
1000
1000.1
1000.2
System: untitled1
Time (seconds): 1e+003
Amplitude: 1e+003
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l i t
u
d
e
Questo 03: A resposta a um degrau unitrio
da funo que se segue mostrada na figura
10.

()

A funo de transferncia em malha
fechada calculada a seguir:

()
()
()

()

Figura 9: Lugar das razes

Figura 10: resposta ao degrau unitrio.
Sozinho, o controle proporcional no
satisfatrio, pois no vai corrigir o regime
transitrio do sistema e nem o erro em regime
permanente, apenas diminuir este erro, mas
nunca chegar a ser zero. Portanto, para
corrigir esses erros deve-se projetar um
controlador PID, os parmetros requeridos so
tempo de assentamento = 0.5 seg. e overshoot
de 10%.

Plos com o controlador: G(s)=
()

Plos malha aberta: s = -2,76 e -7,23

Mp = 100%
Ts= 0,5seg

Desses valores tem-se:

= 13,53
= 0,5

Plos malha fechada: s= -7,98


Critrio do ngulo:

)



1 =

) = 77,80

Z= -7.98-2.36=-10,34


-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i s
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
Figura
11: Lugar das razes com o controlador

Critrio do mdulo:


(

) (

) (

)
(

Kt= 14,33
Kt=KcKp 14,33=Kc.1

()
( )

Figura 12: design requerido.

MATLAB: rltool(tf(1,[1 10 20]));
step(feedback(tf(1,[1 10 20]),1));
step(feedback(tf(14.33*conv([1 10.34],[1
10.34]),conv([1 10 20],[1 0])),1));



Figura 13: resposta ao degrau unitrio.

O overshoot de 20%, j o tempo de
assentamento 0,5s, exatamente igual ao
valor pedido. Caso seja necessrio o ajuste
mais fino para o overshoot, poderia se ajustar
manualmente o controlador, aqui se
considerou que o parmetro mais importante
seria o tempo de assentamento.

4. CONCLUSES

Atravs de anlises implementadas no
software MATLAB, os conhecimentos
tericos adquiridos em aula foram postos em
prtica. O experimento permitiu uma melhor
compreenso sobre respostas temporais e o
lugar das razes, estudando os efeitos
proporcionados pela adio de plos e zeros,
assim como a variao do ganho. Com os
clculos necessrios e os grficos plotados
analisou-se essas respostas obtendo todos os
resultados esperados.
REFERNCIAS
[1]. Ogata K., Engenharia de controle
modern; tradutora Helosa Coimbra de
Souza; revisor tcnico Eduardo Aoun
Tannuri, 5. Ed. So Paulo: Perason Prentice
Hall, 2010.




-25 -20 -15 -10 -5 0
-15
-10
-5
0
5
10
15
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
I m
a
g
A
x
i s
-25 -20 -15 -10 -5 0
-15
-10
-5
0
5
10
15
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i s
Step Response
Time (seconds)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
Peak amplitude: 1.2
Overshoot (%): 20.2
At time (seconds): 0.184
System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
Settling time (seconds): 0.507