Alexandre Barbosa de Oliveira

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Aula de hoje:
Motores de Passo e Servo
Como funciona um motor de passo?

Como funciona um servo motor?

Atividades adicionais
28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 2
O funcionamento do motor de passo (e de qualquer motor) baseado no
fato de corrente eltrica gerar campo magntico


O motor de passo constitudo de um estator, parte onde ficam as
bobinas, e o rotor, feito de material similar ao m permanente. O rotor
a parte que gira

O vdeo do youtube abaixo ilustra basicamente o funcionamento de um
motor de passo. uma estrutura simplificada que serve como ilustrao.
Os motores reais possuem diversas otimizaes
28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 3
http://www.youtube.com/watch?v=dS7tI75JczY
Relutncia varivel (Variable reluctance VR): o rotor
feito de material magntico mole, diferente do m, que
possui polos magnticos bem definidos, neste caso as linhas
de campo magntico passam por dentro do rotor


28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 4
http://www.wisc-online.com/objects/ViewObject.aspx?ID=IAU14208
m permanente (Permanet magnet PM): o rotor constitudo
de material magntico similar ao m. As linhas de campo
magntico das bobinas no penetram no rotor, como no caso do
VR

O aumento de resoluo pode ser obtido com o aumento do
nmero de bobinas ou com o aumento do nmero de polos
magnticos no rotor

Similarmente aos motores VRs, o movimento obtido acionando
sequencial e corretamente as bobinas ou os pares de bobinas
28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 5
Hbridos (Hybrids): o rotor constitudo
de material magntico similar ao m
28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 6
Unipolar Full step. Quatro bobinas






Bipolar Full step. Quatro bobinas. A corrente
precisa ser invertida em alguns polos

28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 7
http://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/tutoriais/stepmotor/stepmotor2k81119.pdf
Unipolar Half step. Quatro bobinas

28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 8
http://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/tutoriais/stepmotor/stepmotor2k81119.pdf
Bipolar Half step. Quatro bobinas

28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 9
http://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/tutoriais/stepmotor/stepmotor2k81119.pdf
Existem motores de passo com vrios fios, que podem ser usados
como unipolar ou bipolar: tipicamente 4, 5, 6, 8. Os motores de 5
fios s podem ser usados como unipolares

Para identificar como as bobinas esto conectadas necessrio
fazer testes de resistncia, caso no tenha o datasheet

28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 10
O motor de passo disponvel 28BYJ-48 com cinco fios, portanto deve ser
usado como unipolar

Como driver ser usado o ULN2004 que consiste num banco de transistores
tipo darlington (par de transistor bipolar interconectado). Sua grande
vantagem a compactao dos transistores, diodos e resistores necessrios
para trabalhar no ponto de operao dos transistores

A configurao par darlington permite ganho de corrente, mantendo
mesma voltagem base-coletor
28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 11
O diodo ligando o coletor ao comum de extrema
importncia na preveno de picos de voltagem
reversa quando as bobinas so desligadas (flyback,
clamp ou freewheeling diodes)

Quando as bobinas so desligadas, a energia
armazenada dissipada no diodo e previne danos
aos transistores
28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 12
Ao ligar corretamente o CI: aterramento e comum = Vcc = 5 V da fonte
externa, todos os pinos da sada do CI ficam com 5 V, energizando o
motor. Note que desta forma no haver corrente nas bobinas, pois no
h diferena de potencial entre seus terminais

Ao enviar um valor de 5V pela porta digital do arduino, a sada do CI,
associada a essa porta digital, ter o valor 0V, produzindo corrente na
respectiva bobina. Por exemplo, se no pino 1 = 5V -> pino 16 = 0V. Como o
fio comum est em 5V, corrente ir circular na bobina A+
28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 13
5 V
5 V
5 V
5 V
5 V
Pinos analgicos
do arduino
Como funciona um motor de passo?

Como funciona um servo motor?

Atividade adicional
28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 14
Um servo motor constitudo de: motor de alto
torque, circuito e potencimetro. O potencimetro
conectado ao eixo do motor atravs de engrenagens
para identificar a posio angular

O circuito responsvel por transformar o sinal
digital em posio angular do eixo do motor
28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 15
Qualquer servo motor possui trs fios. No
nosso caso marrom, vermelho e laranja

Por segurana importante alimentar o
servo com fonte externa, pois a corrente
em situaes de alto torque pode ser
superior a 50 mA e danificar o arduino.
28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 16
Negativo da fonte externa e
GND do arduino
Vcc da fonte externa. No
conectar ao arduino
Pino digital do
arduino
O sinal enviado do arduino pelo pino digital ao servo
deve ser tipo PWM com perodo de 20 ms (50 Hz)

O tempo em nvel alto (5 V) determina a posio
angular do servo. Este deve variar (nominalmente)
de 1 ms at 2 ms, o restante deve ser nvel baixo (0
V)

De uma forma geral a relao entre tempo em nvel
alto e a posio angular varia entre os servos. Alguns
circuitos aceitam de 0,7 ms at 2,2 ms

Cada servo tem sua variao angular mxima
permitida, tipicamente 180
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28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 18
Elabore um algoritmo no arduino para mover o
motor de passo segundo os requisitos:
Opo para escolher a velocidade angular (rpm)
Opo para escolher half-step e full-step (uma e duas
bobinas ligadas)
Opo para escolher o ngulo de destino (deve
permitir girar em ambos os sentidos)

A biblioteca do motor de passo no pode ser usada!
Sugesto: use o Serial Monitor para interagir com o
usurio externo.

28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 19
Elabore um algoritmo no arduino para enviar um
padro de sinal aceito pelo servo motor

Observe com o osciloscpio, grave as imagens e
anote a relao entre tempo em nvel alto e posio
angular

Como manter a gerao de pulsos para o servo motor,
sem consumir tempo de processamento do
microcontrolador?

Ver exemplo 18.4, pg. 559, do Arduino Cookbook
28/04/2014 Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores - IFAM 20


FIM
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