2

CONTROLADORES PID

Introduc
ao

Estrutura geral de um sistema com realimentacao unitaria negativa, com um compensador (Gc (s) em serie com
a planta Gp (s).

Controladores PID

2.1

Acc
ao proporcional (P)

Gc (s) = k, com k > 0.

Principais caractersticas:
1. |Gc (j)Gp (j)| = k|Gp (j)|
2. (Gc (j)Gp (j)) = Gp (j)
3. localizacao de polos em malha fechada obtida directamente do lugar geometrico das razes
4. a frequencia de travessia ( )de fase nao depende de k
(a) a margem de ganho varia inversamente com k MG =

1
k|Gp (j )|

(b) aumento de k dimuinui margem de ganho

5. controlador proporcional nao varia tipo de sistema
6. constante de erro em regime permanente varia proporcionalmente com k
7. aumento de k melhora regime permanente
Caso Gp (s) tenha apenas polos no SPE ou na origem:
1. |Gp (j)| e Gp (j) diminuem com
2. aumento de k traduz-se num aumento da frequencia de travessia de ganho (1 )
(a) diminuir margem de fase
(b) aumenta largura de banda em malha fechada
Caso Gp (s) tenha um n
umero de polos superior em mais de duas unidades ao n
umero de zeros ou tenha zeros
no SPD:
1. o sistema realiamentado sera instavel para valores de k elevados
16
Exemplo 2.1. Consideremos uma planta Gp (s) = (s+2)
2.
Um compensador proporcional Gc (s) = k, permite diminuir o erro em regime permamente para entradas em
degrau, que e decrescente com k

ess, degrau =

4
1
=
1 + k/4
4+k
1

2.2 Accao integral (I)

CONTROLADORES PID

os p
olos de malha fechada s
ao dados por
1 + kGp (s) = 0 s2 + 4s + 4 + k = 0
sendo (para k > 0)

s = 2 j k
A figura 1 apresenta a resposta ao degrau do sistemas realimentado, para valores de k, respectivamente de 16,
32 e 64. Nesta figura e not
oria a diminuic
ao do erro em regime permanente com o aumento de k, mas tambem
o aumento da sobreelongac
ao, uma vez que o coeficientes de amortecimento diminui com o aumento de k,
=

2
.
k+4

Para os valores de k indicados, os coeficientes de amortecimento s

ao respectivamente, 0.45, 0.33 e 0.24, correspondentes a sobreelongac
oes de 21%, 33% e 46% (e a frequencias naturais n
ao amortecidas de 4.47, 6 e 8.25).

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5
Time (sec)

2.5

Figura 1: Respostas ao degrau.

2.2

Acc
ao integral (I)

Gc (s) =

kI
s

1
TI s

Principais caractersticas:
1. Gc (s) tem apenas um polo na origem
2. controlador integral aumenta em uma unidade o tipo de sistema
(a) se Gp (s) for do tipo 0 a accao integral elimina o erro em regime permanente para entrada em degrau
(b) utilizado para melhorar o regime permanente
3. (Gc (j)Gp (j)) = 90o + Gp (j)
4. |Gc (j)Gp (j)| |Gp (j)| para pequeno
5. |Gc (j)Gp (j)| |Gp (j)| para grande

2.2 Accao integral (I)

CONTROLADORES PID

6. a introducao do polo na origem aumenta o n

umero de assmptotas do LGR (fazendo com que para kI
elevados mais polos passem para o SPD)
7. permite eliminar erros em regime permanente devidos a perturbacoes `a entrada da planta, uma vez que
Gc (s 0)

Y (s)
Gp (s)
1
=
=
=0
M (s) |s=0
1 + Gc (s)Gp (s) |s=0
Gc (s) |s=0

Comparacao com controlo apenas proporcional

1. habitualmente implica a dimunuicao da frequencia de travessia de fase
2. para manter uma margem de ganho semelhante normalmente requer uma diminuicao da frequencia de
travessia de ganho, acarretando diminuicao da largura de banda em malha fechada
Exemplo
O sistema
coeficiente
A equac
ao

1
2.2. Consideremos novamente a planta Gp (s) = (s+2)
2 e um compensador integral Gc (s) = kI /s.
realimentado ter
a agora 3 p
olos. Determinemos kI de modo que os p
olos dominantes tenham um
de amortecimento de 0.45 (igual ao obtido com um compensador proporcional Gc (s) = 16).
caracterstica de malha fechada 1 + Gp (s)Gc (s) = 0 toma agora a forma

s3 + 4s2 + 4s + kI = 0.
Considerando que o sistema realimentado tem um par de p
olos complexos e um terceiro p
olo (necessariamente
real) localizado em a, a equac
ao caracterstica correspondente ser
a
(s + a)(s2 + 2n s + n2 ) = s3 + (a + 2n )s2 + (2an + n2 )s + an2 = 0.
Da equivalencia entre estas equac
oes resulta

a + 2n = 4
2an + n2 = 4

an2 = kI
Fazendo = 0.5, como pretendido, e resolvendo o sistema de equac
oes obtem-se n = 1.05, a = 3.06 e kI = 3.37.
A figura 2 apresenta a resposta ao degrau do sistema com este compensador (e para comparac
ao a resposta com
Gc (s) = 16). Pode ver-se que o anulamento do erro ao degrau foi obtido `
a custa de um diminuic
ao da rapidez
da resposta, tal como seria de esperar (note-se a diminuica
o da frequencia natural de 4.47 para 1.05).
Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

6
Time (sec)

10

Figura 2: Respostas ao degrau.

12

2.3 Accao proporcional e integral (PI)

2.3

CONTROLADORES PID

Acc
ao proporcional e integral (PI)

Gc (s) = kP +

kI
s

kP ganho proporcional
kI ganho integral
pode ainda escrever-se Gc (s) = k s+z
s
Principais caractersticas:
1. Gc (s) tem um polo na origem e um zero no SPE
2. nao aumenta n
umero de assmptotas do LGR
3. Gc (j) = 90o + arctan z
(a) pequeno ( z) Gc (j) ' 90o (Gc (j)Gp (j)) ' 90o + Gp (j)
(b) grande ( z) Gc (j) ' 0o (Gc (j)Gp (j)) ' Gp (j)
Comparacao com controlo apenas proporcional ou apenas integral
1. mantem caractersticas de melhoria de regime permanente e de eliminacao de perturbacoes da accao
integral
2. Gc (j) aproxima-se de apenas um ganho para z
3. fase positiva devida ao zero no SPE permite aumentar frequencias de travessia ou margens de estabilidade
face `a accao apenas integral
Projecto
1. dois graus de liberdade (kP , kI ou k, z) permitem satisfazer dois criterios distintos
2. o projecto e por vezes separado em duas etapas
(i) z e escolhido de modo a cancelar um polo de Gp (s) (habitualmente o mais proximo da origem
localizado no interior do SPE)
(ii) k e escolhido posteriormentede forma a cumprir algum requisito de regime transitorio ( ou n de
polos dominantes em malha fechada), de margens de estabilidade, . . .
s+z
1
Exemplo 2.3. Consideremos mais uma vez a planta Gp (s) = (s+2)
2 e agora um compensador PI Gc (s) = k s .
Embora agora haja 2 par
ametros de ajuste, vamos usar o zero do compensador para cancelar um p
olo da plnata,
ou seja, fazer z = 2 e determinar k de modo que o os p
olos do sistema em malha fechada (
ap
os o cancelamento
ficam s
o 2) tenham novamente um coeficiente de amortecimento de 0.45. A equac
ao caracterstica de malha
fechada 1 + Gp (s)Gc (s) = 0, toma agora a forma

1+

k
= 0 s2 + 2s + k = 0.
s(s + 2)

Teremos ent
ao 2n = 2 e n2 = k, pelo que sendo = 0.45 resulta n = 2.22 e k = 4.94. O compensador PI
9.88
ser
a ent
ao Gc (s) = 4.94 s+2
s = 4.94 + s . A figura 3 apresenta a resposta ao degrau do sistema realimentado
e, para comparac
ao, tambem a resposta ao degrau do sistema realimentado com controlo integral apenas, sendo
a vsivel o aumento de rapidez.
4

2.4 Accao derivativa (D)

CONTROLADORES PID

Step Response
1.4
PI
I
1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

6
Time (sec)

10

12

Figura 3: Respostas ao degrau.

2.4

Acc
ao derivativa (D)

Gc (s) = kD s
Principais caractersticas:
1. Gc (s) tem apenas um zero na origem
2. accao apenas derivativa tem pouca (ou nenhuma) aplicacao
(a) possvel cancelamento de polo de Gp (s) na origem
G (s)G (s)

c
p
e nula para s = 0, sendo nula a resposta em
(b) funcao de transferencia de malha fechada 1+G
c (s)Gp (s)
regime permanente para entradas em degrau!

3. Gc (j) = 90o
(a) habitualmente permite aumentar margens de estabilidade, sem diminuir frequencias de travessia
4. |Gc (j)| = kD
(a) cresce arbritariamente com , implicando amplificacao crescente de sinais de maior frequencia, nao
sendo assim imune a rudo de medida
(b) este efeito pode ser compensado pela introducao de um polo a uma frequencia mais elevada, ou seja,
kD s
Gc (s) = 1+
Ds

2.5

Acc
ao proporcional e derivativa (PD)

Gc (s) = kP + kD s = k(s + z)
Principais caractersticas:
1. zero no SPE em kP /kD
(a) pode ser usado para cancelar polo mais lento de Gp (s)
(b) diminui o n
umero de assmptotas do LGR
p
2 2
2. |Gc (j)| = kP2 + kD
5

2.6 Accao proporcional, integral e derivativa (PID)

EM ATRASO E EM AVANC
COMPENSAC
AO
O

(a) aumenta ilimitadamente quando +, com desvantagens iguais `a da accao apenas derivativa
(b) efeito pode ser igualmente atenuado com introducao de um polo a frequencias mais elevadas, isto e,
P +kD s
Gc (s) = k1+
Ds
3. G(j) = arctan kkDP > 0
(a) efeito benefico nas margens de estabilidade
Projecto
1. dois graus de liberdade (kP , kD ) ou (k, z) permitem satisfazer dois criterios distintos
2. zero pode ser usado para cancelar polo mais lento da planta

2.6

Acc
ao proporcional, integral e derivativa (PID)

Gc (s) = kP +

kI
s

+ kD s =

kI +kP s+kD s2
s

k(s+z1 )(s+z2 )
s

Principais caractersticas:
1. um polo na origem
2. dois zeros no SPD (podem ser complexos)
3. |Gc (j)| + quando 0
4. Gc (j)| 90o quando 0
5. aumenta em uma unidade o tipo de sistema, introduzindo melhorias no regime permanente
6. a fase introduzida a frequencias apos o efeito dos zeros e positiva, contribuindo para melhrar estabilidade
ou rapidez (regime transitorio)
7. |Gc (j)| + quando +
(a) amplificacao de sinais de altas frequencias
(b) pode ser contrariado com introducao de um polo a frequencia maior que os zeros
Projecto
1. dispobibilidade de tres parametros permite ajustar simultaneamente tres grandezas
2. locvalizacao dos zeros pode ser usada para cancelar polos de Gp (s) ou para alterar a configuracao do LGR,
sendo entao o ganho usado para ajuste de polos dominantes ou margens estabilidade

3
3.1

Compensac
ao em atraso e em avanco
Compensac
ao atraso

s+z
Gc (s) = k s+p
, k, z, p > 0, p < z

Principais caractersticas:

 EM ATRASO E EM AVANC
3 COMPENSAC
AO
O

3.1 Compensacao atraso

1. Gc (j) = arctan z arctan p < 0
2. Gc (0) = kz/p
3. Gc () = k
4. |Gc (j)| dimuni com aumento de

5. a introducao de fase negativa habitualmente piora margens de estabilidade

6. habitualmente usado para melhorar regime permanente, tirando partido da caracterstica passa-baixo,
evitando afectar regime transitorio e margens de estabilidade
7. fazer k = 1 e z e p suficientemente abaixo de 1 , ou modulo dos polos dominantes, de modo que as
estas frequencias se tenha Gc (j) ' 1
Projecto (para melhorar regime permanente k = 1):
1. escolher z uma decada abaixo de 1 ou ou modulo dos polos dominantes
2. determinar p de modo que Gc (0) = z/p permitar aumentar a constante de erro relevante tanto quanto
pretendido
1
Exemplo 3.1. Consideremos a planta Gp (s) = (s+2)
2 e pretende-se projectar um compensador atraso de modo
a aumentar 6 vezes a constante de erro de posic
ao.
Admitindo inicialmente um compensador unit
ario, os p
olos de malha fechada obtem-se de s2 + 4s + 5 = 0 e
localizam-se em 2 j, correspondendo a uma frequencia natural n
ao amortecida n = 2.24 e um coeficente de
amortecimento de 0.89.
Escolhendo o zero do compensador uma decada abaixo de n temos z = 0.224 e para aumentar 6 vezes a constante
s+0.224
de erro de posic
ao deveremos ter z/p = 6, ficando p = z/6 = 0.0373. O compensador ficar
a Gc (s) = s+0.0373
. A
figura 4 apresenta as respostas ao degrau do sistema realimentador, com e sem compensador, sendo facilmente
visvel vantagem em termos de regime permanente da compensac
ao atraso. A figura 5 mostra os tracados de
Step Response
0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
no compensado
compensado
0

10

20

30

40
Time (sec)

50

60

70

80

Figura 4: Respostas ao degrau.

bode de Gp e de Gc Gp , onde se pode verificar que estes apenas diferem na parte das baixas frequencias.

3.2 Compensacao avanco

EM ATRASO E EM AVANC
COMPENSAC
AO
O

Bode Diagram
20
no compensado

Magnitude (dB)

compensado

20

40

60

80

100
0

Phase (deg)

45

90

135

180
3

10

10

10
10
Frequency (rad/sec)

10

10

Figura 5: Tracados de Bode.

3.2

Compensac
ao avan
co

s+z
, k, z, p > 0, z < p
Gc (s) = k s+p

Principais caractersticas:
1. Gc (j) = arctan z arctan p > 0
2. |Gc (j)| aumenta com aumento de
3. Gc (j) e maximo para = max =

zp

4. fase maxima do compensador e max = arcsin 1

1+ , onde = z/p
(a) =

1sin max
1+sin max

(b) z = max

(c) p = max /

5. a introducao de fase positiva habitualmente melhora margens de estabilidade

6. habitualmente usado para melhorar regime transitorio ou margens de estabilidade
Projecto (para margens de estabilidade):
1. escolher max igual `a frequencia de travessia de ganho 1
2. determinar max a partir da margem de fase desejada max + Gp (jmax ) = 180o + M F
3. determinar =

1sin max
1+sin max

4. determinr k de modo que |Gc Gp (jmax )| = 1

10
Exemplo 3.2. Consideremos a planta Gp (s) = s(s+2)
, para a qual se pretende projectar um compensador
avanco de modo a que o sistema realimentado tenha uma margem de fase de 45 a uma frequencia de travessia
de ganho 1 = 10. A figura 6 apresenta o tracado de Bode de Gp , onde se pode verificar que esta planta com
realimentac
ao unit
aria negativa apresenta uma margem de fase de 34.9 e uma frequencia de travessia de ganho
de 2.86. Facamos ent
ao max = 1 = 10 e max = 180 + 45 Gp (j10), ou seja,

3.2 Compensacao avanco

EM ATRASO E EM AVANC
COMPENSAC
AO
O

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 34.9 deg (at 2.86 rad/sec)
40

Magnitude (dB)

20

20

40

60

80

Phase (deg)

90

135

180
1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 6: Tracado de bode da planta.

max

10

= 135 90 arctan
= 33.7
2

Ent
ao teremos,
=

1 sin 33.7
= 0.286
1 + sin 33.7

resultando z = 5.35 e p = 18.7. Finalmente, da condic

ao |Gc (j10)Gp (j10)| = 1, obtem-se k = 19.1, sendo o
compensador
Gc (s) = 19.1

z + 5.35
s + 18.7

A figura 7 apresenta o tracado de Bode de Gc (s)Gp (s) e tambem de Gp (s), sendo a visvel a influencia do compensador avanco no aumento da margem de fase e da frequencia de travessia de ganho. Finalmente apresentamBode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 45 deg (at 10 rad/sec)
50

Magnitude (dB)

50

100

150

Phase (deg)

90

135

180
1

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

Figura 7: Tracado de bode do sistema compensado.

se na figura 8 as respostas ao degrau do sistema realimentado, com e sem compensador, na qual s
ao vsiveis as
diferencas entre as duas situac
oes.
Projecto (para polos dominantes pD , habitualmente complexos):
1. verificar que Gp (pD ) 6= 180o
9

3.2 Compensacao avanco

EM ATRASO E EM AVANC
COMPENSAC
AO
O

3
Step Response
1.4

compensado
no compensado
1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

3
Time (sec)

Figura 8: Resposta ao degrau.

o
D +z
2. fazer Gc (pD ) = ppD
+p = 180 + Gp (pD )

3. escolher z de modo a cancelar polo de Gp ou da ordem de |pD |

4. determinar p pela condicao de fase

D +z

5. determinar k pela condicao de modulo k ppD

+p Gp (pD ) = 1
1
, pretendendo-se que o sistema em malha fechada tenha
Exemplo 3.3. Consideremos a planta Gp (s) = s(s+4)
p
olos em 4 4j. Fazendo pD = 4 + j4, verifica-se que

Gp (pD ) =

4 + j4
= 135 90 = 225
j4

concluido-se ent
ao que devemos ter Gc (pD ) = 180 Gp (pD ) = 180 + 225 = 45 . Escolhendo o zero
do compensador de modo a cancelar o
olo da planta em 4, temos z = 4. Ent
ao

4 + j4 + 4
4
Gc (pD ) = k
= 90 arctan
4 + j4 + p
p4
e portanto

90 arctan

4
p4

= 45

4
= tan 45 = 1 p = 8
p4

Finalmente, da condica
o de m
odulo temos

p
p

1
= 1 k = 42 + 42 42 + 42 = 32

(4 + j4)(4 + j4 + 8)
ficando ent
ao o compensador
Gc (s) = 32

10

s+4
.
s+8