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Pontifcia Universidade Catlica de Gois

Engenharia de Controle e Automao


ENG1034 Tpicos Especiais em Sistemas de Controle

Projeto de controlador P, PI e PID, utilizando o mtodo de Ziegler Nichols

Um dos mtodos de sintonia do controlador no domnio contnuo do tempo


utiliza as regras de Ziegler Nichols. Nesse trabalho o controlador foi sintonizado
utilizando tal mtodo e em seguida o controlador obtido foi discretizado e implementado
com o uso software Matlab.
Abaixo encontra-se o sistema no qual ser implementado o controlador P, PI e
PID:

() =

0.4
(2 + 1)(8 + 1)(6 + 1)

Figura 1 - Representao do sistema feita no Simulink

Determinao da resposta ao degrau

O mtodo de Ziegler Nichols est baseado na resposta ao degrau do sistema em


malha aberta. Para o sistema apresentado na Figura 1, encontra-se a resposta representada
na Figura 2.

Resposta do sistema em malha aberta para uma entrada degrau


0.4
0.35
0.3

Amplitude

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

10

20

30

40
Tempo (s)

50

60

70

80

Figura 2 - Resposta do sistema ao degrau

Aps obter a resposta do sistema em malha aberta para uma entrada degrau,
faz-se necessria a identificao dos parmetros da dinmica do sistema, conforme
Figura 3.

Figura 3 - Parmetros a serem identificados

Resposta do sistema em malha aberta para uma entrada degrau

0.4

Amplitude

0.3

0.2

0.1

-0.1

10

20

30

40
Tempo (s)

50

60

70

Figura 4 Reta para a obteno de parmetros da dinmica do sistema

Uma vez obtidos os parmetros representados na Figura 3 (parmetros L e S),


os ganhos do PID podem ser calculados usando a Tabela 1.

Tabela 1 - Projeto de PID via mtodo da Curva de Reao

Estrutura do Controlador
P
PI

Kp
1

0,9

Ti

Td

3L

2L

0,5L

Ti
10.1016
6.7344

Td
1.6836

1,2

PID

Tabela 2 Valores obtidos

Estrutura do Controlador
P
PI
PID

Kp
15.5790
14.0211
18.6948

Os valores descritos na Tabela 2 so utilizados na equao abaixo:

() = (() +

1
()
() +
)
0

Implementao do controlador

A simulao e a resposta do sistema em malha fechada com o controlador P esto


representadas nas Figuras 5, 6, 7 e 8.

Figura 5 - Sistema em malha fechada com controlador

Figura 6 Resposta com controlador tipo P

Figura 7 Resposta com controlador tipo PI

Figura 8 - Resposta com controlador tipo PID

Discretizao do controlador

Uma vez projetado o controlador PID contnuo, h vrios mtodos que tem por
objetivo a discretizao do referido controlador. Caso o perodo de amostragem no seja
suficientemente pequeno, o desempenho do PID digital pode se afastar
consideravelmente do esperado atravs das regras de Ziegler-Nichols. Para compensar
parcialmente esse problema, existe uma formulao para o projeto do controlador PID
que leva em conta o valor do perodo de amostragem de acordo com a Tabela 3.

Tabela 3 - Projeto de PID via mtodo da Curva de Reao, levando em conta o perodo de amostragem

Estrutura do Controlador
P
PI
PID

Kp
1
( + )
0,9
0,135

( + 0,5) ( + 0,5)2
1,2
0,3

( + ) ( + 0,5)2

Ti

Td

( + 0,5)2
0,27
( + 0,5)2
0,6

0,5

Ti
11.2707
6.7146

Td
1.4239

Tabela 4- Valores obtidos

Estrutura do Controlador
P
PI
PID

Kp
15.3961
13.9136
18.4204

Figura 9 - Resposta com controlador do tipo P discretizado

Figura 10 - Resposta com controlador do tipo PI discretizado

Figura 11- Resposta com controlador do tipo PID discretizado