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() =
0.4
(2 + 1)(8 + 1)(6 + 1)
Amplitude
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
10
20
30
40
Tempo (s)
50
60
70
80
Aps obter a resposta do sistema em malha aberta para uma entrada degrau,
faz-se necessria a identificao dos parmetros da dinmica do sistema, conforme
Figura 3.
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
-0.1
10
20
30
40
Tempo (s)
50
60
70
Estrutura do Controlador
P
PI
Kp
1
0,9
Ti
Td
3L
2L
0,5L
Ti
10.1016
6.7344
Td
1.6836
1,2
PID
Estrutura do Controlador
P
PI
PID
Kp
15.5790
14.0211
18.6948
() = (() +
1
()
() +
)
0
Implementao do controlador
Discretizao do controlador
Uma vez projetado o controlador PID contnuo, h vrios mtodos que tem por
objetivo a discretizao do referido controlador. Caso o perodo de amostragem no seja
suficientemente pequeno, o desempenho do PID digital pode se afastar
consideravelmente do esperado atravs das regras de Ziegler-Nichols. Para compensar
parcialmente esse problema, existe uma formulao para o projeto do controlador PID
que leva em conta o valor do perodo de amostragem de acordo com a Tabela 3.
Tabela 3 - Projeto de PID via mtodo da Curva de Reao, levando em conta o perodo de amostragem
Estrutura do Controlador
P
PI
PID
Kp
1
( + )
0,9
0,135
( + 0,5) ( + 0,5)2
1,2
0,3
( + ) ( + 0,5)2
Ti
Td
( + 0,5)2
0,27
( + 0,5)2
0,6
0,5
Ti
11.2707
6.7146
Td
1.4239
Estrutura do Controlador
P
PI
PID
Kp
15.3961
13.9136
18.4204