CAPTULO

ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

2.1 INTRODUO

A mquina de induo trifsica com rotor bobinado simtrica. Apresenta

estruturas magnticas cilndricas tanto no rotor quanto no estator. Os enrolamentos,
tanto do rotor quanto do estator so iguais entre si e igualmente defasados.
A mquina de induo com rotor em gaiola tambm simtrica, pelas mesmas
razes expostas. Porm o nmero de fases do rotor superior a trs. De fato, cada
barra da gaiola constitui uma fase.
Neste captulo ser modelada apenas a mquina trifsica, porm sem perda de
generalidade. O mtodo pode ser empregado para qualquer nmero de fases e
conseqentemente para o rotor em gaiola.
Um desenho ilustrativo da mquina simtrica trifsica est representado na Fig.
2.1.

iS

+ vS

iR

iS

R1

iS

- -3
-i
R2

- vS
2
+

vR

vR

vS

Fig. 2.1 Representao da mquina simtrica trifsica.

26

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

2.2 HIPTESES DE ESTUDO E CONVENES

Para que se possa representar matematicamente a mquina em estudo, sero

feitas algumas hipteses simplificativas, sem as quais a formulao, se no se tornasse
impossvel, tornar-se-ia extremamente complexa.

A) Hipteses de estudo e conseqncias:

(a) Os trs enrolamentos estatricos so iguais entre si.
(b) Os trs enrolamentos rotricos so iguais entre si.
(c) Os ngulos eltricos entre os enrolamentos so iguais, tanto no
estator quanto no rotor.
(d) O entreferro considerado constante.
(e) O circuito magntico considerado ideal. A saturao no existe.
(f) A distribuio da densidade de fluxo magntico no entreferro
radial e senoidal.
(g) A mquina ser considerada bipolar.
(h) No sero consideradas as perdas magnticas.

Como conseqncia das hipteses de estudo adotadas, podemos estabelecer

que:

(a) Os fluxos podem ser superpostos. Assim:

total =

i =1

Ri

+ Si

(2.1)

i =1

sendo R i o fluxo produzido pelo enrolamento i do rotor e Si o fluxo produzido pelo

enrolamento i do estator.

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TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

27

(b) os enrolamentos do estator e do rotor possuem indutncias prprias

constantes. Assim:

LS1 , LS 2 , LS3 , L R 1 , L R 2 e L R 3 so constantes.

(c) como conseqncia da igualdade dos enrolamentos tem-se:

LS1 = LS 2 = LS3 = LS
LR1 = LR 2 = LR 3 = LR
R S1 = R S2 = R S3 = R S
R R1 = R R 2 = R R 3 = R R

(d) como conseqncia do defasamento igual entre os enrolamentos tem-se:

M S12 = M S23 = M S13 = M S

M R12 = M R 23 = M R13 = M R
onde:
M S = indutncia mtua entre dois enrolamentos do estator
M R = indutncia mtua entre dois enrolamentos do rotor

(e) as indutncias mtuas entre os enrolamentos estatricos e rotricos so

funes senoidais do deslocamento angular . Os enrolamentos do estator e do rotor
esto representados simbolicamente na Fig. 2.2:

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28

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

S2
R1
R2

S3

S1

R3

Fig. 2.2 Representao simblica dos enrolamentos do estator e do rotor.

M S1R1 = M SR cos

M S1R 2 = M SR cos( + 2 / 3)

(2.2)

M S1R 3 = M SR cos( + 4 / 3)
M S2 R1 = M SR cos( + 4 / 3)
M S2 R 2 = M SR cos

(2.3)

M S2 R 3 = M SR cos( + 2 / 3)
M S3R1 = M SR cos( + 2 / 3)

M S3R 2 = M SR cos( + 4 / 3)

(2.4)

M S3R 3 = M SR cos

B) Convenes:
A mquina ser tratada como um receptor e as equaes das tenses tero a
forma representada pela expresso (2.5)

va = R a ia +

da
dt

onde representa o fluxo total que envolve o enrolamento a.

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(2.5)

29

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

2.3 EQUAES DOS FLUXOS

Adotando a superposio, os fluxos estatricos sero descritos pelas

expresses (2.6), (2.7) e (2.8).

S1 = LSiS1 + M SiS 2 + M SiS3 + M S1R 1 i R 1 + M S1R 2 i R 2 + M S1R 3 i R 3

(2.6)

S 2 = LSiS 2 + M SiS1 + M SiS3 + M S 2 R 1 i R 1 + M S 2 R 2 i R 2 + M S 2 R 3 i R 3

(2.7)

S3 = LSiS3 + M SiS1 + M SiS 2 + M S3 R 1 i R 1 + M S3 R 2 i R 2 + M S3 R 3 i R 3

(2.8)

Representando-se as equaes (2.6), (2.7) e (2.8) matricialmente, obtm-se a

equao (2.9):

S1 L S

S 2 = M S
S M S
3

MS
LS
MS

M S i S1 M S1R1

M S i S2 + M S2 R1
L S i S3 M S3R1

M S1R 2
M S2 R 2
M S3 R 2

M S1R 3 i R1

M S2 R 3 i R 2
M S3R 3 i R 3

(2.9)

Generalizando-se para os enrolamentos rotricos e compactando-se a

representao obtm-se as expresses (2.10):

S = LSS i S + LSR ( ) i R
R = L RS ( ) i S + L RR i R

(2.10)

onde:

LSS

L RR

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LS
= M S
M S

LR
= M R
M R

MS
LS
MS

MR
LR
MR

MS
MS
LS

(2.11)

MR
M R
L R

(2.12)

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30

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

LSR ( ) = MSR

cos
cos ( + 2 / 3) cos ( + 4 / 3)

cos
cos ( + 2 / 3)
cos ( + 4 / 3)
cos ( + 2 / 3) cos ( + 4 / 3)

cos
L RS ( ) = LSR ( )

(2.13)

(2.14)

As matrizes (2.11) e (2.12) so chamadas de matrizes circulantes simtricas.

2.4 EQUAES DAS TENSES

Na medida que for possvel ser mantida a representao matricial no

desenvolvimento deste captulo.
Das leis da fsica, podemos escrever as expresses das tenses como esto
representadas nas expresses (2.15) e (2.16):
vS = RS iS +

dS

vR = RRiR +

dt
dR
dt

(2.15)

(2.16)

onde:
R S
R S = 0
0
R R
R R = 0
0

0
RS
0

0
RR
0

0
0
R S

(2.17)

0
0
R R

(2.18)

A seguir sero desenvolvidas as expresses dos fluxos:

dS
dt
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d ( L SS i S + L SR ( ) i R )
dt

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(2.19)

31

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

dS
dt

dS
dt

= L SS

d ( L SS i S ) d ( L SR ( ) i R )
+
dt
dt

dL ( )
di S
di
iR
+ L SR ( ) R + SR
dt
dt
dt

(2.20)

(2.21)

mas

dL SR ( ) L SR ( ) d
=

dt
dt

(2.22)

Assim, a derivada do fluxo do estator representada pela expresso (2.23).

dS
dt

= L SS

L ( ) d
di S
di
iR
+ L SR ( ) R + SR

dt
dt
dt

(2.23)

A derivada do fluxo do rotor, obtida de maneira anloga, representada pela

expresso (2.24):

dR
dt

= L RR

L ( ) d
di
di R
+ L RS ( ) S + RS
iS

dt
dt
dt

(2.24)

Levando-se as expresses das derivadas dos fluxos (2.23) e (2.24) nas

expresses (2.15) e (2.16), obtm-se as expresses das tenses, (2.25) e (2.26):
v S = R S i S + LSS

L ( ) d
di S
di
+ LSR ( ) R + SR
iR

dt
dt
dt

v R = R R i R + L RR

L ( ) d
di
di R
iS
+ L RS ( ) S + RS

dt
dt
dt

(2.25)

(2.26)

2.5 EQUAO DO TORQUE

Como foi estabelecido no captulo 1, o torque de excitao, quando se trata de

dois enrolamentos, determinado pela expresso (2.27):

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32

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

T = iS i R

d M SR ( )
dt

(2.27)

Na mquina simtrica trifsica h trs enrolamentos no estator e trs no rotor.

Adicionando os torques produzidos pelos seis enrolamentos, obtm-se a expresso
(2.28):
M S3R1
M S2 R1
M S1R1
T = i R1 iS1
+ iS2
+ iS3
+

M S3R 2
M S2 R 2
M S1R 2
+i R 2 iS1
+ iS2
+ iS3
+

(2.28)

M S2 R 3
M S3R 3
M S1R 3
+i R 3 iS1
+ iS2
+ iS3

Representando-se na forma matricial, obtm-se a expresso (2.29):

T = i S1 i S2 i S3

M S R
1 1
MS R
2 1
M S R
3 1

M S1R 2
M S2 R 2
M S3 R 2

M S1R 3 i R 1

M S2 R 3 i R 2
M S3 R 3 i R 3

(2.29)

Seja:

MS1R1

LSR ( ) = MS2 R1
MS R
3 1

MS1R 2
MS2R 2
MS3R 2

MS1R 3

MS2R 3
MS3R 3

i R1

i R = i R 2
i R
3

(2.31)

iS1

i S = iS2
iS
3

(2.32)

A expresso do torque ser ento representada pela expresso (2.33).

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(2.30)

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33

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

T = iS

( LSR ( ) )

iR

(2.33)

Transpondo-se a expresso (2.33), obtm-se a expresso (2.34):

T = iR

( L RS ( ) )

iS

(2.34)

Adicionando-se as expresses (2.33) e (2.34) e dividindo-se por dois obtm-se

a expresso (2.35).

1 t ( LSR ( ) )
t ( L RS ( ) )
T = iS
iR + iR
iS

(2.35)

A expresso (2.35) pode ser reescrita segundo a expresso (2.36).

T=

1
t
iS
2

iR

) L

LSR ( ) i S

0 i R

0
RS

()

(2.36)

As matrizes LSS e LRR so formadas por termos independentes da posio

angular . Por isto:

LSS L RR
=
=0

(2.37)

Pode-se consequentemente estabelecer que:

LSR ( ) LSS
LSR ( )
0

L RR
0 L RS ( )
L RS ( )

(2.38)

Seja:

i t = iS

iR

i
i = S
iR

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(2.39)

(2.40)

34

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

LSS
LSR ( )
L () =

L RS ( )
L RR

(2.41)

Assim o torque ser representado pela expresso (2.42):

1 L ( )
T= it
i

(2.42)

2.6 EQUAES FINAIS DA MQUINA

Reunindo-se as expresses das tenses e do torque, (2.25) e (2.26) e (2.42)

respectivamente, obtm-se o modelo completo da mquina, representado pelas
expresses (2.43), (2.44) e (2.45).

v S = R S i S + LSS

L ( ) d
di S
di
+ LSR ( ) R + SR
iR

dt
dt
dt

v R = R R i R + L RR

(2.43)

L ( ) d
di
di R
+ L RS ( ) S + RS
iS

dt
dt
dt

(2.44)

1 L ( )
T= it
i
2

(2.45)

As equaes eltricas podem ser reescritas segundo a expresso (2.46):

0 d iS
v S R S 0 i S LSS
=
+
+
v R 0 R S i R 0 L RR dt i R
0 d iS 0
LSR ( ) i S d
LSR ( )
+
+

0
dt i R L RS ( )
i
0
L

(
)
RS

R dt

(2.46)

As expresses (2.46) podem ser reescritas de uma forma mais compacta,

segundo a expresso (2.47):

v = Ri + L ( )
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di L ( ) d
+
i

dt
dt

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(2.47)

35

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Pois:
R
R = S
0

LSS

R R

(2.48)

0 0
LSR ( ) LSS
LSR ( )
=

+
L RR L RS ( )

0
L
L
(
)
RS
RR

(2.49)

Reunindo-se as expresses (2.47) e (2.42) obtm-se o modelo da mquina

simtrica na sua forma mais compacta, representada pelas expresses (2.50):
L ( )
i

1 L ( )
i
T= it

v = Ri + L ( ) pi +

(2.50)

2.7 OUTRA TCNICA PARA OBTENO DA EXPRESSO DO

TORQUE

Consideremos a expresso das tenses (2.51):

v = Ri + L ( ) pi +

L ( )
i

(2.51)

Pr-multiplicando-se todos os termos da equao pelo vetor corrente

transposto obtm-se a equao (2.52):

i t v = i t Ri + i t L ( ) pi + i t

L ( )
i

(2.52)

Por outro lado:

di
1 L ( ) 1 di t
1
1
i +
L () i
p i tL () i = i tL () + + i t
dt
2
2 dt

2
2

mas:
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(2.53)

36

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

1 t
di 1 d i t
i L () =
L () i
2
dt 2 dt

(2.54)

Assim:
i tL ()

di
1 L ( ) i
1

= it
i + p i t L ( ) i
dt
2

(2.55)

Substituindo-se a expresso (2.55) em (2.52), obtm-se a expresso (2.56):

1
1 L ( )
i t v = i t Ri + p i t L ( ) i + i t
i

2
2

(2.56)

O ltimo termo da expresso (2.56) representa a parcela de potncia eltrica

absorvida pela mquina e convertida em potncia mecnica. Assim:

Pm =

1 t L ( )
i
i

(2.57)

T=

1 t L ( )
i
i
2

(2.58)

portanto:

Fica assim estabelecida a equao do torque, com o emprego de um mtodo

diferente daquele empregado no item 2.5.
Os diversos termos das expresses (2.47) podem ser interpretados
fisicamente. Assim:
(a) R i

Representa as quedas de tenso nas resistncias dos

enrolamentos da mquina.
(b) L ( ) pi Representa as tenses geradas nos enrolamentos, causadas
pela variao das correntes. So tenses variacionais.
(c)

L ( )
i So as tenses geradas nos enrolamentos, quando h

deslocamento relativo entre eles. So denominadas tenses rotacionais.

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37

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO

Quando = 0 , ou seja, quando o rotor estiver em repouso, o modelo passa a

ser representado pela expresso (2.59):
v = Ri + L ( ) pi

(2.59)

que representa um transformador.

2.8 CONCLUSES

As equaes (2.50) so no lineares e de difcil soluo. Em geral, no so

empregadas no estudo do comportamento da mquina.
Por isto, foram desenvolvidas tcnicas baseadas em transformaes lineares,
com o objetivo de estabelecer modelos mais simples a partir do modelo original
estabelecido neste captulo. Tais tcnicas sero estudadas nos captulos seguintes.
Em alguns trabalhos, destinados a determinar o comportamento da mquina de
induo associada a certos tipos de conversores estticos, o modelo representado
pelas equaes (2.50) foram empregados. Tal tipo de estudo porm muito particular e
s pode ser realizado com o emprego de computadores.

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38

CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA

2.9 EXERCCIOS PROPOSTOS

1) Seja uma mquina simtrica trifsica, alimentada em corrente no estator e no rotor.

As correntes estatricas e rotricas so dadas pelas expresses seguintes:
iS1 = IScos ( S t + S )
iS2 = IScos ( S t + S 2 / 3)
iS3 = IScos ( S t + S 4 / 3)

i R1 = I R cos ( R t + R )
i R 2 = I R cos ( R t + R 2 / 3)
i R 3 = I R cos ( R t + R 4 / 3)

O rotor gira com velocidade m em relao ao estator. Ser considerada uma

mquina de induo de dois plos. Assim:

S = R + m
Pede-se a expresso final do torque desenvolvido pela mquina.

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