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UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC

FERNANDO HENRIQUE GOMES ZUCATELLI

Servossistemas para rob


os e acionamento para sistemas
mecatr
onicos:
Laboratorio 5

SANTO ANDRE
27 DE AGOSTO DE 2014

Introducao

c para o motor de passos possui os dados para a sua modeO sistema do SimPower
lagem de seu driver conforme descricao em (1) e para o motor em (2):
Ia = 2A ; Stepping rate = 500step/s ; Tempo de amostragem = Ts = 106 s ;

(1)

Angulo
do passo = 1, 8o ; Fluxo maximo = 0, 005V s ; Detent Torque = 106 ;
J = 1, 2 107 N m ; atrito b = 104 107 N m ;

(2)

Figura 1: Diagrama de blocos principal do modelo do motor de passo usado pelo SimPower do Simulink
A Figura 1 mostra a tela principal do sistema de simulacao de um Motor de Passo. O
bloco Hybrid Stepper Motor contem os diversos subsistemas constituintes do motor.

2 Resultados da Simulacao
A Figura 2 mostra a situacao padrao do motor de passo com os dados pre-inseridos pelo
c notamos que a corrente e a velocidade angular se mantem constantes na
proprio Matlab ,
regiao em que nao ha movimentacao do eixo, entre 0,1 e 0,16 segundos, todavia o torque
eletrico Te mantem uma leve oscilacao, fenomeno decorrente da propria construcao do
motor de passo.
A Figura 3 mostra o caso em que ocorrem perda de passo com os parametros (3), e
para ficar clara esta perda trabalhamos no intervalo de tempo inicial ate 0,025 segundos
de forma que podemos ver os passos indo para tras cada vez que um passo e perdido.
Neste caso o eixo do motor de passo nao e capaz de acompanhar a sequencia de entrada
(vide 2).

Figura 2: Resultado com passos corretos

stepping rate = 700 ; J = 1.2 106 ; atrito default = 1000 107

(3)

A Figura 4 mostra o resultado para uma taxa de passos de oitenta por cento dos
700 anteriores, ou seja, 560 passos por segundos, ja e possvel notar a diferenca dos
comportamentos do Torque Te e na velocidade quando comparados com a situacao inicial.
A Figura 5 mostra a mesma situacao da Figura 4 porem com o acrescimo de um torque
de carga TL = 0.01, sendo a Figura 6 uma ampliacao do tamanho do passo, assim notamos
como o eixo do motor oscila durante a execucao do movimento e consequentemente nao
tem uma fase de repouso entre passos sucessivos.
A Figura 7 mostra tem torque de carga menor que o anterior torque de carga TL =
0.1, sendo a Figura 8 uma ampliacao do tamanho do passo, nesta situacao a o detalhe
da posicao angular nos revela o quando o motor vibrou durante a operacao, devido ao
movimentos oscilatorios visto no grafico da Figura 8.
Para encontrarmos a frequencia de ressonancia do sistema devemos mudar frequencia
de acionamento (stepping rate), a inercia do modelo, o coeficiente de atrito e/ou a carga
aplicada, as Figuras de 9 a 12 apresentam 2 resultados obtidos em que os passos do motor
estao oscilando e proximo da margem de estabilidade do sistema.
A Figura 9 mostra a situacao em que os passos comecam a oscilar devido a ressonancia

Figura 3: Resultado com passos perdidos 2


entre a frequencia de passo dada e o movimento livre do eixo do motor entre as posicoes
de atracao magnetica, sendo a Figura 10 a ampliacao na regiao do passo e os parametros
usados conforme a Equacao (4). Na 10 observamos que existe uma regiao de repouso entre
os passos, todavia ha tambem uma regiao de oscilacao amortecida, indicando que o eixo
esta vibrando antes de atingir o repouso, e o que o estado de oscilacao sem amortecimento
pode ser atingido com alguma alteracao dos parametros atuais.
stepping rate = 200 ; J = 1.2 107 ; atrito default = 1000 107

(4)

Alterando os valores dos parametros aumentando a taxa de passos e reduzindo o atrito


conforme (5), temos outra situacao em que o corre a ressonancia, e dessa vez o amortecimento nao e suficiente para levar o eixo do motor ao estado de repouso, esta situacao
apresentada na Figura 11 na qual podemos ver que tanto torque Te quando a velocidade
angular esta em constante oscilacao exceto nos momentos em que o passo deve ser executado, a ampliacao do passo na Figura 12 contribui para este entendimento ao mostrar
que todas as transicoes sao feitas corretamentes, i.e. , nao ha perda de passo, mas, o eixo
do motor esta em constante oscilacao ao redor do que seria a sua posicao de repouso.
stepping rate = 500 ; J = 1.2 109 ; atrito default = 1000 107

(5)

Figura 4: Resultado com passos perdidos 80 por cento

3 Conclusao
Concluo que o motor de passo e uma maquina eletrica que mesmo quando operada
em malha aberta, se forem tomados os devidos cuidados construtivos para suas caratersticas dinamicas resultantes, pode apresentar comportamento confiavel. Entretanto,
tambem devido as suas caractersticas construtivas, escolhas incorretas de frequencia de
acionamento e uso de cargas pode faze-las perder passos e consequentemente nao atingir
a posicao desejada. Outro fenomeno que pode ocorrem durante sua operacao e ele mesmo
nao perdendo passo ficar sempre oscilando dentro da regiao de repouso por ser constantemente atrado por cada um dos imas ao seu redor e por causa de baixo atrito nunca
encontrar a posicao de equilbrio entre eles.

Figura 5: Resultado com passos perdidos 80 por cento rampa 0,01

Figura 6: Resultado com passos perdidos80 por cento rampa 0,01 ampliacao no angulo

Figura 7: Resultado com passos perdidos 80 por cento rampa 0,1

Figura 8: Resultado com passos perdidos80 por cento rampa 0,1 ampliacao no angulo

Figura 9: Resultado se aproximando da ressonancia

Figura 10: Resultado se aproximando da ressonancia

Figura 11: Resultado com ressonancia

Figura 12: Resultado com ressonancia