Automao e Computadores - Mecatrnica

Identificao dos principais tipos

de motores elctricos

Introduo
Leis do Electromagnetismo (Lei de Laplace)
A fora electromagntica exercida sobre um
condutor rectilneo directamente proporcional
induo magntica B, intensidade de corrente I
que percorre o condutor, ao comprimento l do
condutor e ainda ao seno do ngulo (sem )
formado pelo vecto induo e pelo condutor

B Induo,
dedo polegar;

I Corrente,
dedo mdio;

F Fora gerada,
dedo indicador;

F = B.I. l .sen
Criao de um
binrio de foras
gerado numa
espira de um
motor por efeito da
Lei de Laplace

M=F.d

Exemplo de um motor com

vrias bobines e
respectivas lminas no
colector...

1 - Motores de Corrente Contnua (CC)

1a De man permanente (baixas potncias)
man permanente

Tenso
DC

Rotor
Escovas

1b De estator bobinado (para aplicaes que exigem mdia e grandes

potncias)
Motor de CC
de excitao
independente
(o rotor e o
esttor tm
alimentaes
independentes)

DC

DC
M

excitao srie

excitao paralelo

Constituio de um motor CC

Curvas caractersticas dos motores de Corrente Contnua srie

Caracterstica de velocidade:
a curva que representa a
variao da velocidade n com a
corrente absorvida pelo motor,
mantendo constante a tenso
de alimentao.

Caracterstica do binrio:
a curva que representa a
variao do binrio motor M
com a corrente I absorvida pelo
motor, mantendo constante a
tenso de alimentao.

Caracterstica mecnica:
a curva que representa a
variao do binrio motor M
com variao da velocidade n
do motor, mantendo constante a
tenso de alimentao.

2 - Motores de Corrente Alternada /

motores de induo ou assncronos
Princpio de funcionamento
Observe a seguinte experincia exemplificativa
do princpio de funcionamento do
motor de induo assncrono:

ns

1 - O man em rotao faz com que o seu

campo magntico tambm rode em torno
de uma espira em curto-circuito...
2 a variao do campo magntico B faz
gerar na bobine uma corrente induzida i
3 como a bobine um circuito fechado
aquela corrente induzida gera por sua
man girante/
vez um segundo
campo
magntico B
campo magntico;
girante
4 este segundo campo magntico criado
na bobine inter- age com o campo magntico
do man permante obrigando a bobine a rodar
com uma velocidade inferior ao campo magntico
do man...

i
n1

Num motor de
induo a bobine
rotativa substituida
por uma gaiola de
esquilo, que so
barras condutoras...

B
espira em
curto-circuito

Rotor, com a
Estator, que gera o
campo magntico rotativo gaiola de esquilo

2A - Motores de induo monofsicos

(de rotor de gaiola em curto circuito)
Para utilizaes de pequena e mdia potncia
Binrio
mecnico

estator

rotor

rotor

2B Motores de polos sombreados ou de espira em curto

circuito

2C Motores Universais

AC ou DC

Podem ser ligados a CA e CC. So

semelhantes a um motor srie de CC
Rotor
mas so calculados de modo a operar
correctamente em CA monofsica. Em
geral tm potncias baixas e em vazio
podem atingir velocidades bastantes
elevadas (vrios milhares de rotaes por
minuto).
Tm um estator e um rotor com os
enrolamentos/bobines ligados em srie atravs do
colector/escovas.
O custo do motor universal relativamente baixo e
fornece um bom binrio de arranque e por isso usado
em situaes que exigem aquele binrio de arranque
Para inverter o sentido de rotao no motor
elevado e tambm baixo peso, como o caso de
universal deve-se inverter o sentido da corrente
no rotor em relao ao esttor...
mquinas ferramentas (berbequins, serras) e tambm
em electrodomsticos como aspiradores, secadores de cabelo,
varinhas mgicas, moinhos de caf, mquinas de lavar, etc. A sua
grande desvantagem possuir colector e escovas, orgos sujeitos a
desgaste e susceptveis a avarias.
O controlo da velocidade obtido por
M
binrio M em
variao da tenso aplicada: quanto maior,
funo da
maior ser a velocidade. Este controlo pode
ser
velocidade N
realizado, por exemplo, por um circuito
gerador de PWM.
A inverso do sentido de rotao obtido por
N (rpm)
troca da polaridade da tenso de
alimentao do rotor em relao ao estator (no de ambos
simultaneamente).
Quando o enrolamento do estator alimentado, cria um campo magntico que atravessa o
enrolamento do rotor. Como o enrolamento do rotor alimentado em srie com o estator, os
condutores que esto situados sob o mesmo
polo so perocrridos por correntes com o
220V AC
mesmo sentido, sendo portanto, segundo a lei
de Laplace, sujeitos a foras com o mesmo
sentido. Os condutores situados sob o outro
polo so sujeitos a foras iguais mas com
sentido oposto. As duas foras criam um
binrio que faz girar o rotor.
Como a alimentao alternada sinusoidal,
em cada perodo h inverso do sentido da
campo magntico do estator e da corrente no
rotor, como os enrolamentos dos rotor e do
estator esto ligados em srie, a inverso
acontece em simultneo, logo o binrio no
inverte e a mquina roda continuamente no
mesmo sentido.

3 Servomotores
Os servomotores so motores elctricos utilizados em
aplicaes de posicionamento. Recebem sinais
elctricos que transformam em movimentos de rotao
ou em deslocamentos lineares precisos. H diferentes
tipos de servos. Os aqui tratados so usados em
posicionamentos de pequena dimenso, braos
robotizados, etc.
So constituidos por pequenos motores DC, um
circuito electrnico de controlo, um pequeno
potencimetro que roda solidrio com o eixo do servo,
um conjunto de engrenagens e trs condutores de
ligao. A reduo de velocidade obtida atravs das
engrenagens permite no s um posicionamento de
preciso como tambm um binrio considervel.
O circuito electrnico de controlo e o potncimetro
formam um sistema de realimentao (feedback). O
eixo roda entre 0 e 180. O potencimetro existente
est solidrio com o eixo e funciona como sensor de
posio: a tenso obtida no cursor do potencimetro
proporcional posio angular do eixo. O circuito
electrnico permite comparar o sinal recebido com a
tenso/posio angular. Se o eixo est na posio
correcta o motor no roda; seno, o motor roda at ser obtida a tenso/posio angular adequada.
Este processo e circuito designa-se por controlo em malha fechada.
A posio angular determinada pela durao do impulso (tempo ON) que se aplica na
entrada de comando, sinal este do tipo PWM (perodo constante). A largura mxima e
mnima dependem do tipo de servo.

Controlo do ngulo de rotao

1ms

Angulo mnimo

Posio neutra

1,5ms

2ms

ngulo mximo

Exemplo de um Programa
Basic de Controlo para
Picaxe
ciclo:
servo 4, 75 move o servo para
9O
uma das posies finais
pause 2000 espera 2 segundos
servo 4, 150 move o servo para
a posio central
pause 2000 espera 2 segundos
servo 4, 225 move o servo para
18O a posio final oposta
pause 2000
goto ciclo volta para ciclo

Binrio
O binrio (ou torque) permite avaliar a fora que os servos so
capazes de exercer. Um servo standart tem um binrio de 3kg.cm
a 4,8V, o que bastante.

Modificao do servo
Pode-se modificar um servo com o objectivo de o tranformar em
motor DC. Esta modificao implica remover o potencimetro
(que dever ser substituido por duas resistncias para se manter
a diviso de tenso...) e tambm a fixao deste com o eixo. O
seu controlo permanece o mesmo e o servo rodar
continuamente pois j no possui o controlo da posio angular. Note-se que a utilizao do servo
como motor DC significa que o circuito de comando dever ser capaz de suportar a corrente
continuamente.

Fichas tcnica de servos

HS-311 (http://www.hitecrcd.com)

Exemplo de um circuito
comando de um servo
(criao de um sinal PWM)

de

4 Motores Passo a Passo PaP

(Stepper Motor)
O motor passo-a-passo um dispositivo
electromecnico que converte impulsos elctricos
em deslocamentos angulares precisos. A cada
impulso de comando o eixo do motor roda um pequeno
ngulo (passo) e permence nessa posio at novo
impulso. Aplicando-se diversos impulsos sucessivos o
motor roda at uma determinada posio, ou, se os impulsos se mantiverem, o motor roda por
pequenos saltos com um velocidade proporcional frequncia de impulsos. Devido a estas
caractersticas estes motores so geralmente associados a sistemas digitais e sistemas robticos
que requeiram um posicionamento angular preciso.
No tem escovas e apresentam um binrio razovel a baixa rotao.
Podem ser do tipo: man permanente, relutncia varivel e hibrido e todos tm uma constituio
diferente.

4a Motor de man permanente (bipolar)

So muito usados em impressoras. Como a fora magntica mantemse mesmo desligados, podem ser identificados por o seu eixo manterse resistente quando so forados a rodar.
O esttor formado por duas seces, cada uma com o seu
enrolamento e vrios conjuntos de plos magnticos (com a forma de
dentes) dispostos radialmente em
torno do rotor. O rotor formado por
conjuntos de mans permanentes NS dispostos radialmente em torno do
veio.
O princpio de funcionamento baseia
na atraco e repulso entre polos
magnticos.
Quando
os
enrolamentos
do
estator
so
alimentados, criam plos N e S nos
dentes de cada seco: em todos os
dentes superiores de cada seco
criam-se polos N e em todos os
dentes inferiores, plos S.
Como plos de nome contrrio se
atraem, os polos N do rotor que
estiverem mais prximos so
atrados pelos dentes do estator com
polos S e os polos S do rotor pelos
dentes com plos N, rodando o rotor
no sentido do alinhamento dos
campos magnticos.

Portanto, para fazer rodar o rotor, basta criar um campo magntico rotativo, alimentando
sucessivamente os dois enrolamentos do
estator (enrolamentos A e B), como se
MODELO/EXPLICAO SIMPLIFICADA
indica.
PASSOS
1
2
3
4

FASE/
BOBINE A

FASE/
BOBINE B

Terminal Terminal Terminal Terminal

A1
A2
B1
B2

5V
0V
0V
0V

0V
0V
5V
0V

0V
5V
0V
0V

0V
0V
0V
5V

OBS: a tenso de 5V apenas indicativa da

polaridade positiva. Podemos ter outras tenses.

Explicao do modelo:
Passo 1: o enrolamento A alimentado,
passando a corrente no sentido indicado,
sendo criados os polos N-S no estator que
atraem os polos S-N do rotor. No h
nenhuma corrente no enrolamento/fase B;
Passo 2: idem para o enrolamento B e
tambm para o enrolamento A, pelo que
o rotor roda 90;
Passo 3: o enrolamento novamente
alimentado, mas desta vez com sentidos
de corrente trocados, o que origina polos
no estator contrrios aos do passo 1. O rotor roda mais 90. No aplicada corrente no
enrolamento/fase B.
Passo 4: Ao enrolamento B novamente alimentado, agora em sentido contrrio, criando-se polos
no estator com polaridade oposta criada no passo 2. O rotor novamente atrado e desloca-se
mais 90.
Neste modelo (no real!) uma rotao realiza-se em 4 passos. Para inverter o sentido de rotao, a
sequncia deve ser tambm invertida.
Repare que o para comandar este motor necessrio garantir os dois sentidos de circulao
da corrente em cada bobine de modo a obtermos polaridades inversas em cada uma. Ou seja
uma alimentao bipolar.
Um motor PaP real de man permanente no roda por passos de 90 como o modelo
simplificado sugere, o que seria manifestamente insuficiente em termos de
posicionamento. Na prtica temos motores de passos menores, como 7,5. Estes motores
possuem um rotor formado por 12 conjuntos de plos N-S e duas seces no estator, com
12 + 12 plos cada. No total existem 48 plos no estator, o que corresponde, em 360, a 48
passos de 7,5.
(texto de apoio criado a partir do livro Motores Elctricos, de Antnio Francisco,
editado pela ETEP (Edies Tcnicas e Profissionais)

4b Motor de relutncia varivel / VR Stepper Motor (unipolar)

Nos motores de relutncia varivel o rotor no
magnetizado, isto , no apresenta polos, mas constituido
por material de boa permeabilidade magntica; assim, cada
extremidade do rotor atrado pelas extremidades/bobines
do estator independentemente da polaridade magntica
destas. Uma forma de verificar que o motor deste tipo
verificar que ele roda livremente quando desligado e forado
a rodar. A corrente circula nas bobines apenas num sentido:
chamam-se tambm por isso unipolares.
Os dentes do rotor procuram se posicionar face aos dentes
de cada fase/bobine do estator de modo a serem atrados o
mais possvel, quer dizer, de modo a que o circuito
magntico apresente uma relutncia o menor possvel.
ESTATOR

ROTOR
No estator deste motor existem, tipicamente, trs
conjuntos de enrolamentos A, B e C, cada qual
com duas bobines colocadas em plos
diametralmente opostos e ligadas em srie,
formando
uma
fase.
Alimentando
sucessivamente cada par de bobines opostas
do estator o rotor roda.
PASSOS
1
2
3
4
5
6
...

FASES
AA
1
0
0
1
0
0
1

BB
0
1
0
0
1
0
0

CC
0
0
1
0
0
1
0

Passo 1: Quando a bobine A activada os dentes do

rotor procuram a melhor posio, ou seja, os dentes 1
e 3 alinham com os polos N-S da bobine A;
Passo 2: Se a seguir for activada a fase B, os dentes
2 e 4 so atrados pela aquela fase/bobine e o rotor
avana 30;
Passo 3: Se a fase C for agora activada so agora
atrados os dentes 1 e 3 e o rotor avana mais 30;
Passo 4: Voltando a activar a fase A..., so novamente atrados os dentes 2 e 4 e o rotor

Ligao unipolar
J vimos que na ligao unipolar a corrente de excitao circula nos enrolamentos sempre no mesmo
sentido.

Comando dos motores PaP

DRIVER
DE
POTNCIA

CONTROLO

MOTOR
PASSO
A
PASSO

No bloco controlo so geradas as sequncia de comando, que pode ser constituido por um
microcontrolador ou por um CI especfico. No driver de potncia efectua-e o aumento de potncia
(tenso e intensidade) a fim de se poder activar adequadamente os enrolamentos do motor.
Indicam-se a seguir alguns exemplos de CIs para Controlo e Driver de potncia dos motores PaP.

Motor Bipolar

Motor Unipolar