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X ( S)
Bloco SISO
Y ( S)
G(S)
Y ( S )= X ( S ) G ( S )
G ( S )=
Y ( S)
X (S)
Funo de Transferncia
Durante a fase de anlise de projeto, conveniente aplicar sinais de
teste na entrada como uma forma de avaliao do comportamento do
sistema. So estes os principais sinais:
1. Funo Impulso:
X ( t )= ( t )= , para t=0
0, para t 0
Delta de Dirac
( t ) dt=1
2. Funo Degrau:
( t ) dt=u (t)
3. Funo Rampa:
X ( t )= p (t )= 0, para p<0
t , para p 0
u ( t ) dt= p(t)
4. Funo Parbola:
0, para t <0
X ( t )= t 2
, para t 0
2
X ( t )= p ( t ) dt
[...]
Observaes:
Considerando a F.T.:
bm S m +b m1 Sm1 ++ b0
G ( S )= n
S + an1 Sm 1 + + a0
Na F.T. acima, as razes do polinmio do numerador so chamadas
zeros da funo (ou simplesmente zeros), ao passo que as razes do
denominador so chamadas polos da funo (ou simplesmente polos).
Continuando da aula anterior:
Sistemas de 1 ordem:
Modelado por uma EDO de ordem 1.
a1
d
Y ( t )+ a0 Y ( t )=b0 u (t)
dt
Resposta ao degrau
p/ a00:
a1 d
b
Y ( t ) +Y ( t ) = 0 u(t )
a0 dt
a0
SY ( S ) +Y ( S )=KU ( S)
Ento
K=
b0
a0
( S +1 ) Y ( S ) =KU (S)
G ( S )=
K
S+ 1
Ou
G ( S )=
S+
Em que:
K = Ganho Esttico do Sistema
= Constante de Tempo do Sistema
Y ( t )=V f V f e
p/ t0
Os aspectos mais importantes dessa curva so:
Fazendo
0,9 Vf =Vf Vf e
0,9=1e
0,1=e
t 1
t 1
t 1
t
0
Y(t)
0% de Vf
63,2 de Vf
86,5 de Vf
95% de Vf
98,2 de Vf
99,3 de Vf
TSS = 4
ordem
EDO de ordem 2.
a2
d2 ( )
d
Y t + a1 Y ( t ) + a0 Y ( t )=b 0 u( t)
2
dt
dt
p/ a0 0:
a2 d 2
a d
b
Y ( t ) + 1 Y ( t ) +Y ( t ) = 0 u(t )
2
a0 dt
a0 dt
a0
Fazendo:
K=
b0
a0
a2
a0
2 =
a1
a0
= fator de amortecimento
Aplicando Laplace: (condies iniciais nulas)
2 S 2 Y (S)+2 SY ( S ) +Y ( S )=KU ( S)
G ( S )=
ou
K
S +2 S +1
2
Sistemas
de
K n
2
2
2
S +2 n S+ n
G ( S )=
n=
S +2 n S + n=0
( P1 = n + n 21|P2= n n 2 1 )
A depender do valor de , podem existir 4 casos distintos:
1 Sistema sem amortecimento
2
=0 e
K
G ( S ) = 2 n2
S + n
P1= j n
P2= j n
j= 1
2- Sistema Subamortecido
0< <1
= Frequncia de Decaimento Exponencial
d =Frequncia de Oscilao Amortecida
P1= + j d
P2= j d
= n
d=n 1 2
3 Sistema Criticamente Amortecido
=1
P1=P2= n
4 Sistema Superamortecido
>1
P1= n+ n n1
P2= n n n1
- Clculo de TS:
Usa-se i critrio 4:
T s=
4
n
P1= + j d
P2= j d
- Clculo de TP:
T P=
d
- Clculo de VMx:
UP=( e( / 1 ) )100
2
UP = Ultrapassagem percentual
ln (%UP /100 )
+ln 2 ( %UP/100 )
ex.:
Obter Ts,Tp, %UP da seguinte F.T.
G ( S )=
100
S +15 S+100
2
soluo:
=?
2 n =15 =
T s=
T P=
n2 =100 n=10
15
=0,75
20
4
=0,533 s
0,7510
10 1( 0,75 )
=0,475 s
%UP=2,838
observaes:
1.
T p=
d
Y ( t )=0
dt
Ponto Crtico
n 1 2 t=n
ou
t=
n
d
2. Alterao na definio de Tr
Tr=
=cos1 ( )
Plano Complexo S
Ex.
G ( S )=
K ( S+2 )
( S+ 3 )( S+ 4 )
P1= + j d
P2= j d
n= 2 n2 +n2 (1 2 )= 2 n2 + n2 n2 2= n
Fator de amortecimento
n
=
n
cos
( )=
Associao de Sistemas
x (t )
] [
Sistema 1
Sistema 2
y 1(t )
y (t )
g 1 (t )
g 2 (t )
y 1 ( t )=x ( t )g 1 (t)
y (t )= y1 ( t )g2 ( t )=x ( t )g1 (t )g 2 (t)
Aplicando Laplace:
Y ( S )=X ( S ) G1 ( S ) G2 (S)
Y (S)
=G1 ( S ) G2 ( S ) =GT ( S )
X (S)
G ( S )=
n
Y (S )
=G 1 ( S ) G 2 ( S ) G n ( S ) = G i (S)
X (S)
i=1
No domnio S:
Y ( S )=X ( S ) G 1 ( S )= X ( S ) G2 ( S ) ++ X ( S ) G n ( S )=X ( S ) [ G 1 ( S ) +G 2 ( S )+ +G n ( S) ]
n
Y (S )
=G ( S )= Gi ( S)
X ( S)
i=1
Sistemas em paralelo
Obs.: na associao em cascata, para obter o resultado final (produtrio),
parte do pressuposto de que a conexo de um sistema na sada de um outro
sistema antecessor NO altera a F.T. deste sistema anterior.
Ex.
] [
1
S C1
1
G1 ( S ) =
=
1
R1 C1 S +1
R1 +
S C1
1
S C2
1
G2 ( S ) =
=
1
R2 C2 S +1
R2 +
S C1
Aplicando tcnicas de anlise de circuitos (Leis de Kirchhoff) na
associao em cascata, tem-se no final:
1
R1 C 1 S+1
G ( S )=
S 2+
1
1
1
1
+
+
S+
R 1 C 1 R 2 C 2 R 2 C1
R 1 C 1 R2 C 2
G ( S )=
n
Y ( S)
=G1 ( S ) G2 ( S ) Gn ( S ) Gi ( S)
X ( S)
i=1
temos:
1
R1 C 1 R2 C 2
G ( S )=
2
S+
( R 1C + R 1C ) S+ R C 1R C
1
Ao comparar as equaes
1
R1 C 1 S+1
G ( S )=
S 2+
1
1
1
1
+
+
S+
R 1 C 1 R 2 C 2 R 2 C1
R 1 C 1 R2 C 2
1
R1 C 1 R2 C 2
G ( S )=
S 2+
1
1
1
+
S+
R 1 C 1 R2 C 2
R1 C1 R2 C 2
1
R1 C 1 S+1
G ( S )=
S 2+
( R 1C + R 1C + R 1C ) S + R C 1R C
1
G ( S )=
n
Y ( S)
=G 1 ( S ) G 2 ( S ) G n ( S ) Gi ( S)
X ( S)
i=1