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Funo de transferncia a razo entre Y(S) e X(S) tal que Y-sada e

X-entrada conforme visto a seguir:

X ( S)

Bloco SISO
Y ( S)
G(S)

Y ( S )= X ( S ) G ( S )
G ( S )=

Y ( S)
X (S)

Funo de Transferncia
Durante a fase de anlise de projeto, conveniente aplicar sinais de
teste na entrada como uma forma de avaliao do comportamento do
sistema. So estes os principais sinais:

1. Funo Impulso:

X ( t )= ( t )= , para t=0
0, para t 0
Delta de Dirac

( t ) dt=1

2. Funo Degrau:

X ( t )=u ( t ) = 0, para t <0


1, para t 0

( t ) dt=u (t)

3. Funo Rampa:

X ( t )= p (t )= 0, para p<0
t , para p 0

u ( t ) dt= p(t)

4. Funo Parbola:

0, para t <0
X ( t )= t 2
, para t 0
2

X ( t )= p ( t ) dt

[...]
Observaes:
Considerando a F.T.:

bm S m +b m1 Sm1 ++ b0
G ( S )= n
S + an1 Sm 1 + + a0
Na F.T. acima, as razes do polinmio do numerador so chamadas
zeros da funo (ou simplesmente zeros), ao passo que as razes do
denominador so chamadas polos da funo (ou simplesmente polos).
Continuando da aula anterior:
Sistemas de 1 ordem:
Modelado por uma EDO de ordem 1.

a1

d
Y ( t )+ a0 Y ( t )=b0 u (t)
dt

Resposta ao degrau
p/ a00:

a1 d
b
Y ( t ) +Y ( t ) = 0 u(t )
a0 dt
a0

Fazendo a1/a0= e aplicando Laplace: (condies iniciais nulas)

SY ( S ) +Y ( S )=KU ( S)
Ento

K=

b0
a0

( S +1 ) Y ( S ) =KU (S)

G ( S )=

K
S+ 1

Ou

G ( S )=

S+

Forma padro de um sistema de 1 ordem

Em que:
K = Ganho Esttico do Sistema
= Constante de Tempo do Sistema

Graficamente, um sistema de 1 ordem possui a seguinte resposta ao


degrau:

Y ( t )=V f V f e

p/ t0
Os aspectos mais importantes dessa curva so:

- Tempo de Subida (TR)


Tempo necessrio para que a sada (resposta) varie de 10% at
90% de Vf.
TR = 2,2

Fazendo

0,9 Vf =Vf Vf e
0,9=1e
0,1=e

t 1

t 1

t 1

- Tempo de acomodao (TSS)


Tempo necessrio para que a resposta alcance o V f.

t
0

Y(t)
0% de Vf
63,2 de Vf

86,5 de Vf

95% de Vf

98,2 de Vf

99,3 de Vf

TSS = 4
ordem

EDO de ordem 2.

a2

d2 ( )
d
Y t + a1 Y ( t ) + a0 Y ( t )=b 0 u( t)
2
dt
dt
p/ a0 0:

a2 d 2
a d
b
Y ( t ) + 1 Y ( t ) +Y ( t ) = 0 u(t )
2
a0 dt
a0 dt
a0

Fazendo:

K=

b0
a0

a2
a0

2 =

a1
a0

= fator de amortecimento
Aplicando Laplace: (condies iniciais nulas)

2 S 2 Y (S)+2 SY ( S ) +Y ( S )=KU ( S)
G ( S )=
ou

K
S +2 S +1
2

Sistemas

de

Modelado por uma

K n
2
2
2
S +2 n S+ n

G ( S )=

Forma padro de um sistema de 2 ordem


Tal que:

n=

Graficamente, um sistema de 2 ordem pode responder ao degrau a


depender dos polos do sistema, conforme visto a seguir:
2

S +2 n S + n=0

( P1 = n + n 21|P2= n n 2 1 )
A depender do valor de , podem existir 4 casos distintos:
1 Sistema sem amortecimento
2

=0 e

K
G ( S ) = 2 n2
S + n

P1= j n
P2= j n
j= 1
2- Sistema Subamortecido

0< <1
= Frequncia de Decaimento Exponencial
d =Frequncia de Oscilao Amortecida

P1= + j d
P2= j d
= n

d=n 1 2
3 Sistema Criticamente Amortecido

=1

P1=P2= n
4 Sistema Superamortecido

>1
P1= n+ n n1
P2= n n n1
- Clculo de TS:
Usa-se i critrio 4:

T s=

4
n

P1= + j d
P2= j d
- Clculo de TP:

T P=

d
- Clculo de VMx:

UP=( e( / 1 ) )100
2

UP = Ultrapassagem percentual

ln (%UP /100 )

+ln 2 ( %UP/100 )

obs.: no existe uma frmula para Tr, de acordo com Norman-Nise.

ex.:
Obter Ts,Tp, %UP da seguinte F.T.

G ( S )=

100
S +15 S+100
2

soluo:

=?

2 n =15 =

T s=

T P=

n2 =100 n=10

15
=0,75
20

4
=0,533 s
0,7510

10 1( 0,75 )

=0,475 s

%UP=2,838

observaes:

1.

T p=

d
Y ( t )=0
dt
Ponto Crtico

Aps algumas manipulaes, chega-se a:

n 1 2 t=n
ou

t=

n
d

2. Alterao na definio de Tr

Tempo gasto para que a sada alcance o valor final pela


primeira vez:

Tr=

=cos1 ( )

Plano Complexo S

Plano cartesiano o qual vo estar discriminados os polos e/ou zeros


da F.T.

Ex.

G ( S )=

K ( S+2 )
( S+ 3 )( S+ 4 )

(Zero = -2; Polos = -3; -4)

P1= + j d
P2= j d

n= 2 n2 +n2 (1 2 )= 2 n2 + n2 n2 2= n

Fator de amortecimento

n
=
n
cos

( )=

Associao de Sistemas

Uma das vantagens da transferncia de Laplace se d na simplicidade


da associao de sistemas em srie. No domnio do tempo:

x (t )

] [

Sistema 1
Sistema 2
y 1(t )
y (t )
g 1 (t )
g 2 (t )

y 1 ( t )=x ( t )g 1 (t)
y (t )= y1 ( t )g2 ( t )=x ( t )g1 (t )g 2 (t)

Aplicando Laplace:

Y ( S )=X ( S ) G1 ( S ) G2 (S)
Y (S)
=G1 ( S ) G2 ( S ) =GT ( S )
X (S)

G ( S )=

n
Y (S )
=G 1 ( S ) G 2 ( S ) G n ( S ) = G i (S)
X (S)
i=1

Para sistemas em paralelo, tem-se no domnio do tempo:


n

y (t )=x ( t )g1 ( t ) + x ( t )g 2 ( t )+ + x ( t )g n ( t )=x (t ) g i (t )


i=1

No domnio S:

Y ( S )=X ( S ) G 1 ( S )= X ( S ) G2 ( S ) ++ X ( S ) G n ( S )=X ( S ) [ G 1 ( S ) +G 2 ( S )+ +G n ( S) ]
n

Y (S )
=G ( S )= Gi ( S)
X ( S)
i=1

Sistemas em paralelo
Obs.: na associao em cascata, para obter o resultado final (produtrio),
parte do pressuposto de que a conexo de um sistema na sada de um outro
sistema antecessor NO altera a F.T. deste sistema anterior.
Ex.

] [

X ( S) Sistema1 Sistema 2 Y (S)


G1( S)
G2 (S)

1
S C1
1
G1 ( S ) =
=
1
R1 C1 S +1
R1 +
S C1

1
S C2
1
G2 ( S ) =
=
1
R2 C2 S +1
R2 +
S C1
Aplicando tcnicas de anlise de circuitos (Leis de Kirchhoff) na
associao em cascata, tem-se no final:

1
R1 C 1 S+1

G ( S )=
S 2+

1
1
1
1
+
+
S+
R 1 C 1 R 2 C 2 R 2 C1
R 1 C 1 R2 C 2

No entanto, ao utilizar a equao

G ( S )=

n
Y ( S)
=G1 ( S ) G2 ( S ) Gn ( S ) Gi ( S)
X ( S)
i=1

temos:

1
R1 C 1 R2 C 2

G ( S )=
2

S+

( R 1C + R 1C ) S+ R C 1R C
1

Ao comparar as equaes

1
R1 C 1 S+1

G ( S )=
S 2+

1
1
1
1
+
+
S+
R 1 C 1 R 2 C 2 R 2 C1
R 1 C 1 R2 C 2

1
R1 C 1 R2 C 2

G ( S )=
S 2+

1
1
1
+
S+
R 1 C 1 R2 C 2
R1 C1 R2 C 2

nota-se que existe um termo adicional no denominador em

1
R1 C 1 S+1

G ( S )=
S 2+

( R 1C + R 1C + R 1C ) S + R C 1R C
1

Isto ocorreu pois o sistema 2 carregou o sistema 1, ento a equao

G ( S )=

n
Y ( S)
=G 1 ( S ) G 2 ( S ) G n ( S ) Gi ( S)
X ( S)
i=1

neste caso no valida.