Modelagem Matemtica e

Identificao de Parmetros de um Motor DC

Thiago Zanon Gomes, Andr Fenili
thiago.gomes@ufabc.edu.br, andre.fenili@ufabc.edu.br
Universidade Federal do ABC (UFABC)
Centro de Engenharia, Modelagem e Cincias Sociais Aplicadas (CECS)
Av. dos Estados, 5001 - Bairro Bangu - Santo Andr - SP CEP 09210-580
This paper presents the mathematical modeling and parameter identification of a DC motor. Using mathematical
methods such as Runge-Kutta and least squares with a powerful software engineering, MATLAB, a nonlinear
mathematical model is developed, representing satisfactorily the experimentally obtained data.
Index Terms identificao de parmetros, modelagem matemtica, motor dc
I. INTRODUO

MODELAGEM matemtica de um sistema real permite o

conhecimento de seu comportamento dinmico e
comumente utilizada em problemas de engenharia. Algumas
vezes os coeficientes utilizados pelo modelo so
desconhecidos, sendo necessrio sua identificao. Este
trabalho identifica os coeficientes e valida o modelo
matemtico para um motor de corrente contnua.

Figura 1 Circuito utilizado para medio

de tenso e corrente

II. EQUAES GOVERNANTES DO MOVIMENTO: MODELO

LINEAR
Os parmetros a serem identificados aparecem como os
coeficientes das equaes governantes do movimento descritas
pelas Equaes 1.1 e 1.2 [1]. Estas equaes sero utilizadas
como ponto de partida para a modelagem a ser desenvolvida
aqui.
Lm ia Ra ia K b U
I C K i 0
motor

t a

(1.1)
(1.2)

Nas Equaes 1.1 e 1.2, Lm a indutncia de armadura,

i a a corrente eltrica no motor, Ra a resistncia de
armadura, Kb a constante de fora contra-eletromotriz, o
deslocamento angular do eixo do motor, Imotor a inrcia do
motor, Cm o coeficiente de atrito interno do motor e Kt a
constante de torque do motor.

Nesta figura, V1 representa a fonte de alimentao 012V, M1 representa o multmetro em paralelo com o motor,
medindo seu valor de tenso eltrica, M2 representa o
multmetro em srie com o motor medindo a corrente eltrica,
PC1 faz a aquisio de dados de M1 e PC2 faz a aquisio de
dados de M2. Atravs de um software de gerenciamento dos
multmetros foi possvel obter a tenso e a corrente em funo
do tempo, simultaneamente.
IV. PRIMEIRO MODELO MATEMTICO: LINEAR
Depois de excitar o motor com diferentes valores de
tenso (3V ,6V ,9V e 12V) durante 120 s e realizar a aquisio
dos dados conforme descrito anteriormente, obteve-se as
curvas apresentadas na Figura 2.
Curvas de excitao
18000

III. AQUISIO DE DADOS

16000

O deslocamento angular foi obtido atravs das

medies realizadas com um tacmetro, para isso foi
elaborada a Tabela 1.

14000
12000

(rad)

Tenso (V)
3
6
9
12
Tempo (S)

0 295 603
0 685 1319
0 1024 2067
0 1445 2821
0s 10s 20s

Rotaes (Rad)
898 1194 1489
1979 2626 3286
3072 4084 5121
4222 5655 7031
30s 40s 50s

1791 3588
3946 7866
6095 12252
8482 16776
60s
120s

Tabela 1 Tabela utilizada para registro dos dados obtidos

com tacmetro
Na Figura 1, apresenta-se o circuito elaborado para
aferio da corrente e tenso.

3V
6V
9V
12V

10000
8000
6000
4000
2000
0

20

40

60
tempo (S)

80

100

120

Figura 2 Curvas de deslocamento angular para

3V, 6V, 9V e 12V
As curvas de deslocamento angular do eixo do motor
so representadas por uma funo de primeiro grau. Logo,

pode-se calcular a velocidade angular como a derivada em

relao ao tempo da seguinte forma:

d
dt

A primeira coluna na Tabela 2 obtida atravs do

clculo da velocidade angular. As outras duas colunas desta
tabela so obtidas atravs das mdias dos valores de corrente e
tenso fornecidos pelo software de gerenciamento dos
multmetros.
(rad/s)
ia (A)
U (V)
30,3335 0,3677 2,9532
66,0772 0,4116 5,8727
102,35 0,4492 8,8824
139,0988 0,4804
11,98
Tabela 2 Dados experimentais

Cm Kt ia 0

Modelo 1 x Experimento
0.7

0.5

(1.3)

As Equaes 1.3 e 1.4 so as equaes do motor em

regime permanente onde os termos que envolvem a variao
temporal da corrente ( i a ) e da velocidade ( ) so
negligenciados.
Substituindo os valores obtidos experimentalmente
para os estados deste sistema, pode-se escrever:
(1.5)

onde

0,3677
0,4116
0,4492
0,4804

30,3335

66,0772
102,35

139,0988

R
x a
Kb
2,9532

5,8727
b
8,8824

11,98

(1.6)

20

40

60

80

100

120

140

(rad/s)

Figura 3 - Modelo 1: comparao entre a curva

experimental e a curva terica
V. SEGUNDO MODELO MATEMTICO: LINEAR
Nesse novo modelo considera-se que a corrente no
parte necessariamente do zero. O Modelo 2 , portanto, dado
por:
(2.1)
C1 C2 K t ia 0
Utilizando novamente mnimos quadrados[2], tem-se:
C1 0,0278Nm
C2 8,4640.10 5 Nms rad

(1.7)

(1.8)

Pode-se verificar que a curva terica do Modelo 2 se

aproxima mais da curva experimental quando comparado com
o Modelo 1.
Modelo 2 x Experimento
0.5

experimento
modelo 2

0.48
0.46
0.44

(1.9)

Substituindo (1.6), (1.7), (1.8) em (1.9), obtm-se:

R a = 1,2068 e K b = 0,08177

0.42
0.4
0.38

De acordo com [3], apesar de Kb e Kt serem

parmetros distintos, seus valores geralmente so
suficientemente prximos, de maneira que se pode escrever:
Kt = Kb
O parmetro Cm ser obtido por meio da equao:
Cm K t ia 0

0.3

0.1

Corrente (A)

0.4

0.2

Resolvendo a Equao 1.5 por meio do mtodo dos

mnimos quadrados[2], ou seja, fazendo:

A Ax A b

experimento
modelo 1

0.6

(1.4)

Ax b

Nms
rad

A partir desses resultados, so calculados valores

tericos para ia, possibilitando a comparao entre a curva do
Modelo 1 (curva terica) e a curva experimental.
De acordo com a Figura 3, a curva experimental no
corta o eixo y no ponto zero. O motor precisa de uma corrente
mnima para acionamento (de forma a vencer os atritos
internos). Isso contraria o Modelo 1, que diz que a corrente
inicial no motor zero.

Corrente (A)

Sejam as seguintes equaes governantes:

Raia Kb U

Cm 3,52.104

(2.0)

Utilizando a Equao 2.0 e conhecidos Kt e os estados

do motor, encontra-se:

0.36
0.34
0.32

20

40

60

80

100

120

140

(rad/s)

Figura 4 - Modelo 2: comparao entre a curva experimental

e a curva terica
O modelo matemtico dado pela Equao (2.1) mais
acurado que o modelo matemtico dado pela Equao (1.4).

Devido ao aspecto no linear da curva experimental, um

terceiro modelo proposto [1].

Interpolando os valores da Tabela 2 por meio de uma

corrente (A)

VI. TERCEIRO MODELO MATEMTICO: NO LINEAR

Corrente (A)
0.418

equao de segunda ordem em , o novo modelo dado por:

C1 C2 C3 2 Kt ia 0

0.416
0.414
0.412
0.41
0

20

40

60
tempo (s)
Deslocamento ()

80

100

120

0
0

20

40

60
tempo (s)

80

100

120

(2.2)

onde:

15000

(rad)

C1 0,0266Nm
Nms
rad
Nms2
C3 2,1319.107
rad 2
C2 1,2078.104

Os valores tericos obtidos pela Equao (2.2) so

plotados na Figura 5. Pode-se verificar que dentre os modelos
matemticos apresentados esse o que mais se aproxima da
curva experimental.
Modelo 3 x Experimento
0.5

5000

Figura 7: Comparao entre a curva experimental (vermelha)

e a curva terica utilizando o modelo matemtico no linear
(azul) para 11 V
Identificados os parmetros, os valores tericos para a
corrente eltrica e para o deslocamento angular do eixo do
motor foram obtidos por integrao numrica das Equaes
(1.1) e (2.2) utilizando o Runge-Kutta[4] de quarta ordem.

experimento
modelo 3

0.48

10000

0.46

Corrente (A)

0.44
0.42

VIII. CONCLUSO

0.4

A margem de erro entre valores tericos e

experimentais para tenso de acionamento de 11 volts de
cerca de 2 % para o deslocamento angular do eixo do motor e
a velocidade angular do motor. Para a corrente eltrica
obteve-se um erro de 1,4%. O maior erro encontrado para a
corrente em 5 volts pode ser explicado pelas caractersticas do
motor onde consta que sua tenso de acionamento nominal
de 12 volts, o que nos leva a acreditar que seu comportamento
timo seja o mais prximo desse nvel de excitao o que
justifica o erro pois o motor no estaria em suas condies
ideais de trabalho.
Assim o modelo matemtico proposto e validado
prova sua eficincia em representar o fenmeno fsico.

0.38
0.36
0.34
0.32

20

40

60

80

100

120

140

(rad/s)

Figura 5 - Modelo 3: comparao entre a curva

experimental e a curva terica
VII. SIMULAES NUMRICAS
Com o modelo matemtico validado, compara-se nas
Figuras 6 e 7 a corrente eltrica e o deslocamento angular
experimentais (vermelha) com a corrente eltrica e o
deslocamento angular tericos (azul) para o modelo completo
e considerando tenso eltrica de 5 V e 11 V, respectivamente.
Corrente (A)

corrente (A)

0.375
0.37
0.365

20

40

60
tempo (s)
Deslocamento ()

80

100

120

6000

(rad)

[1] FENILI, A., Modelagem Matemtica e analise dos

comportamentos ideal e no ideal de estruturas flexveis de
rastreamento com aplicaes em engenharia mecnica.
Unicamp SP: Brasil, 2000
[2] FRANCO, N. B. Clculo numrico. So Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2006.

0.36
0.355

IX. REFERNCIAS

[4] RUGGIERO, M. A. G., LOPES, V. L. R., Clculo

Numrico Aspectos Tericos e Computacionais. So Paulo:
Editora McGraw-Hill, 1988

4000
2000
0
0

[3] KUO, B. C., "Automatic control systems", Englewood

Cliffs: Prentice Hall, 1995.

20

40

60
tempo (s)

80

100

120

Figura 6: Comparao entre a curva experimental (vermelha)

e curva terica (azul) para 5 V