Captulo

01 Introduo
Sistemas deaos
Controle
CAPTULO
01 aos
Introduo
Sistemas de Controle

BSICOS
(A) Introduo
A Palavra Controle
Significado Nas Relaes Puramente Humanas/ Na Interao Homem-Mquina / Nas
Relaes que envolvem apenas mquinas.
Importncia Maneira de se obter reaes desejadas.
Abrangncia A lista de variveis sujeita a controle vasta sendo limitada pela
imaginao e necessidade de cada um. As ocorrncias do Controle como princpios da
natureza e da engenharia esto presentes em muitos cenrios.
(B) Breve Histrico da Evoluo das Tcnicas de Controle
Sistemas de Controle so mais antigos do que a humanidade. Eles esto presentes na
natureza e vem sendo tambm construdos desde os primeiros habitantes do nosso planeta.
Uma interessante histria dos trabalhos em controle automtico foi escrita por Mayr em 1970.
Ele traa o controle de mecanismos da antiguidade e descreve alguns dos primeiros
exemplos. Um dos mecanismos inventados na antiguidade o controle de nvel de um lquido
que ainda usado para o controle de nvel com uma vlvula flutuante similar as usadas em
descargas sanitrias.

Cornellis Drebbel (1620) Inventou um regulador para manter constante a temperatura de

uma cmara incubadora de frangos e estufa de uso geral.

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Sculo XVIII Revoluo Industrial com destaque para o Pndulo de James Watt como
sensor de velocidade.

A teoria de sistemas de controle comeou a ser formalizada na segunda metade do sculo XIX. At
ento os sistemas de controle automtico eram desenvolvidos atravs da intuio e inveno.
Maxwell (1868) Publicou um artigo analisando o comportamento dinmico dos sistemas de
controle Modelagem dos sistemas atravs de equaes diferenciais Anlise da
instabilidade (sistemas de terceira ordem).
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Routh e Hurwitz (1877) Anlise da estabilidade sem a necessidade da soluo de
equaes (sistemas de quinta ordem).
Lyapunov (1897) permitiu aos pesquisadores soviticos grandes avanos especialmente
na teoria de sistemas no-lineares.
Minorsky (1922) Controle automtico para pilotagem de embarcaes.
Nyquist e Bode (Final de 1920 e incio de 1930) Mtodos de resposta em frequncia.
Nyquist (1932) Determinao da estabilidade de sistemas de malha fechada com base
na resposta em malha aberta.
Hazen (1934) Introduziu o termo Servomecanismo para sistemas de controle de posio
e discutiu o projeto de servomecanismos a rel, capazes de seguir de muito perto uma
entrada varivel.
Evans (1948) Mtodo do lugar das razes (LGR).
Controle Clssico Os mtodos baseados principalmente na resposta em freqncia e lugar
geomtrico das razes correspondem a base da teoria de controle clssica.
Final da dcada de 50 Ateno focada para projetos de sistemas que fossem timos em um
aspecto relevante.
Por volta de 1960, aproximadamente, a Teoria de Controle Moderno comeou a ser desenvolvida
para atender a complexidade crescente de modernos processos, requisitos rigorosos e
estreitos de preciso, peso e custo em aplicaes militares, espaciais e industriais.
Tcnicas no domnio do tempo
Sistemas multivariveis
R. Kalman Considerado um dos criadores do controle moderno
Disponibilidade de computadores
1960 -1980 Controle timo de sistemas determinsticos e estocsticos, controle adaptativo.
A partir de 1980 Controle robusto.
As tendncias mais atuais da teoria de controle: Controle digital- Controle timo, Controle
Adaptativo, Controle robusto, Controle inteligente (Fuzzy, Neural, Neural-Fuzzy).
Leitura de textos complementares:
1. Dorf, R.C.; Bishop, R.H. Sistemas de Controle Modernos. 11 Edio, LTC, 2009
Capitulo 1: 1.1- Introduo; 1.2 Histria dos Sistemas de Controle.
2. Norman S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, 3 Edio, LTC, 2002.
Captulo 1: 1.1- Introduo; 1.2 Breve Histria do Controle Automtico
(C) Sistemas de Controle em Sistemas Reais
Sistemas de controle podem ser observados: na natureza, cincia, tecnologia e at no
comrcio. Alguns so relativamente simples enquanto outros extremamente complexos.
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Sistemas de Controle esto presentes em plantas industriais, como refinarias de petrleo e
papel, em edifcios, nos nossos sistemas de aquecimento e ar condicionado, em diversos
tipos de avies, em embarcaes de pesquisa martima, e a bordo das naves espaciais.
Exemplos de sistemas de controle
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Um circuito eletrnico controla a sada de som de um rdio;

A rota tomada por um avio controlada por seu piloto;
Um sistema central de aquecimento que controla a temperatura de uma sala;
O crebro controla os movimentos dos membros de uma pessoa;
A taxa de produo de uma fbrica controlada pela sua gerncia;
O nvel de gua de um tanque pode ser mantido constante;
Um sistema eletrnico controla a velocidade de um elevador.
Nosso corpo um exemplo, dos mais sofisticados, de sistema com inmeras e incrveis
malhas de controle: o sistema de viso; o sistema digestivo; o sistema de locomoo; etc.

Um estudo de caso:
Considere o sistema de controle de posio de uma antena conforme mostrados na figura ao
lado (layout) e na figura abaixo (esquemtico).

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Os elementos que fazem parte desse sistema so: 01 Amplificador comparador e de Potncia, 01
Motor DC, 02 potencimetros, 01 Conjunto de Engrenagens, 01 antena com haste mvel e base. O
diagrama de blocos do sistema completo pode ser obtido a partir do modelo individual de cada
elemento.

Potencimetro: Elemento transdutor que tem a funo de transformar deslocamento angular

em uma tenso proporcional. Ou seja,
d o
o(t )
vi (t ) Ki .i (t )
vo (t ) K0 .o (t ) Lembrar que
dt
Amplificador comparador: Elemento comparador que tem a funo de obter o erro entre o
valor desejado Vi(t) e o valor obtido da posio da antena Vo(t). Ou seja,

e(t ) vi (t ) v0 (t )

Amplificador de Potncia (atuador): Elemento de Potncia que tem como funo suprir com
energia o sistema de controle. O sinal de entrada do amplificador de potncia e(t) um sinal de
erro oriundo de medidores e, portanto no possui energia suficiente para acionar o motor.
Considerando que o amplificador ideal e possui um ganho de tenso K. Assim o sinal de sada
do amplificador ea(t) dado por ea(t) = K.e(t).

Motor DC: A funo do motor DC acionar a antena para que ela esteja sempre apontada para
a direo desejada. Utiliza-se o termo servomotor para designar a funo do motor nesse tipo de
sistema de controle. O motor DC composto por um Rotor (Parte Mvel) e por um Estator

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(Parte Fixa-Carcaa) os quais so acoplados magneticamente. O rotor representado por um
circuito de armadura e o estator por um circuito de campo, conforme mostra a figura.

O Servomotor pode ser controlado por campo ou por armadura. Ser abordada aqui a operao
do motor DC controlado por armadura. Nesse caso, a corrente de campo if(t) mantida
constante e uma tenso ea(t) ajustvel aplicada armadura. Quando a corrente de campo
constante, o fluxo produzido pela bobina de campo tambm constante e nesse caso o torque
conjugado Tm(t) desenvolvido pelo motor proporcional corrente de armadura ia(t).
Tm(t)= Km.ia(t)

Com a rotao da armadura do motor no campo magntico constante produzido pela bobina de
campo, induzida uma tenso na bobina de armadura eb(t) que proporcional velocidade do
motor m(t).
d m
m(t )
eb(t)= Kb. m(t), sendo que
dt
Aplicando a lei de Kirchoff no circuito de armadura, tem-se que
dia (t )
ea (t ) Ra.ia (t ) La.
eb(t )
dt
Engrenagens: O conjunto de engrenagens tem como funo acoplar mecanicamente o eixo do
motor DC ao eixo da antena obtendo a mxima transferncia de potncia e transmitindo energia
de uma parte do sistema para outra de tal forma que a fora, o torque a velocidade e o
deslocamento sejam alterados. Supondo que no haja perdas, o trabalho realizado pela
engrenagem do eixo do motor DC igual ao trabalho realizado pela engrenagem do eixo da
antena, assim:
(Lado do Motor DC)

Tm(t). m(t) = To(t). o(t)

(Lado da Antena)

A constante de relao das engrenagens definida pela letra n= nm/no, de forma que:
o(t) = n.m(t), logo o(t) = n.m(t), Tm(t) = n.To(t)

Plataforma da Antena: A plataforma e a antena formam um sistema mecnico que possui

momento de inrcia (Jo) e um coeficiente de atrito viscoso (Bo) nos mancais da plataforma. De
forma que a equao do torque resultante na plataforma dada por:

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Captulo 01 Introduo aos Sistemas de Controle

Torques T

logo

To(t ) Bo.o(t ) Jo.

Obtendo a representao do sistema em diagrama de blocos:

do(t )
dt

Considerando inicialmente o problema de controlar a velocidade de um motor DC com

uma carga qualquer. Neste caso considerado apenas o conjunto Motor DC,
Engrenagem e a Carga. O Diagrama de blocos do sistema (DC + Carga (Plataforma da
Antena)) mostrado abaixo. Reduzindo o diagrama de blocos, a funo de transferncia
(S)
Gm( S ) m
pode ser obtida.
Ea( S )
Ea(S) +

1
La.S Ra

m(S)

1
Jm.S Bm

Km

Eb(S)

Kb

MOTOR DC + CARGA

Sendo que: Jm = n2.Jo e Bm=n2.Bo

Considerando o problema de controlar a posio da antena. Neste caso sero
considerados todos os elementos do sistema. O Diagrama de blocos do sistema
completo mostrado abaixo, sendo o conjunto motor DC+ carga representado por Gm(S).
o( S )
Reduzindo o diagrama de blocos, a funo de transferncia T ( S )
pode ser
i ( S )
obtida.

i
Ki

+
Vi

Ea
Gm(S)

1
S
K

Vo
Ko

(D) Cenrio do Problema de Controle

1. Definies / Componentes Bsicos
Referncia

SISTEMA

CONTROLADOR Varivel

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Manipulada

PROCESSO

Varivel
Controlada

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Planta Qualquer objeto fsico a ser controlado.
Exemplo: Um navio, uma caldeira para aquecimento, um carro etc.
Processo Qualquer operao a ser controlada.
Exemplo: Processos qumicos, econmicos e biolgicos.
Controlador Dispositivo projetado para garantir um bom desempenho do Processo
ou da Planta.
Sistema uma combinao de componentes (plantas e/ou processos) que atuam
conjuntamente para alcanar um objetivo comum.
Varivel de entrada ou de referncia ou setpoint (SP) Grandeza fsica que
aplicada voluntariamente entrada de um sistema, atravs da qual se estabelece o
comando para o sistema.
Varivel controlada ou monitorada, Varivel do processo ou sada do processo (VP ou
PV) Grandeza ou condio fsica que medida e controlada.
Varivel manipulada ou de controle (VM ou MV) Grandeza ou condio fsica que
variada pelo controlador de modo a afetar o valor da varivel controlada.
Perturbao ou Distrbio Sinal ou efeito fsico que tende a afetar de forma adversa
o valor da sada do sistema. Se uma perturbao gerada dentro do sistema ela dita
interna, enquanto que uma perturbao externa gerada fora do sistema e constitui
um dado a mais para o sistema.
Sistema de Controle uma interconexo de componentes (controladores,
sensores/transdutores, atuadores etc.) que configurados de forma adequada com o
processo a ser controlado, proporciona uma resposta desejada para o sistema.
Varivel
Manipulada

Referncia

CONTROLADOR

ATUADOR

Varivel
Controlada

PROCESSO

Varivel
Medida

SENSOR

Sensor So dispositivos que mudam seu comportamento sob a ao de uma

grandeza fsica, podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica
esta grandeza. Quando operam diretamente, convertendo uma forma de energia em
outra, so chamados transdutores. Os de operao indireta alteram suas
propriedades, como a resistncia, a capacitncia ou a indutncia, sob ao de uma
grandeza, de forma mais ou menos proporcional. Um termmetro a mercrio, por
exemplo, um dispositivo que utiliza como elemento sensor o metal mercrio. A
grandeza fsica a ser medida neste caso a temperatura, e a grandeza fsica do
elemento sensor, que varia proporcionalmente com a temperatura o volume, que
far com que o mercrio se dilate com o aumento da temperatura. Conhecendo-se a
proporo dessas variaes, possvel medir e identificar o valor da temperatura.
Atuador Elemento utilizado para converso de sinais provenientes dos
controladores, em nveis de energia adequados aos processos que esto sendo
controlados.
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Transdutor Elemento que converte uma forma de energia ou quantidade fsica
em uma grandeza fsica adequada ao sistema que ir receb-la.
2. Ao de Controle x Critrio de Desempenho
Seja uma planta ou processo:
Sinal de Comando

Resposta

Planta / Processo

Sinal de Entrada

Sinal de Sada

Representao matemtica do Sistema Modelagem.

Previso ou anlise de desempenho do sistema modelado, quando sujeito a um
sinal de comando.
Quantificao das caractersticas de desempenho do Sistema.
CARACTERSTICA
Capacidade de atender o sinal de Comando
Velocidade Inicial de Resposta
Velocidade Final de Resposta
Grau de Segurana
Preciso da Resposta

QUANTIFICAO
Estabilidade Absoluta
Tempo de Subida
Tempo de Acomodao
Sobre sinal Mximo
Erro Estacionrio

Critrios de desempenho x ao de controle.

Estabilidade Absoluta garantida
Velocidade mnima de resposta
Segurana mnima
Qualidade de Resposta Estacionria ou erro mximo
Grau de Rejeio de Rudos, Robustez, Confiabilidade, Mnimo Custo, etc.
3. Teoria de Controle Clssico X Teoria de Controle Moderno
TIPO DE SISTEMA
MODELO
PROJETO DE
CONTROLADOR

CLSSICO
S.L.I.T. / Monovarivel
Funo de Transferncia
Utiliza aproximaes e o
processo de tentativa e erro

MODERNO
Multivarivel / No Linear /
Variante no Tempo etc.
Espao de Estados
Utiliza extensivamente
manipulaes matemticas

4. Controle Manual X Controle Automtico

O Controle Manual quando a ao de controle depende do operador.
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Captulo 01 Introduo aos Sistemas de Controle

O Controle Automtico quando a ao de controle independe do operador sendo
realizada por equipamentos, mquinas ou dispositivos.
5. Controle em Malha Aberta X Controle em Malha Fechada
Sistema de Controle em Malha Aberta Sistema onde o Sinal de Controle independe da
Resposta do Sistema. O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de
controle pr-determinado, esperando-se que ao final de um determinado tempo a varivel
controlada atinja um determinado valor ou apresente um determinado comportamento.
Neste tipo de sistema de controle no so utilizadas informaes sobre evoluo do
processo para determinar o sinal de controle a ser aplicado em um determinado instante.
Mais especificamente, o sinal de controle no calculado a partir da medio do sinal de
sada.
REFERNCIA

CONTROLADOR VARIVEL

MANIPULADA

PROCESSO VARIVEL

CONTROLADA

Situao exemplo: Mquina de Lavar Roupas: As operaes de molho, lavagem e

enxge so executadas em funo do tempo (operao temporizada). O sinal de sada
no medido, ou seja, no verificado se as roupas esto bem lavadas ou no.

Situao exemplo: Imagine um automvel sem velocmetro. Deseja-se manter a

velocidade constante em um determinado valor: 80km/h, por exemplo. O motorista estima
ento com qual presso ele dever pisar no acelerador e mantm o acelerador com esta
presso. Dependendo da experincia do motorista a velocidade final poder ser prxima
dos 80km/h, mas somente com muita sorte ele conseguir manter a velocidade em
80km/h. Por outro lado, se algum obstculo aparecer (por exemplo: uma lombada), com
certeza a velocidade ser alterada.
As caractersticas bsicas de um sistema de controle que opera em malha aberta:
impreciso, nenhuma adaptao a variaes externas (perturbaes),
dependncia do julgamento e da estimativa humana. Por outro lado, estes tipos de
sistemas so em geral simples e baratos, pois no envolvem equipamentos
sofisticados para a medio e/ou determinao do sinal de controle.
Sistema de Controle em Malha Fechada Sistema onde o Sinal de Controle depende
direta ou indiretamente da Resposta do Sistema.
Referncia

CONTROLADOR Varivel

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Manipulada

PROCESSO

Varivel
Controlada

SENSOR

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Captulo 01 Introduo aos Sistemas de Controle

Situao exemplo: Considere o mesmo exemplo do automvel. Suponha agora que o

carro possui um velocmetro. O motorista pode ento monitorar a velocidade e variar a
presso com que ele pisa no pedal de forma a manter a velocidade no valor desejado. Se
a velocidade passar do valor desejado ele "alivia o p", e, se a velocidade cair um pouco
do valor desejado ele "pisa" um pouco mais forte no acelerador. O mesmo tipo de
controle ele far quando estiver subindo ou descendo uma lombada.

Situao exemplo: processo trmico para obteno de chocolate quente.

CONTROLE EM MALHA FECHADA MANUAL X CONTROLE EM MALHA FECHADA AUTOMTICO

As caractersticas bsicas de um sistema automtico de controle que opera em
malha fechada: possibilidade de ter maior preciso, possibilidade de adaptao a
variaes externas (perturbaes). Por outro lado, estes tipos de sistemas so em
geral mais complexos, pois envolvem equipamentos para a medio e/ou
determinao do sinal de controle.
(E) Etapas de Projeto de Sistemas de Controle Automtico
Deseja-se controlar um processo cuja dinmica inaltervel (Na maioria dos Casos). Torna-se
necessrio:
Estabelecer os objetivos do controle: identificar as variveis a serem controladas e definir
as especificaes de desempenho.
Definir a configurao do Sistema de Controle:
Consiste em definir a disposio dos sensores, dos atuadores e do prprio controlador
em relao ao processo controlado.
Obter o modelo do processo, atuador, sensor.
Definir a ao de controle a ser utilizada:
Consiste em definir a estrutura do controlador que pode ou deve ser usada, de forma a
garantir a possibilidade de satisfazer os critrios de desempenho.
Sintonizar os Parmetros do Controlador:
Consiste em ajustar os parmetros envolvidos na ao de controle escolhida.
Simular o Sistema Controlado:
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Captulo 01 Introduo aos Sistemas de Controle

Consiste em utilizar um Software para visualizar o comportamento do processo
controlado, com o objetivo principal de efetuar os ajustes finos no controlador, caso haja
necessidade.
Implementar o Projeto: Consiste em construir o Ambiente Fsico que implementar o
projeto realizado
Testar o Prottipo: Consiste em efetuar testes variados para verificar a validade do
Sistema Implementado, antes de coloc-lo em operao.
(F) Efeitos da Realimentao
Seja o sistema de controle em malha aberta,
R(S)

U(S)

GC(S)

GP(S)

Y(S)

Seja o sistema de controle em malha fechada,

R(S)

Logo,

U(S)

GC(S)

GP(S)

Y(S)

H(S)=1

G(S) = Gc(S)Gp(S)
TA(S) = G(S) F.T. MA
TF(S) = G(S)/[1+G(S)] F.T.MF

Caractersticas j identificadas:
Sistemas de Controle
Malha Aberta
Malha Fechada

Vantagens
Mais Econmico
Maior Preciso

Desvantagens
Menor Preciso
Menos Econmico

1. Sobre a Estabilidade

Situao A
Consideraes Importantes
A maioria dos Processos Fsicos Originalmente Estvel.
desejvel que o Controlador projetado seja um sistema Estvel.
Sendo assim, ser assumido que G(S) = N(S)/D(S) Estvel
Em MA TA(S) ser representada por G(S) logo ser estvel
Em MF TF(S) ser representada pela expresso N(S)/[D(S)+N(S)]
logo existe a possibilidade da realimentao instabilizar o sistema.

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Captulo 01 Introduo aos Sistemas de Controle

Situao B
Consideraes Importantes
O Processo Fsico Originalmente Instvel.
desejvel que o Controlador projetado seja um sistema Estvel.
Sendo assim, a menos que o controlador seja projetado para cancelar os plos
instveis do processo G(S) = N(S)/D(S) ser Instvel.
Em MA TA(S) ser representada por G(S) logo ser instvel
Em MF TF(S) ser representada pela expresso N(S)/[D(S)+N(S)]
logo existe a possibilidade da realimentao estabilizar o sistema.

2. Sobre a Sensibilidade
Ser avaliada a sensibilidade dos sistemas em regime permanente e devido a variaes
paramtricas.

. T

0 Implica dizer que o sistema insensvel a variaes no parmetro , ou seja, podese dizer que o sistema robusto para esse tipo de variao paramtrica.

3. Sobre a Influncia de Perturbaes Externas

Em geral, deseja-se rejeitar os sinais que representam perturbaes externas sem rejeitar
o Sinal de Comando.
Os canais de entrada mais comuns para sinais de perturbaes so:
1. Entrada do Processo 2. Entrada do Sensor 3. Sada do Processo
Sistemas em Malha Aberta
R(S)

CONTROLADOR

Gc(S)

PROCESSO

+
W(S)

Gp(S)

Y(S)

+
Z(S)

R(S) Sinal de comando ou de referncia ou Set Point

W(S) Perturbao na Entrada do Processo
Z(S) Perturbao de Carga (na Sada do Processo)
Y(S) Sinal de Sada do Sistema
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Captulo 01 Introduo aos Sistemas de Controle

Sistemas em Malha Fechada
CONTROLADOR

R(S) +

Gc(S)

PROCESSO

Gp(S)

Y(S)

+
+

W(S)

+
X(S)

Z(S)

R(S) Sinal de comando ou de referncia ou Set Point

W(S) Perturbao na Entrada do Processo
X(S) Perturbao na entrada do Sensor
Z(S) Perturbao de Carga (na Sada do Processo)
Y(S) Sinal de Sada do Sistema
possvel projetar um controlador de forma que a influncia das perturbaes de
carga e/ou na entrada do processo possa ser minimizada sem prejudicar a
habilidade do sistema em atender o sinal de comando. Contudo, no se pode dizer
a mesma coisa com relao ao sinal de perturbao na entrada do Sensor.

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