EDUARDO ZERAIB ANTUNES DOS SANTOS

SIMULADOR EM TEMPO REAL

PARA TESTE DE REGULADORES DE VELOCIDADE
DE TURBINAS HIDRULICAS

Dissertao apresentada
Escola Politcnica
da Universidade de So Paulo
para obteno do
Ttulo de Mestre em Engenharia.

So Paulo
2006

EDUARDO ZERAIB ANTUNES DOS SANTOS

SIMULADOR EM TEMPO REAL

PARA TESTE DE REGULADORES DE VELOCIDADE
DE TURBINAS HIDRULICAS

Dissertao apresentada
Escola Politcnica
da Universidade de So Paulo
para obteno do
Ttulo de Mestre em Engenharia.

rea de Concentrao:
Sistemas de Potncia

Orientador:
Prof. Dr.
Clovis Goldemberg

So Paulo
2006

Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob responsabilidade nica
do autor e com a anuncia de seu orientador.
So Paulo, 15 de Dezembro de 2006

Assinatura do autor

Assinatura do orientador

Santos, Eduardo Zeraib Antunes dos

Simulador em tempo real para teste de reguladores de velocidade de turbinas hidrulicas / E.Z.A. dos Santos. -- So Paulo,
2006.
p.74
Dissertao (Mestrado) - Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo. Departamento de Engenharia de Energia e Automao Eltricas.
1.Turbinas hidrulicas 2.Simulao 3.Transientes hidrulicos
I.Universidade de So Paulo. Escola Politcnica. Departamento
FICHAe CATALOGRFICA
de Engenharia de Energia
Automao Eltricas II.t.

Ao meu filho Vitor, pequeno

companheiro nesta jornada
minha esposa, Priscila
Aos meus pais, Neusa e Anzio

Agradecimentos
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo por promover esta grande
oportunidade de aprimoramento pessoal.
Ao Professor Doutor Clovis Goldemberg por ter me aceito neste programa de
mestrado e pelo seu apoio, incentivo e energia durante todo o desenvolvimento do curso.
A Voith Siemens Hydro, especialmente ao Eng. Mrio Bento Jnior, por permitir meu
ingresso no ramo das hidreltricas e pelo incentivo para iniciar o mestrado.
A GE Energy, particularmente ao Eng. Marcelo Moreira de Souza, pela nova chance
de ampliar meus conhecimentos e continuar este trabalho.
A minha irm, Sandra, e aos meus pais Neusa e Anzio por toda fora, motivao e
ensinamentos fundamentais e inspiradores.
E principalmente, minha querida esposa Priscila, que acompanhou de perto esta
saga e cuja compreenso, pacincia e estmulo possibilitaram este mestrado.

ii

Resumo
Esta dissertao descreve um simulador em tempo real para aplicao em testes de
reguladores de velocidade de hidreltricas. O simulador implementado num hardware que
permite a conexo fsica de todos os sinais que o regulador teria na usina. As dimenses e o
perfil hidrulico da usina, dados das mquinas e unidade de fora hidrulica so inseridos
atravs de tabelas de fcil entendimento pelo usurio Os transientes hidrulicos no conduto
forado so simulados usando o mtodo das caractersticas e levam em conta a influncia da
turbina. A unidade hidrulica e os atuadores so modelados incluindo suas no-linearidades.
Alm dos testes de fbrica, este simulador pode ser utilizado para anlise preliminar de
transientes hidrulicos, treinamento de operadores e como plataforma de testes para novas
estratgias de controle da turbina.

iii

Abstract
This work describes a real-time simulator to be used in hydroturbine speed governor tests.
The simulator is implemented using a hardware configuration which allows the physical
connection to the governor under test like it would be in the hydropower plant. The conduit
dimensions, hydraulic scheme, machine and hydraulic power unit data are inserted into the
simulator by user friendly input tables. The hydraulic transients in the penstock are simulated
using the method of characteristics and take into account the turbine influence. The electrohydraulic interface, servomotor and hydraulic power unit are simulated including the nonlinearities of valves and servomotors. Besides the factory tests, this simulator can also be
applied for a preliminary analysis of hydraulic transients, operator training and platform for
testing new turbine control strategies.

iv

Simbologia
Variveis relativas ao perfil hidrulico e Mtodo das Caractersticas (MOC):
A

rea da seo do conduto

Dimetro do conduto

Comprimento do conduto

Fator de atrito do trecho de conduto (Darcy-Weisbach)

---

Mdulo de elasticidade do conduto

N/m

Espessura da parede do conduto

Massa especfica do fludo

kg/m

Celeridade do trecho de conduto

m/s

Impedncia caracterstica do conduto

s/m

Parmetro de resistncia do conduto

s/m5

Vazo

m/s

Qi

Vazo pelo ponto i

m/s

Q0

Vazo nominal

m/s

QNS

Vazo provocada pela condio de contorno

m/s

Carga piezomtrica ou queda

Hi

Carga piezomtrica no ponto i da tubulao

HR

Carga piezomtrica nominal

Hn

Queda lquida

HNS

Carga piezomtrica na condio de contorno

Hts

Carga piezomtrica na sada do tubo de suco

CP

Varivel auxiliar do MOC -

CM

Varivel auxiliar do MOC -

BP

Varivel auxiliar do MOC -

s/m

BM

Varivel auxiliar do MOC -

s/m

Nmero de sees em que o conduto dividido

---

dx

Comprimento da seo de conduto (dx = l / N)

dt

Passo de tempo

Acelerao da gravidade (9.81 m/s)

m/s

tc

Tempo de fechamento do elemento de controle

Tw

Tempo de inrcia da gua

Leq

Indutncia equivalente do conduto

s/m

Ceq

Capacitncia equivalente do conduto

Req

Resistncia equivalente do conduto

s/m4

Operador de Laplace s = j

---

Frequncia angular

rad/s

ndice de passo computacional

---

ndice para contagem de condutos que convergem ao n

---

ndice para contagem de condutos que divergem do n

---

MC

Nmero de condutos que convergem ao n

---

MD

Nmero de condutos que divergem do n

---

Coeficiente politrpico

---

Presso

kgf/cm

Volume

JT

Tipo de juno do conduto

---

Variveis relativas representao da Turbina:

D1

Dimetro da turbina

n11

Rotao unitria

rpm

Q11

Vazo unitria

m/s

T11

Torque unitrio

Nm

TR

Torque nominal

Nm

Tm

Torque mecnico fornecido

Nm

Rendimento da turbina

---

Valor adimensional de queda

---

Valor adimensional de rotao

---

Valor adimensional de torque

---

Valor adimensional de vazo

---

WH

Caracterstica adimensional da turbina (relativa queda)

---

WB

Caracterstica adimensional da turbina (relativa ao torque)

---

Cg

Coeficiente de descarga

---

Cs

Coeficiente de sobrevelocidade

---

nRW

Rotao de disparo

rpm

QRW

Vazo no disparo

m/s

vi

Variveis relativas ao sistema eletro-hidrulico e atuadores:

Ka

Ganho da vlvula de controle

---

Tv

Constante de tempo da vlvula de controle

Ty

Constante de tempo do servomotor

Yg

Abertura do distribuidor

% ou pu

Yb

Abertura do rotor Kaplan

% ou pu

LT

Nvel do tanque de presso

mm

DT

Dimetro do tanque de presso

mm

tl

Tempo de carga do tanque de presso pela bomba

Variveis relativas ao modelo mecnico do gerador:

Rendimento do gerador

---

GD

Momento de inrcia do gerador

kg.m

Ta

Torque acelerante

N.m

Tel

Torque eletromagntico

N.m

Tm

Torque mecnico

N.m

Tf

Atritos do sistema

N.m

Rotao instantnea

rpm

Rotao instantnea

rad/s

Rotao angular nominal

rad/s

ngulo de carga

rad

Pel

Potncia do gerador

kW

Pt

Potncia da turbina

kW

Constante de inrcia do conjunto turbina-gerador

TM

Tempo de inrcia do conjunto turbina-gerador

vii

Sumrio
1

INTRODUO............................................................................................................................................ 1
1.1

DESCRIO GERAL ............................................................................................................................... 1

1.2

ORGANIZAO DO TRABALHO .............................................................................................................. 3

ESTUDO DOS TRANSIENTES HIDRULICOS EM HIDRELTRICAS.......................................... 4

2.1

TEORIA DO GOLPE DE ARETE ................................................................................................................ 4

2.2

PROBLEMAS DEVIDO AO GOLPE DE ARETE E MTODOS DE ATENUAO EM HIDRELTRICAS ................ 6

2.3

EQUAES FUNDAMENTAIS .................................................................................................................. 7

2.4

REVISO DOS MTODOS DE ANLISE DE TRANSIENTES HIDRULICOS ................................................... 8

2.4.1

Mtodo grfico ................................................................................................................................ 8

2.4.2

Mtodo aritmtico............................................................................................................................ 8

2.4.3

Teoria da coluna rgida................................................................................................................... 8

2.4.4

Mtodo dos planos de onda ............................................................................................................. 9

2.4.5

Mtodo das impedncias ............................................................................................................... 10

2.4.6

Matrizes de transferncia .............................................................................................................. 11

2.4.7

Modelos usados pelo IEEE............................................................................................................ 12

MODELAGEM DO SISTEMA HIDRULICO ..................................................................................... 13

3.1

COMPOSIO DO SISTEMA .................................................................................................................. 14

3.2

ACUMULADOR DE ENERGIA ................................................................................................................ 15

3.2.1

Clculo do nvel e presso no acumulador ................................................................................... 17

3.2.2

Clculo da presso com entrada da bomba .................................................................................. 18

3.3

SISTEMA DO ATUADOR HIDRULICO .................................................................................................. 19

3.4

MODELAGEM DO CONJUNTO VLVULA + SERVOMOTOR .................................................................... 20

MODELAGEM DO CONJUNTO TURBINA-GERADOR................................................................... 22

4.1

INTRODUO ...................................................................................................................................... 22

4.2

DINMICA DO CONJUNTO ................................................................................................................... 22

4.3

CONSIDERAO DAS PERDAS POR ATRITO E FREIOS ............................................................................ 24

4.4

CLCULO DA POTNCIA ELTRICA E TORQUE ELETROMAGNTICO ...................................................... 25

4.4.1

Considerando mquina ligada ao barramento infinito ................................................................. 25

4.4.2

Considerando mquina ligada num sistema isolado .................................................................... 26

MODELAGEM DA TURBINA E PERFIL HIDRULICO ................................................................. 27

5.1

PRINCPIOS BSICOS E EQUACIONAMENTO DO MOC.......................................................................... 27

5.2

TRATAMENTO PARA JUNES ENTRE CONDUTOS E OUTROS ELEMENTOS DA INSTALAO .................. 31

5.2.1

Equao do n............................................................................................................................... 31

5.2.2

Reservatrio de montante.............................................................................................................. 32

5.2.3

Chamin de equilbrio ................................................................................................................... 32

viii

5.2.4

Cmara de carga ........................................................................................................................... 33

5.2.5

Vlvula de admisso principal ...................................................................................................... 34

5.3
5.3.1

Representao das caractersticas da turbina no campo unitrio ................................................ 36

5.3.2

Representao da turbina com os parmetros de Suter ................................................................ 39

5.3.3

Modelagem da turbina pelo mtodo do orifcio dinmico............................................................. 41

5.4
6

ALGORITMO DA SIMULAO ............................................................................................................... 42

IMPLEMENTAO DO SIMULADOR ................................................................................................ 43

6.1

ARQUITETURA DO HARDWARE ........................................................................................................... 43

6.2

SOFTWARE .......................................................................................................................................... 43

6.3

CONSIDERAES SOBRE A OBTENO DE DADOS DE ENTRADA ........................................................... 44

6.4

LISTA DE SINAIS .................................................................................................................................. 45

6.5

INTERFACE COM USURIO ................................................................................................................... 46

6.5.1

Entrada de dados........................................................................................................................... 46

6.5.2

Grficos ......................................................................................................................................... 47

6.6

MODELAGEM DA TURBINA .................................................................................................................. 35

TABELAS DE ENTRADA DE DADOS ....................................................................................................... 48

6.6.1

Dados do perfil hidrulico............................................................................................................. 48

6.6.2

Dados do sistema hidrulicos dos servomotores........................................................................... 49

6.6.3

Dados do gerador.......................................................................................................................... 49

6.6.4

Definio do esquema do sistema de aduo ................................................................................ 49

6.7

IMPLEMENTAO DOS MODELOS MATEMTICOS NO SOFTWARE DO SIMULADOR ................................ 50

6.8

CICLO PRINCIPAL DE EXECUO DO PROGRAMA ................................................................................. 51

VALIDAO DAS SIMULAES ........................................................................................................ 52

7.1

COMPARAO COM ENSAIOS EM TURBINA KAPLAN ........................................................................... 52

7.1.1

Verificao 1: Partida com a Unidade Turbina Kaplan ............................................................ 53

7.1.2

Verificao 2: Rejeio de Carga - 50 MW (75%) - Turbina Kaplan.......................................... 54

7.1.3

Verificao 4: Rejeio de Carga Turbina Francis 180 MW (100%)........................................ 55

7.1.4

Verificao com ensaio independente ........................................................................................... 56

CONCLUSES .......................................................................................................................................... 59

RECOMENDAES E MELHORIAS FUTURAS ............................................................................... 59

10

BIBLIOGRAFIA ....................................................................................................................................... 60

INTRODUO

1.1 Descrio Geral

O objetivo central deste trabalho o desenvolvimento de um simulador em tempo real de
turbinas hidrulicas que possa ser usado para teste de reguladores de velocidade. O interesse
em desenvolver este simulador se deve s seguintes razes:

aprofundar o conhecimento e aumentar a confiana nos modelos matemticos para

simulao de eventos relacionados com o controle de turbinas em usinas hidreltricas;

avaliar previamente e com segurana situaes-limite no controle de turbinas

hidrulicas, cujo teste nem sempre pode ser realizado experimentalmente;

otimizar os parmetros do regulador de velocidade, sem as limitaes normalmente

impostas nos ensaios de campo.

Este simulador consiste fisicamente num controlador programvel cujo hardware possui
entradas e sadas necessrias para o regulador funcionar como se estivesse instalado na usina
hidreltrica. Este tipo de configurao, onde um controlador inserido no lugar da planta real,
comumente designada hardware-in-the-loop.
No software, a principal caracterstica a capacidade de reproduzir fielmente os
fenmenos fsicos envolvidos tais como: os transientes e oscilaes hidrulicas no sistema de
aduo, a resposta do servomotor e a dinmica do gerador. Outra caracterstica importante a
existncia de uma interface grfica com o usurio para a insero de dados da planta e
visualizao curvas de tendncia das grandezas simuladas. As Figuras 1.1 e 1.2 mostram as
estruturas bsicas do simulador:

Fig. 1.1 Simulador externo no controlador

Fig. 1.2 Simulador integrado no controlador

Na Fig. 1.1, o painel do regulador est conectado fisicamente ao simulador para que o todo o
hardware seja testado. O computador representa a interface do usurio com o simulador e
onde se pode configurar a instalao a ser simulada e visualizar os grficos dos resultados das
simulaes. Na Fig. 1.2, os blocos de programa escritos para o simulador hardware-in-theloop so implementados na prpria CPU do Regulador, permitindo testes da lgica de
controle e demonstraes de funcionamento. Nas duas figuras, as siglas AI, AO, DI, DO e
SSG significam, respectivamente, entradas analgicas, sadas analgicas, entradas digitais,
sadas digitais e gerador de sinal pulsado de velocidade.
O simulador apresentado capaz de reproduzir, em tempo real:

os transientes e oscilaes hidrulicas para diversas configuraes de condutos at

a entrada da turbina;

a resposta do sistema eletro-hidrulico;

a dinmica do gerador (em vazio, operando num sistema isolado ou na rede

interligada).

A Fig. 1.3 representa o regulador de velocidade e todos os blocos do simulador, cuja

modelagem computacional ser descrita em detalhe nos captulos a seguir. Basicamente estes
blocos so parte de trs subsistemas principais:

Perfil Hidrulico (reservatrio, condutos, turbina);

Unidade de fora hidrulica e servomotor (atuador);

Gerador (modelo eltrico simplificado);

Regulador de
Velocidade

Nivel de leo
Presso

Y
Pel

Unidade
Hidrulica

Reservatrio
Superior

Sistema do
Atuador
Y

Qr

Conduto1

Hr

Q1
H1

Conduto2

Q2
H2

Gerador

M n

Turbina
Qs

Blocos do Simulador

Hs

Reservatrio
Inferior

Fig.1.3 Diagrama de blocos do simulador

Efd

As principais aplicaes deste simulador so :

a realizao de testes completos do painel de controle bem antes da instalao em

campo (incluindo o teste fsico das interfaces analgicas e digitais) uma vez que este
ser interligado num arranjo do tipo hardware-in-the-loop. Isto reduz custos totais
do projeto, pois minimiza o tempo de ajuste em campo e permite testar situaes que
dificilmente poderiam ser realizadas na planta real.

ajuste prvio das malhas de controle PID e pesquisa de novas estratgias de controle
dos reguladores de velocidade;

treinamento de clientes, operadores e funcionrios.

1.2 Organizao do trabalho

Como a nfase maior do trabalho est na simulao dos transientes hidrulicos
provocados pela ao do regulador de velocidade em condutos forados, o captulo 2 traz
uma breve reviso de vrios mtodos de anlise existentes para simulao do golpe de arete,
exceto o mtodo das caractersticas, escolhido para o simulador e descrito no captulo 5.
O captulo 3 descreve o modelo matemtico do sistema do servomotor e da unidade
hidrulica para aplicaes tpicas em hidreltricas. Devido ao grande nmero de variveis e
dados de entrada, os detalhes de modelagem sero dados apenas para as caractersticas que
realmente causam influncia na resposta do regulador de velocidade.
O modelo dinmico do conjunto turbina-gerador apresentado no captulo 4. Como o
tema deste trabalho um simulador para teste de reguladores de velocidade de turbinas
hidrulicas, optou-se por um modelo simplificado da parte eltrica do gerador.
No captulo 5 detalhado o Mtodo das Caractersticas para clculo dos transientes
hidrulicos nos condutos e as possibilidades de modelagem da turbina.
O captulo 6 trata da parte de implementao prtica. So dados detalhes do hardware
e da integrao no software dos modelos descritos.
Em seguida no captulo 7, so comparados alguns resultados de simulaes com
medies reais em campo, visando a validao dos modelos.

ESTUDO DOS TRANSIENTES HIDRULICOS EM HIDRELTRICAS

A preocupao em torno dos transientes hidrulicos em hidreltricas vem da necessidade

de se dimensionar economicamente um sistema de aduo que resista s sobre-presses

originadas pelo choque da gua com o dispositivo que esteja variando a vazo para a turbina.
Este fenmeno conhecido como golpe de arete (e em ingls como waterhammer).
Vrios mtodos foram desenvolvidos ao longo do tempo para anlise e reproduo
matemtica das oscilaes de presso no interior de tubulaes. Em primeiro lugar, sero
apresentadas as origens das equaes fundamentais que descrevem o fenmeno do transiente
hidrulico. A seguir, apresentado um resumo dos mtodos de anlise e simulao, exceto o
mtodo das caractersticas, que ser analisado separadamente no captulo 3.
2.1 Teoria do golpe de arete
Segundo [Bergant 2006] os primeiros trabalhos a respeito do fenmeno do golpe de
arete foram

publicados no sculo XIX. Na poca, o russo Joukowsky conduziu os

experimentos que levaram formulao da equao fundamental do golpe de arete, para o

clculo da sobre-presso H:

H =

aV
g

(2.1)

Onde V a variao de velocidade do fluido provocada por um elemento de controle

e a varivel a (dada em [m/s]) a velocidade de propagao da onda de presso no conduto.
Se esta onda se propaga na direo do fluxo positiva, caso contrrio, tem o sinal negativo.
O valor da celeridade depende do fluido, do material do conduto e da forma que fixado. Em
instalaes hidreltricas com condutos de ao com ou sem blindagem, seu valor fica entre 850
e 1200 m/s. Quanto maior a rigidez do conduto, maior o valor da celeridade.

Vlvula
V
l

Fig 2.1 Exemplo bsico para demonstrao do golpe de arete

A Fig. 2.2 representa as quatro fases do golpe de arete a partir do momento em que a
vlvula no final do conduto inicia o fechamento de durao tc.
Fase 1:

0 < t < tc

Vlvula fecha parando continuamente o fluxo de gua que chega com velocidade V(m/s).
A gua comprimida contra as paredes do conduto que tende a se expandir.
A onda de presso caminha no sentido do reservatrio com velocidade a (m/s).
a
V
Fase 2:

tc < t < 2tc

A onda de presso bate no reservatrio e inicia a volta vlvula, mas a massa de gua est
orientada para o reservatrio. O conduto relaxa e volta ao dimetro normal.
a
V

Fase 3:

2tc < t < 3tc

A onda de presso rebate novamente na vlvula e a massa de gua ainda est orientada para
voltar ao reservatrio. Surge uma presso negativa que tende a contrair o conduto.
a
V

Fase 4:

3tc < t < 4tc

A onda de presso j chegou no reservatrio pela 2. vez e retorna vlvula trazendo consigo
a massa de gua fazendo o conduto voltar ao normal
a
V

A presso medida no fim do conduto ter a seguinte progresso no tempo:

Figs. 2.2 Representao das quatro fases do golpe de arete (ref. [EPFL, 2004])

Amplitude da presso tende a

diminuir com o aumento do
tempo de fechamento da vlvula

tc

2tc

3tc

4tc

Fig. 2.3 Onda de pressao com: fechamento instantneo (tc = 0)

fechamento crtico (tc = 2l/c)
fechamento normal (tc > 2l/c)

2.2 Problemas devido ao golpe de arete e mtodos de atenuao em hidreltricas

O fenmeno do golpe de arete no somente prejudicial instalao devido as
sobrepresses que o conduto est sujeito aps o fechamento da vlvula. As oscilaes de
massa subseqentes podem amplificar com o tempo, dando origem a uma condio de
ressonncia. A estabilidade do sistema de regulao de velocidade fortemente influenciada
pelas flutuaes de presso no conduto, principalmente nas instalaes com condutos longos
cujo valor do tempo de inrcia da gua Tw, dado pela equao 2.2, relativamente alto.

Tw =

l Q0
.
gA H 0

(2.2)

Nestes casos a inrcia do gerador deve ser determinada cuidadosamente para facilitar a
regulao de velocidade do sistema. Em certos projetos necessria a adio de um volante
no eixo turbina-gerador para aumentar a inrcia do conjunto.
Os mtodos mais usados para atenuao da sobrepresso no conduto forado so:

Alterao da lei de fechamento do distribuidor ou vlvula. Neste caso, a velocidade de

fechamento e o incio do amortecimento devem ser cuidadosamente determinados
sempre procurando evitar a sobrevelocidade aps uma rejeio de carga.

Instalao de uma chamin de equilbrio ou cmara de carga entre o tnel de

aduo e a descida do conduto forado para a casa de fora. Esta opo reduz o valor
de Tw visto que o tnel de aduo j no pode mais ser considerado um conduto
forado e portanto, seu comprimento no entra no clculo de Tw.

Instalao de vlvula de alvio ou vlvula de disperso, que na ocorrncia da

sobrepresso abre liberando gua para a jusante ao invs de tentar expandir o
conduto.

2.3 Equaes fundamentais

A anlise da variao de presso e vazo em um conduto transportando fludos
lquidos baseada nos princpios fsicos da quantidade de movimento e conservao da
massa. O resultado da anlise o par de equaes hiperblicas a derivadas parciais 2.3 e 2.4.

Q
H
+ gA
+ FQ Q = 0
t
x

(2.3)

H a 2 Q
+
=0
t gA x

(2.4)

Onde:

F=

f
2 DA

Fator de resistncia para condutos circulares.

(2.5)

a=

( / )
(1 + ( / E )( D / e))

Celeridade

(2.6)

As premissas para o desenvolvimento dessas equaes so:

1- O conduto uniforme e a vazo unidimensional. Como se trata de transporte de
gua, a distribuio de presso e velocidade considerada uniforme em cada
seco transversal do conduto;
2- O conduto elstico e o fluido compressvel.
3- No ocorre evaporao ou separao da coluna de lquido durante o transiente.
4- Os termos convectivos foram desprezados pois a velocidade do fluido (gua)
muito menor que a celeridade (V<<a).
Uma descrio mais detalhada de como estas equaes so obtidas, a partir da anlise de um
volume de controle no conduto, apresentada nas referncias [Koelle 1992] e [Streeter 1993].
Para instalaes hidreltricas o valor da celeridade fica entre 850 e 1200 m/s dependendo do
material e espessura do conduto e tambm do sistema de ancoragem. O fator de DarcyWeisbach para condutos em hidreltricas se situa na faixa de 0.010 e 0.020.

2.4 Reviso dos mtodos de anlise de transientes hidrulicos

2.4.1

Mtodo grfico
O mtodo desenvolvido por Schnyder e Bergeron entre 1930 e 1935, despreza o atrito

na equao do movimento mas possui uma forma de correo para lev-lo em considerao.
Este mtodo possui a vantagem de oferecer a visualizao passo a passo do transiente
hidrulico durante a soluo do prprio problema. Pode tambm ser utilizado facilmente para
resolver problemas com um nico conduto. Entretanto, a principal desvantagem a
dificuldade para a codificao computacional e os erros que podem ser gerados na resoluo
[Popescu 2003].
2.4.2

Mtodo aritmtico
A criao deste mtodo atribuda a Allievi em 1903. Desprezando o efeito do atrito f

na equao 2.3 e reescrevendo a equao da continuidade 2.4, ele simplificou as equaes

fundamentais obtendo 2.7 e 2.8.

H
1 Q
+
=0
x gA t
Q gA H
+
=0
x a 2 t

(2.7)

(2.8)

Estas equaes podem ser tratadas como equaes diferenciais lineares e a soluo
geral possui a forma:
H H 0 = F (t + x / a ) + f (t x / a )

(2.9)

V V0 = ( g / a )( F (t + x / a ) f (t x / a ))

(2.10)

A funo F(t+x/a) pode ser interpretada como a onda refletida ao reservatrio devido
ao fechamento da vlvula na sada do tubo e a funo f(t-x/a) como a onda que vai para o fim
do tubo devido a uma perturbao no lado do reservatrio.
2.4.3

Teoria da coluna rgida

Para os casos em que o tempo de manobra do elemento de controle de vazo

relativamente maior que o tempo de reflexo do conduto (l/a em segundos), a variao de

armazenamento de massa na tubulao se torna desprezvel e o fluido poder ser considerado
incompressvel. A modelagem com coluna rgida portanto um caso particular do modelo
elstico onde o termo H/t praticamente nulo.

A partir da equao do movimento 2.3 e sabendo-se que agora a vazo varia apenas
com o tempo, pode-se considerar tambm, que a queda piezomtrica varia de forma constante
entre a montante (HM) e a jusante (HJ) ao longo do conduto de comprimento l. Portanto, a
equao do movimento pode ser reescrita da seguinte forma:

HM HJ
1 dQ fQ Q
+
+
=0
l
gA dt
2D

(2.11)

Este mtodo bastante empregado quando se deseja simplificar a modelagem do

conduto para estudos de estabilidade. Neste caso, a equao anterior comumente
apresentada na forma da equao 2.12 :

dQ
1
=
(H D HU H f )
dt Tw
onde : H f =
2.4.4

(2.12)

f .Q. Q
2.D

representa as perdas por atrito.

Mtodo dos planos de onda

Este mtodo consiste em monitorar as ondas de presso geradas no sistema pela ao

de elementos de controle de vazo tais como: vlvulas e o distribuidor de uma turbina. O

efeito do atrito considerado ao se modificar a onda de presso usando a relao no-linear
entre a carga piezomtrica e a vazo [Wood 2005].
Portanto, conhecendo-se a velocidade de propagao, as dimenses do conduto e o
instante de atuao do elemento de controle, possvel determinar a amplitude da onda de
presso nos pontos de perturbao e junes de condutos.
Pelo fato de se calcular as variaes somente quando ocorre algum evento de
perturbao, este mtodo requer menor quantidade de clculos, tornando-o timo para
simulaes de transientes em redes complexas de distribuio de gua, com mltiplos
condutos e ns. Entretanto, este mtodo exige que as funes de variao de vazo, como o
fechamento de uma vlvula, sejam aproximadas por funes pr-definidas [Ghidaoui 2005].
O mtodo tambm requer a previso do comportamento dos elementos de controle e
dispara os clculos de simulao somente aps a ocorrncia de uma perturbao. Portanto,
para simulao em tempo real de transientes em hidreltricas, este mtodo no vantajoso
visto que no se pode prever exatamente qual ser o prximo movimento do elemento de
controle.

10

2.4.5

Mtodo das impedncias

As tcnicas citadas anteriormente apresentam uma soluo para anlise do transiente

no domnio do tempo. Entretanto, em certos casos o que interessa avaliar o efeito de regimes
peridicos na vazo provocado por uma determinada fonte de perturbao. Para este objetivo,
a soluo das equaes do movimento e da continuidade pode ser mais facilmente obtida se
realizada no domnio da frequncia, em comparao com o nmero de iteraes necessrias
no domnio do tempo. Neste mtodo, feita a analogia do conduto com linhas de transmisso
eltricas como mostrado nas equaes 2.13 e 2.14:
Q
H
+ Leq
+ RQQ = 0
x
t

(2.13)

Q
H
+ C eq
=0
x
t

(2.14)

Fazendo as analogias eltricas pode-se dividir um conduto em N circuitos T de com

R, L, C definido para cada trecho de comprimento dx :

R=

fdx
2gDA 2

Leq =

dx
gA

C eq =

gA
a2

(2.15)

dx

A carga piezomtrica e as vazes de entrada so calculadas usando equaes de

malhas e ns para determinar as presses e vazes em diferentes sees do conduto.

H1

x=0

Leq/2

R/2

H0

dx

R/2

Leq/2

H2

x=l

H1

H2

Q1

Q2

Conduto

Fig. 2.4 Representao de uma seo de conduto com elementos RLC

11

Conforme citado em [EPFL 2001], a preciso dos resultados de uma simulao de

transiente, com este mtodo, se aproxima da soluo obtida com o mtodo das caractersticas
e melhora quanto mais elementos T forem utilizados para a simulao.
2.4.6

Matrizes de transferncia
Para facilitar a determinao dos modos de ressonncia no sistema reservatrio-

conduto-turbina mais conveniente representar as equaes dos elementos T citados

anteriormente na forma de matrizes de transferncia. Supondo que sejam analisadas apenas
variaes senoidais em torno de um valor mdio de Q e H tal que q* = Re(q( x)e jt ) e
h* = Re(h( x)e jt ) . Sendo o valor mdio de Q e H constantes no regime estacionrio, as
equaes da continuidade e movimento passam a valer somente para as variaes q* e h* tal
como nas Eqs. 2.16 e 2.17.

h *
q *
+ Leq
+ R.Q = 0
x
t

(2.16)

q *
h *
+ C eq
=0
x
t

(2.17)

Considerando tambm que em regime estacionrio a carga piezomtrica e vazo nas

extremidades do conduto so as mesmas e sendo Zc a impedncia caracterstica, a soluo
geral para estas equaes pode ser expressa na forma de matriz com variveis no domnio da
freqncia s :
J
cosh i li
H
= 1 sinh l
i i
Q i +1 Z
c

M
Z c sinh i li
H

cosh i li Q
i

(2.18)

e onde Req e Ceq so resistncia e capacitncia equivalente para todo o conduto.

2

s
= + s.Req .Ceq
a
2

Zc =

.a 2

(2.19)

sgA

Considerando o atrito nulo, ou seja Req = 0, e o nvel de montante HM constante, tem-se que
Zc=a/gA e, ento, pode-se escrever a equao 2.20 relacionando a variao da carga HJ e
vazo QJ na jusante.

H J = Z c tanh(l )Q J

(2.20)

12

2.4.7

Modelos recomendados pelo IEEE

A referncia IEEE (1992) descreve os modelos do conjunto reservatrio-conduto-

turbina na forma de diagrama de blocos relacionando G (abertura do distribuidor) e Pm

(potncia mecnica da turbina). No artigo so descritos os modelos lineares, os no-lineares
com coluna rgida com ou sem chamin de equilbrio e os no-lineares com coluna elstica.
Estes ltimos so adequados para estudos com condutos longos onde o tempo de
propagao se aproxima ao tempo de manobra do distribuidor.
A vantagem da representao em diagrama de blocos a facilidade de codificao em
programas como MATLAB/Simulink, que trabalham com interface grfica dedicada para
simulao de sistemas em diagramas de blocos.
O Mtodo das Caractersticas descrito no captulo 3, citado como alternativa para
soluo dos problemas que consideram o modelo elstico e quando se deseja determinar, com
maior preciso, a sobrepresso e as oscilaes de presso ao longo do conduto.
A Fig. 2.8 mostra um exemplo de diagrama de blocos do [IEEE 1992] para
modelagem de uma turbina incluindo efeitos das ondas viajantes no conduto forado.

Fig. 2.5 Modelo no-linear da turbina para coluna dgua elstica (IEEE 1992)

13

MODELAGEM DO SISTEMA HIDRULICO

O objetivo deste captulo descrever a modelagem do sistema hidrulico e dos

servomotores que atuam para posicionar o distribuidor da turbina. O princpio de

funcionamento o mesmo para distribuidores Francis, rotor Kaplan ou injetor Pelton. A
Figura 3.1 mostra como exemplo, os servomotores, aro de regulao e palhetas diretoras para
uma turbina Francis.

Fig. 3.1 Vista em corte de unidade geradora com turbina Francis

A parte eletrnica do Regulador de Velocidade calcula a abertura necessria para manter

a velocidade ou potncia desejada para a turbina. Este comando passado para a parte
hidrulica atravs da chamada interface eletro-hidrulica. O componente principal desta
interface a vlvula proporcional.

A abertura e fechamento dos servomotores so

comandados atravs de um sinal de corrente de 4 a 20mA ou de tenso variando entre -10V a

+10V. O modelo mais utilizado o de 4 a 20mA onde, com uma corrente I>12mA, o fluxo de
leo direcionado para abrir os servomotores e com I<12mA eles se fecham. A vazo de leo
proporcional ao valor da corrente de comando. Numa condio de operao estacionria, a
vlvula se mantm oscilando em torno do ponto de equilbrio com I=12mA.

14

3.1 Composio do Sistema

Em praticamente todas as usinas hidreltricas, o sistema utilizado para movimentar
os servomotores hidrulico, utilizando leo como fluido de controle. Em casos raros de
instalaes de pequenas centrais hidreltricas podem ser encontrados acionamentos com
motores eltricos alimentados por inversores de frequncia. Portanto as principais razes
para utilizao de um sistema hidrulico para movimentao dos servomotores so:
-

Armazenamento de energia para situaes de emergncia ;

Simplicidade de controle;

Preciso no controle de movimentao de cargas elevadas com apenas um sinal de

controle de baixa amplitude.

Os principais componentes deste sistema so:

-

A Unidade de Presso Hidrulica: composta pelo reservatrio de leo, moto-bombas,

acumuladores de presso e instrumentos de medio de presso, nvel e temperatura;

Vlvula proporcional e vlvula distribuidora;

Vlvulas direcionais;

Servomotores;

Filtros e trocadores de calor.

Fig. 3.2 Ilustrao simplificada do sistema eletro-hidrulico

15

A Figura 3.3 mostra uma unidade hidrulica tpica usada em uma usina hidreltrica com
Turbina Kaplan, a qual requer maior quantidade de leo:

Fig. 4.2 Ilustrao simplificada dos servomotores e sistema eletro-hidrulico

Fig. 3.3 Unidade Hidrulica (Usina de Lajeado - Voith Siemens Hydro)

3.2 Acumulador de Energia
As funes do acumulador de energia numa unidade hidrulica so:
-

garantir a movimentao das palhetas na condio mais desfavorvel em que a

unidade geradora poder se encontrar durante a operao. Por exemplo, a unidade
geradora entra repentinamente em sistema isolado e precisa ajudar a restabelecer o
sistema interligado quando tambm ocorre perda da alimentao dos servios
auxiliares em CA para as bombas de leo.

amortecer variaes bruscas na linha de presso, devido ao fechamento de vlvulas de

emergncia ou pulsaes na sada da bomba.

A modelagem do acumulador importante para que o simulador fornea ao painel do

regulador as variaes de presso e nvel do acumulador durante o funcionamento da unidade
hidrulica e tambm para que a resposta dinmica dos servomotores seja simulada com mais
preciso. A Fig. 3.4 mostra as grandezas da unidade hidrulica que sero geradas neste
mdulo do programa do simulador.

16

Nvel do Acumulador

Bomba e vlvulas
direcionais

leo sob presso

P
A
Nvel do Reservatrio

Retorno p/Tanque

B
B

abrir
fechar

Fig. 3.4 Esquema simplificado do acumulador e reservatrio de leo.

Os acumuladores hidro-pneumticos podem ser do tipo com ou sem separao entre gs e
leo. Os tipos mais empregados em usinas hidreltricas so:
1. Acumulador de bexiga: consiste num recipiente cilndrico com extremidades
esfricas. A extremidade superior possui uma vlvula para pr-carga de gs
Nitrognio numa bexiga construda com elastmero apropriado ao contato com o
leo [Linsingen 2003]. Ele utilizado normalmente para acionamento de
servomotores com baixo volume e elevada presso de leo, aproximadamente
entre 120 e 150bar. o tipo mais comum em pequenas centrais hidreltricas onde
o volume de leo necessrio para movimentar os servomotores menor.
2. Tanque Ar-leo: Neste tipo no h separao fsica entre os fluidos e pode ocorrer
a penetrao de ar no sistema caso seja ultrapassado o limite volumtrico mnimo
do acumulador. O ar comprimido injetado na parte superior do tanque
aumentando a presso do leo para o resto do sistema. Este tipo normalmente
utilizado em grandes centrais hidreltricas com sistemas de presso entre 20 e 80
bar e servomotores de maior volume.

17

3.2.1

Clculo do nvel e presso no acumulador

A experincia mostra que a expanso do ar dentro do tanque de presso, seja ele com

ou sem separador pode ser considerada adiabtica [Kovalev 1961]. Dessa forma, o
comportamento de acumuladores hidro-pneumticos pode ser descrito pela lei de Boyle dos
gases (Eq. 3.1):

p0V01.41 = p1V11.41

(3.1)

Onde: p0 = presso inicial do ar

p1 = presso final do ar
V0 = volume inicial de ar
V1 = volume final de ar
No simulador, deseja-se calcular a presso e o volume a cada ciclo de programa.
Portanto, coloca-se a equao 3.1 na forma discreta :
1.41

p( k +1)

V
= pk k
Vk +1

(3.2)

O volume do instante seguinte proporcional ao tamanho do servomotor, vazamentos e

atuao de vlvulas que ligam as linhas de presso e tanque.

V(k +1) = Vk + Vr + Vl

(3.3)

Onde Vr a variao de volume utilizado para regulao e Vl a variao devido a

vazamentos no sistema. O valor de Vr no simulador ser determinado em funo da curva
(Q(m/s) ,Y(%) ) da vlvula proporcional ou distribuidora. Esta curva depende da forma de
construo da vlvula e pode ser obtida do manual do fabricante.
interessante simular a variao do nvel de leo no tanque de presso e regulador para efeito
de realizao dos testes de fbrica com mais realismo. O nvel pode ser calculado pela
geometria do acumulador como descrito na eq. 3.4 :

LTk = LTk 1 +

4.V
.DT 2

Onde LT o nvel e DT o dimetro do tanque de presso.

(3.4)

18

3.2.2

Clculo da presso com entrada da bomba

O prprio regulador de velocidade ou automatismo independente da usina podem

monitorar a presso do acumulador e efetuar o controle da mesma. Caso a presso caia

abaixo de um valor pr-determinado para garantir o bom funcionamento do sistema, uma ou
as duas bombas da unidade hidrulica so acionadas para enviar mais leo do reservatrio
para o tanque de presso. Usualmente, enquanto a unidade geradora est em operao, apenas
uma bomba fica sempre acionada. Se a presso no acumulador est normal, a bomba mantm
o leo circulando pelo reservatrio atravs de uma vlvula de descarga ou vlvula de alvio.
Quando h necessidade de aumento presso, esta vlvula comuta os prticos para enviar mais
leo ao acumulador. A presso do acumulador continua sendo calculada pela expresso 3.2 e
o volume de ar no tanque diminui conforme a entrada do volume Vp de leo fornecido pela
bomba durante o tempo de carga tl .

V(k +1) = Vk + Vr + Vl V p

(3.5)

Onde Vp = Qp.tl
A figura 3.5 ilustra a variao de nvel e presso de um acumulador do tipo ar-leo. So dados

32
31

2400

30
29
28

2100

27

2000

26

1900
1800

25

Presso de
do leo
leo:p=2,3kgf/cm
p=2,3kg/cm

1700

24
23
21

1400

20

1300

22

Nvel do Tanque: h=230mm

1600

kgf/cm

Woodward Gov ernor Company

1500

mm

D:\Projetos\Tres Marias\Comissionamento UG6\Graf icos_ug6\Af ter1stRun\Script_bom.ts

2200

2300

2500

reais obtidos em ensaios de campo na Usina Hidreltrica de Trs Marias (Jun/2006):

522.638

545.780 568.921 592.063

54s

615.204

638.346 661.488

684.629

707.771 730.912 754.054

777.196

800.337 823.479 846.620

869.762

892.904 916.045 939.187

155s

Fig. 3.5 Ciclos de reposio de presso - Dados reais

962.328

985.470 1008.6... 1031.7...

19

3.3 Sistema do Atuador Hidrulico

Os sistemas de acionamentos de servomotores tpicos de usinas hidreltricas, so
tipicamente divididos em duas configuraes:
A- Estgio simples: Conjunto Vlvula Proporcional + Servomotor . Tipicamente usado
em instalaes de Pequenas Centrais Hidreltricas, onde o volume do servomotor
pequeno permitindo que vazo da vlvula proporcional j seja suficiente para controlar
diretamente o servomotor.

T
mbolo com sobreposio zero

Interface
Eletro-hidrulica

Vlvula Proporcional

4 a 20mA

B
Servomotor Principal
y

P1

P2

Fig. 3.6Representao simplificada de uma vlvula de controle e servomotor hidrulico

B-Estgio duplo :Vlvula Proporcional +Vlvula Piloto +Servomotor

Este esquema necessrio quando a vazo de leo para movimentar o servomotor maior
do que uma vlvula proporcional comercial capaz de suprir. Neste caso feito um
amplificador hidrulico colocando a vlvula proporcional para comandar uma vlvula
intermediria que por sua vez possui uma vazo maior para pilotar o servomotor. Neste
tipo de instalao, a presso de trabalho pode variar de 25 a 60bar e a energia hidrulica
armazenada em tanques de presso do tipo Ar-leo.

20

3.4 Modelagem do conjunto Vlvula + Servomotor

Baseando-se na Figura 3.6, o objetivo da anlise obter uma funo de transferncia
entre o deslocamento da vlvula x e o deslocamento do servomotor y.
Nas anlises seguintes ser considerado que o mbolo das vlvulas apresenta
sobreposio zero, ou seja, quando a vlvula est na posio central de equilbrio, somente
o leo de fuga passa atravs da vlvula.
A experincia mostra que a relao entre Q e presso P de leo no servomotor pode
ser feita linear em torno de um ponto de operao, resultando nas equaes 3.6.

K v = Q

Q = K v x Rv P

R v = Q

(3.6)

O coeficiente Kv o parmetro ganho da vlvula e depende geometria do orifcio da

vlvula. Rv denominado fator de presso. Seu efeito similar ao da condutncia em
circuitos eltricos. Considerando X e P valores em p.u. em relao ao valor mximo de
deslocamento e presso respectivamente, a tabela 3.1 define estes fatores para vlvulas com
orifcio retangular e redondo:
Parmetro da vlvula

Vlvulas

com

orifcio Vlvulas

retangular

com

orifcio

redondo

Ganho da vlvula - Kv

Q
= (1 P )
X

Q 8
=
X

Fator de presso - Rv

Q
x
=
P 2 (1 P )

Q
8
=
P 3

x (1 P )

x
(1 P )

Tab. 3.1 Clculo dos coeficientes Kv e Rv para os tips mais comuns de vlvulas
Referindo-se Fig. 3.6, fazendo-se o balano de volume no servomotor e desprezando os
vazamentos internos, pode-se calcular a quantidade de leo que entra no servomotor por :

A dy = Qdt

Q = A

dy
dt

(3.7)

Sabendo que a fora F exercida pelo mbolo igual ao produto da rea pela diferena de
presso entre as cmaras tem-se:

AP =

A
Rv

dy

K v x A

dt

(3.8)

21

Considerando que o servomotor de rea A desloca uma carga de massa m com

coeficiente de atrito f por uma distncia y, a fora exercida pelo servomotor pode ser escrita
como:

d 2 y
A2
+ f +
Rv
dt

dy
AK v

=
x
dt
R
v

(3.9)

Pode-se portanto, definir a funo de transferncia entre y e x passando a equao diferencial

3.9 para o domnio da freqncia s :

Ka
Y (s)
=
X ( s) s (Tv s + 1)
onde

Ka =

1
fRv
A
+
AK v K v

Tv =

(3.10)

mRv
fRv + A 2

(3.11)

A funo de transferncia acima incluindo a realimentao de posio est representada na

figura 3.7 :

1
s

Fig. 3.7 Diagrama de Blocos do sistema do atuador hidrulico

Este diagrama de blocos ser empregado no simulador para fornecer a posio do
servomotor em resposta aos comandos do regulador. O bloco de atraso de transporte foi
colocado para contabilizar o atraso no movimento dos mbolos das vlvulas e servomotores.
O usurio deve inserir os valores de velocidade de abertura e fechamento do servomotor para
executar a simulao. Os limites de abertura do servomotor normalmente so ajustados em 0.0
e 100.0%.

22

MODELAGEM DO CONJUNTO TURBINA-GERADOR

4.1 Introduo
A idia neste captulo definir as equaes que modelam o comportamento dinmico
do conjunto rotor turbina e gerador. A cada ciclo do programa do simulador, dever ser
calculado o valor da rotao e potncia ativa do gerador em funo do torque mecnico
fornecido pela turbina. A Fig. 4.1 ilustra a turbina acoplada ao rotor do gerador atravs do
eixo. As variveis H e Q (presso e vazo) representam a potncia mecnica na turbina e as
variveis V e I (tenso e corrente) determinam a potncia eltrica do gerador.

Gerador com Inrcia J

V
I

Carga

Tel

Tf
Tm
H
Q
Fig. 4.1 Ilustrao do conjunto turbina-gerador
4.2 Dinmica do Conjunto
A resultante dos torques no eixo do conjunto fornece o valor do torque acelerante dado por:

Ta = Tm Te T f
Onde:
Ta = Torque acelerante em [N.m]
Tm = Torque mecnico fornecido pela Turbina [N.m]
Te = Torque eletromagntico [N.m]
Tf = Torque de atrito do conjunto e dos freios [N.m]

(4.1)

23

O torque mecnico Tm fornecido pela turbina obtido atravs das caractersticas da

turbina como descrito no Captulo 5. O torque eletromagntico Tel depende da carga e
eficincia do gerador. O torque de perdas Tf contabiliza as perdas por atrito no conjunto e
tambm a ao dos freios do gerador quando aplicados.
A partir do torque acelerante podemos calcular a rotao do conjunto [Kundur 1994] :

Ta = J
Onde :

d m
dt

(4.2)

J = inrcia do conjunto turbina-gerador [kg.m]

m = rotao angular mecnica do rotor [rad/s]

O valor de J pode ser normalizado com a constante de inrcia H que relaciona a energia
cintica na rotao nominal 0m com a potncia de base em VA.
2

J . 0 m
H =
2.S base

(4.3)

Como Sbase = Tbase.0m podemos colocar o Ta em p.u. em 4.4:

Ta = 2 H

(4.4)

d r
dt

O valor da rotao r em p.u. pode ser obtido integrando-se a equao 4.4:

r =

1
2H

Ta .dt

(4.5)

O clculo pode ser resumido pelo tradicional diagrama de blocos da Fig. 4.2:
Tm

1
T M .s

Te
Tf
Kf
Fig. 4.2 Diagrama de blocos para clculo da rotao

24

4.3 Considerao das perdas por atrito e freios

A considerao do atrito no modelo importante para se obter uma resposta mais
exata da velocidade com a mquina em partida, regulando a velocidade em vazio ou durante a
desacelerao aps um comando de parada. Na fig. 4.2 , torque Tf leva em conta o valor da
marcha em vazio e perdas proporcionais rotao da unidade. No trabalho de [Jaeger 1994],
as perdas por atrito das turbinas so calculadas em funo da vazo e da rotao da unidade.
O torque de atrito pela funo

T f ( q , ) = K f . 2

onde Kf um coeficiente de

atrito uma funo quadrtica da vazo:

K f (q, ) = (a f q 2 + b f q + c f )

No artigo, os coeficientes do polinmio af , bf e cf

(4.6)
foram determinados por ajuste de

curvas a partir dos dados obtidos nos testes de eficincia da unidade.

Fig. 4.3 Exemplo de levantamento de curva de Perdas x Vazo [Jaeger 1994]

Para simplificar o processo de obteno dos dados, o simulador levar em
considerao um coeficiente de atrito Kf dado por uma curva padro e um valor de marcha em
vazio estimado inicialmente, mas que poder ser ajustado pelo usurio. O efeito da frenagem
pode ser simulado usando o permissivo para entrada dos freios normalmente liberados por
uma sada discreta do regulador de velocidade. Ao receber o sinal de que os freios foram
aplicados, o simulador soma ao valor de torque de atrito, um valor constante do torque de
frenagem em [N.m]. Este valor tambm pode ser alterado pelo usurio.

25

4.4 Clculo da potncia eltrica e torque eletromagntico

4.4.1

Considerando mquina ligada ao barramento infinito

A potncia eltrica pode ser calculada em funo da diferena de ngulo entre a

tenso do gerador E1 e a tenso do barramento infinito E2 , ligados atravs de uma reatncia

XT conforme a figura 4.4:

Pe =

E1 .E 2
. sin
XT

(4.7)

Onde a diferena entre os ngulos 1 e 2.

Fig. 4.4 Mquina ligada ao barramento infinito

Neste simulador no se pretende modelar o comportamento do regulador de tenso e,

portanto, as correes da tenso

do gerador durante as variaes de carga no sero

consideradas. O clculo da potncia ativa ser feito diretamente a partir da potncia mecnica
calculada no mdulo da turbina e da eficincia do gerador G , como descrito na equao 4.8.

Pe = G .Pm

(4.8)

Desprezando-se a resistncia do estator, o torque eletromagntico Te pode ser calculado pela

Eq. 4.9, completando assim, as variveis para o clculo da rotao conforme diagrama de
blocos da Fig.4.2.

Te =

30 Pe
.n0

(4.9)

26

4.4.2

Considerando mquina ligada num sistema isolado

A modelagem da carga do sistema isolado importante, pois justamente nesta

situao que o regulador efetivamente trabalha controlando a frequncia da unidade geradora.

Para isso, necessrio conhecer o comportamento da carga conectada aos terminais do
gerador. De acordo com [IEEE Task Force 1993], a modelagem da carga bastante
aproximada devido grande variedade de tipos e variaes na demanda.
Para a implementao do simulador ser considerado um valor de carga constante
inserido no programa no lugar de Pe e ativada quando o usurio do simulador ativar a opo
para operao em Sistema Isolado.

27

MODELAGEM DA TURBINA E PERFIL HIDRULICO

O mtodo das caractersticas (MOC) ser utilizado neste trabalho para simular os

transientes e oscilaes de massa no conduto forado. A tcnica bastante conhecida por

apresentar um resultado numrico excelente se o conduto for dividido em vrios pequenos
trechos de comprimento dx e o passo de clculo dt for igual ao tempo de deslocamento da
onda de presso por este trecho. O desenvolvimento das equaes do MOC descrito
detalhadamente nas publicaes clssicas de [Streeter & Wylie 1993] e [Chaudhry 1980]. O
trabalho de [Ghidaoui & et al. 2005] descreve tcnicas modernas para anlise de transientes
com o MOC, faz comparaes com outros mtodos e fornece uma excelente reviso histrica
sobre o fenmeno do golpe de arete. Neste trabalho sero descritos apenas os pontos
relevantes da aplicao do MOC, especificamente para simulao de transientes em condutos
forados em usinas hidreltricas e fenmenos oscilatrios que podem influenciar o
desempenho do sistema de regulao de velocidade e potncia.
5.1 Princpios Bsicos e Equacionamento do MOC
A Fig. 5.1 ilustra a propagao das ondas de presso criadas a partir do fechamento da
vlvula localizada na extremidade de sada de um sistema com reservatrio e conduto
forado.

a [m/s]
Fig. 5.1- Ilustrao das retas caractersticas.

As retas C+ e C- representam o lugar no plano (x,t) no qual so vlidas as equaes de

diferenas finitas que relacionam a carga Hi e vazo Qi. Estas retas somente sero vlidas se a
onda de presso se propagar com velocidade a dx/dt. Portanto, obedecida a Condio de
Courant, as equaes fundamentais a derivadas parciais 2.3 e 2.4 podem ser transformadas
nas equaes a derivadas totais 5.1 e 5.2.

28

gA dH dQ fQ Q
+
+
=0
a dt
dt
2 DA

C :

C:

desde que

dx
= +a
dt

(5.1)

desde que

dx
= a
dt

(5.2)

gA dH dQ fQ Q
+
+
=0
a dt
dt
2 DA

Para implementar um programa de computador para soluo do sistema anterior, mais

adequado transformar a equao diferencial em equaes de diferenas finitas definindo k
como o passo computacional:
dH
= H (i , k ) H (i 1, k 1)
dt

dQ
= Q (i , k ) Q (i 1, k 1)
dt

(5.3)

Para simplificar os clculos e adicionar um significado fsico s equaes, introduzem-se as

variveis B como sendo a impedncia caracterstica e R como um parmetro de resistncia do
conduto.
B=

a
gA

f .dx
2 gDA 2

R=

(5.4)

Onde :
B = impedncia caracterstica do conduto
R = coeficiente de atrito do conduto
Substituindo os coeficientes B e R nas equaes 5.1 e 5.2 obtm-se:

(
) + R.(Q

H (i ,k ) = H (i 1,k 1) B.(Q(i ,k ) .Q(i 1,k 1) ) R. Q(i ,k ) . Q(i 1,k 1)

H (i ,k ) = H (i +1,k 1) + B.(Q(i ,k ) .Q(i +1,k 1)

C :
C :

(i ,k )

. Q(i +1,k 1)

)
)

(5.5)
(5.6)

Para facilitar o equacionamento e, principalmente, o cdigo do programa, so utilizados os

+

coeficientes CP, CM, BP e BM. Os subscritos P e M se referem onda de presso C que

propaga no sentido positivo reservatrio-turbina e a onda C- retorna para a montante.

C P = H ( i 1, k 1) + B.Q( i 1, k 1)

B P = B + R. Q ( i 1,k 1)

(5.7)

C M = H ( i +1, k 1) + B.Q( i +1,k 1)

B M = B + R. Q( i +1, k 1)

(5.8)

29

Com estas equaes pode-se determinar H e Q para qualquer seo i do conduto e instante k
com as equaes 5.9 e 5.10:

H ( i ,k ) =

C P .B M + C M . B P
B P + BM

(5.9)

Q (i,k ) =

CP CM
BP + BM

(5.10)

A Fig. 5.2 mostra o conduto da Fig. 5.1 com uma ampliao de um trecho para o plano (x,t)
identificando os pontos internos do conduto P2 a PN e os pontos das extremidades P1 e PN+1.
Atravs do MOC pode-se determinar a carga e vazo em cada um destes pontos:
t

4.dt

PN+1

P5

P2

dt

PN

P4

P3

P1

PN+1

P5

P2

3.dt

2.dt

P3

P1

PN

P4
C

t=0
seo=1

i-1

i+1

dx
Fig. 5.2 Malha no plano xt para determinao de presso e vazo em um conduto

N+1

x(m)

30

Um dos procedimentos de clculo das presses e vazes o seguinte :

1. Calcular H e Q nos pontos pares P2, P4 a PN ;
2. Incrementar o tempo em dt;
3. Calcular H e Q nos pontos mpares P3, P5 a PN-1;
4. Calcular H e Q para os pontos das extremidades P1 e PN+1, levando-se me conta as
condies de contorno;
5. Incrementar o tempo novamente em dt;
Este procedimento funciona bem, mas obriga a diviso do conduto em num nmero par de
sees. Outro mtodo, denominado de Malha escalonada cruzada, como citado em [Koelle
1994], consiste numa interpolao no tempo que insere os pontos de apoio L e R na malha de
clculo. Estes pontos esto indicados na Fig. 5.2.
As variveis auxiliares CP, CM, BP e BM ficam definidas por esta tcnica como :
R
. Q[i 1] .QL
2
R
C M = H [i + 1] B.Q[i + 1] + . Q[i + 1] .QR
2
C P = H [i 1] + B.Q[i 1]

(5.11)
(5.12)

BP = B +

R
.Q[i 1]
2

(5.13)

BM = B +

R
. Q[i + 1]
2

(5.14)

Nas equaes 5.11 e 5.12 tem-se:

QL =

(5.15)

( H [i 1] H [i ]) + B.(Q[i 1] + Q[i ])
R
2.B + .( Q[i + 1] + Q[i ] )
2

(5.16)

( H [i + 1] H [i ]) B.(Q[i + 1] + Q[i ])
QR =
R
2.B + .( Q[i + 1] + Q[i ] )
2

O clculo de Hi e Qi, novamente pode ser feito como mostrado nas equaes 5.17 e 5.18.

Qi =

CP CM
BP + BM

(5.17)

H i = C P BP Qi

(5.18)

31

5.2 Tratamento para junes entre condutos e outros elementos da instalao

5.2.1

Equao do n

A variao da carga de presso ao longo de um determinado conduto depende

diretamente da variao da vazo imposta pelo elemento localizado na extremidade de sada
do respectivo trecho. Numa instalao hidreltrica, este elemento pode ser outro conduto
conectado em srie ou uma derivao em vrios condutos, ou ainda um elemento no-conduto
tal como uma chamin de equilbrio, vlvula de admisso ou, principalmente, a turbina.
A Equao do n [Koelle 1992], definida por Eq. 5.19, permite um tratamento
genrico para clculo da carga piezomtrica e vazo em qualquer topologia de instalao
hidrulica.
Q (J)

Q (K) 1

...

...

MC

QPE

MD

Fig. 5.3 Representao genrica de um n

Aplicando-se a equao 5.17 e 5.18 cada conduto que chega ou sai do n, e a equao da
continuidade tem-se:

Q PE = E N B N H P

(5.19)

Onde:

EN a soma das vazes dos condutos J=1 a MC que convergem para o n e dos
condutos K=1 a MD que divergem do n :
MC

EN =

C (J )

J =1

C (K )

(5.20)

K =1

BN a somatria das impedncias que convergem para ou divergem do n:

MC

BN =
J =1

MD

B PP ( J ) + B MM ( K )

MD
1
1
+
B P ( J ) K =1 B M ( K )

(5.21)

QPE a vazo provocada por um elemento no-conduto ligado ao n.

Para o caso de juno apenas de condutos, a vazo QPE nula e, desprezando-se efeitos de
perdas de carga nas junes, a carga de presso no entroncamento dos condutos dada por:

Hi =

EN
BN

(5.22)

32

5.2.2

Reservatrio de montante

Considerando um reservatrio cujo nvel permanece constante devido a um transitrio

de curta durao, a presso H no ponto 1, da tomada dgua, ser igual elevao nominal do
reservatrio Hr acima do nvel de referncia, ou seja :

H1 = H r

(5.23)

Conhecido o valor de H1, a vazo Q1 pode ser diretamente determinada pela Eq. 5.24.

Q1 =

5.2.3

H1 CM
BM

(5.24)

Chamin de equilbrio

A funo principal destes elementos de proteo amortecer os transientes hidrulicos

rpidos gerados pela turbina e evitar que se propaguem para o sistema de baixa presso. Esta
estrutura tambm importante para aumentar a estabilidade da regulao ao diminuir o valor
do tempo de inrcia da gua Tw [Koelle 1994]. So geralmente localizados na juno entre o
tnel de baixa presso e o incio da descida do conduto forado tal como mostra a Fig. 5.3
[Popescu 2003]:
Ac

Q1
Qc

L1,A1

Q2

P
Z

L2,A2

Nvel de Referncia
Fig. 5.4 Instalao com chamin de equilbrio
A variao da carga de presso HP na base da chamin de equilbrio de rea Ac dada por:

H P
(Q Q 2 )
= 1
t
Ac

(5.25)

33

5.2.4

Cmara de carga

Nesta estrutura, a diferena em relao chamin de equilbrio que a coluna d gua

agora est pressurizada contra um colcho de ar. (Popescu 2003)
p, V

Ac

Q1

H0

Vr
L1,A1

Q2

P
L2,A2

Z
Nvel de Referncia

Fig. 5.5 Instalao com cmara de carga

As equaes a seguir so especficas para a cmara de carga, onde p e v so a presso e o
volume do ar na cmara, Ac a seo transversal na cota H0 , Vr a velocidade de subida da
gua no tanque e n o coeficiente politrpico (n = 1 a 1.41).

HP = H0 +

pj

(5.26)

(5.27)

p j , k +1v nj , k +1 = p j , k v nj , k

v nj , k +1 = v nj , k + Ac (Vr , k +1 + Vr , k )

t
2

(5.28)

34

5.2.5

Vlvula de admisso principal

As vlvulas de admisso mais comuns em usinas hidreltricas so do tipo esfrica e

borboleta e so usadas para isolar a turbina do conduto forado enquanto a unidade estiver em
parada. Estas vlvulas abrem totalmente atravs da sequncia de pr-partida da unidade
geradora e assim permanecem at que o sistema de controle e superviso envie um comando
para fech-la. Somente em casos rarssimos, como o reportado em [Doan 2004], a vlvula de
admisso pode ser usada como elemento auxiliar de controle de vazo atuando em conjunto
com o distribuidor pela turbina .
Normalmente o tempo de fechamento dessa vlvula maior que o das palhetas do
distribuidor e, portanto, o distribuidor j dever estar fechado e a vazo prxima de zero. Em
casos extremos,

como uma sobrevelocidade acompanhada de falha no comando do

servomotor do distribuidor, a vlvula poder interromper a vazo pelo conduto causando os

transientes hidrulicos.

Vlvula
C+

QNS

Fig. 5.6 Representao da vlvula na extremidade do conduto

Como demonstrado em [Streeter 1993], partindo-se da equao do orifcio, tem-se a vazo na
sada do conduto como:

(5.29)

Q NS = C g AG 2 g H

onde Cg o coeficiente de descarga proporcional abertura Yg da vlvula (ou distribuidor).

Cg =

(Q0 .Y g ) 2

(5.30)

2H 0

Considerando que a abertura da vlvula Yg a razo entre a vazo nominal estacionria e a

vazo varivel e, assumindo o nvel em que a vlvula est como sendo a cota de referncia, a
queda de presso na vlvula dada por :

H NS = k v .Q NS

(5.31)

A carga de presso do conduto junto vlvula dada pela eq. 5.32 e a vazo QNS final
obtida substituindo 5.29 e 5.31 na equao 5.32 .
(5.32)

H NS = C P B P Q NS
Q NS = B P C g +

(B

PC g

+ 2C g C P

(5.33)

35

A condio de contorno vlvula tambm pode ser usada para simular, de maneira
simplificada, o fechamento do distribuidor de uma turbina. Os resultados nesses casos, so
plenamente satisfatrios para simulao de turbinas de impulso (Pelton), mas no para
turbinas de reao (Francis e Kaplan). Nas turbinas de reao, dependendo de sua velocidade
especfica, a sobrevelocidade do rotor pode contribuir para aumentar a sobrepresso no
conduto conforme [Chaudhry 1980] [Ramos 2001].
5.3 Modelagem da turbina

O objetivo da modelagem da turbina obter as funes que relacionam a carga de

presso H e vazo Q no conduto em torque T e rotao n no eixo da mquina, em funo da
abertura do distribuidor Yg. Vrios estudos demonstram que a confiabilidade das simulaes
de transientes hidrulicos em hidreltricas depende fortemente da utilizao de um modelo da
turbina considerando as caractersticas de toda sua faixa de operao [Chaudhry 1980] e
[Streeter 1993]. A relaes entre a abertura do distribuidor e respectivos torques no eixo e
vazo so apresentadas atravs das chamadas curvas universais ou diagramas de colina.
Estas curvas so obtidas atravs do ensaio de modelos reduzido executados pelo fabricante
das turbinas ou por laboratrios independentes. A Fig. 5.6 mostra um exemplo de diagrama de
colina.
Linha das aberturas de
Marcha em vazio

n11

Nveis de

distribuidor

rendimento

Rotao Unitria

Aberturas do

Fig.3.6 Ilustrao simplificada de um diagram de colina de uma

Vazo Unitria
Fig.5.7 - Diagrama de colina de uma Turbina Francis

Q11

36

5.3.1

Representao das caractersticas da turbina no campo unitrio

O valor da rotao especfica serve permitir a classificao das turbinas e consiste na

rotao desenvolvida por uma famlia de turbinas que forneceria a potncia P de 1 kW sob
uma queda H de 1m [Kovalev 1961]. Atravs da rotao especfica pode-se caracterizar o tipo
de rotor, formato da p, tipo da caixa espiral e facilitar o processo de escolha da turbina, tal
como ilustrado na Fig. 5.7:
Rotao especfica:

PR

ns = nR

HR

(5.34)

1.25

D1

D1

D1

D1

Fig. 5.8 Exemplos de formatos do rotor de turbinas em funo da rotao especfica

Possuindo a curva caracterstica e os valores unitrios do modelo reduzido, pode-se
determinar dados do prottipo para uma dada condio de operao (abertura do distribuidor).
Os valores unitrios so grandezas definidas para uma famlia de turbinas geometricamente
semelhantes com um metro de dimetro (D1 = 1m) operando a uma queda lquida de um
metro de coluna dgua (Hn = 1m). Os valores unitrios portanto so definidos a seguir, onde
n0, Q0 , T0 so respectivamente a rotao, vazo e torque atuais do prottipo.
Rotao unitria:

n11 =

Vazo unitria:

Q11 =

Torque unitrio:

T11 =

n0 D1
Hn

Q0
2
1

D Hn

T0
D Hn
3
1

(5.35)
(5.36)
(5.37)

37

Os valores unitrios n11, Q11 e T11 obtidos nos ensaios de modelo so gerados na forma de
tabelas. Cada turbina representada por duas tabelas bi ou tridimensionais (no caso de
turbinas Kaplan devido a Yb) contendo as seguintes funes:

Q11 = f1 ( n11 , Yg , Yb )

(5.38)

T11 = f 2 ( n11 , Yg , Yb )

(5.39)

No entanto, tal como j comentado em outros trabalhos ([Koelle 1983] e [Gonalves 1997]),
a representao das curvas universais atravs destas funes no adequada pois, para cada
abertura do distribuidor so gerados valores de (Q11 x n11) e (T11 vs. n11) cujos valores de n11
no so os mesmos, dificultando a programao de uma tabela de procura.
A Tab. 5.1 resume os dados obtidos atravs de um ensaio de modelo reduzido de uma turbina
Francis. Detalhes do procedimento para ensaios de modelo podem ser encontrados na norma
IEC60193 [IEC 1999].
Yg

n11 (rpm)

Q11(m/s)

T11(N.m)

0.0

10.165

.00000

-.67934

15.155

.00000

-1.5100

20.030

.00000

-2.6377

....

.....

....

.17500

5.27400E-02

57.580

10.165

5.14100E-02

52.900

15.155

5.08400E-02

50.340

20.030

5.00900E-02

47.700

....

.....

....

50.0%

....

.....

....

...

....

.....

....

-4.00000E-02

.28106

548.88

11.455

.27773

520.46

20.060

.27513

496.18

30.185

.27076

466.16

....

.....

....

10.0%

100.0%

Tab. 5.1 Exemplo de tabela gerada em ensaio de modelo reduzido

38

As figuras 5.8 e 5.9 mostram , como exemplo, as curvas de vazo e torque unitrios
Q11 =f(n11,Y) e T11 =f(n11,Y) em funo da rotao unitria e abertura do distribuidor.
Os dados apresentados so de uma turbina Francis com rotao especfica ns=250.
Q11=f(n11,Y)
1.60

1.40

1.20

Y=0
Y=13.55
Y=16.72
Y=19.82
Y=23.167
Y=24.81
Y=28.15
Y=31.55
Y=35.01
Y=38.59
Y=42.28
Y=48.15

Q11(m3/s)

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0.00
0.00

50.00

100.00

150.00

200.00

250.00

n11(rpm)

Fig. 5.9 Caracterstica de vazo para vrias aberturas do distribuidor

T11
T11 =f(n
11,Y)
3000.00

2500.00

2000.00
Y=0
Y=13.55
Y=16.72
Y=19.82
Y=23.167
Y=24.81
Y=28.15
Y=31.55
Y=35.01
Y=38.59
Y=42.28
Y=48.15

T11 (Nm)

1500.00

1000.00

500.00

0.00
0.00

50.00

100.00

150.00

200.00

-500.00

-1000.00
n11 (rpm)

Fig. 5.10 Caracterstica de torque para vrias aberturas do distribuidor

250.00

39

5.3.2

Representao da turbina com os parmetros de Suter

Um forma mais concisa para representao das caractersticas de mquinas hidrulicas

foi introduzida por Marchal, Flesch e Suter [Suter 1965]. As relaes entre queda
piezomtrica e torque em funo da vazo e rotao, so convertidas em duas curvas
contnuas (WH e WB) em funo de um ngulo relativo zona de operao da mquina
hidrulica. Esta zonas de operao so divididas em quadrantes como mostra a Fig. 5.8.
Apesar da operao como turbina pertencer ao terceiro quadrante, o ngulo , calculado pela
Eq. 5.40, fica entre 0 e 90.
v=Q/QR
I

II

I Bomba
II-Dissipao de Energia/Turbina reversa
III-Turbina

=n/nR

IV- Dissipao de Energia/Bomba reversa

IV

II

= + arctan

(5.40)

Q<0
n<0
H>0
T>0
Fig. 5.11 Diagrama de crculo de mquina hidrulica e destaque da operao como turbina
Normalizando a queda, vazo, rotao e torque em funo de seu valores no ponto de
melhor rendimento ou ponto de operao nominal tem-se:
h=

H
HR

v=

Q
QR

n
nR

T
TR

(5.41)

Com estas variveis definem-se os parmetros adimensionais de queda WH e torque WB .

h
+ v2

(5.42)
+ v2
Esta forma mais vantajosa para utilizao em simulaes de transientes hidrulicos

WH ( ) =

WB ( ) =

pois permite a construo de duas tabelas tri-dimensionais para determinao da queda e do

torque na turbina em funo do ngulo e da abertura do distribuidor.

40

Como exemplo, as figuras 5.11 e 5.12 mostram as curvas obtidas com os parmetros
de Suter para a mesma turbina do item anterior.
WH ( ) =

h
2

+ v2

7.00

6.00

Y=13.55
Y=16.72
Y=19.82
Y=23.17
Y=24.81
Y=28.15
Y=31.55
Y=35.01
Y=38.59
Y=42.23
Y=48.15

5.00

WH

4.00

3.00

2.00

1.00

0.00
0.00

10.00

20.00

30.00

40.00

50.00

Graus

60.00

70.00

80.00

90.00

Fig. 5.12 Caracterstica de variao da queda piezomtrica na turbina

WB ( ) =
4.00

+ v2

3.50

3.00
Y=13.55
Y=16.72
Y=19.82
Y=23.17
Y=24.81
Y=28.15
Y=31.55
Y=35.01
Y=38.59
Y=42.23
Y=48.15

WB

2.50

2.00

1.50

1.00

0.50

0.00
0.00

10.00

20.00

30.00

40.00

50.00

60.00

70.00

80.00

Graus

Fig. 5.13 Caracterstica de variao do torque na turbina

90.00

41

5.3.3

Modelagem da turbina pelo mtodo do orifcio dinmico

Nos casos em que as curvas caractersticas da turbina no so disponveis,

principalmente para turbinas de pequenas centrais hidreltricas, o mtodo do orifcio
dinmico [Ramos 2001], oferece um alternativa muito eficaz para representar a turbina numa
simulao de transientes hidrulicos. Resumidamente, o mtodo consiste em calcular a vazo
turbinada atravs equao do orifcio com o acrscimo de um coeficiente Cs que leva em
conta os efeitos da sobrevelocidade do conjunto, como mostrado na Eq.5.41.

Q
= Cg Cs
QR

H
HR

(5.43)

Onde:
Cg o coeficiente de descarga dado como funo linear da abertura do distribuidor Yg.
Cs o coeficiente de sobrevelocidade dado por 5.42

Q
1 n
C s = 1 + RW
N RW 1 n R

HR
1

(5.44)

Os valores de QRW e NRW so respectivamente a vazo e rotao de disparo

normalizados em relao aos seus valores nominais. Como descrito em [Ramos 2001] estes
valores podem ser determinados, em funo da rotao especfica ns, por duas frmulas
empricas baseadas em dados de fabricantes dadas por 5.43 e 5.44.

Q RW
= 0.3 + 0.0024 .n s
QR

(5.45)

N RW
= 1.6 + 0.002 .n s
NR

(5.46)

42

5.4 Algoritmo da simulao

A Fig. 5.11 mostra em forma de diagrama de blocos, a sequncia de clculo do torque

e rotao desenvolvidos pela turbina em funo da abertura Y do distribuidor e da queda e
vazo proveniente do conduto forado.

Conduto Forado
CP = H( NS1) + B.Q( NS1)

Mdulo do

G
Comando

BP = B + R. Q( NS1)

Yg

Servomotor 1

Regulador de velocidade

Abertura do Distribuidor

Mdulo do

B
Comando

Q NS =

C P H NS
BP

Yb

Servomotor 2

Abertura do Rotor Kaplan

HNS

v = NS

Q
R

Turbina
H NS = WH ( , Yg , Yb ).H R ( 2 + v 2 )

( )

= + arctan v

Tm = WB ( , Yg , Yb ).TR ( 2 + v 2 )

Tm

= n n
R

Gerador
Potncia

Pel

Pel = G .Tm .n
n=

1
TM

Rotao

(Tm Tel ).dt

Fig. 5.14 Diagrama de blocos geral incluindo curva caracterstica da turbina

No diagrama de blocos da Fig. 5.13, QNS se refere vazo que passa pela turbina, cuja
condio inicial calculada em funo da abertura do distribuidor Yg. HNS a carga de
presso na admisso da turbina e seu valor determinado pelas caractersticas da turbina e
depende da abertura do distribuidor, vazo e rotao. O valor atual de rotao atual n,
calculado pela equao do balano, realimenta o regulador de velocidade e o clculo do
ngulo definindo o ponto de operao da turbina.

43

IMPLEMENTAO DO SIMULADOR

Os modelos matemticos desenvolvidos nos captulos anteriores podem ser

implementados utilizando diferentes plataformas de hardware e software. Para o propsito
deste trabalho foi escolhido um controlador programvel que j possui integrado todo o
hardware e software necessrio para funcionar como um simulador em tempo real.

6.1 Arquitetura do hardware

O hardware do simulador consiste num gabinete contendo fonte de alimentao, rgua

de bornes e principalmente o controlador Atlas-PC do fabricante Woodward com a seguinte
configurao bsica:

CPU Pentium 266MHz

64MB SDRAM

Compact Flash hard drive

6 entradas analgicas (4bits)

10 sadas analgicas (12bits)

24 entradas digitais (24Vcc)

16 sadas digitais (contato seco)

2 sadas RS-232, 115Kbaud mx.

1 sada Ethernet 10/100 Base-T

Fig. 6.1 Configurao do equipamento onde ser implementado o simulador

Este controlador foi escolhido principalmente por ser o mesmo modelo utilizado no prprio
regulador de velocidade. O programa do simulador elaborado atravs da linguagem GAP
(Graphical Application Programmer). A comunicao para troca de dados entre o
computador do usurio feita via Ethernet 100Mbps com protocolo TCP/IP. O sistema
operacional em tempo real determinstico garante a execuo do programa no ciclo de 10ms.
6.2 Software

A implementao consiste em codificar a modelagem matemtica descrita nos captulos

3, 4 e 5, utilizando a interface de programao GAP proprietria da Woodward e alguns
blocos com funes especficas criados em linguagem C.

44

O software foi elaborado para atender os seguintes requisitos:

Entrada de dados feita atravs de tabelas de parmetros nomeadas de acordo com o

subsistema, por exemplo: Condutos, Turbina, Servomotor, HPU, Gerador etc.

As tabelas de entrada de definio dos condutos com campos especficos para dimenses
do conduto e topologia da usina.

Execuo do simulador tanto no controlador dedicado para o simulador quanto no prprio

controlador do regulador de velocidade, permitindo assim testes em campo.

Incio da simulao aps definio de condies iniciais estacionrias (ponto de partida).

Apresentao dos resultados das simulaes em grficos com curvas de tendncias e

tabelas de visualizao de variveis.

6.3 Consideraes sobre a obteno de dados de entrada

A confiabilidade dos resultados depende fortemente da preciso dos dados de entrada.

Para unidades geradoras novas, especialmente para a primeira mquina a ser comissionado, o
dado de entrada para as simulaes podem ser obtidos atravs dos seguintes documentos
fornecidos pelo fabricante da turbina:

Memorial de clculo do sistema hidrulico;

Diagramas de colina da turbina;

Tabelas do ensaio de modelo reduzido;

Folhas de dados do gerador.

Para mquinas antigas, em projetos de modernizao, os dados podem no estar

disponveis to facilmente. Neste caso, pode-se aproveitar os testes normalmente realizados

antes da reforma e identificar parmetros tais como:

Abertura de marcha em vazio;

Rotao de disparo;

Curva de abertura x potncia;

Tempos de abertura e fechamento do servomotor;

Rejeio de carga.

45

6.4 Lista de Sinais

Regulador de Velocidade

Regulador de Velocidade

Sadas 4-20mA

Sadas Discretas

Comando Distribuidor
ou Comando Injetor 1

Comando Rotor
ou Comando Injetor 2

Comando Defletor

Comando Injetor 3

Comando Injetor 4

Comando Injetor 5
Entradas 4-20mA

Abertura do Distribuidor
ou Injetor 1(Pelton)

Posio da Vlvula de Controle

Trip no Regulador

Alarme no Regulador

Regulador em Partida

Regulador em Parada

Rel de Velocidade 1

ou Injetor 2
Sadas Analgicas

Turbina Parada
Entradas Digitais

Entradas Analgicas

Rel de Velocidade 2
Aplicar Freios

Rel de Velocidade 3
Bomba Injeo

Rel de Velocidade 4
Excitao

Rel de Velocidade 5

Abertura do Injetor 3

Abertura do Injetor 4

Abertura do Injetor 5

Abertura Rotor Kaplan

11-

Reserva 1 a 14

ou Defletor

24

(Outras Funes)

Sincronismo
10

Sobrevelocidade

Posio Vlvula Rotor

Regulador de Velocidade

ou Posio Defletor
8

Rotao (Gerador de Pulsos)

9-

Potncia MW

Entradas Discretas

Regulador e Simulador

Sadas Digitais

12

Tab. 6.1 Lista de Sinais trocados entre

Rel de Velocidade 6

Disjuntor Gerador Fechado

Parada de Emergncia

Partir Remoto

Parar Remoto

Aumentar Veloc./ Potencia

Diminuir Veloc. / Potncia

Aumentar Limitador

Diminuir Limitador

9-

(Outras Entradas)

12

Com esta quantidade de sinais, possvel testar a maioria dos reguladores de velocidade
sem necessidade de se alterar a configurao das entradas do simulador. Se necessrio,
cartes de expanso podem ser conectados ao controlador principal via Ethernet.

46

6.5 Interface com usurio

6.5.1

Entrada de dados

A entrada de dados ser feita pelo software Control Assistant 3.1 [Woodward 2005]
para interface com a CPU do controlador Atlas-PC. Com a funo WinPanel possvel
monitorar ou modificar o valor de qualquer varivel do programa em GAP. Cada tabela
organizada na forma de fichas, organizadas de acordo com o subsistema modelado, tal como
mostra a figura 6.2.

Fig. 6.2 Exemplo de tela para entrada de dados

47

6.5.2

Grficos

A visualizao de grficos tambm ser feita pelo aplicativo Control Assistant 5.1 com
a funo WinTrend. A fig. 6.3 mostra um exemplo de visualizao na tela.
O mesmo grfico tambm pode ser impresso ou copiado para rea de transferncia. O
programa tambm disponibiliza os dados para anlise em Excel. No modo grfico ao vivo
as variveis so mostradas na tela em intervalos de tempo de 100ms e so atualizadas num
arquivo interno conforme sua taxa de atualizao, ou seja, o programa atualiza a varivel
quando houver diferena em relao ao valor anterior. Paralelamente a aquisio de dados
ao vivo, o programa grava, em arquivos internos do tipo *.log, os dados pr-escolhidos pelo
usurio com amostragem de 10ms. possvel armazenar at 5 arquivos com eventos de 4
minutos de durao. Aps o quarto arquivo, o primeiro *.log sobrescrito e assim
sucessivamente.

Fig. 6.3 - Exemplo de tela para visualizao das variveis simuladas

48

6.6 Tabelas de entrada de dados

6.6.1

Dados do perfil hidrulico

Componente / Varivel

Smbolo

Valor

Unidade

RESERVATRIO
Hmon

Hjus

Tempo de fechamento

VA_tcl

Coeficiente de Descarga

VA_Cd

-----

rpm

Vazo nominal de operao

QR

m/s

Torque Nominal

TR

N.m

Queda Nominal de operao

HR

Dimetro do rotor

D1

Tabela de caractersticas da turbina-Queda

Tab_WH

-----

Tabela de caractersticas da turbina-Torque

Tab_WB

-----

Nvel Montante
Nvel Jusante
VLVULA DE ADMISSO

TURBINA

Rotao

Tab.6.2 Tabela de insero de dados dos elementos hidrulicos exceto os condutos

Na tabela 6.3 o usurio pode inserir os dados de cada conduto. A forma com que eles so
interligados definida pelo tipo dos elementos conectado na extremidade de cada trecho.
CONDUTOS

No.

...

Unid. nome
Comprimento do trecho

Dimetro Equivalente

De

m/s

Celeridade

Coeficiente de atrito
Tipo do Prximo Elemento:
JT =1

---

JT

Juno srie

JT=2..8

Juno com dois a oito condutos

JT=9

Juno com vlvula de admisso

JT=10

Juno com turbina Pelton

JT=11

Juno com turbina Francis

JT=12

Juno com turbina Kaplan

Tab. 6.3 Tabela de insero de dados dos condutos com dados para o exemplo

49

6.6.2

Dados do sistema hidrulicos dos servomotores

Varivel

Smbolo

Valor

Unidade

Tempo de abertura

Tab

Tempo de fechamento

Tfe

Ponto de amortecimento

Yc

Tfec

Ganho da vlvula de controle

Ka

Constante de tempo da vlvula

Tv

Tempo de fechamento com amortecimento

Tab. 6.4 Dados para os servomotores

6.6.3

Dados do gerador

Varivel

Smbolo

Valor

Unidade

GD

kg.m

Potncia eltrica nominal

PR

kW

Rendimento do gerador

-----

Inrcia do conjunto (turbina+gerador+volante)

Tab. 6.5 Dados para o conjuntogerador

6.6.4

Definio do esquema do sistema de aduo

O mtodo das caractersticas usado no simulador exige que o clculo de vazo e carga
de presso seja feito primeiramente nas sees internas dos condutos, depois nas junes e por
fim nas extremidades. A vazo em cada ramo de conduto, determinada em funo do tipo
do elemento localizado na sua extremidade de sada. Por isso, importante definir o esquema
de ligao dos condutos, vlvulas e elementos de proteo hidromecnicos da usina.
Este esquema definido de acordo com a varivel JT da tabela 6.3. A varredura da
instalao deve ser feita a partir do reservatrio superior em direo turbina. A cada ciclo do
programa verificado o tipo de elemento ao qual determinado trecho possui em sua
extremidade.

50

6.7 Implementao dos modelos matemticos no software do simulador

O diagrama da Fig. 6.5 representa os mdulos do programa e a troca de variveis entre

eles. O sistema operacional do Atlas-PC permite que a programao dos blocos seja feita em
tempos de execuo distintos e fixos. Os blocos mais crticos podem rodar em ciclos menores
que os blocos indicadores de valor por exemplo.
Para manter a caracterstica principal de simulador em tempo real, o tempo de
execuo dos modelos no simulador no devem superar os tempos de execuo dos blocos de
controle do Regulador de Velocidade que necessitam desses sinais. Se, por exemplo, a malha
de controle de velocidade executada em ciclos de 10ms, ento o simulador deve fornecer
valores de velocidade em intervalos de tempo menores ou iguais a 10ms. Neste simulador o
tempo de execuo para os mdulos de simulao de transientes hidrulicos, velocidade,
posio e potncia so executados em 10ms fixos, configurando um modo em tempo real e
determnistico.
CARGA

ADUO

Reservatrio

Rede Eltrica

CONTROLE

Montante

Carga
Regulador de

Tnel

Pel

Velocidade
n

Chamin de

GERADOR

10ms

Equilbrio

10ms

G B

(opcional)

T, n
Condutos

TURBINA

SISTEMA
ELETRO
HIDRULICO

Vlvula Principal

Qi
Hi

10ms

Distribuidor
(ou Rotor

Qo
Ho

Kaplan)
10ms
Fig. 6.4 Diagrama de Blocos Geral

Turbina

10ms

51

6.8 Ciclo principal de execuo do programa

O fluxograma da Fig. 6.5 mostra uma viso geral do software. O ciclo abaixo pode ser
embutido na mesma CPU de um regulador existente, sem prejudicar os tempos de execuo
de nenhuma funo. Aps o incio da simulao, disparada por um valor binrio da tabela de
entrada, o simulador comea a fornecer os valores de presso, vazo, velocidade, potncia e
posio do servo em funo dos comandos de abertura enviados pelo regulador.
Leitura dos Dados de Entrada
(WinPanel)

Simulao iniciada?
(no)

(sim)

Mantm atualizadas as
condies iniciais
enquanto no inicia
Determina vazo e carga de presso para
todos os trechos de conduto e calcula o
torque mecnico e rotao da turbina.

Calcula condies

Clculo das variveis em funo dos

iniciais

comandos de abertura do regulador

estacionrias:

Hi, Qi, Tm, n,Yg , Yb...

Hr, Qr, n

Leitura e Escrita de
Valores para o
Regulador

Visualizao de Dados pelo

WinTrend
Fig. 6.5 Diagrama de Blocos Geral do Algoritmo de Inicializao das Variveis

52

VALIDAO DAS SIMULAES

A validao dos resultados ser feita atravs de comparaes com medies reais feitas
em campo. Outra forma de validar o simulador comparar seus resultados com testes de
campo publicados em outros trabalhos. O objetivo verificar se o simulador fornece respostas
consistentes com a realidade para a posio dos servomotores,

velocidade, potncia e

transitrio da carga de presso no conduto. Por este motivo foram escolhidas as situaes de
operao que provocam o maior impacto nas variaes destas grandezas tais como a partida e
rejeio de carga.
7.1 Comparao com ensaios em Turbina Kaplan

Os ensaios de comissionamento da modernizao da UHE Trs Marias (MG), foram

utilizados como base de comparao. Os dados relevantes da usina so dados na Tabela 7.1:
Varivel

Smbolo

Valor

Unidade

Hmon

570

Nvel Jusante

Hjus

516

Inrcia Conjunto Gerador + Turbina

GD

10.840.000

kgm

Potncia Nominal

PR

66.000

kW

Rotao

163,63

rpm

Vazo nominal de operao

QR

135,4

m/s

Queda Nominal de operao

HR

55.0

CONDUTOS

No.

---

Comprimento do trecho

275

13

10

Dimetro Equivalente

De

6,6

6,2

5,5

Celeridade

1200

1200

1200

m/s

Coeficiente de atrito

0.018

0.018

0.018

---

Tipo do Prximo Elemento:

JT

---

Nvel Montante

Tab.7.1 Dados para simulao da UHE Trs Marias

As Figs. 7.1 e 7.2 mostram a partida da unidade. O processo de partida de uma turbina Kaplan
consiste em levar as ps do rotor para uma abertura de 40.0% e abrir distribuidor numa rampa
o suficiente para fazer a mquina sair da inrcia. Quando a rotao passa de 5% o regulador
entra efetivamente em modo de controle de acelerao, variando a velocidade numa taxa de
1.8%/s. As diferenas do perfil da abertura do distribuidor real e simulada so devidas
desconsiderao da influncia das ps no modelo. O torque necessrio na simulao para
manter a acelerao da mquina, foi maior que a turbina real.

53

Verifica-se tambm que o sinal de rotao real e simulado esto em concordncia,

considerando-se o tempo para atingir 100.0% da rotao nominal e a rampa de acelerao.
7.1.1

Verificao 1: Partida com a Unidade Turbina Kaplan

Fig.7.1 Partida Simulada

Fig.7.2 Partida Simulada

Fig.7.2 Partida Real

Nas figuras 7.3 e 7.4 pode-se comparar a rejeio de carga de 50MW.

54

Na rejeio simulada o pico de velocidade foi aproximadamente 1.5% maior que o

real devido a uma pequena diferena do instante de incio do amortecimento no fechamento
do distribuidor. O valor de presso filtrada foi obtido passando o sinal por um fitro de 1a.
ordem de 1,0s para simular a atenuao do sinal real provocado pela tubulao de entre a
tomada na caixa espiral e o ponto de instalao do transdutor de presso.
7.1.2

Verificao 2: Rejeio de Carga - 50 MW (75%) - Turbina Kaplan

Fig.7.3 Rejeio de carga simulada

Fig.7.3 Rejeio de carga simulada

Fig.7.4 Rejeio de carga real

55

7.1.3

Verificao 4: Rejeio de Carga Turbina Francis 180 MW (100%)

Os resultados reais deste item foram obtidos durante o comissionamento da mquina 3 da

Usina Hidreltrica Salto Osrio realizado em Set/2006. Os dados mais relevantes da usina
so:
Varivel

Smbolo

Valor

Unidade

Hmon

396

Nvel Jusante

Hjus

327

Inrcia Conjunto Gerador + Turbina

GD

31.500.000

kgm

PR

182.000

KW

120

Rpm

Vazo nominal de operao

QR

290

m/s

Queda Nominal de operao

HR

65.0

Nvel Montante

Potncia Nominal
Rotao

CONDUTOS

No.

Comprimento do trecho

122

122

Dimetro Equivalente

De

7,2

6,3

Celeridade

1200

1200

m/s

Coeficiente de atrito

0.018

0.018

---

JT

11

m/s

Tipo do Prximo Elemento:

Tab.7.2 Dados de entrada para simulao da UHE Salto Osrio

160

Velocidade Simulada [%]

Velocidade Real [%]

140

Carga de Presso[m]

120

Carga de presso
100

Real [m]

80

60

40

Distrib. Real [%]

Distrib. Sim.[%]

20

0
0.00

2.00

4.00

6.00

8.00

10.00
tempo(s)

12.00

14.00

16.00

Fig.7.5 Rejeio de Carga UHE Salto Osrio

18.00

20.00

56

7.1.4

Verificao com ensaio independente

A referncia [Selek 2003] traz uma comparao de simulao obtida com o mtodo
das caractersticas e medies em campo efetuadas numa usina na Turquia, com uma turbina
Francis de 56,3MW, queda nominal de 55m e celeridade mdia nos condutos de 850m/s.
Utilizando os mesmos dados descritos no artigo obteve-se o resultado da Fig.7.7 com o
simulador em tempo real.

Fig.7.7 Configurao da planta atalan (Turquia) extrados do paper [Selek 2003]

Nos grficos simulados no artigo so comparadas trs variaes de clculo pelo

mtodo das caractersticas (MOC), denominados como:

1-

FGMOC (Fixed Grid): O comprimento total da tubulao dividido em

trechos x iguais e fixos de forma que os pontos da malha coincidam com
as junes.

2-

FGMOC with interpolation: A malha ainda fixa mas uma interpolao no

espao (comprimento do conduto) feita para garantir a condio de
Courant (t<=x/a) para todo trecho x.

3-

VGMOC (Variable Grid): Neste esquema a velocidade do fluido, que

normalmente desconsiderada pois (V<<a), somada celeridade e so
feitas interpolaes no tempo de H e Q.

57

Fig.7.8 Resultados da simulao

extrados do artigo [Selek 2003]
Simulao

Carga piezomtrica no final do conduto

100

90

80

70

60

50

40
0

15
Tempo(s)
Fig.7.6 Resultados obtidos com o simulador em tempo real
Fig.7.9 Resultado da simulao em tempo real
5

10

20

58

O mtodo utilizado no simulador em tempo real similar ao FGMOC usado no paper,

mas com interpolao no tempo, usando a malha escalonada cruzada, tal como descrito no
item 5.1.
Nesta ltima simulao, a turbina foi considerada como vlvula, isto , a vazo no
ltimo trecho de conduto foi calculada com uma expresso do tipo:
Q NS = Y g 2 g H

(7.1)

Assim o perfil da simulao da presso no conduto no conta com o acrscimo de

presso normalmente provocado pela sobrevelocidade da turbina Francis. Da a importncia
de modelar a turbina usando os dados de sua curva caracterstica. Entretanto, o resultado
satisfatrio quanto s amplitudes e pontos de inflexo do sinal de presso. Para fazer a
comparao, a lei de fechamento do distribuidor foi reproduzida baseada apenas na
informao do grfico e o fator de atrito foi estimado em 0,02.

59

CONCLUSES

Esta dissertao apresentou um simulador que pode ser utilizado para teste de reguladores
de velocidade e anlise de transientes hidrulicos.
Os modelos matemticos dos condutos, turbina, gerador e sistema hidrulico dos
servomotores foram feitos visando a implementao do software tanto num controlador
externo quanto no prprio controlador do regulador de velocidade. Para este caso, os
resultados experimentais mostraram que a execuo dos modelos pode ser realizada em tempo
real sem comprometer o desempenho das funes de regulao.
Verificou-se tambm, atravs de comparaes com os resultados experimentais, que :

Os valores de presso do conduto forado devem ser medidos instalando-se os

transdutores diretamente na parede do mesmo ou na linha de centro da caixa espiral,
evitando a atenuao do sinal.

A utilizao das curvas caractersticas da turbina pode realmente melhorar a resposta

do transiente hidrulico, especialmente durante a sobrevelocidade na rejeio de carga.
Por outro lado, a simulao da turbina como vlvula pode ser usada sem muito
prejuzo para a validade dos resultados.

Para as instalaes com turbinas Kaplan, geralmente de baixa queda e com condutos
relativamente curtos, pode ser empregado o modelo rgido para a simulao do
transiente.

RECOMENDAES E MELHORIAS FUTURAS

O objetivo inicial de desenvolver uma ferramenta integrada para testes de hardware e

software de um regulador de velocidade foi alcanado. O sistema pode ser aplicado na
indstria em testes de fbrica ou estudos preliminares de transientes hidrulicos. No entanto,
alguns pontos que podem ser melhorados futuramente so:

Validaes de simulaes de instalaes com duas ou mais turbinas

compartilhando o mesmo conduto forado.

Melhorar a interpolao dos dados nas curvas caractersticas para o caso com
turbinas Kaplan.

Incluir o modelo da chamin de equilbrio nas simulaes e fazer mais validaes

experimentais.

60

10 BIBLIOGRAFIA

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[WOODWARD] - Woodward Controls : http://www.woodward.com