Avaliao da Amostragem Temporal na Deteco e no Rastreamento

de Pessoas em Vdeos de Fundo Dinmico

Diego Luiz Siqueira , Alexei Manso Corra Machado (Orientador)
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Pontifcia Universidade Catlica de Minas Gerais (PUC-MG)
diego.siqueira@sga.pucminas.br, alexei@pucminas.br
Resumo Este artigo tem como objetivo apresentar os resultados parciais da avaliao do impacto que a reduo
temporal das amostras de quadros em um vdeo tem ao aplicar mtodos de deteco e rastreamento de pessoas em
cenas de fundo dinmico.
Palavras-chave: deteco de pessoas, rastreamento de pessoas, reduo amostragem temporal, Haar Cascade, Filtro
de Kalman.

1. Introduo
A deteco e o rastreamento de pessoas em uma
sequncia de imagens de grande utilidade para vrias atividades desempenhadas pela sociedade. Saber a localizao de pessoas no espao uma tarefa
trivial e cotidiana realizado por humanos, mas de
extrema complexidade para sistemas de viso computacional. A deteco e a anlise do movimento
de pessoas objetiva alm da segurana, o rastreamento visual e a contagem automtica de pessoas,
[1]. Devido sua importncia perante a sociedade e
o constante progresso das tecnologias relacionadas
com a captura ou reproduo de vdeos, gerada
uma grande quantidade de dados que devem ser armazenados ou processados. Assim, h uma necessidade de comprimir ou at mesmo reduzir essas informaes [15]. Diminuir a amostragem temporal
de quadros em um vdeo uma tcnica usada principalmente em situaes onde a perda de informaes em um curto espao de tempo no interfere na
execuo e no objetivo da tarefa.
A deteco de pessoas em imagens atualmente
um problema relevante, bastante conhecido e motivo de vrios estudos [7], mas foi primeiramente
abordado por Stephen Riter e Schroder [12] em
1988. O artigo proposto pelos autores teve como
motivao um fato poltico e social e nele foi detalhado um sistema de viso computacional capaz
de detectar e rastrear pessoas que passavam pela
fronteira entre os Estados Unidos da Amrica e o
Mxico. Para rastrear uma pessoa em uma sequncia de quadros em um vdeo, primordial saber a
sua localizao nas imagens. A subtrao de uma
imagem que representa uma cena pela imagem de
fundo dessa cena uma das tcnicas mais simples
e amplamente utilizada para a extrao de pessoas
que se movem em uma sequncia de imagens [10].
Nessa abordagem, a imagem atual comparada com

uma imagem previamente definida como imagem de

fundo. Uma significativa diferena indica que na
imagem h pessoas em movimento [9].
A diferena de imagens consecutivas de uma
sequncia uma tcnica simples e relativamente fcil para extrair objetos que se movem em vdeos
[11]. Nessa abordagem, valores elevados so considerados pixels que se alternaram ao longo do tempo.
A deteco de pessoas por subtrao de imagens
consecutivas foi utilizado por [12] e [7]. Contudo,
este mtodo diretamente dependente da escolha de
um thresholding capaz de definir na imagem de diferena o que move ou no.
Pessoas podem ser modeladas por sua forma ou
aparncia [3]. A Figura 1 ilustra que objetos ou
pessoas podem ser detectados por diferentes nveis
de abstrao de suas caractersticas. Do nvel mais
baixo, objetos podem ser detectados pela intensidade de seus pixels. Para o nvel mdio de abstrao, podemos detectar caractersticas como cor,
textura, etc. J no nvel mais alto, podem ser extradas caractersticas globais definidas em conjunto
com outras. Geralmente, essas caractersticas so
nicas nos objetos candidatos, como faces, partes
do corpo, etc. Em [17] foi usado o mtodo Haar-like
para a extrao local de caractersticas de pedestres.
Os autores utilizaram um classificador Adaboost [2]
que consiste em formar um classificador forte a partir de vrios classificadores considerados fracos.
A diminuio da amostragem temporal de quadros em vdeos tambm tem grande interferncia no
rastreamento de objetos detectados. O rastreamento
de pessoas tem como objetivo identificar qual a sua
trajetria no decorrer do tempo ao localizar a sua
posio em cada quadro do vdeo [3]. O rastreador de pessoas deve diferenciar cada pessoa na cena
mesmo se elas estiverem presentes no mesmo mo-

mento. Para monitorar a trajetria um rtulo deve

ser dado a cada pessoa, e esse rtulo necessita permanecer constante em todo o momento de monitoramento. A abordagem proposta por Segen [14] leva
em considerao as caractersticas de contorno da
pessoa e monta um mapa de localizao dessas caractersticas. A menor distncia entre essas caracterstica ao se comparar em duas imagens em sequncia, indica a presena de uma mesma pessoa. O
rastreamento proposto por [18] tambm mapeia as
caractersticas das pessoas e realiza o seu rastreamento. Algumas tcnicas clssicas de rastreamento
de objetos podem ser aplicado no rastreamento de
pessoas. O mtodo mean-shift pode apresentar bons
resultados, mas se a cena possuir uma grande quantidade de pessoas ao mesmo tempo vai requerer uma
quantidade maior de processamento a ser executado
o que dificulta o uso da tcnica em tempo real [18].
Apesar dessa limitao, [5] utilizou uma variao
do mean-shift para rastrear pessoas baseadas na cor
dessas.

Figura 1. Escala da complexidade ao detectar

um objeto. Quanto maior a similaridade desejada entre o modelo do objeto e o candidato,
maior o nvel de complexidade do mtodo de
deteco.

Filtros de predio podem ser usados como ferramentas para a tarefa de rastrear pessoas. O filtro
de Kalman amplamente explorado para se realizar
o rastreamento, [6], [8]. Uma das vantagens de se
utilizar o filtro de Kalman que este apresenta um
comportamento estvel at mesmo quando h uma
grande presena de rudos.
Este trabalho tem como objetivo avaliar at que
ponto possvel diminuir a amostragem temporal de
quadros em um vdeo de fundo dinmico sem perder

a eficcia na deteco e no rastreamento de pessoas.

2. Mtodos
2.1. Adaboost
O Adaboost foi inicialmente proposto por [2] e parte
do princpio de que um classificador pode ser considerado forte a partir do momento em que realizada uma combinao linear de classificadores fracos. So considerados fracos os classificadores que
por si s no garantem a correta classificao do objeto analisado.

Figura 2. Estrutura de um classificador Cascada. (a) Classificador forte a partir de um

conjunto de classificadores fracos. (b) Detector em Cascata. Adaptado de [4]

O classificador em cascata Adaboost proposto

por Viola e Jones [16] combina trs ideias para alcanar uma alta taxa de acerto e um baixo esforo
computacional para detectar objetos. Primeiro, os
autores propem a Imagem Integral para diminuir
o tempo que gasto para se calcularem as caractersticas Haar-like, que ser explicado mais adiante.
Essa combinao tem bons resultados em termos de
processamento durante o treinamento do classificador. A segunda ferramenta usada pelos autores o

algoritmo Adaboost para selecionar classificadores

fracos (Figura 2a) para combin-los e formar um estgio ou mdulo considerado como um classificador
forte (Figura 2b).
Durante a deteco, a imagem ou parte da imagem candidata submetida no classificador em todos os seus estgios (Figura 2b), uma vez rejeitado
em algum, esse candidato descartado. Assim,
possvel rejeitar o fundo das imagens com certa robustez. Esse comportamento essencial para lidar
com cenas de fundo dinmico, pois uma vez que o
fundo da imagem muda com uma certa frequncia,
essencial ter um detector de pessoas independente
do fundo que a pessoa se encontra.

base consiste na presena de no mximo um pedestre na cena. Tambm so capturados outros objetos
como carros estacionados, casas e rvores. Como
o objetivo analisar o desempenho da deteco e
do rastreamento de pessoas quando h uma reduo
da amostragem temporal do vdeo, foi implementado um mecanismo de ajuste que, de acordo com
a frequncia desejada, selecionava quais as imagens
que so processadas.

2.2. Caractersticas Haar-like

Os classificadores fracos usados para se definir um
classificador so resultados de uma funo de caracterstica Haar [16] e possuem trs tipos (Figura 3 do
lado esquerdo). O valor dessa funo a diferena
entre a soma dos pixels da regio preta pela soma
dos pixels da regio branca (Figura 3). As regies
possuem o mesmo tamanho e a mesma forma.

Figura 4. Exemplo da deteco de pessoas.

A tabela 1 apresenta o resultado aps serem selecionados todos os trechos presente na base que possuem apenas uma pessoa na cena. TQ o total de
quadros que apresentam uma pessoa, TD o total
de quadros onde a deteco de pessoas obteve sucesso e TA a taxa de acerto.

Figura 3. Caracterstica Haar e Haar-like. Retirado de [4]

Ao rotacionar cada caracterstica Haar em 45

graus, temos as caracterstica Haar-like (Figura 3
do lado direito). Essa tcnica foi proposto por [4]
e melhora o tempo em que a funo calculada.

3. Resultados Experimentais
Para se coletarem os primeiros resultados, foram
usados os vdeos da base de dados proposto em [13].
As sequncias de imagens foram gravadas por um
sensor de vdeo que capturavam 16 quadros por segundo a uma resoluo de 1176 x 640 pixels e posicionado na parte frontal de um veculo automotor. A

Sendo assim, a diminuio da amostragem temporal em sequncia de imagens no afeta de forma

direta a deteco de pessoas utilizando tcnicas de
extrao de caractersticas. Podemos associar a este
comportamento o fato do detector depender apenas
das caractersticas visuais das pessoas e no de fatores como, por exemplo, o movimento.
Tabela 1. Resultado da deteco de pessoas
de acordo com a frequncia de quadros por
segundo

16 fps
8 fps
4 fps

TQ
900
450
225

TD
690
335
167

TA
76,6%
75,5%
74,2%

4. Concluses
Neste artigo, foi apresentado o resultado parcial da
avaliao do impacto que a diminuio da amostra-

gem temporal pode provocar na deteco de pessoas. O prximo passo a implementao do filtro
de Kalman para avaliar se o rastreamento impactado ou no.

[10]

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