Fonte de energia de um rob mvel

Baterias
Rede elctrica
Painis solares
Etc.

Baterias e pilhas para

uso em robtica mvel

FONTE DE
ENERGIA

Sistemas Robticos
Engenharia Informtica 2003/2004
Carlos Carreto
ccarreto@ipg.pt

Fonte de energia de um rob mvel

Um rob mvel necessita de uma fonte de energia para poder
funcionar.
Para garantir o bom funcionamento dos circuitos electrnicos,
devemos garantir que a energia seja fornecida com uma
tenso constante e que no haja rudo nem flutuaes de
corrente que interfiram com o bom funcionamento dos
circuitos.

SENSORES

SISTEMA DE
CONTROLE

ACTUADORES

Distncia
Velocidade
Posicionamento
Etc.

Controle planificado
Controle reactivo
Controle inteligente
Etc.

Motores
Vlvulas
Altifalantes
Etc.

Fonte de Energia
Baterias
As baterias so a fonte de energia mais usada pelos robs mveis.
Uma bateria converte energia qumica em energia elctrica.
Devido natureza qumica das baterias, estas exibem uma variedade
complexa de propriedades:

Recarregabilidade
Densidade de Energia
Capacidade
Teno
Resistncia Interna
Taxa de Descarga
Tempo de Vida em Repouso
Dependncia da Temperatura

Propriedades das Baterias

Propriedades das Baterias

Recarregabilidade

Densidade de Energia

Existem dois tipos de baterias, as baterias recarregveis

tambm chamadas baterias secundrias e as baterias no
recarregveis, tambm chamadas baterias primrias.

A densidade de energia representa a quantidade mxima de

energia por unidade de massa que uma tecnologia particular
de baterias consegue armazenar.
A Densidade de Energia normalmente medida em Watthora/quilograma (Wh/kg).

Propriedades das Baterias

Propriedades das Baterias

Capacidade

Tenso

A capacidade da bateria a sua energia armazenada. A Capacidade

normalmente indicada em Amperes-hora ou miliamperes/hora. A Capacidade
o produto da densidade de energia pela massa da bateria.

A tenso produzida pela bateria caracterstica da reaco qumica que

ocorre nessa bateria. A tenso indicada em Volts.

Uma bateria de 5Ah deveria conseguir fornecer 5A durante uma hora, ou 1A

durante cinco horas, ou 0.5A durante dez horas, etc. Na prtica no assim
to simples. O fabricante determina a capacidade da bateria testando-a em
perodos e taxas de descarga que dificilmente coincidiro com os que a
bateria usar. Convm ento escolher baterias com capacidade 20% a 40%
superiores necessria.
Outra razo para essa escolha o facto de que alguns componentes do rob,
como por exemplo os motores, poderem exigir valores de corrente elevados
no momento em que so ligados. O perodo de exigncia pode ser muito
breve, na ordem dos 100 a 200 milisegundos, mas a bateria deve conseguir
fornecer esta corrente, com risco de se danificar.

A tenso decresce media que a bateria perde a sua carga. Normalmente

considera-se que uma bateria est descarregada quando a sua tenso baixa
para 80% do valor indicado. Por exemplo, uma bateria de 6V considerada
descarregada quando a sua tenso atingir os 4.8V. Passados os 80% a
bateria j no conseguir fornecer o valor de corrente indicado na sua
capacidade.
Uma maneira prtica de conhecer o estado das baterias do rob
implementar um circuito monitor que na sua forma mais simples pode ligar
um LED indicativo do nvel de tenso, ou pode instruir o rob a procurar uma
recarga, ou simplesmente fazer com que o rob se desligue, evitando que
tenha um comportamento errneo devido a falta de energia.

Propriedades das Baterias

Propriedades das Baterias

Resistncia Interna

Taxa de Descarga

Quando a bateria curto-circuitada, a corrente que fornece

limitada pela sua resistncia interna.

A taxa de descarga medida em unidades de corrente e

representa a taxa a que a bateria descarrega a sua energia.

A resistncia interna de uma bateria aumenta medida que

esta descarrega.

A taxa mxima de descarga limitada pela resistncia interna

da bateria.

Propriedades das Baterias

Propriedades das Baterias

Tempo de Vida em Repouso

Dependncia da Temperatura

Uma bateria perde a sua carga mesmo quando no est ligada

a um circuito.

A maioria das propriedades que caracterizam as baterias, em

particular, a capacidade e o tempo de vida em repouso, so
afectadas pela temperatura a que a bateria est sujeita.

O tempo de vida em repouso mede a velocidade a que essa

descarga ocorre.

A Bateria Ideal

Tamanhos Standard das Baterias

A bateria ideal teria uma densidade de energia muito elevada,

uma tenso constante durante a descarga, uma resistncia
interna muito baixa, funcionaria a temperaturas extremas,
teria um tempo de vida em repouso infinito, seria recarregvel
e seria muito barata.
Infelizmente no existe uma tecnologia de baterias que exiba
todas essas caractersticas, pelo que na prtica, dependendo
da aplicao que queremos dar bateria, necessrio abdicar
de algumas qualidade para poder ter outras.

Qumica das Baterias

Qumica das Baterias

Alcalinas

Carbono-Zinco

Tm uma densidade de
energia elevada e uma
resistncia interna baixa. O
seu custo moderado e so
fceis de encontrar venda.
A tenso varia medida a
bateria descarrega. No so
recarregveis.

Existem mais de 100 anos.

Ss as mais baratas, mas so
tambm as que tm a menor
densidade de energia. A
tenso varia medida que a
bateria descarrega. Tm uma
resistncia interna elevada e
o seu desempenho a
temperaturas baixas pobre.
No so recarregveis.

Qumica das Baterias

Qumica das Baterias

Mercrio e Prata

Ltio

Tm uma densidade de
energia elevada e a tenso
mantm-se constante
medida que descarregam.
So caras e esto apenas
disponveis em formato tipo
boto ou moeda. No so
recarregveis.

Tm a maior densidade de
energia das baterias
disponveis no mercado. A
tenso mantm-se constante
medida que descarregam.
Tm um tempo de vida em
repouso que pode chegar aos
10 anos. Tm uma grande
resistncia interna e so
muito caras. No so
recarregveis.

Qumica das Baterias

Chumbo-cido
Esto disponveis em vrios
tamanhos rectangulares. So
relativamente baratas. Tm
uma resistncia interna muito
baixa. Tm uma densidade
de energia muito pequena.
So recarregveis.

Qumica das Baterias

Nickel-Cadmium
(Nquel-Cdmio NiCd)
So no geral usadas para
substituir as baterias alcalinas,
mas tm uma teno inferior a
estas. Tm uma resistncia interna
baixa, mas a densidade de energia
comparvel das baterias
Chumbo-cido. Esto sujeitas ao
efeito memria. So
relativamente baratas. So
recarregveis.

Qumica das Baterias

Outros tipos interessantes

Baterias de Lithium Ion

Nickel-Metal-Hydride
(Hidreto de Nquel NiMH)
Tm caractersticas semelhantes s
baterias NiCd, com a vantagem de
terem uma densidade de energia maior.
No contm Cdmio, pelo que so
menos perigosas para o meio ambiente.
Actualmente custam cerca de 2 a 3
vezes mais do que as baterias NiCd. So
recarregveis.
Power Packs

Outros tipos interessantes

Recargadores

1.2v 500mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC

- GA
- O
-N0500AR
1.2v 600mAh Sanyo Cell A size SMC
- GA
- O
- N0600AE
1.2v 800mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC
- GA
- O
-N0800AR
1.2v 1250mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC
- GA
- O
- N1250SCRL
1.2v 3000mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC
- GA
- O
- N3000CR
1.2v 700mAh Hi- Cap Pencell SMC
- GA
- O
- N3U
1.2v 1000mAh Hi- Cap Pencell SMC
- GA
- O
- N3US
1.2v 700mAh Sanyo Cell M Tagged SMC
- GA
- O
- N
3UTAG
1.2v 4000mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC
- GA
- O
- N4000DRL
1.2v 500mAh Sanyo Cell AA SMC
- GA
- O
- NK0500AAEC
1.2v 1100mAh Sanyo Cell Hi- Cap SMC
- GA
- O
- NK1100AEL
1.2v 1200mAh Sanyo Cell Hi- Cap SMC
- GA
- O
- NK1200AE
1.2V 1300mAh Sanyo Cell Sub C SMC
- GA
- O
- NK1300SC
1.2v 1700mAh Sanyo Cell A size SMC
- GA
- O
- NK1700AU
1.2v 4400mAh Sanyo Cell D size SMC
- GA
- O
- NK4400D
1.2v 5000mAh Sanyo Cell D size SMC
- GA
- O
- NK5000DE
1.2v 7000mAh Sanyo Cell F size SMC
- GA
- O
- NK700F
1.2v 2400mAh Sanyo Cell Fast Charge SMC
- GA
- O
- NRC2400
1.2v 2400mAh Sanyo Cell Tagged SMC
- GA
- O
- NRC2400TAG

Curva de Descarga

Comparao das Tecnologias

Qumica

Recarregvel

Densidade
de Energia
(Wh/kg)

Tenso

Capacidade tpica
(mAh)

Resistncia
Interna
(ohms)

Comentrio

Alcalina

No

130

1.5

AA
C
D

0.1

Actualmente a bateria
primria mais comum.

Chumbocido

Sim

40

2.0

1.2-120 Ah

0.006

Disponvel numa grande

variedade de tamanhos

Ltio

No

300

3.0

A
C
D

0.3

Excelente densidade de
energia, mas muito caras.

1400
4500
10000

1800
5000
14000

Oxido de
Mercrio

No

120

1.35

Moeda

NiCd

Sim

38

1.2

AA
C
D

500
1800
4000

NiMH

Sim

57

1.3

AA
4/3A

1100
2300

Moeda

Oxido de
Prata

No

130

1.6

Zinco-Ar

No

310

1.4

CarbonoZinco

No

75

1.5

190

180

A figura compara a curva de descarga, das tecnologias de bateria mais comuns,

com as baterias de Ltio, considerando dois aspectos: A linha a tracejado
representa a tenso de sada em funo da capacidade consumida; a linha
solida mostra a tenso em funo do tempo. Considere-se que as baterias so
do mesmo tamanho e tm a mesma taxa de descarga.

10
0.009

Resistncia interna muito

baixa e fceis de encontrar.
Melhor densidade de energia
do que as NiCd, mas mais
caras.

10
Grande densidade de energia,
mas no so fceis de
encontrar.

6000

Muito baratas, mas obsoletas.

Os valores do quadro so aproximados. Os valores precisos dependem dos detalhes da bateria em particular.
Os valores podem do estado da carga da bateria, da temperatura a que se encontra e da sua histria de descarga.

Aumento dos Valores das Baterias

possvel obter tenses e correntes mais elevadas ligando
vrias baterias entre si, em srie ou em paralelo.
Em Srie
Ao ligar as baterias em srie, a tenso resultante
a soma da tenso de cada bateria individual.

Em Paralelo
Ao ligar as baterias em paralelo, a corrente
resultante a soma das correntes de cada
bateria individual.

Circuito Monitor
A figura mostra um circuito
monitor muito simples. O
potencimetro R1 define a
tenso mnima que activa o
circuito. O LED acender quando
a teno da bateria cair para
alm nvel definido por R1.
Para usar o circuito com uma
bateria de 6V, substituir D1 por
um dodo zener de 3.3 V.
Antes de usar o circuito, R1
deve ser calibrada com uma
bateria descarregada.

Para garantir o bom funcionamento destes

circuitos, as baterias que os compem devem ter
as mesmas caractersticas e a mesma carga.

Regulador de Tenso
Os circuitos electrnicos podem ser muito sensveis variaes
de tenso e corrente da fonte de energia. Para evitar tais
variaes so usados reguladores de tenso.

Alimentao dos Circuitos

de evitar que a corrente dos motores passe pelas
ligaes que alimentam os outros circuitos.
Errado

Correcto

Alimentao dos Circuitos

Os motores quando no so
convenientemente isolados,
provocam efeitos indesejveis nos
circuitos electrnicos fazendo com
que estes no trabalhem
correctamente. A figura a mostra o
uso de um condensador para
proteger o circuito do rudo
provocado pelos motores. A figura b
mostra uma maneira de proteger o
circuito de alteraes de tenso
provocados pela mudana de
sentido dos motores. O dodo
previne que o condensador no seja
descarregado pelos motores. A
figura c mostra uma situao de
total isolamento entre a alimentao
dos circuitos e a alimentao do
motor.

Alimentao dos Circuitos

As ligaes entre a bateria e
os circuitos devem ser feitas
de modo a no haver ciclos
de terra. A alterao de
campos magnticos induz
tenses em qualquer ciclo
que se encontrem nas
ligaes. Isto pode significar
que os diferentes
componentes ligados ao ciclo
no tenham uma referncia
de tenso comum. A terra de
um componente pode ter
uma tenso maior ou menor
do que a terra de outro
componente, provocando um
funcionamento errneo.

Bateria

Controlador

Sensor

Sensor

Bateria

Controlador

Sensor

Actuador

Actuador

Sensor