1

2.4

ANALOGIA

DEFINIO 2.17 sistemas anlogos ou analgicos so sistemas de natureza

diferentes com um mesmo modelo matemtico.
Exemplos:
R

e R.i

f m.a

massa

Figura 2.40
DEFINIO 2.18 sistema mecnico translacional o que apresenta
movimento em uma nica direo.
DEFINIO 2.19 sistema mecnico rotacional o que apresenta movimento
de rotao.
ELEMENTOS LINEARES IDEAIS ELTRICOS E MECNICOS

e R.i

1) Resistor

e
2) Capacitor

1
1
1
i.dt

e
0

i.dt

q 0

C 0
C 0
C

iC C
eL

de
dt

di
dt

0
1
i e.dt
L0
L

3) Indutor

4) Massa
ref

dy
dt

Figura 2.41

y deslocamento

u velocidade

a acelerao

du d2 y

dt dt 2

f m.a m.

du
d2 y
m 2
dt
dt

5) Atrito Viscoso Amortecedor Viscoso

a
D
b

f D.u
dy
f D.
dt

ref
f

Figura 2.42
D

constante do amortecedor ou coeficiente de atrito

velocidade de deslocamento de b em relao ao ponto a fixo.

6) Mola

f k.y
t

f k u.dt k.y 0

k
b

ref
f
Figura 2.43

K constante da mola

EQUAES DOS SISTEMAS MECNICOS

OBTENO DO MODELO MATEMTICO

DEFINIO 2.20 JUNO em um sistema mecnico um ponto ou conjunto

de pontos que movem-se com uma mesma velocidade. Correspondem, em geral,
s massas individuais do sistema.

PRINCPIO DE DALEMBERT
Para qualquer corpo a soma algbrica das foras externas aplicadas e foras
resistentes ao movimento, em uma dada direo, nula.
ROTEIRO PARA OBTENO DO MODELO MATEMTICO DE UM
SISTEMA MECNICO
1) Identificar as junes.
2) Aplicar o Princpio de DAlembert cada juno.

Exemplo 2.15 Escrever as equaes do sistema mecnico abaixo em funo das

velocidades e dos deslocamentos

D1

u2

u1

k
M1

D2
M2

f t

XXXXX D

Figura 2.44
Observe na figura acima que na massa M1 tem-se atrito com a superfcie,
coeficiente D, e a massa M2 no possui atrito - rodas.
Soluo :
1) O sistema possui 3 junes : massa M1 , o ponto de velocidade u e a massa
M2 ;
2) Aplicando o Princpio de DAlembert a cada juno teremos :

a) Equaes, ( modelo ), em funo das velocidades :

Juno M1

foras resistentes

FD1 , FD , Fk , FM1

no existe fora externa nessa juno

FD1 FD Fk FM1 0
t

D1.u1 D.u1 k u1 u .dt M1

0

du1
0
dt

Juno u
t

k u u1 .dt D2 . u u2 0
0

Juno M2

f t D2 . u2 u M2

du2
dt

b) Equaes, ( modelo ), em funo dos deslocamentos :

Juno M1 :

D1.y1 D.y1 M1 y1 k y1 y 0

Juno u :

D 2 y y 2 k y y1 0

Juno M2 :

D2 y 2 y M2 y 2 f t

Exemplo 2.16 Encontrar o modelo matemtico do sistema abaixo, em funo

das velocidades:

u2

u1
k12

uf

k2

D12

f t

M2

M1

XXXXX D1

D2 XXXXX

Figura 2.45

Soluo : so 4 junes, aplicando DAlembert a cada juno teremos :

t

Juno u1 :

du
D.u1 D1.u1 M1 1 k12 u1 u .dt 0
dt
0
t

Juno u :

k12 u u1 .dt D12 u u2 0

0

Juno u2 :
t

D12 u2 u D2u2 D u2 uf k 2 u2 uf .dt M2

0

Juno uf :

f t D uf u2 k 2 uf u2 .dt
0

O conjunto das quatro equaes acima o modelo matemtico pedido.

du2
0
dt

ANALOGIA
FORA- TENSO (f.v)

FORA-CORRENTE (f.i)

Considere os sistemas abaixo : circuito RLC srie, sistema mecnico: massa mola
e atrito viscoso e circuito RLC paralelo. Para o circuito RLC srie temos :

e
i

Figura 2.46
t

di 1
1
e R.i L i.dt q 0 ;
dt C 0
C

( I )

q carga

Para o sistema mecnico temos :

u
k

M
D

XXXXXXXX

Figura 2.47
t

du
F Du M
k u.dt ky 0 ;
dt
0

( II )

Para o circuito RLC paralelo temos :

Figura 2.48
t

de 1
1
i Ge C
e.dt 0 ;
dt L 0
L

fluxo

; ( III )

Comparando as expresses ( I ) , ( II ) e ( III ), obtemos a tabela abaixo :

Tabela de Analogias: f.v e f.i
Grandeza

Analogia f.v

Analogia f.i

F Fora

v Tenso

i Corrente

D Coeficiente de Amortecimento

R Resistncia

G Condutncia

u Velocidade

i Corrente

v Tenso

M Massa

L Indutncia

C Capacitncia

K Constante da Mola

1
Elastncia
C

1
Indutncia Recproca
L

y Deslocamento

q Carga Eltrica

Fluxo Magntico

CONSTRUO DOS CIRCUITOS ELTRICOS ANLOGOS: f.v e f.i

Para construir os circuitos eltricos anlogos f.v e f.i, observe que:
1) cada juno no sistema mecnico transforma-se em uma MALHA, (N),
no sistema eltrico;
2) os elementos mecnicos que formam uma juno transformam-se em
elementos eltricos que formam a MALHA (N) correspondente;
3) a aos elementos mecnicos comuns a duas junes no sistema mecnico,
correspondero elementos eltricos comuns duas MALHAS (NS), no
sistema eltrico.

Exemplo 2.17 Construir os circuitos eltricos anlogos f.v e f.i do sistema

mecnico da Figura 2.44:
Soluo 1:

Analogia f.v
t

di
1
R1.i1 R.i1 L1 1 i1 i .dt 0
dt C 0

Juno M1

1
R2 . i i2 i i1 .dt 0
C0

Juno u

e t R2 . i2 i L2

di2
dt

Juno M2

O circuito eltrico anlogo f.v :

R1

L2

i1

R2

i2

L1
Figura 2.49

Soluo 2:

Analogia f.i
t

de 1
G1.e1 G.e1 C1 1 e1 e .dt 0
dt L 0

Juno M1

1
G2 . e e2 e e1 .dt 0
L0

i t G2 . e2 e C2

Juno u

de2
dt

Juno M2

O circuito eltrico anlogo f.i :

L

e1

G1

C1

G2

e2

C2

Figura 2.50

it

SISTEMAS MECNICOS ROTACIONAIS

De modo anlogo aos sistemas translacionais iremos considerar agora os sistemas
rotacionais. Sejam:

deslocamento angular (rad)

velocidade angular (rad/s)

acelerao angular (rad/ s2)

J momento de Inrcia (Kg.m2)

Logo :

d
dt

d
dt

ELEMENTOS MECNICOS
1) Massa M :

Torque de Inrcia : TM

d
d2
TM J. J.
J. 2
dt
dt
2) Amortecedor Viscoso ou Atrito Viscoso : Torque de amortecimento : TD

TD D. D.

d
dt

D constante do amortecedor ou coeficiente de atrito viscoso

TD
M1

XXXXX D1
Figura 2.51: (a) (b)
3) Mola: Torque da Mola : (Efeito Toro) : Tk
t

Tk k .dt k. 0

k constante da mola

Tk

Figura 2.52

TD

10

Do mesmo modo que fizemos para os sistemas translacionais, vejamos como

obter as equaes de um sistema mecnico rotacional.
OBTENO DAS EQUAES DE UM SISTEMA MECNICO
ROTACIONAL
Para a obteno das equaes de um sistema mecnico rotacional, aplicaremos o
princpio de DAlembert a cada juno. No caso de sistemas rotacionais, juno
um conjunto de pontos que giram com uma mesma velocidade angular.
Princpio de DAlembert :
Para qualquer corpo a soma algbrica dos torques externos aplicados e torques
resistentes ao movimento de rotao nula.
Exemplo 2.18 Encontrar o modelo matemtico do sistema abaixo em funo da
velocidade angular :

XXX

D
Figura 2.53
Soluo
1) Identificar as junes
2) Aplicar DAlembert
1) Neste exemplo temos uma nica juno : a massa M
2) Aplicando o princpio de DAlembert :
Torque Externo:

Torques Resistentes:

TM

Tk

TD :

d
T D J
k .dt k. 0
dt
0
t

que o modelo matemtico pedido.

ento temos :

11

ANALOGIA
TORQUE- TENSO (T.v) e TORQUE-CORRENTE (T.i)
Da mesma forma que fizemos para os sistemas mecnicos translacionais, vamos
considerar os sistemas : circuito RLC srie, o sistema mecnico translacional e o
circuito RLC paralelo. Para o circuito RLC temos :

e
i

Figura 2.54
t

e R.i L

di 1
1
i.dt q 0
dt C 0
C

q carga

( I )

Para o sistema mecnico temos :

XXXXXXXX
Figura 2.55

d
k .dt k 0 ;
dt
0
t

T D J

( II )

Para o circuito RLC paralelo temos :

Figura 2.56
t

i Ge C

de 1
1
e.dt 0 ;
dt L 0
L

fluxo

( III )

12

Comparando as expresses ( I ) , ( II ) e ( III ), obtemos a tabela abaixo :

Tabela de Analogias: T.v e T.i
Grandeza

Analogia f.v

Analogia f.i

T Torque

v Tenso

i Corrente

D Coeficiente de Amortecimento

R Resistncia

G Condutncia

Velocidade Angular

i Corrente

v Tenso

J Momento de Inrcia

L Indutncia

C Capacitncia

K Constante da Mola de Toro

1
Elastncia
C

1
Indutncia Recproca
L

Deslocamento Angular

q Carga Eltrica

Fluxo Magntico

CONSTRUO DOS CIRCUITOS ELTRICOS ANLOGOS: T.v e T.i

Para construir os circuitos eltricos anlogos T.v e T.i, observe que:
1) cada juno no sistema mecnico transforma-se em um MALHA, (N), no
sistema eltrico;
2) os elementos mecnicos que formam uma juno transformam-se em
elementos eltricos que formam a MALHA (N) correspondente;
3) aos elementos mecnicos comuns duas junes no sistema mecnico,
correspondero elementos eltricos comuns duas MALHAS (NS), no
sistema eltrico.
EXEMPLO : ( FAZER COMO EXECCIO )