UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA

GRADUAO EM ENGENHARIA MECATRNICA
CONTROLE DIGITAL DE SISTEMAS
Prof. Jos Francisco Ribeiro

Identificao de Sistema

Brian de Lima Curtt 98770

13/03/2014

Resumo
Este trabalho tem como propsito o relato do processo aplicado para a identificao
de sistemas. Para isso, um sistema trmico possuindo uma fonte de calor e de perturbaes foi
utilizado como objeto de estudos. Com o auxlio de um controlador de interface perifrica
(PIC), o circuito foi submetido a diversos valores de entradas e suas respectivas sadas foram
armazenadas. Uma funo de transferncia foi, ento, estimada aplicando o processo de
identificao de sistemas sobre os dados obtidos para a futura elaborao e estudo de
controles digitais.

Sumrio
Resumo.......................................................................................................................................... 2
1.

Introduo ............................................................................................................................. 4

2.

Procedimentos e resultados.................................................................................................. 4

2.1.

Dados experimentais......................................................................................................... 4

2.2.

Identificao do sistema ................................................................................................... 5

3.

Concluses............................................................................................................................. 9

1. Introduo
O processo de identificao de sistemas consiste em diversas atividades as quais,
utilizando-se de ferramentas matemticas e algoritmos, permitem a elaborao de modelos
matemticos a partir de dados medidos. Nesse trabalho, um sistema trmico identificado
buscando uma funo de transferncia discreta, no domnio de Z, que representa de forma
aceitvel o comportamento do mesmo quando submetido a entradas variadas.
A generalidade desses modelos em relao aos dados de entrada importante para
que seja possvel o bom projeto de controladores para os sistemas correspondentes, dando a
eles a capacidade de responder de forma apropriada quando implementados no sistema real.
Assim, a identificao deve ser realizada de forma cuidadosa para que no haja equvocos em
projetos posteriores.
Os cuidados envolvidos no processo a ser aplicado esto relacionados a:

Conhecimento bsico do comportamento esperado do sistema;

Atividade de obteno dos dados experimentais;
Escolha apropriada dos algoritmos de identificao.

O primeiro ponto significa que estudos preliminares sobre a planta devem ser feitos
para o bom embasamento de um modelo. Exemplos de informaes necessrias so a
natureza e as grandezas das entradas, sadas e das interferncias que podem existir, sendo que
esses dados podem ser obtidos atravs de experimentos simples, apenas para o entendimento
do que o sistema, ou de conhecimentos prvios do seu comportamento.
Esse trabalho representa o ltimo caso, pois se sabe que a planta um sistema
trmico composto por um resistor e submetido a condies ambientais. Assim, determinou-se
que tenso eltrica seria a varivel de entrada, temperatura a sada e que as perturbaes
consideradas atuariam diretamente no valor de sada.
O segundo e o terceiro pontos so mais prticos e, por isso, so tratados em detalhes
na seo de procedimentos e resultados.

2. Procedimentos e resultados
2.1.

Dados experimentais

A atividade de obteno de dados experimentais foi realizada com o auxlio do PIC

presente no sistema estudado, atravs do qual se pde aplicar as entradas desejadas e
tambm amostrar a sada analgica, a temperatura do resistor. Se tratando de um sistema
trmico, um tempo de amostragem de 1 s foi utilizado pelo PIC. Esse tempo tambm refletia o
tempo mnimo possvel entre mudanas na entrada.
Outra considerao feita sobre as variveis de entrada e sada. Para facilitar o
processo de identificao do sistema e simplificar a funo de transferncia a serem
estimadas, as variveis foram trabalhadas em relao a determinados valores, ou seja,
determinados deltas (diferenas) na entrada levam a determinados deltas na sada.
4

Assim, no caso da tenso de entrada, foi considerada uma tenso de referncia de 2,5
V (metade da tenso que o PIC pode fornecer) a partir do qual incrementos ou decrementos
seriam feitos. Por facilidade ainda, esses deltas foram considerado de forma percentual na
configurao do algoritmo do experimento implantado no PIC. Para a sada, o experimento
considerou uma temperatura mdia a partir da qual as variaes de temperatura relacionadas
s variaes de tenso na entrada seriam calculadas.
Baseado, ento, nessas consideraes, o experimento para aquisio de dados foi
realizado de acordo com as etapas seguintes:

Estabilizao do sistema: durando 4 min, essa fase busca a normalizao do

sistema s condies ambientes quando o resistor do circuito alimentado
com 2,5 V e o ventilador (possvel fonte de perturbaes) funciona com
metade da sua potncia mxima;
Clculo da temperatura mdia: no havendo alteraes nas potncias
aplicadas na fase anterior, comea-se o clculo da temperatura mdia com
amostras obtidas ao longo de 1 min;
Ensaios: ao longo de 13 min, a tenso de alimentao do resistor alterada
trs vezes para a obteno das repostas do sistema a entradas do tipo degrau,
havendo tempo suficiente para que o regime permanente seja alcanado para
cada entrada.

Esse procedimento de ensaio foi codificado em linguagem C e disponibilizado pelo

professor para que fosse compilado e implantado no PIC do sistema. A configurao dos
valores de diferenas de tenso em porcentagem, para a terceira fase do experimento,
mostrada na fig. 1 sob o nome da varivel u1. Na mesma figura, y1 apresenta a temperatura
obtida como sada para os valores de u1 correspondentes.
Esse experimento inicial foi utilizado para o clculo do modelo matemtico capaz de
aproximar do comportamento visualizado. Porm, para estimar de forma apropriada a
confiabilidade do modelo, um novo experimento de aquisio de dados foi realizado. Esse
segundo experimento possui uma configurao diferente para os valores da tenso de
entrada, como mostrado na fig. 2, que foram modificados no cdigo do algoritmo de ensaio.
Assim, esse novo conjunto de dados foi utilizado para a validao da funo de
transferncia proposta pelo primeiro conjunto. Os dados mencionados at aqui foram obtidos
pelo PIC, o qual se comunicando com o computador atravs de um cabo USB e conexo do
tipo serial, permitiu que, via o programa RComSerial, os dados fossem salvos para anlises
futuras.

2.2.

Identificao do sistema

Para a identificao da funo de transferncia do sistema trmico estudado, o

software Matlab foi utilizado. Atravs do comando ident, diversas ferramentas esto
disponveis de forma simples para o processo de identificao de sistemas. O primeiro passo
para o uso dessas ferramentas a importao dos dados experimentais.

Input and output signals

30
20

y1

10
0
-10
-20

100

200

300

400

500

600

700

100

200

300

400
Time

500

600

700

0.4

u1

0.2
0
-0.2
-0.4

Figura 1: Valores da tenso de entrada e temperatura de sada para a configurao inicial da terceira fase da
aquisio de dados.
Input and output signals
20

y1

10
0
-10
-20

100

200

300

400

500

600

700

100

200

300

400
Time

500

600

700

0.2

u1

0.1
0
-0.1
-0.2

Figura 2: Valores da tenso de entrada e temperatura de sada para a configurao de validao da terceira fase
da aquisio de dados.

Salvos no formato .txt pelo programa RComSerial, os dados relativos a terceira fase
dos experimentos foram importados para o Matlab, formando tuplas de dados do tipo {tempo,
variao de temperatura, variao de tenso}. Matrizes com os registros da configurao
inicial e de validao foram, assim, determinados.
6

Uma vez na ferramenta ident, essas matrizes so usadas como entradas para o
processo de estimao de um modelo de processo. O usurio do programa deve, porm,
determinar a forma do modelo, escolhendo os parmetros a serem estimados. Essa etapa foi
feita se baseando no conhecimento da planta. Tratando-se de um sistema trmico, foi
considerado que o modelo deveria considerar atrasos entre uma entrada e a sada
correspondente. Alm disso, a funo de transferncia foi estimada como sendo de primeira
ordem e do tipo zero.
Essas informaes levam a uma funo de transferncia com a seguinte forma:
() =

1 + 1

Cujos parmetros foram deixados livres para que a ferramenta os escolhesse a partir
dos dados de entrada. Aps a execuo do algoritmo de identificao, os valores dos
parmetros so:
= 50,32
1 = 34,04
= 3,16
O resultado encontrado foi, ento, comparado com os registros do experimento de
validao. A fig. 3 apresenta essa comparao, mostrando os valores do experimento e os
valores de sada da equao encontrada quando os mesmos dados de entrada so utilizados.
Atravs dessa comparao, estimou-se um nvel de concordncia de 90,87 %.
Measured and simulated model output
20

15

10

-5

-10

-15

100

200

300

400
Time

500

600

700

800

Figura 3: Comparao entre dados experimentais e sada do modelo estimado.

Com a funo de transferncia no domnio de Laplace determinada, foi-se feita a

discretizao do sistema, tambm utilizando o Matlab, pelo mtodo de Tustin e considerando
o segurador de ordem zero. A funo discretizada encontra :
() = z 4

1,23 z + 0.22
0,97

Para melhores visualizaes do comportamento que essa equao possui, os

diagramas do lugar das razes e o de Bode foram calculados. Eles so apresentados,
respectivamente, nas figuras 4 e5.
Root Locus
1.5

Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Real Axis

Figura 4: Diagrama do lugar das razes para a funo de transferncia discreta .

Bode Diagram
40

Magnitude (dB)

30
20
10
0
-10
0

Phase (deg)

-180
-360
-540
-720
-3

10

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/s)

Figura 5: Diagrama de Bode para a funo de transferncia discreta .

3. Concluses
A funo de transferncia discreta para o sistema trmico proposto foi, por fim,
estimada, dando base para futuros projetos de controladores digitais. Percebeu-se que o
trabalho efetuado durante a identificao do sistema de grande importncia para tais
projetos, pois erros cometidos nessa etapa podem levar as falhas inesperadas durante a fase
de implementao do controlador.
Assim, para a identificao, foram essenciais: o conhecimento certos aspectos do
sistema, os quais permitiram a realizao de consideraes e simplificaes nas fases
seguintes; um bom planejamento dos ensaios para aquisio de dados usados como entradas
do processo; e a escolha apropriada dos algoritmos de identificao, considerando-se as
informaes obtidas at ento.