ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Departamento de Engenharia Mecnica

PME2100 Mecnica A
Prova Substitutiva 06 de Dezembro de 2005 Durao: 100 minutos
Importante: no permitido o uso de calculadoras
1 (4,0 pontos) O piso o referencial fixo, e a coluna prismCursor
tica (paralela ao eixo Oz) est fixa neste piso. O centro O do
disco tambm no se move em relao ao piso. O vetor de ror
r
tao do disco de raio R = k ( constante). A barra AB
tem comprimento 2L, est vinculada em A na periferia do disco
e em B no cursor, por meio de juntas esfricas e, no instante
mostrado na figura, paralela ao eixo Oz. A esfera (de centro
P) se move ao longo da barra AB, com velocidade v (constante) e encontra-se no meio da barra, no instante mostrado na figura. Considerando este mesmo instante:
r
a) Determine a velocidade v A do ponto A, o vetor de rotao
x
r
r
da barra AB, e a velocidade v B do ponto B. Considere que
r
a componente de na direo vertical seja nula em todos os
instantes.
b) Adotando a barra AB como referencial mvel, determine as velocidades relativa, de arrastamento e absoluta do ponto P.
r
r
c) Determine a acelerao a A do ponto A, a acelerao a B do ponto B e a
r
acelerao angular da barra AB

Coluna prismtica
B

Barra AB

L
Esfera de centro P

v
P

Disco de centro O

L
A
R

piso
Oxyz fixo em relao ao piso.

d) Determine as aceleraes relativa, de arrastamento, de Coriolis e absoluta do ponto P.

Soluo:
r
r
r
r
r
r
r
r
a) v A = vO + ( A O ) = 0 + k R i v A = R j
r r
r
r
r
r
r r
r
r
r
r
r
v B = v B k ; = x i + y j ; v B = v A + ( B A); v B k = R j + x i + y j 2 L k ;

r
r Rr
r
r
r
r
r
R
i
v B k = R j 2 L x j + 2 L y i v B = 0 , x =
e y = 0 =
2L
2L
r
r
b) v P ,rel = v k
r
r Rr
r
r
R r
r
r
j
v P ,arr = v B + ( P B ) = 0 +
i L( k ) v P ,arr =
2
2L
r
r
R r
r
r
r
j + vk
v P ,abs = v P ,rel + v P ,arr v P ,abs =
2
r

c) a A = aO + & ( A O) + [ ( A O)] = 0 + 0 + k k R i a A = 2 R i

r r
r
r
r
r r
r
r
r
a B = a B k ; = x i + y j ; a B = a A + ( B A) + ( B A) ;

r
r R r R r
r
r
r
r
i
a B k = 2 R i + ( x i + y j ) 2 L k +
i 2 L k ;
2L

2L

aB =

r
r
r
r 2 R2 r
a B k = 2 R i 2 L x j + 2 L y i
k;
2L

r 2R r
r
2 R2 r
2R
k ; x = 0 e y =
j
aB =
=
2L
2L
2L
2L

2 R2

Departamento de Engenharia Mecnica - Av. Prof. Mello Moraes, 2231 - So Paulo - SP - 05508-900 Brasil

Tel: (011) 3091-5355

Fax: (011) 3091-1886

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r

d) aP ,rel = v& k a P ,rel = 0

r R r R r
r
r
r
r 2R r
r
r
r
a P ,arr = a A + ( P A) + ( P A) = 2 R i +
j Lk +
i
i Lk
2L
2L
2L

r 2R r 2 R2 r
r
2R r 2 R2 r
r
i
k
a P ,arr = 2 R i +
i
k a P , arr =
2
4L
2
4L
r
r r
r
Rv r
r
Rr
j
i v k a P ,cor =
a P ,cor = 2 v P ,rel = 2
L
2L
r
r
r
r
r
2R r R v r 2 R2 r
i
j
k
a P ,abs = a P ,rel + a P ,arr + a P ,cor a P ,abs =
L
2
4L

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Prova Substitutiva 06 de Dezembro de 2005 Durao: 100 minutos
Importante: no permitido o uso de calculadoras
A

fio
r
j

r
i

2 - (6,0 pontos) A figura mostra uma barra homognea de massa m e comprimento L, articulada em O e
C e um disco homogneo de massa m , raio R e articulado em C. O sistema "barra e disco" mantido
em repouso na posio horizontal por um fio ideal
ligado ao disco no ponto B e cuja outra extremidade
est ligada a um bloco de massa M no ponto A. O
coeficiente de atrito entre o bloco e sua superfcie de
apoio , mas nas articulaes e na polia o atrito
nulo. Na situao apresentada:
a) Determine as reaes do vnculo em O e a trao
no fio, e determine o eixo central do sistema de foras externas que atuam no sistema "barra e disco".
b) Calcule o mnimo coeficiente de atrito compatvel com o equilbrio.

Nos itens seguintes considere que o fio foi cortado:

c) Considerando o instante imediatamente posterior ao corte do fio, determine as reaes do vnculo em O e determine o
eixo central do sistema de foras externas que atuam no sistema "barra e disco".
r
d) Usando o Teorema do Momento Angular, determine o vetor de rotao do disco.
r
e) Usando o Teorema da Energia Cintica, determine o vetor de rotao da barra no instante em que o centro do disco atinge o ponto mais baixo de sua trajetria.
f) Determine as reaes da articulao em O no instante em que o centro do disco atinge o ponto mais baixo de sua trajetria.
Eixo central: lugar geomtrico dos plos para os quais o momento do sistema de foras mnimo.
mL2
mR 2
Disco homogneo de massa m e raio R: J Gz =
Barra homognea de massa m e comprimento L: J Gz =
2
12
Soluo:
a)
T
VO

HO

mg

mg

F = 0 H0 = 0
Fy = 0 mg + mg VO T = 0
x

= 0 mg

VO =

3
L
+ mgL TL = 0 T = mg
2
2

1
mg
2

r r
Como o sistema equilibrado ( R = 0 ), o eixo central no est definido.

b)
T
M
Fat

Mg
N

F
F

= 0 T Fat = 0 Fat = T =

= 0 Mg N = 0 N = Mg

3
mg
2

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No limite, pela lei de Coulomb, Fat N

3m
3
mg Mg mn =
2M
2

c)

VO

HO

mg

mg

TMA para o conjunto com plo em O:

mL2

L
3
J O & = mg + mgL
+ mL2 & = mgL
2
2
3

9g
& =
8L
TMA para o conjunto com plo no baricentro do
conjunto:
2
2
mL2
3
3
L
L
+ m + m = VO L
J G & = VO L
12

4
4
4
4

5
5
9g
3

mL2
= VO L VO = mg
16
24
8L
4

TMB para o conjunto:

r 3 r
r r 3 r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
H O i + (2mg V O ) j = maG ; aG = aO + & (G O) + [ (G O)] = 0 + & k L i + k k L i
4
4

r
r
r
r
3 r
3
aG = & L j 2 L i e, como = 0 no instante inicial, ento a componente de aG na direo de i nula nesse
4
4
mesmo instante H O = 0
O sistema de foras um sistema de foras paralelas e, portanto, o momento mnimo nulo e o eixo central ter a direo do campo de foras paralelas. Como o sistema de foras um sistema plano, o eixo central ser, ento, ortogonal
barra, estar no plano do sistema de foras e passar pelo ponto E da barra em relao ao qual o momento nulo:

M E = 0 VO d mg d 2 + mg (L d ) = 0

8
5
3
mgd 2mgd + Lmg = 0 d = L
9
16
2

VO
C

mg

mg

d) Teorema do Momento Angular para o disco:

Considerando que no h atrito na articulao, as linhas de ao de todas as foras que atuam no disco passam pelo seu
baricentro C. Assim, o momento das foras externas ao disco nulo, portanto o momento angular do disco se mantm
r
constante. Como o sistema parte do repouso, o vetor de rotao do disco sempre igual ao vetor nulo.
r
r&
r
r
H C = M Cext = 0 H C = constante
Como o sistema parte do repouso:
r r
r
r
HC = 0 = 0
e) Teorema da Energia Cintica
r
Como o vetor de rotao do disco sempre nulo, o disco possui apenas movimento de translao, logo a velocidade
de todos os seus pontos so iguais entre si, em particular iguais velocidade do ponto C, que tambm pertence barra.
Desse modo, tudo se passa como se o disco fosse um ponto material em C. Portanto, o sistema pode ser reduzido barra
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com uma massa adicional (a massa do disco) concentrada na extremidade em C, e o momento de inrcia em relao ao
eixo da articulao no suporte pode ser calculado como:
2
4mL2
L2
L2
L
+ m
+ mL2 J Oz =
J Oz = J Gz + m + mL2 m
12
4
3
2
Energia cintica do sistema:
1
1 4mL2 2
2mL2 2
E=

E = J Oz 2 E =
2
2 3
3
Trabalho das foras:
Como no h atrito nas articulaes, as nicas foras que realizam trabalho so as foras peso, portanto, no ponto mais
baixo da trajetria:
3mgL
L
W = mg + mg L W =
2
2
Usando o Teorema da Energia Cintica, e considerando que o sistema parte do repouso:
E E0 = W E 0 = W
r 3 g r
2mL2 2 3mgL
9g
k
=
2 =
=
2 L
3
2
4L
f) Reaes na articulao
Localizao do baricentro:
No eixo da barra, a distncia entre o ponto O e o baricentro G do conjunto pode ser determinada por:
L
m + mL
3L
d= 2
d=
m+m
4

Com relao articulao em O, o sistema se comporta como uma barra de massa m com uma massa m concentrada em
C.
No ponto mais baixo da trajetria, temos o seguinte diagrama de corpo livre (o disco no est representado na figura):
VO

HO

3L/4

A trajetria do baricentro G circular, com raio 3L/4. No ponto mais baixo da trajetria, a energia cintica mxima, portanto, a velocidade angular mxima. Sendo
um ponto de mximo local, a acelerao angular nula.
Acelerao do baricentro:
r
3L r
3L r
a G = &
i 2
j
4
4
9g
como, neste instante, & = 0 e 2 =
:
4L
r
r
27 g r
9 g 3L r
aG =
j aG =
j
16
4L 4
Teorema do Movimento do Baricentro:
r
r
2ma G = R
r
r
27 g r
2m
j = H O i + (2mg VO ) j
16
HO = 0

V A = 2m

2mg

43
27 g
mg
+ 2mg VO =
8
16

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