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Universidade Camilo Castelo Branco Campus Fernandópolis

LUIS HENRIQUE DE REZENDE CROZARIOL

ANÁLISE LINEAR DE ESTRUTURAS PELO METÓDO DOS ELEMENTOS FINITOS

LINEAR ANALYSIS OF STRUCTURES BY FINITE ELEMENT METHOD

Fernandópolis, SP

2014

Luis Henrique de Rezende Crozariol

ANÁLISE LINEAR DE ESTRUTURAS PELO METÓDO DOS ELEMENTOS FINITOS

Orientador: Prof. Me. Marcelo Rodrigo de Matos Pedreiro

Trabalho de Conclusão de Curso apresentada ao Curso de Graduação em Engenharia Civil da

Universidade Camilo Castelo Branco, como complementação dos créditos necessários para obtenção

do título de Graduação em Engenharia Civil.

Fernandópolis, SP

2014

Crozariol, Luis Henrique de Rezende

Cr953a

Análise Linear de Estruturas pelo métodos dos

Elementos Finitos / Luis Henrique de Rezende.

Fernandópolis: [s.n.], 2014.

XV, 111p. : il. ; 29,5cm.

Trabalho de Conclusão de Curso, apresentado ao

Curso de Graduação em Engenharia Civil da Universidade

Camilo Castelo Branco, como complementação dos créditos

necessários para obtenção do título de Graduação em

Engenharia Civil.

Orientador: Profº. Me. Marcelo Rodrigo de Matos

Pedreiro.

1. Métodos dos Elementos Finitos. 2. Análise de

Estruturas. 3. Métodos dos deslocamentos.

I. Título.

CDD 624.1

Autorizo, exclusivamente, para fins acadêmicos e científicos, a reprodução total ou

parcial deste TCC, dissertação (tese), por processos xerográficos ou eletrônicos.

Assinatura do aluno:

Data:

v

Dedicatória

Dedico este trabalho aos meus pais, Luiz Carlos e Irene, pela sabedoria que me proporcionaram ao longo dos anos e meu irmão Luis Gustavo. Aos meus avós José Alcides e Osmária “in memorian”, Vicente e Nadir pelo carinho incondicional e por serem exemplos de vida para mim. Vó Isabel que infelizmente não conheci mas tenho certeza que me olha do céu. Minha namorada Mirian Matos e sua mãe pelo incentivo e por acreditarem nos meus objetivos.

Meus tios que são meus pais mais novos, tio Adilson estou realizando um sonho seu e gostaria de erguer este troféu com você. Meus primos, em especial Eloisa Rezende e Carlos Eduardo por serem meus irmãos mais velhos. Aos meus amigos de infância, Éric, Igor, Rafael, Rodrigo, Henrique pelo DotA

e pelos momentos felizes que passamos

juntos. Willian Queiroz, poucas pessoas

sabem, mas a maior rivalidade é Flamengo x Palmeiras. A galera do futebol, na época do Bagi

e Edinaldo, saudades desse tempo.

vi

Agradecimentos

O autor agradece o professor e orientador Marcelo Pedreiro, pela confiança depositada em mim desde o início, paciência, dedicação, segurança e ensinamentos no decorrer deste trabalho. Aos professores Wilson Capanema, Edson Florentino e novamente Marcelo Pedreiro, pelas aulas de Cálculo, Resistência dos materiais e Análise de estruturas, matérias essenciais ao meu Trabalho de Conclusão de Curso. Ao meu amigo Jhonata Olentino, pela ajuda nos trabalhos da faculdade e formatação do TCC. Agradeço a todas as pessoas que direta ou indiretamente contribuíram para este trabalho.

vii

"Qualquer coisa que você aprende se torna sua riqueza, uma riqueza que não pode se tomada de você; seja se você aprende em um prédio chamado escola ou na escola da vida. Aprender algo novo é um prazer e um tesouro valioso. E nem todas as coisas que você aprende são ensinadas a você, mas muitas coisas que você aprende você percebe ter ensinado a si mesmo.” - C. JoyBell C.

viii

RESUMO

Luis Henrique de Rezende Crozariol, Marcelo Rodrigo de Matos Pedreiro. Análise linear de estruturas pelo método dos elementos finitos. Fernandópolis, Universidade Camilo Castelo Branco, 2014, 107p. Trabalho de conclusão de curso.

No trabalho foi feita a revisão bibliográfica da base dos elementos finitos, composta por: resistência dos materiais, geometria analítica, álgebra linear e cálculo diferencial

e integral. Após ter estudado a base, foi iniciado os estudos dos elementos finitos, via apostilas e livros reconhecidos no meio acadêmico, assim como técnicas computacionais para solução do sistema de equações algébricas.

A partir da revisão das matérias o Método dos Elementos Finitos fica compreensível,

por ser uma matéria ministrada em cursos de pós-graduação exige um conhecimento avançado da base, é também observado a superioridade do Método dos elementos finitos sobre o seu precursor, que é o método dos deslocamentos.

Palavras-chave: Método dos elementos finitos, Análise de estruturas, Método dos deslocamentos.

ix

ABSTRACT

Luis Henrique de Rezende Crozariol, Marcelo Rodrigo de Matos Pedreiro. Linear analysis of structures by finite element method. Fernandópolis, University Camilo Castelo Branco, 2014, 107 pages. End of course work.

Work in the bibliographical review of the finite element basis, comprising been made:

strength of materials, analytical geometry, linear algebra and differential and integral calculus. After studying the basic, the study was initiated finite element, by handouts and books recognized in academia, as well as computational techniques for the solution of algebraic equations. From the review of the materials the Finite Element Method is understandable, because it is a given in courses of graduate field requires an advanced knowledge base; it is also observed the superiority of the finite element method over its precursor, which is the displacement method.

Key words: Finite element method, analysis of structures, the displacement method.

x

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Modelo de estrutura contínua discretizada pelo método dos elementos

18

21

22

24

27

30

da matriz de rigidez da treliça

Figura 2 - Viga elemento infinitesimal

Figura 3 - Sistema de eixos da Estática

Figura 4 Treliça com 2 graus de Figura 5 Equilíbrio do nó C

Figura 6 Termos

k

11

k

12

e

e

k

21

22

k

Figura 7 Termos

da matriz de rigidez da treliça

30

Figura 8 Forças no nó C para

Figura 9 Graus de liberdade no sistema global e local

Figura 10 Energia de deformação específica

Figura 11 Trabalho externo associado ao grau de liberdade

Figura 12 Incremento de energia de deformação específica

d 1

1

e

d 1

2

U

0

da barra

i

.

U

0, m

da barra

m

.

32

35

38

40

45

Figura 13 Incremento de trabalho externo

Figura 14 Viga em balanço de inércia variável

Figura 15 Diagrama de momentos na viga associado a

W

i

.

Figura 16 Diagrama de momentos na viga associado a

v

v

x x

 

definido em (135)

definido em (146)

Figura 17 Elemento finito de Figura 18 Força externa linearmente Figura 19 Viga em balanço com força uniforme distribuída Figura 20 Força concentrada na extremidade Figura 21 Força linearmente distribuída com P1=0 Figura 22 Força linearmente distribuída com P2=0 Figura 23 Matriz de rigidez com característica de Figura 24 Matriz de rigidez sem característica de Figura 25 Numeração local dos deslocamentos do Figura 26 Perfil para armazenamento por altura efetiva de Figura 27 - Fluxograma de obtenção do vetor “IPOS”

49

56

60

62

67

76

79

80

80

81

82

82

83

86

88

xi

Figura 28 - Fluxograma da montagem da matriz de rigidez por altura efetiva da

coluna

Figura

35

Dados

89

Figura 29 - Fluxograma da montagem do vetor de forças nodais global

91

Figura 30 - Fluxograma Etapa de triangularização

98

Figura 31 - Fluxograma Etapa de

99

Figura 32 - Fluxograma - Etapa de retro substituição

100

Figura 33 - Transformação dos deslocamentos nodais

102

Figura 34 - Tela de abertura e seleção do -

103

104

Figura

36

-

Dados

104

Figura

37

-

105

Figura 38 - Estrutura Modelada no Programa Computacional

105

Figura 39 - Escolha do Tipo de Material

106

Figura 40 - Elementos e suas características

106

Figura 41 - Deslocamentos nodais - Parte

107

Figura 42 - Deslocamentos nodais - Parte

107

Figura 43 - Deslocamentos do Nó 4

108

xii

LISTA DE TABELAS

Tabela 1- Vetor auxiliar contendo as posições dos elementos da diagonal principal.

 

86

Tabela 2 Comparação de deslocamentos e rotação entre SAP e MAPE

109

xiii

LISTA DE SÍMBOLOS

A = Área

i

= incógnitas das funções aproximadoras

d

i = deslocamentos nodais

d g

d l

=

=

deslocamentos nodais no sistema global

deslocamentos nodais no sistema local

= deformação

E

= módulo de elasticidade

= variável adimensional

= energia potencial total

f

= matriz de forças nodais

= giro

I = inércia

k = matriz de rigidez

L = comprimento da barra

M = momento

N

= força normal

= potencial das forças externas

P = carga

R = matriz de rotação

= incremento

i

=

=

alongamento/encurtamento

tensão

U

0

m

= energia de deformação específica

 =

v x

flecha

v ' x

 =

rotação

W

=

trabalho

xiv

SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO

17

2 - OBJETIVO

19

3

METODOLOGIA

20

4 ELEMENTOS ESTRUTURAIS RETICULARES VIGA PRISMÁTICA

21

5 - FORMULAÇÃO LOCAL

22

5.1 - Dedução direta da equação diferencial regente do problema de viga

 

prismática

22

6 A EVOLUÇÃO DO MÉTODO DOS DESLOCAMENTOS

23

6.1

Método

Básico

24

6.2 Método

clássico

29

6.3 - Método da análise matricial

34

6.4 Método de Castigliano

38

6.4.1 Energia de deformação

38

6.4.2 Trabalho

Externo

40

6.4.3 Segundo teorema de Castigliano

40

6.4.4 A aplicação do método de Castigliano

43

6.5

Princípio dos deslocamentos virtuais

45

6.5.1 Incrementos da energia de deformação

45

6.5.2 Incrementos do trabalho externo

48

6.5.3 Formulação do princípio dos deslocamentos virtuais

51

6.6

Método da mínima energia potencial total

51

6.6.1

- O princípio da mínima energia potencial total

52

6.7

- Método de Rayleigh-Ritz

55

7 O MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

65

7.1

- Dedução com utilização da linguagem matricial

66

xv

7.2 Energia potencial externa

75

7.3 Exemplos flechas

78

8 TÉCNICAS COMPUTACIONAIS PARA AUTOMATIZAÇÃO DO MÉTODO DOS

ELEMENTOS FINITOS

 

81

8.1

Organização da montagem do sistema de equações

81

8.1.1

Generalidades

81

8.1.2 Disposição dos coeficientes na matriz de rigidez global

81

8.1.3 Processo de expansão e acumulação

83

8.1.4

Matriz de

rotação

84

8.1.5 Armazenamento computacional da matriz de rigidez

85

8.1.6 Armazenamento

do vetor de forças nodais

90

8.2 Consideração das condições de contorno e dos deslocamentos prescritos .92

8.2.1

Introdução

 

92

8.2.2 Técnicas para consideração das condições de contorno dos vínculos

92

8.2.3 Técnica dos zeros e um

93

8.2.4 Técnica do número muito grande

94

8.2.5 Apoios Elásticos

 

95

8.3

Solução do sistema de equações

96

8.3.1 Generalidades

 

96

8.3.2 - Procedimentos de solução

96

8.3.3 - Implementação do método de solução para análise estática linear

96

8.4

- Informações resultantes da análise

100

8.4.1 Generalidades

-

 

100

8.4.2 Resultados da análise estática linear

-

101

8.4.3 Deslocamentos nodais

-

101

8.4.4 Esforços

-

nos

elementos

101

8.4.5 - Reações

dos

apoios

102

xvi

9

RESULTADOS

103

10 - CONCLUSÃO

110

11 REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA

111

17

1 INTRODUÇÃO

A engenharia estrutural trata basicamente do planejamento, projeto, construção e manutenção de sistemas estruturais para transporte, moradia, trabalho

e lazer. Sendo que o projeto e a execução de estruturas sejam elas de concreto,

madeira ou aço são subáreas de conhecimento da engenharia civil onde engenheiros se especializam, sendo assim chamados engenheiros estruturais. A análise estrutural é a fase do projeto estrutural em que é feita a idealização do comportamento da estrutura. Esse comportamento pode ser expresso por

diversos parâmetros, tais como pelos campos de tensões, deformações e deslocamentos na estrutura. De uma maneira geral, a análise estrutural tem como

objetivo a determinação de esforços internos e externos (forças e reações de apoio),

e consequentemente a obtenção de tensões, deformações e os correspondentes

deslocamentos da estrutura que está sendo projetada. Essa análise deve ser feita para os possíveis estágios de carregamentos e solicitações que devem ser previamente determinados. (MARTHA, LUIZ FERNANDO, 2010, p. 1) Os efeitos da constituição interna molecular dos materiais são levados em conta de forma macroscópica através das equações constitutivas dos materiais, com base na lei de Hooke, onde considera-se o material solicitado dentro de limites que garantem seu comportamento elástico linear. (RIBEIRO, F. L. B. , 2004, p. 4). A primeira etapa de todo processo de modelagem computacional de um fenômeno físico consiste da identificação dos fatores que podem influenciar de maneira relevante no problema. Isto implica na escolha adequada dos princípios físicos e das variáveis dependentes e independentes que descrevem o problema, resultando em um modelo matemático constituído por um conjunto de equações diferenciais que geralmente são de difícil solução, portanto a segunda etapa que consiste em obter a solução do modelo matemático, deve ser atribuída aos métodos numéricos, de modo a simplificar de forma altamente satisfatória a solução do problema. (RIBEIRO, F. L. B. 2004, p. 4). Inúmeros métodos de precisão para solução destes problemas são usados em engenharia entre eles pode-se destacar: método dos elementos de contorno, método das diferenças finitas, método dos volumes finitos, método de Galerkin, método de Rayleigh-Ritz e o método dos elementos finitos. (SILVA, S. Introdução ao Método dos Elementos Finitos, 2009, P. 10)

18

O Método dos Elementos Finitos - MEF que será abordado neste trabalho foi

idealizado com os trabalhos de Argyris e Kelsey (1954, apud RODRIGUES 1997, p.1) e de Turner et al (1956, apud RODRIGUES 1997, p.1). (Pedreiro, M. R. M. 2011). Com isso, os pesquisadores passaram a ter uma ferramenta poderosa que permite a modelagem numérica dos fenômenos envolvidos na análise estrutural.

A ideia básica do MEF é realizar uma divisão do domínio de integração de

uma estrutura ou sistema de interesse em um conjunto de pequenas regiões, chamadas de elementos finitos transformando o domínio de contínuo para discreto. Esta divisão do domínio é conhecida como malha ou grid, que nada mais é do que o

conjunto de elementos finitos resultante da discretização.

conjunto de elementos finitos resultante da discretização. Figura 1 - Modelo de estrutura contínua discretizada pelo

Figura 1 - Modelo de estrutura contínua discretizada pelo método dos elementos finitos. Fonte: SILVA (2009)

A malha é formada de elementos compostos de faces e nós, que são pontos

de intersecção e ligação entre os elementos. O grande mérito do MEF é não buscar uma função admissível que satisfaça as condições de contorno para todo o domínio, o que pode ser praticamente impossível em um problema complexo, e sim buscar estas soluções em cada elemento de forma separada. (SILVA, S. Introdução ao Método dos Elementos Finitos, 2009, P. 10 e 11) No âmbito da Engenharia de Estruturas, o Método dos Elementos Finitos (MEF) tem como objetivo a determinação do estado de tensão e de deformação de um sólido de geometria arbitrária sujeito a ações exteriores. Este tipo de cálculo tem

19

a designação genérica de análise de estruturas e surge, por exemplo, no estudo de edifícios, pontes, barragens, etc. Quando existe a necessidade de projetar uma estrutura, é habitual proceder-se a uma sucessão de análises e modificações das suas características, com o objetivo de se alcançar uma solução satisfatória, quer em termos econômicos, quer na verificação dos pré-requisitos funcionais e regulamentares. (AZEVEDO, Álvaro F.M. 2003, P. 1)

2 - OBJETIVO

O objetivo deste projeto é apresentar de forma introdutória os aspectos mais

relevantes do método dos elementos finitos na solução de sistemas estruturais composto por elementos lineares que constituem pórticos bidimensionais, utilizando- se a linguagem de programação em Visual Basic no auxílio para elaboração de um código computacional, que possibilite a solução destes sistemas com a determinação de deslocamentos, tensões e deformações em cada elemento, além das reações provenientes de vinculações externas. A abordagem do MEF envolve conceitos elementares da teoria de funções, álgebra e cálculo, os quais são abordados nas disciplinas básicas geralmente desenvolvidas nos primeiros semestre dos cursos de engenharia. Ao longo de todo este trabalho consideram-se as seguintes hipóteses:

- Linearidade física

- Linearidade geométrica

- Homogeneidade e isotropia do material estrutural

Será adotado como hipótese simplificadora o fato de que o material apresenta linearidade física que permite assumir um comportamento elástico linear. Este fato simplifica as relações constitutivas, permitindo o estabelecimento de uma relação

linear entre esforços e deformações. Além disso, também será assumido que a estrutura apresenta linearidade geométrica que inclui a hipótese dos pequenos deslocamentos e das pequenas deformações, tal hipótese permite que as condições de equilíbrio possam ser estabelecidas com base na configuração indeformada da estrutura.

20

3 METODOLOGIA

Foi abordado a apresentação da conceituação de métodos dos elementos finitos com a utilização de exemplos de elementos estruturais simples (elementos estruturais reticulares), mesmo sabendo que para eles também é possível deduzir, de modo direto (e clássico) as equações diferenciais regentes que tenham solução analítica fechada; nesses casos, como é sabido, também poderiam ser obtidos resultados imediatos de valores de deslocamentos de pontos particulares, alternativamente, com o emprego dos princípios dos trabalhos virtuais ou com o teorema de Castigliano, por exemplo.

21

4 ELEMENTOS ESTRUTURAIS RETICULARES VIGA PRISMÁTICA

Inicia-se com a revisão dos aspectos principais do problema de viga prismática, no âmbito da teoria de primeira ordem, isto é, quando ocorrerem pequenos deslocamentos angulares da estrutura e pequenas deformações específicas no material elástico. A deformação relativa entre duas seções transversais separadas por um dx, admitida a hipótese da manutenção das seções planas, pode ser obtida confor me a seguir mostrado na figura 2.

pode ser obtida confor me a seguir mostrado na figura 2. Figura 2 - Viga elemento

Figura 2 - Viga elemento infinitesimal.

Sendo flexão normal simples:

 

My / I .

 

(1)

Com hooke:

 

M

y

 

(2)

E EI

 

.

Por semelhança de triângulos:

 

u Y

(3)

x

.

Então:

 

l

M

 

(4)

 

.

 

EI

22

Além disso:

 

ddx /

.

(5)

Então:

 

d

M

dx .

(6)

 

EI

5 - FORMULAÇÃO LOCAL

5.1 - Dedução direta da equação diferencial regente do problema de viga prismática

De acordo com a Teoria clássica da Resistência dos materiais, o caso de viga prismática sob força distribuída p(x), estudado com base em elemento de comprimento infinitesimal e com a conhecida relação entre esforços (M) e deformações (curvaturas k) tem a formulação local seguinte:

(curvaturas k) tem a formulação local seguinte: Figura 3 - Sistema de eixos da Estática (LABAKI,

Figura 3 - Sistema de eixos da Estática (LABAKI, J; MESQUITA, E.)

3 - Sistema de eixos da Estática (LABAKI, J; MESQUITA, E.) Figura 3b: Convenção de sinais

Figura 3b: Convenção de sinais da Resistência

dos Materiais (LABAKI, J; MESQUITA, E.)

Do equilíbrio de forças e de momentos, de elemento infinitesimal, resulta:

dV

dx

 p ,

dM

dx

V .

23

A relação entre esforços e deformações, já obtida anteriormente, será:

l

M

p EI

(7)

Para compatibilizar convenções usuais sobre esforços solicitantes, e admitida a possibilidade de aproximar a curvatura (l/p) com a derivada segunda de v, resultará:

d ² v M

dx ² EI

(8)

A diferenciação sucessiva desta expressão e a utilização das equações de equilíbrio levarão à equação diferencial do problema, dada por:

4

d v

p

4

dx EI

(9)

6 A EVOLUÇÃO DO MÉTODO DOS DESLOCAMENTOS

O método dos Elementos Finitos pertence à família do Método dos Deslocamentos ou Método da Rigidez onde deslocamentos são escolhidos como incógnitas. Todos os membros dessa família se caracterizam por ter como equação fundamental a equação de equilíbrio cujas incógnitas são deslocamentos generalizados. Entendem-se aqui por deslocamentos generalizados, grandezas cinemáticas, tais como, deslocamentos lineares, rotações etc. Os membros dessa família formam uma árvore genealógica, com novos métodos gerados a partir dos métodos mais antigos. De certa maneira, a evolução do método ao longo do tempo segue as leis da evolução de Darwin, com mutação e seleção. Os novos membros da família desses métodos herdam as características de seus antecessores, mas sofrem pequenas mudanças que só são bem sucedidas se forem bem adaptadas ás condições existentes. Um exemplo disso é que a Análise Matricial de Estruturas (AME) e o MEF só tiveram larga aceitação quando os computadores atingiram uma fase de elevado grau de desenvolvimento, apesar de este último ter surgido antes dessa fase.

24

Este capítulo procura mostrar como se deu a evolução do Método dos Deslocamentos, desde as primeiras formulações até o MEF. É surpreendente verificar como as mudanças conceituais são pequenas em comparação ao enorme crescimento do potencial do método. (VAZ, L. E. 2010)

6.1 Método Básico

A análise de estruturas usa três equações básicas, nomeadamente equações de compatibilidade, de equilíbrio e constitutivas, também chamadas de relação tensão-deformação. O método dos deslocamentos caracteriza-se por usar a equação de equilíbrio como equação fundamental, ou seja, aquela de onde são obtidas as incógnitas primárias do problema, a partir das quais, todas as outras respostas serão obtidas. As incógnitas primárias são os deslocamentos por meio dos quais é possível obter deformações, tensões, resultantes de tensões etc. O método básico da família do método dos deslocamentos consiste em manipular as três equações básicas da análise de estruturas de modo a colocar todas as informações disponíveis nas equações de equilíbrio com deslocamentos livres como incógnitas. O número de deslocamentos livres é chamado grau de liberdade da estrutura. Neste item e em outros que seguem, a estrutura apresentada na figura 4 é utilizada para ilustrar a resolução do método. Trata-se de uma treliça plana simples com quatro barras e dois graus de liberdade, os deslocamentos horizontal e vertical do nó C. (VAZ, L. E. 2010)

os deslocamentos horizontal e vertical do nó C. (VAZ, L. E. 2010) Figura 4 – Treliça

Figura 4 Treliça com 2 graus de liberdade.

25

As equações de compatibilidade relacionam grandezas cinemáticas, nesse

caso os deslocamentos nodais livres

d

d

1 e na direção horizontal e vertical com

2

alongamentos/encurtamentos

positivos com os sentidos indicados na figura acima. Os alongamentos serão

considerados positivos e os encurtamentos negativos. As expressões para os

quatro barras são obtidas projetando-se os deslocamentos nodais nas direções das barras, assim:

i das barras

i . Os deslocamentos são supostos

i das

2 2 ( d 1 , d )  d  d 1 2 1
2
2
(
d
1
,
d
)
d
d
1
2
1
2
2
2
2
( ,
d
d
) 
d
1
2
1
;
2
2
(
d
1
,
d
) 
d
 d
3
2
1
2
2
2
2
2
( d
,
d
) 
d
 d
1
2
1
2
2
2

4

(10)

A

segunda

equação

de

alongamentos/encurtamentos das barras

Da resistência dos materiais:

i

i

L

i

;

compatibilidade

relaciona

com as deformações longitudinais

os

.

i

(11)

Como os comprimentos das barras são:

L 1  L 2 L  L 2 L  L 2 3 L
L 1  L 2
L
 L
2
L
 L 2
3
L
 L 2
4

(12)

26

Chega-se a:

2 2 d  d 1 2 1 2 2 ( d 1 , d
2
2
d
 d
1
2
1
2
2
(
d
1
,
d
) 
2
L 2
2 L
d
1
2
( d
,
d
) 
1
2
L
2
2
d d
1
2
1
2
2
(
d
1
,
d
) 
2
L
2
2
L
2
2
d
d
1
2
1
2
2
,
d
) 
1
2
L 2
2 L

1

3

4

( d

d

1

d

1

d

1

d

2

d

2

d

2

;

(13)

Para efeito de simplificação, a lei constitutiva usada nesse trabalho será a lei

de Hooke, assim, para cada barra,

i vale:

i

E;

i

(14)

Ou, e termos de esforços normais N i ,

N i E

A

i

L

i

;

(15)

Onde

E

é

o módulo

de elasticidade do material, A, a área

da seção

o

transversal (as duas grandezas supostas constantes para todas as barras),

N

i

esforço normal e

L i o comprimento da barra

i

.

Substituindo-se para cada barra

i

,

i dado em (10) em (15), obtém-se:

27

N

1

N

3

N

4

(

(

d

1

N

2

(

d

d

1

1

,

,

d

2

,

(

d

1

d

2

)

,

d

2

)

EA

2 L

d

1

d

)

E A d

1

L

2

E A

2 L

d

1

d

2

d )

2

E A

2 L

d

1

d

2

;

(16)

As equações de equilíbrio são obtidas para as direções horizontal e vertical no nó C.

Os sentidos das forças axiais

de tração. Para se escrever as equações de equilíbrio, valem, no entanto os sentidos indicados na Figura 5.

N

i que atuam nas barras

i , são admitidos a princípio

N i que atuam nas barras i , são admitidos a princípio Figura 5 – Equilíbrio

Figura 5 Equilíbrio do nó C.

As equações de equilíbrio são:

Na direção horizontal:

F

h

0 ; N

1

2
2

2

N N

2

3

2
2

2

N

4

2
2

2

P 0 ;

Na direção vertical:

F

v

0

;

N

1

2  N 2 3
2
 N
2 3
2
2

2

N

4

2
2

2

0 ;

(17)

(18)

Substituindo-se as expressões (16) em (18) e manipulando-as, obtém-se:

28

2, 061 A

E

L 0,354 E

A

1

d

d

L

0,354

E A

L

d

2

1

1, 061

E A

L

d

2

P

0

(19)

A expressão (19) é a equação fundamental do método dos deslocamentos para a análise da treliça plana da Figura 4. Matricialmente, ela pode ser reescrita como:

Cuja solução é:

E A 2,061 0,354  d   P

 

 

L 0,354 1,061 d

1

2

  ;

0

  d  

d

1

2

L 0,515

P

E A 0,171

;

(20)

(21)

é possível obter agora todas as respostas da

estrutura em termos de alongamento/encurtamento, na expressão (10), deformações

em (13), tensões em (14), e esforços normais

indicados a seguir:

Com os deslocamentos

d

1

e

d

2

N i em (16). Tais valores estão




1

2

3

4

1

2

3

4

 

 

 

 

 0, 243


P

E

P E

L

0,515

A 1, 778

 

0, 243

;




0,172

0,515

 

P

;

E

A 0,343

0,172


(22)

(23)

29

6.2 Método clássico

1

2

3

4

N

N

N

N

1

2

3

4

 

 

 

 

0,172

0,515

A    0,343

P



 

0,172

P



 

0,172

0,515

0,343

0,172

 

(24)

;

 

(25)

;

O método clássico é essencialmente o mesmo que o método básico. Sua

contribuição foi no sentido de sistematizar, ou seja, organizar, ou ainda criar uma

metodologia que possa ser aplicada da mesma forma a todas as estruturas.

O método usa os conceitos de estados auxiliares e de superposição de

efeitos. Inicialmente, devem-se identificar os graus de liberdade da estrutura. Em

seguida, um estado auxiliar

valor unitário para o grau de liberdade

, enquanto os outros são mantidos nulos.

j é criado para cada grau de liberdade impondo-se um

d

j

Resultantes das forças internas resistentes que atuam nas barras aparecem nas

direções dos graus de liberdade. A força interna na direção

é chamada de

deslocamento unitário na direção na direção do grau de liberdade

i devido ao

d

j

coeficiente

k

ij

.

Além disso um estado auxiliar 0 é criado para as cargas atuantes

com todos os graus de liberdade mantidos fixos. As forças atuantes que atuam nos

nós na direção do grau de liberdade

nesse estado são denominadas cargas

d

j

nodais

f

j

.

Como os estados auxiliares não são auto equilibrados o equilíbrio é

conseguido com superposição de efeitos. Assim, somando-se os produtos das

forças internas resultantes (nas direções dos graus de liberdade) correspondentes a

cada estado auxiliar

, a soma deve ser igual às forças aplicadas (nas

j

por

d

j

direções dos graus de liberdade) no estado auxiliar 0. Em termos físicos, isso

significa que os deslocamentos que surgem na direção dos graus de liberdade

d

j

devem ser tais que as forças internas equilibrem as forças aplicadas. (VAZ, L. E.

2010)

30

A aplicação das ideias descritas no exemplo 6.1 ajuda a esclarecer o método.

Estado auxiliar 1,

d 1 = 1.

a esclarecer o método.  Estado auxiliar 1, d 1 = 1. Figura 6 – Termos

Figura 6 Termos

k

11

e

k

21 da matriz de rigidez da treliça

Estado auxiliar 2,

d

2

=1.

de rigidez da treliça  Estado auxiliar 2, d 2 =1. Figura 7 – Termos k

Figura 7 Termos

k

12

Para se obter os coeficientes

e

k ij

k

22

da matriz de rigidez da treliça

(força interna resultante na direção

i devida

a um deslocamento unitário na direção

inicialmente, calculam-se os alongamentos/encurtamentos das barras

j

) procede-se da seguinte maneira :

d ij

(alongamento/encurtamento na barra

direção do grau de liberdade

i devido a uma deslocamento unitário na

d

j

) de forma análoga ao que foi feito para se obter os

alongamentos/encurtamentos em (10).

31

Para o estado auxiliar 1.

Para o estado auxiliar 2.

11

21

31

41

12

22

32

42

2
2

(26)

2

1

2
2
 

2



2
2

2



2
2

(27)

0

2

2
2

2

2
2

2

Utilizando-se a relação constitutiva é possível calcular os esforços normais

(esforço normal na barra i devido a uma deslocamento unitário na

nas barras

N ij

direção do grau de liberdade

d

j

) com uma expressão análoga a (15).

N ij

E A

ij

L

i

;

(28)

32

Assim:

Para o estado auxiliar 1.

N

11

N

21

EA

2

E

L

A

L

N

31

E

A

2

L

N



E A

41 2 L

Para o estado auxiliar 2.

N

12

N

N

32

EA

2 L

0



22

E

A

2 L

N

E

42
2

A

L

 

(29)

;

 

(30)

;

Os coeficientes de rigidez

k ij

(esforço na direção i para um deslocamento

unitário na direção

C. Assim, das equações de equilíbrio na direção horizontal e vertical da Figura 8, da

correspondente a

j ) são calculados utilizando-se as equações de equilíbrio no nó

d 1

1

obtém-se, respectivamente, os coeficientes

k

11

e

k

21

.

1 obtém-se, respectivamente, os coeficientes k 11 e k 21 . Figura 8 – Forças no

Figura 8 Forças no nó C para

d 1 e

1

d 1

2

33

Para o estado auxiliar 1, Figura 8.a.

k

11

2, 061

E A

L

k  0,354

21

E A

L

Para o estado auxiliar 2, Figura 8.b.

k

k

12

22

 0,354

E

A

L

1 , 061

E

A

L

O estado auxiliar 0, fornece:

A

superposição

de

efeitos,

f

1

f

2

P

0

que

deve

garantir

o

equilíbrio

resistentes e aplicadas, pode agora ser escrita como:

 

k

k

k

k

11

21 22

12



 

d

d

  f

1

2

1

f

2

;

ou com os valores da estrutura sendo analisada:

E A 2,061 0,354  d P d P L 0,515

E A   0,171

L    0,354 1,061

 

d

  0  

2

;

1

 

d

2

 

1

 

 

(31)

(32)

(33)

das

forças

(34)

(35)

A expressão (35) é idêntica à expressão (20), como não poderia deixar de ser. Desse modo, as respostas das estruturas obtidas pelo método básico dadas pelas expressões de (21) a (25) serão as mesmas.

34

6.3 - Método da análise matricial

A análise matricial de estruturas reticuladas sistematizou as operações matemáticas da análise de estruturas fazendo uso da álgebra matricial que opera com vetores e matrizes. Ela introduziu diversos conceitos novos na análise de estruturas. Toda a sistematização se baseia na ideia de sistema local e sistema global de coordenadas. Com esse conceito definido, é possível estabelecer matrizes de rigidez de elemento nos sistemas local e global, assim como vetores de forças nodais de elemento nos sistemas local e global. A partir das contribuições das matrizes de rigidez e dos vetores de forças nodais de elemento no sistema global, pode-se montar a matriz de rigidez bem como o vetor de forças nodais da estrutura. Deslocamentos nodais também são definidos nos sistemas local e global. Uma equação de equilíbrio da estrutura no sistema global fornece os deslocamentos nodais. Uma vez obtidos os deslocamentos nodais da estrutura, as forças atuantes nas extremidades dos elementos podem ser determinadas. (VAZ, L. E. 2010) O sistema local de coordenada é definido quando se escolhe os nós inicial e final do elemento. Na figura 9, os nós 1 e 2 são, respectivamente, o nó inicial e o nó final do elemento ou barra. A estrutura de treliça plana tratada até aqui tem dois graus de liberdade por nó. Ao nó 1 são associados os deslocamentos 1 e 2 e ao nó 2, os deslocamentos 3 e 4. A figura 9 indica os sentidos positivos dos 4 componentes do vetor de

define a

deslocamentos

d

l

, no sistema local, e

d

g

, no sistema global. O ângulo

rotação do eixo da barra em relação ao sistema global. Associados aos vetores de

, no sistema

deslocamentos, são criados também os vetores de forças nodais

f

l

local, e

f

g

, no sistema global.

35

35 c s    cos sen  Figura 9 – Graus de liberdade no

c

s

  cos sen

Figura 9 Graus de liberdade no sistema global e local

Os vetores dos deslocamentos de elemento no sistema local

d

l

e global

d

g

ser relacionados pela matriz de rotação R, como indicado a seguir:

Ou, sucintamente:

d

 

 

l

1

d

l

d

l

d

l

2

3

4

s

s c

0

c

0

0

0

0

c

0 s

d

l

R d

g

0

0

s

c

 d

d

d



d



1

g

2

g

g

g

3

4

podem

(36)

(37)

Como o trabalho é um escalar independente do sistema de coordenadas, ele deve ser o mesmo nos sistemas local e global.

W W

g

l

d f d f

g

g

l

l

t

t

Substituindo (37) em (39), obtém-se:

d

t

g

f R d f d R f

g

g

l

l

t

g t

t

(38)

(39)

(40)

36

f

g

t

R f

l

(41)

As expressões (37) e (41) formam o princípio da contragradiência que pode ser enunciado como: “Se uma matriz transforma deslocamentos globais em locais, sua transposta transforma forças locais em globais”. (VAZ, L. E. 2010) A matriz de rigidez do elemento de treliça plana no sistema local para o

é dada em (42). Ela é obtida da definição dos coeficientes de

elemento m,

K

l

, m

rigidez

K

l

, m ( ij )

. O coeficiente

K

l

, m ( ij )

significa a força na direção do deslocamento

local i para um deslocamento unitário aplicado na direção do deslocamento local

mantendo os outros deslocamentos locais nulos.

j

,

k

lm

E A

m

m

L

m

1



0

1 0  

0000

1

0

1

0

0000

(42)

Onde

E

m

é o módulo de elasticidade do matéria,

m a área da seção

A

transversal e

relaciona deslocamentos, forças e a matriz de rigidez no sistema local de coordenadas é dada por:

m o comprimento da barra

L

m . A equação de equilíbrio da barra que

E A

m

m

L

m

0

1

 1 0


1 0

0

d

l

m

1

 

d

d

l

2

m

l

m

3

  d

l

m

4

 

0000

1

0000

f

l

m

f

l

m

f

l

m

f

l

m

1

2

3

4

(43)

Ou sucintamente:

K d

l

m

l

m

f

l

m

(44)

37

A matriz de rigidez do elemento

m no sistema global de coordenadas

K

g

m

pode ser obtida como explicado a seguir. Substituindo-se (37) em (44), obtém-se:

K

l

m

R d

m

g

m

f

l

m

(45)

Multiplicando-se ambos os lados de (45) por

R

t

m

, chega-se a:

R

t m

K

l

m

R d

m

g

m

R

t m

Usando (41), obtém-se:

Onde,

K

g

m

d

g

m

f

g

m

t

K R K R

g

m

m

l

m

m

f

l

m

(46)

(47)

(48)

A partir da matriz de rigidez e das forças nodais de cada elemento

k no

sistema global é feita então a montagem da matriz de rigidez

K e das forças nodais

f globais da estrutura em função da conexão entre os elementos (incidência),

obtendo-se a equação de equilíbrio global da estrutura. (VAZ, L. E. 2010)

K d f

(49)

Sendo

Uma vez obtido

d os deslocamentos da estrutura no sistema global de coordenadas.

d , é possível calcular os deslocamentos nodais de cada

elemento no sistema global

d

g

m e girar esses deslocamentos para o sistema local

d

l

m

via (37) e calcular as forças de extremidade finais em cada elemento no sistema

local

f

l

m via (44). (VAZ, L. E. 2010)

38

6.4 Método de Castigliano

O método de Castigliano é assim chamado em homenagem ao segundo teorema de Carlo Alberto Castigliano, que, em 1973, demonstrou que a derivada da

energia de deformação de uma estrutura em relação ao deslocamento

força externa da estrutura na mesma direção. A demonstração foi feita estruturas com comportamento linear elástico, mas ela é válida também para materiais elásticos não lineares. Nesse item, a demonstração será entendida a estruturas material elástico não linear. Esse teorema representou um importante passo no desenvolvimento da análise de estruturas porque ele mostrou um novo caminho, baseado em teoremas de energia, para se formular um método para análise de estruturas. Esse caminho levou ao MEF. (VAZ, L. E. 2010)

d i é igual a

6.4.1 Energia de deformação

Para efeito de simplificação, a apresentação do Segundo Teorema de

Castigliano será feita aqui para o caso de uma estrutura de treliça. Nesse tipo de estrutura, somente um componente de deformação e de tensão atua no elemento de barra, nomeadamente, a deformação e a tensão normal longitudinal, ou seja, trata- se de um problema unidimensional para efeito da relação tensão x deformação. Seja

a relação tensão x deformação apresentada na figura 10. A solicitação externa levou

na

barra

a tensão atuante até o valor final

m

que corresponde à deformação final

m

m da treliça. (VAZ, L. E. 2010)

deformação final  m m da treliça. (VAZ, L. E. 2010) Figura 10 – Energia de

Figura 10 Energia de deformação específica

U

0

da barra m.

39

A energia de deformação específica

U

o

m

U 0

m

m

m

 

m

0

da barra

d

m

m é definida como:

(50)

O adjetivo “específica” deve-se ao fato de

U

0

m

ser, em termos de unidades,

um trabalho por unidade de volume.

A energia de deformação da barra

m

,

U

m

, é obtida integrando-se no volume

da barra.

U

m

m

U

V

m

0

m

m

dV

m

(51)

os

U

m

Para se obter a energia de deformação

de todas as barras, de 1 a

nb

, onde

nb

U relativa a toda a treliça, somam-se

é o número de barras da estrutura.

U

  ,

1

,

2

,

m

nb

m 1

U

m

m

(52)

m

Onde

m

é a deformação final da barra

m . Como a deformação final da barra,

depende do alongamento/encurtamento longitudinal final da barra

m

, como

expresso em (11), que por sua vez,

m

depende dos deslocamentos nodais finais

das extremidades da barra no sistema global de coordenadas

exemplificado em (13), a expressão (52) pode ser reescrita como:

d i como

U

d , d ,

1

2

, d

n

nb

m 1

U

m

m

(53)

Onde

n é o número de graus de liberdade da estrutura de treliça.

A energia de deformação da estrutura corresponde fisicamente à energia armazenada na estrutura quando ela se deforma, caso não haja perda de energia,

40

ou seja, para um sistema conservativo. Essa energia é responsável pela volta da estrutura a sua configuração inicial, antes da aplicação das cargas, quando estas são retiradas da estrutura. (VAZ, L. E., 2010)

6.4.2 Trabalho Externo

O trabalho externo total

somando-se os trabalhos externos

estrutura.

W em uma estrutura de treliça plana pode ser obtido

,

d

n

W

i

n

i

1

referentes aos graus de liberdade

W

i

;

d

i

 

n

i

1

f i

u du ;

i

i

i da

(54)

W d

1

, d ,

2

0

Onde n , como anteriormente, é o número de graus de liberdade da estrutura. A figura 11 esclarece.

de graus de liberdade da estrutura. A figura 11 esclarece. Figura 11 – Trabalho externo associado

Figura 11 Trabalho externo associado ao grau de liberdade

i

.

6.4.3 Segundo teorema de Castigliano

para efeito

de simplificação, a energia de deformação (53) e o trabalho externo (54) em uma estrutura de treliça plana, como visto nos itens 6.4.1 e 6.4.2, podem ser escritos como uma função do vetor dos deslocamentos nodais finais da estrutura no sistema

global de coordenadas

Substituindo doravante a notação do deslocamento final

d

por

d

d com

n componentes.

41

Expandindo-se W ( d ) em série de Taylor até o termo de primeira ordem, é

possível expressar o incremento de

W ( d )

como:

W d

d

W d

W d

t

d

d

W d W d

d

W d

W d

t

d

d

Procedendo-se da mesma maneira para

 ,

U d

obtém-se:

U d d U d

U d

t

d

d

U d

U d

d

U d

U d

t

d

d

(55)

(56)

(57)

(58)

Pelo princípio da conservação de energia em sistemas conservatórios, todo trabalho externo realizado é armazenado na estrutura em termos de energia de deformação. (VAZ, L. E. 2010) Assim, o incremento de trabalho externo é igual ao incremento de energia de deformação, logo:

W d U d

Ou seja,

W d d

t

d

U d d

t

Ou, ainda, para uma variação arbitrária

d

W d U d

d

i

d

i

d

,

(59)

(60)

(61)

42

O teorema da integral de Newton diz que:

f a

a

a

0

f x dx

(62)

Logo, utilizando-se esse teorema, pode-se escrever:

W d d

i

d

i

d

i

0

f

u d u f d

i

i

i