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Introduo
Resumo
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Estabilidade Relativa
Em um sistema de controle exige-se que o sistema seja estvel,
e adicionalmente o sistema de controle em malha fechada deve
possui uma adequada estabilidade relativa.
Neste contexto, geralmente um problema determinar todos os
plos de malha fechada e ainda aquelas mais prximos do eixo
j (os plos dominantes).
Ainda, pode-se determinar o diagrama de Nyquist do sistema de
forma experimental, objetivando-se analisar a estabilidade em
malha fechada.
A anlise de estabilidade descrita nesta aula abordar sistemas
com realimentao unitria.
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E STUDO P RELIMINAR
Considere a equao caracterstica do sistema descrito
anteriormente,
F (s) = 1 + G(s)H(s) = 0
(3)
6
(s + 1)(s + 2)
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s0
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sendo,
- Z: o nmero de zeros de 1 + G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
- N: o nmero de envolvimentos do ponto 1 + j0 no sentido horrio
- P: o nmero de zeros de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
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A NLISE
DE
E STABILIDADE
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Margem de Fase
A margem de fase o atraso de fase adicional na frequncia
de cruzamento do ganho, necessrio para levar o sistema ao
limiar de instabilidade.
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Margem de Ganho
A margem de ganho recproca de |G(j)| na frequncia onde
o ngulo de fase 180 . Considere a frequncia de corte
igual a 1 no qual o ngulo de fase 180 resulta em uma
margem de ganho igual a:
Kg =
1
|G(j1 )|
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Exerccio
1- Obter a margem de fase e de ganho para os seguintes
sistemas:
Bode Diagram
100
Magnitude (dB)
50
0
50
100
90
Phase (deg)
135
180
225
270
2
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
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Bode Diagram
Magnitude (dB)
100
50
50
Phase (deg)
90
135
180
225
270
2
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Frequency (rad/sec)
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