Conte

udo

4 Diagramas de Bode

84

4.1

Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

84

4.2

Plotagem da resposta em freq

uencia - Diagramas de Bode

. . . . . . . .

86

4.3

Diagramas basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

87

4.3.1

Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

87

4.3.2

Polo na origem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

88

4.3.3

Zero na origem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

89

4.3.4

Termos de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

90

4.3.5

Termos de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

92

Sistemas de Fase Mnima e Nao-Mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99

Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

102

4.4

Captulo 4
Diagramas de Bode
Neste captulo sera apresentado o tipo de grafico mais utilizado para a representacao de
uma funcao complexa do tipo H(j) sao os diagramas de Bode. Estes graficos se consagraram com os trabalhos de Bode sobre amplificadores realimentados na decada de 1940 e
hoje sao muito utilizados na analise de sinais e sistemas. Nesses diagramas representa-se
o modulo em decibel e a fase em graus, ambos em funcao da freq
uencia (tipicamente em
Hertz) numa escala logartmica. Assim, os diagramas de Bode apresentam a resposta em
freq
uencia de um determinado sistema.

4.1

Introduc
ao

Considere o sistema LIT abaixo representado no domnio da freq

uencia:

A funcao H() e a resposta impulsiva do sistema no domnio da freq

uencia, assim como
X() e Y () sao a entrada e sada, respectivamente, neste mesmo domnio. A resposta
impulsiva do sistema pode ser escrita, de uma forma geral, conforme a equacao a seguir:
H() =

K (j + z1 ) (j + z2 ) . . . (j + zn )
(j + p1 ) (j + p2 ) . . . (j + pn )

(4.1)

onde os termos zn sao os chamdados zeros, que sao os valores que anulam o numerador
da equacao. Ja os termos pn sao os polos, termos que anulam o denominador.
Deseja-se estudar a resposta deste sistema a sinais senoidais. Considere entao entradas
senoidais do tipo
x(t) = A. cos(0 t)
Aplicando a transformada de Fourier, chega-se a uma expressao para X():
X() = A.. [( 0 ) + ( + 0 )]

Sistemas Lineares

85

A resposta em freq
uencia e entao dada por:
Y () = A.H()..( 0 ) + H()..( + 0 )]
Y () = A.H(0 ).. [( 0 ) + ( + 0 )]

Aplicando a transformada inversa de Fourier chega-se a resposta temporal:

y(t) = F 1 [Y ()] = A.H(0 ). cos(0 t)
Como H(0 ) e um n
umero complexo, este possui modulo |H(0 )| e fase . Assim,
pode-se reescrever y(t) da seguinte forma:
y(t) = |H(|=0 )|. cos(0 t + )

(4.2)

A equacao (4.2) mostra que para uma entrada do tipo senoidal, a sada em regime
permanente de um sistema LIT tambem e senoidal, com uma amplitude que depende do
modulo da funcao resposta em freq
uencia e com um angulo de fase igual ao angulo de
H()|=0 .
Exemplo 4.1 Suponha um sistema com a funcao de resposta em freq
uencia dada abaixo:
1
H() =
1 + j
O modulo e a fase da funcao resposta em freq
uencia s
ao:
1
e () = tan1
|H()| =
1 + 22
Plotando o modulo e a fase em funcao da freq
uencia , encontra-se a resposta em
freq
uencia deste sistema, conforme a Figura 4.1.
Normalmente utiliza-se uma escala logartmica para representar |H(0 )|. Ou seja,
tracam-se graficos de log |H(0 )| ou 20 log |H(0 )| utilizando-se a unidade Decibel, abreviada por dB.
A vantagem em se utilizar uma escala logartmica e que tanto o modulo quanto a fase do
produto (ou divisao) de n
umeros complexos sao transformados em soma (ou subtracao)
dos modulos em dB e fases individuais de cada n
umero multiplicado (dividido). Assim,
pode-se analisar separadamente a contribuicao de cada um dos termos. Isso facilita
bastante a construcao manual dos graficos de modulo e fase.
Como exemplo desta propriedade, considere a seguinte funcao resposta em freq
uencia:
1
1
H() =
|H()| =
j.(1 + j)
1 + 22
A representacao de seu modulo em dB e:
1
20 log |H()|dB = log . log(1 + 2 2 )
2

Sistemas Lineares

86

Figura 4.1: Exemplo de diagrama de resposta em freq

uencia.

4.2

Plotagem da resposta em freq

u
encia - Diagramas
de Bode

Os diagramas de Bode sao um metodo para representar a variacao da funcao resposta

em freq
uencia (tambem chamada de funcao de transferencia) com a freq
uencia angular
de entrada. As principais caractersticas dos diagramas de Bode sao:
Escala de freq
uencia logartmica, que acomoda uma ampla faixa de freq
uencias
(eixo das abcissas);
Um grafico para |H()| (eixo das ordenadas);
Um grafico para a fase de |H()| (eixo das ordenadas);
comum nos diagramas de Bode se contar intervalos de freq
E
uencia por decada ou
oitava.
Decada: Intervalo de freq
uencia = f 0 onde f = 100 .
Oitava: Intervalo de freq
uencia = f 0 onde f = 20 .
Para tracar o diagrama de Bode, faz-se inicialmente o calculo do modulo em dB da
funcao de transferencia. Considere a equacao (4.1) da funcao de transferencia, reescrita
de forma compacta:
Qm
(j zi )
H() = K Qni=1
(4.3)
i=1 (j pi )

Sistemas Lineares

87

Utilizando as propriedades do logaritmo, o modulo em dB da equacao anterior fica:

(
)
m
n
X
X
|H()|dB = 20 log |K| +
log |j zi |
log |j pi |
(4.4)
i=1

i=1

A fase de H() fica:

m

H() = () =

X
X
[1 sgn(K)]
. +
i
i
2
i=1
i=1

(4.5)

Onde i e o angulo dos termos no numerador e i o angulo dos termos do denominador.

Assim, tanto o diagrama de magnitude quanto o de fase podem ser constitudos a partir
da soma das contribuicoes individuais dos polos (razes do denominador) e zeros (razes
do numerador). As contribuicoes dos polos e zeros no diagrama de bode serao vistas na
secao seguinte.
Cabe ressaltar que o ganho em dB |H()|dB e positivo quando |H()| > 1 e negativo
quando |H()| < 1. Quando o modulo da funcao de transferencia e 1, 10, 100 e 1000, o
ganho em dB correspondente sera 0, 20, 40 e 60, respectivamente.

4.3

Diagramas b
asicos

Serao vistos agora os diagramas de Bode de funcoes de transferencia elementares. Estes

resultados serao u
teis no tracado manual dos diagramas, pois diagramas de funcoes mais
complexas podem ser tracados como uma soma destas funcoes.

4.3.1

Constante

Neste primeiro caso, a funcao de transferencia e uma constante:

H() = K
Utilizando a equacao (4.4) verifica-se que o modulo em dB e dado por |H()|db =
20 log |K| enquanto que pela equacao (4.5) a fase e () = 0 se K for positivo e () =
= 180 .
Como a constante K e invariante com a freq
uencia, o diagrama e uma linha reta
horizontal, conforme a Figura 4.2. A constante desloca para cima e para baixo o diagrama
completo da funcao de transferencia.

Sistemas Lineares

88

Figura 4.2: Diagrama de Bode para uma constante.

4.3.2

P
olo na origem

Quando a funcao de transferencia possui somente um polo na origem, ela tem a seguinte
forma:
K
H() =
j
Seu modulo em dB fica:
 
K 
|H()|db = 20 log   = 20 log K 20 log
j

Para K = 1, o grafico de |H()|db tracado em escala logartmica de e uma linha

reta com inclinacao negativa de 6 dB/oitava ou 20 dB/decada, cruzando o eixo em 1,
conforme a Figura 4.3.

Figura 4.3: Diagrama de Bode para um polo na origem com K = 1.

Para outros valores de K, a curva e tambem uma linha reta com a mesma inclinacao,
mas deslocada pela constante K, conforme a Figura 4.4.
A fase e constante () = 90 se K for positivo ou H() = 180 90 = 90 se K
for negativo.
Se o polo na origem for m
ultiplo, entao
H() =

K
j n

Sistemas Lineares

89

Figura 4.4: Diagrama de Bode para um polo na origem.

O ganho em dB e |H()|db = 20 log K 20n log e a fase () = n.90 se K > 0.

Ou seja, um polo m
ultiplo altera a inclinacao da curva e o valor da fase no diagrama de
Bode.

4.3.3

Zero na origem

Dado um zero na origem, a funcao de transferencia sera do tipo:

H() = K.j
O modulo em dB e dado por:
|H()|db = 20 log K + 20 log
Esta curva e uma reta com inclinacao positiva de dB/oitava ou 20 dB/decada deslocada
pela constante K, conforme a Figura 4.5. A fase e () = 90 se K > 0.

Figura 4.5: Diagrama de Bode para um zero na origem.

Se o zero na origem for m
ultiplo, [H() = (j)n . O modulo neste caso fica |H()|db =
20 log K + 20n log e a fase () = n.90 se K > 0. Da mesma forma que no caso
anterior, a multiplicidade do zero altera a inclinacao da reta e o valor da fase.

Sistemas Lineares

4.3.4

90

Termos de primeira ordem

Os termos de primeira ordem ocorrem quando ha um polo fora da origem na funcao

de transferencia, conforme a equacao abaixo:
H() =

1
1 + j

Esta funcao de transferencia possui um polo com freq

uencia de corte de 1/ . As curvas
de ganho em dB e da fase de H() sao dados pelas seguintes expressoes, calculadas a
partir das equacoes (4.4) e (4.5):

GdB = |H()| = 20 log 1 + 2 2

= tan1
Percebe-se que tanto o modulo quanto a fase nao sao mais segmentos de retas como nos
casos anteriores. Para facilitar o tracado manual do diagrama de Bode pode-se tracar
diagramas assintoticos avaliando as equacoes acima para valores de freq
uencia muito
abaixo e muito acima da freq
uencia de corte do polo.
Diagramas Assint
oticos
As assntotas sao retas que aproximam o comportamento do grafico real nas altas e
baixas freq
uencias. Nas medias freq
uencias as assntotas se distanciam do grafico real
mas podemos calcular o maior erro cometido. Esse erro ocorre na freq
uencia de corte que
e definida como o ponto de encontro das duas retas assintoticas de alta e baixa freq
uencia.
Essa freq
uencia pode ser facilmente calculada. Para um termo de primeira ordem do tipo
1/(T s + 1) a freq
uencia de corte e = 1/T . Conforme visto anteriormente, os termos do
tipo K, s, 1/s nao possuem freq
uencia de quebra pois os graficos desses termos sao retas
de inclinacao zero, 20 dB/decada e -20 dB/decada respectivamente.
Assim, pode-se dizer que:
Em baixas freq
uencias, lim0 j1+1 = 1 (GdB = 0). Logo nas baixas freq
uencias o
termo se comporta como um fator constante unitario.
1
( ) (GdB = 20 log ). Logo nas
Em altas freq
uencias, lim j1+1 = j
1
altas freq
uencias o termo se comporta como um fator do tipo j
que possui fase
90 e modulo decrescendo na razao de -20 dB/decada.

Nas medias freq

uencias a freq
uencia de corte = 1/ tem-se que j1+1 =

possui modulo 20 log( 2) = 3 dB e fase tan1 (1) = 45 graus.

1
j+1

que

Percebe-se pela Figura 4.6 que as assntotas (linhas pontilhadas) possuem, no modulo,
inclinacoes de zero e -20 dB/decada para baixas e altas freq
uencias respectivamente. A
fase vale zero graus nas baixas freq
uencias, -90 graus nas altas freq
uencias e nas medias
freq
uencias pode ser aproximada por uma assntota de inclinacao -45 graus/decada. Aqui

Sistemas Lineares

91
Magnitude

db

-10

-20
Hz

-30
1
T

0.1
T

0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90

10
T

Phase

degrees

Hz
1
T

0.1
T

Figura 4.6: Diagrama de Bode do termo

10
T

1
T s+1

e assntotas

consideram-se medias freq

uencias o intervalo entre uma decada abaixo e uma decada
acima da freq
uencia de quebra.
Para as variantes da funcao de transferencia de primeira ordem tem-se as seguintes
mudancas do diagrama de bode em comparacao com o termo da Figura 4.6:
Para H() =

1
,
1j

muda apenas a fase, que passa a ser positiva;

Para H() = 1 + j , a reta para > 1/ e positiva com 20dB/decada e a fase e

positiva;
Para H() = 1 j , a reta tem inclinacao de 20dB/decada e a fase e negativa.
Exemplo 4.2 Desenhe os diagramas de Bode para o circuito da Figura 4.7.

Figura 4.7: Circuito RC do exemplo 4.2.

A funcao de transferencia e calculada da seguinte forma:
H() =

Vo ()
1
1/jC
=
1 =
V1 ()
1 + jRC
R + jC

Sistemas Lineares

92

A freq
uencia de corte neste caso e dada por c =
exemplo est
a tracado na Figura 4.8.

1
.
RC

O diagrama de Bode para este

Figura 4.8: Diagramas de Bode para o exemplo 4.2.

A aproximacao das assntotas e valida para >> c e << c . O erro em torno
da freq
uencia de corte pode ser determinado calculando o valor exato de |H()|dB e ()
para = c , = c /2 e = 2c :
Para = c /2:
 











1
1
H
 = 20 log  1 
 = 20 log 

 1 + j/2  = 1dB
 1 + j 1 RC 
2RC dB
2RC


1
= 26, 6

2RC
Para = c :



 


 1 



1
1 



H

= 20 log 
= 20 log 
= 3dB
1

RC dB
1 + j
RC 
1 + j RC


1
= 45

RC
Para = 2c :


 






 1 

1
2

 = 20 log 
H


 1 + j 2 RC  = 20 log  1 + 2j  = 7dB

RC dB
RC


2

= 63, 4
RC

4.3.5

Termos de segunda ordem

A forma padrao para termos de 2a ordem e dada por:

n2
=
H() =
(j)2 + 2n j + n2

1
1 + 2 jn +

j
n

2

(4.6)

Sistemas Lineares

93

onde e a taxa de amortecimento e n e a freq

uencia natural do sistema. Estes valores
dependem dos parametros do sistema a ser analisado e serao mais explorados no captulo
de resposta ao degrau, a ser apresentado mais adiante.

GdB = |H()| = 20 log

s

= tan1

2
1 2
n

2

+ 4 2

2
n2

2/n
1 2 /n2

Diagramas Assint
oticos
Usando o mesmo raciocnio do caso de primeira ordem, pode-se analisar as assntotas
para valores extremos de freq
uencia. Assim, verifica-se que:
2

n
Em baixas freq
uencias, lim0 (j)2 +2
2 = 1, ou seja, GdB = 0. Logo nas
n (j)+n
baixas freq
uencias o termo se comporta como um fator constante unitario.
2

n
n
Em altas freq
uencias, lim (j)2 +2
2 = (j)2 ( ), ou seja, GdB =
n (j)+n
40 log /n . Logo nas altas freq
uencias o termo se comporta como um fator
2
n
do tipo (j)2 que possui fase -180 graus e modulo decrescendo na razao de -40
dB/decada.

Em medias freq
uencias, na freq
uencia de corte = n temos
n2
1
=
2
2
(j) + 2n (j) + n
j2
que possui modulo 20 log(2) dB e fase tan1 () = 90 graus.
Pela Figura 4.9 verifica-se que as assntotas (linhas pontilhadas) possuem, no modulo,
inclinacoes de zero e -40 dB/decada para baixas e altas freq
uencias respectivamente. A
fase vale zero graus nas baixas freq
uencias, -180 graus nas altas freq
uencias e nas medias
freq
uencias pode ser aproximada por uma assntota de inclinacao -90 graus/decada. Aqui
consideramos medias freq
uencias o intervalo entre uma decada abaixo e uma decada acima
da freq
uencia de quebra.
A frequencia e o pico de ressonancia sao calculados da seguinte forma:

d
d
r
|G(j)| = 0
d
d h

1
i2

( n )2

+ 2 n

i2 = 0

Resolvendo a expressao acima encontra-se a freq

uencia de ressonancia:

p
2
2
r = n 1 2 , 0
2

(4.7)

Sistemas Lineares
20

94
Magnitude

db

= 0.1

10
0

assntotas

-10

=5

-20
-30
-40

Hz

-50

0.1 n

0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180

10 n

Phase

degrees

assntotas

=5

= 0.1
Hz

0.1 n

10 n

Figura 4.9: Diagrama de Bode do termo

Se >
`a zero.

2
n
2
(j)2 +2n j+n

e assntotas

2/2 nao havera pico de ressonancia e o modulo decai monotonicamente de 1

Quando 0

2/2 o pico de ressonancia e:

Mr = |G(j)|=r =

1
2

1 2

(4.8)

Nota-se que neste caso, o erro na freq

uencia de corte nao e constante como no caso
anterior de primeira ordem e sim varia conforme os parametros do sistema.
O termo e a chamada taxa de amortecimento do sistema. A Figura 4.10 apresenta
uma serie de diagramas de bode para um sistema de segunda ordem na forma padrao
com diversos valores de amortecimento.

Sistemas Lineares

Figura 4.10: Diagramas de Bode para um sistema de segunda ordem padrao.

95

Sistemas Lineares

96

Exemplo 4.3 Encontre os valores e n da forma padr

ao para o sistema de segunda
ordem da figura 4.11.
R

x(t)

y(t)

I(t)
-

Entrada

Sada

SISTEMA

Figura 4.11: Sistema de segunda ordem padrao

Solucao: O primeiro passo para se resolver o problema e obter a funcao de transferencia

do sistema que e indicada a seguir.
X(j) = (RCj + LC(j)2 + 1)Y (j) Y (j) = F (j)X(j)
1
F (j) =
2
LC(j) + RCj + 1
Por comparacao com (4.6) temos:

F (j) =

n2
1
=
LC(j)2 + RCj + 1
(j)2 + 2n j + n2

Logo:
n2

R
R
1
; 2n =
=
=
LC
L
2

C
L

Note que a taxa de amortecimento depende linearmente da resistencia do circuito e

esta e responsavel pela dissipacao de energia. Ja a freq
uencia natural n depende dos
valores da capacitancia e indutancia que sao os elementos responsaveis pelas oscilacoes
da resposta. Num sistema sem amortecimento, isto e R = 0 e portanto = 0, a resposta
oscila com a freq
uencia natural do sistema.
Exemplo 4.4 Construa os diagramas de Bode para:
G(j) =

10(j + 10)
j(j + 1)(j 2 + 100j + 104 )

Solucao: Quando se disp

oe do auxlio de um computador e um software adequado o
diagrama se constr
oi bastante facilmente (veja figura 4.14). Quando se deseja apenas

Sistemas Lineares

97

um esboco manual do diagrama podemos constru-lo da seguinte forma. O primeiro passo

consiste em fatorar G(j) numa forma onde se conhece os diagramas assintoticos de cada
um dos fatores individualmente. Os fatores que s
ao polin
omios de primeira e segunda
ordem devem ter o termo independente unit
ario como indicado a seguir.
G(j) =

102 (0, 1j + 1)
j(j + 1)(104 j 2 + 102 j + 1)

Em seguida construa os diagramas assintoticos de dois fatores quaisquer e some as duas

curvas de modulo e de fase. Construa o diagrama assintotico de um terceiro fator e
some as curvas obtidas com o resultado anterior. Repita esse procedimento ate que os
diagramas assintoticos de todos os fatores tenham sido levados em consideracao. Para
construir um esboco dos diagramas de Bode a partir dos diagramas assintoticos obtidos
use o fato que nas freq
uencias de quebra de fatores lineares a dist
ancia entre a curva real
e as assntotas de de 3 dB e nos fatores quadraticos e 20 log(2). As figuras 4.12,4.13
e 4.14 ilustram esses passos. As curvas pontilhadas s
ao as assntotas e curvas cheias
s
ao graficos reais. O intervalo de freq
uencia pode ser escolhido como sendo uma decada
abaixo da menor freq
uencia de quebra e uma decada acima da maior.
-10

Magnitude

db

-20
-30
-40
-50
rad/s

-60
-1

10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-1

10

10

10

10

10

Phase

degrees

rad/s
0

10

10

10

Figura 4.12: Diagrama de Bode do termo G1 (j) =

10

0.01(0.1j+1)
j

e assntotas

Sistemas Lineares

-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
-110
-120

98

Magnitude

db

rad/s

-1

10
-90

10

10

10

10

Phase

degrees

-100
-110
-120
-130
-140
rad/s

-150
-1

10

10

10

10

10

1
Figura 4.13: Diagrama de Bode do termo G2 (j) = G1 (j) j+1
e assntotas

-20

Magnitude

db

-40
-60
-80
-100
-120
-140

rad/s

-160
-1

10
-90
-110
-130
-150
-170
-190
-210
-230
-250
-270
-1

10

10

10

10

10

Phase

degrees

rad/s
0

10

10

10

10

1
Figura 4.14: Diagrama de Bode do termo G(j) = G2 (j) 104 j2 +10
ntotas
2 j+1 e ass

Sistemas Lineares

4.4

99

Sistemas de Fase Mnima e N

ao-Mnima

Nesta secao serao estudadas algumas propriedades associadas aos zeros da funcao de
transferencia.
Defini
c
ao 4.1 Um sistema e dito ser de Fase Mnima se todos os zeros da funcao de
transferencia desse sistema est
ao no semi-plano complexo esquerdo. Caso contr
ario, isto
e se existir algum zero no semi-plano direito ou sobre o eixo imagin
ario, o sistema e dito
ser de Fase Nao-mnima.
Para que um sistema de controle tenha algum interesse pratico ele deve ser estavel,
isto e todos os zeros da sua funcao de transferencia devem ter parte real estritamente
negativa. No entanto alguns sistemas fsicos estaveis podem possuir zeros no semi-plano
direito.
Exemplo 4.5 O circuito da figura 4.15 possui x(t) como tensao de entrada e y(t) como
tensao de sada.
r2

r1

x
r1

+
C

r2

Figura 4.15: Circuito de fase nao mnima (r2 > r1 )

A equacao diferencial que rege o comportamento do circuito e y + rC y = x r0 x onde

r = r1 + r2 e r0 = r2 r1 . A funcao de transferencia desse circuito e ent
ao
G(j) =

1 r0 Cj
1 + rCj

(4.9)

1
Note que G(s) possui um polo em s = rC
e um zero em s = r01C . Portanto o sistema
e est
avel de fase n
ao mnima se escolhemos r2 > r1 , pois nesse caso o zero de G(s) est
a
no semi-plano direito. Se escolhemos r2 < r1 o sistema e est
avel de fase mnima pois
agora o zero de G(s) est
a no semi-plano esquerdo. O diagrama de Bode desse sistema e
indicado na figura 4.16 para caso (a): r1 = 10K, r2 = 20K, C = 1F e na figura
4.17 para caso (b): r2 = 10K, r1 = 20K, C = 1F . Veja que o diagrama de modulo
e igual para os dois casos mas o diagrama de fase e diferente.

Sistemas Lineares

100

Magnitude

db

0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10

Hz

-1

10

10

10

10

Phase

degrees

0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180

10

Hz

-1

10

10

10

10

10

Figura 4.16: Caso (a): Sistema de fase nao mnima (r2 > r1 )

Magnitude

db

0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10

Hz

-1

10

10

10

10

10

Phase

degrees

-2
-6
-10
-14
-18
-22
-26

Hz

-30
-1

10

10

10

10

10

Figura 4.17: Caso (b): Sistema de fase mnima (r2 < r1 )

Sistemas Lineares

101

Sistemas de fase mnima possuem propriedades bastante interessantes. Sao mais simples de serem controlados e os seus diagramas de Bode (modulo e fase) sao assintoticos
nas altas e baixas freq
uencias e alem disso podemos relacionar a assntota de modulo com
a de fase atraves do grau relativo do sistema. Grau relativo de um sistema e a diferenca
de grau entre o denominador e o numerador da funcao de transferencia do mesmo.
Veja o que ocorre se for considerado um sistema que possui uma funcao de transferencia
do tipo:
K(am (j)m + + a1 j + 1)
(4.10)
G(s) =
bn (j)n + + b1 j + 1
com an , bn , K reais positivos.

O grau relativo desse sistema e n m. Note que para todo sistema de interesse pratico
o grau relativo e sempre positivo, ou seja, n m 0.
Nas baixas freq
uencias tem-se que:
lim G(j) = K

Logo o diagrama de modulo nas baixas freq

uencias e uma assntota de inclinacao zero
e valor dado por 20 log(K). O diagrama de fase nas baixas freq
uencias tambem e uma
assntota de inclinacao zero e valor zero pois K > 0.
Para as altas freq
uencias:
lim G(j) = lim K

am
(j)mn
bn

O diagrama de modulo nas altas freq

uencias e uma assntota de inclinacao 20(m n)
dB por decada e o valor onde esta assntota cruza o eixo das freq
uencias e dado por
1
am nm
= (K bn )
. O diagrama de fase nas altas freq
uencias tambem e uma assntota de
inclinacao zero e valor 90(m n) graus. Assim note que num sistema de fase mnima
temos que se o modulo decai assintoticamente com 20(m n) dB por decada a fase vale
90(m n) graus. Verifique este resultado no exemplo 4.5. Nesse exemplo n = m = 1
(grau relativo zero) e portanto no caso (b) quando r2 < r1 (sistema de fase mnima) o
modulo tende `a uma assntota de inclinacao zero e a fase tende a zero graus nas altas
frequencias. Isto nao ocorre no caso (a) quando r2 > r1 (sistema de fase nao mnima).

Bibliografia
CLOSE, C. M., The Analysis of Linear Circuits, Harcourt, Brace & World, Inc.:New
York, USA, 1966, 716p.
DAZZO, J. J.; HOUPIS, C. H., An
alise e Projeto de Sistemas de Controle Lineares,
Editora Guanabara:Rio de Janeiro, RJ, 1984, 660p.