IBP1982_14

CONTROLADOR PREDITIVO NO LINEAR APLICADO

AO PROCESSO DE PRODUO DE PETRLEO
SOB REGIME DE GOLFADA SEVERA
Gaspar F. Dantas Jr.1, Joo R. T. Gadelha 2, Carlos E. T. Drea3

Copyright 2014, Instituto Brasileiro de Petrleo, Gs e Biocombustveis - IBP

Este Trabalho Tcnico foi preparado para apresentao na Rio Oil & Gas Expo and Conference 2014, realizado no perodo de 15 a
18 de setembro de 2014, no Rio de Janeiro. Este Trabalho Tcnico foi selecionado para apresentao pelo Comit Tcnico do evento,
seguindo as informaes contidas no trabalho completo submetido pelo(s) autor(es). Os organizadores no iro traduzir ou corrigir os
textos recebidos. O material conforme, apresentado, no necessariamente reflete as opinies do Instituto Brasileiro de Petrleo, Gs e
Biocombustveis, Scios e Representantes. de conhecimento e aprovao do(s) autor(es) que este Trabalho Tcnico seja publicado
nos Anais da Rio Oil & Gas Expo and Conference 2014.

Resumo
A golfada um regime instvel do fluxo multifsico, com oscilaes de presso e vazo abruptas no processo
de produo de petrleo. A mais severa destas, conhecida como golfada no riser, ocorre na tubulao vertical que
alimenta a plataforma. Ela capaz de causar bruscas oscilaes na presso, nas vazes do processo, vibrao excessiva,
inundao dos tanques separadores, produo limitada, parada no programada da plataforma, entre outros aspectos
negativos. Uma soluo vivel para lidar com tal problema projetar um controlador para a remoo ou diminuio
deste regime. O objetivo deste trabalho avaliar a aplicao de um algoritmo iterativa de controle preditivo no linear
recentemente proposto, com o objetivo de suprimir as oscilaes de vazo e presso. Um modelo matemtico
recentemente publicado na literatura, capaz de representar caractersticas da golfada severa em um poo real, utilizado
tanto para a simulao, quanto para projeto do controlador proposto, cujo desempenho comparado ao de um
controlador preditivo linear.

Abstract
Slugging is a well-known phenomenon in multiphase flow, with abrupt oscillations in pressure and fluid flow
in oil production processes. The most severe slugging occurs in the vertical pipe which feeds the oil platform, known as
riser. It is capable of causing severe pressure fluctuations in the process flow, excessive vibration, flooding in separator
tanks, limited production, non-scheduled stop of production, among other negative aspects. A feasible solution to deal
with this problem is to design a feedback controller for the removal or reduction of the oscillations. The objective of
this work is to study the application of a recently proposed iterative algorithm for nonlinear Model Predictive Control
(MPC), aiming to suppress the oscillation of flow and pressure. A mathematical model, also recently published in the
literature, able to represent characteristics of severe slugging in a real oil well, is used both for simulation and for the
design of the proposed controller, whose performance is compared to that of a linear MPC.

1. Introduo
A golfada um regime instvel do fluxo multifsico, com oscilaes de presso e vazo abruptas no processo
de produo de petrleo, podendo trazer problemas tais como vibrao na tubulao e alto nvel de lquido nos vasos
separadores. Segundo Pacheco et al. (2007) a golfada pode ser classificada de acordo com o local de ocorrncia. A
mais severa destas ocorre na tubulao vertical (riser) que alimenta a plataforma. Pelo fato de provocar variao brusca
nas presses e vazes de lquido e gs, a golfada severa pode deteriorar a qualidade do processo de separao e trazer
prejuzos econmicos. Pode inclusive causar uma parada no programada da plataforma por inundao dos tanques
separadores, o que altamente indesejado.
Uma soluo para a ao de golfadas severas no processo de produo de petrleo seria projetar unidades de
separao capazes de amortecer as oscilaes do fluxo, o que implicaria em um incremento considervel no tamanho

______________________________
1
Mestre em Engenharia Eltrica e de Computao - UFRN
2
Graduando em Engenharia de Computao UFRN
3
DSc, Professor do Magistrio Superior UFRN

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2014

destes equipamentos, tornando-se invivel a sua aplicao devido s restries de carga e de espao nas unidades
offshore. Outra soluo seria projetar um mtodo mais efetivo para a remoo ou diminuio do regime por meio da
aplicao de tcnicas de controle automtico.
A primeira experincia bem sucedida de estabilizao, atuando na vlvula de produo para controlar a presso
na base do riser, com poos reais em regime de golfada utilizando controlador convencional PID foi em Courbot
(1996), seguido por Havre et al. (2001), Dalsmo et ala (2002), Aamo et al. (2005), Godhavn et al. (2005), Storkass
(2005), Singre (2006). Porm, de acordo com os resultados obtidos experimentalmente em Silvertsen et al. (2010) e
Di Meglio (2011), para que estes controladores maximizem sua eficincia, devem ser ativados no momento em que a
presso na base do riser est na fase de subida de sua oscilao. Alm disso, foi mostrado em Di Meglio (2011) que o
controlador PID, visando amortecer a golfada, necessita de ressintonia frequente por no apresentar robustez face a
mudanas nas condies de operao. O alto grau de no linearidade do processo e as deficincias do controlador PID
citadas acima impulsionaram o desenvolvimento de tcnicas avanadas de controle no linear baseadas em modelo (Di
Meglio et al.; 2010b, 2011, 2012).
Dentre as tcnicas avanadas de controle baseadas em modelo, pode-se citar o controle preditivo (MPC, do
ingls Model Predictive Control), que utiliza o modelo para calcular a sequncia futura de aes de controle tima.
Essas aes so obtidas da otimizao de uma funo de custo que envolve a previso do sinal de sada do processo e o
esforo de controle. Espera-se que o controle preditivo seja uma soluo vivel para o problema de golfadas, tendo em
vista sua utilizao cada vez mais difundida na indstria, sua capacidade de lder com restries nas variveis do
processo, menor sensibilidade a perturbaes e variaes nos parmetros, dentre outros fatores (Camacho et al. 2004).
O MPC linear baseado no modelo do processo linearizado em um determinado ponto de operao. Dessa
forma, pode apresentar desempenho pobre quando se trabalha afastado deste ponto. Tal dificuldade ainda maior
quando o processo, como neste estudo, apresenta alto grau de no-linearidade. Dessa forma, o objetivo deste trabalho
estudar a aplicao de uma tcnica de controle preditivo no linear recentemente proposta (Gadelha et al., 2013) ao
controle de golfada severa, visando a controlar a quantidade de massa lquida no riser atuando na vlvula de produo
e, indiretamente, a suprimir as oscilaes de vazo e presso.

2. Modelo do Processo
Do reservatrio extrado o fluido multifsico que flui atravs do poo, por dentro da tubulao at alcanar as
instalaes fora do mar. A profundidade dos poos pode variar de centenas a milhares de metros. Frequentemente, a
tubulao horizontal faz uma transio suave para a vertical. Na sada do poo, existe uma vlvula, controlada de forma
remota, permitindo o controle do fluxo. Normalmente, as linhas de tubulao so alimentadas por diversos poos, com
quilmetros de comprimento, que levam o fluido para as instalaes na plataforma, onde se faz o processo de separao
das fases (separador). comum a utilizao de uma vlvula de produo imediatamente antes do processo de separao,
de fcil acesso e bastante utilizada para o controle do fluxo de entrada, conforme a Figura 1. O riser possui em mdia
entre 100 e 1000 metros de altura e o fluido de hidrocarboneto pode apresentar duas ou trs fases, dependendo das
condies de presso e temperatura.

Figura 1: Esquema de produo offshore

2

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2014

Por poder reproduzir com fidelidade o comportamento de um poo real (Di Meglio et al., 2012), o modelo
escolhido para reproduzir o comportamento da golfada foi aquele proposto por Di Meglio et al. (2009). Em princpio,
os parmetros do modelo so estimados por regras simples baseadas nas propriedades fsicas e anlise matemtica do
modelo, podendo ser sintonizados a partir de dados do poo real. O modelo representado pelas equaes de estado
no-lineares a seguir. As variveis e parmetros do modelo so apresentados na Tabela 1.

(1)

Tabela 1: Variveis e constantes

Variveis

Descrio

,  

Massa de gs na bolha alongada

,
 

Massa de gs no riser

,
 

Massa de liquido no riser

,

Fluxo de gs na entrada

,

Fluxo de gs na sada

,

Fluxo de lquido na entrada

,

Fluxo de lquido na sada



Fluxo de gs proveniente da vlvula virtual



Fluxo total na sada (,  , )



Constante da vlvula virtual (valor tpico)



Presso da bolha alongada

,

Presso na base do riser



Constante da vlvula de produo (obtida por sintonia)

,

Presso no topo do riser



Presso do separador (constante)

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2014

Abertura controlada da vlvula de produo (0  1).

Comprimento do riser (Constante que depende do sistema)

rea da seco transversal do riser (Constante que depende do sistema)

,

Massa de liquido sempre presente no riser (depende do sistema)

Densidade do lquido

Massa molecular do gs (Constante que depende do sistema)

"

ngulo de inclinao da tubulao (Constante que depende do sistema)

Proporo de gs que entra no riser

Constante do gs

Temperatura

&

Volume da bolha alongada

'

Ponto de operao

Um estudo realizado por Storkaas (2005) sugere que a golfada severa ocorre porque a fase lquida do fluido
age como uma vlvula na base do riser, alternadamente bloqueando e deixando passar gs. Durante o bloqueio, a
presso se acumula at atingir o ponto crtico, quando se deixa passar o gs, empurrando quase toda massa lquida
acumulada no riser para dentro dos separadores. Em seguida, o lquido acumula-se novamente e o ciclo se repete.
Quanto maior for o volume da tubulao vertical, mais negativo ser o resultado alcanado pelo fenmeno da golfada,
uma vez que uma quantidade maior de lquido ser jogada para fora da tubulao e consequentemente para dentro do
vaso separador.
Este modelo foi ento simulado usando-se o software MATLAB/Simulink. Na Figura 2 so apresentados
resultados de simulao, onde podem-se observar as quatro fases da golfada (Storkaas, 2005):
a. Formao, o momento em que a massa lquida no riser bloqueia a passagem de gs;
b. Produo, o momento em que a massa lquida no riser aumenta rapidamente devido ao da gravidade,
que bloqueia a passagem de gs na base;
c. Exploso, o momento em que a massa lquida no riser se mantm mxima e constante, permitindo vlvula
virtual acumular gs e gerar presso suficiente para expulsar a massa lquida da tubulao, causando alta vazo lquida
na sada;
d. Retorno, a massa gasosa na bolha alongada pequena o suficiente, permitindo parte da massa lquida no
riser retornar base e o incio de um novo ciclo.

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2014

Massa de lquido no riser

Kg

4500
4000
3500
3000
1.68

1.69

1.7

1.71

X3

b
1.72

1.73

1.74

1.75

1.76
5

x 10
Massa de gs na bolha

Kg

6000

X1

5900
5800
1.68

1.69

1.7

1.71

1.72

1.73

1.74

1.75

1.76
5

x 10
Vazo de lquido na sada
15

Kg/s

Wlout

10
1.68

1.69

1.7

1.71

1.72

1.73

1.74

1.75

1.76

s
e
g
u
n
d
o
s

x 10
Abertura da vlvula virtual (0 fechada)
0.6

(0-1)

Wg

0.4
0.2
0
1.68

1.69

1.7

1.71

1.72

1.73

1.74

1.75

1.76
5

x 10

Figura 2: Fases da golfada

Uma caracterstica importante dos sistemas com golfadas (Schmidt et al., 1979) que a estabilidade pode ser
alcanada reduzindo-se a abertura da vlvula de produo (atuador do sistema). Ento, para evitar instabilidade,
causada pelo fenmeno de golfada, a tcnica mais rudimentar consiste em manualmente fechar a vlvula de produo.
Mesmo sendo capaz de estabilizar o fluxo de produo, este procedimento reduz significantemente a produo de
petrleo, o que motivou o estudo do controle dinmico da vlvula. Na prtica, a vlvula de produo utilizada como
atuador e sensores de presso podem ser utilizados para determinar uma ao de controle apropriada.
Para verificar o comportamento do modelo, testes foram realizados para aberturas de 10% a 100% da vlvula
de produo. Os resultados podem ser observados na Figura 3, onde o ponto de bifurcao, no qual o sistema deixa o
modo de operao estvel e passa para o instvel, est identificado para a abertura da vlvula de produo em 20%.
No decorrer dos anos, vrias tentativas de controle foram realizadas, mas o grande desafio estabilizar o
sistema em um ponto de operao onde o sistema tem comportamento oscilatrio em malha aberta.

Comportamento da Massa de lquida no riser x Abertura da vlvula de produo

11000

10000

Regio de equilbrio estvel

9000

Massa
Lquida
no riser
( )

8000

Regio de equilbrio instvel

7000

Valores mximo e mnimo de 

6000

5000

4000
3000
Ponto de Bifurcao
2000

1000
10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Abertura da vlvula de produo (10-100%)

Figura 3: Pontos de equilbrio do sistema
5

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2014

3. Controle Preditivo No-Linear

A estratgia de Controle Preditivo consiste em, a cada instante de amostragem, calcular uma sequncia de
entradas de controle que minimizem uma determinada funo custo, que pondere o erro de rastreamento do sinal de
referncia e o esforo de controle. Caso o modelo do processo seja linear, bem como as restries nas variveis
manipulada e controlada, essa minimizao pode ser feita usando-se mtodos eficientes de otimizao quadrtica. Caso
contrrio, tem-se um problema de otimizao no-convexo, de difcil resoluo numrica. O uso de modelos lineares
no traz bons resultados em processos com comportamento no-linear pronunciado, como o caso da planta em questo.
Nesse estudo aplicou-se o algoritmo no-linear proposto em (Gadelha et al. 2013).
A tcnica usada baseia-se no uso de aproximaes lineares do modelo e na resoluo repetida de um problema
de otimizao quadrtica que proporciona solues que melhoram a cada iterao. No caso em que a convergncia
desse algoritmo satisfeita, os valores preditos das variveis do processo so iguais queles que seriam obtidos pelo
modelo no linear original, garantindo que as restries nessas variveis sejam satisfeitas ao longo do horizonte de
predio. Mais detalhes sobre esse algoritmo podem ser encontrados em (Gadelha et al. 2013). Para efeito de
comparao, foi tambm implementado um controlador preditivo linear, que usa um modelo linearizado em torno do
ponto de operao escolhido.

4. Resultados
No foram consideradas restries nas variveis de estado, apenas na varivel manipulada, a abertura da
vlvula de produo, que est limitada ao intervalo (0,1). Os controladores foram ento sintonizados de modo a manter
a massa de lquido no riser em um valor constante igual a 4.500 Kg. O comportamento do sistema operando sob
controle est representado nas Figuras 4 a 7 abaixo.
Aps uma bateria de testes, foi padronizada a utilizao das seguintes condies para os controladores nolinear e linear: perodo de amostragem igual a 3s, horizontes de predio e controle iguais a 5.
Verifica-se que, ao contrrio do MPC linear, o controlador no-linear proposto foi capaz de suprimir
completamente as oscilaes, levando a varivel controlada rapidamente para o valor desejado e estabilizando
indiretamente as demais variveis de estado.

Massa de lquido no riser

5000
X3
4500

Kg

4000

3500

Controlador ON
3000

2500

Controlador OFF
0

100

Controlador OFF
200

300

400

500

600

700

800

Abertura da vlvula de produo

0.5
Mi
0.45

0-1

m
i
n
u
t
o
s

0.4

0.35

100

200

300

400

500

600

700

800

Figura 4: Relao entre  (massa lquida no riser) e a abertura da vlvula de produo sob ao do MPC linear.

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2014

Massa de lquido no riser
5000
X3
4500

Kg

4000

3500

Controlador ON
3000

2500

Controlador OFF
0

100

Controlador OFF
200

300

400

500

600

700

800

Abertura da vlvula de produo

0.5
Mi
0.4

0-1

m
i
n
u
t
o
s

0.3

0.2
0.1

100

200

300

400

500

600

700

800

Figura 5: Relao entre  (massa lquida no riser) e abertura da vlvula de produo sob ao do MPC no linear

Massa de lquido no riser

5000
X3

Kg

4000

3000

2000

Controlador ON
0

100

200

300

Controlador OFF

400
Vazo de lquido na sada

500

600

700

800

Controlador OFF

6
Wlout

Kg/s

5
4
3
2

100

200

300

400

500

600

700

800

m
i
n
u
t
o
s

Abertura da vlvula de produo

0.5
Mi
0.45

0-1

0.4
0.35

100

200

300

400

500

600

700

800

Figura 6: Relao entre  (massa lquida no riser), vazo e abertura da vlvula de produo sob ao do MPC linear

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2014

Massa de lquido no riser
5000
X3
4000

Kg
3000

Controlador ON
2000

100

200

300

Controlador OFF

400
Vazo de lquido na sada

500

600

700

800

Controlador OFF

6
Wlout

Kg/s

100

200

300

400

500

600

700

800

m
i
n
u
t
o
s

Abertura da vlvula de produo

0.8
Mi
0.6

0-1

0.4
0.2
0

100

200

300

400

500

600

700

800

Figura 7: Relao entre  (massa lquida no riser), vazo e abertura da vlvula de produo sob ao do MPC no
linear
Nas Figura 4 e 5, possvel observar o comportamento do atuador quando o controlador ligado. Para o MPC
linear, a abertura da vlvula de produo varia entre 30% e 47%, enquanto diminui a oscilao da varivel controlada.
Para o MPC no linear, a vlvula de produo varia inicialmente at acomodar-se em uma abertura de
aproximadamente 26%, enquanto a varivel controlada converge rapidamente para a referncia desejada.
Nas Figura 6 e 7, possvel observar o comportamento da vazo de sada quando o controlador ligado. Para
o MPC linear, a vazo de sada maior devido s maiores aberturas da vlvula de produo, mas apresenta diminuio
da oscilao em relao ao sistema em malha aberta. Para o MPC no linear, a vazo de sada menor devido s
menores aberturas da vlvula de produo (aproximadamente em 26%) mas suprime por completo a oscilao, trazendo
estabilidade para o processo de separao de fases que acontece aps a passagem da vlvula de produo.
Em geral, o controlador MPC no linear apresentou bons resultados, sendo semelhantes aos resultados obtidos
pelo controlador no linear do trabalho de Di Meglio et al. (2011), enquanto que o MPC linear apresentou resultados
melhores quando comparados com o controlador PI linear utilizado no mesmo trabalho. Ressalte-se no entanto que,
diferente de Di Meglio et al. (2011), que utilizaram realimentao de sada por meio de um observador de estado, neste
trabalho considerou-se que todas as variveis de estado eram mensurveis.

5. Concluses
O uso de uma nova tcnica de controle preditivo no-linear com o objetivo de suprimir as oscilaes
provenientes de sistema flowline-riser em regime de golfadas foi proposta neste trabalho. Um modelo simplificado foi
implementado para testes e utilizado para projeto do MPC no linear proposto. Os resultados de simulao permitem
concluir que o controlador apresenta potencial para se constituir em uma soluo vivel para suprimir as oscilaes,
mantendo a abertura da vlvula de produo com aberturas significativas.
Apesar dos resultados promissores, para avanar na busca de uma soluo implementvel na prtica
necessrio estudar o caso em que se dispe de uma medida parcial dos estados. Uma soluo possvel, nesse caso, seria
o uso de um observador de estado no-linear, a exemplo do que foi usado em (Di Meglio et al., 2011), onde apenas a
massa de lquido no riser medida.
Mais detalhes sobre este estudo podem ser encontrados em (Dantas Jr., 2014).

6. Agradecimentos
Este trabalho foi desenvolvido no Laboratrio de Automao em Petrleo (LAUT/UFRN), com o apoio do
Programa Petrobras de Formao de Recursos Humanos (PRH-PB220)
8

Rio Oil & Gas Expo and Conference 2014

7. Referncias
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