Mec Do Continuo

MECANICA
DO CONTINUO APLICADA
FUNDAMENTOS E ILUSTRAC
OES
USANDO O
PROGRAMA MATLAB
Marco L
ucio Bittencourt
Professor Associado
Departamento de Projeto Mec
anico
Faculdade de Engenharia Mec
anica
UNICAMP
Campinas/SP
2006

MECANICA
DO CONTINUO APLICADA
FUNDAMENTOS E ILUSTRAC
OES
USANDO O
PROGRAMA MATLAB
Marco L
ucio Bittencourt
Professor Associado
Departamento de Projeto Mec
anico
Faculdade de Engenharia Mec
anica
UNICAMP
Campinas/SP
2006

PREFACIO
Aspectos Iniciais
A descric
ao e a an
alise de fen
omenos fsicos da natureza sempre foram de interesse da humanidade, em particular o movimento dos corpos. V
arios cientistas famosos ao longo dos u
ltimos
seculos estudaram o movimento e a deformac
ao dos corpos. O objetivo principal foi o estudo
do comportamento de corpos submetidos a` solicitac
oes quaisquer, determinando-se os esforcos
internos e os estados de deformac
ao e tens
ao.
Atualmente, os problemas de engenharia tem apresentado um car
ater multidisciplinar. Isto
pode ser justificado em parte pela pr
opria evoluc
ao do conhecimento humano, mas principalmente devido a` disponibilidade de recursos computacionais eficientes para a simulac
ao de problemas. Desta forma, torna-se essencial ao engenheiro dominar os conceitos fundamentais de
mec
anica, sendo capaz de lidar com v
arios tipos diferentes de problemas.
Do ponto de vista do ensino de engenharia, este fato demonstra a necessidade de se adotar
uma abordagem que enfatize estes conceitos b
asicos e fundamentais de mec
anica. Tal abordagem
dever
a oferecer ao engenheiro uma vis
ao ampla dos problemas de mec
anica no que se refere a`s
formulac
oes, sendo capaz por exemplo de tratar problemas de s
olidos e fluidos atraves de uma
mesma base conceitual.
Isso constitui no ponto de partida para a aplicac
ao do computador na soluc
ao de problemas
reais de engenharia. O desconhecimento da formulac
ao de um problema resulta na impossibilidade de se compreender, de forma clara, as hip
oteses fundamentais e as limitac
oes do modelo
mec
anico considerado. Tal fato torna altamente prov
avel a obtenc
ao de soluc
oes computacionais
que n
ao representem o comportamento real do problema. Assim, conhecer o modelo mec
anico
e o ponto fundamental de partida para a aplicac
ao efetiva e confi
avel de tecnicas de simulacao
computacional.
Este enfoque mais abrangente de se estudar a formulac
ao de problemas de mec
anica toma por
base os conceitos desenvolvidos na disciplina de Mec
anica do Contnuo, a qual est
a fundamentada
exatamente
na noc
ao de meios contnuos e consequentemente no conceito de infinitesimal. E
por este motivo que os cursos de engenharia, em geral, possuem nos seus currculos disciplinas
de C
alculo Diferencial.
No entanto, a forma usual de se ministrar os cursos b
asicos de engenharia, tais como Resistencia dos Materiais e Mec
anica dos Fluidos, n
ao costuma fazer a devida ligac
ao entre o
C
alculo Diferencial e as discilplinas b
asicas de engenharia atraves da Mec
anica do Contnuo.
Em geral, apresentam-se conceitos particulares obtidos a partir da aplicac
ao dos princpios fundamentais da Mec
anica do Contnuo com aplicac
oes a problemas relativamente simples.
Isto cria uma lacuna na formac
ao do engenheiro, pois o mesmo, ao se deparar com problemas
complexos de engenharia, n
ao ser
a capaz de identificar em que pontos as hip
oteses que resultaram
nas teorias simplificadas dos cursos tradicionais de engenharia devem ser alteradas para tratar os
problemas reais. Observa-se que este metodo tradicional de ensino est
a totalmente desvinculado
i
dos problemas de engenharia contempor

aneos e do uso da simulac
ao computacional.
Dessa maneira, o uso de computadores nesse contexto teve o efeito de requerer do engenheiro
uma base conceitual mais s
olida, como poder
a ser comprovado a partir da leitura do texto na
sec
ao seguinte. Essa base s
o pode ser adquirida atraves do estudo dos fundamentos de Mec
anica
do Contnuo.
Esse texto tem por objetivo apresentar os fundamentos b
asicos de Mec
anica do Contnuo,
ilustrando os mesmos com exemplos no programa Mathematica. Isso permitir
a ao leitor ter
uma vis
ao do significado dos conceitos. O programa Mathematica e empregado para manipulac
ao simb
olica em v
arias areas do conhecimento. O objetivo aqui n
ao e fazer uma introduc
ao
ao Mathematica, mas sim empreg
a-lo como ferramenta de auxlio para o estudo de Mec
anica
do Contnuo. Alguns livros citados na bibilografia podem ser utilizados como introduc
ao ao
Mathematica.
Um outro aspecto do texto e utilizar como ponto de partida conceitos de c
alculo diferencial
j
a estudados pelos leitores. Para isso, o texto faz uma revis
ao de c
alculo de func
oes de uma e
mais vari
aveis, antes de introduzir o conceito de tensores e c
alculo tensorial e posteriormente os
elementos principais de Mec
anica do Contnuo, tais como cinem
atica e deformac
ao. Procura-se
ainda na introduc
ao de novos fundamentos sempre explorar a intuic
ao e a analogia com conceitos
similares j
a estudados.
A sec
ao seguinte apresenta o discurso A Revoluca
o na Mec
anica Aplicada, proferido pelo
Prof. John Tinsley Oden da Universidade do Texas em Austin na cerim
onia de condecorac
ao
com a medalha Timoshenko, concedida no jantar da Divis
ao de Mec
anica Aplicada da ASME no
Congresso Internacional de Engenharia Mec
anica (IMECE) e publicado na Applied Mechanics
Newsletter em seu n
umero do ver
ao de 1997. A traduc
ao foi realizada pelo Prof. Jose Roberto de
Franca Arruda do Departamento de Mec
anica Computacional da FEM/UNICAMP e publicado
na Revista Brasileira de Ciencias Mec
anicas. Esse discurso e aqui transcrito devido a sua
fundamental import
ancia no contexto de Mec
anica Computacional e os objetivos que esse texto
se insere.
A Revolu
c
ao na Mec
anica Aplicada
A Divis
ao de Mec
anica Aplicada da ASME estabeleceu a medalha Timoshenko em 1957 para
reconhecer o merito de trabalhos na a
rea. O primeiro condecorado com ela foi o pr
oprio Stephen
P. Timoshenko, um indivduo que contribuiu enormemente para o prestgio e a vitalidade da
mec
anica neste pas e uma legenda que eu, como jovem estudante em mec
anica, olhava como um
her
oi especial, uma pessoa a ser admirada e imitada. Ser honrado com a Medalha Timoshenko
pela AMD e para mim um evento muito especial pelo qual eu serei eternamente grato. Eu vou
dar o melhor de mim para port
a-la no nvel da honra deste premio e para manter o alto padr
ao
exemplificado pelos que a receberam antes de mim.
Eu comeco esta apresentaca
o com a observaca
o um tanto conspcua de que, durante minha
carreira em mec
anica aplicada, uma revoluca
o especial ocorreu, que mudou para sempre a a
rea
e que vai afetar permanentemente a maneira como toda a ciencia e feita. Falo, e claro, do
surgimento do computador: a computaca
o acrescentou um pilar aos dois cl
assicos pilares do
metodo cientfico, teoria e experimento, um pilar que abrange os dois tradicionais mas que os
expande de formas nunca sonhadas nos dias de Timoshenko.
Antes de eu comentar mais esta revoluca
o e meu papel nela eu vou, primeiramente, como e
costume nestes eventos, falar de alguns fatos pessoais que tracaram os caminhos que me trouxeram ate aqui. Quando eu era jovem, uma pneumonia me deixou um ano atrasado na escola.
Quando cheguei a
` Universidade, eu prometi a mim mesmo recuperar o tempo perdido e, ent
ao,
ii
terminei um curso de cinco anos (154 horas semestrais) em tres e um Ph.D. em mais tres. Com
vinte e cinco anos eu comecei uma carreira em pesquisa em mec
anica e engenharia de computaca
o. Minha iniciaca
o no lado computacional moderno da engenharia aconteceu no incio
dos anos 60. De posse de um recente diploma de Ph.D. em mec
anica da engenharia tradicional
da Oklahoma State, eu entrei para a divis
ao de Pesquisa e Desenvolvimento da General Dynamics, em Fort Worth, em 1963, onde fui trabalhar com Gilber C. Best no desenvolvimento
de um programa de computador baseado no metodo dos elementos finitos, uma nova tecnologia
promissora que GD pensava ser u
til na an
alise e projeto de estruturas aeron
auticas. Trabalhar com Gil era uma honra que poucos tinham na f
abrica do bombardeiro.Um auto didata
com inteligencia superior, ele silenciosamente me introduziu no seu trabalho no grande projeto
que, n
os pens
avamos, revolucionaria a mec
anica estrutural na companhia. Apesar de ambos
termos no incio apenas parcos conhecimentos de FORTRAN, nos lancamos num projeto que
hoje eu n
ao comecaria sem uma equipe de dez ou mais colaboradores, com Ph.D.s em tres ou
quatro a
reas diferentes. Em cerca de dez meses, trabalhando longas horas, desenvolvemos o C28, um dos primeiros programas de elementos finitos de uso geral desenvolvidos na ind
ustria
aeron
autica nos anos 60. Foi um teste de fogo; trabalhando muitas horas cada semana, n
os
desenvolvemos um cat
alogo de elementos finitos para placas, cascas, corpos tridimensionais e
comp
ositos laminados; desenvolvemos an
alise modal de vibraco
es estruturais, din
amica estrutural transit
oria, otimizaca
o estrutural, elementos hbridos baseados na energia complementar e
princpios de Reissner, muitos destes desenvolvimentos representando resultados que s
o apareceriam na literatura quinze anos depois. N
os recebemos um pouco de reconhecimento interno e
recompensas pelo nosso trabalho, mas eu, e penso que Gil tambem, ficamos perplexos com o fato
de que alguns dos nossos esquemas simplesmente n
ao funcionavam.
Taxas de convergencia eram impossveis de prever e as bases matem
aticas reais de nossos
esquemas eram obscuras para n
os. N
os precis
avamos saber mais sobre as bases matem
aticas
subjacentes que, nesta epoca, eram desconhecidas.
Em 1964 entrei para o Instituto de Pesquisa da Universidade do Alabama em Huntsville, onde
fica o Marshall Space Flight Center e o Comando de Msseis do Exercito, um cadinho de ciencia
e tecnologia com um novo programa de p
os-graduaca
o em mec
anica da engenharia (engineering
mechanics). N
ao havia um curso de graduaca
o, apenas mil e cem excelentes alunos de p
osgraduaca
o, que tinham que aprender o suficiente para p
or um homem na lua em um prazo de
cinco anos e um corpo docente de cerca de vinte e cinco a trinta pessoas. Eu ensinava quase tudo,
de equaco
es diferenciais parciais, an
alise complexa e mec
anica do contnuo ate os prim
ordios da
an
alise funcional e teoria de aproximaco
es, incluindo um primeiro curso completo, com notas
pessoais, de elementos finitos e outro de elementos finitos aplicados a
` mec
anica do contnuo n
ao
linear. Gerry Wempner era um colega l
a e ele me dava conselhos e crticas em relaca
o ao meu
trabalho, pelos quais serei sempre grato. Foi ent
ao que eu comecei a entender e desvendar as
propriedades matem
aticas subjacentes ao metodo dos elementos finitos e a aplic
a-las a problemas
em mec
anica do contnuo n
ao linear, particularmente em elasticidade finita e, comecando por
volta de 1970, escoamentos viscosos incompressveis, a equaca
o de Navier-Stokes. Me mudei para
o Texas em 1973 e, desde ent
ao, tenho trabalhado l
a nestes assuntos e outros relacionados; mas
minha investigaca
o das bases matem
aticas da computac
ao me levaram tambem a me aventurar
no lado matem
atico da mec
anica te
orica.
Com a explos
ao da mec
anica computacional no incio dos anos 60, veio uma era em que
a computaca
o era vista com suspeica
o e desconfianca por parte da comunidade de mec
anica;
as novas metodologias e dispositivos de c
alculo, puseram nas m
aos de gente destreinada e inexperiente ferramentas poderosas que podem ser facilmente mal usadas e que, numa primeira
impress
ao, poderiam reduzir a dignidade e import
ancia desta ciencia. Entretanto, enquanto os
iii
abusos sempre s
ao possveis, uma avaliaca
o mais amadurecida revela que a computaca
o estendeu o escopo da mec
anica a fronteiras muito alem das de ontem, limites ainda desconhecidos e
n
ao bem definidos. Eu deveria dizer que a Divis
ao de Mec
anica Aplicada reconheceu o valor da
mec
anica computacional; de fato, outros mec
anicos computacionais j
a foram agraciados com a
Medalha Timoshenko: Sir Richard Southwell, em 1959, e talvez outros.
Eu acho que est
a muito claro que a mec
anica computacional criou uma vis
ao muito mais
b
asica e fundamental da mec
anica do que se pensava tradicionalmente possvel. Ela forcou a
comunidade de mec
anica a reavaliar as bases do assunto como uma ferramenta de engenharia e
a ser consciente do papel maior representado pela modelagem matem
atica na pr
atica da engenharia. Afora algum valor sentimental, muitas das teorias aproximadas da mec
anica, apreciadas
quando voces e eu eramos estudantes, foram reduzidas em sua import
ancia em comparaca
o
a duas decadas atr
as, quando n
ao se tornaram rapidamente obsoletas. Pode levar mais uma
geraca
o ou duas para que este fato fique evidente nos cursos de graduaca
o em mec
anica.
O mec
anico da engenharia de sucesso (engineering mechanician), nos nossos dias, deve ter
um conhecimento mais fundamental da mec
anica b
asica do que seus predecessores. Hoje, os engenheiros devem compreender e lidar com os conceitos fundamentais de cinem
atica, deformaca
o,
tens
ao, escoamento, camada limite, recirculaca
o, comportamento de materiais, efeitos termicos,
etc.; e devem ter o ferramental matem
atico para caracterizar e lidar com estes conceitos para
construir aproximaco
es numericas confi
aveis. Portanto, a computaca
o, esta nova ferramenta,
nos forcou a desenvolver uma ideia mais clara e melhor dos processos que precisamos utilizar
para fazer mec
anica. A teoria do comportamento mec
anico dos s
olidos e fluidos prove a base
para o desenvolvimento de modelos matem
aticos e a compreens
ao das propriedades qualitativas destes modelos e de sua aproximaca
o numerica exerceu, compreensivelmente, uma maior
demanda no nosso uso da matem
atica e, talvez surpreendentemente, aumentou, ao inves de
diminuir, a necessidade de uma matem
atica mais aprofundada e de uma maior obediencia ao
rigor matem
atico.
Timoshenko freq
uentemente pregava a import
ancia da matem
atica como um fio entrelacado,
insepar
avel do tecido da mec
anica. Seu trabalho demonstrou muitas vezes a interconex
ao da
modelagem matem
atica de eventos mec
anicos com o uso da matem
atica, n
ao apenas como linguagem para comunicar o pensamento cientfico, mas tambem como um guia para experimentos
fsicos para a medida do comportamento dos corpos materiais sob a aca
o de forcas.
Em minha pr
opria experiencia, a matem
atica transcendeu o seu papel cl
assico de mera linguagem usada para descrever modelos da natureza, emergindo de um modo quase espiritual, que
d
a um insightdas pr
oprias regras que a natureza imp
oe na maneira como os eventos fsicos
ocorrem. Eu experimentei este fen
omeno muitas vezes; fico constantemente impressionado com
ele, mas acho difcil explic
a-lo ou racionaliz
a-lo. Como podem estes eventos fsicos que se manifestam a
` nossa volta e que dependem das forcas e do conte
udo material do universo fsico estarem
subordinados de qualquer modo que seja a regras matem
aticas abstratas que s
ao puros produtos
da mente humana? Esta quest
ao, vejam, eleva o papel da matem
atica muito alem de um mero
scriptque usamos para traduzir elucubraco
es mentais sobre como esperamos que se comporte a
natureza em modelos, um papel onde ela de fato dita os padr
oes dos modelos que s
ao necess
arios
para retratar eventos fsicos.
Talvez seja porque a mec
anica te
orica tenha ela mesmo influenciado a matem
atica. Isto
certamente era verdade um seculo ou mais atr
as, mas a influencia est
a menos presente hoje do
que foi nos dias da filosofia natural, quando a mec
anica e a matem
atica eram t
ao estreitamente
entrelacadas, quase indistinguveis. As s
olidas teorias fundamentais da mec
anica, aquelas que
sobreviveram o debate, o estudo, o escrutnio e o teste, as que fazem as bases do assunto e foram
passadas para as geraco
es seguintes, formam o padr
ao de medida com o qual os bons modelos
iv
matem
aticos s
ao aferidos. O fato interessante e freq
uentemente inesperado e que uma vez que a
matem
atica fica estabelecida, ela, por sua vez, passa a prover a estrutura de sustentaca
o sobre a
qual as novas teorias mec
anicas devem se assentar. O que e menos reconhecido, mas de grande
import
ancia, e que a implementaca
o destes modelos, para ter exito, tambem deve se conformar
a
` estrutura matem
atica estabelecida por pesquisas desenvolvidas a duras penas ao longo de meio
seculo ou mais.
A noca
o do papel da matem
atica e da computaca
o na matem
atica e, pelo que posso avaliar,
bem conhecida, mas ela emergiu, na minha pr
opria experiencia, de formas que eu n
ao podia
antever. Posso citar v
arios exemplos, mas um que freq
uentemente me vem a
` mente surgiu de meu
trabalho sobre modelos de atrito para o contato din
amico em mec
anica dos s
olidos. O problema
de Signorini da elasticidade linear, por exemplo, prove um modelo cl
assico bastante razo
avel
do contato de um corpo el
astico com uma fundaca
o rgida. Este e um modelo perfeitamente
satisfat
orio para se estudar uma variedade de fen
omenos de contato e provou se u
til por mais de
meio seculo. Entretanto, quando voce acrescenta ao problema o fen
omeno de atrito governado
pela lei de Coulomb, uma extens
ao que pode parecer muito natural para estudantes principiantes
em mec
anica cl
assica, o modelo degenera completamente! A pr
opria existencia de uma soluca
o
e question
avel, e este foi um problema matem
atico que ficou aberto por 25 anos. N
os agora
sabemos que, para certas condico
es de contorno ideais e certos carregamentos, algumas das
soluco
es de problemas de contato com atrito usando a lei de Coulomb que encontramos na
literatura est
ao provavelmente corretas, ainda que n
ao sejam fisicamente realistas, mas tambem
temos resultados concretos de n
ao-existencia: de fato, n
ao existe soluca
o em alguns casos que,
na superfcie, podem parecer fisicamente realsticos, e isto sublinha o fato de que a caracterizaca
o
feita por Coulomb deve, em geral, ser usada com muito cuidado ou n
ao ser usada de maneira
nenhuma.
Para desenvolver um modelo de contato din
amico com atrito que esteja coberto por uma
teoria de existencia trat
avel, a caracterizaca
o matem
atica do atrito e do contato tiveram que
ser mudadas. Eu nunca vou esquecer a excitaca
o que experimentei quando percebi que as modificaco
es no modelo suficientes para permitir a existencia de soluco
es e, de certa forma, a boa
colocaca
o do problema matem
atico, eram precisamente aquelas observadas em muitos experimentos de laborat
orio. Uma vez que esta conex
ao foi abservada, e claro, toda a mec
anica subjacente
ao conceito de contato din
amico com atrito em superfcies el
asticas foi desvendada e ficou exposta e compreendida: o insightfsico, ou pode ter sido um hindsight, prevaleceu, e velhos
paradoxos e conflitos entre teoria e experimento foram resolvidos, tudo consistentemente com
o chamado julgamento de engenharia. Mas a soluca
o dos paradoxos foi encontrada partindo
primeiro de um argumento matem
atico, seguido de cuidadosas simulaco
es em computador em
larga escala e, ent
ao, experimentos fsicos.
Ali
as, n
ao confundam o que eu estou dizendo sobre mec
anica matem
atica com qualquer endosso da tentativa de axiomizar a mec
anica, um objetivo que remonta a Arist
oteles e que foi
apaixonadamente seguido nos anos 60; um empreendimento que, alguns dizem, fracassou. Eu
n
ao concordo necessariamente com esta avaliaca
o; s
o estou apontando aqui o fato que a mec
anica
te
orica, e mesmo toda a fsica te
orica, est
a baseda em teorias que s
ao geralmente descritas em
uma estrutura matem
atica que permite a construca
o dos chamados modelos matem
aticos. Estas
s
ao abstraco
es matem
aticas que descrevem idealizaco
es dos fen
omenos fsicos. Esta modelagem,
de novo um produto de um processo intelectual puramente humano, moldado por anos de desenvolvimento cientfico e experiencia, produziu benefcios incont
aveis a
` ciencia moderna e a
`
tecnologia e ajudou a humanidade a exercitar seu controle do meio ambiente e seu conhecimento
de alguns dos segredos da natureza. Existe, na aplicaca
o destes modelos, um conjunto definido
de regras, um dogma rgido que deve ser seguido para que os modelos funcionem, e isto est
a
v
baseado na matem
atica. Sua aplicaca
o de exito a problemas relevantes exige cada vez mais uma
ciencia e tecnologia computacionais implementadas corretamente.
Onde esta revoluca
o do metodo cientfico est
a nos levando? Eu oscilei ao longo dos anos
na resposta a esta pergunta: a comunidade de mec
anica est
a superestimando ou subestimando a
poder e a utilidade da mec
anica computacional? Correndo o risco de ofender alguns, eu vou afirmar que, se a sua vis
ao da mec
anica computacional e representada pelos softwarescomerciais
atuais de mec
anica dos s
olidos e dos fluidos, ent
ao as possibilidades, t
ao dram
aticas, u
teis e significativas sejam elas, est
ao provavelmente superestimadas por muitos usu
arios e marketeiros;
mas, se a mec
anica computacional e vista no contexto das capacidades em r
apido desenvolvimento da ciencia da computaca
o e da computaca
o de alto desempenho, ent
ao o poder e a utilidade
est
ao significativamente subestimadas pela maioria da comunidade. Em 1946, o Foniac era capaz
de fazer 5000 operaco
es de ponto flutuante por segundo; pelos meados da decada de 60, o CDC
6600 fazia cerca de 1 milh
ao de operaco
es por segundo, o CRAY Y X-MP, 440 milh
oes no final
dos anos 80, e, hoje, os computadores rotineiramente fazem 25 bilh
oes de operaco
es por segundo.
Em 1998 esperamos ter velocidades de teraflops, um trilh
ao por segundo, e armazenamento tipo
Beta, com 1000 trilh
oes de bytes de informaca
o armazenadas e disponveis para simulaco
es em
larga escala.
O que seremos capazes de fazer com estes recursos sem precedentes de velocidade e mem
oria:
J
a existem trabalhos em andamento visando explorar estas capacidades em aplicaco
es mec
anicas
vitais. Novamente, consideraco
es matem
aticas ser
ao, como sempre, o guia para o uso apropriado
e efetivo destas ferramentas.
Nos nossos dias existe uma crescente literatura sobre metodos para selecionar o pr
oprio modelo matem
atico. Eu vejo isso como um dos mais importantes desenvolvimentos na mec
anica no
nosso seculo. Isto incorpora um metodo cientfico que enfrenta as quest
oes mais fundamentais
em mec
anica aplicada, ou mesmo em fsica matem
atica: que modelo matem
atico escolher para
estudar de forma efetiva uma classe bem definida de fen
omenos mec
anicos? Que escalas temporais e espaciais na micromec
anica afetam os resultados observados de forma substancial? Como
estes fen
omenos em escala micro interagem para produzir observaco
es em escala macro?
A soluca
o destas quest
oes reside na noca
o de modelagem hier
arquica, de estimaca
o a posterioride erros de modelagem, de modelagem adaptativa, noco
es matem
aticas que surgem naturalmente em problemas importantes da mec
anica te
orica e aplicada quando colocadas na estrutura matem
atica apropriada, mas que, quando apropriadamente implementadas, v
ao requerer
tambem uma ciencia da computaca
o de ponta. Trata-se de um assunto que, por exemplo, revisar
a
completamente a maneira como lidamos com materiais comp
ositos, escoamentos multi-f
asicos,
mec
anica do dano e, eventualmente, mesmo a turbulencia. Este e um tema de grande interesse
para mim, no qual estou ativamente envolvido hoje, e um tema que, estou convencido, ter
a um
impacto fundamental na mec
anica te
orica e aplicada no futuro.
Enquanto reflito sobre estes eventos e ideias, compartilho os sentimentos de um recente
contemplado com a medalha de Timoshenko, John Lumley, que disse que a
` medida em que ele
ficava mais velho, ele achava a si mesmo supervisionando outros, que s
ao os que ficam com toda
a divers
ao.Ainda assim, existem novas, excitantes, compensadoras e desafiadoras oportunidades
demais para deixarmos que os outros tenham toda a divers
ao. Eu admito que eu tive um destino
parecido. Mas eu planejo encontrar tempo para me envolver em algumas das grandes coisas
guardadas para o futuro da Mec
anica Aplicada.
Mais uma vez quero agradecer a Divis
ao de Mec
anica Aplicada por esta honra singular. Sei
que estes premios n
ao acontecem acidentalmente; antes, requerem o apoio generoso de amigos e
indivduos da comunidade de mec
anica. Para estes an
onimos que me apoiaram eu expresso meus
sinceros agradecimentos. Agradeco especialmente minha esposa Barbara, cujo suporte atraves
vi
de nossos 32 anos juntos tornou meu trabalho possvel, meus filhos, Lee e Walker, e meu futuro
genro, Nick, cujo amor e suporte eu vou sempre prezar com carinho e minha m
ae, muito debilitada para estar conosco hoje, que me amou, guiou e apoiou por toda a minha vida. Eu reitero
minha promessa de persistentemente honrar esta medalha e port
a-la com a dignidade identificada por aquele que lhe deu o nome, Stephen P. Timoshenko. Obrigado por sua generosidade e,
para todos, os meus melhores votos.
Organiza
c
ao do Texto
Esse texto est
a organizado como se segue. O Captulo 1 traz o conceito de notac
ao indicial
que e bastante empregada para a representac
ao de grandezas em fsica-matem
atica. Como
mencionado posteriormente, a notac
ao indicial ser
a apresentada, mas o seu uso nesse trabalho
ser
a limitado para que o leitor n
ao confunda a representac
ao de um conceito em um certo sistema
de coordenadas com a sua pr
opria definic
ao. Essa distinc
ao e fundamental.
Os Captulos 2 e 3 apresentam uma revis
ao de func
oes e c
alculo diferencial de uma e v
arias
vari
aveis. Os conceitos ser
ao ilustrados com exemplos no Mathematica. O Captulo 4 introduz
o conceito de tensor e a an
alise tensorial. Os 4 primeiros captulos constituem no ferramental
matem
atico b
asico usado em Mec
anica do Contnuo.
Os Captulo 5 a 8 consideram, respectivamente, os conceitos de movimento e deformac
ao,
tensao, equac
oes constitutivas e princpios integrais de mec
anica. Esses t
opicos constituem a
parte central de Mec
anica do Contnuo.
Todos os captulos apresentam exemplos, exerccios resolvidos e propostos e arquivos do
Mathematica.
vii
viii
Sum
ario
INDICIAL
1 NOTAC
AO
1.1 Definic
ao de Notac
ao Indicial
1.2 Convenc
ao de Somat
orio . . .
1.3 Delta de Kronecker . . . . . .
1.4 Smbolo de Permutac
ao . . .
1.5 Operac
oes . . . . . . . . . . .
1.5.1 Substituic
ao . . . . . .
1.5.2 Multiplicac
ao . . . . .
1.5.3 Fatorac
ao . . . . . . .
1.5.4 Contrac
ao . . . . . . .
1.6 Notac
ao de Diferenciac
ao . .
1.7 Exerccios Resolvidos . . . . .
1.8 Exerccios Propostos . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
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2 ESCALARES E FUNC
OES
DE UMA VARIAVEL
2.1 Conjuntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Subconjuntos e igualdade entre conjuntos . . . . .
2.1.2 Operac
oes em conjuntos . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Produto Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Relac
oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Conjuntos de N
umeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Elementos Limites de Conjuntos . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Func
ao de uma Vari
avel . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Func
oes Compostas e Func
oes Inversas . . . . . . . . . . .
2.8 Limite e Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Diferenciac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.1 Regras de diferenciac
ao e derivadas de alta ordem
2.9.2 Regra da cadeia . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.3 Serie de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.4 Diferencial e definic
ao alternativa de derivada . . .
2.10 Integrac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11 Exerccios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1
1
1
5
7
8
9
9
10
11
11
12
16
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17
17
18
18
20
20
21
22
23
27
28
32
33
34
34
35
36
40
3 VETORES, ESPAC
OS VETORIAIS E FUNC
OES
DE VARIAS
VARIAVEIS
3.1 Pontos e Vetores. Espacos Pontuais e Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Subespaco Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Combinac
ao e Dependencia Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Dimens
ao e Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ix
43
43
45
45
46
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
3.20
3.21
3.22
3.23
3.24
3.25
Produto Interno e Norma . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes de um Vetor . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Func
oes de V
arias Vari
aveis . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limite e continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Derivadas parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diferenciais e Definic
ao Alternativa de Derivadas Parciais
Regra da Cadeia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vetor Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Derivada Direcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Expans
ao em Serie de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpretac
ao do Vetor Gradiente . . . . . . . . . . . . . .
Gradiente de um Campo Escalar . . . . . . . . . . . . . .
Divergencia de um Campo Vetorial . . . . . . . . . . . . .
Rotacional de um Campo Vetorial . . . . . . . . . . . . .
Laplaciano de um Campo Escalar . . . . . . . . . . . . . .
Integrac
ao de Func
oes de V
arias Vari
aveis . . . . . . . . .
Integrais Curvilneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Integral de Superfcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teoremas de Integrac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.25.1 Teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.25.2 Teorema da Divergencia . . . . . . . . . . . . . . .
3.25.3 Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.26 Integrac
ao por Partes Multidimensional . . . . . . . . . .
3.27 Exerccios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.28 Exerccios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 TENSORES
4.1 Definic
ao de Tensores de Segunda Ordem . . . . . .
4.2 Representac
ao de um Tensor de Segunda Ordem . .
4.3 Tensor Nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Tensor Identidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Soma de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Produto de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Tensor Transposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Tensores Simetrico e Antissimetrico . . . . . . . . . .
4.9 Produto Tensorial de Dois Vetores . . . . . . . . . .
4.10 Traco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11 Determinante e Tensor Inverso . . . . . . . . . . . .
4.12 Tensor Ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.13 Tensor Positivo-Definido . . . . . . . . . . . . . . . .
4.14 Vetor Axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.15 Leis de Transformac
ao para Vetores e Tensores . . .
4.16 Autovetores e Autovalores . . . . . . . . . . . . . . .
4.17 Valores e Direc
oes Principais de Tensores Simetricos
4.18 Diferenciac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.19 Regra do Produto . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
x
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47
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50
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53
55
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58
60
60
64
66
66
68
69
70
71
73
76
81
81
83
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91
91
92
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95
95
96
98
99
101
103
105
106
108
108
110
112
115
117
119
4.20
4.21
4.22
4.23
4.24
4.25
4.26
4.27
Regra da Cadeia . . . . . . . . . . . . . .
Derivada das Componentes de um Tensor
Expans
ao em Serie de Taylor . . . . . . .
Gradiente, Divergente, Rotacional . . . .
4.23.1 Gradiente de uma func
ao escalar .
4.23.2 Gradiente de uma func
ao vetorial .
4.23.3 Divergente de uma func
ao vetorial
4.23.4 Divergente de uma func
ao tensorial
4.23.5 Rotacional . . . . . . . . . . . . .
Teorema da Divergencia . . . . . . . . . .
Tensores de Alta Ordem . . . . . . . . . .
Exerccios Resolvidos . . . . . . . . . . . .
Exerccios Propostos . . . . . . . . . . . .
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5 DEFORMAC
AO
5.1 Introduc
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Caracterizac
ao da Deformac
ao . . . . . . . . .
5.3 Descric
oes Material e Espacial . . . . . . . . . .
5.4 Descric
ao Material da Deformac
ao . . . . . . .
5.5 Descric
ao Espacial da Deformac
ao . . . . . . .
5.6 Deformac
ao Infinitesimal . . . . . . . . . . . . .
5.7 Interpretac
ao das Componentes de Deformac
ao
5.8 Deformac
oes Principais . . . . . . . . . . . . .
5.9 Dilatac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10 Taxa de Deformac
ao . . . . . . . . . . . . . . .
5.11 Exerccio Resolvido . . . . . . . . . . . . . . . .
5.12 Exerccios Propostos . . . . . . . . . . . . . . .
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121
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123
124
124
126
127
127
128
128
128
130
130
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133
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143
148
149
149
152
156
6 TENSAO
6.1 Introduc
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Forcas de Corpo e de Superfcie . . . . . . . . . .
6.3 Princpios das Quantidades de Movimento Linear
6.4 Teorema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Tensor de tens
ao . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2 Simetria do tensor de tens
oes . . . . . . .
6.4.3 Equac
ao de movimento . . . . . . . . . .
6.5 Tens
oes Principais . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Condic
oes de Contorno para o Tensor de Tens
oes
6.7 Exerccios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . .
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e
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Angular
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159
159
162
164
164
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167
168
169
169
7 EQUAC
OES
CONSTITUTIVAS
7.1 Introduc
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 S
olido El
astico Linear . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 S
olido El
astico Linear Isotr
opico . . . .
7.3 Fluido Newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 Fluidos compressveis e incompressveis
7.3.3 Equac
ao da hidrost
atica . . . . . . . . .
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171
171
173
176
176
176
177
xi
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7.3.4
7.3.5
7.3.6
Fluido em movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Fluido newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Fluido newtoniano incompressvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8 DINAMICA
DE CORPOS R
IGIDOS
8.1 Serie de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Cinem
atica de um Meio Contnuo . . . . . .
8.3 Cinem
atica de Corpo Rgido . . . . . . . . .
8.4 Sistemas de Referencia Inercial e M
ovel . .
8.5 Vetores de Posic
ao, Velocidade e Acelerac
ao
8.6 Exerccios Propostos . . . . . . . . . . . . .
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181
181
183
189
192
194
197
9 MECANICA
DOS SOLIDOS
LINEAR
9.1 Introduc
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Potencias Externa e Interna e Princpio da Potencia Virtual
9.2.1 Potencia externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Potencia interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.3 Princpio da potencia virtual (PPV) . . . . . . . . .
9.3 Barra Trac
ao e Compress
ao . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Exerccios resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Aspectos Gerais da Formulac
ao Variacional . . . . . . . . .
9.4.1 Cinem
atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Taxa de deformac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.3 Princpio das potencias virtuais . . . . . . . . . . . .
9.5 Torc
ao em Eixos Circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.1 Exerccio resolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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205
205
206
206
207
208
209
216
221
222
223
224
226
233
xii
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Lista de Figuras
1.1 Indices livre e repetido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Smbolo de permutac
ao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
Diagramas de Venn [5]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dois conjuntos A e B e a func
ao f : A B. . . . . . . . . . . . .
Exemplo e contra exemplo de funcao. . . . . . . . . . . . . . . . .
Conjunto imagem Img (f ) da func
ao f : A B. . . . . . . . . .
graf (f ) = {(x, f (x)) : x A} das func
oes fi : A Y , i = 1, 2 [5].
Relac
oes dos exemplos 2.12 e 2.13 [5]. . . . . . . . . . . . . . . .
Classificac
ao de func
oes [5]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Composic
ao das func
oes f e g. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Func
ao inversa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conceitos de limite e continuidade [5]. . . . . . . . . . . . . . . .
Func
oes contnua e descontnua em x = x0 [6]. . . . . . . . . . . .
Definic
ao de f 0 (a) como o limite de f para x a. . . . . . . . .
Partic
ao do intervalo [0, 1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Func
ao f : X Y e o ret
angulo com area A. . . . . . . . . . . .
Trabalho de uma forca vari
avel em func
ao do deslocamento. . . .
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
Pontos e vetores em uma regi

ao B do espaco euclidiano. . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de coordenadas cartesiano associado a B. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes de um vetor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Produtos entre vetores. . . . . . . . . . . . 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Func
ao de duas vari
aveis f (x, y) = x2 y 2 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nveis de vari
aveis na regra da cadeia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Derivada direcional na direc
ao u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Expans
ao em serie de Taylor de uma func
ao de uma vari
avel em termos de F () [1].
Expans
ao de duas vari
aveis em termos de F ()
[1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Campo vetorial do exemplo 3.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Func
oes f : <2 < e os seus campos vetoriais gradiente correspondentes. . . . .
Exemplos de campos vetoriais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Campos vetoriais e seus rotacionais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partic
ao de R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Func
ao f (x, y) = x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Curva parametrica C e sua partic
ao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regi
ao no plano uv e superfcie parametrica S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partic
ao de R e imagem na superfcie parametrica. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
xiii
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4
7
19
23
24
24
25
25
26
27
28
29
31
32
36
37
39
44
51
51
52
54
59
61
64
65
67
68
69
70
71
73
73
77
78
3.19
3.20
3.21
3.22
3.23
Curvas parametricas no ponto r(ui , vi ) e paralelogramo Pi .

Projec
oes do elemento de superfcie nos planos coordenados.
Orientac
ao positiva da curva C. . . . . . . . . . . . . . . . .
Campo vetorial do exemplo 3.36. . . . . . . . . . . . . . . .
Superfcie orientada usada no teorema de Stokes. . . . . . .
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78
81
82
83
84
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
Espelhamento de vetores em torno de e1 atraves de T. .

Rotac
oes no sentido anti-hor
ario. . . . . . . . . . . . . .
Sistemas cartesianos retangulares. . . . . . . . . . . . .
Regra da cadeia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corpo rgido e os sistemas de referencia inercial e m
ovel.
Interpretac
ao geometrica de . . . . . . . . . . . . . .
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93
97
110
121
123
125
Deformac
oes numa a) barra; b) viga; c) e d) eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurac
ao de referencia B e seu contorno B. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Campos vetoriais ut (X) e ut (x) caracterizando, respectivamente, a deformacao
ft (X) e sua inversa ft1 (X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Barra alongada de um comprimento L0 para L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Descric
oes material (ut (X)) e espacial (ut (x)) da deformac
ao. . . . . . . . . . . .
5.6 Quadrado unit
ario OABC deformado para OABC. . . . . . . . . . . . . . . . .
u1
u1
> 0, b) X
< 0. . . . . .
5.7 Interpretac
ao da componente de deformac
ao xx : a) X
1
1
5.8 Interpretac
ao da deformac
ao de cisalhamento xy . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Deformac
ao dos elementos dX1 e dX2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10 Deformac
ao da diagonal AB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11 Alongamentos nas direc
oes principais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
133
134
.
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5.1
5.2
5.3
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
Hip
otese de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formal alternativa para ilustrar a hip
otese de Cauchy. . . .
Forcas de contato: a) entre superfcies de corpos; b) entre
corpo e seu ambiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tetraedro infinitesimal contendo o ponto P. . . . . . . . . .
Componentes cartesianas do tensor de tens
oes. . . . . . . .
Diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal. . . .
Elemento infinitesimal com as componentes de tens
ao. . . .
Condic
ao de contorno de tens
ao. . . . . . . . . . . . . . . .
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
8.9
8.10
8.11
8.12
8.13
Cinem
atica de um corpo s
olido. . . . . . . . . . . . . . .
Deformac
ao de um Corpo S
olido . . . . . . . . . . . . .
Rotac
oes rgidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpretac
ao da rotac
ao rgida de uma viga. . . . . . .
Rotac
ao rgida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rotac
ao de um ret
angulo de 90 graus em torno de z. . .
Corpo rgido e os sistemas de referencia inercial e m
ovel.
Rotac
oes em X, Y e Z. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quest
ao 4 (SHABANA, 1989). . . . . . . . . . . . . . .
Quest
oes 5 e 6 (MERIAM, J.L., 2003) . . . . . . . . . .
Quest
oes 7 e 8 (MERIAM, J.L., 2003) . . . . . . . . . .
Quest
oes 9 (SANTOS, I.M., 2001) e 10 (MERIAM, J.L.,
Quest
oes 11 e 12 (MERIAM, J.L., 2003) . . . . . . . . .
xiv
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
a superfcie de
. . . . . . . . .
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2003)
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135
137
139
140
143
144
147
147
149
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um
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161
165
166
166
167
168
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184
185
199
200
200
200
201
202
202
203
203
203
204
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
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.
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160
161
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
9.10
9.11
9.12
9.13
9.14
9.15
9.16
9.17
9.18
9.19
9.20
9.21
Esquema de soluc
ao de um problema de mec
anica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Espacos V, V 0 , W e W 0 e as potencias externa e interna associadas. . . . . . . . . 207
Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas. . . . . . . . . 209
a) Sec
oes transversais planas e normais ao eixo x; b) sec
oes transversais permanecem planas e normais ap
os a ac
ao de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . 210
Relac
ao entre os espacos de ac
oes de movimento V e das taxas de deformac
ao W. 211
Barra: a) forcas externas; b) convenc
ao de sinais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Formulac
ao variacional do problema de barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Tens
ao constante nos pontos de uma sec
ao da barra: a) trac
ao; b) compress
ao. . 214
Condic
oes de contorno em termos de deslocamento numa barra. . . . . . . . . . . 215
Barra submetida a carregamentos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Barra: a) apoiada sobre mola; b) com folga u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Barra hiperest
atica com dois trechos distintos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Barra: a) trecho AB; b) equilbrio na interface; c) trecho BC. . . . . . . . . . . . 220
Relac
oes de movimento V e de taxas de deformac
ao W. 224
Esquema de soluc
ao dos problemas de mec
anica pela abordagem variacional. . . 225
a) Rotac
ao da sec
ao transversal do eixo; b) efeito da torc
ao no plano longitudinal
imagin
ario DO1 O2 C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Resultante em termos de momento torcor na sec
ao transversal do eixo (A=
area
da sec
ao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Eixo: a) esforcos externos; b) convenc
ao de sinais. . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Esquema da formulac
ao variacional do eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Distribuic
ao da tens
ao de cisalhamento na sec
ao de um eixo: a) Mx > 0; b) Mx < 0.232
Eixo com sec
oes circulares cheia e vazada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
xv
Captulo 1
INDICIAL
NOTAC
AO
A notac
ao indicial e uma forma compacta de se representar e manipular sistemas de equac
oes,
combinac
oes lineares e somat
orios. Foi introduzida por Einstein para denotar grandezas em
espacos de dimens
ao superior a 3.
Embora v
arios conceitos em Mec
anica do Contnuo possam ser introduzidos empregando a
notac
ao indicial, limita-se o seu uso neste texto. De forma geral, ao se empregar ndices, pode
haver uma confus
ao entre a definic
ao do conceito e a sua representac
ao em notac
ao indicial.
Por exemplo, um vetor v e dado pela diferenca de pontos do espaco euclidiano, enquanto a
representac
ao em notac
ao indicial e indicada como vi . Logo, a definic
ao de vetor e independente
da sua representac
ao em notac
ao indicial. No entanto, em v
arias situac
oes, a notac
ao indicial e
bastante u
til, como por exemplo ao se trabalhar com equacoes constitutivas de materiais. Neste
texto, emprega-se a notac
ao direta para a definic
ao de conceitos, sendo a notac
ao indicial usada
apenas para ilustrar e operar sobre os conceitos j
a definidos.
Nas sec
oes seguintes, definem-se os conceitos de ndices repetidos e livres e as operac
oes
empregando estes ndices. Este captulo est
a baseado na referencia [4].
1.1
Defini
c
ao de Nota
c
ao Indicial
Um conjunto de vari
aveis x1 , x2 , . . . , xn e geralmente denotado como xi (i = 1, 2, . . . , n). Quando
escrito isoladamente, o smbolo xi indica qualquer uma das vari
aveis x1 , x2 , . . . , xn . O intervalo
de variac
ao do ndice i (i = 1, 2, . . . , n) deve ser sempre dado. Este ndice pode ser denotado
como um subscrito ou sobrescrito, ou seja, xi ou xi s
ao ambos v
alidos. Um sistema de notac
oes
usando ndices e denominado notaca
o indicial.
1.2
Conven
c
ao de Somat
orio
Considere a equac
ao de um plano no sistema de referencia cartesiano tridimensional com eixos
x1 , x2 , x3
a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = p,
(1.1)
sendo a1 , a2 , a3 e p constantes. Usualmente, a express

ao anterior e escrita como
ax + by + cz = d.
1
28 de junho de 2007Prof. Dr. Marco L

ucio Bittencourt #1
Pode-se denotar express
oes como (1.1) em termos do seguinte somat
orio
3
X
ai xi = p.
(1.2)
i=1
Introduzindo a convenca
o de somat
orio, denota-se a equac
ao anterior como
ai xi = p.
(1.3)
A notac
ao indicial permite escrever express
oes em uma forma compacta.
A convenc
ao e a seguinte: a repetica
o de um ndice em um termo representar
a um somat
orio
com respeito a esse ndice no seu intervalo de variaca
o. O intervalo de variac
ao de um ndice
e o conjunto de n
umeros inteiros de 1 a n. Em geral, na Mec
anica do Contnuo, n ser
a 1, 2
ou 3, respectivamente, para problemas uni, bi e tridimensionais. Como este ndice e empregado
apenas para indicar uma soma e chamado ndice falso ou repetido, pois o smbolo usado no
somatorio se torna indiferente no resultado final. Assim, por exemplo ai xi pode ser denotado
como aj xj sem alterar o significado da express
ao. Um ndice que n
ao e somado e denominado
ndice livre e indica o n
umero de equac
oes associado ao termo em notac
ao indicial. Observe os
exemplos a seguir, nos quais i e k representam ndices livres, enquanto j e um ndice repetido.
Exemplo 1.1 Expandir a express
ao bij cj dada em notaca
o indicial para i, j = 1, 2, 3.
Neste caso, j e um ndice repetido pois aparece duas vezes no termo bij cj . Aplica-se ent
ao a
convenca
o do somat
orio, ou seja,
bij cj =
3
X
bij cj = bi1 c1 + bi2 c2 + bi3 c3 .
j=1
Por sua vez, i e um ndice n

ao-repetido ou livre e seu intervalo de variaca
o tambem e de 1 a 3.
Cada valor de i corresponder
a a uma equaca
o. Logo, tomando a express
ao anterior vem que
i = 1 b11 c1 + b12 c2 + b13 c3 ,
i = 2 b21 c1 + b22 c2 + b23 c3 ,
i = 3 b31 c1 + b32 c2 + b33 c3 .
Portanto, bij cj representa as 3 equaco
es seguintes
bij cj =
b11 c1 + b12 c2 + b13 c3
b c +b c +b c
21 1
22 2
23 3
b c +b c +b c
31 1
32 2
33 3
Verifica-se ainda que as 3 express

oes anteriores indicam o produto de uma matriz [B] por
um vetor {c}, ou seja,
b11 b12 b13

c1
bij cj = [B]{c} = b21 b22 b23 c2
b31 b32 b33 c3
28 de junho de 2007DRAFT DPM/FEM/UNICAMP#1
o indicial para i, j, k = 1, 2, 3.
Exemplo 1.2 Expandir a express
ao ij jk em notaca
Observa-se que j e um ndice repetido e aplica-se a convenca
o do somat
orio, ou seja,
ij jk =
3
X
ij jk = i1 1k + i2 2k + i3 3k .
j=1
Neste caso, i e k s
ao ndices livres e para cada ndice deve-se expandir 3 equaco
es resultando
num total de 9 equaco
es. Considerando o ndice i inicialmente vem que
i1 1k + i2 2k + i3 3k =
11 1k + 12 2k + 13 3k
21 1k
22 2k
23 3k
+ +
31 1k
32 2k
33 3k
Para cada um das 3 equaco

es anteriores, expande-se o ndice k. Logo,
11 1k + 12 2k + 13 3k =
21 1k + 22 2k + 23 3k =
31 1k + 32 2k + 33 3k =
11 11 + 12 21 + 13 31
11 12
12 22
13 32
+ +
11 13
12 23
13 33
21 11 + 22 21 + 23 31
21 12
22 22
23 32
+ +
21 13
22 23
23 33
31 11 + 32 21 + 33 31
31 12
32 22
33 32
+ +
31 13
32 23
33 33
Portanto, a express
ao ij jk em notaca
o indicial com i, j, k = 1, 2, 3 representa as 9 equaco
es
anteriores, as quais podem ser denotadas matricialmente como o seguinte produto de duas matrizes [] e [] de ordem 3
ij jk
2
11 12 13
11 12 13
= [][] = 21 22 23 21 22 23 .
31 32 33
31 32 33
Verifica-se, ent
ao, que um ndice repetido faz com que a express
ao se expanda na direcao
horizontal ao se aplicar a convenc
ao do somat
orio. Por sua vez, o ndice livre indica o n
umero
total de equac
oes, fazendo com que a express
ao em notacao indicial se expanda na direc
ao
vertical. Esta ideia est
a ilustrada na Figura 1.1. Nos exemplos anteriores, o ndice repetido j
e somado de 1 a 3 abrindo as express
oes horizontalmente. J
a os ndices livres i e k indicam o
n
umero de equacoes na direc
ao vertical. No segundo exemplo, como se tem dois ndices livres (i
e k), deve-se expandir cada um deles no intervalo de 1 a 3, obtendo-se um total de 9 equac
oes.
Considere agora mais dois exemplos.
Exemplo 1.3 Considere a express
ao em notaca
o indicial yi = aim xm (i, m = 1, 2, 3). Observase que i e um ndice livre enquanto m e um ndice repetido. A express
ao yi = aim xm (i, m = 1, 2, 3)
representa um sistema de equaco
es como pode ser visto pelo desenvolvimento dos ndices a seguir.
Expandindo o ndice livre i e aplicando a convenca
o de somat
orio para m vem que
yi = aim xm
P3
y1 = a1m xm = Pm=1 a1m xm = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3

=
y2 = a2m xm = 3m=1 a2m xm = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 .
P3
y3 = a3m xm =
m=1
a3m xm = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3

ucio Bittencourt #1
Figura 1.1: Indices livre e repetido.

A express
ao anterior representa um sistema de equaco
es da forma matricial {y} = [A]{x}, ou
seja,
y1
a11 a12 a13

x1
y2
= a21 a22 a23 x2 .
y
a31 a32 a33 x3
3
Exemplo 1.4 Na express

ao Tij = aim xjm (i, j, m = 1, 2, 3) tem-se que i e j s
ao ndices livres
enquanto m e um ndice repetido. Logo, expandindo os ndices livres i e j, tem-se 9 equaco
es e
aplicando a convenca
o de somat
orio para cada uma delas vem que
T11
T12
T13
T21
T22
T23
T31
T32
T33
= a1m x1m
= a1m x2m
= a1m x3m
= a2m x1m
= a2m x2m
= a2m x3m
= a3m x1m
= a3m x2m
= a3m x3m
= 3m=1
P
= 3m=1
P
= 3m=1
P
= 3m=1
P
= 3m=1
P
= 3m=1
P
= 3m=1
P
= 3m=1
P
= 3m=1
a1m x1m
a1m x2m
a1m x3m
a2m x1m
a2m x2m
a2m x3m
a3m x1m
a3m x2m
a3m x3m
= a11 x11 + a12 x12 + a13 x13

= a11 x21 + a12 x22 + a13 x23
= a11 x31 + a12 x32 + a13 x33
= a21 x11 + a22 x12 + a23 x13
= a21 x21 + a22 x22 + a23 x23 .
= a21 x31 + a22 x32 + a23 x33
= a31 x11 + a32 x12 + a33 x13
= a31 x21 + a32 x22 + a33 x23
= a31 x31 + a32 x32 + a33 x33
As equaco
es anteriores podem ser escritas na forma matricial [T ] = [A][X]T , ou seja,
T11 T12 T13

a11 a12 a13
x11 x21 x31
T21 T22 T23 = a21 a22 a23 x12 x22 x32 .

T31 T32 T33
a31 a32 a33
x13 x23 x33
Observa-se que uma equac

ao do tipo Tij = Tik n
ao tem significado em notac
ao indicial, pois
i, j e k s
ao todos ndices livres, ou seja, aparecem uma u
nica vez nos termos do lado esquerdo e
direito. Alem disso, express
oes como ai bi ci n
ao s
ao definidas na notac
ao indicial, pois um ndice
nunca pode ser repetido mais de uma vez. Neste u
ltimo caso, mantem-se o sinal de somat
orio,
ou seja,
yj =
3
P
ai bi ci . Verificase ainda que a express

ao yi = aim xm (i, m = 1, 2, 3) e a mesma que
i=1
ajm xm
(j, m = 1, 2, 3), ou seja, a letra usada para denotar o ndice repetido n

ao altera o
ao sem significado. O ndice livre presente em

resultado final. No entanto, ai = bj e uma express
cada termo de uma equac
ao deve ser o mesmo, como por exemplo
ai + bi = ci ,
ai + bi cj dj
= 0,
sendo i um ndice livre e j um ndice repetido.
1.3
Delta de Kronecker
O smbolo ij (i, j = 1, 2, 3) e denominado delta de Kronecker e definido como

ij =
0 se i 6= j
.
1 se i = j
(1.4)
Como i e j s
ao ndices livres no termo ij e ambos variam de 1 a 3, tem-se um total de 9
valores dados segundo a definic
ao de ij por
11 = 22 = 33 = 1,
12 = 21 = 13 = 31 = 23 = 32 = 0.
(1.5)
Em notac
ao matricial, tem-se
11 12 13
1 0 0
21 22 23 = 0 1 0 ,
31 32 33
0 0 1
ou seja, o delta de Kronecker se reduz a` matriz identidade de ordem 3, podendo ser denotado
como [ij ] = [I].
Exemplo 1.5 Empregando-se as convenco
es da notaca
o indicial e os valores dados em (1.5),
mostrar as seguintes propriedades do delta de Kronecker.
1. ii = 3.
Neste caso, i e um ndice repetido e aplicando a convenca
o do somat
orio
ii =
3
X
ii = 11 + 22 + 33 = 1 + 1 + 1 = 3.
i=1
2. im am = ai .
Verifica-se que i e um ndice livre. Variando-se i de 1 a 3, tem-se 3 equaco
es. J
a m e um
ndice repetido e aplica-se a convenca
o do somat
orio. Portanto, expandindo o ndice livre
e aplicando a convenca
o de somat
orio para o ndice repetido m tem-se que
im am
P3
1m am = Pm=1 1m am = 11 a1 + 12 a2 + 13 a3 = a1
=
2m am = 3m=1 2m am = 21 a1 + 22 a2 + 23 a3 = a2 = ai .
P3
3m am =
m=1 3m am
= 31 a1 + 32 a2 + 33 a3 = a3

ucio Bittencourt #1
3. im Tmj = Tij .
Os ndices i e j s
ao livres enquanto m e um ndice repetido. Logo, expandindo o ndice
livre i e aplicando a convenca
o do somat
orio para m vem que
im Tmj
P
3
Pm=1 1m Tmj = 11 T1j + 12 T2j + 13 T3j = T1j

3
=
m=1 2m Tmj = 21 T1j + 22 T2j + 23 T3j = T2j
P3
m=1 3m Tmj
= Tij .
= 31 T1j + 32 T2j + 33 T3j = T3j
Em particular
im mj = ij
im mj jn = im mn = in .
(1.6)
4. ij ji = 3.
Observa-se que i e j s
ao ndices repetidos e deve-se aplicar a convenca
o do somat
orio, ou
seja,
ij ji =
3
X
ij ji =
i,j=1
3
X
1j j1 + 2j j2 + 3j j3
j=1
= (11 11 + 21 12 + 31 13 ) + (12 21 + 22 22 + 32 23 )
+ (13 31 + 23 32 + 33 33 ).
Substituindo os valores dados em (1.5), tem-se que
ij ji = 3.
(1.7)
5. Sejam e1 , e2 e e3 s
ao vetores ortonormais (i.e., vetores unit
arios e perpendiculares entre
si). Suas componentes cartesianas s
ao, respectivamente,
{e1 } =
{e2 } =
O produto interno ou escalar

ei ej = ij .
{e3 } =
destes vetores pode ser escrito como

(1.8)
Portanto, e1 e1 = (1)(1) + (0)(0) + (0)(0) = 1, e1 e2 = (1)(0) + (0)(1) + (0)(0) = 0 e

assim sucessivamente.
2
1
Ver Sec
ao 3.1.
1.4
Smbolo de Permuta
c
ao
A Figura 1.2 ilustra os ndices i, j, k e 1, 2, 3 ordenados nos sentidos hor

ario e anti-hor
ario.
Utilizam-se estes ndices para definir o smbolo de permutac
ao eijk da seguinte forma
e123 = e231 = e312 = 1
1, 2, 3 no sentido hor
ario
1, 2, 3 no sentido anti-hor
ario .
nos demais casos
e = e132 = e321 = 1
213
eijk = 0
(1.9)
Em outras palavras, o termo eijk se anula sempre que os valores de quaisquer dois ndices
coincidem, como por exemplo e112 = 0. Por sua vez, eijk = 1 quando os subscritos permutam
na ordem 1, 2, 3, ou seja, no sentido hor
ario. Finalmente, eijk = 1 caso a permutac
ao seja no
sentido anti-hor
ario.
(a) 123 em sentido

hor
ario.
(b) 123 em sentido

anti-hor
ario.
(c) ijk em sentido

hor
ario.
(d) ijk em sentido

anti-hor
ario.
Figura 1.2: Smbolo de permutac

ao.
Como exemplo de aplicac
ao, considere o determinante de uma matriz [A]

a
11

det[A] = |A| = a21

a31
a12 a13
a22 a23
a32 a33

a11 a22 a33 + a21 a32 a13 + a31 a12 a23

.
=

a11 a32 a23 a21 a12 a33 a31 a22 a13

A equac
ao anterior pode ser denotada como
|A| = eijk ai1 aj2 ak3 =
3
X
eijk ai1 aj2 ak3 =
3 X
3 X
3
X
eijk ai1 aj2 ak3 ,
(1.10)
i=1 j=1 k=1
i,j,k=1
sendo i, j, k ndices livres e eijk o smbolo de permutac

ao.
O delta de Kronecker e o smbolo de permutac
ao est
ao associados pela seguinte identidade
(ver Exerccio Resolvido 1.3)
eijm eklm = ik jl il jk ,
(1.11)
como pode ser comprovado manipulando-se os ndices.

Exemplo 1.6 Mostrar que as seguintes relaco
es expressas em notaca
o indicial s
ao v
alidas.
1. eijk ejki = 6.
Neste caso, i, j e k s
ao ndices repetidos e aplicando a convenca
o do somat
orio
eijk ejki =
3
X
i,j,k=1
eijk ejki =
3 X
3 X
3
X
i=1 j=1 k=1
eijk ejki =
3 X
3
X
i=1 j=1
eij1 ej1i + eij2 ej2i + eij3 ej3i .

ucio Bittencourt #1
Lembrando a definica
o (1.9) do smbolo de permutaca
o, tem-se que eijk e igual a zero
quando pelo menos dois ndices s
ao iguais (por exemplo, e112 = e212 = e211 = 0). Logo,
na express
ao anterior o somat
orio em j para cada termo do lado direito se reduz a
3
X
eij1 ej1i =
i,j=1
3
X
ei11 e11i + ei21 e21i + ei31 e31i =
i=1
eij2 ej2i =
i,j
3
X
3
X
3
X
i,j=1
3
X
ei21 e21i + ei31 e31i ,
i,ji=1
ei12 e12i + ei22 e22i + ei32 e32i =
eij3 ej3i =
3
X
3
X
ei12 e12i + ei32 e32i ,
i=1
ei13 e13i + ei23 e23i + ei33 e33i =
i=1
3
X
ei13 e13i + ei23 e23i .
i=1
Portanto, somando as 3 express

oes anteriores
eijk ejki =
3
X
ei21 e21i + ei31 e31i + ei12 e12i + ei32 e32i + ei13 e13i + ei23 e23i .
i=1
De forma an
aloga, expandindo o somat
orio em i e mantendo apenas os termos n
ao-nulos
do smbolo de permutaca
o (ver definica
o (1.9)) vem que
eijk ejki = e321 e213 + e231 e312 + e312 e123 + e132 e321 + e213 e132 + e123 e231
= (1)(1) + (1)(1) + (1)(1) + (1)(1) + (1)(1) + (1)(1)
= 6.
2. eijk aj ak = 0.
De forma an
aloga ao caso anterior, i e um ndice livre enquanto j e k s
ao ndices repetidos.
Logo, expandindo i, empregando a convenca
o do somat
orio para i e j e a definica
o (1.9),
tem-se que a express
ao eijk aj ak e equivalente a
P
3
Pj,k=1 e1jk aj ak = e123 a2 a3 + e132 a3 a2 = a2 a3 a3 a2 = 0

3
e2jk aj ak = e213 a1 a3 + e231 a3 a1 = a1 a3 a3 a1 = 0 .
eijk aj ak =
Pj,k=1
3
j,k=1 e3jk aj ak
= e312 a1 a2 + e321 a2 a1 = a1 a2 a2 a1 = 0
Logo, como resultado final tem-se que eijk aj ak = 0.

3. ij eijk = 0.
Lembre-se que o delta de Kronecker ij e igual a 1 apenas quando i = j. Para i = j,

tem-se que ij eijk = ii eiik = (1)eiik . Mas o smbolo de permutaca
o eijk e zero sempre que
dois ndices s
ao iguais. Logo, quando i = j, tem-se que ij eijk = ii eiik = (1)(0) = 0.
2
1.5
Opera
c
oes
A seguir apresentam-se operac

oes envolvendo a notac
ao indicial.
1.5.1
Substituic
ao
Considere as seguinte relac

oes
ai = Uim bm ,
(1.12)
bi = Vim cm .
(1.13)
Observa-se que o termo b aparece nas duas relac

oes mas com ndices distintos. Deseja-se
substituir b dado em (1.13) na express
ao (1.12). Para isso, muda-se o ndice livre de i para m
em (1.13), obtendo-se
bm = Vmm cm .
No entanto, a express
ao resultante n
ao e v
alida em notac
ao notac
ao indicial, pois o ndice m est
a
repetido mais de uma vez no lado direito da equac
ao. Para resolver este problema, lembre-se que
a letra empregada para um ndice falso num termo n
ao afeta o resultado, ou seja, Vim cm = Vin cn .
Logo, alterando o ndice falso de m para n em (1.13) e o ndice livre de i para m vem que
bm = Vmn cn .
(1.14)
Como agora tem-se o mesmo ndice m nas express

oes (1.13) e (1.14), efetua-se a substituic
ao
ai = Uim bm = Uim Vmn cn .
(1.15)
Observe que (1.15) representa tres equac

oes ao se variar o ndice livre i de 1 a 3. Por sua
vez, cada equac
ao resulta numa soma de nove termos no lado direito, pois os ndices repetidos
m e n variam cada um de 1 a 3. Logo
P3
P3
P3
a1 = Pm,n=1 U1m Vmn cn = Pm=1 Pn=1 U1m Vmn cn

ai = Uim Vmn cn
a = 3m,n=1 U2m Vmn cn = 3m=1 3n=1 U2m Vmn cn .
2
P3
P3
P3
a3 =
m,n=1 U3m Vmn cn
m=1
(1.16)
n=1 U3m Vmn cn
De forma geral, deve-se ter cuidado ao se fazer substituicoes convenientes, ou seja, n

ao
substituir ndices repetidos por livres, podendo dar origem a um somat
orio inexistente na notacao
indicial.
1.5.2
Multiplicac
ao
Considere p e q dados, respectivamente, por

P
p = am bm = 3m=1 am bm = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ,
P
q = cm dm = 3m=1 cm dm = c1 d1 + c2 d2 + c3 d3 .
(1.17)
O produto pq poderia ser indicado de forma errada por

am bm cm dm =
3
X
am bm cm dm = a1 b1 c1 d1 + a2 b2 c2 d2 + a3 b3 c3 d3 .
m=1
De fato, o termo am bm cm dm n
ao possui significado na convenc
ao de somat
orio, pois o ndice
repetido m aparece mais de uma vez num mesmo termo. Logo, ao se efetuar o produto de termos
10

ucio Bittencourt #1
em notac
ao indicial, deve-se inicialmente compatibilizar os ndices. Nesse caso, troca-se o ndice
repetido m para n no termo q = cm dm = cn dn , de tal forma que
pq =
3
X
am bm
m=1
3
X
cn dn
n=1
3
X
am bm cn dn = am bm cn dn .
m,n=1
Observe que a express

ao anterior e o resultado desejado, pois o produto pq e calculado como
pq = (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ) (c1 d1 + c2 d2 + c3 d3 ) ,
Lembre-se que a letra usada para o ndice repetido e irrelevante, ou seja, para o exemplo considerado cm dm = cn dn = cj dj = ck dk = . Portanto, o produto pq e indicado em notac
ao indicial
como pq = am bm cn dn .
Como exemplo, sabe-se que o produto escalar de vetores e distributivo2 . Sejam os vetores a
e b dados, respectivamente, por a = ai ei e b = bi ei . Para efetuar o produto escalar destes dois
vetores, altera-se inicialmente o ndice de i para j no vetor b, ou seja, b = bj ej . Aplica-se ent
ao
a definic
ao de produto escalar de vetores, ou seja,
a b = (ai ei ) (bj ej ) = ai bj (ei ej ) .
que
Em particular, se e1 , e2 , e3 s
ao vetores ortonormais3 entre si, ent
ao ei ej = ij , de maneira
a b = ai bj ij .
Por sua vez, bj ij = ij bj = bi . Logo

a b = ai bi = aj bj = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 .
1.5.3
Fatorac
ao
Considere a seguinte express

ao
Tij nj ni = 0,
a qual define um problema de autovalor do tensor Tij , como ser
a visto posteriormente. Verificase que na express
ao anterior i e j s
ao, respectivamente, ndices livre e repetido. Em particular,
empregam-se estes dois ndices para o termo n. Para uniformizar os ndices em n e fatorar a
express
ao, colocando o termo nj em evidencia, emprega-se o delta de Kronecker de tal forma
que ni = ij nj . Logo, verifica-se que
Tij nj ij nj = 0 (Tij ij ) nj = 0.
Observa-se que a express
ao anterior pode ser denotada matricialmente como
([T ] [I]){n} = {0},
ou seja, tem-se a forma padr
ao de um problema de autovalor. De forma geral, para se fatorar
um termo denotado em notac
ao indicial, deve-se compatibilizar os ndices empregando o delta
de Kronecker ou o smbolo de permutac
ao.
2
3
Ver Sec
ao 3.1.
Ver Sec
ao 3.1.
1.5.4
11
Contrac
ao
A operac
ao de igualar dois ndices distintos e somar os mesmos e conhecida como contrac
ao.
Por exemplo, Tii e a contrac
ao de Tij , ou seja,
Tii = T11 + T22 + T33 .
Considere a equac
ao constitutiva de um material el
astico linear isotr
opico
Tij = ij + 2Eij ,
a qual ser
a discutida posteriormente. Logo, a contrac
ao Tii de Tij e dada por
Tii = ii + 2Eii .
Lembrando-se que ii = 3, obtem-se
Tii = 3 + 2Eii .
1.6
Nota
c
ao de Diferencia
c
ao
As operac
oes de derivac
ao (gradiente, divergente e rotacional4 ) tambem podem ser representadas
via notac
ao indicial. Observe os seguintes exemplos, respectivamente, para as derivadas total e
parcial de u
du
= u,i ,
(1.18)
dxi
u
= u,i .
(1.19)
xi
Considere a func
ao u = u(aj (xi )), ou seja, u depende implicitamente de xi atraves de aj .
u
Nesse caso, emprega-se a regra da cadeia para obter a derivada x
da func
ao u com relac
ao a
i
xi , ou seja,
u
u aj
= u,i =
= u,j aj ,i .
xi
aj xi
(1.20)
Para a func
ao escalar a = a(xi ), o seu gradiente em notac
ao indicial e denotado como
a =
a
a
a
e1 +
e2 +
e3 = a,i ei ,
x1
x2
x3
sendo o operador diferencial cujas componentes s

ao {} = {
transposto do vetor.
(1.21)
x1
Por sua vez, o divergente de uma func

ao vetorial u = u(xi ) =
e expresso como
u1 u2 u3
div u = u =
+
+
= ui ,i .
x1 x2 x3
Finalmente, o rotacional de u e dado por
u

e
1

= x 1

u1
= eijk
Ver Sec
ao4.18.
e2
x2
u2
x2
x3
}T e T indica o
u1 (xi ) u2 (xi ) u3 (xi )
oT
(1.22)
e3
x3
u3
u3
u1
u2
u2
u3
u1

e1 +
e2 +
e3
e1
e2
e3
=

x2
x3
x1
x3
x1
x2

uk
ei = eijk uk ,j ei .
xj
(1.23)
12

ucio Bittencourt #1
1.7
Exerccios Resolvidos
Exerccio 1.1 Considere as matrizes
[ai ] = 0 ,
2
2 3 0
[Bij ] = 0 5 1 ,
0 2 1
0 3 1
[Cij ] = 1 0 2 .
2 4 3
Demonstrar a equivalencia das seguintes express

oes em notaca
o indicial e em forma matricial.
1. Dji = Bij e [D] = [B]T .
|
{z
(A)
{z
(B)
No termo (A), i e j s
ao ndices livres e expandindo os mesmos vem que
D11 = B11 = 2,
D21 = B12 = 3,
D31 = B13 = 0,
D12 = B21 = 0,
D22 = B22 = 5,
D32 = B23 = 1,
D13 = B31 = 0,
D23 = B32 = 2,
D33 = B33 = 1.
(i)
Por sua vez, do termo (B)
D11 D12 D13

2 0 0
[D] = [B]T D21 D22 D23 = 3 5 2 .

D31 D32 D33
0 1 1
(ii)
Comparando-se os termos Dji em (i) e (ii), observa-se que s

ao iguais, demonstrando a
igualdade entre as express
oes (A) e (B), ou seja, Dji = Bij e equivalente a [D] = [B]T .
2. bi = Bij aj e [b] = [B] [a].
|
{z
(A)
{z
(B)
Em (A), observa-se que i e um ndice livre enquanto j e um ndice repetido. Logo, expandindo i e aplicando a convenca
o do somat
orio para j, tem-se
P
b1 = 3j=1 B1j aj = B11 a1 + B12 a2 + B13 a3 = (2)(1) + (3)(0) + (0)(2) = 2,

P
b2 = 3j=1 B2j aj = B21 a1 + B22 a2 + B23 a3 = (0)(1) + (5)(0) + (1)(2) = 2,
P
b3 = 3j=1 B3j aj = B31 a1 + B32 a2 + B33 a3 = (0)(1) + (2)(0) + (1)(2) = 2.
(i)
De (B)
b1
2 3 0
1
(2)(1) + (3)(0) + (0)(2)
2
[b] = [B] [a] b2 = 0 5 1 0 = (0)(1) + (5)(0) + (1)(2) = 2 .

b3
0 2 1
2
(0)(1) + (2)(0) + (1)(2)
2
Comparando-se os termos bi em (i) e (ii) observa-se que s
ao iguais, demonstrando a
igualdade entre as express
oes (A) e (B), ou seja, bi = Bij aj e [b] = [B] [a].
(ii)
13
3. Dik = Bij Cjk e [D] = [B] [C].

|
{z
(A)
{z
(B)
Em (A), os ndices i e k s
ao livres os quais expandidos resultam em 9 equaco
es. Aplicando
a convenca
o de somat
orio ao ndice j, tem-se
D11
D12
D13
D21
D22
D23
D31
D32
D33
= B11 C11 + B12 C21 + B13 C31

= B11 C12 + B12 C22 + B13 C32
= B11 C13 + B12 C23 + B13 C33
= B21 C11 + B22 C21 + B23 C31
= B21 C12 + B22 C22 + B23 C32
= B21 C13 + B22 C23 + B23 C33
= B31 C11 + B32 C21 + B33 C31
= B31 C12 + B32 C22 + B33 C32
= B31 C13 + B32 C23 + B33 C33
= (2)(0) + (3)(1) + (0)(2)

= (2)(3) + (3)(0) + (0)(4)
= (2)(1) + (3)(2) + (0)(3)
= (0)(0) + (5)(1) + (1)(2)
= (0)(3) + (5)(0) + (1)(4)
= (0)(1) + (5)(2) + (1)(3)
= (0)(0) + (2)(1) + (1)(2)
= (0)(3) + (2)(0) + (1)(4)
= (0)(1) + (2)(2) + (1)(3)
= 3,
= 6,
= 8,
= 7,
= 4, .
= 13,
= 4,
= 4,
= 7.
Efetuando a multiplicaca
o [D] = [B] [C] indicada em (B) vem que
2 3 0
0 3 1
[D] = 0 5 1 1 0 2
0 2 1
2 4 3
(2)(0) + (3)(1) + (0)(2) (2)(3) + (3)(0) + (0)(4) (2)(1) + (3)(2) + (0)(3)
= (0)(0) + (5)(1) + (1)(2) (0)(3) + (5)(0) + (1)(4) (0)(1) + (5)(2) + (1)(3)

(0)(0) + (2)(1) + (1)(2) (0)(3) + (2)(0) + (1)(4) (0)(1) + (2)(2) + (1)(3)
3 6 8
= 7 4 13 .
4 4 7
oes anteriores, observa-se que s

ao iguais, demonComparando-se os termos Dik nas express
strando a igualdade entre as express
oes (A) e (B), ou seja, Dik = Bij Cjk e [D] = [B] [C] .
2
Exerccio 1.2 Considere os seguintes vetores e matrizes
[ai ] = 2 ,
0
[bi ] = 2 ,
3
1. Avaliar [Tij ] se Tij = eijk ak .
0 1 2
[Sij ] = 1 2 3 .
4 0 1
Em Tij = eijk ak , i e j s
ao ndices livres e k e um ndice repetido. Usando a definica
o do
smbolo de permutaca
o, tem-se as 9 equaco
es abaixo
T11
T12
T13
T21
T22
T23
T31
T32
T33
= e111 a1 + e112 a2 + e113 a3

= e121 a1 + e122 a2 + e123 a3
= e131 a1 + e132 a2 + e133 a3
= e211 a1 + e212 a2 + e213 a3
= e221 a1 + e222 a2 + e223 a3
= e231 a1 + e232 a2 + e233 a3
= e311 a1 + e312 a2 + e313 a3
= e321 a1 + e322 a2 + e323 a3
= e331 a1 + e332 a2 + e333 a3
= (0)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 0,

= (0)(1) + (0)(2) + (1)(0) = 0,
= (0)(1) (1)(2) + (0)(0) = 2,
= (0)(1) + (0)(2) (1)(0) = 0,
= (0)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 0,
= (1)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 1,
= (0)(1) + (1)(2) + (0)(0) = 2,
= (1)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 1,
= (0)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 0,
14

ucio Bittencourt #1
resultando na seguinte forma matricial para Tij
0 0 2
[Tij ] = 0 0
1 .
2 1 0
2. Avaliar [Ci ] se Ci = eijk Sjk .
o
Em Ci = eijk Sjk , tem-se que i e um ndice livre enquanto para j e k utiliza-se a convenca
de somat
orio para ndices falsos. Expandindo os ndices e utilizando apenas os coeficientes
n
ao-nulos do termo de permutaca
o vem que
Ci = eijk Sjk
Logo, [Ci ] =
C1 = e123 S23 + e132 S32 = (1)(3) (1)(0) = 3
C =e
+e
3 2 0
iT
= (1)(2) + (1)(4) = 2 .
2
213 13
231 31
C = e S + e S = (1)(1) + (1)(1) = 0
3
312 12
321 21
C1 C2 C3
iT
3. Avaliar [di ] se dk = eijk ai bj e mostrar que este resultado e o mesmo que dk = (a b) ek .
Tomando a express
ao dk = eijk ai bj , verifica-se que i e j s
ao ndices repetidos e k e um
ndice livre. Expandindo k, aplicando a convenca
o de somat
orio para i e j e mantendo
apenas os termos n
ao-nulos do smbolo de permutaca
o, tem-se que
d1 = e231 a2 b3 + e321 a3 b2 = (1)(2)(3) (1)(0)(2) = 6,
d2 = e132 a1 b3 + e312 a3 b1 = (1)(1)(3) + (1)(0)(0) = 3,
d3 = e123 a1 b2 + e213 a2 b1 = (1)(1)(2) + (1)(2)(0) = 2.

Logo, [di ] =
d1 d2 d3
iT
6 3 2
iT
Por sua vez, o produto vetorial (a b) em dk = (a b) ek pode ser efetuado atraves do

seguinte determinante

e
1

(a b) = 1

0
e2 e3

2 0 = (6e1 3e2 + 2e3 ) .

2 3
Observe que k e um ndice livre e efetuando o produto escalar por ek vem que
d1 = (6e1 3e2 + 2e3 ) e1 = 6,
d2 = (6e1 3e2 + 2e3 ) e2 = 3,
d3 = (6e1 3e2 + 2e3 ) e3 = 2,

h
iT
obtendo-se [di ] = d1 d2 d3
= 6 3 2
press
oes dk = eijk ai bj e dk = (a b) ek .
2
iT
comprovando a equivalencia das ex-
15
Exerccio 1.3 Verifique que eijm eklm = ik jl il jk .

Todos os ndices s
ao livres com exceca
o de m que e um ndice falso no lado esquerdo da
express
ao. Observa-se que os termos do smbolo de permutaca
o do lado esquerdo s
ao n
ao-nulos
quando i 6= j 6= m e k 6= l 6= m. Isto implica que as seguintes condico
es resultam em valores
n
ao-nulos no lado direito da express
ao: i = l 6= m, j = k 6= m, i = k 6= m e j = l 6= m. Assim,
todas as possibilidades que resultam valores n
ao-nulos est
ao dadas abaixo.
m
1
i
2
2
3
3
1
1
3
3
2
2
1
1
j
3
3
2
2
3
3
1
1
1
1
2
2
k
2
3
3
2
1
3
3
1
2
1
1
2
l
3
2
2
3
3
1
1
3
1
2
2
1
eijm eklm
(1)(1) = 1
(1)(1) = 1
(1)(1) = 1
(1)(1) = 1
(1)(1) = 1
(1)(1) = 1
(1)(1) = 1
(1)(1) = 1
(1)(1) = 1
(1)(1) = 1
(1)(1) = 1
(1)(1) = 1
ik jl il jk
(1)(1) (0)(0) = 1
(0)(0) (1)(1) = 1
(1)(1) (0)(0) = 1
(0)(0) (1)(1) = 1
(1)(1) (0)(0) = 1
(0)(0) (1)(1) = 1
(1)(1) (0)(0) = 1
(0)(0) (1)(1) = 1
(1)(1) (0)(0) = 1
(0)(0) (1)(1) = 1
(1)(1) (0)(0) = 1
(0)(0) (1)(1) = 1
Todas os demais combinaco

es resultam em valores iguais a zero. Por exemplo, para i = j = k =
l = m = 1 tem-se que
e111 e111 = 0 = 11 11 11 11 = (1)(1) (1)(1) = 0.
2
Exerccio 1.4 Se Tij = Tji , mostre que Tij ai aj = 0.
nica possibilidade e T11 = T22 = T33 = 0.
Para o caso j = i tem-se Tii = Tii . Portanto, a u
Usando esta condica
o e aplicando a convenca
o do somat
orio para i e j vem que
Tij ai aj
= T11 a1 a1 + T12 a1 a2 + T13 a1 a3 + T21 a2 a1 +

T22 a2 a2 + T23 a2 a3 + T31 a3 a1 + T32 a3 a2 + T33 a3 a3
= 0a1 a1 + T12 a1 a2 + T13 a1 a3 T12 a2 a1 + 0a2 a2 +
T23 a2 a3 T13 a3 a1 T23 a3 a2 + 0a3 a3
= T12 (a1 a2 a2 a1 ) + T13 (a1 a3 a3 a1 ) + T23 (a2 a3 a3 a2 )

= 0.
2
Exerccio 1.5 Se Tij = Tji e Sij = Sji , mostre que Tkl Skl = 0.
Para o caso j = i, tem-se Tii = Tii . Portanto, novamente tem-se T11 = T22 = T33 = 0.
Logo, aplicando a convenca
o do somat
orio para os ndices k e l vem que
Tkl Skl = T11 S11 + T12 S12 + T13 S13 + T21 S21 + T22 S22 + T23 S23 + T31 S31 + T32 S32 + T33 S33
= (0)S11 + T12 S12 + T13 S13 T12 S12 + (0)S22 + T23 S23 T13 S13 T23 S23 + (0)S33
= 0.
2
16

ucio Bittencourt #1
1.8
Exerccios Propostos
1. Considere o vetor {a} e as matrizes [B] e [C] dadas no exerccio resolvido 1.1. Pede-se
mostrar a equivalencia das seguintes relac
oes
Bij ai aj e s = [a]T [B] [a],
cj = Bji ai e [c] = [B] [a],
Dik = Bij Ckj e [D] = [B] [C]T .

2. Verificar que o determinante de uma matriz [A] pode ser denotado de acordo com a express
ao (1.10).
3. Mostre que eilm ejlm = 2ij .
4. Dado que Tij = 2Eij + (Ekk )ij mostre que
W
P
1
Tij Eij = Eij Eij + (Ekk )2 ,
2
2
= Tji Tij = 42 Eij Eij + (Ekk )2 (4 + 32 ).
=
k
5. Mostrar que o rotacional de um campo vetorial u pode ser escrito como u = eijk u
xj ei =
eijk uk ,j ei .
Captulo 2
ESCALARES E FUNC
OES
DE
UMA VARIAVEL
Este captulo est
a baseado nas referencias [6, 5, 3] e tem como objetivo apresentar uma revis
ao
dos conceitos de func
ao, diferenciac
ao e integrac
ao para o caso de func
oes de uma u
nica vari
avel.
Todos esses conceitos est
ao definidos para conjuntos de n
umeros e uma revis
ao inicial da teoria
de conjuntos e relac
oes torna-se interessante no presente contexto.
2.1
Conjuntos
De forma geral, um conjunto denota uma colec

ao de elementos que possuam uma caracterstica
comum. Por exemplo, banana, mac
a e laranja possuem como caracterstica comum o fato de
serem frutas e portanto pertencem ao conjunto das frutas. Os conjuntos podem ter um n
umero
finito ou infinito de elementos, sendo denominados, respectivamente, conjuntos finito e infinito.
Os conjuntos serao denotados por letras mai
usculas e seus elementos por letras min
usculas.
Dado um conjunto A, se o elemento a pertence a A, indica-se a A; se n
ao pertence, denota-se
a 6 A.
Para indicar um conjunto, pode-se relacionar explicitamente os seus elementos ou indicar a
caracterstica ou propriedade comum dos seus elementos. Nesse caso, utilizam-se os seguintes
smbolos:
|: tal que;
: para todo;
=: implica (se);
: equivalente a (se e somente se);
Exemplo 2.1 Considere os seguintes conjuntos:
1. o conjunto das vogais e finito e e indicado enumerando explicitamente os seus elementos
A = {a, e, i, o, u}.
2. o conjunto infinito dos n
umeros reais x 5 e indicado expressando a propriedade comum
de seus elementos da seguinte maneira:
B = {x, x < | x 5},
17
18

ucio Bittencourt #1
sendo < o conjunto dos n
umeros reais.
3. o conjunto vazio ou nulo n
ao possui nenhum elemento, sendo denotado por .
2
2.1.1
Subconjuntos e igualdade entre conjuntos
A e um subconjunto de B se e somente se todo elemento de A e um elemento de B. Nesse

caso, denota-se A B. Baseado nessa definic
ao, um conjunto e subconjunto dele mesmo. Para
indicar o caso de subconjuntos n
ao s
ao coincidentes, diz-se que A e um subconjunto proprio de
B se A e de fato um subconjunto de B e alem disso B contem elementos que n
ao pertencem a A.
No caso que A e um subconjunto de B que possivelmente coincida com o pr
oprio B, utiliza-se a
notac
ao A B. Se A n
ao e um subconjunto de B, indica-se A 6 B. Dois conjuntos s
ao iguais
se A B e B A, denotando-se A = B.
Todo conjunto A e subconjunto do conjunto universal U que contem todos os elementos que
compartilham uma dada caracterstica.
Exemplo 2.2 Considere os seguintes conjuntos:
1. A = {1, 3, 5} e B = {1, 2, 3, 4, 5, 6}. Nesse caso, A e um subconjunto de B, pois todo
elemento de A e um elemento de B. Logo, A B. De fato, A e um subconjunto pr
oprio
de B.
2. A = {1, 3, 5} e B = {1, 2, 4, 5, 6}. Nesse caso, A n
ao e um subconjunto de B, pois o
elemento de 3 A, mas 3 6 B. Logo, A 6 B.
3. A = {1, 2, 3} e B = {1, 2, 3}. Nesse caso, A = B, pois A B e B A.
4. A = {x, x <, x 3} e U = <. Nesse caso, A e um subconjunto do conjunto universal U
que contem todos os n
umeros reais. Logo, A U .
2
2.1.2
Operac
oes em conjuntos
As operac
oes usuais de conjuntos s
ao denotadas atraves dos diagramas de Venn, conforme
ilustrado na Figura 2.1. O conjunto universal U e indicado por um ret
angulo e os subconjuntos s
ao regi
oes dentro desse ret
angulo.
A uni
ao de dois conjuntos A e B resulta em outro conjunto cujos elementos pertencem a
qualquer um dos conjuntos A e B, ou seja,
A
B = {x, x A ou x B}.
(2.1)
A uni
ao de n conjuntos e expressa como
A1
A2
...
An =
n
[
Ak .
(2.2)
k=1
A intersecc
ao de dois conjuntos A e B resulta em outro conjunto cujos elementos pertencem
aos dois conjuntos A e B simultaneamente, ou seja,
A
B = {x, x A e x B}.
(2.3)

U
U
U

A

(d) Disjuntos (A
B = ).

(b) Uni
ao (A
U

(a) Subconjunto (A B).
19
(c) Intersecc
ao (A
B).

B).

(e) Diferenca (A B).
(f) Complemento A .
Figura 2.1: Diagramas de Venn [5].
A intersecc
ao de n conjuntos e expressa como
A1
A2
...
An =
n
\
Ak .
(2.4)
k=1
Dois conjuntos A e B s
ao disjuntos se a intersecc
ao entre os mesmos resulta no conjunto
vazio, ou seja,
A
B = .
(2.5)
A diferenca A B entre dois conjuntos A e B resulta em um conjunto cujos elementos

pertencem a A mas n
ao a B, ou seja,
A B = {x, x A e x 6 B}.
(2.6)
O complemento A0 de um conjunto A, em relac

ao ao conjunto universal U , e dado pela
diferenca U A, ou seja,
U A = {x, x U e x 6 A}.
(2.7)
As operac
oes em conjunto anteriores estao ilustradas na Figura 2.1.
Exemplo 2.3 Considere os conjuntos A = {a, e, i, o, u}, B = {c, d, e, i, r} e C = {x, y, z}. A
uni
ao de A e B resulta
A
B = {a, e, i, o, u, c, d, r}.
A uni
ao de conjuntos e associativa, ou seja,
(A
B)
C=A
A intersecca
o de A e B e
A
B = {e, i}.
(B
C) = {a, e, i, o, u, c, d, r, x, y, z}.
20

ucio Bittencourt #1
As diferencas entre os conjuntos A e B s

ao dadas por
A B = {a, o, u} e B A = {c, d, r}.
O complemento de A em relaca
o ao conjunto universal das vogais e o conjunto vazio, ou seja,
A0 = .
2
2.2
Produto Cartesiano
Um par ordenando (a, b) e definido pelo conjunto

(a, b) = {{a}, {a, b}}.
(2.8)
O primeiro elemento do par ordenado e denominado par

ametro. Observe que os elementos do
conjunto do lado direito da express
ao s
ao tambem conjuntos.
O produto cartesiano de 2 conjuntos A e B, denotado por A B, e o conjunto de todos os
pares ordenados (a, b) com a A e b B. Logo,
A B = {(a, b), a A e b B}.
(2.9)
Observando que
(x, y) = (a, b) x = a e y = b,
tem-se que o produto cartesiano entre dois conjuntos n
ao e comutativo, ou seja, A B 6= B A.
O produto cartesiano de n conjuntos e denotado como
A1 A2 . . . An = {(a1 , a2 , . . . , an ), a1 A1 , a2 A2 , . . . , an An }.
(2.10)
Exemplo 2.4 Considere os conjuntos A = {1, 2, 3} e B = {x, y}. Os produtos cartesianos

A B e B A s
ao dados, respectivamente, por
A B = {(1, x), (2, x), (3, x), (1, y), (2, y), (3, y)},
B A = {(x, 1), (x, 2), (x, 3), (y, 1), (y, 2), (y, 3)}.
Observe que A B 6= B A.
2
2.3
Rela
c
oes
Uma relac
ao representa uma regra de correspondencia entre dois ou mais objetos. Por exemplo,
na sentenca Paulo e pai de Jo
ao, e pai de representa a relac
ao entre Paulo e Jo
ao.
Uma relac
ao R de um conjunto A em um conjunto B e um subconjunto de A B. Se
(a, b) R, diz-se que a est
a relacionado com b e denota-se aRb. Observe que R A B.
Definem-se o domnio e a imagem da relac
ao R, respectivamente, como
Dom(R) = {a, a A e aRb para algum b B},
(2.11)
Img(R) = {b, b B e aRb para algum a A}.
(2.12)
21
Exemplo 2.5 Sejam A = {1, 2, 3} e B = {a, b, c}. O produto cartesiano de A por B e

A B = {(1, a), (1, b), (1, c), (2, a), (2, b), (2, c), (3, a), (3, b), (3, c)}.
Considere a relaca
o,
R = {(1, a), (1, b), (2, a), (3, a)}.
Verifica-se que Dom (R) = {1, 2, 3} = A e Img(R) = {a, b} B.
2
Seja R uma relac
ao definida em um conjunto A, ou seja, R AA. R pode ser dos seguintes
tipos:
1. Reflexiva: R e reflexiva se e somente se para todo a A, tem-se (a, a) R.
2. Simetrica: R e simetrica se e somente se para todo (a, b) R (b, a) R. Logo, se aRb,
ent
ao bRa.
3. Transitiva: R e transitiva se e somente se (a, b) R e (b, c) R (a, c) R. Logo, se
aRb e bRc, ent
ao aRc.
4. Antissimetrica: R e antissimetrica se e somente se (a, b) R, (b, a) R a = b. Logo, se
aRb e bRa, ent
ao a = b.
5. Ordenamento parcial: nesse caso, R e uma relac
ao transitiva, reflexiva e antissimetrica.
6. Relac
ao de equivalencia: nesse caso, R e uma relac
ao transitiva, reflexiva e simetrica.
Exemplo 2.6 Considere a relaca
o R como no conjunto dos n
umeros reais. R e um ordenamento parcial como verificado a seguir. Se a b e b c ent
ao a c e portanto R e transitiva;
R e reflexiva pois a a e verdadeiro; se a b e b a, ent
ao a = b e R e antissimetrica.
2
2.4
Conjuntos de N
umeros
O conjunto dos n
umeros inteiros e definido por
Z = {. . . , 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, . . .}.
(2.13)
O conjunto dos n
umeros naturais e constitudo dos n
umeros inteiros estritamente positivos
e denota-se
N = Z + = {1, 2, 3, . . .}.
(2.14)
O conjunto dos n
umeros racionais Q e constitudo por n
umeros que podem ser expressos
pela raz
ao de dois n
umeros inteiros, ou seja,
Q = {x, x = p/q, p Z, q Z, q 6= 0}.
(2.15)
Os n
umeros que n
ao pertencem a Q s
ao denominados irracionais. O conjunto dos n
umeros
reais < e constitudo pelos n
umeros racionais e irracionais. Pode-se representar < atraves de
uma linha infinita ou reta real, onde cada ponto da linha representa um n
umero real.
Os subconjuntos de < s
ao denominados intervalos. Dados a, b < com a b, definem-se os
seguintes intervalos:
22

ucio Bittencourt #1
1. intervalo aberto (a, b) = {x, x <, a < x < b};
2. intervalo fechado [a, b] = {x, x <, a x b};
3. intervalos semi-abertos [a, b) = {x, x <, a x < b} e (a, b] = {x, x <, a x b}.
A partir das definic

oes do conjunto de n
umeros reais e de produto cartesiano, o conjunto <2
e definido pelos seguintes pares ordenados de n
umeros reais
<2 = < < = {(x1 , x2 ), x1 , x2 <}.
(2.16)
De forma an
aloga a` linha real, <2 pode ser representado por um plano que se estende em todas
as direc
oes. Os elementos de <2 s
ao pontos do plano cartesiano, denotados usualmente por
x = (x1 , x2 ).
O mesmo processo pode ser estendido para os conjuntos <n de dimens
oes maiores de tal
maneira que
<n = {x = (x1 , . . . , xn ), xi <, i = 1, . . . , n}.
(2.17)
Em particular, <3 = < < < denota o espaco tridimensional cujos elementos ou pontos
umeros reais, ou seja,
s
ao as triplas x = (x1 , x2 , x3 ) de n
<3 = {(x1 , x2 , x3 ), x1 , x2 , x3 <}.
2.5
(2.18)
Elementos Limites de Conjuntos
Seja R um ordenamento parcial de um conjunto B e suponha A B. Logo,

1. a B e um limite superior de A relativo a R se e somente se xRa x A.
Exemplo 2.7 Considere B = <, A = {x, x <, x 5} e R =. Qualquer n
umero real
maior ou igual a 5 e um limite superior para R.
2
2. a B e o menor limite superior de A relativo a R se e somente se a e um limite superior
e para todo limite superior b de A ent
ao aRb. Denota-se o menor limite superior como
a = sup A, denominado supremo de A.
Exemplo 2.8 No exemplo anterior, o supremo de A e 5.
2
3. a B e um limite inferior de A relativo a R se e somente se aRx x A.
Exemplo 2.9 Considere B = <, A = {x, x <, x 5} e R =. Qualquer n
umero real
menor ou igual a 5 e um limite inferior para R.
2
4. a B e o maior limite inferior de A relativo a R se e somente se a e um limite inferior
e para todo limite inferior b de A ent
ao bRa. Denota-se o maior limite inferior como
a = inf A, denominado nfimo de A.
23
Exemplo 2.10 No exemplo anterior, o nfimo de A e 5.

2
Se a = inf A A, denomina-se a como o mnimo de A, denotando-se a = min A. Analogamente, se a = sup A A, denomina-se a como o m
aximo de A, denotando-se a = max A.
Exemplo 2.11 Considere o intervalo fechado [0, 1] = {x, x <, 0 x 1}. Qualquer n
umero
a 1 e um limite superior e qualquer n
umero b 0 e um limite inferior. Alem disso, max [0, 1] =
1 e min [0, 1] = 0.
Tomando-se agora intervalo aberto (0, 1) = {x, x <, 0 < x < 1}. Qualquer n
umero a 1 e
um limite superior e qualquer n
umero b 0 e um limite inferior. No entanto, o intervalo n
ao
possui m
aximo nem mnimo, pois 0 e 1 n
ao pertencem ao intervalo aberto (0, 1).
2
2.6
Fun
c
ao de uma Vari
avel
Uma func
ao f de um conjunto A em um conjunto B, denotada por f : A B, e uma relac
ao
tal que
1. para todo x A existe um y B tal que x f y (le-se x est
a relacionado a y por f );
2. para todo x A e y1 , y2 B, se x f y1 e x f y2 , ent
ao y1 = y2 .
f: A -> B
x A
yB
Figura 2.2: Dois conjuntos A e B e a func

ao f : A B.
A Figura 2.2 mostra dois conjuntos A e B e a func
ao f : A B. Em outras palavras, f e
uma relac
ao que permite associar a cada elemento x A um u
nico elemento y B. Isto n
ao
significa que n
ao e possvel que existam v
arios elementos x A associados a um u
nico y B,
tal como ilustrado na Figura 2.3(a). J
a a relac
ao da Figura 2.3(b) n
ao e uma func
ao, pois um
elemento de A est
a associado a dois elementos de B.
A seguinte notac
ao mais usual e empregada no lugar de x f y para denotar func
oes
y = f (x).
(2.19)
Em f : A B, o conjunto A e chamado de domnio de f e denotado por Dom(f ). Por sua

vez, o conjunto B e chamado de contra domnio de f . A partir do que foi definido, e possvel
interpretar uma func
ao como uma relac
ao de valor u
nico, pois cada elemento de Dom(f ) ocorre
apenas uma vez em f . Nota-se ainda que Dom(f ) 6= , pois caso contr
ario a func
ao f n
ao est
a
sequer definida. O elemento y B que resulta da relac
ao f (x) = y e denominado imagem de
x A ou valor da funca
o em x.
24

ucio Bittencourt #1
A
A
(a) Relac
ao f entre dois conjuntos que define uma
func
ao.
(b) Relac
ao f entre dois conjuntos que n
ao define uma
func
ao.
Figura 2.3: Exemplo e contra exemplo de func

ao.
O conjunto de todos os elementos de B que s
ao imagens de elementos de A e chamado de
conjunto imagem. Esse conjunto, usualmente denotado por Img(f ), contem todas as imagens
de f , i.e.,
Img(f ) = {f (a) : a A}.
(2.20)
O conjunto imagem Img(f ) e um subconjunto de B como mostra a Figura 2.4.
f: A -> B
I(f)
Figura 2.4: Conjunto imagem Img (f ) da func

ao f : A B.
Define-se como gr
afico da func
ao f : A B, denotado por graf(f ), ao conjunto dado pelos
pares ordenados
graf (f ) = {(x, f (x)) : x A}.
(2.21)
A Figura 2.5 mostra dois exemplos de gr

aficos de func
oes. A primeira possui uma vari
avel e
est
a definida por f1 : A < Y como ilustrado na Figura 2.5(a). Por sua vez, f2 : A <2
Y , mostrada na Figura 2.5(b), e uma func
ao de duas vari
aveis, sendo < o conjunto dos n
umeros
reais.
Observa-se que as definic
oes de func
ao e gr
afico de uma func
ao n
ao s
ao coincidentes. No
entanto, uma vez especificada uma func
ao, e possvel identific
a-la a partir de seu respectivo
gr
afico.
Ressalta-se ainda que os termos funca
o, mapeamento, transformaca
o e operador s
ao comumente empregados como sin
onimos. Assim, se f : A B, diz-se que f mapeia A em B ou f e
uma transformac
ao de A em B ou f e um operador de A em B.
Exemplo 2.12 Seja < o conjunto dos n
umeros reais e considere a relaca
o
R=
(x, y), x, y <, x +
2
y
2
=1 ,
a qual define os pontos de uma elipse (ver Figura 2.6(a)).
25
f(A)
f(A)
A
(a) f1 : A < Y .
(b) f2 : A <2 Y .
Figura 2.5: graf (f ) = {(x, f (x)) : x A} das func

oes fi : A Y , i = 1, 2 [5].
Sendo assim, R n
ao e uma funca
o, pois a cada elemento x <, associa-se um par de
elementos y <. Por exemplo, (0, +2) e (0, 2) R.
2
Exemplo 2.13 Seja a relaca
o R dada por
R = {(x, y), x, y <, y = sin(x)} ,
a qual est
a ilustrada na Figura 2.6(b). Esta relaca
o e uma funca
o. Seu domnio e <, ou seja,
todo o eixo x ( < x < ). O contra-domnio tambem e < (todo o eixo y), enquanto o
conjunto imagem e Img(R) = {y : y <, 1 y 1}. Observa-se que valores especficos de y
Img(R) s
ao as imagens de infinitos pontos no domnio de R. Por exemplo, y = 1 e a imagem
de /2, 5/2, 9/2, ....
(a) Exemplo 2.12.
(b) Exemplo 2.13.
Figura 2.6: Relac

oes dos exemplos 2.12 e 2.13 [5].
2
Para identificar propriedades especiais de uma func
ao f : A B, costuma-se utilizar a
seguinte nomenclatura:
1. Funco
es Sobrejetoras. Uma func
ao f : A B e sobrejetora se todo b B e a imagem de
algum elemento de A.
26

ucio Bittencourt #1
2. Funco
es Injetoras. Uma func
ao f : A B e dita injetora se e somente se para todo
b Img(f ), existe exatamente um u
nico a A tal que b = f (a).
3. Funco
es Bijetoras. Uma func
ao f : A B e bijetora se e somente se e ao mesmo tempo
injetora e sobrejetora, i.e., se e somente se todo b B e a u
nica imagem de algum a A.
A Figura 2.7 ilustra os tipos de func

oes discutidos anteriormente. Na Figura 2.7(a), temse uma relac
ao, mas n
ao uma func
ao, pois um dos elementos de A tem mais de uma imagem
em B; na Figura 2.7(b), tem-se uma func
ao, pois cada elemento de A est
a associado a um
u
nico elemento de B; na Figura 2.7(c), tem-se uma func
ao sobrejetora, pois todo elemento de
B e imagem de algum elemento de A; na Figura 2.7(d), tem-se uma func
ao injetora, pois todo
elemento na imagem de f est
a associado a um u
nico a A; finalmente, a Figura 2.7(e) ilustra
um func
ao bijetora.
(a) Relac
ao.
(b) Func
ao.
(d) Func
ao injetora.
(c) Func
ao sobrejetora.
(e) Func
ao bijetora.
Figura 2.7: Classificac

ao de func
oes [5].
ao-negativos.
Exemplo 2.14 Seja < o conjunto dos n
umeros reais e <+ o conjunto dos reais n
2
Admita que f denote a regra f (x) = x . Considere agora as seguintes funco
es:
1. f1 : < <. Esta funca
o n
ao e injetora, uma vez que tanto x quanto x s
ao mapeados
num mesmo ponto f1 (x) = x2 . Tambem n
ao e sobrejetora, pois os n
umeros reais n
aonegativos pertencem ao contra-domnio, apesar de n
ao serem imagens de nenhum ponto
do domnio, ou seja, nem todo n
umero real positivo e o quadrado de outro.
2. f2 : < <+ . Esta funca
o n
ao e injetora, mas e sobrejetora, pois seu contra-domnio e o
pr
oprio conjunto imagem.
3. f3 : <+ <. Esta funca
o e injetora, pois cada elemento pertencente ao conjunto imagem
possui um u
nico correspondente no domnio. No entanto, n
ao e sobrejetora pelo mesmo
motivo apresentado no primeiro caso.
4. f4 : <+ <+ . Esta funca
o e bijetora, pois e ao mesmo tempo injetora e sobrejetora.
Note que embora a regra f (x) = x2 que define todas as funco
es f1 , f2 , f3 e f4 seja a mesma,
as quatro funco
es s
ao bastante diferentes.
2
2.7
27
Fun
c
oes Compostas e Fun
c
oes Inversas
Sejam as func
oes f : X Y e g : Y Z definidas nos conjuntos X, Y, Z. Define-se a composica
o
ou funca
o composta de X em Z, denotada por g f ou simplesmente gf , como g f : X Z.
A func
ao composta g f pode ent
ao ser escrita para todo x X como
(g f )(x) = g(f (x)).
(2.22)
A Figura 2.8 mostra a composic

ao de duas func
oes f e g definidas nos conjuntos X, Y e Z.
Observa-se que a imagem de f e o domnio de g est
ao no conjunto Y .
g(f(x))
Z
X
g(y)
f(x)
Y
Figura 2.8: Composic

ao das func
oes f e g.
Exemplo 2.15 Sejam f : < <, f (x) = x2 e g : < <, g(x) = 1 + x. Logo
(gf )(x) = 1 + x2 ,
(f g)(x) = (1 + x)2 .
2
importante notar que para f : X Y e g : Y Z , a composic
E
ao f g e inv
alida uma vez
que a imagem de g est
a em Z e o domnio de f est
a em X. Observa-se ainda, a partir do u
ltimo
exemplo, que mesmo no caso em que ambas as composic
oes g f e f g s
ao v
alidas (os conjuntos
de sada e chegada s
ao sempre os mesmos), tem-se em geral que a composic
ao de func
oes n
ao e
comutativa, isto e,
f g 6= gf.
Uma func
ao f : X Y e inversvel se e somente se existe uma func
ao g : Y X tal que
1. para todo x X, se y = f (x) ent
ao x = g(y);
2. para todo y Y , se x = g(y) ent
ao y = f (x).
comum denotar a func
E
ao g, quando a mesma existe, por f 1 . Nesse caso, e possvel escrever
f 1 (f (x)) = x
(2.23)
f (f 1 (y)) = y.
(2.24)
O conceito de func
ao inversa e ilustrado nas Figura 2.9. O elemento x e levado ao elemento
y pela func
ao f e ent
ao e trazido de volta de y para x pela func
ao inversa g = f 1 . Da
mesma forma, partindo de y, prescreve-se x = g(y) e tomando-se f (x) = f (g(y)) chega-se a x
novamente.
Admitindo-se f : X Y , e possvel mostrar que as afirmac
oes abaixo s
ao equivalentes:
28

ucio Bittencourt #1
Figura 2.9: Func

ao inversa.
1. f e inversvel;
2. f e bijetora.
De fato, func
oes bijetoras estabelecem uma correspondencia biunvoca entre todos os elementos de X e de Y . Em outras palavras, para todo y Y (f e sobrejetora) existe um u
nico
x X (f e injetora) tal que y = f (x). Tomando-se por definic
ao g(y) = x, nota-se que g e uma
func
ao tal que g(f (x)) = x da mesma forma que f (g(y)) = y. Isso deixa claro que f deve ser
inversvel.
Exemplo 2.16 Seja f : < <+ com Dom(f ) = < e Img(f ) = <+ = {y, y <, y 0}.
Suponha que f seja definida pela regra f (x) = x2 , i.e., f = {(x, y), x, y <, y = x2 }. Claramente, f n
ao possui inversa, pois n
ao e injetora, visto que f (x) = x2 e f (x) = x2 .
2
Exemplo 2.17 Sejam Dom(f ) = <+ = {x, x <, x 0} e Img(f ) = < = {y, y <, y = x2 },
ou seja, f = {(x, y), x, y <, x 0, y = x2 }. Evidentemente, f e injetora e sobrejetora.
Dessa forma, f possui uma inversa f 1 . Nesse caso, f 1 e chamada func
ao raiz quadrada
positiva, a qual habitualmente e expressa pela notaca

o f 1 (y) = y. Da mesma forma, se
f1 = {(x, y), x, y <, x 0, y = x2 } e f11 (y) = y e a inversa de f1 , ent

ao f11 e chamada
func
ao raiz quadrada negativa.
2
Exemplo 2.18 Claramente, a funca
o f (x) = sin(x) n
ao e injetora (por exemplo, sin(0) =
sin() = sin(2) = . . . = 0). Entretanto, se f for definida em </2 = {x, x <, /2 x
/2}, a restrica
o f |</2 ser
a injetora e sobrejetora e portanto possuir
a inversa. A inversa de
1
f e chamada de func
ao arco-seno e e denotada por f (y) = arcsin(y) ou sin1 (y).
2
2.8
Limite e Continuidade
Nesta sec
ao, examinam-se os conceitos fundamentais de limite e continuidade de func
oes de uma
vari
avel de n
umeros reais f : < <. Observa-se, na verdade, que o conceito de continuidade
de uma func
ao decorre imediatamente daquele de valor limite de uma func
ao.
Seja f : < < uma func
ao definida no conjunto A < e x0 um ponto do domnio de f .
Diz-se que f possui um valor limite a no ponto x0 se, para todo > 0, existir um outro n
umero
> 0 tal que
|x x0 | < |f (x0 ) a| < .
(2.25)
29
A ideia de valor limite e ilustrada na Figura 2.10(a). Se x estiver suficientemente pr

oximo de
x0 , e possvel aproximar f (x) de a tanto quanto se queira.
A Figura 2.10(b) mostra o caso em que f (x) e descontnua em x0 . Claramente, para qualquer
> 0, n
ao existe nenhum intervalo no domnio de f (x) para o qual |f (x) a| < quando
|x x0 | < . Escolhendo x < x0 , ent
ao |f (x) a1 | < quando |x x0 | < ; se x > x0 , entao
|f (x) a2 | < quando |x x0 | < . Assim, a1 e chamado de limite a
` esquerda de f (x) em x0
e a2 e chamado de limite a
` direita de f (x) em x0 . Uma func
ao f (x) tem um valor limite a em
x0 se e somente se a1 = a2 = a, e escreve-se
lim f (x) = a.
(2.26)
xx0
(a) Func
ao contnua.
(b) Func
ao descontnua.
Figura 2.10: Conceitos de limite e continuidade [5].

Seja f uma func
ao definida em uma vizinhanca de x0 . Diz-se que f e contnua em x0 se
limxx0 f (x) existe e, alem disso, o valor do limite e f (x0 ). Assim, tem-se que f e contnua em
x0 se
lim f (x) = f (x0 ).
xx0
(2.27)
Uma forma alternativa para definir a continuidade de f em um ponto x0 e dizer que f satisfaz
tres condic
oes:
1. a func
ao f deve ser definida em x0 , isto e, f (x0 ) existe;
2. o limite de f (x) existe quando x tende a x0 ;
3. os valores nas condic
oes 1 e 2 devem ser iguais, ou seja, limxx0 f (x) = f (x0 ).
Exemplo 2.19 Seja f uma funca
o definida por
1
para x 6= 4.
x4
Como f n
ao e definida no ponto x 6= 4, n
ao e contnua nesse ponto. Alem disso, f apresenta o
que se chama de descontinuidade infinita em x = 4.
2
f (x) =
A definic
ao de continuidade pode ser reescrita sem que se faca referencia a` noc
ao de limite.
Nesse sentido, uma func
ao f : < A < e contnua no ponto x0 A (o que significa
automaticamente que f (x0 ) existe) se e somente se para todo > 0 existir um > 0 tal que
|f (x0 ) f (x)| < sempre que 0 < |x x0 | < , x A.
(2.28)
30

ucio Bittencourt #1
Em geral, o n
umero varia de ponto para ponto. No caso, em que depender apenas de
e n
ao de x0 , diz-se que f e uniformemente contnua.
Exemplo 2.20 Considere a funca
o f (x) = 2x 1. Mostrar que f e contnua em x0 = 3.
Dado > 0, a partir da equaca
o (2.28), observa-se que
|f (x) f (x0 )| = |(2x 1) 5| < .
Logo,
|(2x 1) 5| = |2x 6| = 2 |x 3| < .
Portanto,

0 < |x 3| < .
2
Assim, dado > 0, basta escolher = 2 . Isto ilustra que e em geral funca
o de .
2
Exemplo 2.21 Uma funca
o que n
ao e contnua em nenhum ponto de seu domnio e
f (x) =
0 xQ
,
1 x <\Q
sendo Q o conjunto dos n

umeros racionais e <\Q o conjunto dos n
umeros reais excluindo os
racionais.
2
A definic
ao anterior tem uma interpretac
ao geometrica simples. Para isso, considere o gr
afico
da func
ao ilustrada na Figura 2.11. Dado um n
umero positivo , tracam-se duas linhas horizontais paralelas ao eixo x nas alturas f (x0 ) + e f (x0 ) . Assim, f e contnua em x0 se e possvel
encontrar um n
umero positivo tal que o gr
afico de f (x) esteja dentro da banda horizontal
formada por f (x0 ) (ou seja, |f (x) f (x0 )| < ) para todos os valores de x na banda vertical
|x x0 | < . Logo, toda a porcao do gr
afico dentro da banda vertical est
a contida na banda
horizontal. Isso e v
alido para a func
ao da Figura 2.11(a) em qualquer ponto x0 , independentemente de qu
ao pequeno e escolhido. J
a para a func
ao da Figura 2.11(b), a mesma e contnua
em todos os pontos com excec
ao de x0 , pois n
ao importa qu
ao pequeno seja , sempre haver
a
uma porc
ao do gr
afico que est
a fora da banda horizontal.
Seja f : <n A <m uma func
ao. Diz-se que f e globalmente contnua em A, ou
simplesmente f e contnua em A, se e somente se f e contnua em todo ponto de A.
As seguintes leis s
ao v
alidas para os limites de func
oes:
lei da constante : se f (x) C, sendo C uma constante, ent
ao
lim f (x) = lim C = C.
xa
(2.29)
xa
lei da adi
c
ao : se ambos os limites existem
lim f (x) = L e
xa
lim g(x) = M,
xa
ent
ao
lim [f (x) g(x)] = lim f (x) lim g(x) = L M.
xa
xa
xa
(2.30)
Conclui-se que o limite de uma soma e a soma dos limites. O mesmo vale para a diferenca.
31
g(x)
f( x 0 )
g(x +0 )
x0
(a) Func
ao contnua.
x0
(b) Func
ao descontnua.
Figura 2.11: Func

oes contnua e descontnua em x = x0 [6].
lei do produto : se existem ambos os limites
lim f (x) = L e
lim g(x) = M,
xa
xa
logo,
lim [f (x)g(x)] = [ lim f (x)][ lim g(x)] = LM.
xa
xa
xa
(2.31)
Dessa forma, o limite do produto e o produto dos limites.

lei do quociente : se ambos os limites existem
lim f (x) = L e
lim g(x) = M,
xa
xa
e M 6= 0, tem-se que
f (x)
limxa f (x)
L
=
=
.
xa g(x)
limxa g(x)
M
lim
(2.32)
Assim, o limite de um quociente e o quociente dos limites, desde que o limite do denominador n
ao seja zero.
lei da raiz : seja k um n
umero inteiro positivo e a > 0 para valores pares de k, ent
ao
lim
xa
k
x= ka
(2.33)
lei da substitui
c
ao : sejam
lim g(x) = M
xa
lim f (x) = f (M ),
xM
ent
ao
lim f (g(x)) = f ( lim g(x)) = f (M ).
xa
xa
(2.34)
32

ucio Bittencourt #1
2.9
Diferencia
c
ao
Nesta sec
ao, discute-se o conceito de diferenciac
ao de func
oes unidimensionais de vari
aveis reais.
Seja a um ponto de um conjunto A < e f uma func
ao definida de A em <, ou seja,
f : A <. O n
umero real K e chamado de derivada de f em a se, para todo > 0, existir um
n
umero () > 0 tal que

f (x) f (a)

K < sempre que 0 < |x a| < , x A.

xa
Quando o n
umero K existe, escreve-se K = f 0 (a).
Alternativamente, f 0 (a) pode ser definido como o seguinte limite
lim
xa
f (x) f (a)
= f 0 (a).
xa
(2.35)
y
lim
x -> a
f: X -> Y
f(x) - f(a)
= f(a)
x-a
f: X -> Y
linha reta
f(x)
com m =
f(a)
f(x)-f(a)
x-a
f(a)
x
(a) Linha com a inclinac

ao m =
f (x)f (a)
.
xa
linha reta com

m = f(a)
(b) Linha com a inclinac

ao m = f 0 (a).
Figura 2.12: Definic

ao de f 0 (a) como o limite de f para x a.
Considerando x = a + x, define-se
f (a) = f (a + x) f (a).
A partir da, pode-se reescrever (2.35) como
f 0 (a) = lim
x0
f (a)
,
x
(2.36)
que e base para a notac

ao cl
assica de Leibnitz
f 0 (a) =
df (a)
.
dx
(2.37)
Se f 0 (a) existe, diz-se que a func

ao f e diferenci
avel em a. Se f for diferenci
avel em todo
ponto x A, ent
ao f e diferenci
avel em A.
(a)
A metodologia de definir f 0 (a) como o limite do quociente f (x)f
e mostrado na Figura
xa
2.12. Inicialmente, toma-se a reta secante na Figura 2.12(a), a qual tende a` reta tangente no
ponto a ao se tomar o limite para x a, como ilustrado na Figura 2.12(b). Logo, a derivada
representa o coeficiente angular da reta tangente no ponto x = a. Indica ainda a sensibilidade
da func
ao em torno de x = a no sentido que se o valor da derivada e alto, ocorre uma maior
variacao da func
ao em torno do ponto x = a.
33
Se uma func
ao f e diferenci
avel num ponto a A <, ent
ao f e contnua em a. Nesse caso,
como f 0 (a) existe, a partir da lei do produto para limites tem-se que
f (x) f (a)
xa
xa

f (x) f (a)
=
lim (x a)
lim
xa
xa
xa
0
= (0)(f (a)) = 0.
lim [f (x) f (a)] =
xa
lim (x a)
Assim, limxa f (x) = f (a), de modo que f e contnua em a.

A continuidade de uma func
ao n
ao implica necessariamente na sua diferenciabilidade, como
ilustrado no exemplo a seguir.
o
f (x) =
1 + x,
1 2x,
x0
.
x>0
Observa-se que f e contnua em x = 0, mas n

ao e diferenci
avel neste ponto, pois tomando-se o
limite a
` direita de 0, tem-se
f (x) f (0)
= 1.
x0
J
a tomando-se o limite a
` esquerda de 0, obtem-se
lim
x0+
f (x) f (0)
= 2.
x0
x0
Como os valores limites s
ao diferentes, a funca
o n
ao e diferenci
avel.
2
lim
Se f : < < e diferenci

avel em todo ponto a A, a func
ao que fornece a derivada de f para
todo a A, denotada por f 0 , e chamada de funca
o derivada de f ou simplesmente derivada de
f.
2.9.1
Regras de diferenciac
ao e derivadas de alta ordem
Sejam as func
oes f : < < e g : < <. As derivadas do produto e quociente das duas func
oes
s
ao dadas, respectivamente, por
(f (x)g(x))0 = f 0 (x)g(x) + f (x)g0 (x),

f (x)
g(x)
0
(2.38)
f 0 (x)g(x) f (x)g0 (x)

.
g2 (x)
(2.39)
Pode-se definir as derivadas de ordem 2 e 3 de f , respectivamente, como

f (x) = f
(2)
d2 f (x)
d
(x) =
=
2
dx
dx
d3 f (x)
d
f (3) (x) =
=
3
dx
dx
d
d 0
f (x) =
f (x),
dx
dx
d2
d
f (x) =
f (x).
2
dx
dx
Generalizando a derivada de ordem n de f e dada por

f (n) (x) =
dn f (x)
d (n1)
=
f
(x).
n
dx
dx
(2.40)
34

ucio Bittencourt #1
2.9.2
Regra da cadeia
Suponha que f seja diferenci

avel em x e que g seja diferenci
avel em f (x). Logo, a func
ao
composta h = g f definida por h(x) = g(f (x)) e diferenci
avel em x, e sua derivada e
h0 (x) =
d
[g(f (x))] = g0 (f (x))f 0 (x).
dx
(2.41)
Logo, deriva-se g em relac

ao a y = f (x) e multiplica-se pela derivada de y = f (x) relativo a x.
Exemplo 2.23 Para f (x) = (2x + 4)12 , encontrar f 0 (x).
Utilizando a regra da cadeia pode-se determinar a derivada desejada. Para isso, define-se
dy
y = u12 com u = 2x + 4. Logo, y = f (x) = f (u(x)), du
= 12u11 e du
dx = 2. Assim, a partir da
regra da cadeia, tem-se
df (u(x))
dy(u(x))
=
dx
dx
dy du
=
= (12u11 )(2)
du dx
= 12(2x + 4)11 (2) = 24(2x + 4)11 .
f 0 (x) =
2.9.3
S
erie de Taylor
Considere uma func

ao f : < < que possua derivadas ate a ordem n + 1. A expans
ao em serie
de Taylor da func
ao f na vizinhanca de um ponto a e dada por
f (a)
f (3) (a)
(x a)2 +
(x a)3 + . . . +
2!
3!
f (n) (a)
f (n+1) ()
(x a)n +
(x a)(n+1) ,
n!
(n + 1)!
f (x) = f (a) + f 0 (a)(x a) +
(2.42)
sendo um n
umero no intervalo (a, x). A express
ao anterior e tambem denominada polin
omio
de Taylor de grau n com resto em x = a. O u
ltimo termo da serie representa o termo do resto
podendo ser indicado como
Rn (x) =
f (n+1) ()
(x a)(n+1) .
(n + 1)!
(2.43)
Um dos usos da serie de Taylor e determinar valores aproximados para func

oes quaisquer
como ilustrado a seguir.
o f (x) = exp(x). Logo, f (k) (x) = exp(x) para todo k 0.
Logo, a f
ormula de Taylor para a = 0 reduz-se a
f (x) = f (0) + f 0 (0)x +
f (0) 2
f (n) (0) n f (n+1) () n+1
x + ... +
x +
x
,
2!
n!
(n + 1)!
Portanto,
exp(x) = 1 + x +
x2 x3
xn
xn+1
+
+ ... +
+
exp().
2!
3!
n!
(n + 1)!
35
Como
xn
= 0,
n n!
lim
tem-se que limn Rn (x) = 0 para todo x. Consequentemente, a serie de Taylor anterior
converge para exp(x) qualquer que seja x. Logo, pode-se escrever
exp(x) =
X
xn
n=0
n!
=1+x+
x2 x3 x4
+
+
+ ...
2!
3!
4!
Essa e considerada a mais importante de todas as series de Taylor.

Para x = 0 e tomando-se 10 termos da serie, tem-se
e1+
1
1
1
+ + ... +
= 2, 7182818.
1! 2!
10!
2.9.4
Diferencial e definic
ao alternativa de derivada
A serie de Taylor pode ser usada para introduzir uma definic

ao alternativa de derivada de uma
func
ao. A partir da Figura 2.12, considere x = a + d, sendo d a dist
ancia entre os pontos a e
x. Em termos da definic
ao de derivada (2.35), fazer o limite para x a e equivalente a fazer
d 0.
Substituindo x = a + d na equac
ao (2.42), tem-se
f (x) = f (a + d) = f (a) + f 0 (a)d +
f (a) 2 f (3) (a) 3

f (n) (a) n f (n+1) () n+1
d +
d + ... +
d +
d
.
2!
3!
n!
(n + 1)!
Para d pequeno, observa-se que os termos a partir de d2 tornam-se pouco relevantes no resultado
final da express
ao anterior. Alem disso, esse termos v
ao para zero mais rapidamente que d. Por
exemplo, para d = 104 , tem-se d2 = 108 , d3 = 1012 e assim sucessivamente. Denota-se a
2
soma dos termos a partir de d2 como o(d), significando que limd0 dd = 0.
A partir dessa definic
ao, a expans
ao anterior pode ser reescrita para d pequeno como
f (x) = f (a) + f 0 (a)d + o(d).
(2.44)
Consequentemente,
f = f (x) f (a) = f 0 (a)d + o(d).
(2.45)
Portanto, a diferenca f da func

ao f calculada nos pontos x e a e igual a um termo linear
(proporcional) a d mais um termo que tende a zero mais r
apido que d. Para d pequeno, o
termo o(d) e desprezvel e pode-se interpretar a derivada como um mapeamento que aproxima
a diferenca f = f (x) f (a). Dessa maneira, as definic
oes (2.35) e (2.44) s
ao equivalentes.
Observa-se que a express
ao anterior representa uma aproximac
ao linear para a diferenca da
func
ao f entre dois pontos, como ilustrado no exemplo a seguir.
o f (x) = x2 + 6x. Determinar a diferenca entre os valores
da funca
o nos pontos a = 2, 0 e x = 2, 1.
O valor exato dessa diferenca e dado por
f = f (2, 1) f (2, 0) = 17, 01 16, 0 = 1, 01.
36

ucio Bittencourt #1
Usando a equaca
o (2.45) para d = 0, 1 tem-se
f = f 0 (2, 0)d = (10, 0)(0, 1) = 1, 0.
Observa-se ent
ao que a aproximaca
o linear dada pela equaca
o (2.45) est
a muito pr
oxima do
valor real da diferenca, sendo o erro de 1%.
Tomando-se agora a = 2, 0 e x = 2, 01, tem-se
f = f (2, 01) f (2, 0) = 16, 1001 16, 0 = 0, 1001.
A aproximaca
o linear da equaca
o (2.45) e
f = f 0 (2, 0)d = (10, 0)(0, 01) = 0, 1.
Nesse caso, o erro e de 0, 01%.
Observa-se ent
ao que a medida que x a (ou d 0), a aproximaca
o linear (2.45) torna-se
muito boa e a definica
o alternativa de derivada e totalmente compatvel com a definica
o original.
2
Para o caso de d ser um diferencial, indicado aqui por dx, o diferencial da func
ao df e dado
por
df = f 0 (x)dx.
2.10
(2.46)
Integra
c
ao
Ser
ao revisados a partir de agora alguns elementos fundamentais associados ao conceito de
integrac
ao unidimensional.
Uma partic
ao P de um intervalo I = [a, b] e uma colec
ao finita de subintervalos de I que n
ao
se sobrep
oem e cuja uni
ao e o pr
oprio I. Uma partic
ao geralmente e descrita especificando-se
um conjunto finito de n
umeros, i.e.,
a = x0 x1 x2 xn = b.
Uma partic
ao P do intervalo I = [a, b] = [0, 1] est
a ilustrada na Figura 2.13.
0
a=x0
1/3
x1
2/3
x2
1
b=x 3
Figura 2.13: Partic

ao do intervalo [0, 1].
Denotando-se os subintervalos por
Ik = [xk1 , xk ],
1 k n,
a partic
ao P pode ser expressa como
P =
n
[
Ik .
(2.47)
k=1
Denomina-se raio da partica

o P a seguinte grandeza
(P ) = max |xk xk1 | .
k
(2.48)
37
Considere agora uma partic

ao P do intervalo I = [a, b] < e f uma func
ao definida em I.
O n
umero real
R(P, f ) =
n
X
k=1
f (k )(xk xk1 ),
(2.49)
com xk1 k xk (k variando de 1 a n), e chamado de Soma de Riemann de f correspondente

a` partic
ao P = (x0 , x1 , . . . , xn ) e a` escolha dos pontos intermedi
arios k . A soma de Riemann
corresponde a` soma das areas Ai dos ret
angulos dadas por
Ai = f (i )(xi xi1 ), i = 0, ..., n.
A Figura 2.14 mostra um exemplo de uma func
ao f : X Y e um ret
angulo com area A.
y
f: X -> Y
f ()
A = f () * (x(i+1) - xi)
A
x
xi
x(i+1)
Figura 2.14: Func

ao f : X Y e o ret
angulo com area A.
A func
ao f e integr
avel segundo Riemann em I se para toda sequencia de partic
oes Pn
convergindo a zero, no sentido que (Pn ) 0 e com os pontos intermedi
arios k escolhidos
arbitrariamente, a sequencia correspondente de somas de Riemann convergir para um valor
comum J. O n
umero J, quando existe, e chamado de Integral de Riemann de f sobre [a, b] e e
denotada por
J=
f (x)dx =
f dx.
(2.50)
A func
ao f e denominada de integrando de J.
Exemplo 2.26 Seja f (x) = 1 se x for racional e f (x) = 0 se x for irracional. Verifica-se que o
limite das somas de Riemann nesse caso depende da escolha dos pontos k . Portanto, a funca
o
f n
ao e integr
avel no sentido de Riemann.
2
possvel mostrar que se f for contnua no intervalo fechado [a, b], exceto em um n
E
umero
finito de pontos, ent
ao f ser
a integr
avel no sentido de Riemann. Obviamente, a func
ao do
exemplo 2.26 n
ao satisfaz esta condic
ao.
A seguir, consideram-se alguns teoremas fundamentais da teoria cl
assica de integrac
ao.
38

ucio Bittencourt #1
Teorema do Valor M
edio para Integrais Seja f uma func
ao contnua no intervalo [a, b]
<. Logo, existe um ponto c [a, b] tal que
Z
f (x)dx = f (c)(b a).
(2.51)
Primeiro Teorema Fundamental do C

alculo Seja f uma func
<. Logo, a func
ao F (x) definida por
F (x) =
f (s)ds
(2.52)
e diferenci
avel em [a, b] e F 0 (x) = f (x).
Segundo Teorema Fundamental do C
alculo Seja f uma func
< e F a sua primitiva. Logo,
Z
f (x)dx = F (b) F (a).
(2.53)
Uma func
ao F (x) cuja derivada satisfaz F 0 (x) = f (x) e chamada de funca
o primitiva de f .
Segue-se de forma imediata que a primitiva de uma func
ao s
o pode ser determinada a menos de
uma constante.
A integrac
ao representa a area definida entre a func
ao e o eixo x limitada em x = a e x = b.
No caso da diferenciac
ao, tem-se o valor da inclinac
ao de uma reta tangente em um ponto
x0 . Apesar dos conceitos serem diferentes, pode-se estabelecer a seguinte relac
ao entre as duas
operac
oes
Z
f 0 (x)dx = f (x).
(2.54)
Exemplo 2.27 Calcule as seguintes integrais indefinidas
cos(x)dx = sin(x) + C,
(2x2 + 3)dx =
2 3
x + 3x + C,
3
sendo C uma constante arbitr

aria.
2
Exemplo 2.28 Calcule o valor da integral definida
Z
x4 dx
Basta aplicar o Segundo Teorema Fundamental do C

alculo, ou seja,
Z
x dx =
1 5
x
5
2
0
1
32
= (25 05 ) = .
5
5
39
Exemplo 2.29 Suponha que a forca que age sobre uma partcula e o seu deslocamento estejam
sobre a mesma reta, tomada como o eixo x. Suponha ainda que o m
odulo da forca n
ao seja
constante e dependa da posica
o da partcula, como ilustrado na Figura 2.15(a). Como a forca
e vari
avel, trabalho realizado pela forca sobre a partcula n
ao pode ser calculado simplesmente
empregando o produto de F pela dist
ancia percorrida.
Deve-se particionar o deslocamento total da partcula em uma serie de subintervalos de
largura xi . Escolhe-se um intervalo suficientemente pequeno para poder considerar a forca F (x)
constante neste intervalo. Toma-se Fi (x) como o valor medio de F (x) em cada subintervalo. O
incremento de trabalho Wi para qualquer intervalo i e dado por
Wi = Fi (x)xi
(2.55)
Esse incremento representa a a

rea de cada ret
angulo indicado na Figura 2.15(b).
Para aproximar o trabalho total W quando a partcula se move de xi ate xf , somam-se as
a
reas de todas as faixas entre xi e xf , como mostrado na Figura 2.15(b). Logo,
W = i Wi = Fi (x)xi .
(2.56)
A equaca
o (2.56) e uma Soma de Riemann e representa uma aproximaca
o do trabalho real.
Pode-se melhorar a aproximaca
o reduzindo a largura xi das faixas ou analogamente usando
um n
umero maior de faixas, como ilustrado na Figura 2.15(c). No limite, faz-se xi tender a
zero, isto e, toma-se uma quantidade infinita de faixas. Tem-se, assim, como resultado exato
W = lim i Fi (x)xi .
(2.57)
xi 0
Este limite e a integral representada por

W =
xf
F (x)dx.
(2.58)
xi
Geometricamente, o trabalho de uma forca vari

avel e igual a
`a
rea sob a curva de F (x) entre
os limites xi e xf , como mostrado na Figura 2.15(d).
F(x)
F(x)
F(x)
F(x)
F(x)
xi
xf
xi
xf
xi
xf
xi
xf
(a) Forca
vari
avel, (b) Divis
ao do intervalo. (c) Divis
ao de
area em (d) Caso limite, sendo W
F (X),
em
func
ao
faixas mais estreitas.
a
area sob a curva.
do deslocamento da
partcula.
Figura 2.15: Trabalho de uma forca vari

avel em func
ao do deslocamento.
2
Em geral, emprega-se o conceito de integrac
ao por partes para simplificar o c
alculo de uma
integral. Considere a regra da derivada do produto de duas func
oes reescrita (2.38) como
f (x)g0 (x) = (f (x)g(x))0 f 0 (x)g(x).
40

ucio Bittencourt #1
Integrando a express
ao anterior e usando a definic
ao de anti-derivada tem-se
Z
f (x)g (x)dx = f (x)g(x)
f 0 (x)g(x)dx.
Denotando du = g0 (x)dx e dv = f 0 (x)dx, a equac

ao anterior pode ser reescrita na seguinte forma
mais usual
Z
udv = uv
vdu.
(2.59)
Para empregar a integrac

ao por partes mais facilmente, deve-se escolher adequadamente u e v.
o ln(x). Para u = ln(x) e dv = dx, tem-se du =
Logo,
Z
ln(x)dx = x ln(x)
1
x
e v = x.
dx = x ln(x) x + C,
sendo C a constante de integraca

o.
2
2.11
Exerccios Propostos
1. Tracar os gr
aficos e calcular as razes para as seguintes func
oes
(a) f (x) = 2;
(b) f (x) = 5x + 6;
(c) f (x) = x2 4x + 3.
2. Qual das express

oes abaixo define uma func
ao
(a) f (x) = x para x <,
(b) f (x) = x para x <+ sendo o conjunto dos n

umeros reais estritamente positivos;
(c) f (x) = sin(x) para x [0, 2];
(d) f (x) = ln(x) para x <+ .
3. Representar os seguintes intervalos na reta real

(a) (1, 1);
(b) (1, 1];
(c) [1, 1);
(d) [1, 1].
4. Indicar os conjuntos domnio e imagem de cada uma das func
oes a seguir
(a) f (x) = 3x3 + 8;
(b) f (x) =
5
6x .
5. Determinar a equac
ao da reta que passa pelos (2, 8) e (10, 4). Qual e o coeficiente angular
da reta?
6. Calcular os seguintes limites
41
(a) limx3 x2 + 5;
(b) limx7
1x
x5 ;
(c) limx2
(d) limx0
x2 + 2;
x
|x| .
7. Para as func
oes abaixo, determine os seus domnios indicando, os seus pontos de descontinuidade
(a) f (x) =
(b) f (x) =
1
3x ;
sin(x)
x2 .
8. Calcule as derivadas das seguintes func

oes
(a) f (x) = x + 10;
(b) f (x) = x2 ;
(c) f (x) =
(d) f (x) =
x
x+8 ;
x5 sin(2x);
(e) f (x) = exp(3x4 );

(f) f (x) =
1
.
(2+x)4/3
9. Determinar os valores m
aximos e mnimos absolutos das func
oes nos intervalos fechados
(a) f (x) = 5x 10 em [2, 6];
(b) f (x) = x2 + 6 em [1, 5];
(c) f (x) = 2x3 9x2 + 12x em [0, 6].

10. Calcular as seguintes integrais
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
Rb
0
a f (x)dx;
R2
2
0 (4x + 5x )dx;
R3
4
2 (x + 1) dx;
R /4
sin(x) cos(x)dx;
0
ln(x)dx;
x sin(x)dx.
xex dx;
42

ucio Bittencourt #1
Captulo 3
VETORES, ESPAC
OS VETORIAIS
E FUNC
OES
DE VARIAS
VARIAVEIS
Nesse captulo, definem-se os conceitos de pontos e vetores e espacos vetoriais. As operac
oes
envolvendo vetores s
ao tambem apresentadas. Posteriormente, considera-se a revis
ao de c
alculo
diferencial de func
oes de v
arias vari
aveis, enfatizando os conceitos fundamentais de derivada e
integral. Discutem-se ainda os conceitos de gradiente, divergencia e rotacional.
3.1
Pontos e Vetores. Espa

cos Pontuais e Vetoriais
O espaco geometrico em considerac

ao no estudo da Mec
anica do Contnuo e o espaco Euclidiano
tridimensional E, sendo seus elementos denominados pontos. Como, intuitivamente, a soma de
dois pontos n
ao possui nenhum significado, o espaco E n
ao e um espaco vetorial (vide definicao
de espaco vetorial abaixo). Entretanto, a diferenca entre dois pontos x e y e definida como um
vetor v, ou seja,
v = y x,
x, y E.
(3.1)
v e um elemento do espaco vetorial V associado a E, como mostrado na Figura 3.1 para uma
regiao B de E. O espaco vetorial V formado por todas as diferencas entre pontos pertencentes a
E ser
a chamado de espaco vetorial (real) V (V <3 ). Da mesma forma, a soma entre um ponto
e um vetor, e definida como um novo ponto, i.e.,
y = x + v,
x E,
v V.
(3.2)
Observa-se que v V <3 e usualmente denominado vetor algebrico.

De forma geral, um espaco vetorial V e um conjunto de elementos de qualquer natureza no
qual as operac
oes b
asicas de soma e multiplicac
ao por escalar est
ao definidas, isto e, a soma de
dois vetores e um vetor e a multiplicac
ao de um vetor por um n
umero real resulta em um vetor.
Essas propriedades podem ser expressas como
(
u + v V,
u V,
u, v V,
u V, 1 <,
(3.3)
ou de forma conjunta,
u + v V,
u, v V, , <.
(3.4)
43
44

ucio Bittencourt #1
Figura 3.1: Pontos e vetores em uma regi

ao B do espaco euclidiano.
A propriedade anterior de soma u + v satisfaz os seguintes axiomas para todo u, v, w V
Associatividade: (u + v) + w = u + (v + w);
Identidade: existe um elemento nulo denotado por 0 V tal que u + 0 = u para todo
u V;
Inverso: para todo u V existe um elemento inverso denotado por u tal que u + (u) =
0;
Comutatividade: u + v = v + u.
Por sua vez, a propriedade anterior de produto escalar u satisfaz os seguintes axiomas para
todo u, v V e , <
Associatividade: ()u = (u);
Distributividade em relaca
o aos par
ametros escalares: ( + )u = (u) + (u);
Distributividade em relaca
o aos vetores: (u + v) = u + v;
Existe o elemento identidade denotado por 1 tal que (1)(u) = u. Da mesma forma, existe
o elemento nulo 0 tal que (0)(u) = 0.
Exemplo 3.1 O conjunto V <3 = {(x, y, z) | x, y, z <} e um espaco vetorial quando
as operaco
es de soma e multiplicaca
o por escalar s
ao definidas de forma usual, i.e., dados
u = (x1 , y1 , z1 ) e v = (x2 , y2 , z2 )
u + v = (x1 , y1 , z1 ) + (x2 , y2 , z2 ) = (x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 );
u = (x1 , y1 , z1 ) = (x1 , y1 , z1 ).
2
Usualmente, empregam-se espacos vetoriais cujos elementos n
ao s
ao vetores algebricos, como
por exemplo os espacos vetoriais de func
oes contnuas e polin
omios.
Exemplo 3.2 O conjunto Pn = {a0 + a1 t + a2 t2 + . . . + an tn ; ai <} de todos os polin
omios
de grau n e um espaco vetorial considerando as operaco
es usuais de soma entre polin
omios e
multiplicaca
o destes por constantes, ou seja,
(p1 + p2 )(t) = p1 (t) + p2 (t);
(p1 )(t) = p1 (t).
2
3.2
45
Subespa
co Vetorial
Seja V um espaco vetorial e W um subconjunto n

ao vazio de V. O subconjunto W e denominado
um subespaco vetorial de V, se W e um espaco vetorial em relac
ao a`s operac
oes de adic
ao e
possvel identificar subespacos
multiplicac
ao por escalar definidas em V e dadas em (3.3). E
vetoriais W de V se o elemento nulo de V pertence a W, a soma de dois elementos de W e a
multiplicac
ao por escalar de um elemento de W resultam ainda em um elemento de W, ou seja,
W e um subespaco de V
(i) 0 W,
(ii) u, v W = u + v W,
, <.
(3.5)
Exemplo 3.3 O conjunto <2 e um subespaco vetorial de <3 . Dados os vetores u = (x1 , y1 , 0) e
o por escalar u = (x1 , y1 , 0)
v = (x2 , y2 , 0), a soma u+v = (x1 +x2 , y1 +y2 , 0) e a multiplicaca
2
resultam em vetores de < . O elemento nulo 0 = (0, 0, 0) de <3 e tambem o elemento nulo de
<2 .
2
Exemplo 3.4 Sejam V <3 e S = {(x, y, z) | ax + by + cz = 0; x, y, z <} um plano qualquer
passando pela origem. Verifique que S e um subespaco vetorial de <3 .
Com efeito, para u = (x1 , y1 , z1 ) e v = (x2 , y2 , z2 ) S, a equaca
o do plano dada e satisfeita,
ou seja,
ax1 + by1 + cz1 = 0;
ax2 + by2 + cz2 = 0.
Somando as duas express
oes anterior, tem-se que
a(x1 + x2 ) + b(y1 + y2 ) + c(z1 + z2 ) = 0.
Isso mostra que
u + v = (x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 ) S,
uma vez que u + v satisfaz a equaca
o ax + by + cz = 0.
Por outro lado,
u = (x1 , y1 , z1 ) S,
ao
pois, se ax1 + by1 + cz1 = 0, ent
a(x1 ) + b(y1 ) + c(z1 ) = (ax1 + by1 + cz1 ) = 0 = 0.
Isso mostra que u satisfaz a equaca
o ax + by + cz = 0. Finalmente, o elemento nulo (0, 0, 0)
3
de < satisfaz a equaca
o do plano. Logo, S e um subespaco vetorial de <3 .
2
3.3
Combina
c
ao e Depend
encia Lineares
A partir das operac

oes b
asicas de adic
ao e multiplicac
ao por escalar que caracterizam o espaco
vetorial V, e imediato definir o conceito de combinaca
o linear de vetores. Assim, considere um
conjunto {ui } de V. Diz-se que o vetor w e uma combinac
ao linear de {ui } se
w=
P
i
i ui ,
ui V, i <.
(3.6)
46

ucio Bittencourt #1
Um conjunto de vetores {ui } = {u1 , u2 , . . . , un } e dito linearmente independente se a combinac

ao linear
n
X
i ui = 1 u1 + 2 u2 + . . . + n un = 0
(3.7)
i=1
resulta no vetor nulo 0 se e somente se 1 = 2 = 3 = . . . = n = 0. Se a condic

ao anterior
e v
alida para qualquer i 6= 0, ent
ao o conjunto de vetores e dito linearmente dependente, ou
seja, a condic
ao (3.7) se verifica para algum i 6= 0.
Exemplo 3.5 Sejam u = (1, 2, 1), v = (2, 1, 1) e w = (7, 4, 1) vetores de <3 . Mostre que
esses vetores s
ao linearmente dependentes.
Toma-se uma combinaca
o linear desses vetores e iguala-se ao vetor nulo, usando como
inc
ognitas os escalares 1 , 2 e 3 . Logo,
1 (1, 2, 1) + 2 (2, 1, 1) + 3 (7, 4, 1) = (0, 0, 0).
Aplicando as definico
es de soma e multiplicaca
o por escalar de vetores, obtem-se
(1 , 21 , 1 ) + (22 , 2 , 2 ) + (73 , 43 , 3 ) = (0, 0, 0),
ou ainda
(1 + 22 + 73 , 21 + 2 43 , 1 2 + 3 ) = (0, 0, 0).
Igualando as componentes em ambos os membros, chega-se ao seguinte sistema de equaco
es
lineares homogeneo com inc
ognitas 1 , 2 e 3
1 + 22 + 73 = 0
21 + 2 43 = 0 .
1 2 + 3 = 0
Da terceira equaca
o, obtem-se 1 = 2 3 . Substituindo essa relaca
o na segunda equaca
o,
tem-se 2 = 23 e consequentemente 1 = 33 . Substituindo agora as duas relaco
es anteriores na primeira equaca
o do sistema, chega-se a 03 = 0. Logo, essa express
ao e v
alida para
o anterior de independencia linear.
valores de 3 diferentes de zero. Isso contraria, a definica
Assim, os vetores iniciais s
ao linearmente dependentes.
2
3.4
Dimens
ao e Base
O span de um conjunto de vetores {ui } = {u1 , u2 , . . . , un }, denotado como span{ui }, e o

subespaco W de V consistindo de todas as combinac
oes lineares dos elementos {ui }. Logo,
wWw=
n
P
i
i ui . Diz-se que W e gerado por {ui } ou que {ui } gera W.
O espaco V e dito tridimensional, ou seja, tem dimens

ao tres, pois nesse conjunto n
ao e
possvel obter um subconjunto com mais de tres vetores linearmente independentes. Da se
conclui que qualquer elemento de V pode ser expresso como uma combinac
ao linear u
nica destes
tres vetores. Assim, diz-se que qualquer conjunto de tres vetores linearmente independentes
gera V. Tais conjuntos s
ao chamados de base de V. De forma geral, a dimens
ao de um espaco
vetorial e o n
umero de vetores linearmente independente de sua base.
47
Exemplo 3.6 Sejam u1 = (1, 2, 3), u2 = (0, 1, 2) e u3 = (0, 0, 1) vetores de <3 . Mostre que o
conjunto B = {u1 , u2 , u3 } forma uma base para <3 .
Para tanto, e preciso provar que B e linearmente independente e ainda gera o <3 . Para
provar a primeira condica
o considere uma combinaca
o linear dos vetores de B igual ao vetor
nulo, i.e.,
1 u1 + 2 u2 + 3 u3 = 0.
Essa relaca
o resulta no sistema linear
1 + 22 + 33 = 0
+ 23 = 0
=0
3
cuja u
nica soluca
o e 1 = 2 = 3 = 0. Logo, B e linearmente independente.
Para provar a segunda condica
o, deve-se mostrar que qualquer vetor u = (x, y, z) <3 pode
ser escrito como combinaca
o linear dos vetores de B. Portanto, fazendo a combinaca
o linear de
u com os vetores dados, ou seja,
u = 1 u1 + 2 u2 + 3 u3 .
Em termos de componentes
(x, y, z) = 1 (1, 2, 3) + 2 (0, 1, 2) + 3 (0, 0, 1).
Au
ltima relaca
o resulta no sistema linear
1 = x
2 + = y
1
2
3 + 2 + = z
1
2
3
o qual admite soluca

o para quaisquer valores de x, y, z. Portanto, todo vetor u = (x, y, z) e uma
combinaca
o linear dos vetores de B. Resolvendo esse sistema, chega-se a
(x, y, z) = x(1, 2, 3) + (2x + y)(0, 1, 2) + (x 2y + z)(0, 0, 1).
Dessa maneira, fica provado que B e uma base para <3 .
2
3.5
Produto Interno e Norma
Em adic
ao a`s operac
oes b
asicas de soma e multiplicac
ao por escalar com seus respectivos axiomas, pode-se definir para o espaco vetorial V a operac
ao de produto interno, denotada por
h, i, associando a um par de elementos u, v V, um escalar , ou seja,
h, i : V V <
.
u, v = hu, vi
(3.8)
Um produto interno qualquer satisfaz as propriedades de simetria, distributividade, positividade e elemento nulo expressas, respectivamente, para todo u, v, w V e 1 , 2 < como
hu, vi = hv, ui ;
hu + v, wi = hu, wi + hv, wi , , <;
(3.9)
(3.10)
48

ucio Bittencourt #1
hu, ui > 0;
(3.11)
hu, ui = 0 se e somente se u = 0.
(3.12)
A partir dessas propriedades, diferentes tipos de produtos internos podem ser definidos. O
produto interno usual de vetores algebricos em V <3 , denominado produto escalar e denotado
como (, ), e definido por
(u, v) = u v =
3
X
ui vi = ui vi ,
(3.13)
i=1
sendo ui e vi as componentes dos vetores u e v, respectivamente.

Exemplo 3.7 No espaco vetorial V = <2 = {(x, y) | x, y <}, a operaca
o que associa a cada
par de vetores u = (x1 , y1 ) e v = (x2 , y2 ) o escalar hu, vi = 3x1 x2 + 4y1 y2 e um produto interno.
De fato, a definica
o anterior satisfaz as propriedades (3.9) a (3.12) como demonstrado a seguir
hu, vi = 3x1 x2 + 4y1 y2 = 3x2 x1 + 4y2 y1 = hv, ui;
Se w = (x3 , y3 ), ent
ao
h1 u + 2 v, wi = 3(a1 x1 + a2 x2 )x3 + 4(a1 y1 + a2 y2 )y3
= a1 (3x1 x3 + 4y1 y3 ) + a2 (3x2 x3 + 4y2 y3 )

= 1 hu, wi + 2 hv, wi ;
hu, ui = 3x1 x1 + 4y1 y1 = 3x21 + 4y12 > 0;

hu, ui = 3x21 + 4y12 = 0 x1 = y1 = 0. Portanto, u = (0, 0) = 0.
2
Do exemplo anterior, observa-se que v
arios produtos internos podem definidos para um
mesmo espaco vetorial.
Quando o produto interno entre dois vetores e nulo, diz-se que os mesmos s
ao ortogonais,
denotando-se
hu, vi = 0 = u v.
(3.14)
O m
odulo ou comprimento de um vetor u V <3 pode ser obtido calculando-se a sua
norma Euclidiana definida por
kuk =
hu, ui =
(u u).
(3.15)
Nesse caso, diz-se que a norma anterior e induzida pelo produto interno.
O conceito de norma pode ser estendido para qualquer espaco vetorial cujos elementos n
ao
s
ao necessariamente vetores algebricos. Nesse sentido, a norma de um elemento u do espaco
vetorial V e uma operac
ao que associa a u um n
umero real positivo, denotado por kuk, de tal
forma que
kk : V <
u kuk ,
49
e satisfazendo, respectivamente, as condic

oes de multiplicac
ao por escalar, desigualdade triangular, positividade e elemento nulo expressas por
kuk = || kuk , <,
(3.16)
ku + vk kuk + kvk ,
(3.17)
kuk > 0,
(3.18)
kuk = 0 se e somente se u = 0.
(3.19)
De forma an
aloga ao produto interno, pode-se definir mais de uma norma no mesmo espaco
vetorial como ilustrado no exemplo a seguir.
ao v
alidas
Exemplo 3.8 Considere V <2 e um vetor u = (x1 , x2 ) de V. As seguintes normas s
em <2
p
kuk = (u, u) = x21 + x22 ,

kuk = |x1 | + |x2 | .
A primeira norma e denominada Euclidiana e provem do produto escalar de vetores. A segunda
norma n
ao e induzida por nenhum produto interno. As duas normas satisfazem as condico
es
(3.16) a (3.19).
2
O produto escalar dado pela relac
ao (3.13) pode ser escrito em termos das normas dos vetores
algebricos u e v da seguinte maneira
(u, v) = u v = kuk kvk cos ,
0 ,
(3.20)
sendo o angulo entre os vetores u e v.

ngulo entre
Exemplo 3.9 Considere o produto escalar usual em <3 . Deseja-se determinar o a
os vetores u = (2, 1, 5) e v = (5, 0, 2).
Para isso, calculam-se as normas dos vetores u e v e o produto escalar entre esses dois
vetores, ou seja,
q
kuk =
22 + 12 + (5)2 = 30,
p
kvk =
52 + 22 = 29,
(u, v) = 2(5) + 1(0) 5(2) = 0.
Oa
ngulo entre u e v e dado por
cos =
(u, v)
0
= = 0.
kuk kvk
30 29
Portanto, = 2 . Observa-se que se = 2 , ent

ao u v.
2
A partir das definic
oes de ortogonalidade entre vetores e subespaco, pode-se escrever
{u} = {u | u v = 0}
para o subespaco de V consistindo de todos os vetores perpendiculares a v.
(3.21)
50

ucio Bittencourt #1
Exemplo 3.10 A partir da base B = {v1 , v2 , v3 } de <3 dada por v1 = (1, 1, 1), v2 = (2, 1, 1) e
v3 = (0, 1, 1), pode-se obter uma base ortonormal em relaca
o ao produto interno usual (produto
escalar).
De fato, normalizando-se os vetores da base B chega-se a
u1 =
u2 =
u3 =
v1
(1, 1, 1)
1 1
1
=
= ( , , ),
kv1 k
1+1+1
3
3
3
v1
2
1 1
(2, 1, 1)
=
= ( , , ),
kv2 k
4+1+1
6
6 6
v1
(0, 1, 1)
1
1
=
= (0, , ).
kv3 k
0+1+1
2
2
(3.22)
(3.23)
(3.24)
A partir da, e f
acil verificar que
u1 u1 = u2 u2 = u3 u3 = 1,
u1 u2 = u2 u3 = u1 u3 = 0.
Portanto,
ui uj = ij .
2
3.6
Sistema de Refer
encia
Observa-se que a definic

ao de todos os conceitos anteriores e independente da escolha de um
importante separar a definic
sistema de referencia. Essa noc
ao ser
a abordada a seguir. E
ao de
um conceito da sua representac
ao em um sistema de referencia.
Um sistema de referencia (ou de coordenadas) e caracterizado por uma base {v1 , v2 , v3 } de
V e uma origem, dada por um ponto arbitr
ario O de E, a partir do qual ser
ao definidos os
vetores da base.
Uma base {e1 , e2 , e3 } e denominada ortonormal se o produto escalar entre seus vetores
satisfaz
(
ei ej = 1
ei ej = 0
i=j
ei ej = ij .
i 6= j
(3.25)
Logo, em uma base ortonormal, os vetores s

ao ortogonais e possuem m
odulo unit
ario.
Um sistema de coordenadas ortogonal consiste de uma base ortonormal {e1 , e2 , e3 } juntamente com o ponto O. Assume-se daqui em diante que um sistema de coordenadas cartesiano
fixo para uma regi
ao B e dado como ilustrado na Figura 3.2.
3.7
Componentes de um Vetor
Dada a base ortonormal {e1 , e2 , e3 }, qualquer vetor u V pode ser escrito de forma u
nica como
a combinac
ao linear dos vetores da base
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 =
3
X
i=1
ui ei = ui ei .
(3.26)
51
Figura 3.2: Sistema de coordenadas cartesiano associado a B.

Nesse caso, o m
odulo kuk de u e dado por
kuk =
u21 + u22 + u23 .
(3.27)
Dividindo-se u pelo seu m

odulo kuk, tem-se o vetor unit
ario eu na direc
ao de u, ou seja,
1
eu = ||u||
u.
Considere o produto escalar de u por e1 , ou seja,
u e1 = u1 (e1 e1 ) + u2 (e2 e1 ) + u3 (e3 e1 ).
Como a base e ortonormal, tem-se que
u1 = u e1 = ||u|| cos ,
sendo o angulo entre os vetores u e e1 , conforme ilustrado na Figura 3.3. Analogamente,
obtem-se,
u2 = u e2 = ||u|| cos ,
u3 = u e3 = ||u|| cos .
Logo, u1 , u2 e u3 representam as projec

oes do vetor u nas direc
oes x, y e z, conforme ilustrado
na Figura 3.3. As projec
oes s
ao usadas para a representac
ao de um vetor em uma base. No
entanto, um vetor e definido pela diferenca de pontos como explicado na Sec
ao 3.1.
Figura 3.3: Componentes de um vetor.
52

ucio Bittencourt #1
3.8
Produto Vetorial
Alem do produto escalar, define-se ainda uma outra operacao entre vetores de V denominada
produto vetorial. Enquanto o produto interno de dois vetores u e v fornece um escalar, o produto
vetorial de u e v fornece o vetor w, indicado como w = u v. A magnitude de w e dada por
kwk = ku vk = kuk kvk sin ,
0 ,
(3.28)
sendo o angulo entre u e v. Observa-se que w e perpendicular ao plano determinado por u e

v, de tal maneira que u, v e w formam um sistema orientado segundo a regra da m
ao direita.
A Figura 3.4 ilustra os produtos escalar e vetorial entre dois vetores u e v.
(a) Produto escalar.
(b) Produto vetorial.
Figura 3.4: Produtos entre vetores.

O produto vetorial satisfaz as seguintes propriedades
u v = (v u) ,
(3.29)
u (v + w) = u v + u w,
(3.30)
u u = 0,
(3.31)
e1 e1 = e2 e2 = e3 e3 = 0,
(3.32)
e1 e2 = e3 ,
(3.33)
e2 e3 = e1 ,
e3 e1 = e2 ,
ku v = u kv = k (u v) ,
(3.34)
u (v w) = w (u v) = v (w u),
(3.35)
sendo k < e 0 o vetor nulo.

Em termos das componentes de u = ui ei e v = vi ei , tem-se que o produto vetorial w = uv
e dado pelo seguinte determinante

e
1

w = uv = u1

v1
e2 e3

u2 u3 = (u2 v3 u3 v2 ) e1 +(u3 v1 u1 v3 ) e2 +(u1 v2 u2 v1 ) e3 .(3.36)

v2 v3
Observa-se que as seguintes relac

oes em notac
ao indicial s
ao v
alidas
ei ej
= eijk ek ,
a b = (ai ei ) (bj ej ) = ai bj (ei ej ) = ai bj eijk ek .
(3.37)
(3.38)
53
Exemplo 3.11 Procura-se o vetor w perpendicular a ambos os vetores u = 2e1 + 3e2 e3 e

v = e1 2e2 + 3e3 , dados em termos da base ortonormal {e1 , e2 , e3 } de <3 . Em seguida, calcule
o volume V do paraleleppedo gerado pelos vetores u, v e o vetor unit
ario n = 13 e1 13 e2
1 e3 .
3
O vetor perpendicular a u e v simultaneamente e dado pelo produto vetorial w = u v. Em

termos de componentes, tem-se
w = (2e1 + 3e2 e3 ) (e1 2e2 + 3e3 ).
Pelas propriedades do produto vetorial, indicadas anteriormente, tem-se
w = 4e1 e2 + 6e1 e3 + 3e2 e1 + 9e2 e3 e3 e1 + 2e3 e2 ,
ou ainda
w = 4e3 6e2 3e3 + 9e1 e2 2e1 = 7e1 7e2 7e3 .
O volume do paraleleppedo gerado pelos vetores u, v e o vetor unit
ario n e dado pelo produto
misto

1
1
1
V = n (u v) = n w = e1 e2 e3 (7e1 7e2 7e3 ) .
3
3
3
Pelas propriedades do produto escalar vem que
7
7
7
7
V = + + = .
3
3
3
3
2
3.9
Fun
c
oes de V
arias Vari
aveis
A partir das noc

oes b
asicas definidas no captulo anterior para o caso de func
ao de uma vari
avel,
trata-se agora do caso de func
oes de v
arias vari
aveis.
Considere o ponto x = (x1 , x2 , . . . , xn ) <n . Analogamente ao caso unidimensional, a
func
ao f : <n < e uma relac
ao que associa a cada elemento x <n um u
nico elemento de <.
Uma func
ao f de n vari
aveis possui x1 , x2 , . . . , xn como vari
aveis independentes. Denomina-se
f como uma func
ao escalar ou funcional, pois a mesma assume valores reais.
De forma geral, seja f : <n <m uma func
ao definida no conjunto A <n . De forma
equivalente, f pode ser identificada como uma func
ao vetorial de m componentes, i.e., f =
(f1 , f2 , . . . , fm ), sendo cada componente fi uma func
ao escalar de n vari
aveis reais definida em
A.
Nesse captulo, o interesse est
a principalmente em func
oes de v
arias vari
aveis em <2 e <3 . O
2
gr
afico das func
oes em < s
ao representadas por superfcies, como ilustrado na Figura 3.5 para
1
2
2
a func
ao f (x, y) = x y 2 .
3.10
Limite e continuidade
A definic
ao e as propriedades b
asicas de limites de funcoes de v
arias vari
aveis s
ao essencialmente
as mesmas do caso de func
oes de uma vari
avel.
54

ucio Bittencourt #1
f(x,y)
1
2
2
2
1.5
1
0.5
1
0
0
0.5
1
1
y
1.5
2
Figura 3.5: Func

ao de duas vari
aveis f (x, y) = x2 y 2
1
2
Seja f : A <n <m uma func

ao definida no conjunto A <n e x0 um ponto do domnio
de f . Diz-se que f possui um valor limite a <m no ponto x0 se, para todo > 0, existir um
outro n
umero > 0 tal que
k x x0 k< k f (x0 ) a k< .
Na express
ao anterior, k x x0 k indica a norma do vetor x x0 . Frequentemente, emprega-se
a norma Euclidiana.
Se x estiver suficientemente pr
oximo de x0 , e possvel aproximar f de a tanto quanto se
queira. Nesse caso, denota-se como
lim f (x) = a.
xx0
A func
ao f e contnua no ponto x0 A (o que significa automaticamente que f (x0 ) existe)
se e somente se para todo > 0 existir um > 0 tal que
k f (x0 ) f (x) k< sempre que 0 <k x x0 k< , x A.
(3.39)
Se a equac
ao anterior e v
alida para todo x0 A ent
ao a func
ao e contnua em A. Alem disso,
se n
ao depender de x0 , ent
ao f e uniformemente contnua.
Em termos da definic
ao de limite, tem-se que f e contnua no ponto x0 se f (x0 ) e f (x) tende
para f (x0 ) quando x tende para x0 . Logo,
lim f (x) = f (x0 ).
xx0
Exemplo 3.12 Seja A o disco circular consistindo dos pontos (x, y), tais que x2 + y 2 1 e
seja f (x, y) = 1 para todo ponto (x, y) A. Logo, f e contnua em A, pois o limite de f (x, y)
em cada ponto de A e 1.
Tomando-se agora a seguinte funca
o
g(x, y) =
f (x, y) se (x, y) est

a em D
.
0
caso contr
ario
Nesse caso, g n
ao e contnua em <2 . Por exemplo, o limite de g(x, y) para (x, y) (1, 0) n
ao
existe, pois existem n
ao s
o pontos interiores a A arbitrariamente pr
oximos de (1, 0), nos quais
g tem o valor 1, como tambem pontos exteriores arbitrariamente pr
oximos de (1, 0) nos quais g
tem o valo 0. Logo, g(x, y) n
ao pode tender para um valor u
nico quando (x, y) (1, 0).
2
55
As leis de limite para func

oes de v
arias vari
aveis s
ao an
alogas a`quelas das func
oes de uma
vari
avel. Para isso, sejam as func
oes f : <n < e g : <n < de tal forma que
lim f (x) = a e
lim g(x) = b.
xx0
xx0
Nesse caso, as leis de soma, produto e quociente para limites s

lim [f (x) + g(x)] = a + b,
(3.40)
lim [f (x)g(x)] = ab,
(3.41)
xx0
xx0
lim
xx0
f (x)
g(x)
a
se b 6= 0.
b
(3.42)
Considere um polin
omio de grau n nas duas vari
aveis x e y, denotado como Pn (x, y) e dado
por
n
X
Pn (x, y) =
aij xi y j .
i,j=1
Usando as leis de soma e de produto anteriores, tem-se que

lim
(x,y)(x0 ,y0 )
Pn (x, y) = P (x0 , y0 ).
Logo, todo polin

omio de duas ou mais vari
aveis e uma func
ao contnua.
3.11
Derivadas parciais
Seja a func
ao de uma vari
avel y = f (x). Como foi visto no captulo anterior, a derivada primeira
de f representa a taxa instant
anea de variac
ao de y em relac
ao a x.
No caso de uma func
ao de duas vari
aveis z = f (x, y), deseja-se uma interpretac
ao semelhante
para a taxa de variac
ao de z quando x e y variam. Como h
a duas vari
aveis independentes,
tomam-se variac
oes independentes de x e y, o que permite definir o conceito de derivada parcial.
Fazendo y fixo e variando x de x, obtem-se a taxa de variac
ao de f em relac
ao a x, denotada
ou
f
,
e
dada
por
por f
x
x
fx (x, y) =
f
f (x + x, y) f (x, y)
(x, y) = lim
.
x0
x
x
(3.43)
O valor do limite anterior, se existir, e chamado derivada parcial de f em relac

ao a x. Analogamente, a taxa de variac
ao de f em relac
ao a y, denotada por f
ou
f
,
e
a
derivada
parcial de
y
y
f em relac
ao a y e dada por
fy (x, y) =
f
f (x, y + y) f (x, y)
(x, y) = lim
.
y0
y
y
(3.44)
Omitindo o smbolo y na equac

ao (3.43), a express
ao resultante e a derivada de uma funcao
de uma vari
avel. Portanto, pode-se calcular fx como uma derivada simples em relac
ao a x,
considerando y como uma constante no processo de diferenciac
ao. Analogamente, calcula-se
fy como a derivada simples de uma func
ao de y, mantendo x como uma constante durante a
diferenciac
ao.
56

ucio Bittencourt #1
Exemplo 3.13 Determine as derivadas parciais da funca

o f (x, y) = y 3 + x2 y + 3x.
Para calcular a derivada parcial de f em relaca
o a x, considera-se y como uma constante e
diferencia-se a express
ao em x normalmente. Logo,
fx = 2xy + 3.
Analogamente, para calcular a derivada parcial em relaca
o a y, mantem-se x fixo. Portanto,
fy = 3y 2 + x2 .
2
As derivadas parciais de primeira ordem fx e fy constituem-se em func
oes e portanto podem
ser derivadas em relac
ao a x e y. Isso permite obter as derivadas parciais de alta ordem. Por
exemplo, as derivadas parciais de fx (x, y) e fy (x, y) s
ao denominadas derivadas parciais de
segunda ordem. Nesse caso, h
a quatro possibilidades na ordem de diferenciac
ao
fx
x
fx
y
fy
x
fy
y
(fx )x = fxx =
(fx )y = fxy =
(fy )x = fyx =
(fy )y = fyy =
f
2f
=
=
,
x x
x2

f
2f
=
=
,
y x
yx

2f
f
=
=
,
x y
xy

f
2f
=
=
.
y y
y 2
Observa-se que as derivadas parciais mistas fxy e fyx s

ao iguais se forem contnuas. De forma
an
aloga, definem-se as derivadas parciais de terceira e quarta ordens, n
ao importando a ordem
das diferenciac
oes, desde que todas as derivadas consideradas sejam contnuas.
Exemplo 3.14 Seja f (x, y, z) = x2 + y + cos(y 2 z). Logo, tem-se as seguintes derivadas parciais
fx = 2x;
fy = 1 2yz sin(y 2 z);
fz = y 2 sin(y 2 z);
fxx = 2;
fyy = 2z sin(y 2 z) 4y2z cos(y 2 z);

fzz = y 4 cos(y 2 z);
fxy = fyx = 0;
fxz = fzx = 0;
fyz = fzy = 2y sin(y 2 z) 2y 3 z cos(y 2 z).

2
No caso geral de uma func
ao f : <n < de n vari
aveis com valores escalares, as derivadas
parciais de primeira ordem em relac
ao a cada uma das vari
aveis independentes xi (i = 1, . . . , n)
s
ao dadas de forma geral como
fxi (x1 , . . . xn ) =
f
f (x1 , . . . , xi + xi , . . . , xn ) f (x1 , . . . , xn )
(x1 , . . . xn ) = lim
.(3.45)
xi 0
xi
xi
57
Para as derivadas parciais de ordem superior e usual empregar a seguinte notac

ao
D f =
|| f
,
x
sendo = (1 , . . . , n ), denominado multi-ndice, tal que os smbolos || e x sejam entendidos

da seguinte forma
|| = 1 + 2 + . . . + n ,
x = x1 . . . x1 x2 . . . x2 . . . xn . . . xn .
|
{z
}|
{z
{z
O n
umero || e chamado de ordem da derivada.
Exemplo 3.15 Considere uma funca

o f (x, y). As derivadas parciais de segunda ordem s
ao
indicadas em notaca
o de multi-ndices como = (1 , 2 ) e || = 2. As combinaco
es de ndices
(2, 0), (0, 2) e (1, 1) indicam, respectivamente, as derivadas parciais fxx , fyy e fxy = fyx .
2
3.12
Diferenciais e Defini
c
ao Alternativa de Derivadas Parciais
O diferencial de uma func

ao f de uma vari
avel foi definido em (2.46). Este conceito permite
interpretar a derivada da func
ao f como a diferenca dos valores assumidos pela func
ao entre
dois pontos que est
ao suficientemente pr
oximos.
Considere agora a func
ao de duas vari
aveis f (x, y). Deseja-se determinar a variac
ao da
func
ao quando as vari
aveis independentes variam simultaneamente, ou seja,
f = f (x + x, y + y) f (x, y).
(3.46)
Tomando-se inicialmente apenas a variac

ao em x com y constante, tem-se o caso an
alogo a
uma func
ao de uma vari
avel. Emprega-se fx (x, y) para calcular a variac
ao da func
ao como
f = f (x + x, y) f (x, y) fx (x, y)x.
(3.47)
Analogamente, mantendo x fixo e variando y, obtem-se

f = f (x, y + y) f (x, y) fy (x, y)y.
(3.48)
Assim, considerando x e y pequenos, as derivadas parciais fx e fy podem ser interpretadas

como aproximac
oes para as variac
oes dos valores funcao nas direc
oes x e y, respectivamente,
quando as vari
aveis independentes s
ao perturbadas.
Variando x e y simultaneamente, espera-se que a soma de (3.47) e (3.48) seja uma boa
aproximac
ao para o incremento total da func
ao dado em (3.46). Logo, define-se o diferencial
total da func
ao f (x, y) como
df = f fx (x, y)x + fy (x, y)y.
(3.49)

o f (x, y) = 2x2 + 5xy + 3y 2 . Determinar a diferenca entre
os valores da funca
o nos pontos (1,2) e (1,01, 2,01).
A diferenca real entre os valores da funca
o nos dois pontos e
f = f (1, 01, 2, 01) f (1, 2) = 24, 311 24 = 0, 311.
58

ucio Bittencourt #1
As derivadas parciais s
ao dadas por
fx (x, y) = 4x + 5y e fy (x, y) = 5x + 6y.
Empregando (3.49), obtem-se
f = fx (1, 2)x + fy (1, 2)y = (14)(0, 01) + (17)(0, 01) = 0, 310
Observa-se que a aproximaca
o obtida por (3.49) para o incremento da funca
o e muito boa.
2
Para um ponto fixo (a, b), a equac
ao (3.49) resulta em
df fx (a, b)x + fy (a, b)y,
a qual e uma func

ao linear em x e y e representa uma aproximac
ao linear do incremento
real da func
ao f .
Para x e y representado pelos seus respectivos diferenciais dx e dy, a equac
ao (3.49) e
reescrita para um ponto generico (x, y) como
df
= fx (x, y)dx + fy (x, y)dy

f (x, y)
f (x, y)
dx +
dy.
=
x
y
(3.50)
Para o caso de uma func

ao de n vari
aveis f : <n <, o seu diferencial e dado por
df =
f
f
dx1 + . . . +
dxn ,
x1
xn
(3.51)
aveis independentes x1 , . . . , xn .
sendo dx1 , . . . , dxn os incrementos nas vari
3.13
Regra da Cadeia
Considere a func
ao de duas vari
aveis f (x, y) e x e y como func
oes de uma u
nica vari
avel t, de tal
forma que x = g(t) e y = h(t). A func
ao composta f (g(t), h(t)) depende implicitamente apenas
da vari
avel t. Por outro lado, tomando f (x, y), observa-se que f depende explicitamente de x e
y e implicitamente de t.
Deseja-se determinar a derivada de f em relac
ao a t. Para isso, aplica-se a regra da cadeia,
de tal forma que
df
f dx f dy
=
+
.
dt
x dt
y dt
(3.52)
A equac
ao anterior pode ser denotada em notac
ao funcional como
Dt [f (g(t), h(t)] = fx (g(t), h(t))g0 (t) + fy (g(t), h(t))h0 (t).
(3.53)
Denomina-se f como vari

avel dependente, x e y como vari
aveis intermedi
arias e t como
vari
avel independente. O lado direito da equac
ao (3.52) contem dois termos, sendo um para cada
vari
avel intermedi
aria. De forma geral, h
a um termo em (3.52) para cada vari
avel intermedi
aria.
Pode-se representar as vari
aveis dependente, intermedi
aria e independente em um diagrama
de 3 nveis como ilustrado na Figura 3.6(a), com a vari
avel dependente no topo e a vari
avel
independente na base. Cada vari
avel depende explcita ou implicitamente das vari
aveis que est
ao
abaixo do seu nvel. Observe que como na equac
ao (3.52) h
a apenas uma vari
avel independente,
d
emprega-se a notac
ao de derivada total dt
para expressar as derivadas que envolvem t. As
derivadas em termos de x e y empregam a notac
ao de derivada parcial.

f
59
f
varivel dependente
f x1
variveis intermedirias x1
x 1 t2
x 1 t1
x2
x3
x 3 t1
x 2 t1
x 2 t2
x 3 t2
t2
t1
varivel independente
(a) Tipos de vari

aveis.
f x3
f x2
(b) Duas vari

aveis independentes.
Figura 3.6: Nveis de vari

aveis na regra da cadeia.
Exemplo 3.17 Para f (x, y) = sin(xy), x = t e y = t2 , determinar
Como
df
dt
pela regra da cadeia.
f
f
dx
dy
= y cos(xy),
= x cos(xy),
= 1,
= 2t,
x
y
dt
dt
a express
ao (3.52) fornece
df
= (y cos(xy))(1) + (x cos(xy))(2t) = t2 cos(t3 ) + 2t2 cos(t3 ) = 3t2 cos(t3 ).
dt
Escrevendo f explicitamente em funca
o de t, tem-se
f (t) = sin(t3 ),
cuja derivada resulta em f 0 (t) = 3t2 cos(t3 ) e portanto coincide com a express
ao obtida pela regra
da cadeia.
2
Para o caso geral de uma func
ao f de n vari
aveis intermedi
arias x1 , . . . xn , sendo cada uma
ao semelhante a
delas dependente das vari
aveis independentes t1 , . . . , tn , tem-se uma express
(3.53) para cada vari
avel independente ti com i = 1, . . . , n, ou seja,
f
f x1
f x2
f xn
=
+
+ ... +
.
ti
x1 ti
x2 ti
xn ti
(3.54)
Observa-se que as derivadas de f em relacao a`s vari

aveis independentes est
ao denotadas pelo
smbolo de derivada parcial, pois f e uma func
ao de n vari
aveis.
Como exemplo, considere o caso de tres vari
aveis intermedi
arias e duas vari
aveis independentes, ou seja, f (x1 , x2 , x3 ) e x1 (t1 , t2 ), x2 (t1 , t2 ) e x3 (t1 , t2 ). Nesse caso, a express
ao (3.54)
fornece as tres derivadas parciais seguintes
f
t1
f
t2
f
t3
=
=
=
f x1
f x2
f x3
+
+
,
x1 t1
x2 t1
x3 t1
f x1
f x2
f x3
+
+
,
x1 t2
x2 t2
x3 t2
f x1
f x2
f x3
+
+
.
x1 t3
x2 t3
x3 t3
A relac
ao entre as vari
aveis est
a ilustrada na Figura 3.6(b).
60

ucio Bittencourt #1
3.14
Vetor Gradiente
Considere a func
ao de tres vari
aveis f : <3 <. O vetor formado pelas tres derivadas parciais
de f calculadas no ponto generico (x, y, z) e denominado vetor gradiente f e dado por
f =
f
f
f
e1 +
e2 +
e3 ,
x
y
z
(3.55)
sendo (e1 , e2 , e3 ) os vetores da base cartesiana.

Exemplo 3.18 Seja f (x, y, z) = x2 yz + 3yz 3 . Determinar o vetor gradiente de f e calcul
a-lo
no ponto P (1, 1, 1).
Usando a definica
o (3.55) para a funca
o f dada, tem-se
f = 2xyze1 + (x2 z + 3z 3 )e2 + (x2 y + 9yz 2 )e3 .
Particularizando para o ponto P (1, 1, 1), tem-se
f = 2e1 + 4e2 + 10e3 .
2
Considere a func
ao f (x, y, z). A diferenca dos valores da func
ao calculada nos pontos Q(x +
x, y + y, z + z) e P (x, y, z) e dada por
f = f (Q) f (P ).
(3.56)
Usando (3.51), a aproximac

ao linear para essa diferenca e expressa como
f =
f
f
f
x +
y +
z.
x
y
z
(3.57)
A partir da definic
ao de vetor gradiente em (3.55), a express
ao (3.56) e reescrita como
f = f (P ) v,
(3.58)
sendo v = P~Q = (x, y, y) o vetor deslocamento de P a Q.

Para uma func
ao de n vari
aveis f : <n <, o vetor gradiente e definido como
f =
3.15
f
f
f
e1 +
e2 + . . . +
en .
x1
x2
xn
(3.59)
Derivada Direcional
As derivadas parciais fx , fy e fz quando calculadas em um ponto P com coordenadas (x, y, z)

fornecem as taxas de variac
ao de f nas direc
oes x, y e z, respectivamente. Deseja-se agora
determinar a taxa de variac
ao de f no ponto P em uma direc
ao arbitr
aria caracterizada por um
vetor unit
ario u.
Considere o ponto Q que dista s unidades de P na direc
ao u, conforme ilustrado na Figura
3.7. A taxa media de variac
ao de f em relac
ao a` dist
ancia ||v|| = |P~Q| entre P e Q e
f (Q) f (P )
f
=
.
||v||
s
(3.60)
61
Substituindo (3.58) em (3.60) vem que

f(P ) v
f
=
= f(P ) u,
s
||v||
(3.61)
v
com u = ||v||
o vetor unit
ario na direc
ao de P a Q. A taxa instant
anea de variac
ao e obtida
tomando-se o limite da relac
ao anterior para s 0, ou seja,
df
f
= lim
= f (P ) u.
s0
ds
s
(3.62)
Define-se a derivada direcional de f em (x, y, z) na direc

ao u como
Du f (x, y, z) = f (x, y, z) u.
(3.63)
y
z
Figura 3.7: Derivada direcional na direc
ao u.
o f (x, y, z) = xy + y 2 z. Determinar a derivada direcional de
f no ponto P (1, 1, 1) na direca
o v = (1, 0, 1).
Como v e um vetor unit
ario, deve-se normaliz
a-lo. Logo,
u=
v
1
= (1, 0, 1).
||v||
2
O gradiente de f dada e dado por

f = ye1 + (x + 2yz)e2 + y 2 e3 .
No ponto P (1, 1, 1), tem-se
f = e1 + 3e2 + e3 .
Aplicando (3.62) vem que
1
5
Du f (1, 1, 1) = (1 + 3 + 1) = .
2
2
2
62

ucio Bittencourt #1
ao definida
Para generalizar o conceito de derivada direcional, seja f : <n <m uma func
no conjunto A <n . De forma equivalente, f pode ser identificada como uma func
ao vetorial
de m componentes, i.e., f = (f1 , f2 , . . . , fm ), sendo cada componente fi uma func
ao escalar
n
de n vari
aveis reais definida em A, isto e fi : < <. Considere agora os pontos P e Q
com coordenadas x = (x1 , x2 , . . . , xn ) e x + u = (x1 + u1 , x1 + u2 , . . . , xn + un ) com u =
(u1 , u2 , . . . , un ) <n um vetor unit
ario, ou seja,
u21 + u22 + . . . + u2n = 1.
O limite para o n
umero real > 0
lim
0,>0
fj (x + u) fj (x)
,

quando existe, e chamado de derivada direcional da j-esima func

ao componente fj no ponto x
segundo a direc
ao u. O par
ametro permite avaliar como f varia na direc
ao de u.
Assim, f n
ao tem somente uma derivada no ponto x como no caso unidimensional, mas o
valor da derivada depende da direc
ao u.
Usualmente, denota-se essa derivada por

d
fj (x + u).
Dfj (x)[u] =
d =0
(3.64)
A derivada direcional da func

ao vetorial f em x segundo a direc
ao u e definida como
Df (x)[u] =
lim
0,>0
f (x + u) f (x)
= (Df1 (x)[u], Df2 (x)[u], . . . , Dfm (x)[u]).

(3.65)
A derivada direcional, como definida acima, satisfaz as propriedades usuais da derivada

unidimensional. Tais propriedades s
ao listadas a seguir:
ao
1. Derivada de uma soma: se f (x) = f1 (x) + f2 (x) ent
Df (x)[u] = Df1 (x)[u] + Df2 (x)[u];
2. Regra do produto: se f (x) = f1 (x) f2 (x), com indicando qualquer tipo de produto, ent
ao
Df (x)[u] = Df1 (x)[u] f2 (x) + f1 (x) Df2 (x)[u];
3. Regra da cadeia: se f (x) = f1 (f2 (x)), ent
ao
Df (x)[u] = Df1 (f2 (x))[Df2 (x)[u]].
1
Exemplo 3.20 Sejam f (x, y) = x2 y 2 2 e x0 = (x0 , y0 ) = (0, 0). Considere a direca

o v =
(cos , sin ) e () = f ( cos , sin ). A derivada direcional de f em x0 , se existir, e dada por
Df (x0 )[v] = 0 (0). Mas

() = 2 cos2 2 sin2 2 = || cos2 sin2 2 .
Se cos2 = sin2 , ent

ao () = 0 para todo e 0 (0) = 0. Se cos2 6= sin2 , ent
ao n
ao
d
possui derivada em = 0, pois d
|| n
ao existe no ponto = 0. Assim, a derivada direcional de
f em x0 = (x0 , y0 ) e zero nas quatro direco

es ( 2/2, 2/2). Em qualquer outra direca
o v,
a derivada direcional de f n
ao existe.
2
63
1
umero
Exemplo 3.21 A funca
o f (x, y) = x2 y 2 2 no ponto x0 = (x0 , y0 ) = (0, 0) tem um n
indefinido de derivadas direcionais. A Figura 3.5 mostra esta funca
o e algumas direco
es possveis.
2
Quando o vetor unit
ario u que define a derivada direcional de fj e tomado segundo a direc
ao
particular de um dos eixos coordenados, por exemplo ei , essa derivada, se existir, recebe o nome
de i-esima derivada parcial da j-esima funcao componente fj no ponto x. Assim, denota-se a
derivada parcial por
Dfj (x)[ei ].
(3.66)
ao
Alternativamente, pode-se definir a derivada parcial de uma func
ao componente fj em relac
a` coordenada xi no ponto x = (x1 , . . . , xi , . . . , xn ) como
fj
fj (x1 , . . . , xi + xi , . . . , xn ) fj (x1 , . . . , xi , . . . , xn )
=
(x).
xi 0
xi
xi
lim
(3.67)
Desse modo, verifica-se que ambas as notac

oes empregadas anteriormente s
ao equivalentes
entre si, ou seja,
Dfj (x)[ei ] =
fj
(x).
xi
(3.68)
De forma geral, a func

ao vetorial
f
=
xi
f1
fm
,...,
xi
xi
(3.69)
e identificada como a derivada parcial de f com respeito a` i-esima coordenada.

Considere a func
ao f : <n <n . Pode-se aplicar a regra da cadeia para calcular a derivada
direcional de f no ponto x0 na direc
ao u como

d
Df (x0 )[u] =
f (x0 + u)
d =0

n
X
f
d(x0,i + ui )
=

xi xi =x0,i
d
=0
i=1
n
X
(3.70)
f
=
ui
xi xi =x0,i
i=1
= [K(x0 )]{u}.
Como f = (f1 , f2 , . . . , fn ) e uma func

ao vetorial, a matriz tangente [K] e dada por
[K] =
f1
x1
f2
x1
..
.
fn
x1
f1
x2
f2
x2
...
...
fn
x2
...
...
..
.
f1
xn
f2
xn
..
.
fn
xn
(3.71)
No caso particular do funcional f : <n f , a express

ao se reduz a
Df (x0 )[u] = f(x0 ) u.
(3.72)
64

ucio Bittencourt #1

o f (x, y, z) = 0, 1x2 +0, 3y 2 +0, 2z 2 descrevendo a temperatura
em graus Celsius nos pontos de seu domnio. Qual ser
a a taxa de variaca
o da temperatura que
uma abelha localizada no ponto P (0, 1, 0) ir
a sentir ao atingir o ponto Q(1, 2, 1)? A dist
ancia
indicada em Km?
O gradiente de f e
f = 0, 2xe1 + 0, 6ye1 + 0, 4ze3 .
Para o ponto P (0, 1, 0), tem-se
f = 6e1 .
O vetor unit
ario u na direca
o P~Q e
1
u = (1, 1, 1).
3
Aplicando (3.72), a taxa de variaca
o da temperatura entre os pontos P e Q e
Df (P ) = 0, 6 graus/Km.
2
Como no caso das func
oes de uma u
nica vari
avel, func
oes que prescrevem em todo ponto x
uma derivada parcial ou direcional nestes mesmos pontos s
ao chamadas de funco
es derivadas
parciais ou direcionais de f .
Seja f : <n <m uma func
ao definida no conjunto A <n . Diz-se que f e de classe C k ()
se todas as suas derivadas parciais de ordem menor ou igual a k existem e s
ao contnuas em .
Os smbolos C 0 () ou C() s
ao reservados para a classe de func
oes que s
ao apenas contnuas
em .
F ( )
f
f (x 0 )
F (0)
x
x0
0
u
1
(a) Func
ao f (x).
(b) Func
ao F ().
Figura 3.8: Expans

ao de uma vari
avel em termos de F () [1].
3.16
Expans
ao em S
erie de Taylor
Considere a func
ao vetorial f : <n <n . Deseja-se avaliar o comportamento de f em torno
do ponto x0 <n na direc
ao de u. Como a express
ao de f pode ser complexa e altamente
n
ao-linear, a maneira de realizar a sua expans
ao em serie de Taylor n
ao e t
ao obvia.
65
Para contornar esse problema, introduz-se a seguinte func

ao F de uma vari
avel <
F() = f (x0 + u).
(3.73)
As Figuras 3.8 e 3.9 ilustram as func

oes f e F para os casos de uma e duas vari
aveis.
Fazendo a expans
ao para 0 e equivalente a considerar o comportamento de f em torno
de x0 . Logo, usando a serie de Taylor padr
ao, tem-se que

dF()
1 d2 F()
F() = F(0) +
+
+ ....

d =0 2 d2 =0
(3.74)
d
2 d2
f (x0 + u) = f (x0 ) +
f (x0 + u) +
f (x0 + u) + . . . .

d =0
2 d2 =0
(3.75)
F ( )
f (x,y)
x0
y
u
(a) Func
ao f (x, y).
1
(b) Func
ao F ().
Figura 3.9: Expans

ao de duas vari
aveis em termos de F ()
[1].
Considerando 0, os termos a partir da segunda ordem podem ser desprezados. Portanto,
pode-se reescrever (3.75) como

d
f (x0 + u) f (x0 ) =
f (x0 + u).
d =0
(3.76)
Dividindo ambos os lados da equac

ao anterior por e tomando o limite para 0, obtem-se a
express
ao da derivada direcional (3.64), ou seja,

f (x0 + u) f (x0 )

d
lim
=
f (x0 + u) = Df [u](x0 ).
0

d =0
(3.77)
A express
ao (3.76) permite interpretar a derivada direcional de uma func
ao f no ponto x0
como uma aproximac
ao linear da variac
ao da func
ao entre dois pontos que est
ao suficientemente
pr
oximos.
66

ucio Bittencourt #1
3.17
Interpreta
c
ao do Vetor Gradiente
Seja um funcional f : <n <. O vetor gradiente de f em um ponto P indica a direc

ao na qual
a derivada direcional de f em P assume o valor m
aximo.
Para isso, considere o produto escalar indicado na equac
ao (3.72), ou seja,
Du f (P ) = f(P ) u = ||f (P )|| cos ,
lembrando que ||u|| = 1. O valor m
aximo de cos e 1 para = 0. Isso ocorre se u =
ou seja, se u est
a na direc
ao do vetor gradiente. Nesse caso,
(3.78)
f (P )
||f(P )|| ,
Du f (P ) = ||f (P )||.
(3.79)
Exemplo 3.23 Seja f (x, y) = 2x2 + 3y 3 . Determinar a direca

o de maior variaca
o de f no
ponto P (1, 1).
Essa e a direca
o do gradiente no ponto dado, ou seja,
f = 4xe1 + 9y 2 e2 = 4e1 + 9e2 .
Normalizando essa direca
o, tem-se
1
u = (4e1 + 9e1 ).
97
2
3.18
Gradiente de um Campo Escalar
A funcao f : <n < define um campo escalar, pois fornece um n

umero real quando calculada em
cada ponto do seu domnio. Por sua vez, a func
ao f : <n <m define um campo vetorial, pois
ao avali
a-la em qualquer ponto do seu domnio, tem-se um vetor. Por exemplo, para f : <3 <3
calculada no ponto (x, y, z) escreve-se
f (x, y, z) = f1 (x, y, z)e1 + f2 (x, y, z)e2 + f3 (x, y, z)e3 ,
(3.80)
sendo f1 , f2 , f3 as func
oes componentes do campo vetorial f .
comum esbocar um campo veExemplo 3.24 Considere o campo vetorial f (x, y) = xe1 +ye2 . E
torial como uma coleca
o de vetores f (x, y), representados por uma seta de comprimento ||f (x, y)||
a partir do ponto (x, y).
Para o campo vetorial dado, f (x, y) e seu vetor posica
o apontando a partir da origem e com
comprimento
||f (x, y)|| = ||xe1 + ye2 || =
x2 + y 2 = r,
igual a
` dist
ancia da origem ao ponto (x, y). A Figura 3.10 ilustra o campo vetorial dado.
2
Seja f (x) um campo escalar, i.e., uma func
ao que associa a cada ponto do espaco Euclidiano
E um n
umero real. A variac
ao de f num dado ponto x0 e numa direc
ao arbitr
aria u, pode ser
definida atraves do vetor gradiente f (x0 ) da seguinte maneira
f (x0 ) u =Df (x0 ) [u] .
(3.81)
67
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Figura 3.10: Campo vetorial do exemplo 3.24.

As componentes do gradiente de f no ponto x0 podem ser obtidas usando-se a definic
ao de
derivada direcional (3.77), ou seja,
3
3
X
X
f
d(x0,i + ui )
f
d
f (x0 ) u =
f
(x
+
u)
=
=
ui
,(3.82)
0

d =0
xi =0
d
xi xi =x0,i
=0
i=1
i=1
ou de forma equivalente, considerando-se os vetores unit

arios ui = ei (i = 1, 2, 3),
f (x0 ) e1 = Df (x0 ) [e1 ] =
f
= (f )1 ,
x1
f (x0 ) e2 = Df (x0 ) [e2 ] =
f
= (f )2 ,
x2
f (x0 ) e3 = Df (x0 ) [e3 ] =
f
= (f )3 .
x3
Nota-se que as componentes do vetor gradiente s

ao as pr
oprias derivadas parciais do campo
escalar f .
Assim, o gradiente de um campo escalar f (x) : R E < e o vetor
f (x) =
3
X
f (x)
i=1
xi
ei
(3.83)
cujas componentes s
ao dadas por
(f (x))i =
f (x)
.
xi
(3.84)
Em notac
ao indicial de diferenciac
ao, tem-se
f (x) = f (x),i ei .
(3.85)
Observa-se que f define o campo vetorial gradiente da func

ao f . O operador define
um operador diferencial vetorial, pois quando aplicado a` func
ao escalar f fornece o seu campo
vetorial gradiente f .
O campo vetorial gradiente e linear. Dados os campos escalares f1 e f2 e 1 , 2 <, tem-se
que
(1 f1 + 2 f2 ) = 1 f 1 + 2 f 2 .
(3.86)
68

ucio Bittencourt #1
Alem disso, a seguinte relac

ao e v
alida
(f1 f2 ) = f1 f 2 + f2 f 1 .
(3.87)
Para toda superfcie de nvel f = c, sendo c uma constante, tem-se Df (x) = 0 para qualquer
vetor u tangente a essa superfcie. Assim, f (x) u = 0 e f e normal a superfcie de f = c.
Exemplo 3.25 Dado o campo escalar = xy + z, encontrar o vetor unit
ario n normal a
superfcie constante passando por (2, 1, 0).
O gradiente de e dado por
=
e1 +
e2 +
e3 = ye1 + xe2 + e3 .
x
y
z
Para o ponto (2, 1, 0), tem-se = e1 + 2e2 + e3 . Logo,

1
n = (e1 + 2e2 + e3 ) .
6
2
Como j
a visto anteriormente com o vetor gradiente, o campo vetorial gradiente, tem um
importante significado geometrico, pois aponta, em cada ponto, para a direc
ao de maior crescimento de f (x) como mostra a Figura 3.11.
A funo f1(x,y) = x*exp(xy)
O campo vetorial gradiente da funo f1(x,y)

2
A funo f3(x,y) = x
O campo vetorial gradiente da funo f3(x,y)

2
1.5
1.5
0.5
4
3.5
3
0.5
2.5
f(x,y)
f(x,y)
0.5
0
0
2
0
1.5
1
0.5
0.5
0.5
0.5
2
1
2
1
2
1
1.5
0
1
y
1
2
1.5
0
2
2
1
2
2
2
Figura 3.11: Func

oes f : <2 < e os seus campos vetoriais gradiente correspondentes.
3.19
Diverg
encia de um Campo Vetorial
Dado um campo vetorial f que possui derivadas de primeira ordem em, o divergente de f e
definido como o campo escalar dado por
div f = f =
Em notac
ao indicial
div v = vi,i .
X fi
f1
f2
f3
+
+
=
.
x1 x2 x3
xi
i
69
Exemplo 3.26 Seja v o campo vetorial representando a velocidade de um g

as. O divergente
de v representa a taxa da expans
ao volumetrica de fluxo do g
as. Na Figura 3.12(a), os vetores
ao saindo da
representam o campo vetorial v : <2 < tal que v(x, y) = x + y. Os vetores est
origem. Por isso, o divergente div v e maior que zero pois
div v =
dv1 dv2
+
= 1 + 1 = 2 > 0.
dx
dy
1.5
1.5
1.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
1.5
1.5
1.5
1.5
1.5
1.5
0.5
0.5
1.5
0.5
0.5
1.5
0.5
0.5
1.5
(a) Campo vetorial div v = (b) Campo vetorial div v = (c) Campo vetorial div v =
x + y.
x y.
y + x.
Figura 3.12: Exemplos de campos vetoriais.

Na Figura 3.12(b), os vetores representam o campo vetorial v : <2 < tal que v(x, y) =
x y. Os vetores est
ao na direca
o da origem. Por isso, o divergente div v e menor que zero
pois
div v =
dv1 dv2
+
= 1 1 = 2 > 0.
dx
dy
Na Figura 3.12(c), os vetores representam o campo vetorial v : <2 < tal que v(x, y) =
x y. Os vetores representam crculos concentricos em torno da origem, movendo-se em sentido
anti-hor
ario. Por isso, o divergente div v e igual a zero pois
div v =
dv1 dv2
+
= 1 1 = 0.
dx
dy
2
Express
oes an
aloga a (3.86) e (3.87) s
ao v
alidas para a divergencia de campos vetoriais, ou
seja,
(1 f1 + 2 f2 ) = 1 ( f1 ) + 2 ( f2 )
(3.88)
(f1 + f2 ) = f1 ( f1 ) + (f1 f2 ).
3.20
(3.89)
Rotacional de um Campo Vetorial
O rotacional de um campo vetorial f , denotado por rot f , e definido como o campo vetorial com
a seguinte propriedade
rot f = f .
(3.90)
Desenvolvendo o produto vetorial anterior, tem-se

(rot v) =
v3
v2
e1 +
x2 x3
v1
v3
e2 +
x3 x1
v2
v1
e3 .
x1 x2
70

ucio Bittencourt #1
Seja dV um volume infinitesimal em um campo vetorial f . O rotacional rot (f ) representa a

intensidade e o eixo de rotac
ao de dV . Quando rot (f ) = 0, f e irrotacional. Nota-se que rot (f )
e um vetor e div (f ) e um escalar.
1.5
1
0.5
0.5
0
0
0.5
0.5
1
1
1.5
1.5
1.5
1
1.5
0.5
1.5
0.5
1
0
1
0
0.5
0
0.5
1
1.5
1.5
(a) Campo vetorial v1 (x, y, z) = (y, x, 0).
0.5
1
1.5
0.5
0.5
0.5
1.5
(b) Campo vetorial v2 (x, y, z) = (x, y, z).
Figura 3.13: Campos vetoriais e seus rotacionais.

Exemplo 3.27 Seja v1 (x, y, z) = (y, x, 0) o campo vetorial, mostrado na Figura 3.13(a). O
rotacional do campo vetorial v1 e rot v1 = (0, 0, 2).
Seja v2 (x, y, z) = (x, y, z) o campo vetorial mostrado na Figura 3.13(b). O rotacional do
campo vetorial v2 e rot v2 = (0, 0, 0).
2
Express
oes an
aloga a (3.86) e (3.87) s
ao v
alidas para o rotacional, ou seja,
(1 f1 + 2 f2 ) = 1 ( f1 ) + 2 ( f2 ),
(f f1 ) = (f )( f1 ) + (f ) f2 .
(3.91)
(3.92)
Seja a func
ao f (x, y, z) com derivadas parciais de segunda ordem contnuas. Logo, o rotacional do gradiente e f e 0, ou seja,
rot (f ) = 0.
Por isso, o campo vetorial v1 da Figura 3.13(a) n
ao e o gradiente de uma func
ao. Na Figura
3.13(b) n
ao e possvel determinar se o campo vetorial v2 e o gradiente de uma func
ao, apesar
de rot (v2 ) = 0.
3.21
Laplaciano de um Campo Escalar
Seja um campo escalar ou vetorial de classe C 2 . O Laplaciano de e definido por

= div.
(3.93)
Em componentes, o Laplaciano de e dado por

=
X 2
i
x2i
Se = 0, ent
ao e dito harm
onico.
(3.94)
3.22
71
Integra
c
ao de Fun
c
oes de V
arias Vari
aveis
O mesmo conceito de integrac

ao de Riemann de func
ao de uma vari
avel pode ser estendido para
o caso de func
oes de v
arias vari
aveis.
O caso mais simples consiste da integral dupla da func
ao contnua f (x, y) definida no
ret
angulo R = [a, b] [c, d] = {(x, y)|a x b, c y d} no plano xy. Deseja-se determinar a integral sobre a curva definida por f , ou seja,
V =
f (x, y) dA.
Uma aproximac
ao para V e obtida pela soma de Riemann. Para isso, constr
oi-se uma
partic
ao P de R consistindo de sub-ret
angulos R1 , R2 , . . . , Rn obtidos pelas partic
oes de [a, b] e
[c, d] da seguinte forma
a = x0 < x1 < x2 < . . . < xm = b;
c = y0 < y1 < y2 < . . . < yn = d,
conforme ilustrado na Figura 3.14. Para cada ret
angulo Ri , seleciona-se um ponto arbitr
ario
(xi , yi ). A soma |P | da partic
ao P e definida como a maior diagonal de todos os ret
angulos Ri .
y
Ri
(x *i ,y*i )
x
a
Figura 3.14: Partic

ao de R.
Denotando por Ai a area de cada ret
angulo Ri , a soma de Riemann e dada por
n
X
f (xi , yi )Ai .
(3.95)
i=1
A integral dupla da func

ao f sobre o ret
angulo R e definida tomando-se o limite quando a
norma da partic
ao tende a zero, ou seja,
Z
f (x, y)dA = lim
|P |0
n
X
f (xi , yi )Ai .
(3.96)
i=1
Uma definic
ao semelhante de integral e v
alida para regi
oes R n
ao retangulares.
Passe-se agora ao estudo da teoria de integrac
ao elementar em mais de uma dimens
ao.
72

ucio Bittencourt #1
A noc
ao de integrac
ao segundo Riemann pode ser generalizada para o caso de func
oes escalares em <n . Se (ai , bi ) i = 1, . . . , n denota um intervalo aberto em <n , o produto cartesiano
= (a1 , b1 ) . . . (an , bn ) <n
e chamado cubo (aberto) em <n .

Assume-se por simplicidade que seja dada uma func
ao f : <n < definida num cubo
E <n . Entende-se por uma partica
o P de E uma famlia finita de cubos E, dois a dois
disjuntos (i.e., cuja intersecc
ao e vazia), tal que
E
, P
sendo que
denota o fecho de , ou seja,
= [a1 , b1 ] . . . [an , bn ] <n .

Se um u
nico raio de cubo for definido como
r() =
n
X
i
(bi ai )
!1
ent
ao o raio de uma partica
o ser
a definido por
r(P ) = max r().
P
Escolhendo um ponto (intermedi

ario) arbitr
ario de cada cubo P , define-se a soma de
Riemann como
R = R(P, ) =
f ( )m(),
sendo m() a medida (

area, volume, hiper-volume) do cudo definida por
m() = (b1 a1 )(b2 a2 ) . . . (bn an ).
A func
ao f mencionada acima e dita integr
avel no sentido de Riemann sobre E se e somente
oes tal que
se, para toda sequencia Pk de partic
r(Pk ) 0
e para uma escolha arbitr
aria de pontos intermedi
arios , a correspondente sequencia de somas de Riemann converge para um valor comum J. O n
umero J, quando existe, e chamado
novamente de integral de Riemann de f sobre E e e denotada por
J=
f dE =
f (x)dx =
f (x1 , . . . , xn )dx1 . . . xn .
A integrac
ao no caso bidimensional e mostrado no exemplo seguinte.
Exemplo 3.28 Seja f (x, y) = x2 + y 2 conforme a Figura 3.15 e a regi
ao de integraca
o R =
[1, 1] [0, 1]. Obtem-se a a
rea entre f e o plano xy integrando primeiro em x e depois em y.
Z
(x + y )dxdy =
1 Z 1
1
(x + y )dx dy =

2
2
2
( + 2y 2 )dy = y + y 3
3
3
3
1 1
1
0
1
x +y x
4
= .
3
dy
73
50
40
30
20
10
0
5
5
0
0
5
Figura 3.15: Func

ao f (x, y) = x2 + y 2 .
3.23
Integrais Curvilneas
Considere a curva suave C entre os pontos A e B ilustrada na Figura 3.16(a) e definida de forma
parametrica como
x = x(t), y = y(t), z = z(t), t [a, b],
(3.97)
sendo t o par
ametro da curva de tal forma que t = a e t = b correspondam, respectivamente,
aos pontos A e B.
z
Pn1
s i{
Pi
Pi1
P2
P1
A= P0
y
(a) Curva C.
(b) Partic
ao da curva.
Figura 3.16: Curva parametrica C e sua partic

ao.
Suponha que se deseja calcular a integral da func
ao contnua f (x, y, z) ao longo de C. Para
isso, particiona-se C introduzindo n pontos Pi (x(ti ), y(ti ), z(ti )) com i = 1, . . . , n, conforme
ilustrado na Figura 3.16(b).
O comprimento do arco si entre os pontos Pi1 e Pi e dado por [3]
si =
tti1
[x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 + [z 0 (t)]2 dt.
(3.98)
Aplicando o teorema do valor medio para integrais, tem-se

si =
[x0 (ti )]2 + [y 0 (ti )]2 + [z 0 (ti )]2 t,
com ti [ti1 , ti ] e t = ti ti1 .
(3.99)
74

ucio Bittencourt #1
A soma finita
n
X
f (x(ti ), y(ti ), z(ti ))si
(3.100)
i=1
fornece uma aproximac

ao da integral de f ao longo de C.
Define-se a integral curvilnea de f ao longo de C como o limite da soma anterior para
t 0. Logo,
Z
f (x, y, z)ds = lim
t0
n
X
f (x(ti ), y(ti ), z(ti ))si
(3.101)
i=1
A integral curvilnea pode ser expressa em termos do par

ametro t substituindo o comprimento
ds do elemento diferencial por
ds =
Logo,
Z
[x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 + [z 0 (t)]2 dt.
f (x, y, z)ds =
b
a
(3.102)
f (x(t), y(t), z(t)) [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 + [z 0 (t)]2 dt.
(3.103)
Exemplo 3.29 Determine a massa de um fio de densidade = 2z com geometria dada pela
curva parametrica
x = cos t, y = sin t, z = t, t [0, ].
A massa do fio e dada por
m=
dm =
ds.
O diferencial de comprimento ds e dado por

q
ds = ( cos t)2 + (sin t)2 + (1)2 dt = 2dt.

Logo,
m=
2t 2dt = 2 2 = 13, 96.
2
Pode-se considerar o incremento si dado em (3.99) atraves de suas componentes (xi , yi , zi ).
Denota-se xi atraves da seguinte aproximac
ao de primeira ordem
xi = x(ti ) x(ti1 ) = x0 (ti )t.
Analogamente, para yi e zi . A integral curvilnea de f ao longo de C em relac
ao a x e
definida como
Z
f (x, y, z)dx = lim
t0
n
X
f (x(ti ), y(ti ), z(ti ))xi ,
(3.104)
i=1
de tal forma que

Z
f (x, y, z)dx =
f (x(t), y(t), z(t))x0 (t)dt
(3.105)
75
Analogamente, as integrais curvilneas de f em relac

ao a y e z s
ao definidas, respectivamente,
por
Z
f (x, y, z)dy =
f (x, y, z)dz =
f (x(t), y(t), z(t))y 0 (t)dt,
(3.106)
f (x(t), y(t), z(t))z 0 (t)dt.
(3.107)
oes
Em geral, as integrais (3.105) a (3.107) ocorrem conjuntamente. Considere f1 , f2 e f3 func
contnuas das vari
aveis x, y e z. A seguinte relac
ao e v
alida
Z
f1 dx + f2 dy + f3 dz =
f1 dx +
f2 dy +
f3 dz.
(3.108)
Expressando C atraves de sua forma parametrica (x(t), y(t), z(t)), a equac

ao anterior e calculada
como
Z
f1 dx + f2 dy + f3 dz =
[f1 (x(t), y(t), z(t))x0 (t)
+ f2 (x(t), y(t), z(t))y 0 (t) + f3 (x(t), y(t), z(t))z 0 (t)]dt.
(3.109)
Exemplo 3.30 Sendo C a curva parametrica x = t, y = t2 , z = t3 com t [0, 1], calcule a

seguinte integral curvilnea
Z
ydx + zdy + xdz
Como dx = dt, dy = 2tdt e dz = 3t2 dt, tem-se

Z
ydx + zdy + xdz =
t2 dt + t3 (2tdt) + t(3t2 dt) =
89
.
60
2
Caso a orientac
ao da curva C seja invertida, o valor da integral curvilnea em (3.101) n
ao
0
0
0
a uma invers
ao de
se altera. Como as integrais (3.105) a (3.107) envolvem x (t), y (t) e z (t), h
sinal. Logo,
f ds =
C
f ds,
f1 dx + f2 dy + f3 dz =
f1 dx + f2 dy + f3 dz.
Pode-se empregar integrais curvilneas para calcular o trabalho de um campo vetorial de forca
f = f1 ex + f2 ey + f3 ez ao longo de uma curva C definida entre os pontos A e B e parametrizada
por
r(t) = x(t)ex + y(t)ey + z(t)ez .
Apesar de fisicamente n
ao representar uma velocidade, a taxa de variac
ao de r(t) com o par
ametro
t e denominada vetor velocidade e dada por
v=
dx
dy
dz
ex + ey + ez .
dt
dt
dt
(3.110)
76

ucio Bittencourt #1
Esse vetor e tangente a cada ponto da curva C. Assim, o vetor tangente unit
ario e definido
como
dy
dz
v dx
t=
ex + ey + ez .
(3.111)
||v|| dt
dt
dt
A norma do vetor velocidade e dado em func
ao do comprimento de arco da curva C como
ds
.
(3.112)
dt
Considere a partic
ao da curva C ilustrada na Figura 3.16. Para determinar o trabalho do
campo de forca f ao longo de C, inicialmente determina-se o trabalho da forca entre os pontos
Pi1 e Pi . Para isso, basta multiplicar a componente da forca na direc
ao tangente em um ponto
generico (x(ti ), y(ti ), z(ti )) entre Pi1 e Pi pela dist

ancia si . A componente tangente da forca
e dada pela projec
ao de f na direc
ao de t, ou seja, toma-se o produto escalar f t. Logo, o
trabalho da forca entre Pi1 e Pi e calculado aproximadamente por
||v|| =
Wi f (x(ti ), y(ti ), z(ti )) t(ti )si .

O trabalho total W e aproximado pela soma de cada uma das parcelas para os n pontos considerados, ou seja,
W
n
X
Wi =
i=1
n
X
i=1
f (x(ti ), y(ti ), z(ti )) t(ti )si .
Tomando o limite da soma de Riemann anterior, tem-se que o trabalho total e dado pela seguinte
integral curvilnea
W =
f tds.
(3.113)
Substituindo as express
oes de f e t na relac
ao anterior, obtem-se
W =
f tds =
f1 dx + f2 dy + f3 dz.
(3.114)
Exemplo 3.31 Considere o campo vetorial de forca f = yex + zey + xez . Calcular o trabalho
dessa forca para mover uma partcula entre os pontos (0, 0, 0) e (1, 1, 1) ao longo da curva
indicada no exemplo 3.30.
Da equaca
o (3.114), tem-se
W =
3.24
f tds =
ydx + zdy + xdz =

C
89
.
60
Integral de Superfcie
O gr
afico de uma func
ao f (x, y) representa a sua superfcie. Deseja-se agora definir uma superfcie parametrica de forma an
aloga a uma curva parametrica. Para isso, considere a regi
ao
R do plano uv mostrada na Figura 3.17(a). Os par
ametros da superfcie s
ao u e v. Considere
a funcao ou transformac
ao r definida sobre R e com valores <3 , ou seja, r : R <3 . Uma
superfcie parametrica e a imagem de r e toma valores no espaco <3 , como mostrado na Figura
3.17(b). A imagem de cada ponto (u, v) de R e o ponto (x, y, z) com vetor posic
ao
r(u, v) =< x(u, v), y(u, v), z(u, v) > .
(3.115)
77
z
r (u,v)
(u,v)
u
(a) Regi
ao R.
x
(b) Superfcie parametrica.
Figura 3.17: Regi

ao no plano uv e superfcie parametrica S.
Admite-se que as func
oes componentes de r tenham derivadas parciais contnuas em relacao
a u e v. Assume-se ainda que os seguintes vetores sejam n
ao-nulos e n
ao-paralelos em todos os
pontos interiores de R
r
u
r
rv =
v
ru =
x
y
z
ex +
ey +
ez ,
u
u
u
x
y
z
= < xv , yv , zv >=
ex +
ey +
ez .
v
v
v
= < xu , yu , zu >=
(3.116)
(3.117)
Exemplo 3.32 O gr
afico de uma funca
o z = f (x, y) pode ser considerado como uma superfcie
parametrica com par
ametros x e y. Nesse caso, a transformaca
o r do plano <2 (x, y) para
3
< (x, y, z) tem as funco
es componentes
x = x, y = y e z = f (x, y).
(3.118)
Analogamente, o gr
afico de uma funca
o z = g(r, ) em coordenadas cilndricas descreve uma
superfcie parametrica com par
ametros r e . A transformaca
o r do plano r para o espaco
<3 (x, y, z) e dada por
x = r cos , y = r sin e z = g(r, ).
(3.119)
2
Deseja-se agora determinar a area de uma superfcie parametrica geral. Para isso, particionase a regi
ao R em ret
angulos Ri (i = 1, . . . , n), com dimens
oes u e v, sendo (ui , vi ) o canto
esquerdo inferior de Ri , conforme ilustrado na Figura 3.18(a). A imagem Si de Ri atraves de
r n
ao ser
a em geral um ret
angulo no espaco, mas uma superfcie curvilnea de area Si , como
indicado na Figura 3.18(b). As curvas parametricas r(u, vi ) e r(ui , v) est
ao sobre a superfcie S
e com origem no ponto r(ui , vi ). Os vetores tangentes a essas curvas no ponto de intersecao sao
indicados como ru (ui , vi ) e rv (ui , vi ), conforme ilustrado na Figura 3.19(a). O produto vetorial
desses vetores resulta no vetor normal a S no ponto ru (ui , vi ), ou seja,
N(ui , vi ) = ru (ui , vi ) rv (ui , vi ).
(3.120)
Substituindo (3.116) e (3.117) e efetuando o produto vetorial indicado, obtem-se

ex

x
N(ui , vi ) = u
x

v
ey
y
u
y
v
ez
z
u
z
v

= (y,u z,v z,u y,v ) ex +(z,u x,v x,u z,v ) ey +(x,u y,v y,u x,v ) ez .(3.121)

78

ucio Bittencourt #1
si
r (ui ,vi )
Ri
(u i ,vi)
u
(a) Ret
angulo Ri .
(b) Imagem de Ri .
Figura 3.18: Partic

ao de R e imagem na superfcie parametrica.
z
n = r u rv
rv
rv
r(u i,v)
ru
Pi
Si
r(u i ,vi)
r (u i ,vi)
r(u ,vi )
ru
(a) Vetores tangentes e curvas parametricas.
(b) Paralelogramo Pi .
Figura 3.19: Curvas parametricas no ponto r(ui , vi ) e paralelogramo Pi .
79
Para u e v pequenos, a area Si sera praticamente igual a` area Pi do paralelogramo

com lados ru (ui , vi )u e rv (ui , vi )v, conforme ilustrado na Figura 3.20(b). Logo,
Si Pi = ||ru (ui , vi )u rv (ui , vi )v|| = ||N(ui , vi )||uv.
(3.122)
A area da superfcie S pode ser aproximada pelo soma das areas de cada uma das n superfcies
Si , ou seja,
n
X
a(S)
i=1
||N(ui , vi )||uv.
(3.123)
Tomando-se o limite da soma de Riemann anterior para n , tem-se que a area da

superfcie parametrica S e dada pela seguinte integral
Z
a(S) =
||N(ui , vi )||dudv =

Z
r
r

dudv.

v
R u
(3.124)
Para uma superfcie z = f (x, y) na regi

ao R do plano xy, as func
oes componentes de r sao
dadas por (3.118) com par
ametros x e y. Nesse caso, o vetor normal e dado por

ex
r
r
= 1
N =
u v
0
ey
0
1
ez
f
f

ex
ey + ek .
=

x
y

f
x
f
y
Logo, a express
ao (3.124) se reduz a
Z
a(S) =
1+
f
x
2
f
y
2
dxdy.
(3.125)
(3.126)
Exemplo 3.33 Uma regi

ao cilndrica R de raio unit
ario e dada pela express
ao x2 + y 2 = 1.
Deseja-se determinar a a
rea de interseca
o dessa superfcie com o plano z = 2x + 2y + 1.
Aa
rea de R e dada por
Z
(x + y )dxdy =
(1)dxdy = .
Aa
rea de interseca
o com o plano e dada a partir da equac
ao (3.126), ou seja,
A=
Z p
1 + 22 + 22 dxdy = 3.
Dada uma func

ao f : <3 <, deseja-se calcular a sua integral ao longo da superfcie
parametrica S, de maneira an
aloga a`s integrais curvilneas. Especificamente, deseja-se determinar
I=
f (x, y, z)dS.
(3.127)
Usando a partic
ao da regi
ao R em n ret
angulos como indicado na Figura 3.18(a), obtem-se
uma aproximac
ao para a integral em () multiplicando o valor de f (r(ui , vi )) em r(ui , vi ) pela
area Pi de cada paralelogramo Pi e somando a contribuic
ao para todos os n paralelogramos,
ou seja,
I
n
X
i=1
f (r(ui , vi ))Pi =
n
X
i=1
f (r(ui , vi ))||N(ui , vi )||uv.
(3.128)
80

ucio Bittencourt #1
Tomando o limite da soma de Riemann anterior para n , tem-se que a integral de superfcie
da func
ao f sobre a superfcie S e dada por
Z
f (x, y, z)dS =
n
X
lim
f (r(ui , vi ))||N(ui , vi )||uv
i=1
f (r(ui , vi ))||N(ui , vi )||dudv

r
r

f (r(ui , vi ))
dudv.
u v
R
(3.129)
Para calcular a integral de superfcie I, utiliza-se a parametrizac

ao r para expressar as
vari
aveis x, y e z em termos de u e v e substitui-se formalmente o elemento de area de superfcie
dS por

r
r

dS = ||N(ui , vi )||dudv =
dudv.
u v
(3.130)
Tomando o caso de uma superfcie S dada por z = g(x, y) em uma regi

ao R do plano xy, as
vari
aveis x e y s
ao os pr
oprios par
ametros, como visto anteriormente. Nesse caso, o elemento de
area de superfcie fica dado por
dS =
1+
g
x
2
g
y
2
dxdy.
(3.131)
A partir da, a integral de superfcie pode ser escrita como

Z
f (x, y, z)dS =
f (x, y, g(x, y)) 1 +

S
g
x
2
g
y
2
dxdy.
(3.132)
Uma aplicac
ao das integrais de superfcie e o c
alculo das coordenadas do seu centr
oide e dos
momentos de inercia de uma superfcie. Se a massa da superfcie for m e a densidade em cada
ponto for expressa pela func
ao (x, y, z), as coordenadas (
x, y, z) do centr
oide e os momentos de
inercia (Ix , Iy , Iz ) em relac
ao aos eixos x, y e z, s
ao dados por
1
x
=
m
x(x, y, z)dS,
1
m
(y 2 +z 2 )(x, y, z)dS, Iy =
Ix =
1
y =
m
y(x, y, z)dS,
1
m
1
z =
m
z(x, y, z)dS.
(x2 +z 2 )(x, y, z)dS, Iz =
(3.133)
1
m
(x2 +y 2 )(x, y, z)dS.(3.134)
Exemplo
3.34 Determinar o centr
oide da superfcie hemisferica de densidade unit
aria z =
p
a2 x2 y 2 com x2 + y 2 a.
z
z
Por simetria, x
= y = 0. Observa-se que x
= xz e y
= yz . Da equaca
o (3.131),
obtem-se
dS =
1+
2
x
z
2
y
z
Portanto
1
z =
2a2
2
a
a
z dxdy = .
2
R z
dxdy =
a
dxdy.
z
81
O vetor normal unit

ario pode ser expresso como a seguinte combinac
ao linear dos co-senos
diretores
N
= cos ex + cos ey + cos ez ,
n=
(3.135)
||N||
sendo , e os angulos entre a normal e os eixos coordenados conforme ilustrado na Figura
??. Comparando as express
oes (3.121) e (3.135), verifica-se que
1
(y,u z,v z,u y,v ) ,
(3.136)
cos =
||N||
1
cos =
(3.137)
(z,u x,v x,u z,v ) ,
||N||
1
cos =
(x,u y,v y,u x,v ) .
(3.138)
||N||
A partir da, as projec
oes do elemento de area dS nos planos cartesianos s
ao dados de acordo
com a Figura ?? por
dxdy = dS cos , dxdz = dS cos , dydz = dS cos .
(3.139)
dx
dy
dy
ds
dz
dx
dz
(a) Co-senos diretores.
(b) Projec
ao do elemento de superfcie.
Figura 3.20: Projec

oes do elemento de superfcie nos planos coordenados.
3.25
Teoremas de Integra
c
ao
3.25.1
Teorema de Green
O teorema de Green permite estabelecer uma relac

ao entre uma integral curvilnea ao longo de
uma curva fechada plana C e a integral dupla sobre a regi
ao plana R delimitada por C. Admitese que C seja uma curva suave por partes. Isso significa que a curva tem um vetor tangente
unitario em todos os seus pontos, com excec
ao de um n
umero finito de pontos descritos pelos
seus vertices, conforme ilustrado na Figura 3.21. O sentido positivo da curva C e determinado
pela sua parametrizac
ao r(t) de C de tal forma que a regi
ao R esteja sempre a` esquerda quando
se percorre C no sentido positivo de sua parametrizac
ao. Se as func
oes P (x, y) e Q(x, y) sao
contnuas com derivadas parciais de primeira ordem tambem contnuas em R ent
ao o teorema
de Green estabelece que

I
Z
Q P
P dx + Qdy =
.
(3.140)
x
y
C
R
82

ucio Bittencourt #1
C
Esquerda
Direita
Figura 3.21: Orientac

ao positiva da curva C.
Exemplo 3.35 Calcule a integral curvilnea
I
3xydx + 2x2 dy
sendo C a fronteira delimitada acima pela reta y = x e abaixo pela par

abola y = x2 2x.
Considerando P = 3xy e Q = 2x2 , tem-se

Q P
x
y
= 4x 3x = x.
Logo,
I
P dx + Qdy =
xdA =
3Z x
x2 2x
xdydx =
27
.
4
Pode-se expressar o teorema de Green de forma vetorial. Para isso, considere o campo
vetorial arbitr
ario F = M ex + N ey , podendo representar um campo eletrico, gravitacional ou
de velocidade. Considere a curva parametrica C ilustrada na Figura ??. O vetor tangente t em
cada ponto da curva e dado por
1
t=
v
com v =
ds
dt .
dy
dx
ex + ey
dt
dt
dx
dy
ex + ey ,
ds
ds
(3.141)
O vetor n normal a` curva e determinado como
n = t ez =
dx
dy
dy
dx
ex + ey ez =
ex
ey .
ds
ds
ds
ds
(3.142)
O fluxo de F ao longo da direc

ao normal a` curva C e dado por
I
F nds =
(M ex + N ey )
dy
dx
ex
ey
ds
ds
N dx + M dy.
(3.143)
Aplicando o teorema de Green a` integral curvilnea anterior com P = N e Q = M , tem-se

I
F nds =
Z
R
M
N
+
x
y
dA.
(3.144)
Observa-se que o integrando do lado direito da express

ao e igual a divergencia de F, ou seja,
div F = F =
M
N
+
x
y
(3.145)
83
Substituindo a relac
ao anterior na equac
ao (3.144), tem-se a forma vetorial do teorema de Green,
ou seja,
I
F nds =
3.25.2
FdA.
(3.146)
Teorema da Diverg
encia
O teorema da divergencia ou de Gauss e o an

alogo do teorema de Green para superfcies.
Basicamente, expressa-se uma integral ao longo de uma superfcie em uma integral de volume.
Uma superfcie parametrica e contnua ou suave por partes se consiste de um n
umero finito de
superfcies parametricas suaves, com possveis curvas angulosas que separam as superfcies. Uma
superfcie e fechada se constitui uma fronteira de uma regi
ao limitada do espaco. A superfcie
de cubo constitui uma superfcie parametrica suave por partes e fechada.
Assim, seja S uma superfcie fechada suave por partes que delimita a regi
ao R do espaco.
Considere tambem um campo vetorial f = f1 ex + f2 ey + f3 ez , cujas func
oes componentes
(f1 , f2 , f3 ) possui derivadas parciais de primeira ordem contnuas em R. Dado o campo vetorial
normal unit
ario n a` superfcie S de R, o teorema da divergencia estabelece que
Z
F ndA =
FdV.
(3.147)
Usando a relac
ao (3.145) e as componentes do vetor normal, a express
ao anterior pode ser
escrita em forma de componentes como
Z
(f1 cos + f2 cos + f3 cos ) dS =
Z
R
f1 f2 f3
+
+
dV,
x
y
z
(3.148)
ou ainda,
Z
f1 cos dydz + f2 cos dzdx + f3 cos dxdy =
Z
R
f1 f2 f3
+
+
dV,
x
y
z
(3.149)
Exemplo 3.36 Considere a regi

ao R = x2 + y 2 1, cuja superfcie S e parametrizada como
(x = cos t, y = sin t), e o campo vetorial v = (y 3 , x5 ) mostrado na Figura 3.22.
Pelo teorema da divergencia, tem-se
Z
v ndA =
div vdV =
(y 3 ) (x5 )
+
= 0 + 0 = 0.
x
y
Logo, a integral na direca

o normal n e 0. Isto n
ao significa que a integral da regi
ao R e 0.
12
10
10
12
Figura 3.22: Campo vetorial do exemplo 3.36.
84

ucio Bittencourt #1
3.25.3
Teorema de Stokes
Uma outra forma do teorema de Green envolve o rotacional de um campo vetorial sendo denominada teorema de Stokes.
Uma superfcie orientada e aquela que possui um campo vetorial normal associado contnuo
e com contorno descrito por uma curva C fechada no espaco. A orientac
ao positiva de C e dada
pelo vetor tangente unit
ario t, de tal forma que o vetor n t sempre aponta para dentro de S,
conforme ilustrado na Figura 3.23.
Seja S uma superfcie orientada, limitada e parcialmente suave no espaco com contorno C
orientado positivamente. Suponha que o campo vetorial f seja tal que as suas func
oes componentes tenham derivadas parciais de primeira ordem contnuas no espaco que contem S. O
teorema de Stokes estabelece que
I
f tds =
(rot f ) ndS.
(3.150)
Logo, o teorema de Stokes estabelece que a integral curvilnea ao longo de C da componente

tangencial de f e igual a` integral de superfcie da componente normal do rotacional de f .
z
t
n
n
S
C
y
x
Figura 3.23: Superfcie orientada usada no teorema de Stokes.
Exemplo 3.37 2
3.26
Integra
c
ao por Partes Multidimensional
Seja um conjunto aberto do <n cuja fronteira e suave por partes. Sejam ainda f, g : <n <
duas func
oes escalares contnuas com derivadas primeiras parciais tambem contnuas. Logo, a
seguinte relac
ao e v
alida
Z
g
f
d =
xi
f gni d()
f
g d,
xi
i = 1, . . . , n
sendo n = (n1 , . . . , nn ) o vetor unit

ario normal externo a` fronteira .
(3.151)
3.27
85
Exerccio 3.1 Seja V = {f : [0, 1] <; fe contnua} o espaco vetorial das funco
es contnuas
no intervalo [0, 1]. Pede-se
Mostrar que hf, gi =
R1
0
f (t)g(t)dt define um produto interno em V .
Determinar hh1 , h2 i e hh1 , h1 i quando h1 (t) = t e h2 (t) = t2 .

R
Para mostrar que hf, gi = 01 f (t)g(t)dt define um produto interno em V , e preciso verificar
se este operador obedece a
`s 4 propriedades do produto interno dadas por (3.9) a (3.12). Assim,
1. hf, gi =
R1
0
f (t)g(t)dt =
R1
g(t)f (t)dt = hg, f i ,
(f + g)(t)h(t)dt =
2. Sejam f, g, h V e , <. Logo

hf + g, hi =
R1
0
f (t)f (t)dt =
4. hf, f i = 0
R1
0
R1
0
(f (t) + g(t))h(t)dt
f (t)h(t)dt +
0
= hf, hi + hg, hi .
3. hf, f i =
g(t)h(t)dt
0
f 2 (t)dt hf, f i > 0,
f 2 (t)dt = 0 f 0.
R
Portanto, hf, gi = 01 f (t)g(t)dt e um produto interno de V .

Calcula-se agora hh1 , h2 i e hh1 , h1 i como
1. hh1 , h2 i =
2. hh1 , h1 i =
R1
0
R1
0
h1 (t)h2 (t)dt =
h1 (t)h1 (t)dt =
R1
2
0 (t)(t )dt =
R1
0 (t)(t)dt =
R1
0
R1
0
t3 dt =
t2 dt =
h 4 i1
t
4 0
h 3 i1
t
3 0
= 14 ;
= 13 .
Exerccio 3.2 Seja V = <3 . Mostre que W e subespaco de V, sendo

W = {(a, b, 0) : a, b <}, isto e, W e o plano xy, constitudo por aqueles vetores cuja
terceira componente e 0;
W = {(a, b, c) : a + b + c = 0}, isto e, W consiste nos vetores com a propriedade de que a
soma de suas componentes e 0.
Para mostrar que os conjuntos W s
ao subespacos, deve-se verificar se o elemento nulo e a
combinaca
o de dois elementos quaisquer est
ao em W. Assim, para o primeiro conjunto, tem-se
1. 0 = (0, 0, 0) W, pois a terceira componente de 0 e 0.
2. Para quaisquer vetores v = (a, b, 0), w = (c, d, 0) em W, e quaisquer escalares (n
umeros
0
reais) k e k
kv + k0 w = k(a, b, 0) + k0 (c, d, 0) = (ka, kb, 0) + (k0 c, k0 d, 0) = (ka + k0 c, kb + k0 d, 0).
Assim, kv + k0 w W . Logo, W e subespaco de V .
86

ucio Bittencourt #1
Para o segundo conjunto, tem-se
1. 0 = (0, 0, 0) W pois 0 + 0 + 0 = 0.
2. Suponha que v = (a, b, c), w = (a0 , b0 , c0 ) pertencem a W, isto e, a+b+c = 0 e a0 +b0 +c0 = 0.
Assim, para quaisquer escalares k e k0 ,
kv + k0 w = k(a, b, c) + k0 (a0 , b0 , c0 ) = (ka, kb, kc) + (k0 a0 , k0 b0 , k0 c0 )

= (ka + k0 a0 , kb + k0 b0 , kc + k0 c0 ).
Alem disso,
(ka + k0 a0 ) + (kb + k0 b0 ) + (kc + k0 c0 ) = k(a + b + c) + k0 (a0 + b0 + c0 ) = k0 + k0 0 = 0.
Assim, kv + k0 w W. Logo, W e subespaco de V.
Exerccio 3.3 Escreva o polin
omio v{t} = t2 + 4t 3 como combinaca
o linear dos polin
omios
2
de base e1 = t 2t + 5, e2 = 2t2 3t e e3 = t + 3.
Escreve-se v como combinaca
o linear dos ei usando as inc
ognitas x, y e z, ou seja, v =
xe1 + ye2 + ze3 . Logo
t2 + 4t 3 = (t2 2t + 5) + y(2t2 3t) + z(t + 3)
= xt2 2xt + 5x + 2yt2 3yt + zt + 3z
= (x + 2y)t2 + (2x 3y + z)t + (5x + 3z).

Fazendo os coeficientes das mesmas potencias de t iguais entre si vem que
x + 2y = 1
2x 3y + z = 4 .
5x + 3z = 3
Reduz-se o sistema linear, na forma escalonada, isto e,
x + 2y = 1
y+z =6
ou
10y + 3y = 8
x + 2y = 1
y+z =6
13z = 52
Note que o sistema e consistente e portanto tem soluca

o. Resolvendo em relaca
o a
`s inc
ognitas,
obtem-se x = 3, y = 2, z = 4. Assim, v = 3e1 + 2e2 + 4e3 .
Exerccio 3.4 Seja V o espaco vetorial dos polin
omios de grau 3. Determine se u, v, w V
s
ao linearmente independentes ou dependentes, sendo
u = t3 3t2 + 5t + 1,
v = t3 t2 + 8t + 2,
w = 2t3 4t2 + 9t + 5.
87
Considere uma combinaca

o linear dos polin
omios u, v e w e iguale ao polin
omio nulo,
usando x, y e z como coeficientes da combinaca
o linear, isto e, faca xu + yv + zw = 0. Assim,
x(t3 3t2 + 5t + 1) + y(t3 t2 + 8t + 2) + z(2t3 4t2 + 9t + 5) = 0.
Expandindo a relaca
o anterior vem que
xt3 3xt2 + 5xt + x + yt3 yt2 + 8yt + 2y + 2zt3 4zt2 + 9zt + 5z = 0,
ou ainda
(x + y + 2z)t3 + (3x y 4z)t2 + (5x + 8y + 9z)t + (x + 2y + 5z) = 0.
Os coeficientes das potencias de t devem ser iguais a 0, ou seja,
x + y + 2z = 0
3x y 4z = 0
.
5x + 8y + 9z = 0
x + 2y + 5z = 0
Resolvendo o sistema homogeneo acima, obtem-se somente a soluca

o nula x = 0, y = 0,
z = 0. Portanto u, v e w s
ao linearmente independentes.
3.28
Exerccios Propostos
1. RSeja V o espaco dos polin

omios de grau p 2, com produto interno dado por hp1 , p2 i =
1
p
(t)p
(t)dt.
Sejam
p
(t)
= t + 2 e p2 (t) = t2 2t 3. Encontre (i) hp1 , p2 i e (ii) kp1 k.
2
1
0 1
ao e subespaco de V, sendo
2. Seja V = <3 . Mostre que W n
(i) W = {(a, b, c) : a 0}, isto e, W consiste dos vetores cuja primeira componente e n
ao
negativa;
ao
(ii) W = {(a, b, c) : a2 + b2 + c2 1}, isto e, W consiste dos vetores cujo comprimento n
excede 1;
(iii) W = {(a, b, c) : a, b, c Q}, isto e, W consiste dos vetores cujas componentes s
ao
n
umeros racionais.
3. Sejam U e W os seguintes subespacos do <4
U = {(a, b, c, d) : b + c + d = 0},
W = {(a, b, c, d) : a + b = 0, c = 2d}.
Encontre a dimens
ao e uma base de (i) U , (ii) W e (iii) U W .
4. Encontre o vetor coordenada de v em relac
ao a` base {(1, 1, 1), (1, 1, 0), (1, 0, 0)} do <3 nos
casos
(i) v = (4, 3, 2),
(ii) v = (a, b, c).
88

ucio Bittencourt #1
5. Demonstre a propriedade da soma que satisfaca os seguintes axiomas para todo u, v,
w V (i) Associatividade,
(ii) Identidade,
(iii) Inverso,
(iv ) Comutatividade.
6. Demonstre as propriedade de produto escalar v que satisfaca os seguintes axiomas para
todo u, v V e , < (i) Associatividade,
(ii) Distributividade em relac
ao aos par
ametros escalares,
(iii) Distributividade em relac
ao aos vetores,
(iv ) Elemento identidade denotado por 1,
(v ) Elemento nulo 0.
7. Encontre o trabalho W realizado pela forca F ao mover uma partcula do ponto P ao
ponto Q em linha reta.
F = i 3k;
P (0, 0, 0), Q(4, 5, 0);
F = 2i 4j + 6k;
P (3, 5, 3), Q(0, 2, 5).
8. Ache o domnio das seguintes func

oes
f (x, y) = 2y
xy 2
f (x, y) = x2 y 2 + z 2 ;
p
f (x, y) = sen( x2 + y 2 );
9. Calcule as seguintes derivadas parciais
f (x, y) = 4x + 5y 2 ;
f (x, y) = exp(x
f (x, y) =
2 +y 2 )
2x expxy ;
f (x, y) = 2x sin(x + y) + cos(xy);

10. Utilizando do conceito da regra da cadeia para o caso multidimensional, encontre as
derivadas para as seguintes func
oes
w = exp(2x2 + 3y 2 ),
w=
2
,
u2 +v2
x = t, y = t1/2 ;
u = cos(3t), v = ln(3t);
w = xyln(2u + v),
u = (x2 + y 2 )2/3 , v = (x3 + 2y 3 )1/2 .
11. Determine o vetor gradiente no ponto P indicado

f (x, y) = exp(2x2 4y 2 );
f (x, y, z) =
x2
y2
z2;
P (0, 0);
P (1, 2, 5);
f (x, y) = exp(x) sin(xy); P (0, /4).

12. Calcule a taxa de variac
ao para as seguintes func
oes
89
ao do vetor v =
f (x, y, z) = 20 + xy + 3y 2 + 2xz + 4x2 no ponto P (1, 2, 3) na direc
i + 2j + 2k.
f (x, y) = ex sin(2y) no ponto P (0, /4) na direc
ao do vetor v = 2j + 3k.
13. Ache area da regi
ao no plano xy delimitadas pelas curvas dadas.
y = 3x + 2y, y = 6x 4x2 .
y = x2 , y = 16 x2 .
y = x2 + 1, y = 2x2 6.
14. Determine o volume do s
olido delimitado pelos parabol
oides.
z = x2 + 4y 2 e z = 12 4x2 3y 2
z = 25x2 x2 y 2 e o plano xy
15. Ache o volume por integrac

ao tripla para as seguintes equac
oes.
4x = 6y + z = 3, x = 0, y = 0, z = 0.
y + z = 2, y = 4 x2 , y = 0, z = 0.
z = x2 , y = 4 z, y = 0, z = 0.
16. Aplique o teorema de Green para calcular as seguintes integrais curvilneas.
x2y dx + xy2d y, sendo C a fronteira da regi

ao entre as duas curvas y = x2 e
2
y =8x .
C
y + ex dx + (2x2 + cos y)dy, sendo C a fronteira dos vertices (0, 0), (1, 1) e (2, 0).
17. Determine a integral de superfcie para os casos seguintes.

f (x, y, z) = xyz e S e a parte do primeiro octante do plano x + y + z = 1.
f (x, y, z) = x + y e S e a parte do plano z = 2x + 3y interior ao cilindro x+ y 2 = 9.

18. Use o teorema da divergencia para calcular as integrais de superfcie e volume sendo
f = xex + yey + zez e S e a superfcie esferica x2 + y 2 + z 2 = 1.
19. Aplique
erica
p o teorema de Stokes para f = 3yex 2xey +xyzez sendo S a superfcie hemisf
z = 4 x2 y 2 com vetor normal unit
ario superior.
90

ucio Bittencourt #1
Captulo 4
TENSORES
Esse captulo apresenta o conceito de tensores, suas principais operac
oes e propriedades, o problema de autovalor associado e an
alise tensorial (diferenciac
ao e integrac
ao). Um tensor e um ente
matem
atico comumente empregado na Mec
anica do Contnuo. Pode-se definir escalares e vetores
como tensores de ordem zero e um, respectivamente. O interesse principal nesse captulo est
a
nos tensores de segunda ordem. No entanto, definem-se tambem tensores de alta ordem, pois
as equac
oes constitutivas de materiais empregam tensores de quarta ordem. Na sec
ao seguinte,
define-se formalmente os tensores de segunda ordem. De forma an
aloga aos vetores, deve-se
separar a definic
ao de um tensor da sua representac
ao, a qual e v
alida somente ap
os a definicao
do sistema de coordenadas. Esse captulo est
a baseado nas referencias [2, 4, 1].
4.1
Defini
c
ao de Tensores de Segunda Ordem
Usa-se o termo tensor de segunda ordem ou simplesmente tensor como um sin

onimo para transformaca
o linear do espaco vetorial algebrico V nele mesmo. Logo, um tensor T e uma transformaca
o linear que associa a cada vetor u, um outro vetor v atraves da operac
ao
T: V V
u v = Tu.
(4.1)
Como T deve ser uma transformac

ao linear, as seguintes condicoes devem ser satisfeitas
(
T (u + v) = Tu + Tv
T (u) = Tu
u, v V
.
v V, <
(4.2)
De forma geral, dados os vetores u1 , u2 , . . . , un e escalares 1 , 2 , . . . , n as relac

oes anteriores
podem ser resumidas como
T (1 u1 + 2 u2 + . . . + n un ) = 1 Tu1 + 2 Tu2 + . . . + n Tun = T(i ui ) = i Tui .(4.3)
O conjunto de todos os tensores forma o espaco vetorial Lin se a adica
o e a multiplicaca
o
por escalar forem definidas ponto a ponto, ou seja, S + T e S ( <) s
ao os tensores definidos
por
(S + T) v = Sv + Tv,
(4.4)
(S) v = (Sv) .
(4.5)
91
92

ucio Bittencourt #1
A forma que se definiu o conceito de tensor permite que se faca uma associacao biunvoca
entre tensores e matrizes. Dessa maneira, as operac
oes matriciais equivalentes a`s duas u
ltimas
operacoes tensoriais s
ao, respectivamente, a soma e o produto por escalar usualmente conhecidos
do estudo de matrizes.
4.2
Representa
c
ao de um Tensor de Segunda Ordem
Dado um vetor u e uma base ortonormal qualquer {e1 , e2 , e3 }, pode-se express

a-lo atraves da
seguinte combinac
ao linear dos vetores da base
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 = ui ei .
(4.6)
Os coeficientes u1 , u2 e u3 da combinac
ao linear representam as componentes de u. Essas
s
ao obtidas atraves do produto escalar de u com cada um dos vetores da base, ou seja,
u e1 = u1 e1 e1 + u2 e2 e1 + u3 e3 e1 ,
u e2 = u1 e1 e2 + u2 e2 e2 + u3 e3 e2 ,
u e3 = u1 e1 e3 + u2 e2 e3 + u3 e3 e3 .
Lembrando a ortonormalidade da base, isto e,
ei ej = ij ,
tem-se que as componentes do vetor em relac
ao a essa base s
ao dadas por
u1 = e1 u
u2 = e 2 u
u3 = e 3 u
ui = ei u.
Aplicando-se o tensor T ao vetor u, tem-se um outro vetor v = Tu que, pela linearidade de

T, pode ser escrito como
v = Tu = T (u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 ) = u1 Te1 + u2 Te2 + u3 Te3 = ui Tei .
As componentes de v s
ao obtidas pelo produto escalar com os vetores da base de forma
an
aloga ao caso anterior. Logo
v1 = e1 v = u1 e1 Te1 + u2 e1 Te2 + u3 e1 Te3

vi = uj ei Tej .
(4.7)
Nesse caso, termos como e1 Te1 = T11 e e2 Te1 = T21 s

ao interpretados como as componentes
do vetor Te1 nas direc
oes e1 e e2 respectivamente. De uma forma geral, define-se Tij como sendo
as componentes do tensor T, em relac
ao a` base {e1 , e2 , e3 }. Logo
Tij = ei Tej .
(4.8)
A partir da, a equac

ao dada por (4.7) pode ser escrita na forma de componentes como
v1 = T11 u1 + T12 u2 + T13 u3
v2 = T21 u1 + T22 u2 + T23 u3
v3 = T31 u1 + T32 u2 + T33 u3
vi = Tij uj .
93
A relac
ao anterior pode ainda ser representada na seguinte forma matricial
v1
T11 T12 T13

u1
v2
= T21 T22 T23 u2
{v} = [T] {u} ,
T31 T32 T33

u3
3
com [T] denominada matriz do tensor de segunda ordem T relativa a` base {e1 , e2 , e3 }.
Observa-se que os termos nas colunas de [T] s
ao, respectivamente, as componentes dos
vetores Te1 , Te2 e Te3 . Portanto,
Te1 = T11 e1 + T21 e2 + T31 e3
Te2 = T12 e1 + T22 e2 + T32 e3

Tei = Tji ej .
Te3 = T13 e1 + T23 e2 + T33 e3
(4.9)
Verifica-se que as componentes de T, assim como as de um vetor v, dependem do sistema

de coordenadas adotado atraves dos vetores unit
arios da base {e1 , e2 , e3 }. Assim, um tensor
ter
a uma matriz para cada base considerada. Por exemplo, tomando-se duas bases ortonormais
definidas por {e1 , e2 , e3 } e {e01 , e02 , e03 }, tem-se respectivamente, as matrizes [T] e [T]0 para as
componentes do tensor T.
Exemplo 4.1 Numa dada base, a transformaca
o T : V V e a multiplicaca
o de vetores pela
matriz
1 0 2
7 .
[T] = 2 3
1 0
0
Aplicar T a um vetor u = e1 2e2 + e3 .
Aplicar T a um vetor u significa multiplicar esse vetor pela matriz associada [T], ou seja,
1 0 2
1
1
{v} = [T]{u} 2 3
7 2 = 3 = e1 + 3e2 e3 .
1 0
0
1
1
Figura 4.1: Espelhamento de vetores em torno de e1 atraves de T.
94

ucio Bittencourt #1
Exemplo 4.2 Dado que T espelha todo vetor com respeito a um plano fixo, encontrar uma
matriz para T e mostrar que T e um tensor.
ao como ilustrado na Figura 4.1. Logo,
Seja e1 perpendicular ao plano de reflex
Te1 = e1 ,
Te2 = e2 ,
Te3 = e3 .
Como representaca
o matricial de T em relaca
o a base {e1 , e2 , e3 }, tem-se
1 0 0
[T] = 0 1 0
0 0 1 e
1 ,e2 ,e3
Tomando-se agora um novo conjunto de vetores de base e01 = e2 , e02 = e3 , e03 = e1 , tem-se
Te01 = e01 ,
Te02 = e02 ,
Te03 = e03 .
Portanto, como mencionado anteriormente, as componentes de um tensor dependem da base

adotada. Assim, a matriz das componentes de T na base {e01 , e02 , e03 } e
1 0
0
0
[T]0 = 0 1
.
0 0 1 e0 ,e0 ,e0
1
O fato que T e um tensor est

a ilustrado na Figura 4.1. Observa-se que
T (u + v) = Tu + Tv
T (u) = Tu.
2
Exemplo 4.3 Se T transforma todo vetor num vetor unit
ario com uma direca
o fixa, mostrar
que T n
ao e um tensor.
Seja n o vetor unit
ario resultante da aplicaca
o de T. Portanto, para todos os vetores u e v,
tem-se
Tu = n,
Tv = n
T (u + v) = n.
Portanto, T n
ao e um tensor pois n
ao e uma operaca
o linear como verificado a seguir
T (u + v) = n 6= Tu + Tv = n + n = 2n.
2
4.3
Tensor Nulo
O elemento nulo do espaco de tensores Lin e o tensor nulo 0 que transforma qualquer vetor no
vetor nulo, ou seja,
0v = 0,
v V.
(4.10)
As componentes do tensor nulo s

ao dada por
0i j = ei 0ej = ei 0 = 0.
(4.11)
Logo, como esperado, todas as componentes do tensor s

ao nulas. A forma matricial associada a
esse tensor e aquela cujos coeficientes s
ao todos nulos em qualquer base, ou seja,
0 0 0
[0] = 0 0 0 .
0 0 0
4.4
95
Tensor Identidade
O tensor identidade I em Lin e definido como aquele que transforma todo vetor v nele mesmo,
ou seja,
Iv = v,
v V.
(4.12)
Em particular para os vetores da base {e1 , e2 , e3 }, tem-se

Ie1 = e1 ,
Ie2 = e2 ,
Ie3 = e3 .
Logo, as componentes do tensor identidade s

ao
Iij = ei Iej = ei ej = ij ,
(4.13)
sendo ij o delta de Dirac.A representac

ao matricial associada a esse tensor em qualquer base e
a matriz identidade
1 0 0
[I] = 0 1 0 .
0 0 1
Os tensores nulo e identidade s

ao exemplos de tensores isotr
opicos, pois as suas componentes
s
ao as mesmas para qualquer base.
4.5
Soma de Tensores
A soma de dois tensores S e T e dada por (4.4), podendo-se observar que (S + T) e um tensor.
Por sua vez, as suas componentes s
ao expressas como
(S + T)ij = ei (S + T) ej = ei Sej + ei Tej = Sij +Tij .
(4.14)
Como esperado, as componentes do tensor (S + T) e a soma das componentes dos tensores

S e T. Em forma matricial,
[S + T] = [S] + [T] .
(4.15)
Exemplo 4.4 Considere os tensores S e T cujas componentes em relaca

o a uma base ortonormal s
1 0 3
1 2 3
[S] = 0 4 5 e [T] = 4 5 6 .
4 2 2
7 8 9
A soma desses tensores e dada por
2 2 6
[S + T] = [S] + [T] = 4 9 11 .
11 10 11
96

ucio Bittencourt #1
4.6
Produto de Tensores
O produto ST de dois tensores S e T e o tensor que define a transformac

ao composta
ST = S T,
(4.16)
ou seja,
(ST) v = (S T)v = S (Tv) ,
v V.
(4.17)
As componentes de ST s
ao obtidas a partir de (4.8) e (4.17) como
(ST)ij = ei (ST) ej = ei S (Tej ) = ei STmj em = Tmj (ei Sem ) = Sim Tmj .
Empregando a relac
ao (4.9) para Tej e novamente (4.8) vem que
(ST)ij = ei STmj em = Tmj (ei Sem ) = Sim Tmj .
Analogamente, obtem-se
(TS)ij = Tim Smj .
As express
oes anteriores podem ser escritas matricialmente como
[ST] = [S] [T]
[TS] = [T] [S] .
(4.18)
Portanto, de forma geral, o produto de tensores n

ao e comutativo, i.e.,
ST 6= TS.
Tomando os tensores S, T e V verifica-se, com base na associatividade do produto entre
matrizes, que
(S (TV)) v = S ((TV) v) = S (T (Vv)) = (ST) (Vv) S (TV) = (ST) V.
(4.19)
Portanto, o produto entre tensores tambem e associativo.

Exemplo 4.5 Um corpo rgido e girado de 90 em torno de um eixo no sentido anti-hor
ario.
Encontrar uma matriz representando esta rotaca
o.
Seja {e1 , e2 , e3 } uma base de vetores unit
arios, segundo a regra da m
ao direita, com e3 o
eixo de rotaca
o, como ilustrado na Figura 4.2a). Sendo R a transformaca
o, tem-se
Re1 = e2 ,
Re2 = e1 ,
Logo,
ei
0 1 0
[R] = 1
0 0
0
0 1 e
Re3 = e3 .

e2
Re
Re
97
e2
e1
e1
Se
e3
Se 3
e3
a)
b)
(a) 90o
em torno de e3 .
(b) 90o
em torno de e1 .
Figura 4.2: Rotac

oes no sentido anti-hor
ario.
Exemplo 4.6 Considerando o corpo anterior, suponha que o mesmo e girado de 90 em torno
do eixo e1 no sentido anti-hor
ario. Encontrar a matriz das rotaco
es resultantes.
Neste caso, esta segunda rotaca
o S, mostrada na Figura 4.2b), e dada por
Se1 = e1
1 0
0
Se2 = e3
[S] = 0 0 1 .
Se3 = e2
0 1
0
A rotaca
o resultante e dada por S (Rv) = (SR) v, ou em notaca
o matricial,
1 0
0
0 1 0
0 1
0
[SR] = [S] [R] = 0 0 1 1

0 0 = 0
0 1 .
0 1
0
0
0 1
1
0
0
Exemplo 4.7 Dado um ponto P (1, 1, 0), encontrar a sua posica

o ap
os as duas rotaco
es dos
exemplos anteriores.
ao inicial e final do ponto P, tem-se que
Sendo r e r0 os vetores posic
0 1
0
1
0
r = [SR] {r} = 0
0 1 1
1
0
0 0
r0 = e1 + e3 .
Exemplo 4.8 Encontre a posica

o de P ao se reverter as rotaco
es.
Neste caso, sendo r00 a posic
ao final de P, tem-se r00 = R (Sr) = (RS) r, ou ainda,
0 1 0
1 0
0
1
00
r = [R] [S] {r} = 1

0 0 0 0 1 1
0
0 1
0 1
0 0
Logo, r00 = e2 +e3 .

2
0 0 1
1
= 1 0 0 1
0 1 0 0
98

ucio Bittencourt #1
4.7
Tensor Transposto
O tensor transposto
propriedade
de S, denotado por ST , e definido como o u

nico tensor satisfazendo a
(Su) v = u ST v ,
u, v V.
(4.20)
Da definic
ao anterior, tem-se a seguinte relac
ao entre as componentes de S e ST em forma
matricial

T
T
Sji = ej (Sei ) = ei ST ej = Sij
Sji = Sij
[S]T = ST .
Exemplo 4.9 Considere a seguinte representaca

o matricial do tensor T,
Logo,
2 2
5
[T] = 4 6 1 .
0 3 3
h
TT
2
4
0
T
6
3
= [T] = 2
5 1 3
e a forma matricial associada a TT .

2
Verifica-se ainda que as seguintes propriedades s

ao v
alidas
(S + T)T
(ST)

ST
T
= ST + TT ,
(4.21)
= T S ,
(4.22)
= S.
(4.23)
Exemplo 4.10 Demonstre a propriedade (S + T)T = ST + TT .

Considere S ,T Lin e u,v V. Verifica-se que
(S + T)T u v = u (S + T)v
= u Sv + u Tv
= ST u v + TT u v
= (ST u + TT u) v
= (ST + TT )u v.
Deixando os dois termos do lado direito da equaca

o, tem-se
(S + T)T u v (ST + TT )u v = 0,
ou ainda,
h
(S + T)T (ST + TT ) u v = 0.
Como u, v s
ao arbitr
arios, para que a express
ao anterior seja nula, o termo entre colchetes deve
ser nulo e portanto
(S + T)T = ST + TT .
2
99
Exemplo 4.11 Demonstre que (ST)T = TT ST .

Considere S, T Lin e u, v V arbitr
ario. Logo,
(ST)T u v = u (ST)v
= u S(Tv)
= ST u Tv
= TT (ST u) v
= (TT ST )u v.
Logo,
(ST)T u v (TT ST )u v = 0,
ou seja
h
(ST)T (TT ST ) u v = 0.
Como u, v s
ao arbitr
ser nulo e portanto
(ST)T
= TT ST .
2
Exemplo 4.12 Demonstre a propriedade (ST )T = S.
Considere S Lin e u, v V arbitr
arios. Logo, tem-se

Su v = u ST v = ST
Portanto,

Su v ST
ou ainda,
T
u v.
u v = 0,
T
]u v = 0.
T
[S ST
T
Como u, v s
ao arbitr
ao anterior seja nula, o termo entre colchetes
deve ser nulo e portanto
S = ST
2
4.8
Tensores Sim
etrico e Antissim
etrico
Um tensor S e chamado simetrico se

S = ST .
(4.24)
Assim, as componentes de um tensor simetrico possuem a propriedade

Sij = ST
ij
= Sji ,
100

ucio Bittencourt #1
ou ainda, S12 = S21 , S13 = S31 e S23 = S32 .

Por sua vez, S e dito anti-simetrico se
S = ST .
(4.25)
Logo, as componentes desse tensor satisfazem a relac

ao

Sij = S T
ij
= Sji ,
o que implica em S12 = S21 , S13 = S31 , S23 = S32 e S11 = S22 = S33 = 0.
Exemplo 4.13 Considere o tensor T tal que
2
1
5
[T] = 1
6 1 .
5 1 3
f
E
acil observar que
h
TT
2
1
5
= [T] = 1
6 1 .
5 1 3
Logo, T e simetrico.
J
a o tensor U
0 1
5
[U] = 1 0 2
5 2
0
e anti-simetrico.
2
Todo tensor S pode ser expresso, de forma u

nica, como a soma de um tensor simetrico E e
um tensor anti-simetrico W, ou seja,
S = E + W,
(4.26)
sendo
E=

1
S + ST ,
2
W=

1
S ST .
2
(4.27)
(4.28)
De fato, verifica-se que E e W s

ao tensores simetrico e anti-simetrico, pois
ET =
WT =

1 T
1
S +S =
S + ST = E,
2
2

1 T
1
S S = S ST = W.
2
2
Os tensores E e W s
ao chamados, respectivamente, partes simetrica e antissimetrica de S,
podendo ser indicados, respectivamente, por SS e SA .
101
Exemplo 4.14 Considere a seguinte matriz do tensor T
2 2
6
[T] = 4 6 4 .
0 8 6
A parte simetrica de [T] e dada por

[TS ] =
1
T + TT
2 3 3
= 3 6 2 .
3 2 0
A parte antissimetrica de [T] e dada por

[TA ] =
1
2
T TT
4.9
0 1
3
0 2 .
= 1
3
2
0
Produto Tensorial de Dois Vetores
O produto tensorial a b de dois vetores a e b e definido como uma transformaca

o que associa
a cada vetor v o vetor (b v) a, ou seja,
(a b) v = (b v) a.
(4.29)
Para qualquer u, v V e , <, verifica-se a partir da definic

ao (4.29) que
(a b) (u+v) = [b (u+v)] a = [ (b u) + (b v)] a
= (b u) a+ (b v) a = (a b) u+(a b) v.
Dessa forma, observa-se que a b satisfaz as propriedades b

asicas de uma transformacao
linear sendo, portanto, um tensor. Por sua vez, as componentes desse tensor com respeito a uma
base ortonormal {e1 , e2 , e3 } s
ao as seguintes
(a b)ij
= ei (a b) ej = ei [a (b ej )] = ei (abj )
= (ei a) bj = ai bj .
Portanto,
(a b)ij = ai bj .
(4.30)
Em notac
ao matricial,
a1 b1 a1 b2 a1 b3
[a b] = a2 b1 a2 b2 a2 b3 ,
a3 b1 a3 b2 a3 b3
(4.31)
ou ainda,
[a b] =
a1
n
a2
b1 b2 b3
= {a}{b}T .
(4.32)
102

ucio Bittencourt #1
A partir da, e possvel verificar que
1 0 0
[e1 e1 ] = 0 0 0 ,
0 0 0
0 0 0
[e2 e1 ] = 1 0 0 ,
0 0 0
0 0 0
[e3 e1 ] = 0 0 0 ,
1 0 0
0 1 0
[e1 e2 ] = 0 0 0 ,
0 0 0
0 0 0
[e2 e2 ] = 0 1 0 ,
0 0 0
0 0 0
[e3 e2 ] = 0 0 0 ,
0 1 0
0 0 1
[e1 e3 ] = 0 0 0 ,
0 0 0
0 0 0
[e2 e3 ] = 0 0 1 ,
0 0 0
0 0 0
[e3 e3 ] = 0 0 0 .
0 0 1
A seguinte propriedade e v
alida
X
i
ei ei = ei ei = I.
(4.33)
ao linearmente
Os tensores obtidos a partir dos produtos tensoriais ei ej (i, j = 1, 2, 3) s
independentes e constituem uma base para o espaco Lin. Desse modo, qualquer tensor T pode
ser expresso atraves da seguinte combinac
ao linear da base ei ej
[T] = T11 [e1 e1 ] + T12 [e1 e2 ] + T13 [e1 e3 ]
+ T21 [e2 e1 ] + T22 [e2 e2 ] + T23 [e2 e3 ]
+ T31 [e3 e1 ] + T32 [e3 e2 ] + T33 [e3 e3 ] .
(4.34)
Em notac
ao indicial,
T = Tij (ei ej ) .
(4.35)
Exemplo 4.15 Utilizando a relaca

o (4.35), demonstrar que a componente de um tensor e dada
pela equaca
o (4.8).
Substituindo (4.35) em (4.8), obtem-se
ei Tej = ei
3
X
l,m=1
= ei
3
X
l,m=1
= ei
3
X
l,m=1
3
X
l,m=1
= Tij .
2
Tlm el em ej
Tlm (ej em )el
Tlm jm el
Tlm jm il
103
O produto tensorial de dois vetores possui as seguintes propriedades

(a b)T = (b a) ,
(a b) (c d) = (b c) a d.
(4.36)
Exemplo 4.16 Demonstre a relaca

o (a b)T = (b a).
Dados a, b, u, v V, tem-se
(a b)T u v = u (a b)v
= u (b (v)a
= (u a)b v
= (b a)u v.
Reescreve-se a express
ao anterior como
(a b)T u v (b a)u v = 0,
ou ainda,
[(a b)T (b a)]u v = 0.
Como u, v s
ao arbitr
ser nulo e portanto
(a b)T = b a.
2
Exemplo 4.17 Mostre que (a b) (c d) = (b c) a d.
Dados a, b, c, d, v V, tem-se
(a b)(c d)v = (a b)(d v)c
= (d v)(b c)a
= (b c)(a d)v.
Comparando os dois lados da express

ao anterior, mostra-se que
(a b) (c d) = (b c) a d.
2
4.10
Tra
co
O traco de um produto tensorial de dois vetores (u v) e definido como um escalar dado por
u v, ou seja,
tr (u v) = u v.
(4.37)
Como consequencia direta dessa definic

ao, tem-se a propriedade de linearidade do traco, ou
seja,
tr [(u + v) w] = (u + v) w = (u w) + (v w) = tr [u w] + tr [v w] .
104

ucio Bittencourt #1
Tomando as componentes cartesianas de u e v, ou seja, u = ui ei e v = vi ei , verifica-se que
tr (u v) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 = ui vi = (u v)ii .
Como qualquer tensor T pode ser escrito na forma T = Tij (ei ej ), o traco de T e obtido
como
tr T = tr (Tij ei ej ) = Tij tr (ei ej ) = Tij (ei ej ) = Tij ij = Tii = T11 + T22 + T33 .
Logo, o traco de um tensor e bem definido atraves da relacao
tr T = Tii .
(4.38)
Verifica-se que o traco de um tensor possui ainda as seguintes propriedades

tr TT
= tr T,
tr (ST) = tr (TS) .
(4.39)
(4.40)
Observa-se tambem que o espaco de tensores Lin possui um produto interno natural definido
por
S T = tr
ST T ,
(4.41)
que em termos de suas componentes tem a seguinte forma

S T = Sij Tij .
Exemplo 4.18 Demonstre que tr TT = tr T.
Pela definica
o de traco, tem-se
tr TT
= tr [Tij (ei ej )]T

= tr [Ti j(ej ei )]
= Tij tr (ej ei )
= Tij (ej ei )
= Tij ij = Tii = tr T.
2
Exemplo 4.19 Demonstre a propriedade tr (ST) = tr (TS).
De acordo com a definica
o de traco e as propriedades do produto tensorial, tem-se
tr (ST) = tr [Sik (ei ek )Tkj (ek ej )]
= Sik Tkj tr [(ei ek )(ek ej )]
= Sik Tkj tr (ei ej ) = Sik Tkj ij = Sik Tki

= Tki Sik = Tki Sir (ek ei )(ei er )]
= tr [Tki (ek ei )Sir (ei er )]

= tr (TS).
2
(4.42)
4.11
105
Determinante e Tensor Inverso
Define-se o determinante de um tensor S como sendo o determinante de sua matriz associada

[S],ou seja,
det S = det [S] ,
(4.43)
sendo esta definic

ao independente da escolha da base.
Um tensor S e inversvel se existe um tensor S1 , chamado inverso de S, tal que
S1 S = SS1 = I.
Segue que um tensor e inversvel se e somente se det S 6= 0. S
ao v
alidas as seguintes identidades
det (ST) = (det S) (det T) ,
det ST = det S,

det S1 = (det S)1 ,
(ST)1 = T1 S1 ,
S1
T
= ST
1
(4.44)
Tomando 3 vetores linearmente independentes u, v, w, a magnitude do escalar u (v w)

possvel mostrar que
representa o volume do paraleppedo P determinado por u, v, w. E
detS =
Su (Sv Sw)
vol(S(P))
|detS| =
,
u (v w)
vol(P)
sendo S(P) a imagem de P atraves de S e vol o volume do paraleppedo P. Esta relac

ao fornece
uma interpretac
ao geometrica para o determinante de um tensor S.
Exemplo 4.20 Demonstre a seguinte propriedade de determinantes det (ST) = (det S) (det T).
Para demonstrar essa propriedade e importante remeter-se ao conceito de matrizes elementares. Uma matriz elementar nn e uma matriz obtida da matriz identidade In aplicando-se
uma, e somente uma, operaca
o elementar.
Denota-se por Eij a matriz elementar obtida trocando-se a linha i com a linha j da matriz
identidade In , Ei () e a matriz elementar obtida multiplicando-se a linha i da matriz In pelo
escalar 6= 0 e Eij () a matriz elementar obtida da matriz In , somando-se a
` linha j vezes a
linha i. Como exemplos de matrizes elementares 2 2, tem-se
E1,2 = E2,1 =
E1,2 () =
"
"
1 0
0 0
1 0
1
Sejam E1 =
1
0
..
.
0
, E1 () =
, E2,1 () =
E2 =
0
1
..
.
0
"
"
0
0 1
1
0 1
, E2 () =
"
1 0
0
com 6= 0,
, . . . , En =
0
0
..
.
1
matrizes m 1.
106

ucio Bittencourt #1
Admite-se que S e inversvel e portanto a mesma pode ser escrita como o produto de matrizes
elementares, S = E1 . . . Ek . Assim,
det(ST) = det(E1 ) . . . det(Ek ) det(T)
= det(E1 . . . Ek ) det(T)
= det(S) det(T).
2
Exemplo 4.21 Prove que det ST = det S.
Usa-se tambem o conceito de matrizes elementares para efetuar a demonstraca
o. Admite-se
que S e inversvel e portanto
det(ST ) = det(ETk ) . . . det(ET1 )
= det(Ek ) . . . det(E1 )
= det(E1 . . . Ek ) = det(S).
2
Exemplo 4.22 Demonstre a seguinte propriedade da inversa (ST)1 = T1 S1 .
Mostra-se que a inversa de (ST) e S1 T1 , ou seja, os produtos (ST)(S1 T1 ) e (S1 T1 )(ST)
s
ao iguais a
` matriz identidade I,
(ST)(S1 T1 ) = S(TT1 )S1
= SIS1
= SS1 = I.
2
Exemplo 4.23 Mostre que S1
T
= ST
Deseja-se mostrar que a inversa de

s
ao iguais a
` matriz identidade I
ST
ST (S1 )T
= (S1 S)T = IT = I
(S1 )T ST
= (SS1 )T = IT = I.
1
(S1 )T ,
mostrando que o produto das duas matrizes
4.12
Tensor Ortogonal
Um tensor ortogonal e uma transformac

ao linear na qual os vetores transformados preservam
seus comprimentos e os angulos entre si. Seja Q um tensor ortogonal, ent
ao ||Qu|| = ||u|| e
cos (u, v) = cos (Qu, Qv). Consequentemente, Q preserva o produto interno, ou seja,
Qu Qv = u v,
u, v V.
Da definic
ao de tensor transposto, tem-se
Qu Qv = u QT Qv.
(4.45)
107
Assim,

u v = u QT Qv u Iv = u QT Qv u I QT Q v = 0.
Como u e v s
ao arbitr
arios, segue-se que
QT Q = I.
Por outro lado, o transposto do tensor identidade e o pr
oprio tensor identidade. Portanto,
(QT Q)T = IT QQT = I.
Logo, a condic
ao necess
aria e suficiente para que Q seja ortogonal e
QQT = QT Q = I,
(4.46)
ou seja,
QT = Q1 .
(4.47)
Em representac
ao matricial,
[Q] [Q]T = [Q]T [Q] = [I] .
De forma geral, a partir de (4.46), verifica-se que

det QQT = det (I) det (Q) det QT = 1 (det Q)2 = 1 det Q = 1
Se det Q = +1, ent
ao, Q e uma rotac
ao. Por outro lado, se det Q = 1, Q e uma reflex
ao.
Todo tensor ortogonal e uma rotac
ao ou o produto de um rotac
ao por I. Se R 6= I e uma
rotac
ao, ent
ao, o conjunto de todos os vetores v tais que
Rv = v
forma um subespaco unidimensional de V chamado eixo de R. Em outras palavras, uma rotac
ao
R se d
a em torno do eixo gerado pelo vetor v.
Exemplo 4.24 Uma rotaca
o plana de um a
ngulo no sentido anti-hor
ario e obtida aplicandose a rotaca
o R em torno do eixo z a um vetor v, ou seja, multiplicando o vetor v pela matriz
[R] que tem a seguinte forma geral
cos sen 0
[R] = sen cos 0 .

0
0 1
Observe que
det R = det [R] = cos2 + sen2 = 1 > 0,

o que mostra que R e de fato uma rotaca
o.
2
108

ucio Bittencourt #1
Exemplo 4.25 Verificar que os tensores dos Exemplos 4.2 e 4.5 s

ao ortogonais e constituem-se,
respectivamente, uma reflex
ao e uma rotaca
o.
No primeiro caso, tem-se que,
1 0 0
1 0 0
1 0 0
T
[T] [T] = 0 1 0 0 1 0 = 0 1 0 ,
0 0 1
0 0 1
0 0 1
revelando que T e um tensor ortogonal e como det T = 1, tem-se que T e uma reflex
ao.
J
a no segundo exemplo, verifica-se que
0 1 0
0 1 0
1 0 0
T
0 0 = 0 1 0 ,
[R] [R] = 1 0 0 1
0 0 1
0
0 1
0 0 1
Como consequencia, R e o ortogonal e de fato num rotaca

o, pois det R = 1.
2
4.13
Tensor Positivo-Definido
Um tensor S e positivo-definido se
v Sv >0
(4.48)
para todos os vetores v 6= 0.

Exemplo 4.26 Considere a transformaca
o A cuja forma matricial para o sistema de coordenadas corrente seja a seguinte
2 0 0
A = 0 4 0
0 0 3
Observe que
x Ax =2x21 + 4x22 + 3x23 > 0,

exceto para x = 0. Dessa forma, o tensor A e positivo-definido.
2
4.14
Vetor Axial
Existe uma correspondencia biunvoca entre vetores e tensores antissimetricos. Para todo tensor
anti-simetrico W existe um u
nico vetor w, denominado vetor axial, tal que
Wv = w v,
v V.
As componentes de w podem ser encontradas tomando-se Wej = w ej , pois

Wij = ei Wej = ei (w ej ) = w (ej ei ) .
(4.49)
109
Lembrando que ej ei = ei ej e W e anti-simetrico, tem-se que Wij = Wji , as componentes

n
ao nulas de W est
ao relacionadas a`s componentes de w como
W32 = W23 = e3 We2 = w (e2 e3 ) = w e1 = w1 ,
W13 = W31 = e1 We3 = w (e3 e1 ) = w e2 = w2 ,
W21 = W12 = e2 We1 = w (e1 e2 ) = w e3 = w3 .
Portanto, tem-se que
w = W32 e1 + W13 e2 + W21 e3
w = (W23 e1 + W31 e2 + W12 e3 ) .
ou
Somando as duas equac

oes anteriores, obtem-se a seguinte express
ao
2w = (W32 W23 )e1 + (W13 W31 )e2 + (W21 W12 )e3 ,
a qual pode ser reescrita em termos do smbolo de permutacao como
2w = eijk Wjk ei .
Observa-se que para um tensor anti-simetrico W, com componentes
0 ,
[W] =
corresponde o vetor axial w com componentes w1 = , w2 = e w3 = .

Exemplo 4.27 Dada a representaca
o matricial do tensor T
1 2 3
[T] = 4 2 1
1 1 1
decompor o mesmo em partes simetrica S e antissimetrica W, encontrando o vetor axial de W.

Verificar que Wa = w a para a = e1 + e3 .
Tem-se que [T] = [S] + [W] para
1 2 3
1 4 1
1 3 2

1
1

[T] + [T]T = 4 2 1 + 2 2 1 = 3 2 1 ,
[S] =
2
2
1 1 1
3 1 1
2 1 1
[W] =
1
2
[T] [T]T
As componentes do vetor axial w associadas a W s

ao dadas por
w = W32 e1 + W13 e2 + W21 e3 = 0e1 + 1e2 + 1e3 = e2 + e3 .
Tomando agora b = Wa, tem-se
0 1 1
1
1
{b} = 1
0 0 0
=
1
b = e1 + e2 e3 .
1
0 0
1
1
Da mesma maneira, verifica-se que
w a = (e2 + e3 ) (e1 + e3 ) = e1 + e2 e3 = b.
2
1 2 3
1 4 1
0 1 1
1

= 4 2 1 2 2 1 = 1
0 0 .
2
1 1 1
3 1 1
1
0 0
110

ucio Bittencourt #1
4.15
Leis de Transforma
c
ao para Vetores e Tensores
A Figura 4.3 ilustra dois sistemas de coordenadas cartesianos formados pelos vetores unit
arios
{e1 , e2 , e3 } e {e01 , e02 , e03 }. Partindo-se de suas configurac
oes originais, e possvel fazer {e01 , e02 , e03 }
coincidir com {e1 , e2 , e3 } atraves de uma rotac
ao rgida, no caso em que os sistemas possuem a
mesma orientac
ao, ou de uma rotac
ao seguida de uma reflex
ao, no caso em que suas orientac
oes
s
ao distintas.
e2
e1
e2
e1
e3
e3
Figura 4.3: Sistemas cartesianos retangulares.

Dessa forma, observa-se que {e01 , e02 , e03 } e {e1 , e2 , e3 } est
ao relacionados por um tensor ortogonal Q da seguinte maneira
e0i = QT ei = Qmi em
e1 = Q11 e1 + Q21 e2 + Q31 e3
e0 = Q e + Q e + Q e
12 1
22 2
32 3
2
e0 = Q e + Q e + Q e
13 1
23 2
33 3
3
(4.50)
sendo Qmi Qmj = Qmi Qjm = ij , ou ainda, QT Q = QQT = I. Verifica-se que Qmi = em QT ei =
em e0i = cos (em , e0i ).
Tomando-se agora um vetor a qualquer, as suas componentes nos dois sistemas de coordenadas s
ao escritas, respectivamente, como ai = ei a e a0i = e0i a. Uma vez que a0i = e0i a =
Qmi em a, tem-se
a0i = Qmi am ,
(4.51)
ou em notac
ao matricial
a1
a0
a0
e0i
ei
Q11 Q21 Q31

a1
= Q12 Q22 Q32

a
2
Q13 Q23 Q33 e0 a3
i
{a}0 = [Q]T {a} .
(4.52)
ei
As express
oes anteriores constituem-se na lei de transformac
ao das componentes de um
mesmo vetor com respeito a diferentes bases cartesianas. E importante observar que {a}0 = {a}e0
i
e {a} = {a}ei s
ao representac
oes matriciais do mesmo vetor em bases distintas. Assim, a
express
ao (4.52) n
ao corresponde a` transformac
ao linear a0 = QT a, a qual indica que a0 e o
T
0
vetor transformado de a atraves de Q (a e a s
ao dois vetores diferentes enquanto que {a} e
0
{a} s
ao representac
oes do mesmo vetor).
111
Considerando agora um tensor T, suas componentes em relac

ao a`s bases {e1 , e2 , e3 } e
{e01 , e02 , e03 } s
ao, respectivamente, Tij = ei Tej e Tij0 = e0i Te0j . Lembrando que e0i = Qmi em ,
tem-se
Tij0 = e0i Te0j = Qmi em TQnj en = Qmi Qnj (em Ten ) .
Logo,
Tij0 = Qmi Qnj Tmn .
(4.53)
Matricialmente,
[T]0 = [Q]T [T] [Q] ,
ou de forma expandida,
e0
ei
ei
e0
i
i
0
0
0
T11
T12
T13
Q11 Q21 Q31
T11 T12 T13
Q11 Q12 Q13
0
0
T23
= Q12 Q22 Q32 T21 T22 T23 Q21 Q22 Q23 .
T21 T22
0
0
0
T31 T32 T33
Q13 Q23 Q33 e0 T31 T32 T33 e
Q31 Q32 Q33 e
e0
i
De maneira an
aloga,
0
,
Tij = Qim Qjn Tmn
(4.54)
ou ainda,
[T] = [Q] [T]0 [Q]T .
(4.55)
A equac
ao (4.53) e a lei de transformac
ao que relaciona componentes de um mesmo tensor
ao diferentes representac
oes para o mesmo
com respeito a diferentes bases. Portanto, [T] e [T]0 s
tensor T.
Uma vez que as componentes de um vetor ou tensor s
ao conhecidas em {e1 , e2 , e3 }, aplicandose as equac
oes (4.51) e (4.53), determinam-se suas componentes em relac
ao a qualquer outra
base ortonormal {e01 , e02 , e03 }.
Exemplo 4.28 Dado a representaca
o do tensor T na base {e1 , e2 , e3 }
[T]eeii
0 1 0
= 1 2 0 ,
0 0 1
encontrar as suas componentes em relaca

o a base {e01 , e02 , e03 } obtida pela rotaca
o de 90 em
torno de e3 .
Para a rotaca
o dada, as seguintes relaco
es s
ao v
alidas para os vetores das duas bases
e01 = e2
e02 = e1
e03 = e3
Portanto, as u
nicas componentes n
ao-nulas de Q s
ao
Q12 = e1 e02 = 1
Matricialmente, tem-se
0 1 0
[Q] = 1
0 0 .
0
0 1
Q21 = e3 e03 = 1
Q33 = e1 e02 = 1
112

ucio Bittencourt #1
Por sua vez, tem-se as componentes de T na base rotacionada s
ao obtidas por
ei
ei
e0
0 1 0
0 1 0
0 1 0 i
2 1 0
0
T
0 0 = 1
0 0 .
[T] = [Q] [T] [Q] = 1 0 0 1 2 0 1
0 0 1 e0 0 0 1 e
0
0 1 e
0
0 1
4.16
Autovetores e Autovalores
Dado um tensor S, seja u um vetor transformado por S num vetor paralelo a u, isto e,
Su = u,
(4.56)
ent
ao u e um autovetor de S e e o seu autovalor correspondente.
Verifica-se que se (, u) e um autopar de S, ent
ao qualquer vetor paralelo a u tambem e um
autovetor de S com mesmo autovalor . Com efeito, tomando-se um escalar tem-se que
S (u) = Su = (u) = (u) .
Um autovetor como definido a partir de (4.56) tem um tamanho arbitr
ario. Para evitar este
inconveniente, convenciona-se tomar os autovetores como tendo comprimento unit
ario. Assim,
pode-se redefinir (4.56) como a seguir
Se = e,
(4.57)
sendo e um vetor unit

ario. Como e = Ie, tem-se
(SI) e = 0,
com
e e = 1.
Escrevendo e como uma combinac
ao linear dos vetores da base {e1 , e2 , e3 }, obtem-se e =
i ei . Assim, as express
oes anterioriores, em termos de componentes, s
ao dadas por
(Sij ij ) j = 0
(S11 ) 1 + S12 2 + S13 3 = 0
S21 1 + (S22 ) 2 + S23 3 = 0
S31 1 + S32 2 + (S33 ) 3 = 0
2
2
2
(4.58)
1 + 2 + 3 = 1
Para que o sistema homogeneo (4.58) n

ao tenha apenas a soluc
ao trivial (1 = 2 = 3 = 0),
o determinante da matriz desse sistema deve ser nulo, ou seja,

S S
S13
12
11

det (SI) = 0 S21
S22 S23

S31
S32
S33

= 0.

(4.59)
Para um dado tensor S, uma vez conhecidas as suas componentes Sij numa certa base, a
express
ao anterior e uma equac
ao c
ubica em , denominada equaca
o caracterstica de S. As
razes 1 , 2 , 3 dessa equac
ao s
ao os autovalores de S. Os respectivos autovetores de S s
ao
determinados substituindo cada um destes autovalores em (4.58) e resolvendo o sistema de
equac
oes obtido. Deve-se observar que as razes do polin
omio (4.59), ou seja, os autovalores de
S, podem ser:
113
reais e distintas;
reais, sendo algumas repetidas;
reais (distintas ou repetidas) e complexas;
apenas complexas.
O espaco caracterstico de S correspondente a cada e o subespaco de V que consiste de
todos os vetores v que satisfazem a equac
ao
Sv = v.
Se este espaco tem dimens
ao n, ent
ao diz-se que tem multiplicidade n.
Verifica-se ainda que os autovalores do tensor S s
ao independentes da base escolhida. De fato,
dado o tensor S escrito em uma base {e1 , e2 , e3 }, seus autovalores e autovetores e satisfazem
a relac
ao (4.57). Em forma matricial, tem-se
[S]{e} ={e}.
(4.60)
Representando S e e em uma outra base {e01 , e02 , e03 } e utilizando as leis de transformacao
para vetores e tensores, nota-se que
[S]0 {e}0 = [Q]T [S] [Q] [Q]T {e}.
Lembrando que [Q] [Q]T resulta atraves (4.46) no tensor identidade e que S satisfaz (4.60),
tem-se
[S]0 {e}0 = [Q]T [S] {e} = [Q]T {e}.
Assim, empregando-se novamente a lei de transformac
ao para vetores, chega-se a
[S]0 {e}0 = {e}0 .
Observa-se portanto que os autovalores s
ao os mesmos qualquer que seja a base escolhida
para se representar o tensor S, enquanto os autovetores podem ser transformados entre as duas
bases de forma convencional usando a equacao (4.52).
Exemplo 4.29 Considere a representaca
o matricial de um tensor [T] relativa a uma base
{e1 , e2 , e3 }
2 0
0
4 .
[T] = 0 3
0 4 3
Determinar os autovalores e os autovetores correspondentes.

A equaca
o caracterstica correspondente e

2
0
0

|T I| =
0 3
4

0
4 3

= (2 ) (2 25) = 0.

Logo, h
a tres autovalores distintos dados por 1 = 2, 2 = 5 e 3 = 5.
114

ucio Bittencourt #1
Substituindo 1 no sistema [T I] {v} = {0}, tem-se
0v1 = 0
v2 + 4v3 = 0
.
4v2 5v3 = 0
2
v1 + v22 + v32 = 1
Assim, v2 = v3 = 0 e v1 = 1. Portanto, o autovetor correspondente a 1 = 2 e v1 = e1 .

Repetindo o procedimento para 2 = 5, tem-se
3v1 = 0
2v + 4v = 0
2
3
4v
8v
=
0
2
3
2
2
2
v1 + v2 + v3 = 1
Logo, v1 = 0, v2 = 2/ 5, v3 = 1/ 5 e o autovetor correspondente e

1
v2 = (2e2 +e3 ) .
5
Para o u
ltimo autovalor 3 = 5, repetindo o mesmo procedimento anterior, tem-se que o
autovetor v3 e dado por
1
v3 = (e2 +2e3 ) .
5
2
Dado um tensor S, e possvel mostrar que o determinante de SI admite a representac
ao
det (SI) = 3 + 1 (S) 2 2 (S) + 3 (S)
<,
(4.61)
sendo
1 (S) = S11 + S22 + S33 ,

S

2 (S) = 11
S21

S
11

3 (S) = S21

S31
S12
S22

S
22
+
S32
S12 S13
S22 S23
S32 S33
S23
S33

S
11
+
S31
S13
S33
Como os autovalores de S n
ao dependem da base adotada, os coeficientes da equac
ao (4.61)
devem ser os mesmos qualquer que seja a base. Dessa forma, o conjunto
JS = (1 (S) , 2 (S) , 3 (S))
e chamado lista dos invariantes principais. S
ao chamados invariantes, pois se mantem constantes
no caso de mudancas de coordenadas atraves de uma rotac
ao de S. Em termos do traco e do
determinante, os invariantes s
ao dados por
1 (S) = trS,
h
i
2 (S) = 12 (trS)2 tr (S)2 ,
3 (S) = det S.
115
No caso de S ser simetrico, pode-se mostrar que

1 (S) = 1 + 2 + 3 ,
2 (S) = 1 2 + 2 3 + 1 3 ,
3 (S) = 1 2 3 .
Exemplo 4.30 Para o tensor do Exemplo 4.29, determinar seus invariantes escalares e em
seguida determinar seus autovalores a partir de (4.61).
A matriz do tensor e a seguinte
2 0
0
[T] = 0 3
4
0 4 3
e portanto seus invariantes s

ao
1 (T) = 2 + 3 3 = 2,

2

2 (T) =
0
0
3

3 4

+
4 3

2 0
0

3 (S) = 0 3
4

0 4 3

2 0

+
0 3

= 50.

= 25,

Estes valores fornecem a equaca

o caracterstica
3 22 25 + 50 = 0
ou
( 2) ( 5) ( + 5) = 0.
A partir da, obtem-se 1 = 2, 2 = 5 e 3 = 5.
2
4.17
Valores e Dire
c
oes Principais de Tensores Sim
etricos
Entre os v
arios tipos de tensores estudados na Mec
anica do Contnuo, destacam-se os tensores
simetricos, tais como os tensores de deformac
ao e tens
ao. Neste caso, o seguinte teorema e
v
alido.
Teorema 4.1 Dado um tensor simetrico com componentes reais, tem-se
1. Seus autovalores s
ao n
umeros reais.
2. Seus espacos caractersticos gerados por seus autovetores s
ao mutuamente ortogonais.
116

ucio Bittencourt #1
Logo, para um tensor simetrico real sempre existem pelo menos 3 autovetores reais denominados direco
es principais. Para mostrar que as direco
es principais de um tensor simetrico
s
ao mutuamente perpendiculares, considere os autovetores n1 e n2 de um tensor S com seus
respectivos autovalores 1 e 2 . Assim,
(
Sn1 = 1 n1
.
Sn2 = 2 n2
Fazendo o produto escalar das equac

oes anteriores, respectivamente, por n2 e n1 vem que
1 n1 n2 = n2 Sn1
(4.62)
2 n1 n2 = n1 Sn2
(4.63)
Pela definic
ao de tensor transposto, tem-se n1 Sn2 = n2 ST n1 . Como S e simetrico, vem
n1 Sn2 = n2 Sn1 . Subtraindo (4.63) de (4.62) segue-se que
(1 2 ) n1 n2 = 0
ao n1 n2 = 0, ou seja, n1 e n2 s
ao ortogonais entre si. Portanto,
A partir da, se 1 6= 2 , ent
se os autovalores s
ao distintos, ent
ao as 3 direc
oes principais s
ao mutuamente perpendiculares.
Supondo agora que n1 e n2 s
ao autovetores com mesmo autovalor , tem-se Sn1 = n1
e Sn2 = n2 . Tomando-se escalares e , pode-se escrever S (n1 + n2 ) = Sn1 + Sn2
= (n1 + n2 ). Portanto, a combinac
ao linear n1 + n2 e tambem um autovetor de S com
autovalor . Assim, se existem dois autovetores com o mesmo autovalor, ent
ao existem infinitos
autovetores (os quais formam um plano) que correspondem ao mesmo autovalor . Esta situac
ao
ocorre quando a equac
ao caracterstica possui uma raiz repetida (ou m
ultipla). Dessa forma,
embora n
ao u
nicas, existem ainda tres direc
oes principais mutuamente perpendiculares.
Finalmente, no caso em que existam 3 autovalores identicos, e possvel mostrar que qualquer
vetor e um autovetor de S. Logo, para qualquer tensor simetrico real S, sempre existe pelo
menos um conjunto de 3 vetores perpendiculares entre si.
Considerando os autovetores e1 , e2 , e3 de S como vetores unit
arios nas direc
oes principais,
ao dadas por
as componentes do tensor S em relac
ao a base {e1 , e2 , e3 } s
S11 = e1 Se1 = e1 (1 e1 ) = 1 ,
S22 = e2 Se2 = e2 (2 e1 ) = 2,
S33 = e3 Se3 = e3 (3 e3 ) = 3 ,
S12 = e1 Se2 = e1 (2 e2 ) = 0 = S21,

S13 = e1 Se3 = e1 (3 e3 ) = 0 = S31 ,
S23 = e2 Se3 = e2 (3 e3 ) = 0 = S32 .
Logo,
[S]e1 ,e2 ,e3
1 0 0
= 0 2 0 ,
0 0 3
ou seja, a matriz do tensor S na base de autovetores e diagonal contendo os autovalores de S.

O teorema seguinte resume os resultados anteriores.
Teorema 4.2 Seja S simetrico. Logo, existe uma base ortogonal para V consistindo inteiramente de autovetores de S. Alem disso, nesta base {e1 , e2 , e3 } o tensor S tem a forma diagonal
S=
X
i
i ei ei
com 1 , 2 , 3 sendo os autovalores de S.
4.18
117
Diferencia
c
ao
Nessa sec
ao, sera introduzido um conceito suficientemente geral de diferenciac
ao que inclua
func
oes escalares, pontuais, vetoriais ou tensoriais cujos argumentos s
ao escalares, pontos, vetores ou tensores.
Sejam U e W espacos vetoriais normados, respectivamente, com normas kkU e kkW . Considere uma func
ao f definida numa vizinhanca de zero em U e com valores em W. Diz-se que
f (u) se aproxima de zero mais r
apido que u se
kf (u)kW
= 0.
u0,u6=0
kukU
lim
(4.64)
Denota-se a relac
ao anterior como um termo de ordem de u, ou seja,
f (u) = o (u)
(4.65)
Da mesma maneira, para duas func

oes f e g, a express
ao f (u) = g (u) + o (u), significa que
f (u) g (u) = o (u).
Exemplo 4.31 Considere, por exemplo, a funca
o : < < , (t) = t . Portanto,
k (t)k
|t|
=
= |t|1
t0,t6=0 ktk
|t|
lim
Logo, (t) = o (t) se e somente se > 1. Caso contr

ario,
|t|1 =
2
1
1
|t|
lim
t0,t6=0
1
1
|t|
Seja g (t) uma func

ao escalar, pontual, vetorial ou tensorial cujo domnio e um conjunto real
aberto D, ou seja, t D <. A derivada g (t), se existir, e definida como
g (t) =
d
1
g (t) = lim [g (t + ) g (t)]
0
dt
(4.66)
Se g (t) for uma func

ao pontual, g (t + ) g (t) e uma diferenca de pontos, sendo portanto
um vetor. Dessa forma, a derivada de uma func
ao pontual e um vetor (por exemplo a derivada
de uma func
ao posic
ao e uma func
ao velocidade). De maneira similar, a derivada de uma funcao
vetorial e um vetor e a derivada de uma func
ao tensorial e um tensor. Diz-se ainda que g (t) e
suave se g (t) existe para t D e se a funcao g (t) e contnua em D.
Seja g (t) diferenci
avel em t. Portanto, (4.66) implica que
1
[g (t + ) g (t) g (t)] = 0,
0
lim
ou seja, o termo g (t + ) g (t) g (t) se aproxima de zero mais r

apido que . Da definicao
(4.65), tem-se que
g (t + ) = g (t) + g (t) + o () .
(4.67)
Claramente g (t) e um termo linear em . Logo, g (t + ) g (t) e igual a um termo linear

em , mais um termo que se aproxima de zero mais r
apido que . Em outras palavras, pode-se
definir a derivada como uma transformac
ao linear que aproxima g (t + )g (t) para pequeno.
118

ucio Bittencourt #1
A definic
ao mais u
til de derivada para func
oes de domnios de dimens
ao maior que um e baseada
no resultado anterior.
Para isso, sejam U e W espacos vetoriais normados de dimens
ao finita, D um subespaco
aberto de U e uma func
ao g
g : D W.
Diz-se que g e diferenci
avel em x D se a diferenca
g (x + u) g (x)
e igual a uma func
ao linear mais um termo que se aproxima de zero mais r
apido que u. De
forma precisa, g e diferenci
avel em x se existe um transformac
ao linear
Dg (x) : U W
(4.68)
chamada derivada de g em x, tal que

g (x + u) = g (x) + Dg (x) [u] + o (u)
(4.69)
quando u 0. Se a transformacao Dg (x) existe ent

ao e u
nica pois

1
d
.
[g(x + u) g(x)] =
g(x + u)
Dg(x)[u] =
lim
0,u6=0
d
=0
(4.70)
Alguns coment
arios podem ser feitos a partir da definic
ao anterior
como em espacos de dimens

ao finita, quaisquer duas normas s
ao equivalentes, verifica-se
que Dg(x) e independente da escolha das normas em U e V;
se g e diferenci
avel em x, ent
ao Dg denota o mapeamento x Dg(x) cujo domnio e D
e com contradomnio o espaco das transformac
oes lineares de U em V. Este espaco e de
dimens
ao finita e pode ser normado numa forma natural. A partir da, faz sentido falar
sobre diferenciabilidade e continuidade de Dg;
a func
ao g e de classe C 1 ou suave, se g e diferenci
avel em todo ponto de D e Dg e
2
contnua. Da mesma forma, g e de classe C se g e de classe C 1 e Dg e suave;
o espaco euclidiano pontual E n
ao e um espaco normado. Portanto, quando o domnio D de
g estiver contido em E, a definic
ao anterior permanece v
alida substituindo U pelo espaco
vetorial V associado a E. Da mesma maneira, quando g tem valores em E, substitui-se W
por E.
Quando o domnio D de g est
a contido em <, tem-se que
Dg (t) [] = g (t)
<
(4.71)
como pode-se observar comparando-se (4.67) e (4.69).

Muitas vezes, o modo mais simples de se calcular derivadas e aplicar diretamente a definic
ao,
como ilustrado nos exemplos seguintes.
119

o descrevendo o produto escalar de vetores
: V <
.
v (v) = v v
Logo,
(v + u) = v v+2v u + u u = (v) + 2v u+o (u) ,
sendo
D (v) [u] = 2v u.
2
Exemplo 4.33 Seja a funca
o tensorial
G : Lin Lin
.
A G (A) = A2
Verifica-se que
G (A + U) = A2 +AU + UA + U2 = G (A) + AU + UA+o (U) .
Logo,
DG (A) [U] = AU + UA.
2
Exemplo 4.34 Seja L : U W uma funca
o linear. Logo,
L (x + u) = L (x) +L (u) .
A partir da,
DL (x) = L.
2
4.19
Regra do Produto
Frequentemente, e necess
ario calcular a derivada do produto (f , g) de duas func
oes f e g. Na
an
alise tensorial h
a entretanto diferentes tipos de produtos. Por exemplo, alem do produto entre
dois escalares e
(, ) = ,
tem-se
o produto de um escalar e um vetor v: (, v) = v
o produto interno de dois vetores: (u, v) = u v
o produto tensorial entre dois vetores: (u, v) = u v
a ac
ao de um tensor sobre um vetor: (S, v) = Sv
120

ucio Bittencourt #1
Estes produtos tem com caracterstica comum a bilinearidade, ou seja, s

ao lineares em cada
um dos argumentos
(u + a, v) = (u, v) + (a, v) ,
(4.72)
(u, v + a) = (u, v) + (u, a) .
(4.73)
Define-se a regra do produto a seguir. Sejam U, F, G e W espacos vetoriais normados de

dimens
ao finita e D U um subconjunto aberto. O produto h = (f , g) de duas func
oes
f :DF
g:DG
e a func
ao
h:F G W
definida por
h (x) = (f (x) , g (x)) ,
x D.
Se f e g s
ao func
oes diferenci
aveis em x D, ent
ao o produto h = (f , g) e diferenci
avel em
x, sendo a derivada dada por
Dh (x) [u] = (f (x) , Dg (x) [u]) + (Df (x) [u] , g (x)) ,
u U.
(4.74)
Exemplo 4.35 Sejam , v, w, S e T funco

es contnuas num subconjunto aberto de < com
escalar; v e w vetoriais; S e T tensoriais. Ent
ao,
= v+
(v)
v,
(v w) = v w
+ v w,
S) = T
+ S,
(T +
= T+
T,
(T)
= Tv + Tv,
(Tv)

T
T = T
= TS + TS,
(TS)
S.
(T S) = T S + T
2
121
Figura 4.4: Regra da cadeia.
4.20
Regra da Cadeia
Sejam U, F, G espacos vetoriais normados de dimens

ao finita com D U e C G subconjuntos
abertos. Considere as func
oes g : D G e f : C F, com a imagem de g contida em C como
ilustrado na Figura 4.4.
Seja g diferenci
avel em x D e seja f diferenci
avel em y = g (x). Logo, a composic
ao,
h = f g = f (g (x))
e diferenci
avel em x, sendo a derivada dada por
Dh (x) = Df (y) Dg (x) .
De maneira menos abreviada,
Dh (x) [u] = Df (g (x)) [Dg (x) [u]] ,
u U.
Exemplo 4.36 Considere as funco

es g (x, y) = x2 + 1, y 2 e f (u, v) = u + v, u, v 2 . Calcule
a derivada da composica
o h = f g
h (x, y) = f (g (x, y)) = f (g1 (x, y) , g2 (x, y)) = f (x2 + 1, y 2 ) = (x2 + y 2 + 1, x2 + 1, y 4 ).
Aplicando a definica
o de derivada, obtem-se

f (u + u1 , v + v1 ) = u + u1 + v + v1 , u + u1 , (v + v1 )2

= (u, v) + (u1 + v1 , u1 , 2vv1 ) + 0, 0, v12
= f (u, v) + Df (u, v) [u1 , v1 ] + o (u1 , v1 ) .
Reescrevendo a express
ao anterior matricialmente
#
1 1 "
u1
Df (u, v) [u1 , v1 ] = (u1 + v1 , u1 , 2vv1 ) = 1 0
.
v1
0 2v
Da mesma maneira,
g (x + x1 , y + y1 ) = (x + x1 )2 + 1, (y + y1 )2

= (x, y) + (2xx1 , 2yy1 ) + x21 , y12
= g (x, y) + Dg (x, y) [x1 , y1 ] + o (x1 , y1 ) .
122

ucio Bittencourt #1
Matricialmente,
Dg (x, y) [x1 , y1 ] = (2xx1 , 2yy1 ) =
"
2x 0
0 2y
#"
x1
y1
Logo,
Dh (x, y) [x1 , y1 ] = Df (y) Dg (x) [x1 , y1 ] = Df (g (x)) [Dg (x) [x1 , y1 ]] ,

= Df (x2 + 1, y 2 ) [Dg (x) [x1 , y1 ]] = 2x + 2y, 2x, 4y 3 .
Pode-se escrever a express

ao anterior de forma matricial como
#
1 1 "
2x 2y
2x 0
Dh (x, y) = Df (y) Dg (x) = 1 0

= 2x 0 .
0 2y
0 2v
0 4y 3
4.21
Derivada das Componentes de um Tensor
Como se sabe, as componentes cartesianas de um tensor T s

ao dadas por
Tij = ei Tej .
Determinam-se as componentes da derivada de T a partir da regra do produto como
dTij
dei
d (Tej )
=
Tej + ei
.
dt
dt
dt
Verifica-se que
dei
dt
= 0. Portanto,
dTij
d (Tej )
dT
= ei
= ei
ej =
dt
dt
dt
dT
dt
ij
Exemplo 4.37 Dado um tensor ortogonal Q (t), mostrar que (dQ/dt) QT e um tensor antisimetrico.
Como Q (t) e ortogonal, tem-se que QQT = I. Portanto,

d
dQ T
dQT
dQT
dQ T
QQT =
Q +Q
=0Q
=
Q .
dt
dt
dt
dt
dt
Para
dQT
dt
dQ
Q
dt
T
T

dQ T
,
dt
tem-se que
dQ T
Q .
dt
Mas,
dQ
Q
dt
dQ T
Q
dt
T
Logo,

dQ T
Q
dt
T
dQ T
Q .
dt
123
Figura 4.5: Corpo rgido e os sistemas de referencia inercial e m

ovel.
Exemplo 4.38 A Figura 4.5 ilustra os sistemas de referencia inercial I (x, y, z) e m
ovel B (x0 , y 0 , z 0 )
associado a um corpo rgido B. Deseja-se determinar a equaca
o da velocidade do ponto B de B.
Da Figura 4.5, o vetor posica
o do ponto B pode ser escrito como
rIOB = rIOA + rB
AB .
(4.75)
I
Expressa-se o vetor rAB no sistema inercial como rB
AB = TrAB , sendo T um tensor de
rotaca
o. Substituindo a express
ao anterior em (8.83) e derivando, tem-se que
d I
d
d I
d
dT I
drI
rOB = rIOA +
TrAB = rIOA +
rAB + T AB .
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Como B e rgido, tem-se que
I
I
vOB
= vOA
+
drIAB
dt
= 0. Portanto,
dT T I
T rAB .
dt
Do exemplo anterior,
tem-se que
dT T
dt T
e um tensor anti-simetrico e tomando I como seu vetor axial,
I
I
= vOA
+ I rIAB .
vOB
4.22
Expans
ao em S
erie de Taylor
Seja f uma funcao vetorial dependente das vari

aveis x, y e z, ou seja, f = f (x) = f (x, y, z).
Desta maneira, f tem componentes nas direc
oes x, y e z. Logo,
{f (x)} =
fx (x)
f (x)
f (x)
(4.76)
Expandindo f em torno do ponto x, tem-se que

f (y) = f (x) + f (x)d+O(kdk2 ),
(4.77)
sendo d =(y x) o vetor diferenca entre as posic

oes y = (x+ x, y + y, z + z) e x = (x, y, z).
A norma euclidiana de d e indicada por kdk e kdk2 = x2 + y 2 + z 2 . Assim, O(kdk2 ) e um
termo de ordem kdk2 .
124

ucio Bittencourt #1
Nesse caso, o gradiente de f (x) e dado por
f (x) =
f (x)
x
f (x)
y
f (x)
z
(4.78)
Por sua vez como f e uma func

ao vetorial, cada um dos componentes do lado direito da
equac
ao (8.8) e um vetor an
alogo ao da equac
ao (8.4). Expandindo cada um dos componentes
vem que
[f (x)] =
fx (x)
x
fy (x)
x
fz (x)
x
fx (x)
y
fy (x)
y
fz (x)
y
fx (x)
z
fy (x)
z
fz (x)
z
(4.79)
Assim, o gradiente de uma funcao vetorial f dependente do vetor posic

ao x = (x, y, z) e a
representac
ao matricial do tensor de segunda ordem f (x) segundo o sistema cartesiano. Esse
tensor e denominado gradiente da func
ao f .
4.23
Gradiente, Divergente, Rotacional
Ser
ao consideradas
agora func
oes definidas sobre um conjunto aberto R no espaco euclidiano

E <3 . Uma func
ao sobre R e denominada um campo escalar, vetorial, tensorial ou pontual
se seus valores s
ao escalares, vetores, tensores ou pontos.
4.23.1
Gradiente de uma fun

c
ao escalar
Seja (x) uma func

ao escalar de um vetor posic
ao x R. Portanto, fornece um valor
escalar, como densidade, temperatura ou potencial eletrico nesse ponto. Em outras palavras,
(x) e um campo escalar. Logo, para cada x R, D (x) [u] e uma transformac
ao linear de V
em <, sendo portanto um funcional linear. Nesse caso, a expans
ao (4.69) tem a forma
(x + u) = (x) + (x) u + o (u) .
(4.80)
Como e um campo escalar, a operac

ao D (x) [u] deve resultar em um escalar. Como u e
um vetor, tem-se que D (x) deve ser tambem o vetor, tal que D (x) [u] e o seguinte produto
interno
D (x) [u] = (x) u
(4.81)
e (x) e chamado gradiente de em x.

Desprezando o termo o (u), na vizinhanca de u, tem-se que o gradiente de e dado pela
diferenca dos valores escalares em x + u e x, ou seja, (x) u = (x + u) (x).
Seja e o vetor unit
ario na direc
ao de u, isto e, e = u com = 1/|u|. Logo, a partir de
(4.80) verifica-se que
(x + e) = (x) + (x) e + o (e) .
Tomando o limite quando 0, tem-se
(x + e) (x)
= D (x) [e] .
0
(x) e = lim
Recupera-se assim a definic

ao de derivada direcional anterior. Logo, a componente ou projec
ao
de na direc
ao de e fornece a taxa de variac
ao de na direc
ao e.
125
Figura 4.6: Interpretac

ao geometrica de .
Considerando, respectivamente, os vetores unit
arios e = e1 , e = e2 e e = e3 , recupera-se o
conceito de derivada parcial, ou seja,
D (x) [e1 ] = (x) e1 =
= ()1 ,
x1
D (x) [e2 ] = (x) e2 =
= ()2 ,
x2
D (x) [e3 ] = (x) e3 =
= ()3 .
x3
Para u = ei , tem-se
(x + ei ) = (x) + (x) ei + o (ei ) .
Logo,
(x + ei ) (x)
(x)
=
.
0
xi
(x) ei = lim
Portanto, o gradiente de uma func

ao escalar (x) : R E < e o vetor de componentes
( (x))i =
(x)
,
xi
(4.82)
ou seja,
(x) =
(x)
(x)
(x)
(x)
e1 +
e2 +
e3 =
ei .
x1
x2
x3
xi
(4.83)
Seguindo a notac
ao indicial de diferenciac
ao, tem-se
(x) = (x),i ei .
(4.84)
O vetor gradiente possui uma interpretacao geometrica simples. Para toda superfcie de nvel
= c, com c uma constante, tem-se D (x) = 0 para qualquer vetor u tangente a superfcie.
Assim, (x) u = 0 e e normal a superfcie de = c, como ilustrado na Figura 4.6.
126

ucio Bittencourt #1
Exemplo 4.39 Dado o campo escalar = xy + z, encontrar o vetor unit

ario n normal a
superfcie constante passando por (2, 1, 0).
O gradiente de e dado por
e1 +
e2 +
e3 = ye1 + xe2 + e3 .
=
x
y
z
Para o ponto (2, 1, 0), tem-se = e1 + 2e2 + e3 . Logo,
1
n = (e1 + 2e2 + e3 ) .
6
2
O campo vetorial gradiente, ou seja, a func
ao que a cada ponto x associa o vetor (x)
tem ainda um importante significado geometrico: este vetor mostra em cada ponto a direc
ao de
maior crescimento de (x).
4.23.2
Gradiente de uma fun

c
ao vetorial
O gradiente de uma func

ao vetorial e definido de maneira similar ao gradiente de uma func
ao
escalar. Se v e um campo vetorial (ou pontual) suave em R, ent
ao para cada x R, Dv (x) e
uma transformac
ao linear de V em V, sendo portanto um tensor. Dessa forma, existe um tensor
v (x) tal que
Dv (x) [u] = v (x) u
(4.85)
v (x + u) = v (x) + v (x) u + o (u) .
(4.86)
e o tensor v (x) e o gradiente de v em x.

No caso de uma func
ao vetorial, a expans
ao (4.69) assume a forma
Assim, de forma an
aloga ao campo escalar , o gradiente de v quando opera sobre u fornece
a diferenca dos valores de v em x + u e x, na vizinhanca de u, ou seja,
v (x + u) v (x) = v (x) u + o (u) .
que
Novamente, tomando o vetor unit

ario e = u na direc
ao de u e o limite para 0 vem
v (x + e) v (x)
= Dv (x) [e] .
0
Desta maneira, o tensor v transforma um vetor unit

ario e em outro vetor Dv (x) [e] descrevendo a taxa de mudanca de v na direc
ao e. Logo, para e = ei , tem-se que
v (x + e) v (x)
v
Dv (x) [ei ] = (v) ei = lim
ej .
=
0
xi
Em outras palavras, v (x) e o tensor com componentes
v
vi
(v)ij = ei (v) ej = ei
=
(ei v) =
,
(4.87)
xj
xj
xj
ou seja,
v (x) e = lim
[v] =
v1
x1
v2
x1
v3
x1
v1
x2
v2
x2
v3
x2
Em notac
ao indicial
v = vi,j .
v1
x3
v2
x3
v3
x3
(4.88)
(4.89)
4.23.3
127
Divergente de uma func

ao vetorial
Dado um campo vetorial suave v sobre R, o divergente de v e o campo escalar dado por
div v = tr (v) .
Com uma base cartesiana tem-se a partir de (4.88) que

X vi
v2
v3
v1
div v =
+
+
=
.
x1 x2 x3
xi
i
(4.90)
(4.91)
ou, em notac
ao indicial
div v = vi,i .
4.23.4
(4.92)
Divergente de uma func

ao tensorial
No caso de um campo tensorial suave S, o divergente de S e o u

nico campo vetorial com a
seguinte propriedade
(div S) a = div
ST a
(4.93)
para qualquer vetor a. Desenvolvendo o lado direito da igualdade (4.93), tem-se

div
ST a = div
S11 a1 + S21 a2 + S31 a3
S a +S a +S a
12 1
22 2
32 3
S a +S a +S a
13 1
23 2
33 3
Aplicando a definic
ao de divergente de uma func
ao vetorial vem que

div ST a =
(S11 a1 + S21 a2 + S31 a3 ) +
(S12 a1 + S22 a2 + S32 a3 )
x1
x2

S11 S12 S13

+
(S13 a1 + S23 a2 + S33 a3 ) =
+
+
a1
x
x1
x2
x3
3

S21 S22 S23
S31 S32 S33
+
+
+
a2 +
+
+
a3
x1
x2
x3
x1
x2
x3
= (div S) a.
Assim, em termos de componentes o divergente do tensor S e dado por

div S =
S11
x1
S21
x1
S31
x1
+
+
+
S12
x2
S22
x2
S32
x2
+
+
+
S13
x3
S23
x3
S33
x3
Em notac
ao indicial,
(4.94)
div S = Sij,j .
(4.95)
Teorema 4.3 Sejam , v, w e S campos suaves, respectivamente, com valores escalares (),
vetoriais (v, w) e tensoriais (S). Logo, as seguintes relaco
es s
ao v
alidas
(v) = v + v ,
div(v) = divv + v ,
(v w) = (w)T v + (v)T w,
div(v w) = vdivw + (v)w,
div(ST v) = S v + v divS,
div(S) = divS + S.
128

ucio Bittencourt #1
4.23.5
Rotacional
O rotacional de v, denotado por curlv, e o u

nico campo vetorial com a propriedade

vvT a = (rot v) a
(4.96)
para todo vetor a. Logo, rot v e o vetor axial correspondente ao tensor anti-simetrico vvT .
Assim, considerando v dado em (4.88), tem-se que
h
v vT =
0
v2
v1
x
2
x1
v1
v3
x
x1
3
v2
x1
v3
x2
v1
x2
v2
x3
v3
v1
x
1
x3
v3
v2
x
x3
2
Se W for a parte antissimetrica de v, obtem-se de (4.28)

[W] =
Dessa forma,
i
1h
vvT .
2
2Wa = (curl v) a.
4.24
(4.97)
(4.98)
Teorema da Diverg
encia
De maneira simplificada, uma regi

ao regular e uma regi
ao fechada R com contorno R suave
importante notar que R pode
por partes (ou seja, e possvel integrar uma funcao sobre R). E
ser limitada, sendo neste caso vol(R) o volume de R, ou n
ao-limitada.
Seja R uma regi
ao regular limitada e seja : R <, v :R V e S :R Lin campos
suaves. Ent
ao,
Z
n dA =
v n dA =
Sn dA =
dV,
div v dV,
div S dV,
com n o campo vetorial normal unit

ario saindo de R.
4.25
Tensores de Alta Ordem
Como ser
a visto posteriormente os estados de deformac
ao e tens
ao em um ponto de um meio
contnuo s
ao descritos por tensores de segunda ordem. As medidas de deformacao e tens
ao
est
ao relacionadas atraves das equac
oes constitutivas dos materiais, as quais s
ao representadas
por tensores de quarta ordem. Assim, torna-se necess
ario estender o conceito de tensores alem
da segunda ordem.
De forma an
aloga a um tensor de segunda ordem, um tensor de terceira ordem A e uma
transformac
ao linear que ao operar sobre um vetor resulta em um tensor de segunda ordem, ou
seja,
A : V Lin
.
u Au = T
(4.99)
129
Assim como o produto tensorial de dois vetores resulta em um tensor de segunda ordem, o
produto tensorial de tres vetores resulta em um tensor de terceira ordem. De forma an
aloga a
(4.29), dados os vetores a, b, c e v, tem-se
(a b c) v = (c v) (a b) .
(4.100)
Dada uma base ortonormal ei (i = 1, 2, 3), os 27 tensores de terceira ordem obtidos pelos
produtos tensoriais ei ej ek constituem uma base de tal forma que os tensores de terceira
ordem podem ser escritos pela seguinte combinac
ao linear
A=
3
X
i,j,k=1
Aijk ei ej ek .
(4.101)
As componentes do tensor podem ser obtidas por um procedimento similar ao indicado no

Exemplo 4.15 como
Aijk = (ei ej ) (Aek ).
(4.102)
Uma outra forma de definir um tensor de terceira ordem e atraves do produto interno do
tensor de terceira ordem e do tensor de segunda ordem que resulta do produto tensorial de dois
vetores. Essa operac
ao deve resultar em um vetor, ou seja,
A (u v) = (Av)u.
(4.103)
Para um tensor de segunda ordem T e vetores u e v, as seguintes propriedades s

ao v
alidas
(T v)u = (u v)T,
(v T)u = v (Tu).
(4.104)
(4.105)
Exemplo 4.40 O smbolo de permutaca

o definido no Captulo 1 constitui-se em um tensor de
terceira ordem denominado tensor de permutaca
o E. O mesmo quando aplicado a um vetor axial
w resulta no tensor anti-simetrico de segunda ordem associado W de tal forma que
Ew = Ww .
(4.106)
As componentes de E s
ao obtidas a partir de (4.102) como
Eijk = (ei ej ) (Eek )
= (ei ej ) Wek
= ei (Wek ej )
= ei (ek ej )
= ei (ej ek ).
Logo, observa-se que o produto triplo anterior e nulo se quaisquer dos ndices e repetido, 1 se a
permutaca
o e anti-hor
aria e -1 se a permutaca
o e hor
aria, como visto no Captulo 1.
Assim, o tensor E pode ser expresso atraves da seguinte combinaca
o linear
E
2
= e1 e2 e3 + e3 e1 e2 + e2 e3 e1
e3 e2 e1 e1 e3 e2 e2 e1 e3 .
(4.107)
130

ucio Bittencourt #1
A aplicac
ao recursiva de (4.99) permite definir tensores de qualquer ordem. Por exemplo,
um tensor de quarta ordem C e uma transformac
ao linear que quando aplicada a um vetor u
resulta em um tensor de terceira ordem A tal que
Cu = A.
(4.108)
De forma an
aloga a (4.100), o produto tensorial de quatro vetores resulta em um tensor de
quarta ordem e
(a b c d) v = (d v) (a b c) .
(4.109)
Para A um tensor de terceira ordem, S e T tensores de segunda ordem e u e v vetores, as

seguintes relac
oes s
ao v
alidas
(A u)v = (u v)A,
(4.110)
(T S)v = T (Sv).
(4.112)
(u A)v = (u (Av),
(4.111)
O tensor C de quarta ordem pode ser tambem definido atraves do produto interno com um
tensor de segunda ordem obtido pelo produto tensorial de vetores u e v como
C (u v) = (Cv)u.
(4.113)
4.26
4.27
Exerccios Propostos
1. Seja T uma transformac

ao que opera sobre um vetor a e fornece a seguinte relacao Ta =
a/kak, sendo kak a magnitude de a. Mostre que T n
ao e uma transformac
ao linear.
2. Seja T um tensor que transforma todo vetor a em Ta = m a, sendo m um vetor
especfico. Prove que T e uma transformac
ao linear.
3. Um tensor T transforma a base dos vetores e1 e e2 em
Te1 = e1 + e2
.
Te2 = e1 e2
Se a = 2e1 + 3e2 e b = 3e1 + 2e2 , use a propriedade linear de T para encontrar
(a) Ta;
(b) Tb;
(c) T(a + b);
4. O tensor T na base ei e definido como
1 5 5
T= 5 0 0
5 0 1
0 , T 0 e T 0 na base e0 , sendo que e0 est

Encontre T11
a na direc
ao de e2 + 2e3 e e02 est
a na
12
13
1
1
direc
ao de e1 .

5. Dado um tensor T representado por
1 2 3
T = 4 5 6 .
7 8 9
(a) Encontre a parte simetrica e anti-simetrica de T;
(b) Encontre o vetor axial da parte anti-simetrica de T.
6. Demonstrar a relac
ao (4.102).
7. Demonstrar as relac
oes (4.104) e (4.105).
131
132

ucio Bittencourt #1
Captulo 5
DEFORMAC
AO
5.1
Introdu
c
ao
De maneira geral, as forcas aplicadas sobre um corpo provocam deformac

ao num s
olido e fluxo
no caso de um fluido, sendo a determinac
ao dos mesmos um dos principais objetivos na an
alise
de problemas de mec
anica. Neste captulo, pretende-se apresentar o conceito de deformac
ao para
corpos s
olidos, sem se preocupar com a natureza das forcas envolvidas, as quais ser
ao abordadas
posteriormente.
Nas Figuras 5.1a) e b), ilustram-se, respectivamente, o estiramento de uma barra e a flex
ao de
uma viga. Nestes dois casos, observam-se apenas variac
oes nas dimens
oes dos corpos envolvidos,
caracterizando um alongamento ou deformac
ao normal. J
a nas Figuras 5.1c) e d), tem-se,
respectivamente, um torque aplicado a um eixo e a forma como os elementos longitudinais do
eixo se comportam. Observa-se, neste caso, uma deformac
ao de cisalhamento ou distorc
ao, dada
por uma variac
ao angular representada por .
Figura 5.1: Deformac

oes numa a) barra; b) viga; c) e d) eixo.
No caso de um corpo s
olido, verifica-se a presenca de deformac
oes normal e de cisalhamento.
Como ser
a discutido ao longo deste captulo, a deformacao, no caso geral, ser
a descrita por
um tensor. A partir da definic
ao da cinem
atica, descrita por um campo de deslocamentos ou
velocidades, obtem-se as suas componentes de deformac
ao derivando a cinem
atica dada.
133
134

ucio Bittencourt #1
Assim, o principal objetivo deste captulo e apresentar um conceito de deformac

ao suficientemente geral, podendo ser aplicado a v
arios problemas de mec
anica. Para isso, inicialmente,
caracterizam-se os conceitos de corpo, deformac
ao, campo de deslocamentos e gradientes envolvidos. A partir da, consideram-se as descric
oes material e espacial de problemas de mec
anica,
deduzindo medidas de deformac
ao dadas, respectivamente, pelos tensores de Green e Almansi.
Assumindo que a ordem de grandeza dos deslocamentos e de seus gradientes e pequena,
chega-se ao conceito de deformac
ao infinitesimal, a qual e caracterizada por um tensor simetrico,
alem de definir uma rotac
ao rgida local. Finalmente, discutem-se as deformac
oes principais,
dilatacao e taxa de deformac
ao.
5.2
Caracteriza
c
ao da Deforma
c
ao
Todo corpo tem como caracterstica fsica o fato de ocupar regi

oes do espaco euclidiano E.
Assim, um corpo qualquer pode ocupar diferentes regi
oes em tempos distintos. Embora nenhuma destas regi
oes possa ser associada ao corpo, torna-se conveniente selecionar uma delas,
denominada configuraca
o de referencia B, identificando pontos do corpo com as suas posic
oes
em B. Desta maneira, um corpo B passa a ser uma regi
ao regular de E, sendo os pontos X B
denominados pontos materiais. Qualquer subregi
ao regular limitada de B e chamada parte.
Estes conceitos est
ao ilustrados na Figura 5.2.
Figura 5.2: Configurac

ao de referencia B e seu contorno B.
Como um corpo pode ocupar diferentes regi
oes ao longo de um movimento, torna-se necess
ario
a introduc
ao de um par
ametro t [t0 , tf ], designando uma certa configurac
ao Bt do corpo.
Observa-se que em v
arios problemas t n
ao representa necessariamente o tempo.
A partir da, um corpo e deformado atraves de uma aplicac
ao ft mapeando uma configurac
ao
B numa outra Bt ,
ft : B B t
X x = ft (X)
(5.1)
ou seja, levam-se pontos materiais X B em pontos espaciais x Bt .

No entanto, a aplicac
ao ft deve satisfazer algumas condic
oes para caracterizar uma deformacao, tais como:
n
ao deve haver interpenetrac
ao de material, implicando que ft e biunvoca;
135
deve-se evitar que um corpo de volume n

ao-nulo passe a ter um volume nulo ap
os a
os a deformacao
deformac
ao. Verifica-se que det ft representa localmente o volume ap
por unidade original de volume. Logo, tem-se que det ft > 0.
Assim, entende-se como uma deformac
ao de um corpo, ao passar da configurac
ao B para Bt ,
como a aplicac
ao biunvoca (5.1), satisfazendo,
det ft > 0
ft (B) = Bt
ft (B) = Bt
x B
(5.2)
Descreve-se a deformac
ao a partir de um campo vetorial ut , definido a partir das posic
oes
que uma partcula ocupa antes e depois da deformac
ao, sendo v
alido para todos pontos do corpo
B. Tomando-se a Figura 5.3, observa-se que,
ut = ut (X) = ft (X) X = x X
ou ainda,
ft (X) = X + ut (X)
(5.3)
ao B, devendo saO campo ut e denominado campo de deslocamentos relativo a` configurac

tisfazer certas restric
oes para garantir que as condicoes (5.2) sejam v
alidas. Define-se, ent
ao, o
tensor Ft (X) = ft (X) como gradiente da deformac
ao. Logo, a partir de (5.3) tem-se que,
Ft (X) = ft (X) = X+ut (X) = I+ut (X)
(5.4)
sendo I o tensor identidade.
Figura 5.3: Campos vetoriais ut (X) e ut (x) caracterizando, respectivamente, a deformac

ao ft (X)
1
e sua inversa ft (X).
Por sua vez, o tensor ut (X) e o gradiente de deslocamentos, sendo dado em componentes
cartesianas como,
[ut ] =
u1
X1
u2
X1
u3
X1
u1
X2
u2
X2
u3
X2
u1
X3
u2
X3
u3
X3
(5.5)
136

ucio Bittencourt #1
Uma deformac
ao e homogenea se o seu gradiente e constante. Demonstra-se que toda deformac
ao homogenea f , com F = f , admite a seguinte representac
ao,
f (X) = f (Y) + F(X Y)
X, Y B
(5.6)
Como exemplos de deformac

ao homogenea tem-se a translac
ao, alem de uma rotac
ao e um
estiramento em relac
ao a um ponto fixo. No primeiro caso, f (X) e uma translac
ao se,
f (X) = X + u
onde u e um vetor constante, indicando uma translac
ao, e f = I.
Por sua vez, f (X) e uma rotac
ao em torno de um ponto fixo Y se
f (X) = Y + R(X Y)
sendo R um tensor de rotac
ao constante e portanto antissimetrico. Da mesma maneira,
f (X) = Y + U(X Y)
constitui um estiramento a partir de Y, sendo U um tensor simetrico e positivo-definido.
ao necessariamente homogenea, e efetuando
Supondo agora uma deformac
ao ft (X) geral, n
uma expans
ao de ft numa vizinhanca pr
oxima de um ponto Y B arbitr
ario vem que,
ft (X) = f t (Y) + Ft (Y)(X Y)+o(X Y)
(5.7)
Assim, em torno de uma vizinhanca de Y, com erro da ordem o(X Y), uma deformac
ao
geral comporta-se como uma deformac
ao homogenea.
5.3
Descri
c
oes Material e Espacial
Considere a barra ilustrada na Figura 5.4 deformada de um comprimento inicial L0 para um

comprimento final L. Como medida deste alongamento ou deformac
ao empregam-se as seguintes
express
oes,
=
LL0
L0
0 =
LL0
L
(5.8)
Estas relac
oes adimensionais eliminam a influencia dos comprimentos absolutos L0 e L na
medida de deformac
ao. Observa-se que numericamente as express
oes anteriores s
ao diferentes,
pois para L = 2 e L0 = 1, tem-se = 1 e 0 = 12 . No entanto, para L = 1.01 e L0 = 1.00, vem
que = 0 = 0.01. Assim, para alongamentos infinitesimais, as medidas em (5.8) s
ao iguais. No
entanto, para alongamentos finitos, as express
oes resultam em valores diferentes.
A partir de (5.8), verifica-se que a deformac
ao e medida em relac
ao ao comprimento inicial
0
L0 da barra, enquanto que e calculada tomando-se o comprimento final L ap
os o alongamento.
As grandezas e 0 s
ao, respectivamente, as descric
oes material e espacial do alongamento da
barra. De forma geral, estas descric
oes s
ao utilizadas no estudo da deformac
ao e do movimento
em problemas de mec
anica.
Basicamente, na descric
ao material, observa-se o comportamento dos pontos materiais X B
ao longo do tempo. Tomando-se um ponto X B e a express
ao (5.1) vem que,
x = ft (X) = f t (X,t) = x(X,t)
(5.9)
137
Figura 5.4: Barra alongada de um comprimento L0 para L.

Logo, a express
ao anterior descreve a trajet
oria da partcula X ao longo do tempo t, ou seja,
o conjunto de posic
oes x Bt ocupadas por X, com x(X, to ) = X onde to indica o tempo inicial.
Considerando todo o corpo B, tem-se que
Bt = x(B, t)
(5.10)
representa o movimento do corpo B, isto e, o conjunto de regi

oes Bt do espaco euclidiano E
ocupado por B ao longo do tempo.
Tomando-se X e x em termos de componentes, ou seja, X = X1 e1 + X2 e2 + X3 e3 e x =
x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 , expressa-se (5.9) como,
x1 = x1 (X1 , X2 , X3 , t)
x2 = x2 (X1 , X2 , X3 , t)
x3 = x3 (X1 , X2 , X3 , t)
xi = xi (X1 , X2 , X3 , t)
(5.11)
Quando um corpo est

a em movimento, grandezas associadas ao mesmo, tais como temperatura e velocidade, variam com o tempo. Estas variac
oes podem ser descritas de formas
material e espacial. Dada uma certa grandeza , observam-se as seguintes caractersticas destas
descric
oes:
material: neste caso, e expresso em func
ao das partculas ou pontos materiais X B,
dados pelas coordenadas materiais X1 , X2 e X3 . Logo,
= (X1 , X2 , X3 , t)
Esta descric
ao tambem e conhecida como Lagrangeana ou de referencia.
espacial: a grandeza e dada em func
ao de uma posic
ao espacial fixa e do tempo, ou
seja,
= (x1 , x2 , x3 , t)
Assim, observa-se como varia numa posic
ao fixa, definida por coordenadas espaciais
(x1 , x2 , x3 ). As posic
oes espaciais s
ao ocupadas por diferentes partculas ao longo do
tempo. Esta descric
ao e tambem conhecida como Euleriana.
No caso da deformac
ao de corpos, a express
ao (5.1) e a descric
ao material, sendo o campo de
deslocamento associado dado por (5.3). Como ft (X) e biunvoca, existe a func
ao inversa ft1 (x),
ft1 : Bt B
x X = ft1 (x)
(5.12)
138

ucio Bittencourt #1
Neste caso, o campo vetorial ut (x) associado e descrito como,
X = x ut (x) ft1 = x ut (x)
(5.13)
Verifica-se que as descric

oes material e espacial est
ao relacionadas pelo movimento. Logo, se
o movimento e conhecido, uma descric
ao pode ser obtida a partir da outra.
Exemplo 5.1 Seja o movimento de um corpo
x1 = X1 + ktX2
x2 = X2
x3 = X3
(5.14)
e o campo de temperatura dado pela descrica

o espacial
= x1 + x2
(5.15)
1. Encontrar a descrica
o material da temperatura.
2. Expressar a taxa de troca de temperatura nas descrico
es material e espacial.
Solu
c
ao:
1. Substituindo (5.14) em (5.15), obtem-se,
= x1 + x2 = X1 + (kt + 1)X2
2. Para uma certa partcula material Xi , a taxa de troca de temperatura e dada por,

= kX2 = kx2
t Xi fixo
Nota-se que embora a descrica

o espacial da temperatura e independente do tempo, cada
partcula experimenta variaca
o em temperatura, pois a partcula flui de uma posica
o espacial
para outra.
5.4
Descri
c
ao Material da Deforma
c
ao
Como mencionado anteriormente, a express

ao (5.1) consiste na descric
ao material da deformac
ao.
Deseja-se agora determinar uma medida da deformac
ao. Para isso, considere a Figura 5.5 onde
um elemento dX da configurac
ao de referencia B, na vizinhanca de X, e deformado para o
elemento dx em Bt . Substituindo X = X + dX e Y = X em (5.7) e desprezando o termo de
ordem o (), vem que,
ft (X + dX)ft (X) = Ft (X) (X + dX X) x+dxx = Ft (X) dX dx = Ft dX(5.16)
Logo, o comprimento da fibra dx e dada por,
dx dx = Ft dX Ft dX = FTt Ft dX dX
(5.17)
Desta maneira, uma medida da deformac

ao da fibra dX ao ser deformada para dx e calculada
como,

dx dx dX dX = FTt Ft dX dX dX dX = FTt Ft I dX dX = 2E dX dX (5.18)
139
Figura 5.5: Descric

oes material (ut (X)) e espacial (ut (x)) da deformac
ao.
onde E e denominado tensor de deformaca
o de Green e dado por,
E =

1 T
Ft Ft I
2
(5.19)
Substituindo (5.4) em (5.19), verifica-se que,

E =
i

1h
1
(I + ut )T (I + ut ) I =
ut + uTt + uTt ut
2
2
(5.20)
Assim, as componentes de E , com respeito a um sistema cartesiano, s

ao dadas por,
Eij
5.5
1
=
2
ui
uj
uk uk
+
+
Xj
Xi Xi Xj
(5.21)
Descri
c
ao Espacial da Deforma
c
ao
De forma an
aloga a sec
ao anterior, pode-se deduzir uma medida de deformac
ao considerando
1
uma descric
ao espacial. Para isso, seja F1
(x)
=
lim
gradf
(x)
o
gradiente
da deformac
ao
t
t
inversa ft1 , mapeando pontos espaciais x Bt em pontos X B. Logo, a partir de (5.13)
verifica-se que,
1
F1
t (x) = lim gradft (x) = lim gradx lim gradut (x) = I lim gradut (x)
(5.22)
sendo lim grad a notac

ao para o gradiente em relac
ao a` vari
avel espacial x.
Alem disso, tem-se por analogia com (5.7),
ft1 (x) = ft1 (y) + F1
t (y)(x y) + o(x y)
(5.23)
Observando a Figura 5.5, substituindo x = x + dx e y = x na express

ao anterior e desprezando o(x y) vem que,
1
1
ft1 (x + dx)ft1 (x) = F1
t (x) (x + dx x) X+dXX = Ft (x) dx dX = Ft dx(5.24)
Assim, a medida de deformac

ao e dada por,
T 1
1
dx.dx dX.dX = dx.dx FT

t Ft dxdx = (I Ft Ft )dxdx = 2Edx dx
(5.25)
140

ucio Bittencourt #1
e o tensor de deformaca
onde E
o de Almansi, ou seja,
1
= 1 I FT
E
t Ft
2
(5.26)
Substituindo (5.22) em (5.26), tem-se que,

= 1 (lim gradut + lim graduTt lim graduTt lim gradut )
E
2
(5.27)
ou em termos de componentes cartesianas,

ij = 1
E
2
uj
uk uk
ui
+
xj
xi
xi xj
(5.28)
Exemplo 5.2 Dadas as componentes de deslocamento

u1 = kX22
u2 = u3 = 0
Pede-se:
1. Esbocar a forma deformada de um quadrado unit
ario OABC, onde o ponto O est
a na
origem e com os lados OA e OC alinhados com os eixos x e y, respectivamente.
2. Determinar os vetores deformados (i.e., dx1 e dx2 ) dos elementos materiais dX1 = dX1 e1
e dX2 = dX2 e2 localizados no ponto C.
3. Determinar a raz
ao entre os comprimentos deformados e n
ao-deformados dos elementos
diferenciais (chamado alongamento) e a variaca
o do a
ngulo entre os elementos do item
anterior.
Solu
c
ao:
Figura 5.6: Quadrado unit

ario OABC deformado para OABC.
1. Seguindo o esquema da Figura 5.6, para a linha material OA, X2 = 0 e portanto u1 =
u2 = u3 = 0. Logo, a linha OA n
ao sofre deslocamento. Para a linha material CB,
X2 = 1, u1 = k e portanto a linha e deslocada de k unidades para a direita. Para as linhas
materiais OC e AB, u1 = kX22 e as linhas assumem uma forma parab
olica. A forma final
0
0
e dada ent
ao por OAB C na Figura 5.6.
141
2. Para o ponto material C, a matriz gradiente do deslocamento e
0 2kX2 0
0 2k 0
0
0 = 0 0 0
[ut ] = 0
0
0
0
0 0 0 X
2 =1
Portanto,
dx1 = Ft dX1 = (I + ut )dX1
e,
1 2k 0
dX1

dX1
0
0
[dx1 ] = 0 1 0
=
dx1 = dX1 e1
0 0 1
0
0
dx2 = Ft dX2 = (I + ut )dX2
1 2k 0
0

2k dX2
[dx2 ] = 0 1 0 dX2
=
dX2

0
0 0 1 0
3. A partir dos resultados do item anterior, tem-se,

|dx1 |
|dX1 |
|dx2 |
|dX2 |
=1
(1 + 4k2 )
cos =
dx1
|dx1 |
dx2 = 2k dX2 e1 + dX2 e2
dx2
|dx2 |
2k
(1+4k 2 )
Se denota o decrescimo no angulo, inicialmente reto, entre dX1 e dX2 , ent

ao,
cos = cos
2
5.6
2k
2k
= sin = p
= sin1 p
2
(1 + 4k )
(1 + 4k2 )
Deforma
c
ao Infinitesimal
u
ui
Em v
arios problemas pr
aticos, a deformac
ao de um corpo e tal que as componentes x
e xji
j
do gradiente de deslocamento s
ao bem menores que 1, por exemplo da ordem 104 . Assim,
supondo que os deslocamentos e seus gradientes s
ao suficientemente pequenos, ou seja,
kut k , kut k , klim gradut k <
(5.29)
onde > 0 e um valor pequeno, pode-se desprezar os termos de maior ordem uTt ut e
lim graduTt lim gradut nos tensores de Green e Almansi frente aos termos ut e lim gradut ,
respectivamente.
Assim, igualando os termos do lado direito das express
oes (5.18) e (5.25) e empregando (5.16)
vem que,
T
E dXdX = Edxdx
= E(F
t dX) (Ft dX) = Ft EFt dXdX E = Ft EFt
(5.30)
142

ucio Bittencourt #1
Logo, substituindo (5.4) na equac
ao anterior, obtem-se
T
+ ut ) = E
+ uTt E
+ Eu
t = (I + ut )T E(I
E = FTt EF
t + ut Eut = E + o(E)
Desta maneira, sob a hip

otese (5.29), os tensores de Green e de Almansi diferem por termos
de ordem superior. Desprezando estes termos, conclui-se que = lim grad, ou seja, os gradientes
material e espacial coincidem. Portanto,
= 1 (ut + uTt ) = E = (ut )s
E = E
2
(5.31)
sendo E o tensor de deformaca

o infinitesimal. Observa-se ainda que E e igual a` parte simetrica
ao (5.18) pode ser reescrita como,
de ut , ou seja, E = (ut )s . Neste caso, a equac
dx.dx dX.dX = 2EdX.dX = 2dX.EdX
(5.32)
As componentes de E com respeito a um sistema cartesiano s

ao dadas por,
1
Eij =
2
ui
uj
+
Xj
Xi
(5.33)
ou ainda matricialmente,
[E] =
1
2
1
2
u1
X1
u1
X2
u1
X3
+
+
u2
X1
u3
X1
u1
X2 +
u2
X2
1 u2
2 X3 +
1
2
u2
X1
u3
X2
1
2
1
2
u1
+
X3
u2
X3 +
u3
X3
u3
X1
u3
X2
(5.34)
A partir de (5.31), observa-se que a deformac

ao infinitesimal ser
a rgida se a medida de
deformac
ao dada pelo tensor E for nula. Como consequencia, tem-se ut = uTt , ou seja,
o gradiente do campo de deslocamentos correspondente a uma deformac
ao rgida e um tensor
antissimetrico. Denomina-se = 12 {(ut uTt )} como tensor de rotaca
o infinitesimal.
A partir da, e possvel introduzir a seguinte definic
ao: um campo de deslocamento infinitesimal e rgido se o seu gradiente, denotado por um tensor W = ute constante e antissimetrico.
Logo, a partir de (5.6),
ut (X) = ut (Y) + W(X Y)
X, Y B
Tomando o vetor axial associado a W vem que,

ut (X) = ut (Y) + (X Y)
X, Y B
Considerando um campo de deslocamentos ut satisfazendo (5.29), tem-se a partir de (5.7),

ut (X) = ut (Y) + ut (X Y) + o(X Y)
X, Y B
(5.35)
Decompondo o gradiente do campo de deslocamentos na suas partes simetrica E = 12 (ut +

e antissimetrica W = 12 (ut uTt ), a express
ao anterior pode ser reescrita como,
uTt )
ut (X) = ut (Y) + E(X Y) + W(X Y) + o(X Y)
X, Y B
(5.36)
Logo, na vizinhanca de Y com erro o(X Y), um campo de deslocamentos infinitesimal

constante de uma parte correspondente a deformac
ao e a rotac
ao rgida local em cada ponto do
corpo.
5.7
143
Interpreta
c
ao das Componentes de Deforma
c
ao
As componentes do tensor de deformac

ao infinitesimal (5.34) possuem uma interpretac
ao geometrica
simples. Tomando, inicialmente, os termos da diagonal de E, seja dX = (dS)n um elemento
material, na direc
ao especificada pelo vetor unit
ario n, de tamanhos original dS e deformado
ds. A partir de (5.32), tem-se que,
(ds)2 (dS)2 = 2 (dS)2 n.En
(5.37)
Para pequenas deformac

oes, verifica-se que,
(ds)2 (dS)2 = (ds dS)(ds + dS) 2dS(ds dS)
e susbtituindo em (5.37) tem-se
ds dS
= n.En
dS
(5.38)
Assim, a variac
ao no comprimento (ds dS) por unidade de comprimento inicial dS, conhecida como alongamento unit
ario ou deformac
ao normal, de um elemento material dX e
ao
determinada a partir do tensor de deformac
ao E. Para n = e1 ,n = e2 e n = e3 , a equac
(5.38) fornece,
u1
= xx
X1
u2
= e2 .Ee2 =
= yy
X2
u3
= e3 .Ee3 =
= zz
X3
E11 = e1 .Ee1 =
E22
E33
ou seja, tem-se, respectivamente, os alongamentos ou extens

oes unit
arios nas direc
oes X1 , X2 ,
X3 ou x, y, z. A Figura 5.7 ilustra o alongamento xx para um elemento infinitesimal dX,
u1
u1
considerando X
> 0 e X
< 0, assim como u2 = u3 = 0.
1
1
u1
u1
ao da componente de deformac
ao xx : a) X
> 0, b) X
< 0.
1
1
Para interpretar os termos fora da diagonal principal do tensor E, considere os elementos

materiais dX1 = (dS1 ) m e dX2 = (dS2 ) n, onde os vetores unit
arios m e n s
ao perpendiculares
entre si, implicando que dX1 dX2 = 0. Logo, a partir de (5.32) vem que,
(ds1 ) (ds2 ) cos = 2 (dS1 ) (dS2 ) m.En
(5.39)
144

ucio Bittencourt #1
onde e o angulo entre os elementos deformados dx1 e dx2 .

Tomando = /2 , ent
ao e a medida do decrescimento do angulo entre dx1 e dx2 ,
conhecido como deformac
ao de cisalhamento. Como cos (/2 ) = sen e para pequenas
ds1
ds2
deformac
oes sen , dS
1, dS
1, tem-se a partir de (5.39),
1
2
= 2m En
(5.40)
Considerando m = e1 e n = e2 , vem que,

= 2e1 Ee2 = 2E12 =
u1
u2
+
= xy
X2 X1
Assim, 2E12 representa o decrescimento do angulo entre os elementos materiais dX1 e dX2
nas direc
oes X1 e X2 . Analogamente, para as componentes E13 = xz e E23 = yz . A Figura 5.8
u1
u2
ilustra a deformac
ao xy , observando que as derivadas X
e X
indicam, respectivamente, as
2
1
inclinac
oes nas direc
oes vertical e horizontal. As componentes xy , xz e yz s
ao denominadas
deformac
oes de cisalhamento ou distorc
oes, indicando uma deformac
ao angular.

ao da deformac
ao de cisalhamento xy .
Exemplo 5.3 Dadas as componentes de deslocamento
u1 = kX22
k = 104
u2 = u3 = 0
1. Obter o tensor E de deformaca

o infinitesimal.
2. Usando o tensor de deformaca
o E, determinar o alongamento unit
ario para os elementos
materiais dX1 = dX1 e1 e dX2 = dX2 e2 no ponto C (0, 1, 0) da Figura 5.6. Determinar
tambem a variaca
o no a
ngulo entre estes dois elementos.
3. Comparar os resultados com aqueles do Exemplo 5.2.
Solu
c
ao:
1. A partir da cinem
atica dada, o gradiente do campo de deslocamentos e dado por,
0 2kX2 0
[ut ] = 0
0
0
0
0
0
145
Logo,
[E] =
1h
ut + uTt
2. No ponto C, X2 = 1, ent
ao,
0
kX2 0
S
= [ut ] = kX2
0
0
0
0
0
0 k 0
[E] = k 0 0
0 0 0
Para os elementos dX1 = dX1 e1 e dX2 = dX2 e2 , , os alongamentos unit

arios s
ao E11 = 0
e E22 = 0. O decrescimo no angulo e dado por 2E12 , isto e, 2k = 2 104 .
3. Dos resultados do Exemplo 5.2, tem-se,
|dx1 ||dX1 |
|dX1 |
|dx2 ||dX2 |
|dX2 |
=0
Como k = 104 , tem-se,
(1 + 4k2 ) 1
sen =
2k
(1+4k 2 )
(1 + 4k2 ) 1 ' 1 + 2k2 1 = 2k2 = 2 108
e sen = 2k = 2 104 e assim = 2 104 . Como 108 e desprezvel se comparado a

104 , ve-se que os resultados do Exemplo 5.2 se reduzem a estes valores para k pequeno.
2
Exemplo 5.4 Dado o campo de deslocamentos
u1 = k 2X1 + X22
onde k = 104 .
u2 = k X12 X22
u3 = 0
1. Determinar os alongamentos unit

arios e a variaca
o do a
ngulo para os dois elementos
dX1 = dX1 e1 e dX2 = dX2 e2 que se originam da partcula material X = e1 e2 .
2. Determinar a posica
o deformada para os dois elementos dX1 e dX2 .
Solu
c
ao:
1. Avalia-se [ut ] em X1 = 1, X2 = 1, X3 = 0 como,
2 2 0
[ut ] = k 2
2 0
0
0 0
Logo, a matriz de deformac

ao e a seguinte
2 0 0
[E] = k 0 2 0
0 0 0
Como E11 = E22 = 2k, ambos os elementos tem um alongamento unit

ario de 2 104 .
Alem disso, como E12 = 0, estas linhas permanecem perpendiculares entre si.
146

ucio Bittencourt #1
2. A partir de
dx = Ft dX = (I + ut ) dX
tem-se,
1 + 2k
2k 0
dX1
1 + 2k
2k 2k + 1 0
0
= dX1
2k
[dx1 ] = ([I] + [ut ]) [dX1 ] =
0
0 1 0
0
De maneira similar,
2k
[dx2 ] = dX2 1 + 2k
A posic
ao deformada desses elementos est
a representado na Figura 5.9, podendo-se observar que,
' tan '
2kdX1
= 2k
dX1
' tan '
2kdX2
= 2k
dX2
Portanto, como obtido previamente, n

ao h
a nenhuma variac
ao no angulo entre dX1 e dX2 .
2
Exemplo 5.5 Num cubo unit
ario, com lados paralelos aos eixos coordenados, e aplicado o
campo de deslocamentos,
u1 = kX1
u2 = u3 = 0
k = 104
Deteminar o aumento no comprimento da diagonal AB (ver Figura 5.10),

1. utilizando o tensor de deformaca
o;
2. geometricamente.
Solu
c
ao:
1. O tensor de deformac
ao e facilmente calculado como sendo,
k 0 0
[E] = 0 0 0
0 0 0
Figura 5.9: Deformacao dos elementos dX1 e dX2 .

ao da diagonal AB.
147
148

ucio Bittencourt #1
Como a diagonal AB estava originalmente na direc

ao n = 2/2 (e1 +e2 ), seu alongamento
unit
ario e dado por

k
0
0
2/2
h
i
E(n)(n) = n En =
2/2
2/2 0 0 0 0 2/2 =
2
0 0 0
0
Mas AB = 2 e seu alongamento AB e o seguinte,

AB =

k
2. Geometricamente,
n
AB 0 AB = 1 + (1 + k)2
ou
AB =
o1/2

1/2

2 1 + k + k2 /2
1
Utilizando o fato de k ser pequeno, expande-se o primeiro termo como,

k2
1+k+
2
!1/2
1
k2
=1+
k+
2
2
+ ' 1 +
k
2
Logo, de acordo com o item 1,

AB =

k
5.8
Deforma
c
oes Principais
Como o tensor de deformac

ao infinitesimal E, dado em (5.30), e simetrico, existem pelo menos 3
oes,
direc
oes mutuamente perpendiculares n1 , n2 , n3 tal que a matriz de E, relativa a estas direc
e diagonal. Logo,
[E]n1 ,n2 ,n3
E1 0
0
= 0 E2 0
0
0 E3
(5.41)
Geometricamente, isto significa que os elementos infinitesimais dXi nas direc

oes ni (i =
1, 2, 3), denominadas direco
es principais de deformaca
o, permanecem mutuamente perpendiculares ap
os a deformac
ao. Por sua vez, os alongamentos unit
arios (E1 , E2 , E3 ) s
ao os autovalores
ou deformaco
es principais de E.
As deformac
oes principais s
ao determinadas a partir da equac
ao caracterstica de E, ou seja,
3 I1 2 + I2 I3 = 0
onde os invariantes escalares I1 , I2 e I3 s
ao dadas por,
I1 = E11 + E22 + E33

E
I2 = 11
E21

E12 E11
+
E22 E31

E13 E22
+
E33 E32

E23
E33

E11

I3 = E21
E31
E12
E22
E32
E13
E23
E33
5.9
149
Dilata
c
ao
Considere 3 elementos materiais, segundo as direc

oes principais, com comprimentos iniciais dS1 ,
dS2 e dS3 . Estes elementos formam um paraleleppedo cujos lados s
ao alongados, passando a ter
dimens
oes (1 + E1 )dS1 , (1 + E2 )dS2 e (1 + E3 )dS3 , respectivamente, como ilustrado na Figura
5.11, sendo E1 , E2 , E3 as deformac
oes principais.
Figura 5.11: Alongamentos nas direc

oes principais.
A variac
ao no volume material dV e dada por,
4(dV ) = (dS1 )(dS2 )(dS3 )(1 + E1 )(1 + E2 )(1 + E3 ) (dS1 )(dS2 )(dS3 )
= (dV )(E1 + E2 + E3 + E1 E2 + E1 E3 + E2 E3 + E1 E2 E3 )
= (dV )(E1 + E2 + E3 + o(Ei ))
onde o termo de ordem o(Ei ) contem produtos entre as componentes E1 , E2 , E3 . Para pequenas
deformac
oes o(Ei ) e desprezvel e portanto,
v =
4(dV )
= E1 + E2 + E3 = E11 + E22 + E33 = Eii
dV
(5.42)
Desta maneira, o primeiro invariante escalar I1 representa a variac

ao unit
aria do volume
material V , sendo denominada dilataca
o ou deformaca
o volumetrica. Observa-se que,
Eii =
5.10
ui
= lim divu
xi
(5.43)
Taxa de Deforma
c
ao
Seja dx um elemento material localizado em x no tempo t. Deseja-se calcular a derivada material

(D/Dt)dx, isto e, a taxa de variac
ao do comprimento e da direc
ao de dx ao longo do tempo. A
partir da expressao do movimento x = x(X, t) vem que,
dx = x(X + dX, t) x(X, t)
(5.44)
Logo,
D
(dx) = v(X + dX, t) v(X, t) = vdX
Dt
(5.45)
150

ucio Bittencourt #1
Na express
ao anterior, tem-se a derivada (D/Dt)dx numa descric
ao material. Observa-se que
v(X, t) e a velocidade do ponto material que ocupa a posic
ao x no instante t. Empregando-se
uma descric
ao espacial, tem-se que a velocidade e escrita como v = v(x, t). Portanto,
d
(dx) = v(x + dx, t) v(x, t) = lim gradvdx
dt
(5.46)
onde lim gradv e o gradiente espacial da velocidade. Em termos de coordenadas cartesianas, as

componentes de lim gradv s
ao dadas por,
[lim gradv] =
v1
x1
v2
x1
v3
x1
v1
x2
v2
x2
v3
x2
v1
x3
v2
x3
v3
x3
(5.47)
Tomando-se dois pontos pr

oximos x, y Bt e realizando uma expans
ao em torno de y vem
que,
v(x, t) = v(y, t) + lim gradv(y, t)(x y) + o(x y)
x, y B
(5.48)
Supondo que lim gradv seja antissimetrico, denotando W = lim gradv e desprezando o termo
o(x y), a equac
ao anterior se reduz a,
v(x, t) = v(y, t) + W(x y)
x, y B
(5.49)
A partir do vetor axial associado a W vem que,

v(x, t) = v(y, t) + (x y)
x, y B
(5.50)
e, portanto, um gradiente de velocidade antissimetrico representa a velocidade angular de uma

rotac
ao rgida local.
Considerando um tensor geral e denotando L = lim gradv, tem-se que L pode ser escrito
como uma soma de tensores simetrico D e antissimetrico W, ou seja, L = D + W, sendo
D = 12 (L + LT )
W = 12 (L LT )
(5.51)
Observa-se que D e denominado tensor taxa de deformaca

o e W e o tensor taxa de rotaca
o.
Substituindo L = D + W em (5.48) vem que,
v(x, t) = v(y, t) + W(y, t)(x y) + D(y, t)(x y) + o(x y)
x, y B
(5.52)
Assim, na vizinhanca de y e com erro o(x y), o campo de velocidade e a soma de um

campo de velocidade rgido, caracterizado por W(y, t)(x y), e de um campo de forma, dado
por D(y, t)(x y). Alem disso, o vetor axial de W e a velocidade angular daquela parte do
movimento representando uma rotac
ao de corpo rgido.
Em termos de componentes, D e W s
ao expressos como,
[D] =
1
2
1
2
v1
x1
v1
x2
v1
x3
+
+
v2
x1
v3
x1
0

v1
x2
v1
12 x
3
[W] = 12
+
+
v1
x2 +
v2
x2
1 v2
2 x3 +
1
2
v2
x1
v3
x1
1
2
12
v2
x1
v3
x2
v1
x2
v2
x1
0
v2
x3
1
2
1
2
v1
+
x3
v2
x3 +
v3
x3
v3
x2
1
2
1
2
v3
x1
v3
x2
v1
x3
v2
x3
+
+
0
(5.53)
v3
x1
v3
x2
(5.54)
151
Pode-se mostrar que o tensor D est

a associado ao quadrado da taxa de variac
ao de uma
fibra infinitesimal dx, na configurac
ao Bt , a partir do ponto y e no instante t. Para isso, seja
dx = (ds)n, onde n e o vetor unit
ario na direc
ao de dx. Logo,
dxdx =(ds)2
e
d
d
d
d
(dxdx) = (ds)2 2dx (dx) =2ds (ds)
dt
dt
dt
dt
Substituindo (5.46) na express
ao anterior tem-se que,
dx ( lim gradv)dx =ds
d
(ds)
dt
ou ainda,
(ds)2 n ( lim gradv)n =ds
d
1 d
(ds)
(ds) = n Dn + n Wn
dt
ds dt
Atraves das definic

oes de tensores transposto e antissimetrico, vem que,
n Wn = n WT n
n Wn = n Wn
Portanto, n Wn = 0 e
1 d
(ds) = n Dn
ds dt
(5.55)
Desta forma, n Dn fornece a taxa de variac

ao de (d/dt)(ds) por unidade de comprimento
original (ds), sendo denominado taxa de deformac
ao, para um elemento material na direc
ao n.
ao as taxas de deformac
ao para os elementos nas direc
oes x1 , x2 , x3 .
Assim, D11 , D22 e D33 d
Por sua vez, 2D12 e a taxa de decrescimento do angulo de dois elementos nas direc
oes e1 e e2 ,
conhecido como taxa de cisalhamento.
Da mesma maneira, o primeiro invariante do tensor taxa de deformac
ao D determina a taxa
de variac
ao de volume por unidade de volume, ou seja,
4=
v1
v2
v3
vi
1 D
+
+
=
(dV ) = D11 + D22 + D33 =
dV Dt
x1 x2 x3
xi
Como D e simetrico, existem pelo menos 3 direc

oes mutuamente perpendiculares (autovalores
de D), com as respectivas taxas de alongamento (autovalores de D), incluindo os valores mnimo
e maximo de alongamento.
Exemplo 5.6 Dado o campo de velocidades
v1 = kx2
v2 = v3 = 0
1. Determinar a taxa de deformaca

o e o tensor de rotaca
o.
2. Determinar a taxa de deformaca
o dos elementos materiais,
dx1 = (ds1 ) e1
dx2 = (ds2 ) e2
dx = dl (e1 + 2e2 )
3. Determinar as taxas de deformaca

o m
axima e mnima.
152

ucio Bittencourt #1
Solu
c
ao.
1. A matriz do vetor gradiente e dada por
0 k 0
[v] = 0 0 0
0 0 0
Logo,
[D] = [v]S =
0
k
2
k
2
0
0
0
0
k
2
0 0
0 0
[W] = [v]A = k2
0
2. O elemento material dx1 esta na direc

ao e1 e ent
ao sua taxa de extens
ao e igual a D11 = 0.
De maneira similar, a taxa de extens
ao
de dx2e igual a D22 = 0.
Para o elemento dx = (ds) n, onde n = 1/ 5 (e1 + e2 ) e ds = 5dl, tem-se

1 D
(ds) = n Dn =
ds Dt
5
1h
1 2 0
0
k
2
k
2
0
0
0
1
2
0 2 = k
5
0
0
3. A partir da equac
ao caracterstica

|DI| = 2 k2 /4 = 0
determinam-se os autovalores do tensor D como = 0, k/2. Ent
ao, k/2 e a m
axima

e k/2 e a mnima taxa de extens
ao. Os autovetores n1 =
2/2 (e1 + e2 ) e n2 =

2/2 (e1 e2 ) d
ao as direc
oes dos elementos tendo estiramentos m
aximo e mnimo
respectivamente.
2
5.11
Exerccio Resolvido
Dado o campo de deslocamentos,

u = [(20X12 X2 )e1 +10(X22 + X32 )e2 +(X1 + 3X33 )e3 ](cm)
Pede-se:
1. se = 102 , a matriz gradiente do campo de deslocamento [ut ];
153
ao-lineares uTt ut , comparando a

2. o tensor de Green E , incluindo termos lineares e n
contribuic
ao que os termos n
ao-lineares trazem para os componentes do tensor;
3. para = 104 , calcule o tensor de Green E com os termos n
ao-lineares e faca a mesma
comparac
ao do item anterior;
4. calcule, assumindo pequenas deformacoes, o tensor de Cauchy E = 12 (uTt + ut );
5. calcule, o tensor de rotac
oes infinitesimais e o vetor rotac
ao ;
6. calcule a dilatac
ao c
ubica para o tensor linear de Cauchy V ;
7. escreva o tensor deviat
orico ED = E
V
3
I;
8. particularize os resultados acima para o ponto P(1,1,1);

9. para = 102 , determine a componente do deslocamento na posic
ao (2,0,1) (original) na
direc
ao
e =0.6e1 +0.8e2 .
Solu
c
ao:
1. Dado o campo de deslocamentos,
u = [(20X12 X2 )e1 +10(X22 + X32 )e2 +(X1 + 3X33 )e3 ](cm)
a matriz do gradiente do campo de deslocamentos e dada por (5.5),
[ut ] =
u1
X1
u2
X1
u3
X1
u1
X2
u2
X2
u3
X2
u1
X3
u2
X3
u3
X3
40X1 X2 20X12
0
0
20X
20X
=
2
3
1
0
9X32
Considerando o ponto P (1, 1, 1), tem-se que,
40 20 0
2
[ut ] = 10 0 20 20
1 0 9
2. O tensor de Green incluindo termos n
ao-lineares e calculado a partir de (5.20). Logo,
E =
[E ] =
[E ] =
1
1
(ut + uTt + uTt ut ) [E ] = ([ut ] + [ut ]T + [ut ]T [ut ])
2
2
40X1 X2 20X12
0
40X1 X2
0
1
1
0
20X2 20X3 + 20X12
20X2
0

2
1
0
9X32
0
20X3 9X32
40X1 X2
0
1
40X1 X2 20X12
0
2
2
20X1
20X2
0
0
20X2 20X3
0
20X3 9X32
1
0
9X32

80X1 X2 20X12
1
1600X12 X22 + 1
800X13 X2
9X32
1
40X2 20X3 + 2
800X13 X2
400(X14 + X22 )
400X2 X3
20X12
2
1
20X3 18X32
9X32
400X2 X3
400X32 + 81X34
154

ucio Bittencourt #1
Particularizando para o ponto P (1, 1, 1)
[E ] =
80 20 1
1601 800 9
1
2
20 40 20 + 800 800 400
2
1 20 18
9
400 481
0, 40 0, 10 0, 005
0, 08005 0, 0400 0, 00045
[E ] = 0, 10 0, 20 0, 10 + 0, 04000 0, 0400 0, 0200

0, 005 0, 10 0, 09
0, 00045 0, 0200 0, 02405
Logo, para = 102 as componentes n
ao-lineares possuem uma ordem de grandeza
pr
oxima dos valores lineares, n
ao podendo ser desprezadas. Por exemplo, para o termo
observa-se que,
E11
E11
= 0, 40 + 0, 08005 = 0, 48005
0, 08005
20%
0, 40
3. Considerando agora = 104 e o ponto P (1, 1, 1) vem que,
40 10 0, 5
800, 5 400 4, 5
4
8
10 10 20 10 + 10 400 400 200
0, 5 20 9
4, 5 200 240, 5
Neste caso, a parte n
ao-linear pode ser desprezada, pois a sua contribuic
ao n
ao e significa
tiva. Por exemplo, tomando a componente E11 novamente vem que,
E11
= 40 104 + 8, 005 106 = 40, 008 104
8, 005 106
0, 2%
40 104
4. O tensor de Cauchy para pequenas deformac

oes e dado por (5.31). Portanto,
E =
[E] =
1
(ut + uTt ) [E] =
2
40X1 X2 20X12
1
0
20X2

2
1
0
1
([ut ] + [ut ]T )
2
0
40X1 X2
0
1
20X3 + 20X12
20X2
0
9X32
0
20X3 9X32
40X1 X2 10X12 0, 5
[E] = 10X12
20X2 10X3
2
0, 5
10X3 9X3
Para o ponto P (1, 1, 1) e = 104 verifica-se que,
0, 004 0, 001 0, 00005
[E] = 0, 001 0, 002 0, 001

0, 00005 0, 001 0, 0009
155
5. O tensor de rotac
oes infinitesimais e definido como,
=
[] =
1
(ut uTt ) [] =
2
40X1 X2 20X12
1
0
20X2

2
1
0
1
([ut ] [ut ]T )
2
0
40X1 X2
0
1
20X3 20X12
20X2
0
9X32
0
20X3 9X32
0
10X12 0, 5
2
0
10X3
[] = 10X1
0, 5
10X3
0
Para o ponto P (1, 1, 1) e = 104 verifica-se que,
0
0, 001 0, 00005
[] = 0, 001
0
0, 001
0, 00005 0, 001
0
O vetor de rotac
ao e o vetor axial associado ao tensor antissimetrico . Logo,
=32 e1 + 13 e2 + 21 e3 = 10X3 e1 0, 5e2 10X12 e3
Para o ponto P (1, 1, 1) e = 104 ,
= 0, 001e1 0, 00005e2 0, 001e3
6. A dilatac
ao e dada simplesmente pelo traco do tensor de pequenas deformac
oes. Assim,
V = lim trE = Eii V = (40X1 X2 + 20X2 + 9X32 )
Para o ponto P (1, 1, 1) e = 104 ,
V = (40 + 20 + 9) 104 = 0, 0069
7. O tensor deviat
orico e expresso como,
ED = E
h
i
V
V
I ED = [E]
[I]
3
3
Portanto,
ED
40X1 X2
=
10X12
0, 5
V
3
10X12
V
20X2 3
10X3
0, 5
10X3
V
9X32 3
156

ucio Bittencourt #1
Tomando o ponto P (1, 1, 1) e = 104 , tem-se que,
h
ED
ED
0, 004 0, 0023
0, 001
0, 00005
0, 001
0, 002 0, 0023
0, 001
=
0, 00005
0, 001
0, 0009 0, 0023
0, 0017
0, 001
0, 00005
= 0, 001 0, 0003
0, 001
0, 00005
0, 001
0, 0014
8. A posic
ao deformada do elemento material inicialmente no ponto P (2, 0, 1) para = 102
e dada por,
x1
X1
u1
X1 + 20X1 X2
2
2
0, 1
x=X+u
x2
=
X2
+ u2
=
X2 + 10(X2 + X3 )
=
x3 X3 u3 X3 + (X1 + 3X3 )3 1, 05
Por sua vez, o deslocamento u associado e o seguinte,

u = x X {u} =
0 0, 1 0, 05
oT
= 0, 6e1 + 0, 8e2 e obtido pela projec

O valor do deslocamento d na direc
ao e
ao de u ao
. Portanto,
longo de e
d = u
e=
5.12
0 0, 1 0, 05
0, 6
Exerccios Propostos
0, 8
= 0, 08
1. Dado o seguinte campo de pequenos deslocamentos:

u = [(3x2 + y)e1 +10(3y + z 2 )e2 +(2z 2 )e3 ]103 (cm)
a) Determine os tensores de deformac
ao e rotac
ao infinitesimal, bem como o vetor rotac
ao.
Particularize para o ponto P(2,1,3).
b) Se um corpo sofre uma pequena rotac
ao dada pelo vetor
=0.002e1 +0.005e2 0.002e3 (rad)
qual e o tensor de rotac
ao infinitesimal correspondente.
2. Dado o campo de pequenos deslocamentos
u = [(6y + 5z)e1 +(6x + 3z)e2 +( 5x 3y)e3 ]103 (cm)
Mostre que este campo induz somente uma rotac
ao de corpo rgido
a) Determine o vetor de rotac
ao do corpo,
b) Calcule o tensor de deformac
ao E em dilatac
ao c
ubica v .
157
3. Dado o campo de pequenos deslocamentos

u = [(x3 + 10)e1 +3yze2 +(z 2 yx)e3 ]103 (cm)
Pede-se:
a) a translac
ao de corpo rgido do corpo, tomando a origem como ponto de referencia;
b) o tensor de deformac
oes E;
c) o tensor de rotac
oes infinitesimais ;
d) a dilatacao c
ubica v e o tensor diviat
orico ED = E
V
3
e) particularize os resultados acima para o ponto P(2,1,0).
I;
158

ucio Bittencourt #1
Captulo 6
TENSAO
6.1
Introdu
c
ao
No captulo anterior, considerou-se o estudo da deformac

ao de corpos. Assim, definida a
cinem
atica do corpo, ou seja, as componentes do campo de deslocamentos, e possvel determinar as componentes do tensor de deformac
ao. No entanto, n
ao se levou em conta as forcas
que causam o movimento e a deformac
ao do corpo. Neste captulo, discute-se a forma de representar as forcas internas presentes num corpo, submetido a uma deformac
ao causada por esforcos
externos.
De forma geral, aceita-se que a materia e constituda de moleculas, as quais por sua vez
consistem de atomos e partculas subat
omicas. Apesar de na realidade haver espacos entre
as moleculas de um corpo, a mec
anica do contnuo est
a baseada na hip
otese que a materia e
contnua. Assim, desprezam-se as descontinuidades entre as moleculas, aceitando-se a ideia de
possvel, ent
que a materia pode ser representada por um meio contnuo. E
ao, falar de uma
partcula, caracterizada por um volume infinitesimal de materia. Por sua vez, o conjunto de
v
arias partculas constitui um corpo. Esta hip
otese tem se mostrado v
alida no estudo de v
arios
problemas de mec
anica.
A partir da, as forcas internas s
ao aquelas presentes entre as partculas de um corpo. Na
teoria cl
assica de mec
anica do contnuo, as forcas internas s
ao introduzidas atraves das forcas
de corpo e de superfcie. Como ser
a visto neste captulo, descreve-se a forca de superfcie num
ponto como um vetor de tens
ao, n
ao considerando a curvatura da superfcie neste ponto. Esta
hip
otese e conhecida como o teorema de Cauchy, constituindo-se num dos axiomas cl
assicos da
mec
anica do contnuo.
6.2
For
cas de Corpo e de Superfcie
Durante o movimento, as interac

oes entre as partes de um corpo ou entre o corpo e seu ambiente
s
ao descritas por forcas, as quais podem ser classificadas como:
forcas de corpo ou volume presentes nos pontos interiores de um corpo e impostas pelo
seu ambiente;
forcas de contato entre partes separadas de um corpo;
forcas de contato exercidas sobre o contorno de um corpo pelo seu ambiente.
159
160

ucio Bittencourt #1
No primeiro caso, o ambiente aplica forcas no interior do corpo B. Exemplos cl

assicos s
ao
as forcas de gravidade e eletromagnetica, as quais s
ao representadas por um campo vetorial b
sobre a trajet
oria T = (x, t). Logo, b(x, t) indica a forca por unidade de volume exercida pelo
ambiente em x no instante t. Da vem a denominac
ao de forca de corpo ou volume. Tomando
uma parte P de B, tem-se que,
Z
Pt
b(x, t) dVx =
b dV
(6.1)
Pt
Para caracterizar as forcas de contato, emprega-se a hip

otese de Cauchy, a qual constitui
num dos mais importantes axiomas da mec
anica do contnuo. Cauchy assumiu a existencia de
uma densidade de forca s(n, x, t) definida para cada vetor unit
ario n e todo ponto (x, t) ao longo
da trajet
oria T do movimento.
Para ilustrar esta hip
otese, considere a Figura 6.1a), onde tem-se uma superfcie orientada S
aria positiva n em x. Distinguem-se dois lados da superfcie
na configurac
ao Bt , com normal unit
S atraves da normal n, tomando-se como positivo, o lado para o qual a normal aponta. Assim,
s(n, x, t) e a forca por unidade de area sobre o material do lado negativo de S exercida pelo
material do lado positivo, ao longo da superfcie S. A hip
otese de Cauchy e bastante s
olida
como mostrado na Figura 6.1b). Sendo C uma outra superfcie orientada tangente a S em x e
com mesma normal unit
aria n, tem-se que a forca por unidade de area em x e a mesma em C
como em S.
Figura 6.1: Hip

otese de Cauchy.
Uma outra forma de mostrar a hip
otese de Cauchy pode ser vista na Figura 6.2, onde tomase uma superfcie fechada S num corpo ocupando a configurac
ao Bt . Considera-se, ent
ao, um
elemento de area S sobre a superfcie S, alem de um vetor normal unit
ario n, num ponto x de
S, apontando para fora de S. O lado positivo de S exerce uma forca F sobre a outra
parte localizada no lado negativo da normal. Esta forca F depende da localizac
ao e tamanho
da area S, assim como da orientac
ao da normal n.
Assume-se ent
ao que quando S tende a zero a relac
ao F/S tende para um limite
definido dF/dS, e ainda que o momento da forca agindo em S em relac
ao a qualquer ponto
dentro da area se anula. Logo, o vetor limite e escrito como,
s(n, x, t) = lim
S0
F
dF
=
S
dS
(6.2)
O vetor limite s(n, x, t) e denominado traca

o ou vetor tens
ao, representando a forca por
unidade de area agindo na superfcie S no ponto x e no instante t.
161
Figura 6.2: Formal alternativa para ilustrar a hip

otese de Cauchy.
De forma geral, para determinar a forca de contato entre duas partes P e D, ilustradas na
Figura 6.3a), no instante t, basta integrar s sobre a superfcie de contato St = Pt Dt , ou seja,
Z
St
s(nx , x, t) dAx =
s(n) dA
(6.3)
St
indicando a forca exercida em P por D no instante t. Observa-se que nx e a normal unit

aria
externa a Pt em x.
Figura 6.3: Forcas de contato: a) entre superfcies de corpos; b) entre a superfcie de um corpo
e seu ambiente.
Para pontos no contorno de Bt , a densidade s(n, x, t), com normal unit
aria n no ponto x
em Bt , fornece a forca por unidade de area aplicada pelo ambiente no corpo, sendo esta forca
usualmente referida como traca
o superficial. Logo, para qualquer parte P de B, como mostrado
na Figura 6.3b), a forca de contato total exercida em P no instante t e dada por,
Z
s(n) dA
(6.4)
Pt
A partir dos conceitos discutidos, seja N o conjunto de todos os vetores unit

arios. Por um
sistema de forcas para um corpo B durante um movimento com trajet
oria T , entende-se o par
de func
oes (s, b),
s:N T V
com
b:T V
162

ucio Bittencourt #1
1. s(n, x, t), para cada n N e t, uma func

ao suave de x em Bt , sendo s denominada forca
de superfcie;
2. b(x, t), para cada t, uma func
ao contnua de x em Bt , conhecida como forca de corpo ou
de volume.
6.3
Princpios das Quantidades de Movimento Linear e Angular
Dado o sistema de forcas (s, b) para um corpo B, define-se a forca f (P, t) e o momento m(P, t),
em relac
ao a origem o, em uma parte P no tempo t, respectivamente, como
f (P, t) =
s(n) dA +
Pt
b dV,
(6.5)
Pt
m(P, t) =
Pt
r s(n) dA +
Pt
r b dV,
(6.6)
sendo n a normal unit

aria em Pt e r = r(x) = x o o vetor posic
ao.
Por sua vez, considerando um movimento x = x(X, t) de B, definem-se as quantidades de
movimento linear l(P, t) e angular a(P, t) (em torno da origem o) da parte P no tempo t,
respectivamente, como
l(P, t) =
v dV,
(6.7)
r vdV,
(6.8)
Pt
a(P, t) =
Pt
Demonstra-se ainda que as seguintes relac

oes s
ao v
alidas [?]:
l(P,
t) =
dV,
v
(6.9)
Pt
a(P,
t) =
Pt
r vdV,
(6.10)
Assumindo que B e limitado, tem-se que a sua massa m(B) e finita. Logo, o cento de massa
(t) no tempo t e o ponto no espaco definido por
(t) o =
1
m(B)
r dV.
(6.11)
Bt
Diferenciando a express
ao anterior em relac
ao a t, obtem-se
1
(t)
=
m(B)
v dV.
(6.12)
Bt
Logo, representa a velocidade media do corpo.

l(B, t) = m(B)(t)
(6.13)
Portanto, a quantidade de movimento linear de um corpo B limitado e a mesma que aquela

de uma partcula de massa m(B) colocada no centro de massa de B.
163
Os axiomas b
asicos relacionando forca e movimento, ou seja, as equac
oes (6.5) e (6.6) com
(6.7) e (6.8), constituem-se nos Princpios de Conservac
ao das Quantidades de Movimento Linear
e Angular, respectivamente. Logo, para toda a parte P e tempo t, verificam-se os seguintes
balancos dos movimentos linear e angular
f (P, t) = l(P,
t),
(6.14)
m(P, t) = a(P,
t),
(6.15)
Como consequencia direta de (6.13) e (6.14), tem-se

f (B, t) = m(B)
(t),
(6.16)
desde que B seja limitado. Assim, a forca total de um corpo finito e igual a sua massa vezes a
acelerac
ao do seu centro de massa.
Em virtude das express
oes (6.5), (6.6), (6.9) e (6.10), as leis de balanco da quantidade de
movimento (6.14) e (6.15) podem ser reescritas, respectivamente, como
Z
s(n) dA +
Pt
Pt
Pt
r s(n) dA +
b dV =
Z
Pt
dV,
v
Pt
r b dV =
Pt
(6.17)
r vdV.
(6.18)
e dada por
Por sua vez, a forca de corpo total, a qual inclui a forca de inercia v,
b = b v.
Denotando,
f (P, t) =
s(n) dA +
Pt
m (P, t) =
Pt
Pt
b dV,
r s(n) dA +
Pt
r b dV,
(6.19)
(6.20)
entao as equac
oes (6.14) e (6.15) s
ao simplificadas como
f (P, t) = 0
m (P, t) = 0.
(6.21)
Uma outra caracterizac

ao menos direta das leis de balanco de momento e dada pelo Princpio
de Trabalho Virtual para o equilbrio de corpos. Observa-se que um deslocamento infinitesimal
rgido w e caracterizado como,
w(x) = wo + W(x o)
sendo wo um vetor e W um tensor antissimetrico.
Teorema do Trabalho Virtual : Seja (s, b) um sistema de forcas de um corpo B durante
um movimento. Logo, uma condic
ao necess
aria e suficiente para que as leis de balanco de
movimento sejam satisfeitas, para qualquer parte P e tempo t, e dada por
Z
Pt
s(n) w dA +
Pt
b w dV = 0
para qualquer deslocamento rgido infinitesimal.
(6.22)
164

ucio Bittencourt #1
6.4
Teorema de Cauchy
Um dos principais resultados da Mec

anica do Contnuo e dado pelo teorema de Cauchy, estabelecendo que o vetor de tens
ao s(n) e linear em n.
Teorema de Cauchy : Seja (s, b) um sistema de forcas de um corpo B durante um movimento.
Portanto, uma condic
ao necess
aria e suficiente para que as leis de balanco de momento
sejam satisfeitas e que exista um campo tensorial T, denominado tensor de tens
oes ou de
Cauchy, tal que,
1. para qualquer vetor unit
ario n,
s(n) = Tn;
(6.23)
2. T e simetrico;
3. T satisfaz a equac
ao de movimento
divT + b = v
(6.24)
Nas pr
oximas 3 sec
oes, as condic
oes do teorema de Cauchy ser
ao mostradas.
6.4.1
Tensor de tens
ao
Seja T uma transformac

ao tal que, se n e um vetor normal unit
ario, o vetor de tens
ao e dado
por (6.23). Deseja-se mostrar, aplicando para isso a lei de balanco de momento linear (6.16),
que T e um tensor.
Considere ent
ao um pequeno tetraedro isolado do corpo B, contendo um ponto P B como
um de seus vertices, conforme ilustrado na Figura 6.4. Pretende-se, ent
ao, fazer com que o
tamanho do tetraedro v
a para zero, de tal forma que no limite o plano inclinado ABC passe por
P. A partir da express
ao (6.23), tem-se que o vetor de tens
ao na face PAB, cuja normal est
a na
direc
ao de e1 , e dada por,
s(e1 ) = se1 = s(e1 ) = se1 = Te1
(6.25)
Analogamente, para as faces PBC e PAC, tem-se, respectivamente,

s(e2 ) = se2 = s(e2 ) = se2 = Te2
(6.26)
s(e3 ) = se3 = s(e3 ) = se3 = Te3
(6.27)
Denotando por A1 , A2 , A3 e An , respectivamente, como as areas nas faces PAB,

PBC, PAC e ABC, tem-se aplicando-se (6.16),
t) se (A1 ) + se (A2 ) + se (A3 ) + s(n)(An ) = (m)
f (, t) = l(,
1
2
3
(6.28)
Substituindo (6.23) e (6.25) a (6.27) na express

ao anterior vem que,
Te1 (A1 ) Te2 (A2 ) Te3 (A3 ) + Tn(An ) = (m)
(6.29)
A massa m = V e proporcional ao volume V do tetraedro, o qual por sua vez e

calculado em func
ao das dimens
oes x1 , x2 e x3 , ou seja, V = 16 (x1 x2 x3 ). Assim,
verifica-se que quando o tamanho do tetraedro aproxima-se de zero (xi 0), o lado direito da
165
Figura 6.4: Tetraedro infinitesimal contendo o ponto P.

equac
ao anterior tende a zero de forma mais r
apida, podendo-se desprezar o termo envolvendo
a acelerac
ao
. Portanto, da express
ao (6.29),
Te1 (A1 ) Te2 (A2 ) Te3 (A3 ) + Tn(An ) = 0
(6.30)
O vetor normal unit

ario do plano inclinado ABC e dado por,
n = n 1 e1 + n 2 e2 + n 3 e3
(6.31)
Por sua vez, as areas A1 , A2 e A3 s

ao projec
oes de An , ou seja,
A1 = n1 An
A2 = n2 An
A3 = n3 An
(6.32)
Substituindo as relac
oes anteriores em (6.30) e simplificando vem que,
T(n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 ) = n1 (Te1 ) + n2 (Te2 ) + n3 (Te3 )
(6.33)
Portanto, T e uma transformac

ao linear, sendo denominado tensor de tens
ao. A partir da
equac
ao (6.23), as componentes de s est
ao relacionadas a`quelas de T e n como,
si = Tij nj
(6.34)
ou matricialmente,
{s} = [T]{n}
(6.35)
Desta maneira, se a matriz [T] e conhecida, o vetor tens

ao em qualquer plano inclinado,
definido por sua normal n, e calculado a partir da express
ao (6.35). Conclui-se, ent
ao, que
o estado de tensao num ponto e unicamente determinado pelo tensor de tens
oes. Alem disso,
conhecida uma matriz para T, atraves de uma transformac
ao de coordenadas, obtem-se qualquer
outra matriz representando T, como por exemplo no caso da determinac
ao das tens
oes principais.
As componentes do tensor de tens
ao no ponto P est
ao mostradas na Figura 6.5a). As
ao denominadas tens
oes
componentes T11 , T22 e T33 , tambem indicadas como xx , yy e zz , s
normais, respectivamente, nas direc
oes X1 , X2 e X3 . Os demais termos (T12 , T13 , T21 , T23 ,
T31 e T32 ) s
ao as componentes tangenciais, sendo conhecidas como tens
oes de cisalhamento.
Usualmente, indicam-se as mesmas como xy , xz , yx , yz , zx e zy , respectivamente, como
ilustrado na Figura 6.5b). Como as componentes de tens
ao representam forca por unidade de
2
area, as unidades empregadas s
ao do tipo N/m , Kgf /cm2 , dentre outras.
166

ucio Bittencourt #1
Figura 6.5: Componentes cartesianas do tensor de tens

oes.
6.4.2
Simetria do tensor de tens

oes
Aplicando o princpio de momento angular (6.15) para um elemento diferencial de um corpo,

torna-se possvel mostrar que o tensor de tens
oes e geralmente simetrico.
Figura 6.6: Diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal.

Considere, ent
ao, o diagrama de corpo livre de um paraleleppedo isolado de um corpo B,
como ilustrado na Figura 6.6. Calculando o momento das forcas em relac
ao a um eixo, paralelo
a X3 , passando pelo ponto central A, vem que,
mx3 A
X1
X1
= T21 (X2 X3 )
+ (T21 + T21 )(X2 X3 )
2
2

X2
X2
T12 (X1 X3 )
(T12 + T12 )(X1 X3 )
2
2
Desprezando os termos contendo grandezas pequenas de alta ordem, tais como T21 X1 X2 X3 ,
tem-se
mx3 A = (T21 T12 )X1 X2 X3
(6.36)
Pelo balanco de momento angular para o elemento infinitesimal plano, tem-se,

mx3 A = TI
(6.37)
167
onde TI e o tensor de inercia e e a aceleracao angular. Para o elemento infinitesimal da Figura

6.6, o termo do lado direito da express
ao anterior
se reduz a TI33 3 . Por sua vez, tem-se para o

momento de inercia TI33 = X1 X2 X3 (X1 )2 + (X2 )2 , onde e a densidade.
Assim, a partir da equac
ao (6.36),
(T21 T12 )X1 X2 X3 = X1 X2 X3 [(X1 )2 + (X2 )2 ] 3
(6.38)
Simplificando a express
ao anterior e desprezando o termo de ordem superior [(X1 )2 +
2
(X2 ) ], vem que T12 = T21 . Analogamente, T13 = T31 e T23 = T32 . Desta forma, o tensor de
tensoes T e simetrico, pois Tij = Tji ou ainda T = TT .
6.4.3
Equac
ao de movimento
Deseja-se agora determinar as equac

oes diferenciais de movimento para qualquer meio contnuo
em movimento. A condic
ao b
asica e que cada partcula deve satisfazer a lei de balanco de
momento linear.
A Figura 6.7 mostra um cubo elementar isolado de um meio contnuo na vizinhanca de X,
estando os vetores de tens
ao agindo nas seis faces.
Figura 6.7: Elemento infinitesimal com as componentes de tens

ao.
Sejam b = bi ei a forca de corpo, a densidade em X e v = v i ei a acelerac
ao da partcula
correntemente na posic
ao X. Pela lei de balanco linear (6.16),
f (, t) = l(, t)

se1 (X1 + X1 , X2 , X3 ) se1 (X1 , X2 , X3 )
se2 (X1 , X2 + X2 , X3 ) se1 (X1 , X2 , X3 )
+
+
X1
X2

te3 (X1 , X2 , X3 + X3 ) se3 (X1 , X2 , X3 )
X1 X2 X3 +
X3
bX1 X2 X3 = (v)X
1 X2 X3

Dividindo-se por X1 X2 X3 e tomando-se o limite para Xi 0, obtem-se,

se1 se2 se3
+
+
+ b = v
X1
X2
X3
168

ucio Bittencourt #1
Como sej = Tej = Tij ei vem que,
(Ti1 ei ) (Ti2 ei ) (Ti3 ei )
+
+
+ b = v
X1
X2
X3
ao fixa, verifica-se que a express
ao anterior e satisfeita se,
Lembrando que ei e uma direc
Tij
ei + bi ei = v i ei
Xj
Tij
+ bi v i ei = 0
Xj
(6.39)
Observa-se que Xijj indica as componentes do divergente de T. Assim, a express

ao anterior
pode ser reescrita como,
divT + b = v
(6.40)
Estas equac
oes s
ao v
alidas para qualquer meio contnuo, seja s
olido ou fluido, em movimento,
sendo denominadas equaco
es de movimento de Cauchy. Se a acelerac
ao se anula, observa-se que,
divT + b = 0
(6.41)
ou ainda,
Tij
+ bi = 0
xj
(6.42)
Figura 6.8: Condic

ao de contorno de tens
ao.
6.5
Tens
oes Principais
Como o tensor de tens

oes T e simetrico, existem pelo menos 3 direc
oes n1 , n2 , n3 mutuamente
perpendiculares definidas pelos seus autovetores. Os planos tendo como normais estas direc
oes
s
ao denominados planos principais. Nestes planos, n
ao existem tens
oes de cislhamento, sendo
o vetor de tens
ao normal ao plano. Desta maneira, as tens
oes normais s
ao conhecidas como
tens
oes principais. A matriz do tensor T e representada neste caso como,
[T]n1 ,n2 ,n3
T1 0 0
= 0 T2 0
0 0 T3
(6.43)
169
Para obter as tens

oes principais, basta resolver a equacao caracterstica de T, ou seja,
3 I1 2 + I2 I 3 = 0
onde I1 , I2 e I3 s
ao os invariantes escalares do tensor de tens
ao.
6.6
Condi
c
oes de Contorno para o Tensor de Tens
oes
No caso onde se aplicam forcas distribudas ao longo do contorno do corpo, tambem conhecidas
como trac
oes superficias, pode-se obter uma relac
ao destas trac
oes com o campo de tens
oes
presente no interior do corpo.
Tomando-se um tetraedro elementar, cujo lado inclinado coincide com a superfcie de contorno, obtem-se, de forma an
aloga a sec
ao 6.4.1,
t = Tn
(6.44)
onde n e o vetor unit

ario normal, T e o tensor de tens
oes calculado no contorno e t e a forca por
unidade de area ou trac
ao superficial. Por sua vez, a express
ao (7.33) e denominada condicao
de contorno de tens
ao, estando mostrada na Figura 6.8.
6.7
Exerccios Propostos
170

ucio Bittencourt #1
Captulo 7
EQUAC
OES
CONSTITUTIVAS
7.1
Introdu
c
ao
Os conceitos de deformac
ao e tens
ao apresentados anteriormente s
ao v
alidos para qualquer meio
contnuo. Na apresentac
ao destes conceitos, nenhuma hip
otese foi feita sobre o comportamento
do material. Neste captulo, apresentam-se as principais caractertiscas de dois tipos de materiais, especificamente o s
olido el
astico linear e o fluido newtoniano.
7.2
S
olido El
astico Linear
Todo corpo apresenta uma certa deformac

ao quando submetido a` esforcos externos. Quando
o comportamento do material do corpo e tal que a deformac
ao desaparece totalmente quando o
carregamento e removido, este material e denominado el
astico ou ainda que possui a propriedade
de elasticidade. Os materiais met
alicos a temperatura ambiente comportam-se como el
asticos
para pequenas deformac
oes.
As propriedades caractersticas dos materiais el
asticos s
ao os m
odulos de elasticidade longitudinal (m
odulo de Young) e transversal, o coeficiente de Poisson e o m
odulo volumetrico.
Estas propriedades el
asticas s
ao determinadas para cada material atraves de ensaios, tais como
o ensaio de trac
ao.
Estes ensaios utilizam corpos de prova cortados de um bloco de material. Quando os valores
das propriedades s
ao independentes da orientac
ao do corpo de prova relativo ao bloco, o material
e denominado isotr
opico. Quando o comportamento depende da direc
ao do corpo de prova, o
material e denominado anisotr
opico.
Alem da possvel dependencia da orientac
ao, as propriedades el
asticas podem variar em uma
vizinhanca para outra. Neste caso, o material e n
ao-homogeneo. Se as propriedades s
ao as
mesmas em todos os pontos do corpo, o material e homogeneo.
Os experimentos empregados para se levantar as propriedades de materiais el
asticos possuem
as seguintes caractersticas comuns:
a relac
ao entre o carregamento aplicado e a quantidade medindo a deformac
ao e linear,
a taxa de aplicac
ao de carregamento n
ao influencia o comportamento do material,
as deformac
oes desaparecem completamente quando o carregamento e removido,
as deformac
oes s
ao pequenas.
171
172

ucio Bittencourt #1
As caractersticas anteriores ser

ao empregadas para formular a equac
ao constitutiva de um
material ideal denominado s
olido el
astico linear ou s
olido el
astico de Hooke. A equac
ao constitutiva relaciona a tens
ao com as quantidades relevantes de deformac
ao. Neste caso, como
as deformac
oes s
ao pequenas e a taxa de aplicac
ao do carregamento n
ao tem efeito, a relac
ao
tens
ao-deformac
ao pode ser escrita da seguinte forma
T = T(E)
(7.1)
onde T e o tensor de tens

oes de Cauchy e E e o tensor de deformac
ao infinitesimal com T(0) = 0.
Se alem disso, o comportamento e linear, tem-se a seguinte forma em termos de componentes,
T11 = C1111 E11 + C1112 E12 + . . . + C1133 E33
T12 = C1211 E11 + C1212 E12 + . . . + C1233 E33
..
.
(7.2)
T33 = C3311 E11 + C3312 E12 + . . . + C3333 E33

As equac
oes anteriores podem ser escritas na seguinte forma compacta
Tij = Cijkl Ekl
(7.3)
Como Tij e Eij s

ao componentes de tensores de segunda ordem, tem-se que Cijkl s
ao componentes de um tensor de quarta ordem denominado tensor de elasticidade. Se o corpo e
homogeneo, ou seja, as propriedades mec
anicas s
ao as mesmas para cada partcula, ent
ao as
ao constantes (independentes da posic
ao). A seguir considera-se apenas o
componentes Cijkl s
caso de corpos homogeneos.
A equac
ao (7.3) possui 81 coeficientes. Como tensor de deformac
ao e simetrico (Eij = Eji ),
torna-se possvel sempre combinar termos como C1112 E12 + C1121 E21 em apenas um termo
como (C1112 + C1121 )E21 de tal forma que (C1112 + C1121 ) torna-se um u
nico coeficiente. De
forma equivalente, toma-se simplesmente C1112 = C1121 . Logo, devido a simetria do tensor de
deformac
ao tem-se
Cijkl = Cijlk
(7.4)
A relac
ao anterior permite reduzir o n
umero de coeficientes independentes Cijkl de 81 para 54.
Considera-se ainda apenas os casos onde o tensor de tens
oes e simetrico, ou seja,
Tij = Tji
(7.5)
e como consequencia
Cijkl = Cjikl
(7.6)
A express
ao anterior permite reduzir em 18 o n
umero de coeficientes. Logo, para o caso geral
de corpo el
astico linear o n
umero m
aximo de coeficientes e 36.
Assume-se que o conceito de elasticidade e associado com a existencia de uma func
ao de
energia de deformac
ao U (Eij ) tal que
Tij =
U
Eij
(7.7)
Neste caso, pode-se mostrar ainda que

Cijkl = Cklij
o que permite reduzir o n
umero de coeficientes de 36 para 21.
(7.8)
7.2.1
173
S
olido El
astico Linear Isotr
opico
Um material e isotr
opico se as suas propriedades mec
anicas podem ser descritas sem referencia
0
a direc
ao. Para um s
olido el
astico linear com respeito as bases ei e ei tem-se respectivamente
que
Tij = Cijkl Ekl
(7.9)
0
0
Tij0 = Cijkl
Ekl
(7.10)
Se o material e isotr
opico, as componentes do tensor de elasticidade devem permanecer as
mesmas independentes de como as bases retangulares s
ao rotacionadas ou refletidas. Logo,
0
Cijkl = Cjikl
(7.11)
para qualquer tranformac

ao ortogonal de base. Um tensor que possui as mesmas componentes
com respeito a toda base ortonormal e denominado tensor isotr
opico. Um exemplo simples e
o tensor identidade I, cujas componentes dadas em func
ao do delta de Kronecker ij , s
ao as
mesmas para qualquer base Cartesiana.
opicos de quarta ordem dados por
A partir de ij , pode-se definir 3 tensores isotr
Aijkl = ij kl
Bijkl = ik jl
(7.12)
Hijkl = il jk
Pode-se mostrar que qualquer tensor isotr
opico de quarta ordem pode ser representado como
uma combinac
ao linear dos tensores anteriores. Logo, para um material el
astico linear isotr
opico,
ao linear de Aijkl , Bijkl
o tensor de elasticidade Cijkl pode ser escrito como a seguinte combinac
e Hijkl
Cijkl = Aijkl + Bijkl + Hijkl
(7.13)
onde , e s
ao constantes. Substituindo (7.13) em (7.9) vem que
Tij = (Aijkl + Bijkl + Hijkl )Ekl
(7.14)
Observa-se que
Aijkl Ekl = ij kl Ekl = ij Ekk = ij e
Bijkl Ekl = ik jl Ekl = Eij
(7.15)
Hijkl Ekl = il jk Ekl = Eji = Eij

A partir da
Tij = eij + ( + )Eij
(7.16)
Denotando ( + ) como 2 tem-se que,

Tij = eij + 2Eij
(7.17)
174

ucio Bittencourt #1
ou em notac
ao direta
T = eI + 2E
(7.18)
ao.
onde e = Ekk = E11 + E22 + E33 e denominada dilatac
Em forma expandida, as relacoes anteriores s
ao dadas por
T11 = (E11 + E22 + E33 ) + 2E11

T22 = (E11 + E22 + E33 ) + 2E22
T33 = (E11 + E22 + E33 ) + 2E33
(7.19)
T12 = 2E12
T13 = 2E13
T23 = 2E23
Estas express
oes s
ao as equacoes constitutivas para um s
olido el
astico linear isotr
opico. As
duas constantes de material e s
ao conhecidas como coeficientes ou constantes de Lame.
ao adimensionais, e possuem as mesmas dimens
oes do tensor de
Como as componentes Eij s
tens
ao, ou seja, forca por unidade de area. Para um dado material as constantes de Lame s
ao
determinadas atraves de experimentos adequados.
Adicionando as componentes de tens
ao T11 , T22 e T33 dadas previamente verifica-se que
T11 + T22 + T33 = (2 + 3)E11 + E22 + E33

Tkk = (2 + 3)Ekk = (2 + 3)e
(7.20)
A partir da, a express

ao (7.18) pode ser invertida como
E=
1
Tkk
T
eI =
T
I
2
2
2
2(2 + 3)
(7.21)
ou em forma de componentes
Eij =

Tij
Tkk ij
2
3 + 2
(7.22)
1
onde e = 2+3
Tkk e a dilatacao volumetrica.
Se o estado de tens
ao e tal que apenas uma componente de tens
ao normal e n
ao zero,
denomina-se o mesmo como estado uniaxial de tens
ao. O estado uniaxial de tens
ao e uma boa
aproximac
ao para o estado de tens
ao numa barra cilindrca para no ensaio de tens
ao. Tomandose como e1 a direc
ao axial e supondo que T11 6= 0 e todas as outras componentes Tij = 0, tem-se
a partir de (7.22)
E11
E22
E12
+
=
T11
T11 =
T11
2
3 + 2
(3 + 2)
= E33 =
T11 =
E11
2(3 + 2)
2( + )
= E13 = E23 = 0
(7.23)
(7.24)
(7.25)
175
ao /a do teste de tens

ao, e o m
odulo de Young ou
A relac
ao T11 /E11 , correspondente a raz
de elasticidade E. Assim, da express
ao anterior para E11 vem que
E=
(3 + 2)
+
(7.26)
A raz
oes E22 /E11 e E33 /E11 , correspondente a` raz
ao entre as deformac
oes axial a e
transversal d do teste de traca
o, e denominado coeficiente de Poisson. A partir de (7.24) vem
que
=
2( + )
(7.27)
Utilizando as express
oes para E e em (7.20) obtem-se as equa
oes constitutivas comumente
usadas em engenharia
E11 =
E22 =
E33 =
E12 =
E13 =
E23 =
1
[T11 (T22 + T33 )]
E
1
[T22 (T33 + T11 )]
E
1
[T33 (T11 + T22 )]
E
1
T12
2
1
T13
2
1
T23
2
(7.28)
Observa-se que apesar das equac

oes anteriores utilizarem tres constantes (, , E), apenas
duas delas s
ao independentes para material isotr
opico. Eliminado a partir das express
oes para
E e vem que,
=
E
2(1 + )
(7.29)
Utilizando esta relac

ao em (7.22) vem que
Eij =
1
[(1 + )Tij Tkk ij ]
E
(7.30)
Se o estado de tens
ao e tal que apenas um par de tens
oes de cisalhamento e n
ao zero,
denomina-se o mesmo como estado de tens
ao de cisalhamento simples. Este estado de tens
ao
pode ser descrito por T12 = T21 = e a partir de (7.29)
E12 = E21 =
(7.31)
2
Definindo o m
odulo de cisalhamento G como a raz
ao da tens
ao de cisalhamento pelo
decrescimo do angulo entre elementos que inicialmente est
ao nas direc
oes e1 e e2 tem-se que
=G
(7.32)
2E12
Comparnado-se as duas expres
oes anteriores, observa-se que o coeficiente de Lame e
tambem o m
odulo de cisalhamento G.
176

ucio Bittencourt #1
7.3
Fluido Newtoniano
7.3.1
Fluidos
A principal caracterstica de um fluido e apresentar uma deformac

ao contnua quando submetido a tens
oes cisalhantes. Por exemplo, ao se colocar agua entre duas placas paralelas,
estando uma delas fixa e a outra submetida a uma tens
ao cisalhante, a agua ir
a se deformar
indefinidamente com o tempo, se a tens
ao cisalhante n
ao for removida.
Desta forma, define-se um fluido como uma classe de materiais idealizados, os quais quando
em movimento de corpo rgido (sendo o repouso um caso particular) n
ao resistem a qualquer
tens
ao cisalhante.
Matematicamente, quando um fluido est
a em movimento de corpo rgido, o vetor tens
ao t
num ponto do fluido, segundo um plano qualquer, e normal a este plano. Logo, sendo T o tensor
de tens
oes, tem-se para qualquer vetor normal n,
t = Tn = n
(7.33)
possvel mostrar que a magnitude do vetor de tens

E
ao e a mesma para qualquer plano
passando sobre o ponto considerado. Desta maneira, em todos estes planos, n
ao apenas a
tens
ao cisalhante e nula, mas tambem as tens
oes normais s
ao as mesmas. Denota-se esta tens
ao
normal como p, denominando-se a mesma como press
ao hidrost
atica. Logo, para um fluido
em movimento de corpo rgido, verifica-se que,
T = pI
7.3.2
(7.34)
Fluidos compressveis e incompressveis
Alguns fluidos, tais como a agua e o merc

urio, s
ao denominados lquidos, apresentando como
principal propriedade o fato que a densidade permanece a mesma para um grande intervalo
de valores de press
ao. A partir da, define-se um fluido incompressvel como aquele onde a
densidade das partculas permanece a mesma em qualquer tempo, independente do estado de
tens
ao. Logo, a seguinte relac
ao e v
alida,
D
=0
Dt
(7.35)
onde D/Dt indica a derivada material.

Sendo v o campo vetorial da velocidade do fluido, a equac
ao de conservac
ao da massa e dada
por,
D
+ div v = 0
Dt
(7.36)
Logo, substituindo (7.35) em (7.36), tem-se para um fluido incompressvel,

div v = 0
(7.37)
Se a densidade do fluido e constante em todas as partculas, denomina-se o mesmo como

fluido homogeneo. Todos os fluidos incompressveis n
ao precisam ter uma densidade espacial
uniforme. Por exemplo, a concentrac
ao de sal na agua nos oceanos varia com a profundidade.
Neste caso, tem-se um fluido n
ao-homogeneo.
Finalmente, subst
ancias, tais como o ar e o vapor, onde a densidade varia com a press
ao s
ao
tratados como fluidos compressveis. No entanto, observa-se que em certas situac
oes, pode-se
tratar a agua e o ar, respectivamente, como fluidos compressvel e incompressvel.
7.3.3
177
Equac
ao da hidrost
atica
A equac
ao de equilbrio est
atico de um meio contnuo, em termos do tensor de tens
ao T, e
dada por (??). Tomando b como o campo vetorial das forcas de corpo por unidade de massa
vem que
div T + b = 0
(7.38)
Substituindo (7.34) na express

ao anterior, obtem-se a equac
ao da hidrost
atica,
p = b
(7.39)
ou na forma de componentes,
p
= bi
xi
(7.40)
No caso onde bi s
ao as componentes do peso por unidade de massa e tomando x3 como o
eixo vertical positivo para baixo, tem-se que,
p
x1
p
x2
=0
=0
p
x3
= g
(7.41)
As duas primeiras relac

oes indicam que p e uma func
ao apenas de x3 . A u
ltima express
ao
fornece a diferenca de press
ao entre dois pontos 1 e 2 no lquido, ou seja,
p2 p1 = gh
(7.42)
sendo h a profundidade do ponto 2 relativa ao ponto 1. Logo, a press

ao est
atica no lquido
depende apenas da profundidade. A press
ao e a mesma para qualquer partcula sobre um
mesmo plano horizontal num fluido.
7.3.4
Fluido em movimento
Se o fluido est
a se movimentando como um corpo rgido, a equac
ao (7.38) deve incluir a
acelerac
ao a. Logo,
div T + b = a
(7.43)
Da mesma maneira, substituindo (7.34), vem que,

p + b = a
(7.44)
O movimento da partcula material X e dado pelas posic

oes x ocupadas por X ao longo do
tempo t, ou seja,
x = x(X, t)
com
x(X, to ) = X
onde to e o tempo inicial. A partir da, a velocidade v da partcula X no tempo t e dada pela
seguinte derivada,
v=
x
t
(7.45)
fixo
178

ucio Bittencourt #1
A acelerac
ao de uma partcula e a taxa de variac
ao da velocidade v da partcula. Portanto,
a acelerac
ao e a derivada material da velocidade mantendo o ponto material X fixo, ou seja,
a=
v
t
(7.46)
fixo
Observa-se que na express

ao (7.43), considera-se uma descric
ao espacial da acelerac
ao, ou
seja, a = a(x, t). Assim, deve-se tomar a derivada material ou total em (8.93), obtendo-se,
a=
v
+ (v)v
t
(7.47)
Substituindo a express
ao anterior em (7.43), vem que,
div T + b =
7.3.5
v
+ (v)v
t
(7.48)
Fluido newtoniano
Quando uma tens

ao de cisalhamento e aplicada a um s
olido el
astico, o mesmo se deforma
de sua configurac
ao inicial e alcanca um estado de equilbrio com uma deformac
ao n
ao-nula, a
qual desaparece quando a tens
ao e removida.
No caso de um fluido sobre a mesma condic
ao de carregamento, o mesmo se deformar
a
de sua configurac
ao inicial atingindo, eventualmente, um estado de equilbrio, onde o fluido se
deforma continuamente com uma taxa de deformac
ao n
ao-nula, a medida que a tensao vai sendo
aplicada. Quando a tens
ao e removida, o fluido permanece exatamente no estado deformado
que se encontrava antes da remocao da forca.
Desta maneira, o estado de tens
ao num fluido, ao longo de um movimento cisalhante, e
independente da deformac
ao, mas e dependente da taxa de deformac
ao cisalhante. Para fluidos
deste tipo, nenhuma tens
ao de cisalhamento e necess
aria para manter uma dada deformac
ao.
Mas esta tens
ao dever estar presente para manter uma taxa de deformac
ao de cisalhamento
constante.
O estado de tens
ao num fluido em movimento de corpo rgido e dado pelo tensor isotr
opico
(7.34). No caso de um movimento geral, decomp
oe-se o tensor de tens
oes em duas partes,
T = pI + T0
(7.49)
onde as componentes de T0 dependem apenas da taxa de deformac

ao, sendo nulas quando o fluido
estiver em movimento de corpo rgido; p e um escalar cujo valor n
ao depende explicitamente da
taxa de deformac
ao, sendo denominado press
ao.
Define-se uma classe de materiais idealizados, denominada fluidos newtonianos ou fluidos
viscosos lineares, atraves das seguintes hip
oteses:
1. para qualquer ponto material, as componentes de T0 , em qualquer tempo, dependem
linearmente das componentes do tensor taxa de deformac
ao
D=

1
v + vT
2
em qualquer tempo e de nenhuma outra quantidade cinem

atica, tais como taxas mais altas
de deformac
ao.
179
2. o fluido e isotr
opico em qualquer configurac
ao.
A partir destas hip
oteses, pode-se escrever o tensor de tens
ao viscosa T0 como,
T0 = I + 2D
(7.50)
onde = tr D = D11 + D22 + D33 , e s

ao constantes do material, possuindo unidades de
2
(Forca)(Tempo)
e a viscosidade do material, enquanto o

/ (Comprimento) . O coeficiente
2
termo + 3 representa a viscosidade volumetrica.
Logo, substituindo a express
ao anterior em (7.49), tem-se a equac
ao constitutiva para um
fluido newtoniano,
T = pI + I + 2D
(7.51)
ou em forma de componentes
Tij = pij + ij + 2Dij
(7.52)
ou ainda
T11 = p + + 2D11
T22 = p + + 2D22
T33 = p + + 2D33
T12 = 2D12
T13 = 2D13
T23 = 2D23
7.3.6
Fluido newtoniano incompressvel
Para um fluido incompressvel, a relac

ao (7.37) e v
alida, implicando que = tr (D) = 0.
Assim, a partir de (7.51), a equac
ao constitutiva para um fluido newtoniano incompressvel e
dada por,
T = pI + 2D
(7.53)
Tomando-se o traco em ambos os lados da equac

ao anterior e lembrando que o fluido e
incompressvel (tr (D) = 0), vem que,
1
p = tr (T)
3
(7.54)
Logo, para um fluido viscoso incompressvel, a press

ao possui o siginificado de tens
ao normal media de compress
ao. O valor de p n
ao depende explicitamente de qualquer quantidade
cinem
atica, sendo o seu valor indeterminado tomando-se apenas o comportamento mec
anico do
fluido. Desta maneira, como o fluido e incompressvel, pode-se superpor qualquer press
ao sob o
mesmo, sem afetar o seu comportamento mec
anico. Assim, a press
ao num fluido incompressvel
180

ucio Bittencourt #1
e frequentemente conhecida como press

ao indeterminada. Mas num dado problema, se condic
oes
de contorno para press
ao estiverem prescritas, o campo de press
ao ser
a determinado.
Em termos de componentes, a equac
ao constitutiva (7.53) e dada por,
v1
x1
v2
p + 2
x2
v3
p + 2
x3

v2
v1
+
x
x1
2

v3
v1
+
x
x1
3

v3
v2
+
x3 x2
T11 = p + 2
T22 =
T33 =
T12 =
T13 =
T23 =
Captulo 8
DINAMICA
DE CORPOS
RIGIDOS
Nesse captulo, apresentam-se conceitos de Din
amicas de Corpos Rgidos (DCR) obtidos a partir
do enfoque da Mec
anica do Contnuo. A DCR pode ser dividida no estudo da Cinem
atica e
Cinetica de corpos e partculas. No caso da cinem
atica, o enfoque principal est
a na descric
ao
do movimento, considerando apenas aspectos geometricos do sistema, sem se preocupar com as
causas do movimento. Na cinetica, considera-se o equilbrio din
amico do sistema proveniente
dos esforcos aplicados e da forca de inercia.
Uma partcula e considerada como um corpo cujas dimens
oes n
ao s
ao relevantes para o
estudo do problema, podendo ser tratada como um ponto do espaco Euclidiano. O tratamento
de um corpo atraves de uma partcula depende do objetivo desejado na descric
ao do movimento.
Inicialmente, considera-se uma revis
ao da serie de Taylor aplicada para func
oes escalares
e vetoriais. Posteriormente, caracteriza-se a cinem
atica de um meio contnuo tridimensional e
o caso particular do movimento de corpos rgidos. A partir da, apresentam-se os sistemas de
coordenadas inercial e m
ovel e as matrizes de transformac
ao de coordenadas entre esses sistemas.
Derivam-se, ent
ao, as express
oes da velocidade e acelerac
ao de partculas e corpos rgidos.
8.1
S
erie de Taylor
Seja f (x) uma func

ao da vari
avel x. Assim, para cada valor de x, f (x) fornece um n
umero real
ou escalar. Por exemplo, f (x) pode representar o deslocamento axial num problema de barra, ou
ainda o deslocamento transversal num problema de flex
ao de vigas. Pode-se expandir a func
ao
f na vizinhanca de x utilizando a serie de Taylor, ou seja,
df (x)
1 d2 f (x) 2
1 d(n) f (x) n
1
d+
d
+
.
.
.
+
d +
dn+1
2
(n)
dx
2 dx
n! dx
(n + 1)!
df (x)
= f (x) +
d + O(d2 ),
(8.1)
dx
sendo d = (y x) e O(d2 ) um termo de ordem d2 . Isso significa que quando y se aproxima de x,
ou seja, quando d = (y x) vai para zero, d2 tende a zero mais rapidamente. Logo,
f (y) = f (x) +
d2
(y x)2
= lim
= lim (y x) = 0.
yx y x
yx y x
yx
lim
(8.2)
Suponha agora que f e uma func

ao que fornece valores escalares, mas depende das vari
aveis
x, y e z. Pode-se dizer que f depende do vetor posic
ao x = (x, y, z) de um ponto do corpo s
olido,
181
182

ucio Bittencourt #1
denotando-se como f = f (x) = f (x, y, z). Utilizando-se a serie de Taylor, pode-se expandir f
em torno de x da seguinte maneira
f (y) = f (x) + f T (x)d+O(kdk2 ),
(8.3)
sendo d =(y x) o vetor diferenca entre as posic

oes y = (x0 , y 0 , z 0 ) e x = (x, y, z). A norma
euclidiana de d e indicada por kdk e kdk2 = (x0 x)2 + (y 0 y)2 + (z 0 z)2 . Assim, O(kdk2 ) e
um termo de ordem kdk2 .
df
Como f e agora uma func
ao de 3 vari
aveis, a primeira derivada dx
em (8.1) e substituda
pelo vetor gradiente de f , ou seja
{f (x)} =
f (x)
x
f (x)
y
f (x)
z
(8.4)
Por sua vez, o termo O(kdk2 ) significa que o mesmo vai para zero mais rapidamente do que
a norma kdkquando y tende a x, isto e,
kdk2
ky xk2
= lim
= lim ky xk = 0.
yx ky xk
yx ky xk
yx
lim
(8.5)
Seja f agora uma func

ao vetorial dependente das vari
aveis x, y e z, ou seja, f = f (x) =
f (x, y, z). Desta maneira, f tem componentes nas direc
oes x, y e z. Logo,
{f (x)} =
fx (x)
f (x)
f (x)
(8.6)
Expandindo f em torno do ponto x, tem-se que

f (y) = f (x) + f (x)d+O(kdk2 ).
(8.7)
Nesse caso, o gradiente de f (x) e dado por

f (x) =
f (x)
x
f (x)
y
f (x)
z
(8.8)
Por sua vez como f e uma func

ao vetorial, cada um dos componentes do lado direito da
equac
ao (8.8) e um vetor an
alogo ao da equac
ao (8.4). Expandindo cada um dos componentes
vem que
[f (x)] =
fx (x)
x
fy (x)
x
fz (x)
x
fx (x)
y
fy (x)
y
fz (x)
y
fx (x)
z
fy (x)
z
fz (x)
z
(8.9)
Assim, o gradiente de uma func

ao vetorial f dependente do vetor posic
ao x = (x, y, z) e uma
matriz de ordem 3. Na verdade a equac
ao (8.9) e a representac
ao matricial do tensor f (x)
segundo o sistema cartesiano. Observe que ao se multiplicar a representac
ao matricial do tensor f dada em (8.9) por um vetor v com componentes cartesianas (vx , vy , vz ), tem-se como
resultado um outro vetor, ou seja,
fx
x
fy
x
fz
x
fx
y
fy
y
fz
y
fx
z
fy
z
fz
z
vx
vy
v
z
fx
x vx
fy
x vx
fz
x vx
+
+
+
fx
y vy
fy
y vy
fz
y vy
+
+
+
fx
z vz
fy
z vz
fz
z vz
183
Torna-se importante aqui estabelecer o conceito de tensor. De forma an

aloga ao caso de
vetores, tem-se uma definic
ao formal do conceito de tensor. Apenas quando se utiliza um
sistema de coordenadas, pode-se falar das componentes de um tensor. Assim, formalmente,
define-se um tensor T como uma transformac
ao linear do espaco vetorial V em V denotando-se
como
Tu = v.
(8.10)
Isto implica que ao se aplicar o tensor T num vetor qualquer u, tem-se como resultado o vetor
v. Como a transformac
ao e linear, as seguintes propriedades s
ao v
alidas
T(u + v) = Tu + Tv,
(8.11)
T(u) = (Tu),
(8.12)
sendo um n
umero escalar.
As equac
oes (8.10) e (8.12) definem um tensor. Utilizando um sistema de coordenadas com
uma base {e1 , e2 , e3 }, definem-se as componentes de T como
Tij = e Tej .
Desta maneira, em termos de componentes
T11 T12 T13
[T] = [Tij ] = T21 T22 T23 .

T31 T32 T33
8.2
Cinem
atica de um Meio Contnuo
Considere um corpo tridimensional B e um sistema de referencia cartesiano ilustrados na Figura

8.1. Seja P1 um ponto qualquer do corpo B com coordenadas (x, y, z) segundo o sistema de
referencia adotado, denotando-se P1 (x, y, z). Sendo {ex , ey , ez } uma base ortonormal do sistema
de referencia, o vetor posic
ao rP1 do ponto P1 e definido como
rP1 = xex + yey + zez .
Suponha agora que o corpo B sofra um deslocamento. Neste caso, o ponto P1 assume a posicao
final P10 (x0 , y 0 , z 0 ) e o respectivo vetor posic
ao e dado por
rP10 = x0 ex + y 0 ey + z 0 ez .
Define-se o vetor deslocamento u do ponto P1 como a diferenca entre as suas posic
oes final
e inicial (x, y, z), ou seja,
(x0 , y 0 , z 0 )
u = rP10 rP1 = (x0 x)ex + (y 0 y)ey + (z 0 z)ez .
(8.13)
Observa-se que u = (x0 x), v = (y 0 y) e w = (z 0 z) s

ao, respectivamente, as componentes do
vetor deslocamento u nas direc
oes x, y e z. Logo, a express
ao anterior pode ser reescrita como
u =uex + vey + wez ,
(8.14)
ou em forma matricial,
u=
(8.15)
184

ucio Bittencourt #1
Figura 8.1: Cinem

atica de um corpo s
olido.
Devido a hip
otese de meio contnuo, o corpo B possui infinitos pontos. Cada um destes pontos
apresenta um vetor deslocamento u quando o corpo se move. Logo, a cinem
atica de um corpo
s
olido e descrita por infinitos vetores deslocamentos iguais ao vetor (8.15). Estes infinitos vetores
definem um campo vetorial de deslocamento u(x, y, z). Assim, ao se substituir as coordenadas
(x, y, z) de um ponto arbitr
ario P1 , u(x, y, z) fornece o respectivo vetor de deslocamentos u do
ponto de acordo com (8.15). Assim, a cinem
atica de um corpo s
olido e dada pelo campo vetorial
de deslocamentos
u(x, y, z) = u(x, y, z)ex + v(x, y, z)ey + w(x, y, z)ez =
u(x, y, z)
v(x, y, z)
(8.16)
w(x, y, z)
Deseja-se agora caracterizar a variac

ao de dist
ancia entre dois pontos arbitr
arios do corpo
s
olido antes e depois da ac
ao de deslocamento. Isto permitir
a definir o que se entende por
deformac ao do corpo s
olido. Considere os pontos arbitr
arios P1 (x, y, z) e P2 (x + x, y + y, z +
z) ilustrados na Figura 8.2 e seus respectivos vetores posic
ao
rP1 = xex + yey + zez
(8.17)
e
rP2 = (x + x)ex + (y + y)ey + (z + z)ez .
De acordo com a Figura 8.2, a dist
ancia d entre os pontos P1 e P2 e dada pela diferenca
entre o seus vetores posic
ao, ou seja,
d = rP2 rP1 = xex + yey + zez .
Ap
os a ac
ao de deslocamento do corpo de acordo com a cinematica (8.16), os pontos P1 e P2
assumem, respectivamente, as posic
oes finais P10 (x0 , y 0 , z 0 ) e P20 (x0 + x0 , y 0 + y 0 , z 0 + z 0 ) com
os seguintes vetores posic
ao
rP10 = x0 ex + y 0 ey + z 0 ez
(8.18)
rP20 = (x0 + x0 )ex + (y 0 + y 0 )ey + (z 0 + z 0 )ez .
(8.19)
185
os o deslocamento do corpo e dada por

Portanto, a dist
ancia d0 entre os pontos P1 e P2 ap
d0 = rP20 rP10 = x0 ex + y 0 ey + z 0 ez .

ao de um Corpo S
olido
A partir da Figura 8.2 e adotando procedimento an
alogo ao utilizado na obtenc
ao da equacao
(8.16), tem-se que os vetores deslocamento dos pontos P1 e P2 entre as configurac
oes inicial e
final s
ao dados, respectivamente, por
u(x) = rP10 rP1 = u(x)ex + v(x)ey + w(x)ez ,
u(x0 ) = rP20 rP2 = u(x0 )ex + v(x0 )ey + w(x0 )ez ,

sendo x = (x, y, z) e x0 = (x + d) = (x + x, y + y, z + z).
A partir destas express
oes, pode-se escrever os vetores posic
ao dos pontos P10 e P20 em func
ao
de seus vetores deslocamento, ou seja,
rP10 = rP1 + u(x)
= [x + u(x)] ex + [y + v(x)] ey + [z + w(x)] ez ,
rP20 = rP2 + u(x0 )
=
x + x + u(x0 ) ex + y + y + v(x0 ) ey + z + z + w(x0 ) ez .
Portanto, expressa-se d0 como
d0 = rP20 rP10 = (x + u)ex + (y + v)ey + (z + w)ez ,
(8.20)
sendo a diferenca dos deslocamentos entre os pontos P1 e P2 nas direc

oes x, y e z dados por
u = u(x0 ) u(x) = u(x + x, y + y, z + z) u(x, y, z),
v = v(x0 ) v(x) = v(x + x, y + y, z + z) v(x, y, z),
w = w(x0 ) w(x) = w(x + x, y + y, z + z) w(x, y, z).

Finalmente, a variac
ao de dist
ancia d e dada por
d = d0 d =uex + vey + wez .
(8.21)
186

ucio Bittencourt #1
Expandindo u(x) na vizinhanca de x de forma an

aloga a` equac
ao (8.7) vem que (nesse caso,
assume-se kdk pequeno)
u(x + d) = u(x) + u(x)d+O(kdk2 ),
(8.22)
sendo u(x) o tensor gradiente do campo de deslocamentos calculado em x, cuja representac

ao
no sistema cartesiano e dada por
[u] =
u
x
v
x
w
x
u
y
v
y
w
y
u
z
v
z
w
z
(8.23)
Observe que o tensor gradiente do campo de deformac

ao pode ser escrito como
u =
=
=
1
1
u + u
2
2
1
1
1
1
u + uT + u uT
2
2
2
2
1
1
T
[u + u ] + [u uT ].
2
2
(8.24)
(8.25)
Neste caso, uT e o tensor transposto de u. Para se obter a representac

ao matricial de uT
no sistema cartesiano, basta trocar as linhas pelas colunas em (8.23), ou seja,
[uT ] =
u
x
u
y
u
z
v
x
v
y
v
z
w
x
w
y
w
z
(8.26)
Definem-se os tensores de deformac

ao E(x) e rotac
ao (x) infinitesimais, respectivamente,
como
1
E = [u + uT ],
2
(8.27)
1
= [u uT ].
2
(8.28)
A representac
ao matricial do tensor de pequenas deformac
oes E no sistema cartesiano e
obtida substituindo (8.23) e (8.26) em (8.27). Efetuando as operac
oes indicadas vem que
[E)] =
u
x
1 u
2 y +
1 u
2 z +
v
x
w
x
1
2
v
x +
v
y
1 v
2 z +
u
y
w
y

1
2
1
2
w
+
x
w
y +
w
x
u
z
v
z
(8.29)
As componentes cartesianas de E representam as componentes de deformac

ao em cada ponto
comum escrever o tensor de deformac
do corpo s
olido. E
ao infinitesimal da seguinte maneira
xx xy xz
[E] = yx yy yz .
zx zy zz
(8.30)
As componentes da diagonal principal xx , yy e zz representam as deformac

oes especficas nas
direc
oes x, y e z calculadas no ponto x. As componentes fora da diagonal principal s
ao as
187
componentes de deformac
ao cisalhante ou distorc
ao. A primeira letra em xy indica o plano x,
enquanto o subscrito y indica a direc
ao da deformac
ao. Analogamente, para xz e yz .
O tensor E e simetrico pois
xy = yx ,
xz = zx ,
yz = zy .
(8.31)
Em geral, a simetria de um tensor T e definida como

T = TT .
(8.32)
Em termos de componentes, isto implica que

T12 = T21 ,
T13 = T31 ,
T23 = T32 ,
(8.33)
ou de forma geral
Tij = Tji ,
i, j = 1, 2, 3 .
(8.34)
Analogamente, obtem-se as componentes do tensor de rotac

ao infinitesimal substituindo
(8.23) e (8.26) em (8.28). Logo,
[] = 12
u
y
12 u
z
v
x
w
x
1
2
12
u
y
0
v
z
v
x
w
y
1
2
1
2
u
z
v
z
Pode-se escrever o tensor da seguinte maneira
0 z
y
0 x ,
[] = z
y
x
0
w
x
w
y
(8.35)
(8.36)
pois x , y e z indicam as rotac

oes infinitesimais de cada ponto x em torno dos eixos cartesianos
x, y e z respectivamente.
Para verificar que isto e verdadeiro, considere o elemento diferencial de um meio s
olido
sofrendo uma distorc
ao 1 no plano xy, conforme mostrado na Figura 8.3a. Observe que a
diagonal do elemento apresenta uma rotac
ao 1 em torno do eixo z no sentido anti-hor
ario. Dos
angulos indicados na Figura 8.3(a), as seguintes relac
oes s
ao v
alidas
1
2 = 2 + 1 = + 1 ,
2
(8.37)
+ 1 = + 1 .
(8.38)

1
1
+ 1 + 1 = + 1 1 = 1 .
2
2
(8.39)
Considerando agora que o elemento sofra uma distorc

ao 2 , mostrada na Figura 8.3(b), temario e,
se que a diagonal do elemento apresenta uma rotac
ao 2 em torno de z no sentido hor
portanto, de valor negativo. Da Figura 8.3(b),
1
2 = 2 + 2 = + 2 ,
2
(8.40)
188

ucio Bittencourt #1
2 = + 2 ,
(8.41)
e substituindo (8.40) em (8.41)

1
2 = 2 .
2
(8.42)
Para o caso geral, onde o elemento sofre uma distorc

ao total 1 + 2 (ver Figura 8.3(c)), a
diagonal apresenta uma rotac
ao rgida local z dada por
z = 1 + 2 .
(8.43)
Substituindo (8.39) e (8.42) em (8.43) e lembrando que 1 =

z =
1
2
v
x
e 2 =
u
y
vem que
v
u
.
x y
(8.44)
Analogamente, para os demais planos (ver Figuras 8.3(d) e 8.3(e)), tem-se que
1
2
v w
,
z
y
1
y =
2
u w
.
z
x
x =
(8.45)
(8.46)
Observe ainda de (8.36) que o tensor e anti-simetrico. De forma geral, um tensor T e

anti-simetrico se
T = TT .
(8.47)
Em termos de componentes, isto implica que

T12 = T21 ,
T13 = T31 ,
T11 = T22 = T33 = 0,
T23 = T32 ,
(8.48)
(8.49)
ou de forma geral, para i, j = 1, 2, 3

Tij = Tji ,
Tij = 0
i 6= j ,
i=j .
(8.50)
(8.51)
Substituindo (8.27) e (8.28) em (8.25) tem-se que

u = E + ,
(8.52)
ou seja, o tensor gradiente de deslocamento e dado pela soma de um tensor simetrico E e um

tensor anti-simetrico . Esta decomposic
ao e valida para qualquer tensor A. Logo,
A = AS +AA ,
(8.53)
sendo as partes simetrica AS e anti-simetrica AA de A dadas, respectivamente, por

AS
AA =
1
(A + AT ),
2
1
(A AT ).
2
(8.54)
(8.55)
189
Diz-se assim que E e representam, respectivamente, as partes simetrica e anti-simetrica

do gradiente de u, denotando-as da seguinte forma
E = S u,
A
= u.
(8.56)
(8.57)
Substituindo agora (8.52) em (8.22) vem que

u(x + d) = u(x) + E(x)d + (x)d+O(kdk2 ).
(8.58)
Esta relac
ao e bastante importante, pois mostra que o campo de deslocamentos de um
meio contnuo tridimensional contem uma parcela relativa a` deformac
ao infinitesimal, dada pelo
tensor E, e outra compreendendo uma rotacao infinitesimal, dada pelo tensor . Logo, apenas
as componentes de deformac
ao em E n
ao s
ao suficientes para levar um corpo da sua configuracao
original ate a sua configurac
ao deformada. Uma rotac
ao rgida infinitesimal ocorre na vizinhanca
de cada ponto do corpo.
Para ilustrar este fato considere a viga em balanco tratada como uma chapa, conforme
ilustrado na Figura 8.4(a). Suponha que a viga seja construda de chapas unidas atraves de
pinos. A Figura 8.4(b) ilustra a geometria deformada da viga conforme esperado. Removendo
os pinos da parte superior e fletindo cada chapa separadamente, observa-se que, se a rotacao
rgida n
ao estiver presente, a geometria deformada obtida n
ao e correta (ver Figura 8.4(c)), a
menos que exista uma rotac
ao rgida local em torno de cada ponto. Logo, este exemplo simples
mostra que a parcela da rotac
ao infinitesimal (8.58) est
a sempre presente quando um corpo sofre
uma deformac
ao.
Considerando agora que os pontos y = x + d e x estejam bem pr
oximos, tem-se que a norma
do vetor d e bem pequena. Assim, na equacao (8.58), despreza-se o termo O(kdk2 ) e obtem-se
a seguinte express
ao para o campo de deslocamentos infinitesimal na vizinhanca de y = x + d
u(x + d) = u(x) + E(x)d + (x)d,
(8.59)
ou ainda,
u(x + d) = u(x) + u(x)d.
8.3
(8.60)
Cinem
atica de Corpo Rgido
Um corpo rgido e aquele para o qual a dist

ancia entre dois pontos quaisquer n
ao varia para
toda ac
ao de movimento. Assim, como n
ao h
a deslocamentos relativos entre os pontos, as
componentes de deformac
ao do tensor E s
ao todas nulas. Alem disso, as componentes do tensor
de rotac
ao infinitesimal s
ao constantes para todos os pontos do corpo. De fato, como ser
a visto
adiante, o tensor e a parte anti-simetrica de um tensor de rotac
ao. A partir da, a equacao
de deslocamento de um meio contnuo dada em (8.59) reduz-se no caso de corpos rgidos a
u(x + d) = u(x) + d.
(8.61)
Observe ent
ao que no caso de uma deformac
ao rgida, o gradiente do campo de deslocamentos u e constante e reduz-se ao tensor . Denomina-se deformac
ao homogenea aquela cujo
gradiente do campo de deslocamento u e constante para todos os pontos x do corpo. Observase que nesse caso o termo O(kdk2 ) em (8.58) e nulo, pois sendo u constante, os demais termos
da serie de Taylor s
ao automaticamente iguais a zero.
190

ucio Bittencourt #1
Associado a todo tensor anti-simetrico , existe um vetor axial , tal que
d = d,
(8.62)
ao x , y e z , ou
para todo vetor d = {d1 d2 d3 }T . Nesse caso, as componentes do vetor s
seja, as rotac
oes rgidas em torno dos eixos x, y e z. Para verificar isto, basta expandir os dois
lados da express
ao anterior, isto e,
0
z y
d1
d = z
0
x d2
d
y x
0
3
ex ey ez
d1
v = 1 2 3 d2
d1 d2 d3 d3
Portanto,
1 = x
2
y
=
3
z
d d
1 z
3 x
d d
2 x
1 y
d3 2 d2 3
d3 y d2 z
d d
1 3
3 1
d d
2 1
1 2
(8.63)
(8.64)
(8.65)
Fisicamente, as componentes do vetor representam os angulos de orientac

ao do corpo em
relac
ao aos eixos x, y e z.
Com base nesses resultados, pode-se reescrever (8.61) como
u(x + d) = u(x) + d.
(8.66)
Considere agora o caso particular de uma translac

ao a partir de uma posic
ao. Como todos
os pontos do corpo sofrem o mesmo deslocamento, tem-se
u(x + d) = u(x).
(8.67)
Substituindo esta relac

ao em (8.66) vem que
d = 0.
(8.68)
Como d e a dist
ancia entre dois pontos arbitr
arios do corpo, ent
ao a express
ao anterior e nula
se o vetor axial e nulo, ou seja,
= 0,
(8.69)
o que era esperado, pois trata-se de uma translac

ao.
Dessa forma, tem-se que o campo de deslocamentos u0 para uma translac
ao e constante para
todos os pontos do corpo, denotando-se
u(x) = u(x + d) = u0 =
u0
(8.70)
sendo u0 , v0 e w0 as componentes de translac

ao nas direc
oes x, y e z.
Considere agora uma rotac
ao rgida do corpo em torno do ponto P1 . Alem disso, suponha
que o sistema de referencia cartesiano esteja centrado em P1 , conforme ilustrado na Figura 8.5
. Nesse caso, o deslocamento u(x) do ponto P1 na equac
ao (8.58) e nulo. Portanto,
u(x + d) = d.
(8.71)
191
Exemplo 8.1 Seja Q um tensor de rotaca

o e m um vetor unit
ario na direca
o do eixo de
rotaca
o. Mostrar que o vetor axial associado a
` parte anti-simetrica QA de Q e paralelo a m.
Como m e paralelo ao eixo de rotaca
o, tem-se
Qm = m.
(8.72)
Portanto, (QT Q)m = QT m. Como QT Q = I, vem que

QT m = m.
(8.73)
Subtraindo (8.73) de (8.72), obtem-se

(Q QT )m = 0.
Como o tensor (Q QT ) e anti-simetrico, tem-se Subtraindo (8.73) de (8.72), obtem-se
(Q QT )m = 2 m = 0.
Para que o produto vetorial anterior seja nulo, o vetor axial deve ser paralelo a m.
2
Como mencionado anteriormente, no caso de cinem
atica de corpo rgido, o tensor e igual `
a
parte anti-simetrica de um tensor ortogonal Q.
Exemplo 8.2 Considere a seguinte representaca
o matricial de um tensor ortogonal Q que corresponde a rotaca
o em torno do vetor e3 de um a
ngulo no sentido anti-hor
ario, ou seja,
cos sin 0
[T] = sin cos 0 .

0
0
1
Mostrar que o vetor axial associado a

` parte anti-simetrica de T e dado por = (sin )e3 .
A parte anti-simetrica de T e dada por
0
sin 0
A
T
[T ] =
[T] + [T ] = sin
0
0 .
2
0
0
0
1
A partir da, o vetor axial e dado por

= (sin )e3 = {0 0 sin }T .
De forma geral, para rotaca

o em torno de um eixo m e = (sin )m.
2
Para ilustrar o exemplo anterior, considere a rotac
ao de um ret
angulo de 90 graus em torno
do eixo z, como ilustrado na Figura 8.6. O vetores posic
ao inicial e final da diagonal do ret
angulo
ltimo vetor e obtido por
s
ao, respectivamente, rOA = {a b 0}T e rOA0 = {b a 0}T . Esse u
cos(90o ) sin(90o ) 0
a
o
o
b
sin(90 ) cos(90 ) 0
0
0
1 0
ou ainda,
rOA =
0 0 sin(90o )
oT
a b 0
oT
b a 0
oT
192

ucio Bittencourt #1
Um movimento geral de corpo rgido ser

a dado pela superposic
ao dos movimentos de translac
ao
e rotacao, expressos por (8.70) e (8.66). Assim, uma ac
ao rgida geral pode ser escrita como
u(x) = u0 + d.
(8.74)
Como esperado, um corpo tridimensional tem 6 movimentos rgidos, correspondentes `

as 3
translac
oes nas direc
oes x, y e z e 3 rotac
oes em torno dos eixos x, y e z. No caso do movimento
de partculas no espaco, considera-se apenas as 3 translac
oes em x, y e z.
8.4
Sistemas de Refer
encia Inercial e M
ovel
Para facilitar a descric

ao de movimentos rgidos complexos de partculas e corpos, torna-se
fundamental trabalhar com um sistema de referencia fixo, denominado inercial, e v
arios sistemas
m
oveis de referencia. A ideia b
asica e decompor o movimento geral em v
arias ac
oes simples de
movimento, as quais s
ao descritas nos sistemas m
oveis de referencia. Esses movimentos simples
s
ao ent
ao superpostos de forma conveniente para se obter o movimento absoluto do sistema.
O sistema inercial est
a fixo em um ponto O do espaco e ser
a denotado por I(x, y, z) com base
I
I
I
oveis estar
ao fixados aos corpos, o que significa que acompanhar
ao
{ex , ey , ez }. Os sistemas m
i , eBi , eBi }, sendo i
o movimento dos mesmos, e ser
ao indicados por Bi (xi , yi , zi ) com bases {eB
x
y
z
o n
umero do sistema m
ovel. A Figura 8.7 ilustra um corpo rgido e os sistemas de referencia
inercial e m
ovel.
Torna-se essencial estabelecer relac
oes entre os sistemas de referencia m
oveis empregados em
uma an
alise e o sistema inercial. Isso permitir
a representar grandezas em quaisquer um dos
sistemas utilizados. Para isso, empregam-se as matrizes de transformac
ao de coordenadas, as
quais sao representac
oes matriciais de tensores ortogonais. As matrizes permitir
ao transformar
um vetor de um sistema de coordenadas para outro qualquer. Para obter as matrizes de transformacao, consideram-se os casos particulares nos quais o sistema m
ovel est
a transladando e
rotacionando em relac
ao ao sistema de coordenadas inercial.
Quando o sistema m
ovel Bi translada em relac
ao ao sistema inercial I, os vetores das bases
dos dois sistemas permanecem paralelos. Consequentemente,
i
eIx = eB
x ,
i
eIy = eB
y ,
i
eIz = eB
z .
De forma matricial, tem-se
ex i
eBi
eBi
z
I
1 0 0
ex
= 0 1 0 eIy
0 0 1 eIz
(8.75)
Portanto, quando o sistema m

ovel de referencia est
a transladando em relac
ao ao inercial, a
matriz de transformac
ao de coordenadas reduz-se a` matriz identidade de ordem 3, a qual e
constante no tempo.
Logo, pode-se transformar o vetor rI expresso no sistema inercial para o m
ovel Bi e viceversa, respectivamente, por
rBi = IrI e rI = I1 rBi = IrBi .
(8.76)
Considere agora que o sistema m

ovel Bi est
a girando de um angulo em torno do eixo z
do sistema inercial no sentido anti-hor
ario e que a origem dos dois sistemas coincidam, como
ilustrado na Figura 8.8(a). Observe que o angulo pode variar com o tempo, o que e expresso
193
ao dos vetores da base

como = (t). Tomando a projec
ao dos vetores da base Bi na direc
inercial I (ver Figura 8.8(b)), obtem-se
i
eB
= cos eIx + sin eIy + 0eIz ,
x
i
eB
= sin eIx + cos eIy + 0eIz ,
y
i
eB
= 0eIx + 0eIy + 1eIz .
z
Matricialmente, denota-se
ex i
eBi
eBi
z
I
cos sin 0
ex
= sin cos 0 eIy
0
0
1 eIz
(8.77)
A partir da, pode-se transformar o vetor rI expresso no sistema inercial para o m

ovel Bi e
vice-versa, respectivamente, por
Bi
rBi = T rI e rI = T1
= TT rBi .
r
(8.78)
Empregou-se na relac
ao anterior o fato da matriz de transformac
ao T ser um tensor de rotac
ao
1
T
e portanto T = T .
Para o caso que o sistema m
ovel Bi esta girando de um angulo = (t) anti-hor
ario em
torno do eixo y do sistema inercial, como ilustrado na Figura 8.8(c), a projec
ao dos vetores da
base Bi na direc
ao dos vetores da base inercial I (ver Figura 8.8(d)) resulta
i
eB
= cos eIx + 0eIy sin eIz ,
x
i
eB
= 0eIx + 1eIy + 0eIz ,
y
i
eB
= sin eIx + 0eIy + cos eIz .
z
ex i
eBi
eBi
z
I
cos 0 sin
ex
eIy
= 0
1
0
sin 0 cos
eIz
(8.79)

ovel Bi e
Bi
= TT rBi .
r
(8.80)
Finalmente, para o caso que o sistema m

ovel Bi est
a girando de um angulo = (t) antihor
ario em torno do eixo x do sistema inercial, como ilustrado na Figura 8.8(e), a projec
ao dos
vetores da base Bi na direc
ao dos vetores da base inercial I (ver Figura 8.8(f)) resulta
i
eB
= 1eIx + 0eIy + 0eIz ,
x
i
eB
= 0eIx + cos eIy + sin eIz ,
y
i
eB
= 0eIx sin eIy + cos eIz .
z
ex i
eBi
eBi
z
1
0
0
ex
= 0 cos sin eIy
0 sin cos eIz
(8.81)
194

ucio Bittencourt #1
ovel Bi e
Bi
= TT rBi .
r
(8.82)
As matrizes de rotac
ao anteriores variam com o tempo e permitem transformar um vetor
representado no sistema inercial para o sistema m
ovel de referencia. J
a as transpostas dessas
matrizes transformam vetores dos sistemas m
oveis para o inercial.
8.5
Vetores de Posi
c
ao, Velocidade e Acelera
c
ao
Considere o vetor po A Figura 8.7 ilustra os sistemas de referencia inercial I(x, y, z) e m

ovel
Bi (xi , yi , zi ) associado a um corpo rgido B. Da Figura 8.7, o vetor posic
ao do ponto B pode
ser escrito como
rIOB = rIOA + rIAB
(8.83)
Como o vetor rAB est

a sob o corpo B, e mais conveniente express
a-lo na base Bi . Para
isso, emprega-se a matriz de transformac
ao T entre os sistemas m
ovel Bi e inercial I como
i
rIAB = TT rB
ao anterior em (8.83), obtem-se
AB . Substituindo a express
i
rIOB = rIOA + TT rB
AB
(8.84)
Deseja-se agora determinar a equac

ao do vetor de velocidade absoluta do ponto B. Nesse
caso, deriva-se (8.84) em relac
ao ao tempo, ou seja,
d
d T Bi
d
dTT Bi
drBi
d I
T rAB = rIOA +
rOB = rIOA +
rAB + TT AB .
dt
dt
dt
dt
dt
dt
(8.85)
Para se obter a velocidade absoluta de B, deve-se representar todos os vetores no sistema de

I
i
referencia inercial. Logo, substituindo rB
AB = TrAB vem que
d
dTT I
drBi
d I
rOB = rIOA +
TrAB + TT AB .
dt
dt
dt
dt
T
e anti-simetrico. Usando o vetor axial I

Como mostrado no exemplo abaixo, o tensor dT
dt T
T
associado a dT
c
ao da velocidade absoluta do ponto
dt T, pode-se escrever a forma final da equa
B como
I
I
I
vB
= vA
+ I rIAB + vrel
,
dr
(8.86)
Bi
I = TT AB o vetor de velocidade relativa entre os pontos A e B expresso no sistema

sendo vrel
dt
i
inercial. Esse termo e obtido derivando-se o vetor posicao rB
ovel de referencia
AB no sistema m
T
Bi e depois multiplicando o vetor resultante por T para ter a sua representac
ao no sistema
inercial. O vetor I representa a velocidade angular absoluta do sistema m
ovel Bi em relac
ao
ao sistema inercial. Para rotac
oes positivas em tornos dos eixos inerciais x, y e z, os respectivos
I representa a velocidade
vetores s
ao I = { 0 0}T , I = {0 0}T e I = {0 0 }
T . O vetor vA
absoluta com que o ponto A do sistema m
ovel est
a transladando em relac
ao ao sistema inercial.
A express
ao anterior e v
alida para o caso de partculas. Como B e rgido, a dist
ancia entre
B
dois pontos quaisquer n

ao varia com o tempo e portanto
I
I
vB
= vA
+ I rAB .
i
drAB
dt
= 0. Logo,
(8.87)

Exemplo 8.3 Dado um tensor ortogonal Q (t), mostrar que
simetrico.
Como Q (t) e ortogonal, tem-se que QT Q = I. Portanto,
195

dQT /dt Q e um tensor anti-
d T dQT
dQ
dQ
dQT
Q Q =
Q + QT
=0
Q = QT
.
dt
dt
dt
dt
dt
Como
dQT
dt
T
Mas,
dQ
dt
dQ
Q
dt
T

dQ T
,
dt
Q = QT

tem-se que
dQ
.
dt
dQ T
Q
dt
(8.88)
!T
Logo,

dQ
dt
T
Q=
"
dQ
dt
T
#T
Analogamente, observa-se que QT dQ

e tambem anti-simetrico, pois
dt
dQT
dQ T
Q = QT
.
dt
dt
Substituindo a relaca
o anterior em (8.88) tem-se

QT
dQ
dQ
= QT
dt
dt
T
Portanto, QT dQ
e anti-simetrico.
dt
Dado um vetor v qualquer e os vetores axiais 1 e 2 vem que
"
dQ
dt
T
Qv
= 1 v,
dQ
Q
v = 2 v.
dt
A partir de (8.88), tem-se que
T
1 v = 2 v 1 = 2 .
(8.89)
2

Exemplo 8.4 Considere a matriz de transformaca

o dada por (8.77). Mostrar que dTT /dt T
e anti-simetrica e que o vetor axial correspondente representa a velocidade angular do sistema
m
ovel.

Observe que dTT /dt T e anti-simetrico pois
dTT
dt
sin cos 0
cos sin 0
0 0
T = cos sin 0 sin cos 0 =

0 0 .
0
0
0
0
0
1
0 0 0
O vetor axial associado e I = {0 0 }

T que corresponde a
` velocidade angular absoluta do
sistema m
ovel expressa no sistema inercial.
2
196

ucio Bittencourt #1
Para obter a acelerac
ao absoluta do ponto B, deriva-se (8.85) em relac
ao tempo. Logo,
d2 I
d
d2 I
r
=
rOA +
OB
2
2
dt
dt
dt
dTT Bi
r
dt AB
d
+
dt
i
drB
AB
T
dt
(8.90)
ou ainda,
aIB = aIA +
2 Bi
i
d2 TT Bi
dTT drB
T d rAB
AB
r
+
2
,
+
T
dt2 AB
dt dt
dt2
dr
Bi
d2 r
(8.91)
Bi
Bi
i
AB
AB
Os vetores vrel
= dt
e aB
representam a velocidade e a aceleracao relativas
rel =
dt2
entre os pontos A e B expressas no sistema m
ovel Bi . Esses vetores s
ao expressos no sistema
I = TT vBi e aI = TT aBi . Substituindo essas rela
inercial, respectivamente, como vrel
c
oes e
rel
AB
AB
Bi
I
rAB = TrAB em (8.91) vem que
d2 TT I
dTT
TvIrel + aIrel .
Tr
+
2
(8.92)
AB
dt2
dt
T
e um tensor anti-simetrico e usando o vetor axial associado, tem-se
Lembrando que dT
dt T
aIB = aIA +
que
d2 TT I
I
TrAB + 2 vrel
+ aIrel .
(8.93)
dt2
I corresponde a
O termo 2 vrel
` acelerac
ao de Coriolis e resulta da variac
ao da direcao do vetor
I ao girar com uma velocidade angular
de velocidade relativa vrel
I.
O segundo termo da express
ao anterior pode ser reescrito a partir da seguinte relacao
aIB = aIA +
d
dt
dTT
T
dt
d2 TT
dTT dT
d2 TT
=
T
+
=
T+
dt2
dt dt
dt2
dTT
T
dt
!
dT
T
.
dt
T
Logo,
d
d2 TT
T=
2
dt
dt
dTT
T
dt
dTT
T
dt
!
TT
dT
.
dt
A partir da relac
ao anterior vem que
"
d2 TT I
d
TrAB =
2
dt
dt
dTT
T
dt
!#
rIAB
dTT
T
dt
!
TT
dT I
rAB .
dt
Usando (8.88) e os vetores axiais I e I (ver (8.89)), associados respectivamente a

TT dT
dt , tem-se que
dTT
dt
Te

d2 TT I
I
I
I
I
I
Tr
=
r
+
r
.
AB
AB
AB
dt2
A partir da, a express
ao final da acelerac
ao absoluta do ponto B e dada por

I
aIB = aIA +
I rIAB + I I rIAB + 2 I vrel
+ aIrel .
(8.94)
O termo aIA representa a acelerac

ao linear absoluta do ponto A, onde o sistema m
ovel est
a
localizado, representada no sistema inercial; o termo
I rIAB e dado pelo produto vetorial
da acelerac
ao angular absoluta do sistema m
ovel de referencia pelo vetor posic
ao rIAB e est
a
I
diretamente relacionado a` acelerac
ao tangencial,
proveniente
do fato do vetor
variar no tempo

I
I
I
I
enquanto rAB est
a fixo; o termo rAB representa um produto vetorial duplo e est
a

relacionado a variac
ao de direc
ao do vetor velocidade I rIAB
I ;
2 I
I
vrel
angular
representa a acelerac
ao de Coriolis;
pontos A e B expressa no sistema inercial.
aIrel
ao girar de uma velocidade
e a acelerac
ao relativa entre os
8.6
197
Exerccios Propostos
1. Por que usar sistemas m

oveis de referencia?
2. Deduza atraves do uso de vetores, as matrizes de rotac
ao para giros em torno de x, y e z.
3. Suponha que uma partcula gire em torno de x com uma velocidade angular de e em torno
Escreva a acelerac
do eixo y com uma velocidade angular .
ao angular dessa partcula no
sistema inercial.
4. Para o sistema ilustrado na Figura 8.9 pede-se:
(a) A velocidade absoluta do ponto P;
(b) a acelerac
ao absoluta do ponto P.
e sua
5. A barra AB da Figura 8.10(a) gira em torno de uma faixa limitada para o angulo ,
extremidade A faz com que a barra com ranhura AC gire tambem. No instante represen
tado, onde = 60 e = 0, 6 rad/s constante, determine os valores correspondentes de r,
r, e .
6. Um pino A da Figura 8.10(b) se move em um crculo com raio de 90mm a` medida que
uma manivela AC gira com uma taxa constante = 60 rad/s. O braco com ranhura gira
em orno do ponto O conforme a haste conectada a` A se desloca para dentro e para fora
da ranhura. Para a posic

ao = 30 , determine r,
r, e .
7. O rob
o da Figura 8.11(a) est
a sendo usado para posicionar uma peca representada pelo
ponto P. Calcule o m
odulo da acelerac
ao absoluta deste ponto para o instante em que
= 30 se = 10 graus/s e = 20 graus/s2 . A base do rob

o est
a girando com uma
velocidade angular constante de = 40 graus/s. Durante o movimento os bracos AO e
AP mantem-se perpendiculares.
8. O cursor P pode se movimentar no interior do braco devido a` corda S, enquanto o braco
com ranhura gira em torno do ponto O. A posic
ao angular do braco e dada por =
a em r = 1, 6m
0, 8t t2 /20, onde e expresso em radianos e t em segundos. o cursor est
quando t = 0 e, depois disso, adquire uma velocidade constante para dentro de 0, 2 m/s.
Determine o m
odulo e a direc
ao (expressa pelo angulo relativo ao eixo x) da velocidade
e da acelerac
ao do cursor quando t = 4 s.
9. Tanto o disco como o braco da Figura 8.12(a) giram com uma velocidade angular constante
( e s
ao constantes).
(a) Defina a velocidade angular absoluta das bases B1 , B2 e B3 , ou seja, 1 , 2 e 3 ,
representando-as nas suas respectivas bases;
(b) Calcule a velocidade relativa da partcula E em relacao a base m
ovel B3 , representando esta velocidade relativa na pr
opria base B3 ;
(c) Calcule a velocidade relativa da partcula E em relacao a base m
opria base B2 ;
(d) Calcule a velocidade relativa da partcula E em relac
ao a base m
opria base B1 ;
198

ucio Bittencourt #1
(e) Calcule a velocidade relativa da partcula E em relac
ao a base inercial I , representando esta velocidade relativa na pr
opria base inercial. O que se pode concluir sobre
velocidade relativa de E em relac
ao a base inercial?
10. A base da escada do caminh

ao da Figura 8.12(b) de bombeiros gira em torno de um eixo
vertical que passa por O com uma velocidade angular constante = 10 graus/s. No
mesmo instante, a escada OB se eleva a uma taxa constante de = 7 graus/s, e a sec
ao
AB da escada se estende em relac
ao a sec
ao OA com uma taxa constante de 0, 5 m/s. No
instante em considerac
ao, = 30 , OA = 9 m e AB = 6 m, determine os m
odulos da
velocidade e da acelerac
ao da extremidade B da escada.
11. O cilindro hidr
aulico da Figura 8.13(a) D aumenta a dist
ancia OA, a uma taxa de
50 mm/s. Calcule a velocidade do pino C em sua guia horizontal para o instante em
que = 50 .
12. O helic
optero da Figura 8.13(b) est
a voando na direcao horizontal x com uma velocidade
v = 200 km/h, e o plano de rotac
ao do rotor de 9 m de di
ametro e inclinado de 10
em relac
ao ao plano horizontal xy. As p
as do rotor gira com uma velocidade angular
= 800 rpm. Escreva as express
oes vetoriais das velocidades absolutas das extremidades
A e B das p
as para o instante indicado.
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
Figura 8.3: Rotac

oes rgidas.
199
200

ucio Bittencourt #1
(a)
(b)
(c)

ao da rotac
ao rgida de uma viga.
Figura 8.5: Rotac

ao rgida.
y
b
r OA
r OA
Figura 8.6: Rotacao de um ret

angulo de 90 graus em torno de z.
Figura 8.7: Corpo rgido e os sistemas de referencia inercial e m

ovel.
201
202

ucio Bittencourt #1
y
yi
xi
y
i
e
I y
e
Bi y
xi
e
Bi x
z zi
e
I x
(a) Rotac
ao em Z.
(b) Rotac
ao em Z (vista plana).
y yi
y
e
I x
xi
zi
yi
e
Bi z
e
I x
x xi
e
Bi x
zi
(c) Rotac
ao em Y.
zi
(d) Rotac
ao em Y (vista
plana).
z
(e) Rotac
ao em X.
z
i
e
I z
e
Bi z
yi
e
Bi y
e
I y
(f) Rotac
ao em X (vista plana).
Figura 8.8: Rotac

oes em X, Y e Z.
L1
L2
2
L3
3
Figura 8.9: Quest

ao 4 (SHABANA, 1989).
(a)
203
(b)
Figura 8.10: Quest

oes 5 e 6 (MERIAM, J.L., 2003)
(a)
(b)
Figura 8.11: Quest

oes 7 e 8 (MERIAM, J.L., 2003)
(a)
(b)
Figura 8.12: Quest

oes 9 (SANTOS, I.M., 2001) e 10 (MERIAM, J.L., 2003)
204

ucio Bittencourt #1
(a)
(b)
Figura 8.13: Quest

oes 11 e 12 (MERIAM, J.L., 2003)
Captulo 9
MECANICA
DOS SOLIDOS
LINEAR
9.1
Introdu
c
ao
Os metodos e os princpios variacionais s

ao importantes tanto na mec
anica te
orica como aplicada.
Isto se deve ao fato que a formulac
ao variacional e a maneira mais natural e rigorosa de denotar
as leis que governam o comportamento dos meios contnuos. Alem disso, esta abordagem induz,
tambem de maneira natural, o metodo de soluc
ao e sua aproximac
ao, permitindo obter soluc
oes
aproximadas muitas vezes de f
acil implementac
ao computacional.
De maneira geral, para se resolver os problemas de mec
anica a partir da abordagem variacional, adotam-se as seguintes etapas ilustradas esquematicamente nas Figuras 9.1 e 9.2:
1. Defini
c
ao das hip
oteses cinem
aticas: neste caso, define-se para o problema considerado o conjunto de ac
oes possveis que o corpo pode estar submetido. Este modelo
cinem
atico constitui o espaco V das ac
oes de movimento possveis. Em geral, as ac
oes de
movimento devem satisfazer certas restric
oes representadas pelas condic
oes de contorno
impostas ao problema. Dessa forma, determina-se o subconjunto Kinv de V das ac
oes de
movimento cinematicamente admissveis, respeitando os vnculos fsicos do problema.
2. Taxas de deforma
c
ao: a partir da cinem
atica, obtem-se a taxa de deformac
ao compatvel
com o modelo cinem
atico admissvel adotado. Tem-se ent
ao o operador D, o qual aplicado
sobre as acoes de movimento determina as componentes do tensor taxa de deformac
ao D.
O conjunto de todos os tensores simetricos D define o espaco W das taxas de deformac
ao.
3. Caracteriza
c
ao dos movimentos rgidos: conhecidas as ac
oes de movimento e as taxas
de deformac
ao, obtem-se o subconjunto das ac
oes rgidas de movimento, ou seja, as ac
oes
que n
ao causam deformac
oes. Este conjunto ser
a denotado por N (D).
4. Express
ao para a pot
encia interna: no caso de corpos deform
aveis, para se conhecer
o estado dos esforcos internos, utiliza-se o conceito de potencia interna, relacionando os
espacos de taxas de deformac
ao W e de esforcos internos W 0 .
5. Aplica
c
ao do Princpio da Pot
encia Virtual (PPV): com este prncipio, relacionamse as potencias interna e externa para uma ac
ao de movimento virtual, determinando uma
express
ao integral para a soluc
ao do problema.
205
206

ucio Bittencourt #1
6. Caracteriza
c
ao dos esfor
cos externos: a partir do PPV e do conceito de potencia
externa, relacionando os espacos das ac
oes de movimento V e dos esforcos aplicados ao
corpo V 0 , e possvel caracterizar os esforcos externos presentes no problema considerado.
Determinam-se ainda as equac
oes constituindo a soluc
ao do enunciado integral do problema, caracterizando o operador D , alem das condic
oes de equilbrio para as ac
oes rgidas.
7. Aplica
c
ao das equa
co
es constitutivas: tomando-se as equac
oes constitutivas, temse uma relac
ao entre tens
oes e deformac
oes, permitindo obter, no caso de um material
el
astico, as equac
oes do problema em termos de deslocamentos.
Figura 9.1: Esquema de soluc

ao de um problema de mec
anica.
Deve-se observar que com excec
ao da terminologia usada acima, relacionada principalmente
com problemas estruturais, a mesma abordagem variacional pode ser utilizada em campos diferentes da mec
anica, tais como em problemas de Mec
anica de Fluidos, Transferencia de Calor,
etc.
9.2
9.2.1
Pot
encias Externa e Interna e Princpio da Pot
encia Virtual
Pot
encia externa
Uma das maiores dificuldades ao longo da hist

oria da mec
anica foi definir um modelo mec
anicomatematico adequado para representar as ac
oes entre corpos. Um esquema empregado com
exito e de representar a ac
ao atraves de vetores de forca ou campos vetoriais de forcas. Desta
maneira, o conceito de forca surge como um conceito pre-definido, sendo totalmente independente
da cinem
atica adotada para modelar o problema.
No entanto, apesar do ineg
avel exito desta esquematizac
ao, existe uma outra maneira de
representar o conceito de ac
ao entre corpos. Neste caso, a ac
ao ou forca que um sistema exerce
sobre outro n
ao surge como conceito inicial, mas atraves de um elemento em dualidade a uma
determinada ac
ao de movimento. Esta dualidade e colocada partindo-se do conceito de potencia
ou trabalho virtual externos.
Esta segunda abordagem e tao antiga como a pr
opria mec
anica. Observa-se que a partir
dos primeiros passos objetivando alcancar uma estrutura matem
atica precisa para a mec
anica,
207
Figura 9.2: Espacos V, V 0 , W e W 0 e as potencias externa e interna associadas.

o conceito de potencia surgiu como algo b
asico e fundamental. Alem disso, esta forma de esquematizar as forcas atuando sobre um corpo e mais natural que atraves de vetores, expressando
uma experiencia fsica muito comum. Por exemplo, para se conhecer o peso de um objeto, normalmente, levanta-se o mesmo ligeiramente e determina-se o seu peso pela potencia ou trabalho
realizado para executar esta ac
ao de movimento. Logo, o efeito e introduzir um movimento
virtual, retirando o objeto do seu estado de movimento natural em que se encontrava, no caso
o repouso.
Como j
a apresentado anteriormente, o sistema de forcas f atuando sobre o corpo B no
instante t e caracterizado por um funcional linear e contnuo sobre o conjunto das ac
oes de
movimento V, cujo valor, para cada v V, e um n
umero real, representando a potencia virtual
Pe do sistema de forcas f para a ac
ao de movimento v. Logo,
Pe =< f , v >
(9.1)
O conjunto de todos os funcionais lineares e contnuos em V, define o espaco vetorial V 0 ,

denominado espaco vetorial das forcas externas, constituindo-se o espaco dual de V. A parte
superior da Figura 9.2 ilustra os espacos V e V 0 , assim como a potencia externa associada.
9.2.2
Pot
encia interna
Como apresentado na sec

ao anterior, devido a`s ac
oes de movimento de um corpo, tem-se uma
potencia externa associada, a qual depende apenas destas ac
oes e n
ao da deformac
ao presente no
corpo. Portanto, se for realizada uma ac
ao rgida, ou seja, uma ac
ao n
ao produzindo deformac
ao
no corpo em an
alise, nenhuma resposta ser
a obtida acerca do estado interno do corpo, dado pelas
forcas de ligac
oes entre as partculas. Um exemplo deste fato e a correia de um motor. Deve-se
realizar uma ac
ao que deforma a correia para avaliar se a mesma est
a ou n
ao tensionada. Uma
ac
ao de deslocamento rgido n
ao permite avaliar a tens
ao na correia.
Com base nessa constatac
ao, pode-se formular o seguinte conceito: a potencia interna (isto
e a resposta do estado interno do corpo a`s ac
oes de movimento) e um funcional (no sentido
de que fornece um n
umero a partir de uma ac
ao de movimento) definido por uma densidade
de potencia interna pi por unidade de volume (de area num caso plano; de comprimento se o
208

ucio Bittencourt #1
problema e unidimensional). Assim, a potencia interna Pi e a integral de uma densidade, sendo

portanto uma func
ao escalar. Logo,
Pi =
Bt
pi dBt
(9.2)
onde o sinal e introduzido simplesmente por comodidade. Atraves de experimentos como

no caso da correia, verifica-se que a densidade de potencia se relaciona linearmente com a
deformac
ao associada a ac
ao de movimento.
De forma an
aloga a` potencia externa, tem-se que a potencia interna e func
ao do tensor taxa
de deformac
ao D. Como a relac
ao deve ser linear, a potencia interna e dada pela seguinte
integral do produto interno de tensores,
Pi = (T, D) =
Bt
T D dBt
(9.3)
sendo T o tensor de tens

oes de Cauchy caracterizando os esforcos internos no corpo.
Dada a cinem
atica v(x) do problema em estudo, e possvel determinar o tensor taxa de
deformac
ao atraves do gradiente de v(x), ou seja,
D=

1
gradv + gradvT = grad v (x)s = Dv
2
(9.4)
onde considera-se o operador D apenas para facilitar a notac

ao.
Verifica-se que para pequenas deformac
oes, as posic
oes inicial e deformada, respectivamente
descricoes material e espacial do movimento, s
ao coincidentes. Logo,
D = grad v (x)s v (X)s
A partir da, tem-se o espaco vetorial W cujos elementos s
ao todos os tensores simetricos
definidos a partir da configurac
ao atual Bt . Desta maneira, os esforcos internos podem ser
obtidos por dualidade, atraves do funcional linear dado pela potencia interna Pi . Denota-se
por W 0 , o espaco vetorial dos tensores simetricos T representando os esforcos internos. Estes
elementos est
ao representados na parte inferior da Figura 9.2.
Observa-se ainda que, de forma geral, o produto interno de dois tensores S e T e dado por,
S11 S21 S31

T11 T12 T13
T
S T = tr(S T) = tr S12 S22 S32 T21 T22 T23
S13 S23 S33
T31 T32 T33
= S11 T11 + S21 T21 + S31 T31 + S12 T12 + S22 T22
+ S32 T32 + S13 T13 + S23 T23 + S33 T33 = Sij Tij
9.2.3
(9.5)
Princpio da pot
encia virtual (PPV)
Enunciado Geral : para todo referencial inercial e para cada instante de tempo t, tem-se
que o corpo B se encontra em equilbrio (est
atico) na configurac
ao Bt , livre de restric
oes
cinem
aticas e sob a ac
ao do conjunto de cargas aplicadas f , se,
a potencia virtual das forcas externas Pe que atuam sobre o corpo na configurac
ao
Bt e nula para toda ac
ao de movimento virtual rgida v
N (D), ou seja,
Pe = hf , v
i = 0
(9.6)
209
ao de
a soma das potencias virtuais externa Pe e interna Pi e nula para toda ac
movimento virtual v
V. Logo,
Pi + Pe = (T, D
v) + hf , v
i = 0
(9.7)
para toda ac
ao de movimento virtual v
.
A segunda parte do PPV permite estender a definic
ao de equilbrio para ac
oes de movimento
n
ao necessariamente rgidas, incluindo a primeira parte como caso particular, j
a que por hip
otese
admite-se que Pi = 0 para toda ac
ao de movimento virtual rgida. Alem disso, estabelece-se
uma relac
ao de equilbrio, entre os esforcos externos e internos para o corpo em estudo.
9.3
Barra Tra
c
ao e Compress
ao
A barra e um elemento estrutural cuja principal caracterstica geometrica e possuir o comprimento maior que as dimens
oes da sec
ao transversal. Assim, considera-se a barra como um elemento unidimensional, analisando o seu comportamento ao longo da direc
ao paralela a` dimens
ao
longitudinal, conforme mostrado na Figura 9.3. Neste texto, assume-se o caso de pequenas deformac
oes e material el
astico linear. Na abordagem variacional, a formulac
ao do problema de
barras segue as etapas apresentadas na sec
ao 9.1.
Figura 9.3: Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas.

1. Defini
c
ao da cinem
atica do problema: o modelo cinem
atico consiste em supor que as
ac
oes de movimento possveis s
ao tais que a sec
ao transversal permaneca plana e normal
ao eixo x (alinhado com a direc
ao longitudinal da barra), como mostrado na Figura 9.4.
Logo, as acoes de movimento s
ao descritas por um campo de velocidades dado por,
v = v (x) =
v1 (x)
0
0
(9.8)
ou seja, tem-se um vetor constante em todos os pontos de uma sec

ao transversal x na
direc
ao do eixo x.
Assim, define-se o espaco vetorial V de todas as aco
es de movimento cinematicamente
possveis de acordo com o modelo cinem
atico adotado como,
V = {v| v (x) = v1 (x) , x (0, L) , v1 suave}
constituindo-se o espaco de todas as func
oes escalares suaves definidas sobre o domnio
unidimensional (0, L). Para os casos onde a barra est
a apoiada em x = 0 e em ambas
210

ucio Bittencourt #1
Figura 9.4: a) Sec

oes transversais planas e normais ao eixo x; b) sec
oes transversais permanecem
planas e normais ap
os a ac
ao de movimento.
extremidades, os respectivos subespacos de ac
oes cinematicamente admissveis Kinv s
ao
dados por,
Kinv = {v| v (x) = v1 (x) , v1 (0) = 0, x (0, L) , v1 suave}
Kinv = {v| v (x) = v1 (x) , v1 (0) = v1 (L) = 0, x (0, L) , v1 suave}
Para uma barra livre, todas as func
oes v V s
ao tambem ac
oes admissveis, pois n
ao h
a
vnculos fsicos (restric
oes cinem
aticas). Quando alguma restric
ao est
a presente, as ac
oes
de movimento cinematicamente admissveis s
ao dadas por func
oes que respeitam estas
restric
oes, constituindo o subconjunto Kinv de V. E importante ressaltar que apenas uma
dessas ac
oes admissveis realmente ocorre, ou seja, e a ac
ao de movimento real, enquanto
as demais, pelo fato de n
ao ocorrerem necessariamente, s
ao denominadas virtuais.
2. Taxa de deforma
c
ao: para v(x) dado por (9.8), a u
nica componente n
ao-nula do tensor
taxa de deforma
ao e D11 . Logo,
D=
dv1
dx
= D11 = E 11 = xx
onde
E11 = xx =
du1 (x)
dx
(9.9)
sendo u1 e E11 as componentes de deslocamento e deformac

ao longitudinal na direc
ao x.
Observa-se que, devido a cinem
atica adotada para a barra, a componente u1 e func
ao
apenas da coordenada x, ou seja, u1 = u1 (x).
Define-se como W o espaco tensorial de todas as taxas de deformac
ao relacionadas `as ac
oes
de movimento pertencentes ao espaco V. Neste caso, W e constitudo por func
oes escalares
D = xx (x) chamadas taxas de deformaca
o longitudinais. Tem-se ainda o operador D :
V W relacionando a cinem
atica com a deformac
ao,
Dv = D =
dv1
d ()
D=
dx
dx
(9.10)
3. Movimentos rgidos: neste caso, as ac

oes de movimento de corpo rgido s
ao tais que a
velocidade v1 (x) = v1 e constante para todo x (0, L), induzindo uma taxa de deformac
ao
nula,
Dv =
dv1
dx
=0
v1 constante
211
Figura 9.5: Relac

oes de movimento V e das taxas de deformac
ao W.
Assim, o movimento de corpo rgido e uma translac
ao da barra ao longo do eixo x. O
conjunto das translac
oes forma o conjunto N (D) = {v V | Dv = 0, v1 constante}. A
relac
ao entre os conjuntos V, W e N e mostrada na Figura 9.5.
4. Pot
encia interna: a partir da express
ao (9.3) e da taxa de deformac
ao (9.9), calcula-se
a potencia interna associada a` deformac
ao da barra como,
Z
Pi =
T11 D11 dV =
xx xx dV
(9.11)
ao escalar representando a tens

ao na direc
ao x. Como xx e constante
onde xx e uma func
em todos os pontos de uma sec
ao transversal , tem-se que,
Z
Pi =
L Z
xx dydz xx dx
Em particular,
Nx =
xx dydz
(9.12)
e chamado esforco normal. Assim,

Pi =
Nx xx dx =
Nx
dv1
dx
dx
(9.13)
5. PPV: considere o conjunto de esforcos externos f aplicado a` barra. Logo, a partir de

(9.13) e do PPV expresso em (9.7), tem-se que para qualquer ac
ao de movimento virtual
v
V,
Pe = Pi hf , v
i =
RL
0
v1
Nx d
dx dx
v V
(9.14)
212

ucio Bittencourt #1
Supondo que Nx seja suficientemente regular, pode-se integrar por partes o lado direito
de (9.14), obtendo-se
v V,
hf , v
i = Nx v1 |L
0
RL
0
dNx
1
dx v
dx = [Nx (L)
v1 (L) Nx (0)
v1 (0)]
RL
0
dNx
1
dx v
(9.15)
dx
Este e o enunciado integral descrevendo o equilbrio da barra livre de restric

oes, fornecendo
ainda uma representac
ao das forcas compatveis com o modelo da barra.
6. Caracteriza
c
ao dos esfor
cos externos: as forcas externas compatveis com a representac
ao (9.15), inclusive com a hip
otese de Nx ser regular, s
ao caracterizadas por,
f:
P0
forca axial aplicada em x = 0

PL forca axial aplicada em x = L
p
densidade de forca axial por unidade de comprimento
(9.16)
A partir de (9.16), obtem-se a express

ao da potencia externa das forcas f para qualquer
ac
ao virtual v
V
Pe = hf , v
i = P0 v1 (0) + PL v1 (L) +
p
v1 dx
(9.17)
Combinando o enunciado do PPV (9.15) e a express

ao da potencia externa (9.17), tem-se
v V
v1 (L) Nx (0)
v1 (0)]
[Nx (L)
ou ainda,
RL
0
dNx
1
dx v
dx = P0 v1 (0) + PL v1 (L) +
[Nx (0) + P0 ] v1 (0) + [Nx (L) PL ] v1 (L)
L dN
dx
RL
0
p
v1 dx
+ p v1 dx = 0
(9.18)
Para que a equac

ao (9.18) seja verdadeira para toda ac
ao virtual v
V deve-se ter,
dNx (x)
+ p(x)
dx
Nx (L) = PL
=0
Nx (0) = P0
em x (0, L)
em x = L
em x = 0
(9.19)
definindo-se o respectivo operador D como,
d
dx
()
D =
()|x=0
()|
x=L
em x (0, L)
em x = L
em x = 0
(9.20)
O conjunto de express
oes (9.19) define a equac
ao diferencial e as condic
oes de contorno
do problema da barra livre de restric
oes. Resolvendo-se a equac
ao diferencial deduzida,
obtem-se o esforco normal Nx = Nx (x) ao longo do eixo x da barra. Um valor positivo
indica que a barra est
a sob trac
ao, enquanto que um valor negativo representa uma forca
213
Figura 9.6: Barra: a) forcas externas; b) convenc

ao de sinais.
de compress
ao. As Figuras 9.6a) e b) ilustram, respectivamente, os esforcos externos
compatveis com a cinem
atica da barra e a convenc
ao de sinais.
Se v
for uma ac
ao de movimento virtual rgida, ent
ao a condic
ao (9.7) do PPV estabelece
que
v N (D),
Pe = hf , v
i = 0 P0 v1 (0) + PL v1 (L) +
p
v1 dx = 0
Como colocado anteriormente, as ac

oes rgidas s
ao as func
oes v
V de valor constante em
(0, L). Logo,
hf , v
i = P0 + PL +
p dx v1 = 0
A partir da, obtem-se a condic

ao de equilbrio da barra, estabelecendo que a resultante
das forcas externas deve ser nula,
P0 + PL +
p dx = 0
(9.21)
A forma esquem
atica da formulac
ao do problema de barra e mostrada na Figura 9.7.
7. Aplica
c
ao da equa
c
ao constitutiva: tomando-se a lei de Hooke, expressam-se as componentes de deformac
ao em func
ao das componentes de tens
ao para um material el
astico
isotr
opico linear. Devido a ac
ao de movimento adotada, a u
nica componente de tensao
presente numa barra e T11 . Logo, a partir da lei de Hooke vem que,
1
xx
[T11 (T22 + T33 )] xx =
E
E
1
xx
=
[T22 (T11 + T33 )] yy =
E
E
1
xx
=
[T33 (T11 + T22 )] zz =
E
E
= E13 = E23 = 0
E11 =
E22
E33
E12
(9.22)
onde E e s
ao, respectivamente, o m
odulo de Young e o coeficiente de Poisson do material.
214

ucio Bittencourt #1
Figura 9.7: Formulac

ao variacional do problema de barra.
Partindo-se de (9.12), como a tens
ao xx e constante em cada sec
ao x da barra, tem-se
que,
Nx (x) = xx (x)
dydz = xx (x)A(x)
sendo A(x) a area da sec

ao transversal x. Logo, a partir da componente xx em (9.22)
vem que,
Nx (x) = E(x)A(x)xx = E(x)A(x)
du1 (x)
dx
(9.23)
Procurando generalizar a formulac

ao, assumiu-se tambem que o m
odulo de elasticidade
pode variar em func
ao de x, ou seja, E = E(x), como no caso de uma barra constituda de
partes com materiais distintos. Observa-se, ent
ao, que a tens
ao xx e constante em cada
sec
ao x, como ilustrado na Figura 9.8.
Figura 9.8: Tens

ao constante nos pontos de uma sec
ao da barra: a) trac
ao; b) compress
ao.
Substituindo a relac
ao (9.23) na express
ao (9.19), tem-se a equac
ao diferencial em termos
de deslocamentos,
d
dx
1 (x)
E(x)A(x) dudx
+ p(x) = 0
em x (0, L)
(9.24)
215
Para o caso onde o m

odulo de elasticidade e a area da sec
ao s
ao constantes, obtem-se,
2u
EA d
1 (x)
dx2
+ p(x) = 0
em x (0, L)
(9.25)
Observa-se que as condic

oes de contorno dependem das vinculac
oes presentes nas extremidades da barra, como ilustrado na Figura 9.9. Por sua vez, estas restric
oes ser
ao includas
na definic
ao do espaco de ac
oes admissveis Kinv .
Figura 9.9: Condic

oes de contorno em termos de deslocamento numa barra.
Tomando-se uma area A constante, a trac
ao superficial xx , ou seja, a tens
ao presente nas
extremidades da barra, d
a origem a uma forca P em ambas as faces de magnitude,
P = xx A
(9.26)
Sendo L o comprimento inicial da barra e L o seu alongamento ap

os a deformac
ao,
tem-se a partir de (9.22) e (9.26),
P
L
PL
= Exx = E
L =
A
L
AE
(9.27)
Supondo que a barra possui sec

ao circular com di
ametro inicial d, a variac
ao d ap
os a
deformac
ao e dada pelas componentes yy e zz em (9.22). Logo,
yy = zz =
d
P
Pd
=
d =
d
EA
AE
(9.28)
onde o sinal indica a contrac

ao realmente esperada quando a barra est
a sob trac
ao.
Para verificar se uma barra permanece na fase el
astica, basta comparar se xx <
, onde
e
a tens
ao normal admissvel do material. Para dimensionar uma barra, imp
oe-se a condicao
que xx =
, determinando-se a area da sec
ao mnima para que a barra permaneca na fase
el
astica, ou seja,
A=
(9.29)
216

ucio Bittencourt #1
Figura 9.10: Barra submetida a carregamentos.
9.3.1
Exerccios resolvidos
1. Considere a barra com o carregamento ilustrada na Figura 9.10. Pede-se tracar os diagramas da forca normal, dos deslocamentos, deformac
oes e tens
oes axiais.
(a) Equac
ao do carregamento: q(x) = q0 < x 0 >0 F2 < x 1 >1 +F3 < x 2 >1
(b) Condic
oes de contorno: Nx (x = 0) = F1 = 100N
u(x = 3) = 0
(c) Integrac
ao da equac
ao diferencial
2
u(x)
E(x)A(x) d dx
= q(x) = q0 < x 0 >0 +F2 < x 1 >1 F3 < x 2 >1
2
1a integrac
ao: forca normal
1
0
0
Nx (x) = EA du(x)
dx = q0 < x 0 > +F2 < x 1 > F3 < x 2 > +C1
2a integrac
ao: deslocamento axial
EAu(x) = q20 < x 0 >2 +F2 < x 1 >1 F3 < x 2 >1 +C1 x + C2
(d) Determinac
ao das constantes de integrac
ao
Nx (x = 0) = 0 + 0 0 + C1 = F1 C1 = F1
u(x = 3) = q20 (3)2 + F2 (3 1) F3 (3 2) 100(3) + C2 = 0 C2 = 250
(e) Equac
oes finais
forca normal: Nx (x) = q0 x + F2 < x 1 >0 F3 < x 2 >0 F1
deslocamento: u(x) =
(f) Diagrama da forca normal
1
2
EA (50x +350
< x1 >1 200 < x2 >1 100x+250)

Nx (x 0+ ) = 100N
Nx (x 1+ ) = 150N
Nx (x 2+ ) = 150N
217
Nx (x 1 ) = 200N
Nx (x 2 ) = 50N
Nx (x 3 ) = 250N
200
Nx(x)[N]
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
0
0.5
1.5
x[m]
2.5
(g) Reac
ao de apoio
RAx = Nx (x = 3) = 100(3) + 350 200 100 = 250N
(h) Deslocamento, deformac

ao e tensao: neste caso, toma-se A = 104 m2 e E = 100GP a
trecho 0 < x < 1
u(x) =
1
2
EA (50x
xx (x) =
du(x)
dx
xx = Exx =
100x + 250)
50107 (2x2)
106 (x
+ 1)
trecho 1 < x < 2

u(x) =
1
2
EA (50x
u(x 0+ ) = 2, 5 105
u(x 1 ) = 1, 0 105
105 (x+1)
= 50
107 (2x
xx = Exx =
106 (x
+ 1)
xx (x 0+ ) = 105
xx (x 1 ) = 2 105
xx (x 0+ ) = 1M P a
xx (x 1 ) = 2M P a
+ 350(x 1) 100x + 250)
du(x)
dx
xx (x) =
+ 5)
u(x 1+ ) = 1, 0 105
u(x 2 ) = 2, 0 105
xx (x 1+ ) = 1, 5 105
xx (x 2 ) = 0, 5 105
xx (x 1+ ) = 1, 5M P a
xx (x 2 ) = 0, 5M P a
trecho 2 < x < 3

1
2
7
2
u(x) = (
EA (50x +350(x1)200(x2)100x+250) = 5010 (x +x+6)
u(x 2+ ) = 2, 0 105
u(x) =
u(x 3 ) = 0
du(x)
dx
= 50
107 (2x
xx = Exx =
106 (x
+ 1)
xx (x) =
+ 5)
xx (x 2+ ) = 1, 5 105
xx (x 3 ) = 2, 5 105
xx (x 2+ ) = 1, 5M P a
xx (x 3 ) = 2, 5M P a
218

ucio Bittencourt #1
A seguir ilustram-se os gr
aficos dos deslocamentos e deformac
ao ao longo da barra.
3e-05
u(x)[m]
2e-05
E(x)[m]
1.5e-05
2.5e-05
1e-05
2e-05
5e-06
0
1.5e-05
-5e-06
1e-05
-1e-05
-1.5e-05
5e-06
-2e-05
0
-2.5e-05
-5e-06
-3e-05
0
0.5
1.5
x[m]
2.5
0.5
1.5
x[m]
2.5
2. As Figuras 9.11a) e b) ilustram barras com uma extremidade fixa e apoiada sobre uma
mola (fundac
ao flexvel) e com uma folga u. Deseja-se determinar a express
ao para a
forca normal e deslocamento axial em ambos os casos.
Figura 9.11: Barra: a) apoiada sobre mola; b) com folga u.

Barra apoiada sobre mola
(a) Equac
ao de carregamento: q(x) = 0
(b) Condico
es de contorno: u1 (x = 0) = 0
(c) Integrac
ao da equac
ao diferencial:
Nx (x = L) = ku1 (L)
d2 u1 (x)
EA dx = q(x) = 0
1a integrac
ao: forca normal
du1 (x)
Nx = EA dx = C1
2a integrac
EAu(x) = C1 x + C2
(d) Determinac
ao
u(x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 C2 = 0
Nx (x = L) = C1 = ku1 (L)
(e) Equac
oes finais
forca normal: Nx (x) = ku1 (L)

deslocamento axial: u1 (x) =
219
1
EA (ku1 (L)x)
ku1 (L)
EA x
Barra com folga u
(a) Equac
ao de carregamento: q(x) = 0
(b) Condico
es de contorno: u1 (x = 0) = 0
u1 (x = L) = uL
d2 u1 (x)
EA dx = q(x) = 0
(c) Integrac
ao da equac
ao diferencial:
a
ao: forca normal
1 integrac
1 (x)
Nx = EA dudx
= C1
a
2 integrac
EAu(x) = C1 x + C2
(d) Determinac
ao
u1 (x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 C2 = 0
L
u1 (x = L) = C1 L + 0 = uL C1 = u
L
(e) Equac
oes finais
L
forca normal: Nx (x) = u
L
deslocamento axial: u1 (x) =
1 uL
EA L x
uL
EAL x
3. Determine as forcas normais (N1 ,N2 ) atuando em cada parte da coluna bi-engastada
ilustrada na Figura 9.12 e sujeita a uma forca F = 1kN . As sec
oes transversais das
barras s
ao circulares com di
ametros d1 = 50mm e d2 = 125mm. Dados: L1 = 300mm;
L2 = 400mm; E1 = 1, 5E2 .
Figura 9.12: Barra hiperest

atica com dois trechos distintos.
Para a soluc
ao deste problema, considera-se a os trechos AB e BC da barra, assim como
o equilbrio da interface entre os dois trechos, como ilustrado respectivamente nas Figuras
9.13a), c) e b).
ognitas as constantes de integrac
ao
Barra 1 (0 < x < L1 ): neste caso tem-se como inc
C1 , C2 , assim como a forca normal N1 interface dos dois trechos.
2
Equac
ao diferencial: E1 A1 ddxu21 = 0
Condico
es de contorno
u1 (x = 0) = 0
Nx1 (x = L1 ) = N1
primeira integrac
ao: forca normal
Nx1 = C1
segunda integrac
E1 A1 u1 = C1 x + C2
220

ucio Bittencourt #1
Figura 9.13: Barra: a) trecho AB; b) equilbrio na interface; c) trecho BC.

Determinac
ao de C1 e C2
Nx1 (x = L1 ) = C1 = N1 C1 = N1
E1 A1 u1 (x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 C2 = 0
Equac
oes finais
forca normal: Nx1 (x) = N1
1
deslocamento axial: u1 (x) = EN
x
1 A1
Barra 2 (L1 < x < L2 ): neste caso tem-se como inc
ognitas as constantes de integrac
ao
D1 , D2 , assim como a forca normal N2 interface dos dois trechos.
2
Equac
ao diferencial: E2 A2 ddxu22 = 0
Condico
es de contorno
u2 (x = L1 + L2 ) = 0
Nx2 (x = L1 ) = N2
primeira integrac
ao: forca normal
Nx2 = D1
segunda integrac
E2 A2 u2 = D1 x + D2
Determinac
ao de D1 e D2
Nx2 (x = L1 ) = D1 = N2
E2 A2 u2 (x = L1 + L2 ) = D1 (L1 + L2 ) + D2 = 0 D2 = N2 (L1 + L2 )
Equac
oes finais
forca normal: Nx2 (x) = N2
deslocamento axial: u2 (x) = E21A2 [N2 x N2 (L1 + L2 )]
Equilbrio da descontinuidade : onsidera-se o equilbrio da forca normal presente na

interface dos trechos AB e BC, como mostrado na Figura 9.13b). A condic
ao de
equilbrio e a seguinte:
X
Fx = 0 :
N1 + F + N2 = 0 N1 N2 = F
(9.30)
Condi
c
ao de compatibilidade : tem-se que os deslocamentos axiais u1 e u2 devem ser
iguais. Logo,
u1 (x = L1 ) = u2 (x = L1 )
Tomando as equac
oes anteriores determinadas para os deslocamentos u1 e u2 , vem
que,
N1
1
L1 =
[N2 L1 N2 L1 N2 L2 ]
E1 A1
E2 A2

N1 =
221
E1 A1 L2
N2 = kN2
E2 A2 L1
(9.31)
Substituindo (9.31) em (9.30) vem que,

kN2 N2 = F N2 (1 + k) = F N2 =
F
1+k
Logo,

N1 = k
F
1+k
N1 =
k
F
1+k
Calculando k, tem-se que,

E1 A1 L2
1, 5E2
k=
=
E2 A2 L1
E2
Portanto,
N1 =
N2 =
9.4
2
4 d1
2
4 d2
L2
d2 L2
502 400
= 1, 5 12
k = 1, 5
= 0, 32
L1
1252 300
d2 L1
0, 32
1 = 0, 24KN
1 + 0, 32

1
1 = 0, 76KN
1 + 0, 32
Aspectos Gerais da Formula

c
ao Variacional
A abordagem exemplicada na sec

ao anterior para o estudo de barras pode ser generalizada
para problemas mais gerais de mec
anica estrutural. Entretanto, antes de considerar outros
casos particulares e interessante apresentar o procedimento geral da formulac
ao variacional,
de maneira que juntamente com o exemplo de barra seja possvel aplicar mais facilmente tal
procedimento a diferentes problemas.
De maneira geral, a formulac
ao de problemas pela abordagem variacional consiste em estabelecer, inicialmente, as hip
oteses cinem
aticas para modelar o corpo em quest
ao. A partir
da, constr
oi-se o espaco das aco
es cinem
aticas possveis V de acordo com modelo cinem
atico
adotado. A partir desse espaco, obtem-se o espaco das taxas de deformaca
o W e o operador
D : V W, relacionando os espacos V e W.
Desta relac
ao, determinam-se as ac
oes em V n
ao causando deformac
oes no corpo, ou seja, as
ac
oes de movimento rgidas. Tais ac
oes, constituindo o conjunto N (D), s
ao u
teis apenas para
analisar o equilbrio (como por exemplo determinar as reac
oes nos apoios), n
ao permitindo obter
informac
oes sobre o estado interno do corpo.
Na maioria dos casos, o corpo estar
a sujeito a restrico
es cinem
aticas, devido aos vnculos
fsicos do problema, ou seja, a forma e tipo dos apoios da estrutura. As ac
oes possveis que
satisfazem estas restric
oes s
ao denominadas admissveis, definindo o subconjunto Kinv de V
das aco
es de movimento cinematicamente admissveis.
Para ac
oes n
ao rgidas, tem-se uma potencia interna Pi associada, cuja forma pode ser
obtida analisando-se as hip
oteses cinem
aticas do problema. Com isso, chega-se ao espaco W 0
dos esforcos internos, pois a potencia interna relaciona os espacos W e W 0 .
Aplicando-se o Princpio das Potencias Virtuais (PPV), obtem-se um enunciado integral
relacionando os esforcos internos e externos. Como a forma dos esforcos internos e conhecida
atraves da express
ao da potencia interna, determina-se ent
ao o conjunto de esforcos externos compatveis com as hip
oteses cinem
aticas e os vnculos fsicos do problema. A partir da,
222

ucio Bittencourt #1
determinam-se, no caso geral, as equac

oes diferenciais de equilbrio, em termos dos esforcos internos, e as respectivas condic
oes de contorno. Introduzindo a forma constitutiva do material,
deduzem-se equac
oes diferenciais em func
ao do campo de deslocamentos.
Alguns aspectos desta formulac
ao, tais como cinem
atica, taxa de deformac
ao e princpio dos
trabalhos virtuais, ser
ao discutidos nas pr
oximas secoes.
9.4.1
Cinem
atica
A principal caracterstica fsica dos corpos e a de ocupar diversas regi

oes do espaco pontual
euclidiano E em diferentes instantes de tempo. Apesar de nenhuma desta regi
oes estar intrinsicamente relacionada ao corpo, pode-se selecionar qualquer uma delas, denominada configuraca
o
de referencia e designada por B. Estabelece-se, ent
ao, uma relac
ao biunvoca entre as posic
oes
das partculas do corpo em qualquer instante em relac
ao a referencia B.
Com esta identificac
ao, o corpo passa a ser formalmente uma regi
ao B de E. Esta regi
ao e
selecionada de maneira a facilitar a an
alise do problema. Por exemplo, quando se deseja estudar
a deformac
ao de um corpo, geralmente adota-se a geometria n
ao-deformada como configurac
ao
de referencia.
Devido as ac
oes de movimento, o corpo passa a ocupar uma serie de configurac
oes denotadas
Bt , onde t [t0 , ti ] e um par
ametro, n
ao necessariamente o tempo, estabelecendo uma ordem
de precedencia para as configurac
oes. Do ponto de vista fsico, ocorre deformaca
o sempre que
o corpo passa de sua configurac
ao original B para outra configurac
ao Bt . O conjunto de todas
as configuraco
es possveis que o corpo pode tomar constitui o espaco vetorial U. Por exemplo,
a barra foi definida como um corpo cujo comprimento e a dimens
ao geometrica predominante,
determinando o espaco U como o conjunto de configurac
oes ao longo do eixo x alinhado com a
dimens
ao longitudinal da barra.
Observa-se que dada uma configurac
ao Bt U, a mesma pode ser obtida a partir de um
campo de deslocamentos ut definido sobre B, ou seja ut : B Bt . Tem-se ent
ao uma relac
ao
biunvoca entre campos de deslocamentos ut definidos sobre B e configurac
oes possveis Bt U.
Assim, torna-se indiferente falar da configurac
ao Bt ou ut .
a,
Considere ent
ao uma configurac
ao ut U. A cada movimento a partir de ut corresponder
no instante t = , um campo de velocidades espacial v chamado de aca
o de movimento a partir
de ut . Esta ac
ao de movimento e dada por,
v = v (x, t) =

u
u
(X,t)
=
(x,t)
t
t
X=X(x,t)
O conjunto de todas as ac
oes de movimento possveis a partir da configurac
ao ut U define
o espaco vetorial V, constitudo por todos os campos de velocidades possveis de se imprimir ao
corpo em ut . Como se pode notar, o campo de velocidades real (que ocorre de fato) no instante
t e um elemento do espaco vetorial V. Os demais s
ao campos virtuais de velocidades.
Em geral, o corpo dever
a satisfazer certas restric
oes cinem
aticas devidos aos vnculos fsicos
do problema. As configurac
oes possveis, ao longo do movimento, satisfazendo estas restric
oes
s
ao denominadas configuraco
es admissveis. Considere, por exemplo, uma barra com uma extremidade engastada. Todas as configurac
oes admissveis s
ao aquelas onde tal extremidade
permanece com deslocamento nulo. O subconjunto de U formado por todas as configurac
oes
admissveis e indicado por Kinu , ou seja,
Kinu = {u; u U, u configurac
ao cinematicamente admissvel}
(9.32)
223
uencia de configurac
oes
Todo movimento a partir da configurac
ao admissvel ut U, cuja seq
seja formada sempre por configurac
oes possveis, terminando numa configurac
ao tambem admissvel, e chamado de movimento admissvel. A cada movimento admissvel a partir de
ut Kinu corresponder
a uma ac
ao de movimento v V chamada de aca
o de movimento
cinematicamente admissvel. O conjunto de todas as ac
oes de movimento cinematicamente admissveis constitui o subconjunto Kinv V,
Kinv = {v; v V, v cinematicamente admissvel}
Em particular, diz-se que ut Kinu e uma configuraca
o com restrico
es cinem
aticas se
1
Kinv V, quer dizer, Kinv e um subconjunto pr
oprio de V, ou seja, quando Kinv n
ao e o
pr
oprio V. Na sec
ao anterior, onde a barra estava livre de restricoes cinem
aticas, foi obtido que
Kinv V como esperado.
A observac
ao da natureza mostra a existencia de diferentes tipos de restric
oes cinem
aticas,
sendo consideradas neste texto apenas dois casos:
sem restri
co
es : neste caso, tem-se simplesmente Kinv V. Logo, toda ac
ao de movimento
possvel e cinematicamente admissvel.
restri
co
es bilineares sem atrito : s
ao restric
oes de direc
ao, ou seja, se o movimento est
a
impedido em um sentido tambem estar
a no sentido oposto, da o nome bilateral. Por sua
vez, nas direc
oes onde o movimento e permitido, o movimento se realiza sem ter que vencer
nenhum tipo de resistencia.
Uma terceira categoria de restric
oes bastante importante, mas que n
ao ser
a abordada nesse
texto, e chamada de restrica
o unilateral sem atrito e sem aderencia. Neste caso, se a ac
ao de
movimento est
a impedida num sentido, n
ao est
a impedido no sentido oposto. Encontra-se este
tipo de restric
ao em quase todo componente mec
anico, sendo exemplos tpicos os problemas de
conformac
ao e de contato. O tratamento desse tipo de restric
ao apresenta, entretanto, certa
dificuldade pois tais restric
oes s
ao n
ao-lineares. Por esse motivo, as restric
oes unilaterais n
ao
ser
ao consideradas aqui, sendo importante lembrar que nem todos os tipos de restric
oes podem
ser convenientemente modeladas com restricoes bilaterais.
9.4.2
Taxa de deformac
ao
A partir do conhecimento do campo de velocidades v, define-se o campo tensorial das taxas de

deformaca
o D como,
D=

1
grad v + grad vT = (grad v)s
2
(9.33)
Pode-se assim introduzir o espaco vetorial W, cujos elementos s

ao todos os campos tensoriais
simetricos que podem ser definidos na configurac
ao atual. Da pr
opria definic
ao (9.33), verifica-se
que nem todo D W est
a associado a algum campo de ac
ao de movimento v V. Baseado nessa
associac
ao, introduz-se o operador D (para facilitar a notac
ao) tal que,
D = (grad v)s = Dv
1
(9.34)
Dado um conjunto A 6= e B um subconjunto de A, ou seja B A. Assim, B e um subconjunto pr

oprio de
A quando B 6= e B 6= A, sendo indicado B A.
224

ucio Bittencourt #1
Em particular, se dado D W existe v Kinv tal que (9.33) se verifique, tem-se que D e
uma taxa de deformac
ao compatvel cinematicamente admissvel. Por sua vez, o conjunto de
todas as ac
oes de movimento possveis rgidas v V constituem o subespaco vetorial N (D) de
V chamado espaco nulo do operador taxa de deformaca
o,
N (D) = {v; v V, Dv = 0,
x Bt }
(9.35)
Figura 9.14: Relac

oes de movimento V e de taxas de deformac
ao W.
Em resumo, o estudo da cinem
atica dos corpos deform
aveis permite introduzir os seguintes
elementos (mostrados na Figura 9.14):
o espaco vetorial V de acoes de movimento possveis;
o operador (linear) taxa de deformac
ao D = (grad)s ;
o espaco vetorial W de taxas de deformac
ao;
o subespaco N (D) V de ac
oes rgidas de movimento;
o subconjunto Kinv de V de ac
oes de movimento cinematicamente admissveis, isto e,
compatveis com os vnculos. Como j
a foi visto, dependendo do tipo de vnculo, Kinv
pode ser o pr
oprio V ou um subconjunto pr
oprio V.
9.4.3
Princpio das pot

encias virtuais
O conceito de potencia externa foi apresentado no Captulo ??, no contexto do estudo das
condicoes de equilbrio de corpos rgidos. A potencia externa Pe do sistema de forcas f atuando
num corpo durante uma ac
ao de movimento v e expressa por (9.1), onde Pe e um escalar. Logo,
a potencia externa e um funcional linear contnuo definido sobre V, podendo ser expressa por
um produto interno. O conjunto de todos os sistemas de forcas f , relacionadas a`s ac
oes de
movimento v V pela express
ao da potencia define o espaco vetorial V 0 das forcas externas.
Como a potencia externa n
ao carrega nenhuma informac
ao sobre o estado interno do corpo,
a forma dos sistemas de forcas f compatveis com a cinem
atica do problema no caso de corpos
225
ao podem ser obtidos diretamente. Sua determinacao

deform
aveis, e portanto o espaco V 0 , n
somente pode ser feita a partir do Princpio das Potencias Virtuais, relacionando as potencias
externa e interna.
No item 9.2.2 foi apresentado o conceito de potencia interna, dada pelo escalar Pi (9.3),
definindo, de maneira an
aloga, a` potencia externa, um funcional linear sobre W expresso pelo
produto interno entre os tensores T e D. Como a forma do tensor D e conhecida (pois foi
obtida das hip
oteses cinem
aticas do problema), obtem-se da express
ao da potencia interna a
forma do tensor T compatvel com o modelo cinem
atico do problema. Assim, determina-se o
espaco vetorial dos esforcos internos W 0 .
Como apresentado no item 9.2.3, o Princpio da Potencia Virtual estabelece que,
Pe + Pi = 0
Dessa forma, tem-se que,
hf , vi =
Bt
T D dBt
(9.36)
Como a forma funcional do lado direito de (9.36) e conhecida, bem como a cinem
atica v, ent
ao
estabelece-se a partir da express
ao anterior a forma funcional dos sistemas de forcas compatveis
com o modelo cinem
atico do problema, determinando ent
ao o espaco de forcas externas V 0 .
A equac
ao (9.36) estabelece uma relac
ao entre os espacos de esforcos externos V 0 e internos
W 0 , definindo o operador D equacionando os esforcos externos aplicados ao corpo com os
esforcos internos resultantes. Da pode-se obter a equac
ao diferencial e as condic
oes de contorno
do problema ou obter a soluc
ao diretamente da forma variacional (9.36).
Todo o procedimento para a soluc
ao de problemas de mec
anica via abordagem variacional
est
a ilustrada na Figura 9.15. Observa-se que neste esquema n
ao se introduz o comportamento
do material. Assim, as equac
oes obtidas representam apenas o equilbrio do corpo deformado,
sendo v
alido para qualquer material. Introduzindo-se a equac
ao constitutiva estabelece-se a
relac
ao entre tens
oes e deformac
oes.
Figura 9.15: Esquema de soluc

ao dos problemas de mec
anica pela abordagem variacional.
226
9.5

ucio Bittencourt #1
Tor
c
ao em Eixos Circulares
Como no caso de barras, o eixo tambem e um elemento estrutural com uma dimens
ao longitudinal
predominante. Assume-se nesta formulac
ao que os eixos sao prism
aticos circulares ou tubulares
de sec
ao constante. O interesse no estudo de eixos est
a relacionado apenas a ac
oes de movimento
originando torc
ao das sec
oes em torno da dimens
ao longitudinal. Na abordagem variacional, a
formulac
ao do problema de deformac
ao de eixos segue as mesmas etapas do caso de barra.
1. Defini
c
ao da cinem
atica do problema: no caso da torc
ao de eixos com sec
oes transversais circulares ou tubulares, as seguintes hip
oteses cinem
aticas s
ao feitas em relac
ao as
ac
oes de movimento possveis:
as sec
oes transversais planas de um elemento circular permanecem planas e normais ao
eixo longitudinal x, como no caso da barra. Assume-se ainda que sec
oes transversais
paralelas permanecem a uma dist
ancia constante entre si, n
ao havendo deformac
ao
longitudinal.
as ac
oes produzem uma rotac
ao nos pontos de uma sec
ao transversal, crescendo linearmente a partir de zero no centro da sec
ao e atingindo o valor m
aximo na periferia.
Em outras palavras, cada seca
o transversal sofre uma rotaca
o rgida constante, como
mostrado na Figura 9.16a). Esta hip
otese significa que dado um plano imagin
ario
DO1 O2 C, ilustrado na Figura 9.16b), este se move para D0 O1 O2 C sob a ac
ao da
rotac
ao.
Figura 9.16: a) Rotac

ao da sec
ao transversal do eixo; b) efeito da torc
ao no plano longitudinal
imaginario DO1 O2 C.
227
Como cada sec

ao sofre uma rotac
ao rgida em torno do eixo longitudinal x, ent
ao a velocidade de rotac
ao e constante para todos os pontos da sec
ao. Dessa forma, e func
ao
escalar da coordenada x, ou seja, = (x) = (x). Logo, um ponto A de coordenadas
(x, y, z), pertencendo a sec
ao transversal mostrada na Figura 9.16a), sob ac
ao da rotacao
(x), est
a sujeito a` seguinte ac
ao de movimento v,
v1 (x)
0
0

v2 (x)
=
kvk sen
=
(x) rsen
v=
v3 (x) kvk cos (x) r cos
(9.37)
sendo kvk = (x) r e r = y 2 + z 2 e a dist

ancia entre o centro da sec
ao e o ponto com
coordenada longitudinal x, como indicado na Figura 9.16a). Deve-se ter RI r RE ,
onde RI e RE s
ao, respectivamente, os raios interno e externo da sec
ao transversal. Se o
elemento for circular s
olido RI = 0.
Da geometria do problema, conclui-se que sen =
(9.37) resulta,
0
v=
(x) z
(x) y
z
r
e cos = yr , os quais substituidos em
(9.38)
Define-se, ent
ao, o conjunto V das acoes cinematicamente possveis como os campos de
velocidades v da forma (9.38), onde (x) e uma func
ao suave apenas de x. Portanto,
V=
{v; v :<3 <3 | v1 = 0, v2 = (x) z,pv3 = (x) y;

(x) func
ao escalar suave de x e RI y 2 + z 2 RE , RI e RE constantes}
Para um eixo livre, todos os elementos v V s

ao tambem ac
oes admissveis, pois n
ao
h
a vnculos fsicos, impedindo o movimento a torc
ao nas extremidades. Quando alguma
restric
ao est
a presente, somente o subconjunto Kinv de V, formado pelas func
oes respeitando as restric
oes, constitui as ac
oes de movimento admissveis.
2. Taxa de deforma
c
ao: como definido anteriormente, D = grad v (x)s . Para problemas
de elasticidade linear, entretanto, faz-se a hip
otese de pequenas deformac
oes. Assim, as
descric
oes material e espacial, respectivamente configurac
oes original e deformada, estao
muito pr
oximas, podendo-se calcular o tensor taxa de deformac
ao como D = v (X)s ,
como indicado em (9.2.2). Em outras palavras, tomam-se as componentes do tensor taxa
de deformac
ao em relac
ao a`s coordenadas originais dos pontos do eixo. Logo,
d
0 z d
0 z y
dx y dx
1
1
d
D = z dx
0
0
0
0 = z
2
2
y
0
0
y d
0
0
dx
(9.39)
onde d
e chamado taxa de deformaca
o angular. O espaco W e definido como o espaco
dx =
dos tensores simetricos da forma (9.39), com = (x) uma func
ao escalar suave.
228

ucio Bittencourt #1
3. Movimentos rgidos: a express

ao (9.39) define o operador D : V W do problema
oes onde = d
como D = grad()s . Portanto, N (D) e o conjunto das ac
dx = 0, ou seja,
com constante. Isso significa que as ac
oes de movimento rgido s
ao aquelas onde todas
as sec
oes transversais sofrem a mesma rotac
ao rgida. Define-se, ent
ao, o conjunto N (D)
como,
N (D) = {v; v V | (x) = constante}
(9.40)
4. Pot
encia interna: a partir das express
oes (9.3), (9.5) e (9.39), calcula-se a potencia
interna associada a` deformac
ao do eixo da seguinte forma,
Pi =
T D dV =
(T12 z + T13 y )
dV
Como e func
ao apenas de x, vem que,
Z
(T12 z + T13 y )
dV =
Z
(T12 z + T13 y) dA dx
Em particular,
Mx =
(T12 z + T13 y) dA
(9.41)
e o momento longitudinal ou torcor na seca

o transversal, como indicado na Figura 9.17.
Assim,
Pi =
Mx dx =
Mx
d
dx
dx
(9.42)
Figura 9.17: Resultante em termos de momento torcor na sec

ao transversal do eixo (A=
area da
sec
ao.
229
5. PPV: considere o conjunto de esforcos externos f aplicado ao eixo. A partir de (9.42) e

da express
ao (9.3) do vem que para qualquer ac
ao virtual
v V,
i =
Pe = Pi hf , v
Mx
dx
dx
(9.43)
Supondo que Mx seja suficientemente regular, pode-se integrar por partes o lado direito
de (9.43), obtendo-se
v V,
hf , v
i =
Mx
|L
0
dMx
dx = [Mx (L)
(L) Mx (0)
(0)]
dx
dMx
dx (9.44)
dx
Este e o enunciado integral descrevendo o equilbrio do eixo livre de restric

oes, fornecendo
ainda uma representac
ao dos esforcos externos compatveis com o modelo cinem
atico do
eixo.
6. Caracteriza
c
ao dos esfor
cos externos: os esforcos externos compatveis com a representac
ao (9.44), inclusive com a hip
otese de Mx ser regular, est
ao ilustrados na Figura
9.18a) e podem ser caracterizados por:
f:
T0
torque aplicado em x = 0
TL torque aplicada em x = L
t
densidade de torque por unidade de comprimento
(9.45)
Figura 9.18: Eixo: a) esforcos externos; b) convenc

ao de sinais.
A partir de (9.45), obtem-se a express
ao da potencia externa das forcas f na ac
ao v
,
Pe = hf , v
i = T0
(0) + TL
(L) +
t
(x) dx
(9.46)
Combinando o enunciado do PPV (9.44) e a express

ao da potencia externa (9.46) tem-se
v V,
[Mx (L)
(L) Mx (0)
(0)]
RL
0
dM
dx
dx = T0
(0) + TL
(L) +
RL
0
t
dx
230

ucio Bittencourt #1
ou ainda,
[Mx (0) + T0 ]
(0) + [Mx (L) TL ]
(L)
L dM
x
dx
+t
dx = 0
(9.47)
Para que a equac

ao (9.47) seja v
alida, tomando-se qualquer ac
ao v
V, deve-se ter,
dMx (x)
+ t(x) =
dx
Mx (0) = T0
em x (0, L)
em x = 0
em x = L
Mx (L) = TL
(9.48)
definindo o operador associado D como,
D =
dx () = 0
em x (0, L)
em x = L
em x = 0
()|x=0
()|x=L
(9.49)
O conjunto de express
oes (9.48) define a equac
ao diferencial do eixo e as condic
oes de
contorno do problema livre de restric
oes. Resolvendo-se esta equac
ao, determina-se a
ao
func
ao Mx = Mx (x) descrevendo o momento torcor ao longo do eixo, estando a convenc
de sinais para Mx ilustrada na Figura 9.18b).
No caso de uma ac
ao de movimento virtual rgida, o PPV estabelece que v
N (D) ,
Pe = hf , v
i = 0 T0
(0) + TL
(L) +
t
dx = 0
As ac
oes rgidas s
ao as funcoes
de valor constante em (0, L). Logo,
hf , v
i =
T0 + TL +
t dx
=0
de onde obtem-se que a resultante dos esforcos externos deve ser nula, ou seja,
T0 + TL +
tdx = 0
(9.50)
Deve-se observar que o problema da torc

ao de eixos, uma vez equacionado, e algebricamente identico ao problema da trac
ao/compress
ao de barras. A Figura 9.19 ilustra a
formulac
ao variacional do problema de torc
ao.
7. Aplica
c
ao da equa
c
ao constitutiva: devido a cinem
atica adotada para o eixo, observase que as u
nicas componentes de deformac
ao presentes s
ao as componentes de cisalhamento
E12 e E13 dadas, respectivamente, por,
E12
1
=
2
u1 u2
+
x2 x1
E13
1
=
2
u1 u3
+
x3 x1
231
Figura 9.19: Esquema da formulac

ao variacional do eixo.
Associado ao campo de velocidades dado em (9.38), tem-se as componentes de deslocamento u1 = 0, u2 = (x)z e u3 = (x)y, as quais substitudas nas express
oes anteriores
resultam em,
E12 =
1 d
z
2 dx
E13 =
1 d
y
2 dx
(9.51)
Da lei de Hooke, as componentes de tens

ao de cisalhamento T12 e T13 est
ao relacionadas,
respectivamente, a E12 e E13 atraves do m
odulo de cisalhamento ,
T12 = 2E12 =
d
z
dx
T13 = 2E13 =
d
y
dx
(9.52)
Substituindo estas express

oes na equac
ao do momento torcor (9.41), verifica-se que,
Mx =
d 2 d 2
z +
y
dx
dx
d
dA =
dx
y 2 + z 2 dA
d
Mx
=
dx
Ip
(9.53)
onde Ip = A y 2 + z 2 dA e o momento de inercia polar da sec

ao transversal. Para secao
4
circular de di
ametro d tem-se Ip = d /32.
A partir da, subtituindo esta relac
ao na equac
ao diferencial do momento torcor, obtem-se,

d
d(x)
Ip
+ t(x) = 0
dx
dx
(9.54)
Para um eixo de sec

ao transversal constante de um mesmo material, verifica-se que,
Ip
d2 (x)
+ t(x) = 0
dx2
(9.55)
232

ucio Bittencourt #1
constituindo-se na equac
ao diferencial do eixo em termo do angulo de torc
ao (x). As
condic
oes de contorno, neste caso, s
ao an
alogas ao caso de barra, ou seja, o angulo de
torc
ao pode ser nulo nas extremidades.
Combinando as express
oes em (9.52) com (9.53), vem que,
T12 =
Mx
z
Ip
T13 =
Mx
y
Ip
(9.56)
verificando-se uma variac

ao linear das componentes de cisalhamento na sec
ao transversal.
Para um eixo de sec
ao circular com di
ametro d, como o sistema de referencia est
a colocado
ao longo do centro de gravidade da sec
ao, tem-se que as componentes T12 e T13 sao iguais
em m
odulo. A tens
ao de cisalhamento ao longo da direc
ao circunferencial, ilustrada na
Figura 9.20, e dada por,
=
2 + T2 =
T12
13
Mx q 2
Mx d
y + z2 =
Ip
Ip 2
(9.57)
Figura 9.20: Distribuic

ao da tens
ao de cisalhamento na sec
ao de um eixo: a) Mx > 0; b) Mx < 0.
A express
ao anterior pode ser reescrita como,
=
Mx
Mx
=
Wx
Ip d2
(9.58)
definindo o m
odulo de resistencia a torc
ao da sec
ao transversal do eixo, contendo todos os
atributos geometricos relativos a sec
ao.
Para dimensionar um eixo, basta determinar Wx , impondo-se que = , onde e a tens
ao
de cisalhamento admissvel do material do eixo. Logo,
=
Mx
Mx
= Wx =
Wx
(9.59)
e o di
ametro e dado por,
Wx =
Ip
d
2
d4
32
d
2
d=
16Wx
1/3
(9.60)
Por sua vez, para verificar se o eixo permanece na fase el

astica, basta comparar se < .
9.5.1
233
Exerccio resolvido
1. Considere o eixo ilustrado na Figura 9.21 de sec

ao circular com di
ametro d submetido
ao carregamento indicado. Pede-se: a) determinar o di
ametro mnimo d para que o eixo
permaneca na fase el
astica; b) determinar a equac
ao do angulo de torc
ao; c) suponha
agora que a sec
ao do eixo seja circular vazada com di
ametros interno di e externo de , com
ametros di e de ; d) para esta nova sec
ao, determinar
di /de = 0, 8. Pede-se determinar os di
a equac
ao; e) baseado nos resultados obtidos, determinar qual eixo e
mais pesado e qual sofre a maior rotac
ao. Dados: L = 2m, Mt = 1000N m, = 50M P a,
G = 80GP a, to = 1600N m/m.
Figura 9.21: Eixo com sec

oes circulares cheia e vazada.
(a) Equac
ao do carregamento: t(x) = t0 < x
(b) Condic
oes de contorno: (x = 0) = 0
L
2
>0
Mx (x = L) = Mt
2
d
(c) Integrac
ao da equac
ao diferencial: GIp dx
2 = t(x) = t0 < x
1a integrac
ao: momento torcor
Mx (x) = GIp d(x)
dx = t0 < x
L
2
L
2
>0
>1 +C1
2a integrac
ao: angulo de torcao
GIp (x) = t20 < x L2 >2 +C1 x + C2
(d) Determinac
ao
GIp (x = 0) = (0) + C1 (0) + C2 = 0 C2 = 0
Mx (x = L) = t0 < L
L
2
>1 +C1 = Mt C1 = Mt + t0 L2
(e) Equacoes finais

momento torcor
Mx (x) = t0 < x
L
2
angulo de torc
ao
t0
1
(x) = GIp ( 2 < x
>1 +Mt + t0 L2 = 1600 < x 1 >1 +2600

L
2
>2 +Mt + t0 L2 x) =
1
GIp (800
(f) Diagrama do momento torcor

Mx (x 0+ ) = 2600N m
Mx (x 1 ) = 2600N m
< x 1 >2 +2600x)
234

ucio Bittencourt #1
Mx (x 1+ ) = 2600N m
Mx (x 2 ) = 1000N m
Mx(x)[N]
2500
2000
1500
1000
500
0
0
0.2 0.4 0.6 0.8
1 1.2 1.4 1.6 1.8

x[m]
(g) Sec
ao mais solicitada: Mx (x 0+ ) = 2600N m
(h) Dimensionamento
Sec
ao circular
4
momento de inercia da sec
ao: Ip = d
32
d
16
16 13
x
dimensionamento a tens
ao: = ( M
d = (Mx
Ip )( 2 ) = Mx d3 =
) =
6, 42cm
Sec
ao circular vazada (d1 , d2 = di
ametros interno e externo)
d2
Mx
x
dimensionamento a tens
ao: = ( M
Ip )( 2 ) = Wx =
m
odulo de resistencia a` torc
ao: Wx =
Portanto,
I
Wx = dp2 = 32
(d42 d41 ) d22 = 16d
(d42 d41 )
2
Mx
= 5, 2 105 m3
Por sua vez, a relac

ao entre os di
ametros e dada por
express
ao anterior vem que,
Wx = 16d
[d42 (0, 8d2 )4 ] = 5, 2 105
2
Logo, d2 = 7, 65cm e d1 = 6, 12cm.
d1
d2
= 0, 8. Substituindo na
(i) Equac
ao
Sec
ao circular
4
2 4
6 4
momento de inercia: Ip = d
32 = 32 (6, 42 10 ) = 1, 67 10 m
Por sua vez, tem-se que GIp = 133422, 78. Logo,
c (x) = 7, 49 106 (800 < x 1 >2 +2600x)
Sec
ao circular vazada
momento de inercia: Ip = 32
(d42 d41 ) = 32
[(7, 65 102 )4 (6, 12 102 )4 =
1, 98 106 m4
Neste caso, GIp = 158811, 51. Portanto,
v (x) = 6, 30 106 (800 < x 1 >2 +2600x)
Abaixo ilustram-se os gr
aficos dos angulos de torc
ao para os casos de sec
ao cheia e
235
vazada.
0.0003
du(x)/dx[rad]
0.025
du(x)/dx[rad]
0.00025
0.02
0.0002
0.015
0.00015
0.01
0.0001
0.005
5e-05
0
0
-0.005
0
0.2 0.4 0.6 0.8
1 1.2 1.4 1.6 1.8

x[m]
0.2 0.4 0.6 0.8
1 1.2 1.4 1.6 1.8

x[m]
(j) Relac
ao entre os pesos
As massas mc e mv dos eixos de sec
oes circulares cheia e vazada s
ao dadas, respectivamente, por mc = Vc e mv = Vv , sendo a densidade do material; Vc e Vv os
volumes das sec
oes. Desta maneira, a relac
ao entre as massas e a seguinte,
L( 4 )d2
Vc
mc
d2
6, 422
=
=
= 1, 95
=
=
mv
Vv
7, 652 6, 122
L( 4 )(d22 d21 )
(d22 d21 )
onde L e o comprimento dos eixos. Desta maneira, como esperado, a massa do eixo
de secao cheia e superior a do eixo com sec
ao vazada.
(k) Relac
ao entre as rotac
oes
A partir das express
oes para as rotac
oes tem-se a seguinte relac
ao:
c
7, 49
= 1, 19
=
v
6, 30
Assim, apesar da massa do eixo com sec
ao cheia ser superior ao eixo vazado, a sua
rotac
ao e cerca de 20% superior.
236

ucio Bittencourt #1
Refer
encias Bibliogr
aficas
[1] J. Bonet and R.D. Wood. Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Element Analisys.
Cambridge University Press, Cambridge, 1997.
[2] M.E. Gurtin. An Introduction to Continuum Mechanics, volume 158 of Mathematics in
Science and Engineering. Academic Press, 1981.
[3] C.H. Edwards Jr. and D.R. Penney. C
alculo com Geometria Analtica, volume 3. LTC
Editora, Brasil, 4a. edic
ao edition, 1997.
[4] W.M. Lai, D. Rubin, and E. Krempl. Introduction to Continuum Mechanics. ButterworthHeinemann, 3rd edition, 1993.
[5] T.J. Oden and L. F. Demkowicz. Applied Functional Analysis. CRC Press, New York, 1996.
[6] B.D. Reddy. Functional Analysis and Boundary-Value Problems: An Introductory Treatment.
Longman Scientific & Technical, Essex, 1986.
237

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MECANICA

dos problemas de engenharia contempor

Produto Interno e Norma . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fluido em movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Diagramas de Venn [5]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pontos e vetores em uma regi

Curvas parametricas no ponto r(ui , vi ) e paralelogramo Pi .

Espelhamento de vetores em torno de e1 atraves de T. .

sendo a1 , a2 , a3 e p constantes. Usualmente, a express

28 de junho de 2007Prof. Dr. Marco L

bij cj = bi1 c1 + bi2 c2 + bi3 c3 .

Por sua vez, i e um ndice n

b11 c1 + b12 c2 + b13 c3

Verifica-se ainda que as 3 express

b11 b12 b13

bij cj = [B]{c} = b21 b22 b23 c2

b31 b32 b33 c3

28 de junho de 2007DRAFT DPM/FEM/UNICAMP#1

Para cada um das 3 equaco

y1 = a1m xm = Pm=1 a1m xm = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3

a3m xm = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3

28 de junho de 2007Prof. Dr. Marco L

Figura 1.1: Indices livre e repetido.

a11 a12 a13

Exemplo 1.4 Na express

= a11 x11 + a12 x12 + a13 x13

T11 T12 T13

T21 T22 T23 = a21 a22 a23 x12 x22 x32 .

Observa-se que uma equac

ai bi ci . Verificase ainda que a express

(j, m = 1, 2, 3), ou seja, a letra usada para denotar o ndice repetido n

28 de junho de 2007DRAFT DPM/FEM/UNICAMP#1

ao sem significado. O ndice livre presente em

sendo i um ndice livre e j um ndice repetido.

O smbolo ij (i, j = 1, 2, 3) e denominado delta de Kronecker e definido como

28 de junho de 2007Prof. Dr. Marco L

Pm=1 1m Tmj = 11 T1j + 12 T2j + 13 T3j = T1j

= 31 T1j + 32 T2j + 33 T3j = T3j

O produto interno ou escalar

destes vetores pode ser escrito como

Portanto, e1 e1 = (1)(1) + (0)(0) + (0)(0) = 1, e1 e2 = (1)(0) + (0)(1) + (0)(0) = 0 e

28 de junho de 2007DRAFT DPM/FEM/UNICAMP#1

A Figura 1.2 ilustra os ndices i, j, k e 1, 2, 3 ordenados nos sentidos hor

e123 = e231 = e312 = 1

(a) 123 em sentido

(b) 123 em sentido

(c) ijk em sentido

(d) ijk em sentido

Figura 1.2: Smbolo de permutac

eijk ai1 aj2 ak3 =

eijk ai1 aj2 ak3 ,

i=1 j=1 k=1

sendo i, j, k ndices livres e eijk o smbolo de permutac

como pode ser comprovado manipulando-se os ndices.

i=1 j=1 k=1

eij1 ej1i + eij2 ej2i + eij3 ej3i .

28 de junho de 2007Prof. Dr. Marco L

ei11 e11i + ei21 e21i + ei31 e31i =

ei21 e21i + ei31 e31i ,

ei12 e12i + ei22 e22i + ei32 e32i =

ei12 e12i + ei32 e32i ,

ei13 e13i + ei23 e23i + ei33 e33i =

ei13 e13i + ei23 e23i .

Portanto, somando as 3 express