Universidade Federal de Minas Gerais

Curso: Engenharia Mecnica

Disciplina: Teoria de Controle
Professor: Antnio Maia
Exerccios
1. Defina constante de tempo e ganho esttico.

2. Propor uma funo de transferncia para representar a relao entre a sada e a entrada dos sistemas
representados abaixo. Utilizando os dados da figura, estimar os parmetros desta funo de
transferncia para cada sistema.
16

a)

10

c)

12

Sada

Sada

14

10

8
0

10
12
Tempo (s)

14

16

18

20

31

34

30

33
Entrada

Entrada

29
28

26

10

15
Tempo (s)

20

25

30

10

15
Tempo (s)

20

25

30

32
31
30

27
0

10
12
Tempo (s)

14

16

18

29

20

12

b)

d)
Sada

Sada

10
5.5

10
12
Tempo (s)

14

16

18

20

33

31

32

30.5
Entrada

Entrada

31
30
29

10
12
Tempo (s)

14

16

18

20

10
12
Tempo (s)

14

16

18

20

30
29.5

10
12
Tempo (s)

14

16

18

29

20

3. As curvas apresentadas na figura abaixo representam a resposta de um sistema de primeira ordem a

uma perturbao do tipo degrau com amplitude de 1, 2 e 3. Determine o ganho e a constante de tempo
para cada uma das curvas. Explique o resultado encontrado.
9
8
7

Sada

6
5
4
3
2
1
0

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10
12
Tempo (s)

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16

18

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4. Considere o sistema mostrado abaixo:

Step Response
4

h(t)=R1 . q1(t)

q(t)

3.5

h(t)

h(t)

2.5

R1

1.5

q1(t)

A1

0.5

10

15

20

25

30

t (sec)

Resposta de h(t) a um degrau de amplitude 2 de entrada

a) Determine, matematicamente, a funo de transferncia que relaciona H(s)/Q(s);
b) Utilizando os dados do grfico, determine o ganho e a constante de tempo do sistema;
c) Determine o valor de R1 e de A1.
5. Considere o sistema mostrado na figura abaixo em que A, B e K representam nmeros reais.
Admitindo que K=1,25; pede-se:
a) Determinar o valor de A e B de forma que o sistema apresente um sobre-sinal de 10% e uma
freqncia natural no amortecida de 3rad/s; Resp.: A=9; B=-7,7.
b) Determinar o tempo de pico, o tempo de subida e o tempo de estabelecimento (2%). Resp.:
Tp=1,29; Tr=0,91; Ts=2,25

Diagrama de blocos do sistema

6. Considere o sistema mostrado abaixo.

R (s )

0, 4
s (s + 2 )

C (s )

s+3
s + 0,1

a) Calcular o erro em regime permanente quando K=1;

b) Determinar o valor de K que faz com que o erro em regime permanente seja zero.

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7. Determine a funo de transferncia do sistema abaixo, que relaciona Vc(s) / V(s) na forma mais
simplificada possvel. Determinar o valor de wn e em funo de R, L e C
C

+
V V
-

8. Obter as equaes diferenciais que descrevem a dinmica do sistema abaixo.

k1

b1
x1(t)
m1

x2(t)
m2

u1(t)

u2(t)
k2

b2
x3(t)
m3
u3(t)

9. A sada (resposta) de um sistema a um impulso unitrio de entrada quando as condies iniciais so

nulas representada pela seguinte funo:

g(t) = t . e-a . t
a) Utilizando a definio de Transformada de Laplace, determinar a funo de transferncia
do sistema;
b) Determinar o valor de a sabendo-se que o sistema converge para 4 em regime
permanente, depois de receber um degrau unitrio de entrada;
c) Considerando-se a aplicao de um degrau de amplitude 5 como entrada, determinar o
valor da sada em t = 2s.

10. Considerando que o atrito de rolamento seja insignificante, determinar a funo de transferncia que
relaciona X2(s)/U(s) do sistema abaixo:
x1(t)

x2(t)
k2

k4
m2

b3

k1
m1
u(t)

b4

b1

k3

Furo em m2
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11. Considere o sistema mostrado abaixo:

h1(t) h2(t) = R1 . q1(t)

q(t)

h2(t) = R2 . q2(t)

h1(t)

h2(t)

R1
q1(t)

A1

R2
q2(t)

A2

Determinar a funo de transferncia que relaciona H2(s)/Q(s);

Resolver os itens seguintes considerando R1=1 m/(m3/min), R2=2 m/(m3/min), A1=3 m2 e A2 = 1 m2
a) Determinar os plos do sistema obtido e representar no plano complexo;
b) Identificar o(s) plo(s) dominante(s) e explicar com as suas palavras porque ele(s) (so)
dominante(s);
c) Determine o nvel do tanque dois (h2) 20 minutos aps a aplicao de um degrau unitrio na
entrada.

12. Determinar a funo de transferncia G(s) e o erro em regime permanente sabendo que:
C(s)
Ks + b
= 2
.
R (s) s + as + b
R(s)

C(s)
G(s)

Resp.: ess=(a-K)/b ; G(s)=(Ks+b)/(s2+as-Ks)

13. Considere o sistema mostrado na Figura abaixo em que A e K representam nmeros reais. Quando a
entrada um degrau unitrio, a sada c(t) responde como mostrado no grfico. Conforme pode ser
verificado, o sistema oscila at que quando t=4s as oscilaes esto em uma faixa de valores de 2%
do valor de estado estacionrio. Utilizando estas informaes determinar o valor de A e de K. Resp:
A=5; K=0,2
R(s)

A
s +1

1
s

C(s)

Figura 1

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14. O sistema mostrado na figura a seguir dever ser projetado para atender aos seguintes requisitos:
a) Erro em regime permanente para entrada do tipo degrau unitrio igual a 0,1;
b) Freqncia natural no amortecida igual a 10;
c) Coeficiente de amortecimento igual a 0,5.
Determinar o valor de K, e que atendam a estas caractersticas. Resp.: K=1,16; , =1 e =7,74
R(s)

(s + )

C(s)

(s + ) 2

15. Considerando o sistema mostrado na figura abaixo, determinar o valor de A e B de modo que o sistema
tenha coeficiente de amortecimento de 0,65 e uma freqncia natural no amortecida de 5rad/s.
Determinar, tambm, o tempo de pico, o mximo sobre-sinal, o tempo de estabelecimento e o tempo de
subida.

Diagrama de blocos do sistema

16. Considerando o sistema com realimentao unitria mostrado ao lado, determine o valor de K e a que
forneam um ess de 2 e um sobre sinal de 20%. Resp.: K=0,2079; a=0,4159.
R(s)

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C(s)

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17. Quando uma fora de amplitude 4 (degrau de entrada) aplicada ao sistema apresentado abaixo, a
massa oscila conforme mostrado no grfico. Determine o valor de m, b e k para este sistema.

x
0,1817

k
u(t)

1,61

18. Considere o sistema mostrado abaixo:

R(s)

C(s)

10
s ( s + 1)

K1

K2 s

Baseando no diagrama acima, responda:

a) Qual o tipo do sistema? Resp.: 1
b) Para que o sistema apresente um erro finito em regime permanente, que tipo de entrada dever ser
utilizada? Justifique. Resp.: Rampa
c) Qual o valor de K1 e K2 sabendo que ess=0,1 e =0,5. Resp.: K1=10; K2=0,9
19. Considere o sistema mostrado na Figura 1 em que A, B e K representam nmeros reais. Quando a
entrada um degrau unitrio, a sada c(t) responde como mostrado na Figura 2.
0,5860
R(s)

C(s)

c(t)

10,67

Figura 1
Figura 2
Conforme pode ser verificado na figura, o sistema oscila at que quando t=10,67s as oscilaes esto em
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uma faixa de valores de 2% do valor de estado estacionrio. Admitindo que K=20, determinar o valor de
A e B. Resp.: A=5; B=0,5

20. Considere o sistema mostrado na abaixo. A resposta a um degrau unitrio de entrada, quando K=1,
apresentada no grfico. Determinar o valor de K para que o erro em regime estacionrio seja igual a
zero. Resp.: K=1,25.
Y(s)

R(s)

y(t)
0,8

21. O sistema mostrado na figura a seguir dever ser projetado para atender aos seguintes requisitos:
a) Erro em regime permanente para entrada do tipo rampa unitria igual a 0,1;
b) Os plos de malha fechada devero estar localizados em -1+1j e -1-1j.
Determinar o valor de K, e que atende a estas caractersticas. Resp.: K=1,8; , =0,2 e =1,11
R(s)

K
s

( s + )
(s + )

C(s)

22. Explique os efeitos da ao de controle proporcional, integral e derivativa na resposta do sistema.

Aborde aspectos como erro em regime permanente, estabilidade relativa, overshoot e tempo de
acomodao.

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