RBRH Revista Brasileira de Recursos Hdricos Volume 13 n.

1 Jan/Mar 2008, 137-150

Estudo de um Veculo Submersvel para uso em Inspeo de

Estruturas Hidrulicas
Carlos Barreira Martinez, Paulo Henrique Vieira Magalhes,
Alexandre Augusto Marinho da Motta Bastos, Isaak Gruberger
Departamento de Hidrulica e Recursos Hdricos - UFMG
martinez@cce.ufmg.br
Recebido: 05/03/07 revisado: 25/09/07 aceito: 25/02/08

RESUMO
A inspeo visual de estruturas hidrulicas uma atividade para a qual, normalmente, designam-se seres humanos treinados capazes de gerar opinies sobre o item inspecionado. Entretanto, devido diversidade de condies, as dificuldades inerentes ao trabalho subaqutico e a segurana do pessoal envolvido nestas inspees, tornam esta tarefa um problema de gerenciamento complexo. Devido a este fato e visando propiciar melhores condies de trabalho, prope-se a utilizao
de sistemas de monitoramento remoto atravs de cmera e sensores dos mais diversos tipos. Motivado por estas questes, elaborou-se o projeto e o prottipo de um veculo de inspees subaqutico que se tem como objetivo principal, permitir o estudo de
uma soluo vivel e efetiva no quesito eliminar riscos e prover melhores condies de trabalho. O veculo consiste em um
sistema mvel telecomandado capaz de captar imagens e transmiti-las via cabo para um ponto distante permitindo seu posterior armazenamento e anlise. O veculo desenvolvido para testes foi concebido com o objetivo inicial de permitir a formao
de conhecimento bsico sobre o problema. Assim, enfocou-se no primeiro prottipo os problemas relativos a flutuabilidade,
capacidade de manobra, sistemas de refrigerao interna e sistemas de vdeo. O projeto do Veculo Subaqutico de Inspeo
foi denominado deVSI-01.
Palavras-chave: submersvel; estruturas hidrulicas; inspeo.

INTRODUO

ingls Willian Bourne descreveu um barco que possua um meio mecnico simples de variar o peso
total do barco, permitindo que o mesmo ficasse
submerso. Neste primeiro projeto o problema de
renovao de ar foi resolvido atravs de um tubo,
mas no h qualquer registro da forma de propulso.
Em 1624 o holands Van Drebbel construiu
dois submarinos movidos a remo, que se restringiam
a buscas de resgates e a obras de construo no leito
do mar. Em 1799 o americano Robert Fulton construiu o Nautilus que dispunha de propulso manual
e era equipado com armas grosseiras de curto alcance.
Em 1850, Wilhelm Bauer produziu um
submarino chamado Brandtaucher ou Mergulhador de Fogo. J em 1855 Wilhelm Bauer construiu
para a marinha Imperial Russa um submarino melhorado de 16m de comprimento, de nome Seeteufel ou Diabo do Mar".
Durante a guerra civil americana os estados
confederados construram um submersvel chamado
de David. Estes conseguiram algum sucesso, mas a

Este trabalho descreve o desenvolvimento

de um veculo subaqutico de inspeo (VSI). Inicialmente faz-se um breve histrico sobre veculos
subaquticos. Em seguida apresentada uma descrio do VSI onde so definidos os equipamentos
embarcados, tais como circuitos de controle, sistemas de propulso, sistema de cmera para monitorao e filmagem, sistema de cmaras hidrulicas
para controle posicional, sistemas de alimentao de
energia etc. A seguir apresentam-se os ensaios do
veiculo com suas curvas de submergncia, curvas do
sistema de vetorizao de empuxo e curvas de variao de temperatura no interior do corpo pressurizado. Ao final so apresentadas vrias sugestes para
o desenvolvimento de um segundo veculo denominado VSI-02.

HISTRICO
Segundo Harris (1997), o primeiro desenho
prtico de um submersvel surgiu em 1578 quando o

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Estudo de um Veculo Submersvel para uso em Inspeo de Estruturas Hidrulicas

um custo muito alto, pois todos os tripulantes morreram em ao.

Em 1878, em Liverpool, o Reverendo George Garrett, construiu um pequeno barco em forma
de ovo. Um ano depois construiu o "Resurgam" que
tinha 12 m de comprimento e usava vapor na superfcie. Antes da submerso o vapor era elevado ao
mximo para acumular calor latente em tanques
especiais de armazenamento. Thorsten Nordenfelt,
um fabricante de armas sueco, investiu capital na
construo de um novo barco com desenho de Garrett. Apesar do limitado sucesso foram os primeiros
a usar o torpedo Whitehead que permitiu atacar um
alvo a uma distncia segura.
A grande dificuldade para estes equipamentos se referia a sua propulso sob a gua e ela veio
com o motor eltrico, mas os primeiros geradores
de eletricidade eram pesados demais. A bateria acumuladora tambm era muito grande, porm ofereceu um meio de contornar o problema.
Em 1886, um oficial naval espanhol projetou um barco propulsionado por dois motores de 30
hp. Em abril de 1887, os franceses lanaram seu
primeiro submarino, o Gimnote ou Enguia. Seu
armamento era um nico tubo de torpedo de 14
polegadas na popa, e suas baterias eltricas permitiam uma velocidade mxima terica de 6,5 ns. O
Gimnote dependia inteiramente das baterias acumuladoras que tinham de ser recarregadas por um
gerador em terra ou em outro navio.
Em 1893, John P Holland entrou em uma
concorrncia da Marinha Americana para a escolha
de um projeto de submarino. O barco, chamado
Plunger, foi lanado em 1897. Em seguida a Holland
Boat Company construiu um segundo submarino
que obteve pleno xito, e a Marinha Americana o
comprou em 1900.
O projeto do Holland tinha um sistema duplo de propulso, porm usava um motor gasolina
de 45 hp para a superfcie, com o que ganhava potncia e perdia peso, alm de partidas e paradas
mais seguras. Com isso o barco podia ser menor e
submergir mais rpido que os equipamentos anteriores.
Assim, por volta de 1904 as grandes linhas
dos modernos submarinos estavam definidas.
Os trs grandes marcos a bateria acumuladora eltrica, o motor a diesel e os torpedos de
autopropulso seriam continuamente melhorados.
No final da segunda guerra mundial, equipes americanas, britnicas e soviticas de especialistas recolheram o maior nmero de informaes possveis sobre
os novos barcos Walter com motores a perxido de
hidrognio.

Em 1954 foi lanado ao mar o primeiro

submarino movido energia nuclear, o americano
Nautilus, da classe Trident. Seu reator era capaz de
gerar vapor para propulsionar seus dois eixos motores.
Os prximos passos deram origem ao surgimento de vrios tipos de submarinos visando no
s permitir ao homem alcanar enormes profundidades, como tambm permitir que outras reas da
cincia pudessem ser beneficiadas. Hoje existem
exemplos de pequenos batiscafos tripulados capazes
de atingir profundidades superiores a 6000 m.
Existem, ainda, modelos de batiscafos capazes de atingir profundidades acima de 11000m
(33000ps) como o Trieste que desceu as Fossas
Marianas. Tambm existem pequenos veculos submarinos utilizados em pesquisas (Jimenez, 2004),
dotados de sistemas de foto-filmagem e braos mecnicos, capazes de recolher amostras e efetuar pequenos consertos em estruturas subaquticas.
O equipamento descrito nesse trabalho se
enquadra nessa ltima categoria, tem pequenas
dimenses e se destina a permitir que seja dado um
passo no sentido de se obter um veculo remotamente operado (ROV Remote Operation Vehicle)
capaz de realizar inspees em estruturas submersas.

Figura 1 - Vista do geral do VSI-01.

METODOLOGIA PARA O
DESENVOLVIMENTO DO VECULO
SUBAQUTICO DE INSPEO
O Veculo Subaqutico de Inspeo (VSI01) tem por objetivo eliminar riscos e criar condi-

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01 Corpo do VSI-01
02 Tampas dianteira e traseira
03 Vlvula solenide vetorizao direita
04 Vlvula solenide vetorizao esquerda
05 Vlvula solenide vetorizao frente
06 Vlvula solenide vetorizao r
07 Tubo de lastro

08 Tubos laterais do sistema de flutuao / submerso

09 Torre de conexo dos controles e alimentao remotos
10 Cabo de conexo ao controle e sistemas de alimentao
11 Tomada de sistema de propulso e vetorizao
12 Lente de vigia da cmera de vdeo
13 Cabo de vdeo da cmera de vdeo
14 Motores auxiliares

Figura 2 - Vista geral e esquemtica do VSI-01.

es melhores para inspees subaquticas em estruturas hidrulicas de usinas hidreltricas. Por meio
do uso de um veculo no tripulado totalmente telecomandado dotado de um sistema de cmeras digitais capazes de captar imagens e envi-las a um
computador localizado junto unidade de comando, objetiva-se a melhoria nas condies operacionais e facilidade no trato de informaes. A figura 1
apresenta uma vista geral do VSI-01 no tanque de
teste do laboratrio.

objetivo de permitir a fixao dos tubos auxiliares

superiores (de flutuao) e inferiores (de lastro).
Em cada um desses anis foram feitos trs orifcios
dispostos em 120 nos quais foram encaixados parafusos (= 4mm e L = 50mm) aos quais so fixados os
tubos descritos. O esqueleto foi projetado baseandose em informaes referentes s presses externas
que devem ser suportadas. No caso, por se tratar do
primeiro prottipo de um veculo experimental,
trabalhou-se com presses mximas de projeto de 5
kgf/cm ( 0,5 MPa).
Assim a estrutura formada por vrios anis
de madeira leve (cavernames), de 20 mm de espessura e de raio mdio interno de 62 mm e externo de
98 mm, fixados por hastes parafusadas.
As hastes foram dispostas em 120 de modo
a propiciar o encaixe dos cavernames que possuem
furos de dimetro igual a 3/8. Em cada ponto de
passagem das hastes pelos cavernames colocado
um conjunto de porcas e arruelas de forma a manter
o cavername imobilizado aumentando a sua rigidez.
A distncia que separa os cavernames de
45 mm entre eixos. A figura 3 apresenta uma vista
em detalhe do esquema construtivo dos cavernames.

Sistema Construtivo
O VSI-01 foi construdo em 1998, no Centro
de Pesquisas Hidrulicas e Recursos Hdricos da
UFMG. constitudo por um cilindro principal no
qual est inserido um esqueleto estrutural que tem
como objetivo enrijecer o corpo do equipamento
onde se localizam os sistemas de propulso e o de
vdeo-monitorao. A figura 2 apresenta um esquema geral do equipamento desenvolvido com as suas
principais caractersticas. A estrutura interna encaixada dentro de um tubo de PVC de dimetro de
200 mm e comprimento de 1400 mm. Vrios anis
foram dispostos longitudinalmente ao tubo, com o

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Na regio onde o motor est instalado, foram colocados cavernames mveis para facilitar a manuteno do equipamento. Neste caso tm-se quatro cavernames que so ligados por braadeiras autotravantes e imobilizados mediante colagem. A Tabela 1 apresenta as principais dimenses do VSI-01.
Em todos os cavernames existem quatro orifcios
para a passagem dos cabos de alimentao e controle. Duas tampas de alumnio fecham a estrutura
principal e fazem a comunicao dos sistemas internos com o exterior.
Na tampa dianteira encontram-se: a tomada
de gua do sistema de propulso, a lente de acrlico
da cmera e a sada do cabo do sistema de vdeo. Na
tampa traseira localizam-se: a sada de gua pressurizada do sistema de propulso e a conexo eltrica
do motor juntamente com o duto de pressurizao
do corpo principal.
A figura 4 mostra o sistema estrutural montado com detalhes da regio de colocao do motor
principal.
sada de gua do sistema de propulso
conecta-se o sistema de vetorizao do empuxo formado por quatro vlvulas solenides que controlam
a movimentao do veculo. Duas delas se destinam
ao sistema de empuxo para movimentao longitudinal (a frente e a r), e as outras duas vlvulas direcionam o fluxo para permitir deslocamento lateral
(direita e esquerda - estibordo e bombordo) do
veculo.
No caso do deslocamento lateral trabalha-se
com um sistema de fluxo aplicado diagonalmente ao
longo do corpo do VSI-01. Este esquema de direcionamento se mostrou mais eficiente e permite manobras laterais mais rpidas. Entretanto, este sistema
somente funciona com o motor principal ligado e,
portanto, aduzindo gua frontalmente.

Tabela 1 - Principais dimenses do VSI-01.

DIMENSO
Comprimento mximo
Comprimento do tubo
Principal + tampas
Largura mxima
Altura mxima
Comprimento do
Conjunto de vetorizao

VALOR
Lmax = 2.100 mm
Ltubo = 1.450 mm
Wmax = 450 mm
Hmax = 800 mm
Lvetor = 400 mm

Figura 4 - Sistema estrutural montado com detalhes da

regio de colocao do motor principal.

Desta forma optou-se por instalar quatro

motores direcionais trabalhando de forma complementar ao sistema de vetorizao principal. A vantagem destes motores reside no fato de serem acionados com o VSI-01 parado. Estes motores auxiliares
permitem o alinhamento da cmara de filmagem.
As figuras 5 e 6 apresentam um esquema
dos motores auxiliares utilizados no VSI-01. Estes
quatro motores auxiliares de direo acionam as
moto-bombas alimentadas em 12 volts em corrente
contnua, encapsulados em conjuntos de PVC de =
40mm e L = 130mm, fechados cada um por dois
tampes de = 40mm e uma luva = 40mm.
O conjunto de vetorizao auxiliar foi fixado ao tubo central de modo a permitir uma base de
manobra mais rgida. Conforme mostrado na figura
2, ao corpo principal do submarino conectam-se trs
tubos de menor dimetro ( = 100mm e L = 1300
mm): dois tubos auxiliares superiores posicionados
nos quadrantes superiores simetricamente e um
tubo auxiliar inferior disposto na linha de lastro do
veculo. Nos dois tubos superiores encontram-se os
pneumticos e as vlvulas de controle que permitem
a submerso e emerso do veculo.

Figura 3 - Detalhe do esquema construtivo dos

cavernames.

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surizao do corpo principal. A torre foi idealizada
para permitir flexibilidade aos sistemas e isol-los de
forma a evitar problemas diversos envolvendo vedao.
A torre uma estrutura de fcil vedao,
permitindo o acesso aos conectores dos cabos de
forma simples e rpida. As figuras 7 e 8 mostram
detalhes da torre onde se pode identificar o cabo de
comando entrando pela sua parte superior, a base
da torre, onde ficam as conexes e as sadas dos
cabos direcionadas para cada parte do veculo. A
figura 9 apresenta um detalhe do sistema de acoplamento dos cabos eltricos de alimentao e controle do equipamento.

Cabo de fora do sistema eltrico de acionamento

Figura 5 - Detalhe de um motor auxiliar do VSI-01 e do
cabo de fora do sistema eltrico de acionamento.

frente desses dois tubos e do tubo de lastro encaixam-se os sistemas de iluminao compostos de trs lanternas seladas, capazes de suportar at
50 m (aproximadamente 5 kgf/cm) de profundidade, e trs refletores em alumnio, para permitir o
direcionamento do feixe de luz.

Figura 7 - Detalhe da montagem da torre de controle do

VSI-01 onde se pode observar o conjunto de cabos e tubos
na entrada da torre.

Tomada Dgua do motor auxiliar

Figura 6 - Detalhe da tomada d'gua do motor auxiliar do
VSI-01.

Ainda sobre o corpo principal dispe-se a

torre de conexo do cabo de controle ao VSI-01 que
ser descrito a seguir.
Torre de Controle

Figura 8 - Detalhe da montagem da torre de controle do

VSI-01.

O corpo principal do VSI-01 est acoplado a

uma pequena torre de controle em PVC dentro da
qual conectam-se os principais elementos de ligao
entre o controle remoto e o VSI-01 que so: cabo
principal de controle contendo todos os cabos descritos anteriormente, cabo de vdeo e os condutes
de ar comprimido para os pneumticos e para pres-

Para evitar problemas de vedao da torre

de controle, optou-se por uma soluo baseada no
preenchimento de toda cmara com leo isolante. A
utilizao deste tipo de leo se baseou no fato de

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Estudo de um Veculo Submersvel para uso em Inspeo de Estruturas Hidrulicas

existir uma grande diversidade de conexes e sistemas eltricos. Entretanto, a escolha do leo teve que
ser acompanhada de um estudo de compatibilidade
qumica do mesmo com os diversos componentes
das conexes, de modo a evitar um desgaste por
corroso das conexes e do isolamento.

de controle. Apesar do sistema cabos de pressurizao/despresurizao ter um volume elevado, esta

foi a melhor soluo alcanada neste primeiro prottipo.
A figura 10 apresenta um detalhe do sistema
de lente adaptado tampa frontal do VSI-01, onde
se pode observar um orifcio utilizado para permitir
a passagem da tomada dgua para acionamento do
motor de propulso principal.

Figura 9 - Detalhe da torre de controle j montada e dos 5

tubos de sada para alimentao do VSI-01.
Caracterstica de Vedao do Vaso de Presso

Figura 10 - Detalhe do tampo frontal do VSI-01.

Sistemas de Cmaras de Flutuao

Devido ao fato do equipamento trabalhar
em profundidades variadas, com uma grande diversidade de presses e, portanto de deformaes na
sua estrutura, um dos problemas enfrentados foi o
de garantir a vedao dos sistemas. Assim as tampas
dianteira e traseira foram executadas de forma a se
encaixarem perfeitamente ao tubo principal. Adicionalmente uma vedao complementar foi realizada utilizando-se cola e fita adesiva de borracha.
Apesar do sistema ser bastante simples, se mostrou
eficiente desde o primeiro teste tendo sido mantido
at o final do desenvolvimento deste prottipo.
As conexes de tomada e sada de gua do
sistema de propulso com as tampas so feitas atravs de flanges em PVC com anis de borracha e cola.
As passagens dos cabos do sistema eltrico tambm
so feitas atravs de flanges preenchidos com cola
de silicone. A vigia para a cmera, em acrlico, foi
adaptada de forma a no permitir vazamentos. Um
sistema de pressurizao foi criado para manter a
presso interna sempre maior do que a externa,
evitando assim problemas de entrada de gua. Desta
forma foi necessrio o desenvolvimento de um sistema que permitisse a despressurizao do equipamento de forma rpida garantindo uma manobra de
subida acelerada. Isto foi obtido a partir de um sistema de retirada forada de ar que passa pelo cabo

Os tubos auxiliares superiores comportam o

sistema de flutuao / emerso do VSI-01, composto
de dois pneumticos de borracha e duas vlvulas
solenides de controle de admisso e escape de ar
comprimido. Os tubos so fabricados em PVC e
foram perfurados de forma a no prejudicar sua
rigidez e permitir a entrada e a sada da gua de seu
interior. A figura 11 apresenta uma vista dos tubos
de submerso / emerso e do tubo de lastro.
Em cada um dos tubos superiores se encontra uma cmara de borracha de = 21, dois tampes na forma de placas em PVC e um sistema de
iluminao. A 200 mm das extremidades do tubo,
foram feitos 360 orifcios distanciados de 30 mm
longitudinalmente entre si e dispostos a 30 com
relao a linha de centro do mesmo.
s cmaras pneumticas foram acopladas as
vlvulas de admisso e expulso de gs.
A partir de um console de comando pode-se
ativar o controle de emerso, atravs de um compressor e de um conjunto de vlvulas solenides.
Ao se energizar as vlvulas injeta-se o ar
comprimido nos pneumticos, que inflam e expulsam a gua do interior dos tubos. No caso do comando de submerso, uma vlvula de escape energizada e permite o escape do ar comprimido
contido nos pneumticos para o ambiente. Esta

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operao facilitada pela presso exercida pela
gua sobre os pneumticos. A massa do VSI-01 foi
determinada por meio de pesagem direta, e assim,
projetou-se o sistema de lastro. O sistema de lastro
composto por um tubo de ao carbono (tubo auxiliar inferior) lastreado com uma massa complementar
de ferro e chumbo.

mesmos sob condies de operao rpida. Isto se

deve ao fato do controle ser feito mediante um sistema de vlvulas de alvio que se comunicam com o
lado externo do equipamento. O resultado dos ensaios mostrou que o tubo de proteo das cmaras
pneumticas resiste a presses acima de 8 Kgf/cm .
No caso em questo o ensaio no foi do tipo destrutivo, tendo sido efetuado mediante a elevao da
presso interna nos pneumticos at o limite de
presso indicado e mantido durante 24 horas. Tambm foram efetuados duzentos ciclos de ensaios de
enchimento/ esvaziamento das cmaras (correspondentes a duzentas operaes de submergncia /
emergncia consecutivas).

EQUIPAMENTOS EMBARCADOS
O projeto do VSI-01 teve como objetivo estudar e caracterizar uma plataforma para inspeo
visual de estruturas hidrulicas submersas. Desta
forma procurou-se embarcar uma srie de equipamentos que permitissem ao veculo cumprir a sua
proposta de trabalho inicial. A seguir descrevem-se
os equipamentos instalados no mesmo.

Os Sistemas de Posicionamento do VSI-01

Por se tratar de um primeiro prottipo dentre uma srie a ser projetado e implementado, o
circuito de controle foi concebido de modo a garantir uma elevada robustez ao equipamento, a um
custo de instalao pequeno.
Assim os sistemas de posicionamento do
VSI-01 podem ser considerados simples em relao
s disponibilidades tecnolgicas atuais inseridas.
Para o controle de posio, foi utilizado um sistema
constitudo de conjuntos moto-bomba que fornecem o empuxo necessrio para a movimentao.
Com a utilizao de um conjunto de quatro vlvulas
solenide pode-se controlar o posicionamento do
VSI-01. As vlvulas solenide so alimentadas por
VCa = 127V. Duas delas so utilizadas para controle
de vazo que permitem o movimento avante / r e
duas para controle esquerda / direita, sempre movimentos complementares.
A Figura 12 apresenta um esquema dos equipamentos embarcados no VSI-01.
A Figura 13 apresenta a torre de vlvulas localizada r do VSI-01. O sistema de direcionamento possui ainda quatro motores-bomba 12V CC,
trabalhando diagonalmente.

Figura 11 - Vista do VSI-01 onde se pode notar os orifcios

de sada d'gua da cmara de flutuao.

O processo de abertura das vlvulas solenides permite o escape de ar para um ambiente externo ao VSI-01, conduzindo a formao de uma cortina de bolhas. Nos testes efetuados no laboratrio
esta cortina de bolhas no causou instabilidade no
equipamento apesar de indicar com clareza a posio do mesmo. Devido ao fato da cortina de bolhas
ser formada na parte lateral do equipamento e de
no ser necessrio manter o VSI-01 incgnito durante manobras submersas, considerou-se que o sistema
pode ser utilizado para este fim. Devido ao fato do
veculo ter sido projetado para atingir profundidades operacionais de at 20 m (50 m de projeto),
foram efetuados ensaios de presso no sistema de
pneumticos visando identificar possveis problemas
ligados variao dos nveis de presso interna nos

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01 - Motor-Bomba de 1/8 CV
02 - Bomba Centrfuga de 1/8 CV
03 - Tomada de gua do sistema de propulso e vetorizao
04 - Tubo de admisso de gua
05 - Tubo de recalque

06 - Vlvula solenide de vetorizao direita

07 - Vlvula solenide de vetorizao esquerda
08 - Vlvula solenide de vetorizao frente
09 - Vlvula solenide de vetorizao r
10 - Tubo de sada r

Figura 12 - Esquema dos equipamentos embarcados no VSI-01.

Todos os sistemas embarcados so conectados a um console de controle remoto por meio de

um cabo blindado e protegido, que ao mesmo tempo, prov as ligaes eltricas e pneumticas.
Os Sistemas de Propulso do Veculo
O sistema de propulso foi implementado a
partir da instalao de um sistema de gerao de
empuxo, formado por um tubo de admisso frente, uma bomba centrfuga eltrica alimentada por
VCa = 127V e um tubo de recalque r. A potncia
do conjunto moto-bomba de 1/8CV.
Devido ao fato do conjunto moto-bomba de
impulsionamento principal se localizar no corpo
principal do VSI-01, o seu funcionamento causa o
aumento de temperatura no seu interior. Esse aumento conduziu, aps uma hora de funcionamento
contnuo, a valores de temperatura de at 60C.
Assim optou-se por instalar o conjunto moto-bomba acoplada a uma tubulao de cobre, que
promovem a circulao da gua em torno do motor
e tem a funo de refrigerar o interior do VSI-01. O
resultado obtido manteve o interior do corpo prin-

Figura 13 -Torre de vlvula localizada r do VSI-01

O circuito eltrico foi projetado de forma a

se obter o menor nmero de cabos mantendo-se um
referencial de segurana. Por ter de utilizar mais de
um tipo de alimentador de energia, os sistemas de
proteo tiveram de ser projetados independentemente, permitindo maior flexibilidade ao sistema.

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RBRH Revista Brasileira de Recursos Hdricos Volume 13 n.1 Jan/Mar 2008, 137-150
cipal a uma temperatura prxima de 35C, que
compatvel com a temperatura de trabalho dos demais equipamentos embarcados.
Na seo a seguir so apresentados os ensaios referentes ao teste deste sistema.
A Figura 14 apresenta uma vista do motor
instalado no corpo central do VSI-01 e os dutos de
circulao de gua em torno do motor de propulso
principal.
Apesar do sistema adotado ser bastante simples ele se mostrou eficiente, mesmo para condies
de operao direcional onde a vazo circulada no
interior do motor era bastante baixa. Entretanto,
para o caso de parada total do VSI-01, quando a
circulao de gua se reduz a zero, necessrio que
o sistema de propulso seja desligado, pois a elevao de temperatura se torna sensvel.

Essa cmera foi ajustada a um receptculo preparado para receb-la. Devido ao fato do seu formato
externo ser esfrico, foi possvel ajustar o ngulo da
mesma com facilidade. Junto ao apoio foi instalada
uma lente de acrlico, perfeitamente ajustada ao
sistema, permitindo a vedao do sistema e dando
acesso visual ao interior do corpo principal do VSI01. O sistema controlado atravs de softwares que
permitem, alm das filmagens tradicionais, a obteno de fotos detalhadas.
O sistema de iluminao constitudo por
um conjunto de trs lanternas blindadas com capacidade de submergncia de at 50m. Devido dificuldade de alimentao das lanternas a partir do
sistema eltrico principal optou-se por um sistema
independente de baterias para cada lanterna, mantendo-as em operao durante quatro horas consecutivas, tempo necessrio para uma jornada de trabalho de inspeo.
A Figura 15 mostra o conjunto de iluminao sendo montado no VSI-01.

Figura 14 - Vista do motor instalado no corpo central do

VSI-01 e dos dutos de circulao de gua em torno do
motor de propulso principal.

Para eliminar este inconveniente, adotou-se

um sistema de sensores de temperatura que limitam
o funcionamento do equipamento acima de 40C.
Este sistema, apesar de se constituir em uma limitao operacional evita que haja danos aos demais
sistemas embarcados, especialmente ao sistema de
visualizao de imagens.
Sistemas de cmera de vdeo e de iluminao

Figura 15 - Detalhe da montagem do conjunto de iluminao no VSI-01.

Para visualizao das estruturas submersas

optou-se, neste primeiro prottipo, pela utilizao
de uma cmera de vdeo digital QUICKCAM da
marca CONNECTIX, acoplada a um microcomputador, o qual retm os dados obtidos, no formato
digital, permitindo uma boa capacidade de processamento de imagem.

Sistemas de alimentao de energia

A alimentao de energia para os sistemas
do VSI-01 provida externamente, em 127 Volts AC
e 12 Volts DC. O motor principal, as vlvulas solenides e o computador para registro de imagens so

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Estudo de um Veculo Submersvel para uso em Inspeo de Estruturas Hidrulicas

alimentados em 127 Volts alternado, provido pela

rede eltrica ou por um pequeno grupo gerador a
gasolina. J os motores auxiliares de direcionamento
e o compressor externo de ar so alimentados em 12
Volts DC por meio de uma bateria ou por um sistema de retificao de energia acoplado ao circuito
em corrente alternada de 127 Volts. O sistema de
vdeo pode ser considerado auto-suficiente, visto
que sua alimentao feita diretamente pelo microcomputador. Foram feitos estudos para a alimentao atravs de inversores estticos, que poderia suprir em corrente alternada ao sistema a partir da
bateria do equipamento. Toda a alimentao eltrica do VSI-01 passa pelo console de controle remoto
e pelos sistemas de proteo eletro-eletrnico. Desta
forma considera-se que o veculo esteja protegido
contra curtos circuitos e demais problemas oriundos
de uma sobrecarga do sistema.

estabilidade no sistema. As medies de arrasto no

prottipo foram feitas utilizando-se um canal reto de
alvenaria. Entretanto, devido a limitaes fsicas
(extenso do canal), as medidas de velocidade foram muito difceis de serem executadas. Assim, para
este ensaio arrastou-se o VSI-01 ao longo do canal e
se mediu a fora necessria para se manter uma
velocidade constante.
A partir de um conjunto de medidas se pode levantar a curva de arrasto do prottipo, indicada
na figura 16. A curva teve um formato bastante prximo do modelo ensaiado. Pela anlise da curva
obtida observa-se a tendncia de aumento do arrasto
com o aumento de velocidade.

Arrasto do Prottipo em Funo da Velocidade (Submerso)

2

Arrasto (kg)

Cabo de comando
O cabo de comando composto por um
conjunto de cabos de fora e de controle necessrios
para a alimentao, controle e comando do VSI-01.
Sua conexo com a torre de comando realizada
atravs de conectores atarraxveis contendo 24 conexes robustas. Esse cabo liga o console de controle remoto ao conector da torre do submarino. Pelo
cabo de comando chegam dois condutes de ar
comprimido e o cabo do sistema de vdeo. Todos os
cabos foram inseridos em um condute corrugado
flexvel e em PVC. O comprimento total do cabo
de 25 m, do controle torre, o que permite testar o
equipamento at o limite de profundidade proposto
(20 metros). Entretanto, devido massa do cabo,
quando totalmente desenrolado, notou-se uma reduo na agilidade e rapidez de manobra do VSI-01,
identificando a necessidade de se desenvolverem
estudos mais detalhados visando a reduo das suas
dimenses internas e, conseqentemente, da sua
massa.

1,5
1
0,5
0
0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

Velocidade (m /s)

Figura 16 - Curva de arrasto do prottipo submerso.

A acentuao da declividade da curva (derivada) mostra o efeito conhecido, no qual a partir de

um ponto, um aumento significativo da fora de
propulso aplicada no mais capaz de gerar um
aumento de velocidade significativo.
Curvas de submerso e emerso
Sabe-se que os grandes veculos submersveis
possuem grandes potncias em seus motores e altas
velocidades de deslocamento. Para sua submerso
ou emerso, alm do sistema de tanques superiores
inundveis estes veculos se utilizam de profundores
e da potncia de seus motores. Esta alternativa no
foi utilizada no VSI-01, principalmente devido
necessidade de deslocamento lento para inspeo.
Utilizou-se apenas o sistema de tanques de lastro de
modo a se ter uma maior eficincia no controle de
profundidade a baixa velocidade. Os ensaios efetuados no VSI-01 mostraram-se compatveis com o previsto no projeto. Assim pode-se observar, pela anlise
da figura 17, que o VSI-01 tem uma inrcia de 40
segundos para iniciar o processo de submerso. Esta

CARACTERIZAO DO VSI-01
Curva de arrasto do prottipo
O prottipo desenvolvido com todos os seus
equipamentos acoplados e lastro tem um deslocamento submerso de 92 Kg. O deslocamento na superfcie de 81 kg (parcialmente submerso, como
na condio da Figura 16). A massa do sistema de
lastro de 12,4 kg e possibilita manter uma boa

146

RBRH Revista Brasileira de Recursos Hdricos Volume 13 n.1 Jan/Mar 2008, 137-150
inrcia se deve a caracterstica dos tanques de lastro
(constitudos de um par de cmaras pneumticas);
entretanto, no se considera que esta caracterstica
seja um impedimento operao eficiente do VSI01.
Os ensaios de emerso e submerso foram
efetuados visando caracterizar a inrcia do VSI-01
no que diz respeito capacidade do equipamento
retornar superfcie.

Devido ao fato de se trabalhar com um sistema de enchimento de cmaras pneumticas, optou-se pela instalao de um sistema de vlvulas de
segurana para controle da presso diferencial entre
o interior / exterior das mesmas.
O sistema de enchimento de cmaras
pneumticas permite que se tenha um controle das
velocidades de submerso / emerso do VSI-01,
impedindo que o mesmo realize a operao de emerso sem controle chegando superfcie com
velocidade elevada, saltando para fora da superfcie.

Profundidade (m)

Emerso e Submerso do VSI-01 em funo do tempo

0
-0,2

Caracterstica do sistema de posicionamento

e vetorizao de empuxo do VSI-01

-0,4
-0,6
-0,8
-1

Submerso
Emerso

O sistema de vetorizao de empuxo do VSI01 composto por dois circuitos independentes. O

primeiro impulsionado por um conjunto motobomba central que alimenta um grupo de bocais de
impulso controlados por vlvulas solenides. O
segundo circuito formado por quatro motores
auxiliares que tm a funo de permitir um ajuste
posicional fino do VSI-01. Os testes de vazo / empuxo dos circuitos visaram caracterizar o sistema de
vetorizao e permitir um maior conhecimento
sobre as suas limitaes em termos de resposta.
Para a execuo do ensaio foi estabelecido
um esquema de acionamento do conjunto das vlvulas solenides que permitem uma srie de movimentos a frente, a r, a direita e a esquerda, conforme
mostrado na figura 19. Assim, ao acionar a vlvula
V1 o veculo tende a se deslocar para direita (bombordo); ao acionar a vlvula V3 o veculo se desloca
para a esquerda (estibordo).
O acionamento da vlvula V2 faz com que o
veiculo avance a frente e a vlvula V4 promove o
avano a r. Desta forma o acionamento de duas ou
mais vlvulas permite a movimentao do VSI-1 sob
diversas condies de operao.
A caracterizao do empuxo (Streeter, 1982
e Hwang, 1984), obtido pelo sistema acionado pela
bomba central (Giles, 1997 e Quintela, 1981), seguiu uma seqncia de acionamento das vlvulas
que est apresentado na tabela 2 a seguir.

-1,2
-1,4
0

20

40

60

80

100

Tempo (s)

Figura 17 - Curvas de emerso e submerso do VSI-01.

O ensaio mostrou que a partir de 50 segundos de acionamento dos tanques de lastro o VSI-01
comeou a se deslocar, conforme pode ser observado na figura 18.
Esta caracterstica est ligada ao projeto dos
tanques de lastro e a potncia dos compressores de
ar utilizados para expulso da gua das cmaras.

V e lo c id a d e d o V S I-0 1
(m /s )

Tendncia da Velocidade de Emerso do VSI-01 em

funo do Tempo
0,12
0,1
0,08
0,06
0,04
0,02
0
0

20

40

60

80

100

120

Tempo (s)

Tabela 2 - Seqncia de acionamentos das vlvulas do

sistema de posicionamento do VSI-01.

Figura 18 - Curva de Velocidade de Emerso do VSI-01.

Seqncia
V1 ou V3
V2 e V1 ou V3
V4
V4 e V1 ou V3

Considera-se que necessrio o redimensionamento deste sistema, pois, medida que o equipamento for sendo posicionado a maiores profundidades, a inrcia tende a aumentar, tornando a
operao do VSI-01 cansativa e demorada.

147

Movimento Resultante
direita ou esquerda
frente / (direita ou esquerda)
r
r / direita ou esquerda

Estudo de um Veculo Submersvel para uso em Inspeo de Estruturas Hidrulicas

Tabela 5 - Caractersticas do sistema de posicionamento /

propulso do VSI-01 com a vlvula V4 acionada (r).

V1
V2

Tempo de medio
Volume colhido
Vazo medida
Fora de reao

V3

Tabela 6 - Caractersticas do sistema de posicionamento /

propulso do VSI-01 com a vlvula V4 (r) e V1 ou V3
(direita / esquerda) acionadas.
Tempo de medio
Volume colhido sada anterior
Volume colhido sada posterior
Volume colhido a r
Vazo sada lateral anterior
Vazo sada lateral posterior
Fora de reao lateral total
Vazo sada a r
Fora de reao a r (Empuxo)

V4
Figura 19 - Esquema de atuao dos sistemas de direo,
frente e r do VSI-01.

As tabelas de 3 a 6 apresentam a caracterizao do sistema de posicionamento do VSI-01.

Os clculos das foras de reaes dos sistemas de propulso do veculo foram realizados atravs da equao (1) apresentada abaixo:
F=

Qf 2 /( . r 2)

Devido ao pequeno espao livre dentro do

corpo principal do VSI-01 e da presena de equipamentos eltricos tais como o motor principal, vlvulas etc, esperava-se desde o incio do projeto um
aumento da temperatura no seu interior.
Medies no prottipo mostraram que o interior do cilindro principal atingiu, aps 20 minutos
funcionando a vazio, at 47C. Sob carga, esta temperatura podia aumentar at um limite de 60C sob
condies de solicitao severa (carga mxima do
conjunto propulsor). Em regime de operao normal a temperatura atingida ficou em torno de 33C
quando em operao durante 45 minutos.
Desta forma optou-se por inserir um sistema
de refrigerao. Aps a incluso do sistema de refrigerao a temperatura do interior do submarino foi
reduzida a valores bastante razoveis. Assim sob
condio de funcionamento a vazio atingiu-se valores em torno de 25C e quando sob carga a temperatura alcanada ficou em menos de 35C.
Esta temperatura permitiu o funcionamento
da cmera para monitorao e filmagem.
A Figura 20 apresenta a curva de elevao
de temperatura interna do VSI-01 sob condio de
carga mxima, aps a instalao do sistema de refrigerao.

(1)

Tabela 3 - Caractersticas do sistema de posicionamento /

propulso do VSI-01 com a vlvula V1 ou V3 acionada
(direita ou esquerda).
T=10s
V1=575 ml
V1=640 ml
Q1=0,0575 l/s
Q2=0,0640 l/s
QT=0,1215 l/s
F=0,291 N

Tabela 4 - Caractersticas do sistema de posicionamento /

propulso do VSI-01 com a vlvula V2 acionada (frente).

Tempo de medio
Volume colhido
Vazo medida
Fora de reao

T=10s
Vl1=575 ml
Vl2=590 ml
Vr=1210 ml
Q1=0,0545 l/s
Q2=0,0590 l/s
F=0,069 N
Qr=0,121 l/s
F=0,291 N

Caracterizao da temperatura no interior

do vaso de presso

Onde: -> Densidade da gua;

Qf -> Vazo na sada do sistema;
r -> Raio do duto de sada do fluxo.

Tempo de medio
Volume colhido sada anterior
Volume colhido sada posterior
Vazo sada anterior
Vazo sada posterior
Vazo medida total
Fora de reao total (Empuxo)

T=10 s
V=1310 ml
Q=0,131 l/s
F = 0,342 N

T=10 s
V=3000ml
Q=0,3 l/s
F = 0,291N

148

RBRH Revista Brasileira de Recursos Hdricos Volume 13 n.1 Jan/Mar 2008, 137-150
Para uma temperatura da gua na admisso do conjunto moto-bomba de 20,8C, a temperatura da gua
na sada do conjunto moto-bomba de 21,9 C.

junto propulsor ser de baixa potncia. Entretanto, o

sistema de vetorizao se mostrou vivel e deve ser
melhor estudado em projetos futuros. Durante o
teste do sistema de vdeo do VSI-01 pode-se observar
uma grande interferncia eletromagntica, principalmente quando do acionamento dos propulsores.
Isso deve ser motivo de estudos de modo a se corrigir esse efeito.
Visto que a plataforma do VSI-01 no comporta mais modificaes, est-se iniciando um segundo projeto, o VSI-02, que deve incorporar algumas alteraes. A primeira delas diz respeito aos
sistemas de potncia e de controle de posicionamento, que passaro a atuar com um sistema independente de propulsores, permitindo que o VSI-02
se movimente com maior grau de liberdade (Smallwood et. al., 1999). Sugere-se a utilizao de propulsores com hlice para melhor rendimento do sistema de vetorizao de empuxo (Cavallo et. al., 2004).
Alm disso, considera-se necessrio que a carcaa do
VSI-02 seja construda em ao (de preferncia inox).
Isso possibilitar uma maior resistncia mecnica do
submersvel, fazendo com que possa alcanar maiores profundidades. A concepo de um sistema de
flutuao diferenciado, capaz de prover estabilidade
ao ROV em determinadas profundidades (Wasserman et. al., 2003), tambm uma sugesto para este
novo projeto.

TempraturaInterna do VSI-01 em funo do Tempo de

Operao

Temperatura (oC)

40
35
30
25
20
15
0

20

40

60

80

100

120

140

Tempo (min.)

Figura 20 - Curva de elevao de temperatura interna do

VSI-01 sob condio de carga mxima, aps a instalao
do sistema de refrigerao.

CONCLUSES
O veculo desenvolvido constitui uma boa
plataforma de testes para o incio dos estudos com
veculos operados remotamente (ROV). Os testes de
elevao de temperatura mostraram que um dos
grandes problemas ainda continua senso a dissipao de calor dentro da carcaa do submersvel. A
instalao de dissipadores permitiu que se mantivesse a temperatura interna em 35C aps 100 minutos
de operao. Este valor considerado aceitvel para
este tipo de veculo.
Observando as curvas de emerso e de submerso do VSI-01, percebe-se um tempo de retardo
de aproximadamente 40 segundos nestas operaes.
Conclui-se que as operaes de emerso e submerso somente podem ser consideradas efetivas aps
60 segundos do incio destas operaes. Isso ocorre
devido configurao do sistema de flutuao do
VSI-01, que se baseia na variao do volume de ar
dentro de um conjunto de cmaras pneumticas
alocadas nos cilindros de flutuao (figura 2). Podese observar tambm que os tempos de emerso/submerso so diferentes: o tempo necessrio
para submergir de aproximadamente 85 segundos
e para emergir de aproximadamente 65 segundos.
O sistema de posicionamento do VSI-01 se
mostrou eficaz. Entretanto, os tempos de resposta
foram lentos comparados com outros veculos
(YUH, 2000), o que torna a operao do veculo
difcil. Isso se deve principalmente ao fato do con-

REFERNCIAS
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A Study of a Submergible Vehicle For Use in Hydraulic

Inspection of Structures
ABSTRACT
The visual inspection of hydraulic structures is an activity
that usually requires trained human beings able to produce
opinions about the items inspected. However, due to the
diversity conditions, the inherent difficulties on sub aquatic
works and the safety of the individuals involved in these
inspections, this task becomes a complex management problem. Due to these facts and aiming to provide better conditions of work it was proposed the utilization of remote monitoring systems through different types of cameras and sensors. Motivated by these questions the project was elaborated and the prototype of a sub aquatic inspector vehicle
was constructed that attempts mostly to permit the study of
an effective and possible solution for the question eliminate risks and supply better conditions of work. The projected vehicle consists in a wired remote controlled mobile
system that is capable to capture images and transmit them
to a distant place through cable which permits the posterior
storage and analysis. The vehicle developed to the tests was
conceived with the initial objective to permit the basic formation of the knowledge. Therefore, this first prototype was
focused on problems relatives to the capacity of floatation
and maneuver, internal cooling systems and video monitoring systems. The project of the Underwater Inspector
Vehicle was named VSI-1.
Key Words: hydraulic structures; submergible; inspection.
.

150