1

04.
2

06.
08.

OBR tem seletivas

empolgantes

MUNDO ROBTICA
Olimpada Brasileira de Robtica 2014

A importncia dos
sensores

Vice-Coordenadora Geral
Profa. MSc. Esther Luna Colombini (FEI / UNESP)

Aprendizado por
demonstraes

10.

Rob de baixo
custo

12.

Robocup 2014

15.

Dicas para a
Competio
Nacional

Coordenador Geral
Prof. Dr. Flavio Tonidandel (FEI)

Coordenador da Modalidade Prtica

Prof. Dr. Eduardo Bento Pereira (UFSJ)
Coordenador da Modalidade Terica
Prof. Dr. Rafael Vidal Aroca (UFSCar)
Conselho Superior da OBR
Prof. Dr. Luiz Marcos Garcia Gonalves (UFRN)
Prof. Dr. Alexandre da Silva Simes (UNESP)
Prof. Dr. Flavio Tonidandel (FEI)
Profa. Dra. Silvia Silva da Costa Botelho (FURG)
Profa. Dra. Esther Luna Colombini (FEI)
Profa. Msc. Carmen Ribeiro Faria Santos (UFES)
Prof. Dr. Reinaldo Augusto da Costa Bianchi (FEI)
Prof. Dr. Aquiles Medeiros F. Burlamaqui (UFRN)
Edio e Reportagem
Fabrcio Fernando Bomfim MTB 55.265
Criao e Diagramao
Setor de Comunicao e Marketing da FEI
Silvana V. Mendes Arruda

editorial
A importncia de um evento
como a RoboCup
Aconteceu no Brasil, pela primeira vez, a RoboCup mundial.
Maior e mais importante
evento de robtica mvel,
autnoma e inteligente do
planeta. Robs de todos os tipos, formas
e tecnologias estiveram em nosso pas entre os dias 19 e
25 de julho de 2014, em Joo Pessoa, Paraba. So estes os robs mais
avanados e sofisticados do mundo, reunidos em um nico lugar para disputar
competies de futebol, resgate, auxlio em residncias, entre outras. Ter trazido este
evento para o Brasil permitiu que, junto com outras iniciativas como a nossa OBR, despertasse ainda mais o interesse e a vocao dos jovens brasileiros para desenvolverem cincia e
tecnologia no futuro. Muitas escolas, infelizmente, ainda no trabalham de forma intensiva com
robs, e a RoboCup no Brasil foi uma forma de mostrar que podemos, sim, ter uma aproximao
maior de nossos estudantes com a robtica de ponta. No toa, o evento foi um sucesso de pblico.
Um pblico de mais de 60 mil visitantes de vrias regies do pas nos dias de evento puderam contemplar a tecnologia robtica do mundo.
A RoboCup no Brasil permitiu aos brasileiros conhecer esta fantstica tecnologia de robs, alm
de mostrar a todos que possvel competirmos e desenvolvermos robs extraordinrios tambm.
Equipes brasileiras se destacaram neste evento. Uma equipe do Rio de Janeiro, de ensino mdio,
venceu a categoria da RoboCup Junior Dana. Pela primeira vez, equipes de robs humanoides brasileiros competiram na categoria futebol. Equipes da OBR receberam prmios na categoria RoboCup Junior
Resgate. Enfim, o Brasil comea a se destacar no cenrio internacional
com seus robs, sua tecnologia e sua cincia. No futuro, teremos mais
e mais jovens trabalhando com robtica, e quem sabe o nosso pas
no se torne o maior e mais importante desenvolvedor de robs para
o Mundo.
Prof. Flvio Tonidandel

3
3

Competitividade marca seletivas

estaduais da OBR que tem recorde
no nmero de inscritos
4
4

As seletivas estaduais da Olimpada Brasileira de Robtica

nem chegaram
ao fim ainda em
alguns estados mas
muitas equipes, principalmente as classificadas j
esto se preparando para a
grande final na etapa nacional da OBR, que acontecer
em outubro na cidade de So
Carlos, interior de So Paulo.
Foram mais de 1.800 equipes
inscritas de mais de 25 estados um recorde segundo
os organizadores que esto
dando o mximo com seus
robs, proporcionando assim
seletivas competidssimas.
Em cada competio realizada nas etapas regionais e
estaduais o que mais se v
at agora so equipes criativas, inteligentes, ousadas
e com muita seriedade, isso
sem contar as noites de sono
perdidas, como as do aluno
do Colgio lvaro Guio

So Carlos SP, Luiz Eduardo

de Arruda, que no dia da final
estadual de So Paulo estava
sem dormir h mais de vinte
e quatro horas. o estadual,
j no tem mais brincadeira
para quem quer conquistar
uma vaga na etapa nacional,
e quem sabe no mundial. Tem
que se esforar porque o nvel das equipes alto, ento
preciso muita dedicao,
disse o estudante.
Ns estamos h mais de
quatro meses nos preparando
para a competio. Trabalhamos no desenho, na programao e automao do rob,
explica Felipe Fontana, do Instituto Federal de Santa Catarina, reforando que o tempo
de dedicao aos projetos
essencial para ter um bom desempenho nas competies.
As longas viagens que muitas equipes enfrentam de
suas cidades at o local das
provas so outro desafio enfrentado pelos bravos com-

petidores, mas que segundo

o aluno do SESI de Presidente
Prudente, Gustavo Campos
Lima, vale a penaw quando
o assunto Robtica. Todo
o esforo vlido pela robtica. Estar aqui competindo
com equipes de todo o estado, trocando ideias com outros competidores, vivendo a
tenso das provas, tudo vale
a pena.
Mais do que vencer competies, ganhar medalhas e
trofus o principal prmio de
todos os estudantes que se
envolvem com a robtica o
aprendizado adquirido, no
professor Bruno? A robtica uma rea importante
nas escolas, pois proporciona
aos alunos a oportunidade de
pesquisar, pensar e aprender
coisas novas. Eu acredito e
comprovei isso juntamente
com outro professor de matemtica da nossa escola que
os alunos que mexem com
programao de robs por
exemplo, possui um racio-

cnio mais avanado que os

demais, ou seja, a robtica no
meio educacional s tem a
somar, disse o professor do
Colgio Cidade Jardim Cumbica, em So Paulo, Bruno de
Almeida Mdici.
O Coordenador Nacional
da OBR, professor Flvio Tonidandel assina em baixo,
e acrescenta: A robtica
uma rea estratgica para o
desenvolvimento do Brasil e
tem sido utilizada como ferramenta de ensino de contedos como cincias, fsica,
matemtica, geografia, histria e portugus. O Pas vem
se destacando nessa rea, por
conta disso sediou em julho
a RoboCup, que a copa do
mundo de robs.
Ento galera, se voc se
classificou ou no paras as
seletivas que competiu, o importante o conhecimento
que voc est adquirindo, e
que contribuir muito para o
seu futuro acadmico, pessoal e profissional. Ento, mos
a obra e viva a Robtica!

5
5

6
6

A importncia
dos sensores
Quando pensamos em rob, pensamos em
uma mquina no formato de um ser humano,
de metal, cheio de motores e muita tecnologia. Mas saibam que a parte mais importante
da constituio de um rob o seu conjunto
de sensores.

velocidade constante ou em uma linha reta,

que permite ainda que eles se equilibrem em
duas pernas e muito mais. Quer saber mais sobre controle PID, procure e estude na internet.
Com certeza seu rob vai ficar bem melhor
com um sistema PID.

Qualquer rob que queira ser autnomo,

tomar decises e se movimentar pelos ambientes, precisa de sensores. Sem eles, no h
qualquer informao que o rob possa obter
para realizar sua tarefa.

Mas tudo isso depende de sensores. Alguns

sensores importantes para qualquer rob so,
por exemplos, os listados abaixo:

Os sensores so os componentes que auxiliam em um controle mais real do rob e que

tambm permite que voc programe-o de
uma forma mais completa para que realize as
tarefas desejadas. Robs mais sofisticados (e
alguns desses j competem na OBR), possuem
sistema PID de controle. PID, que significa
Proporcional-Integrativo-Derivativo, um sistema de controle de robs que permite realizar tarefas complexas como se aproximar delicadamente de um objeto, manter um rob em

Sensor Giroscpio: mede ngulos e rotaes

do rob.

Sensor de toque: percebe quando o rob encostou em algo.

Sensor Ultrassom: mede distncias e objetos.

Sensor de Luz ou de Cor: mede intensidade
luminosa ou a cor de algum anteparo.
Sensor de rotao: permite contar e controlar o giro dos motores.
Cmera: permite processar imagens (alto nvel).

A programao de um rob, por exemplo,

depende de quais e como esto posicionados
os sensores em seu rob. Como fazer o rob
seguir uma linha preta se no tiver sensor que
consiga detect-la? Como fazer um rob desviar de um obstculo se no tem sensor para
detectar um objeto na frente do rob? Como
saber que est subindo uma rampa se no estiver com um sensor que calcula o ngulo de
inclinao do rob? Enfim, muitas tarefas da
OBR so difceis de cumprir simplesmente
porque faltam sensores no rob. E sensores
no lugar certo, claro.
Quando for montar seu rob, no esquea

do espao para dezenas ou at centenas de

sensores. Muitos robs possuem sensores diferentes, integrados, para medirem a mesma
coisa. Por exemplo, um sensor ultrassom integrado com uma cmera, por exemplo, pode
permitir a um rob saber a que distncia est
uma bola e estimar o quanto deve correr para
alcan-la antes de seu adversrio, em um
jogo de futebol de robs. Genial no?
A verdade que robs, sem sensores, no
passam de simples mquinas sem utilidade
alguma. Rob legal e inteligente aquele que
possui sensores e sabe tudo o que acontece
em sua volta. Fique ligado!

7
7

SENSOR ULTRA
SSOM LEGO
para kit EV3

SENSOR DE COR LEGO

para kit EV3

SENSO
R
LEGO GIROSCP
IO
para
kit EV
3

dica do robognio
Embora pouco usado, um sensor giroscpio pode ser bastante til em diversos robs, sejam eles robs humanoides,
robs com rodas ou robs fixos. Aprenda a usar o sensor giroscpio e surpreenda-se com o que seu rob poder fazer.
Ser possvel usar este sensor para saber se o rob est subindo ou descendo a rampa na competio da OBR? Investigue, teste e descubra !!!

8
8

Robs comearam a fazer parte do diaa-dia das pessoas, capazes de executar

tarefas domsticas como aspirar p e esfregar o cho das casas, cortar a grama dos
jardins e limpar as paredes de piscinas. As
aplicaes so inmeras e de muita importncia na vida das pessoas.
Recentemente robs tm desempenhado papis importantes na inspeo de escombros, assim como na busca e resgate
de vtimas de grandes desastres, citando
exemplos recentes como o desastre nuclear de Fukushima, o furaco Katrina e o
vazamento de leo em guas profundas
no Golfo do Mxico.
Essa tendncia em robtica tem rapidamente aproximado robs e pessoas como
nunca antes havia acontecido. Como resultado, um fator de fundamental impor-

tncia colocado em evidncia: o alto nvel de interao entre humanos e robs.

Uma das implicaes desta interao
humano-rob a necessidade de cooperao para executar tarefas em conjunto.
Universidades e Centros de pesquisa pelo
mundo, e aqui no Brasil tambm, estudam
um importante tpico chamado Aprendizado por Demonstraes (ApD).
Este tpico de pesquisa avanada visa,
dentre outras coisas, fazer com que os robs aprendam como cooperar com os humanos para alcanar objetivos simples ou
mesmo complexos.
Imagine um cenrio onde uma equipe de
busca e regaste deve agir para encontrar
vtimas logo aps um forte terremoto que
destruiu muitos prdios e casas. Para que
haja uma efetiva cooperao entre as pes-

soas e os robs envolvidos, estes devem ser

capazes de no apenas entender informaes passadas por humanos, mas tambm
ter a capacidade de se comunicarem com
os seres humanos de forma compreensvel.
Um exemplo, nesse mesmo cenrio, seria um rob areo enviando a seguinte
mensagem, em coordenadas cartesianas
s pessoas: Encontrei uma vtima em (x :
15; y : 10; z : 3).
Mesmo uma pessoa muito bem treinada
necessitaria de equipamentos especficos
para interpretar essa mensagem. No entanto, o ideal seria que o rob fosse capaz
de avisar as pessoas passando mensagens
como: Encontrei uma vtima ao norte da
farmcia, atrs do carro vermelho.
Transformar nmeros, coordenadas e cdigos internos do robs em objetos, conceitos e informaes teis no fcil, e

o objeto de estudo desta importante rea

de robtica: interao humano-rob.
Em um dos projetos em que estou envolvido, utilizo robs areos (popularmente
conhecidos como drones) e trabalho com
uma arquitetura capaz de modelar o comportamento das pessoas e extrair os objetivos delas quando interagem com os robs. Com este modelo de comportamento,
mais tarde, os robs podem executar as
mesmas tarefas de forma autnoma e interagir de forma efetiva com as pessoas
integrantes da equipe.
Com estas pesquisas, espera-se que num
futuro prximo, os robs possam ter interaes avanadas com seres humanos e
que ambos, juntos, possam resolver grande parte dos problemas do mundo.
Murilo Fernandes Martins
Centro Universitrio da FEI

10
10

No artigo sobre o rob seguidor de linha

da primeira edio, foi discutido o funcionamento bsico de um rob seguidor de linha.
Nesta edio, vamos mostrar como possvel
construir uma primeira plataforma robtica ou
rob mvel que pode ser utilizado para diversos propsitos. Este rob pode ser o primeiro
contato com o mundo da robtica livre para
quem nunca montou um rob ou para quem
utiliza kits comerciais, ou seja, aqueles que o
rob vem pronto ou contm peas que podem
ser usadas para montar certos robs.

construir o seu rob. Este formato ir depender do tipo de rob que voc deseja construir
e para que ele ir servir. Por exemplo, para o
rob da OBR existem dimenses mximas que
ele deve ter para que ele possa caber na arena,
desviar de obstculos, caber na rampa, etc.

Robtica livre um termo utilizado exatamente para designar projetos de robtica que
podem ser construdos a partir de sucatas e
componentes retirados de lixo eletrnico ou
de componentes e peas que podem ser comprados separadamente em lojas, principalmente lojas de internet. Da sucata podemos
retirar motores, sensores e partes mecnicas
que podem formar a estrutura do rob. Vamos
apresentar ento algumas possibilidades de
materiais que podem ser usados nos projetos
de robtica e, no final, apresentar a construo
do corpo bsico de um rob chamado UAI-Le.

Se voc j definiu o formato e tamanho do

seu rob e conseguiu o material para construir
o corpo, o prximo passo ento cortar este
material e unir as partes para que elas fiquem
como desejado. Nesta hora podem ser usadas
colas e prendedores, porm, vamos dar uma
dica de um conjunto de materiais muito barato que podem ser facilmente conseguidos em
qualquer cidade: Porcas, parafusos e arruelas! Com estes materiais possvel construir
estruturas paralelas que servem para fazer o
corpo do rob e at mesmo pequenos braos
e garras robticas.

O corpo do rob
Para a carcaa ou corpo do rob podem ser
utilizados diversos materiais. Dentre eles: capa
dura de caderno usado, pedaos de plsticos
e acrlicos, CDs e DVDs velhos. Mas antes de
voc decidir qual material voc vai usar importante saber o formato que voc pretende

No nosso rob exemplo, o UAI-Le, utilizamos

acrlico de 2 mm de espessura para formar as
bases e parafusos de 60 mm de comprimento por 4 mm de espessura para conectar uma
base na outra formando andares, como pode
ser visto na Figura 1. Neste rob utilizado um
conjunto formado por dois motores com caixa
de reduo, uma esfera usada como roda livre
(ou boba) e duas rodas com pneus de plstico

que podem ser encontrados em lojas de internet. Porm, podem ser adaptados motores e
rodas retirados de sucatas.
Para garantir que a estrutura do rob fique
sempre firme e as porcas no se soltem com
a vibrao do motor, a dica utilizar arruelas
de presso. Estas arruelas funcionam como
pequenas molas que fazem com que a porca
fique bem presa a arruela comum. A arruela
comum, a porca e a arruela de presso pode
ser vista na Figura 2. A arruela comum serve
para prender adequadamente o parafuso estrutura de acrlico (CD ou outro material) e a
porca faz com que todo o conjunto fique preso
adequadamente.
Ajustando a posio da porca possvel, ento, definir a distncia que uma placa de acrlico ir ficar da outra. Essa distncia depende
do tamanho das baterias, motores, sensores e
outros componentes que voc ir colocar no
seu rob. Resumindo, para que tudo funcione
bem siga a sequncia:

Figura 1

11

Figura 2

1. Coloque uma arruela no parafuso no lado da

sua cabea;
2. Coloque a placa de acrlico ou outro material;
3. Coloque uma arruela do outro lado da placa;
4. Coloque uma arruela de presso;
5. Por fim, aperte todo o conjunto com a porca.
Faa o procedimento de 1 a 5 para todos os
parafusos que voc ir utilizar na sua carcaa.
Para a prxima placa de acrlico siga o seguinte procedimento:
1. Enrosque uma porca no parafuso at a posio da distncia que voc deseja que uma
placa fique da outra;
2. Coloque uma arruela de presso;
3. Coloque uma arruela comum;
4. Coloque a placa de acrlico;
5. Coloque outra arruela comum;
6. Coloque outra arruela de presso;
7. Aperte todo o conjunto com outra porca.
Aps tudo pronto, o conjunto dever ficar
igual ao mostrado na Figura 3.

Figura 3

Prof. Eduardo Bento

Universidade Federal de So Joo del Rei

Na prxima
edio, iremos
mostrar os
desenhos das
placas acrlicas
e como fixar o
motor.

robs e as operaes que cada um

iria realizar. Bem diferente das
competies da OBR, durante
a RoboCup as disputas so didi
vididas em cinco categorias
chamadas Soccer, Rescue,
Home, Work e RoboCup
Junior, nas quais robs auau
tnomos so capazes de
tomar decises e realizar tata
refas de maneira inteligente.

12

RoboCup
2014
Brasil. O pas
do futebol e
dos robs
Quando o capito da seleo alem de
futebol levantou aquela to almejada taa
da copa no Maracan, para muitos a copa
do mundo havia terminado, s que no!
No nordeste do Brasil, mais precisamente
em Joo Pessoa Paraba, mais de trs mil
fanticos por robs de todos os pases se
encontraram para o maior evento de robtica do mundo, a RoboCup 2014.
Durante uma semana, culturas, raas e
dialetos se misturaram para disputas que
no dependiam de atletas bem preparados fisicamente, mas sim de crebros
muito bem calibrados para programar os

Mesmo com a participao

de tantos pases onde a tecnotecno
logia dos robs mais avanavan
ada que a do Brasil, houve
alguns brasileirinhos que fizefize
ram bonito, como a galera da EMEF
Dolores Alcatraz Caldas, do Rio GranGran
de do Sul que conquistaram um prmio
especial por Melhores Prticas em Cdigo,
e os alunos do Colgio Santa Emlia, que
conquistaram o terceiro lugar na categoria
Resgate A.
Outra galerinha que fez bonito tambm
foram os alunos da Escola Apolnio Sales,
da Prefeitura Municipal de Joo Pessoa
(PMJP) ao conquistarem o primeiro lugar na categoria Super Team, que tinham
como companheiros de equipe competidores dos Estados Unidos e da ustria, intitulado Brazilian Circus of the Genius.
Os brasileiros esto muito bem preparados e sabem usar seus robs de maneiras muito criativas. Temos muito que
aprender com eles at o final da competio, elogiou o norte-americano Alexander Bento da equipe dos Estados Unidos,
que por sinal estavam em grande nmero
no evento.
E no faltaram elogios aos brasileiros. A
iraniana Shaghayegh Gharghabi destacou
a experincia positiva durante a sua permanncia no Brasil. um aprendizado
enorme. Viemos em uma equipe de seis
pessoas sem saber falar nenhuma palavra

em portugus. Mesmo assim, estamos trocando experincias com os participantes.

O povo brasileiro muito acolhedor, elogiou a competidora.

de todo suporte do torneio. Os participantes dos outros pases elogiaram bastante e

ns da organizao ficamos muito felizes
com isso.

A Alem Stefan Kohlbrecher, falou sobre a impresso que teve de Joo Pessoa.
Ainda no conheci muita coisa por aqui.
Mas depois do evento vamos fazer isso.
A cidade muito quente e as praias so
muito bonitas. Alm disso, as pessoas simpticas. Talvez eu volte aqui nesta cidade
futuramente, comentou.

O coordenador nacional da OBR e integrante da equipe organizadora da RoboCup,

Flvio Tonidandel comentou que nunca a
competio teve um pblico to grande e
interessado em ver tecnologia cerca de
60 mil visitantes e que o fato de estar em
uma cidade do Nordeste, onde no h grandes eventos, pode ter colaborado para isso,
mas acrescenta: Com a participao das
equipes brasileiras na competio e em
especial dos robs humanoides, a expectativa incentivar equipes de outras instituies a desenvolverem robs humanoides
para realizarmos mais competies do gnero no Brasil que atualmente no existem
para essa categoria.

A RoboCup foi um evento que superou a

expectativa dos organizadores. O coordenador geral da RoboCup 2014, Alexandre
Simes comentou que todos os participantes ficaram encantados com o Brasil e
tambm com a qualidade tcnica do evento. Foi alm do que espervamos. As arenas foram de qualidade, a parte eltrica e
de rede (de computadores) tambm, alm

13
13

CONFIRA ALGUNS NMEROS DA ROBOCUP 2014

45 PASES PARTICIPANTES
364 TIMES INSCRITOS
14
14

APROXIMADAMENTE
60 MIL VISITANTES

Maiores delegaes
(nmero de pessoas)
Alemanha
Ir
China
Brasil
Japo
Mxico
Estados Unidos

275
263
257
228
159
123
114

Modalidade Prtica
A modalidade prtica, que neste ano reuniu mais de 1800 equipes em todo o Brasil, comea
a conhecer seus vencedores estaduais que iro competir na grande final nacional, em outubro,
em So Carlos-SP.
Com tantas equipes competindo pelo Brasil, de esperar que as equipes que iro para So
Carlos sejam muito boas e competitivas. Portanto, voc deve realmente trabalhar no seu rob
para que ele seja ainda mais veloz, mais inteligente e mais verstil do que foi na estadual. No
esquea que em So Carlos teremos os melhores robs da OBR 2014 de todo o Brasil.
Para quem for para s finais nacionais da modalidade prtica,
seguem 10 dicas importantes:
Prepare seu robs para
vrios tipos de trilhas.
Na competio nacional, curvas com ngulos menores do
que 90 so muito comuns.

A
vtima poder estar
2
localizada em qualquer lugar da sala 3. Prepare
um bom algoritmo de localizao de vtima se quiser
completar a prova.
O nvel 2 secondary,
ter uma plataforma suspensa onde a lata dever ser
colocada. Portanto, desenvolver bem uma garra fundamental para completar a prova.

No nvel 1 - primary, a
lata dever ser colocada em um canto da sala, sobre um tringulo preto. Esteja
preparado para isso.

Faa seu rob o mais

adaptvel possvel. A
prova da final nacional bem
mais complicada que as provas estaduais e seu rob precisa estar preparado para vrios
tipos diferentes de situaes.

Na final nacional, o rob

ter que subir a rampa e
desce-la. E muitos robs tm
problemas em descer a rampa
(por incrvel que parea, subir
mais fcil que descer). Prepare bem seu rob para descer a rampa corretamente e
evitar perder pontos.

Os robs vencedores
das competies nacionais geralmente conseguem
finalizar diversas salas durante toda a competio. E por
vezes, a diferena fica apenas
no desempate por tempo. Se
seu rob est muito bem, tente sempre avan-lo um pouco mais visando diminuir o

tempo de execuo da tarefa.

Isso pode ser a diferena entre ganhar ou perder.
Troque experincia com
outras equipes. O mais
importante da OBR aprender e descobrir coisas novas e
um novo conhecimento obtido com outra equipe durante
a OBR pode ser importante
para um rob ainda melhor
no ano seguinte.

Pratique sempre o Fair

Play. Ajude as equipes
que precisarem de ajuda. Ajude seus companheiros. Ajude
seu rob a cumprir a tarefa.

Curta muito a OBR e

divirta-se. Este o momento nico que s a OBR
pode proporcionar para voc
e sua equipe.

10

Boa Olimpada
a todos !!!

15
15
15

16

CONFIRA A PROGRAMAO
19 de outubro

20 de outubro

21 de outubro

22 de outubro

domingo

2 feira

3 feira

4 feira

10h s 18h

9h s 18h

9h s 18h

9h s 11h Finais

Registro e recepo

1 dia Competio

2 dia Competio

12 h s 16h

das equipes

Premiaes e Encerramento