II Simpsio Brasileiro de Cincias Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao

Recife - PE, 8-11 de setembro de 2008.

p. 000-004

GERAO DE ESTAES VIRTUAIS DE REFERNCIA

OSVALDO DA CRUZ MORETT NETTO
LEONARDO CASTRO DE OLIVEIRA
Instituto Militar de Engenharia - IME
morettnet@yahoo.com.br
leonardo@ime.eb.br

RESUMO Este artigo descreve um modelo alternativo para a gerao de Estaes Virtuais de
Referncia (VRS). Os modelos utilizados nas tcnicas VRS fundamentam-se na interpolao dos erros
para reconstruo das observveis GPS (Global Positioning System). O modelo desenvolvido baseia-se na
construo de uma rbita virtual dos satlites, a partir de observveis GPS obtidas em 04 (quatro)
estaes da Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC). O Modelo Paramtrico utilizado para
re-estimar as coordenadas dos satlites atravs do ajustamento pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados
(MMQ). As coordenadas reais so calculadas atravs do arquivo de efemrides transmitidas ou extradas
diretamente do arquivo de efemrides precisas disponibilizados pelo IGS (International GNSS Service) e
servem como valores aproximados dos parmetros. Os testes iniciais realizados permitiram a reconstruo
de pseudodistncias e os resultados apresentaram uma mdia na discrepncia entre as pseudodistncias
geradas e as pseudodistncias reais variando entre 15,25 e 1,46 metros e RMS entre 25,11 e 9,22 metros.
ABSTRACT - This Paper describes an alternative model to generate a Virtual Reference Station (VRS).
The models have used in the VRS techniques are based in the interpolation of error to reconstruct of the
GPS (Global Positioning System) observables. The developed model was based in the construction of one
virtual orbit of the satellites, from GPS observables obtained from 04 (four) station of Rede Brasileira de
Monitoramento Contnuo (RBMC). The Parametric Model is used to estimate the coordinates of satellites
by Minimum Square Method. The real coordinates are calculated from the broadcast ephemeredes or
extract from the precise ephemeredes files provided by IGS (International GNSS Service) and they serve
as approximation value of the parameters. The initial tests have allowed the reconstruction of
pseudoranges and the results have shown on average in the discrepancy between calculated pseudoranges
and real pseudoranges of 15,25 meters to 1,46 meters and RMS between 25,11 meters and 9,22 meters.

1 INTRODUO
De acordo com ALVES et tal (2007) a tcnica
VRS consiste em gerar dados GPS (Global Positioning
System) para uma posio previamente escolhida, sem que
haja uma ocupao fsica do local. Os dados so obtidos
atravs de modelos matemticos que simulam as
condies de observao que seriam encontradas no
terreno, tomando por base os dados reais das estaes de
referncia com coordenadas conhecidas.
s

Segundo SEEBER (2003), as observveis ( Or )

bsicas que permitem determinar posio, velocidade e
tempo so a pseudodistncia e a fase da portadora. Estas
grandezas so caracterizadas por duas parcelas: uma
corresponde distncia geomtrica entre o satlite e o
receptor (Dsr) e a outra composta pelos erros
s

sistemticos ( r ) que afetam o GPS, conforme:

Portanto, para que uma observvel seja gerada,

torna-se necessrio obter as duas parcelas da equao (1),
o que consiste, na realidade, em um processo de
reconstruo da observvel.
Este tcnica tem se mostrado cada vez mais
vivel com o crescente uso e o adensamento das redes
ativas. Constitudas por estaes de referncia (ER) com
coordenadas conhecidas e que so ocupadas por
receptores GPS de dupla freqncia, segundo SEJAS et
tal (2007), elas permitem a modelagem dos erros no
interior da rea das estaes.
Conforme HU et tal (2003), na concepo
original de VRS as observveis so reconstrudas atravs
do clculo do deslocamento geomtrico e da estimativa
dos erros para a posio em que se deseja gerar a VRS.
Considerando uma das estaes de referncia (ER) como
base e a posio da VRS, denomina-se correo
geomtrica ou deslocamento geomtrico ( D ER VRS ) a
relao dada pela equao (2):

Ors = Drs + rs

(1)
s
s
D ER VRS = D ER
DVRS

O. C. M. Netto; L. C. Oliveira

(2)

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s
onde D ER
a distncia geomtrica entre o satlite
s
a distncia geomtrica entre o
e a ER base e DVRS

satlite e a VRS. Com base na equao (2), pode-se

escrever a equao da observvel para a ER e para a VRS
tal que:
s
s
s
O ER
= D EB
+ ER

(3)

s
s
s
OVRS
= DVRS
+ VRS

(4)

(5)

O objetivo determinar a observvel da VRS,

sendo possvel isolar esta incgnita conforme a seguinte
relao:
s
s
s
s
s
s
OVRS
= O ER
( D ER
DVRS
) + ( VRS
ER
)

(6)

(7)

A observvel da ER base obtida pelo receptor

que ocupa esta posio. As distncias geomtricas so
conhecidas uma vez que as coordenadas do satlite, a
posio da VRS e da ER tambm so definidas. Os erros
sistemticos tambm podem ser estimados na ER base
comparando as observaes esperadas com as
observaes medidas. Resta apenas determinar os erros
para a VRS.
Diferentes alternativas so usadas para estimar os
erros na posio da VRS ou a relao destes erros com a
EB. DA et tal (2003) apresenta o desenvolvimento de
vrias tcnicas tais como: Modelo de Combinao Linear;
Mtodo de Interpolao Linear Baseado na Distncia;
Mtodo de Interpolao Linear; Modelos de Superfcie;
Colocao por Mnimos Quadrados.
ALVES et tal (2007) desenvolveu basicamente
duas formas de se obter os erros atravs de dados de redes
ativas: a primeira considera o uso de modelos para
determinar as correes atmosfricas na posio de
interesse. Outra soluo consiste em determinar o resduo
de cada estao da rede e interpolar estes resduos para
posio desejada, utilizando um plano ou a mdia
ponderada pela distncia. Os resultados obtidos com VRS
geradas pela interpolao ponderada mostraram-se
O. C. M. Netto; L. C. Oliveira

A proposta central deste trabalho investigar

uma soluo para gerao de VRS, desenvolvendo um
modelo alternativo a ser testado com dados da RBMC.
A modelagem proposta considera as coordenadas
( X i , Yi , Z i ) e as observveis ( Oi ) das estaes de
referncia conhecidas, bem como as coordenadas da VRS
( X VRS , YVRS , Z VRS ). O problema consiste em determinar
coordenadas hipotticas para o satlite ( X s , Y s , Z s ), a
partir das observveis e das coordenadas das ER, tal que a
distncia da nova posio do satlite posio da VRS
represente a observvel GPS.
Considera-se que a distncia geomtrica entre o
s

satlite e as estaes ( Dr ) a observvel GPS ( Or ).

Desta forma, com base nas ER e nas observveis, tem-se
que as coordenadas do satlite so dadas implicitamente
pela expresso (8):
( X s X i ) 2 + (Y s Yi ) 2 + ( Z s Z i ) 2 = Ois

ou

s
s
OVRS
= O ER
D ER VRS + ER VRS

2 MODELO ALTERNATIVO PARA VRS

Substituindo as equaes acima na equao do

deslocamento geomtrico, tem-se:
s
s
s
s
s
s
D ER
DVRS
= O ER
OVRS
( ER
+ VRS
)

melhores do que o baseado em modelos atmosfricos e

melhores tambm que a interpolao com planos.

(8)

A equao de observao (8) satisfaz o modelo

matemtico que caracteriza o Modelo Paramtrico
(GEMAEL, 1994) e pode ser linearizada segundo a
frmula de TAYLOR. As coordenadas reais so
calculadas atravs do arquivo de efemrides transmitidas
ou extradas diretamente do arquivo de efemrides
precisas disponibilizados pelo IGS (International GNSS
Service) e servem como valores aproximados dos
parmetros. Os valores observados so as observveis
GPS.
Um algoritmo foi desenvolvido com o objetivo de
testar o modelo proposto. Os dados de entrada do
programa so extrados dos arquivos de observao de
cada uma das estaes de referncia da RBMC da rea de
teste. As coordenadas das estaes, bem como as
coordenadas da VRS so informadas. Todo o processo de
clculo feito para cada satlite poca a poca. Atravs
de um processo iterativo, as coordenadas iniciais dos
satlites so re-calculadas. Coordenadas virtuais so
obtidas para os satlites, tal que a distncia entre a
posio a nova estimada e a posio da VRS resulta no
valor da observvel.
O algoritmo implementado obedece ao fluxograma
da figura 1:

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Figura 1 Fluxograma do algoritmo

Considerando um conjunto de 04 (quatro)
estaes, so montadas 04 (quatro) equaes em que as
incgnitas so as 03 (trs) coordenadas do satlite.
Estima-se as coordenadas virtuais para o satlite, que
reproduzem os erros envolvidos no processo. Uma vez
determinadas as coordenadas, elas entram no clculo
que reconstri a observvel para a posio da VRS. A
distncia entre as novas coordenadas do satlite e a
VRS corresponde na realidade a observvel GPS. Isto
ocorre porque as coordenadas virtuais do satlite
contm implicitamente os erros sistemticos no
eliminados.

3 EXPERIMENTOS E ANLISES

Para testar o modelo desenvolvido, foram

selecionados conjuntos de 05 (cinco) estaes da
RBMC. Os dados de 04 (quatro) estaes foram
utilizados nos clculos das coordenadas dos satlites e
a posio escolhida para a VRS foi sempre coincidente
com uma estao da RBMC situada no interior da rea
abrangida pelas outras estaes. Desta forma as
pseudodistncias geradas e as reais foram comparadas.
A estao da RBMC situada no interior das 04
(quatro) estaes no teve os dados includos nos
clculos, serviu apenas para controle de qualidade. Os
O. C. M. Netto; L. C. Oliveira

dados utilizados correspondem ao dia 03 de maro de

2008 e o processamento foi realizado para intervalos de
01 (uma) hora, obtendo-se as pseudodistncias para
todos os satlites visveis nas 05 (cinco) estaes da
rea de teste.
A primeira rea de teste compreende as
estaes de Varginha MG, Viosa MG, Rio de
Janeiro RJ e So Paulo SP, com espaamento
mdio de 282 km. As pseudodistncias foram geradas
para a posio coincidente com a estao de Cachoeira
Paulista SP. A mdia das discrepncias foi de 11,14
metros e o RMS de 11,56 metros.
A segunda rea de teste corresponde s
estaes de Varginha MG, Governador Valadares
MG, Vitria ES e Rio de Janeiro RJ. A estao
utilizada como base de comparao foi a estao de
Viosa MG. A distncia mdia entre elas foi de 346
km. A mdia das discrepncias entre as observveis
geradas e as reais foi 15,25 metros e o RMS de 15,5
metros.
A terceira rea de teste foi constituda pelas
estaes de Macap AP, So Luis MA, Imperatriz
MA e Marab PA. Comparando com os dados da
estao Belm PA, a mdia foi de 1,44 metros e o
RMS foi de 9,22 metros.
A quarta rea com distncia mdia entre
estaes de 853 km, compreendeu as estaes de
Cuiab - MT, Braslia DF, Viosa MG e Presidente

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Prudente SP. A mdia das discrepncias foi de 9,8

metros e o RMS de 25,11 metros.
A tabela 1 a seguir contm o comportamento da
mdia das discrepncias e do RMS em funo da
distncia mdia entre as estaes utilizadas:
Tabela 1 Influncia da distncia entre as estaes
rea Distncia (km)
Mdia (m)
RMS(m)
I
282
11,14
11,66
II
346
15,25
15,50
III
525
1,46
9,22
IV
853
9,75
25,11
Com base nos resultados apresentados tabela 1,
percebe-se que as estatsticas so influenciadas no
apenas pela distncia entre as estaes. A menor mdia
e o menor RMS das discrepncias ocorreram na
terceira maior distncia mdia entre as estaes.
Conforme era de se esperar, a configurao das
estaes deve ser analisada.
O maior espaamento entre as estaes oferece
uma maior estabilidade geomtrica ao mtodo. Isto
pode ser verificado com o comportamento da mdia
das discrepncias. Porm, cabe ressaltar que a maior
distncia entre as estaes implica em uma menor
correlao dos erros, resultando na menor preciso dos
resultados, verificado com o aumento do RMS,
medida que a distncia entre as estaes cresce.

4 PRXIMAS ETAPAS DA PESQUISA

Nas prximas etapas sero adotados critrios

no subjetivos para a escolha das estaes que
compem as reas de teste. Estuda-se a possibilidade
do uso da Triangulao de Delaunay como critrio de
seleo, permitindo a adoo de um padro geomtrico
no subjetivo. A fixao do critrio de configurao
das estaes permitir identificar o impacto da
distncia nos resultados.
Resta tambm a avaliao do impacto das
discrepncias das observveis sobre a coordenada final,
no posicionamento por ponto e no posicionamento
relativo. Esta avaliao ser feita utilizando as
observveis geradas no lugar das observveis reais.

5 CONCLUSES

O conjunto de testes e anlise ainda

insuficiente para fundamentar concluses. No entanto,
indicam que as investigaes sobre a metodologia
devem continuar.

O. C. M. Netto; L. C. Oliveira

AGRADECIMENTOS
Os autores deste artigo agradecem ao Exrcito
Brasileiro por ter autorizado o desenvolvimento deste
trabalho, atravs da Seo de Cartografia (SE/6) do
Instituto Militar de Engenharia (IME).

REFERNCIAS

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Atmosfricos:
Conceito,
Implementao
e
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Disponvel
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Parmetros de Correo de rea Aplicaes para
o Posicionamento por Ponto. Anais do XXIII
Congresso Brasileiro de Cartografia, Rio de Janeiro,
2007.

NETTO, O. C. M. Gerao de Estaes Virtuais de

Referncia.
Dissertao
de
Mestrado,
em
desenvolvimento na Seo de Cartografia (SE/6) do
Instituto Militar de Engenharia (IME), com previso de
defesa para Dezembro de 2008.