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Federao das Indstrias do Estado de Minas Gerais - FIEMG

ROBTICA

Juiz de Fora

Presidente da FIEMG
Olavo Machado Jnior

Diretor Regional do SENAI


Lcio Jos de Figueiredo Sampaio

Gerente de Educao Profissional


Edmar Fernando de Alcntara

Federao das Indstrias do Estado de Minas Gerais - FIEMG


Servio Nacional de Aprendizagem Industrial - SENAI
Departamento Regional de Minas Gerais
CIDT-LAS Juiz de Fora

SENAI/MG
Centro Integrado de Desenvolvimento do Trabalhador - Luiz Adelar Scheuer
Juiz de Fora

Sumrio
1 Robtica
Robs realidade ou fico ---------------------------------------------------- 7
Anatomia dos robs industriais ---------------------------------------------- 7
Brao Mecnico ------------------------------------------------------------------ 8
Sensoriamento ------------------------------------------------------------------- 8
Programao. -------------------------------------------------------------------- 8
Tipos de Juntas ------------------------------------------------------------------ 9
Graus de Liberdade ----------------------------------------------------------- 10
Classificao dos Robs pelo tipo de Articulao ----------------------10
Atuadores ------------------------------------------------------------------------- 13
Controle -------------------------------------------------------------------------- 14
Sistema de Movimentao --------------------------------------------------- 17
Caractersticas do Rob ------------------------------------------------------ 19
Teach Pendant ------------------------------------------------------------------ 19
Programao --------------------------------------------------------------------- 22
Criar um Programa ------------------------------------------------------------- 23
Comandos ------------------------------------------------------------------------ 24
Exerccios de Programao -------------------------------------------------- 26

Prefcio

Muda a forma de trabalhar, agir, sentir, pensar na chamada sociedade do


conhecimento.
Peter Drucker

O ingresso na sociedade da informao exige mudanas profundas em todos os


perfis profissionais, especialmente naqueles diretamente envolvidos na produo,
coleta, disseminao e uso da informao.
O SENAI, maior rede privada de educao profissional do pas, sabe disso, e
,consciente do seu papel formativo , educa o trabalhador sob a gide do conceito da
competncia: formar o profissional com responsabilidade no processo
produtivo, com iniciativa na resoluo de problemas, com conhecimentos
tcnicos aprofundados, flexibilidade e criatividade, empreendedorismo e
conscincia da necessidade de educao continuada.
Vivemos numa sociedade da informao. O conhecimento, na sua rea tecnolgica,
amplia-se e se multiplica a cada dia. Uma constante atualizao se faz necessria.
Para o SENAI, cuidar do seu acervo bibliogrfico, da sua infovia, da conexo de
suas escolas rede mundial de informaes internet- to importante quanto
zelar pela produo de material didtico.

Isto porque, nos embates dirios, instrutores e alunos, nas diversas oficinas e
laboratrios do SENAI, fazem com que as informaes, contidas nos materiais
didticos, tomem sentido e se concretizem em mltiplos conhecimentos.
O SENAI deseja, por meio dos diversos materiais didticos, aguar a sua
curiosidade, responder s suas demandas de informaes e construir links entre os
diversos conhecimentos, to importantes para sua formao continuada !
Gerncia de Educao Profissional

Robtica

O termo rob foi originalmente utilizado em 1921 pelo dramaturgo checo Karen
Capek, na pea teatral Os Robs Universais de Russum (R.U.R.) como referncia
a um autmato que acaba rebelando-se contra o ser humano. Rob deriva da
palavra "robota" de origem eslava, que significa "trabalho forado".
A UNIMATION Inc. instalou o primeiro rob industrial, denominado UNIMATE, no
cho-de fbrica de uma empresa em 1961. O projeto deste rob resultou da
combinao entre os mecanismos articulados e garras usados no tele operador
"master-slave" e a tecnologia de controle desenvolvida em mquinas operatrizes
com comando numrico. Desde ento, o constante desenvolvimento tecnolgico nas
reas de mecnica, eletrnica digital, cincia da computao, materiais e logstica da
produo contribuiu para o aumento da confiabilidade nos componentes
empregados em projetos de robs e a reduo dos custos para a sua
implementao em atividades industriais.

Robs: realidade e fico


Tendemos a crer que robs so maquinas construdas as semelhanas do homem,
com inteligncia privilegiada. Mas a tecnologia atual ainda no e capaz de igualar
realidade a fico cientifica. Os robs industriais so surdos, mudos, feios e burros.
A maioria deles e cega e os poucos que possuem sistemas de viso artificial
acabam distinguindo apenas contrastes entre reas claras e escuras. Mas os robs
atuais so maquinas bastante teis e, desde 1961, quando o primeiro rob foi
empregado numa indstria automobilstica, vem evoluindo.
A maior parte dos robs, espalhados pelo mundo, desenvolve atividades de
soldagem, manipulao de pecas e pintura.

Aplicao de Robs no Brasil


A populao mundial instalada de robs de seis eixos estimada em 790.000
unidades (1999), sendo no Brasil em torno de 4500 unidades. Portanto, o Brasil
contribui com aproximadamente 0,6% do nmero total de robs industriais instalados
no mundo. As indstrias ligadas ao setor automobilstico, como montadoras e
fornecedoras de auto peas so as maiores usurias de robs industriais no pas.
Cerca de 900 unidades (20% do total) foram empregadas em pequenas e mdias
indstrias.
A figura 1.14 apresenta um grfico do histrico da evoluo do nmero de robs
industriais de seis eixos no Brasil. Observa-se que houve um acrscimo de 900% no
nmero de robs nos ltimos cinco anos e a tendncia de crescimento (ROMANO,
2000).

A empresa ABB Robotics AB a lder no mercado brasileiro com 33% das vendas.
Na tabela 1.1 pode-se observar a distribuio de robs industriais de seis eixos por
aplicao industrial desta empresa no mercado brasileiro.

Tabela 1.1 - Distribuio percentual de robs ABB no Brasil.

Anatomia dos robs industriais


Um conceito importante no estudo dos robs o de volume de trabalho, ou seja, o
conjunto de todos os pontos que podem ser alcanados pela garra de um rob,
durante sua movimentao. Assim, os componentes que fazem parte do seu local de
trabalho devem ser arranjados para ficarem dentro desse volume de trabalho. Os
robs so classificados de acordo com o volume de trabalho. Assim, existem os
robs cartesianos, cilndricos, esfricos ou polares e os articulados ou angulares.
Essas configuraes so chamadas de clssicas ou bsicas. Elas podem ser
combinadas de modo a formar novas configuraes.

Brao Mecnico
O brao mecnico um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas
e ser capaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o rob move partes,
objetos, ferramentas, e dispositivos especiais segundo movimentos e pontos prprogramados. Um rob consiste de um brao mecnico motorizado e um crebro na
forma de um computador que controla seus movimentos. O computador guarda em
sua memria um programa que detalha o curso que o brao seguir. Quando o
programa est rodando, o computador envia sinais ativando motores que movem o
brao e a carga no final dele, que mantida sob controle pelo atuador.
Dois aspectos importantes do funcionamento de um brao mecnico
correspondem ao sensoriamento do ambiente e como se realiza a programao do
mesmo.

Sensoriamento e programao
Para realizar certas tarefas os robs precisam de habilidades sensoriais similares s
do homem. Os modelos avanados esto equipados com sensores, mas sua
capacidade ainda limitada, como a capacidade de movimentao, j que os robs
ficam fixos em um local ou tm um espao restrito para se mover.
Seu controle feito por meio da programao de um computador, que deve
apresentar as seguintes caractersticas:
memria para guardar os programas;
conexes para os controladores dos motores;
conexes para a entrada e a sada de dados e para ativar os programas operacionais;
unidade de comunicao controlada por um humano.

Classificao
Os robs industriais podem ser classificados de acordo com o nmero de juntas, o
tipo de controle, o tipo de acionamento e a geometria. usual classificar os robs de
acordo com o tipo de junta, ou, mais exatamente, pelas trs juntas mais prximas da
base do rob. Tambm podem ser classificados em relao ao espao de trabalho
(workspace), ao grau de rigidez, extenso de controle sobre o curso do movimento
e de acordo com as aplicaes, adequado ou inadequado.
Os diferentes graus de liberdade de um rob podem ser encontrados em vrias
combinaes de configuraes rotacionais e lineares, dependendo da aplicao.
Tais combinaes so denominadas geometria do rob.
Existem cinco classes principais de manipuladores, segundo o tipo - de junta de
rotao ou revoluo (R), ou de translao ou prismtica - o que permite diferentes
possibilidades de posicionamento no volume de trabalho. As cinco classes ou
geometrias principais de um rob igualmente chamadas sistemas
geomtricos coordenados, posto que descrevem o tipo de movimento
que o rob executa - so cartesiana, cilndrica, esfrica (ou polar), de revoluo (ou
articulada) e Scara (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly).
O cdigo usado para essas classificaes consiste numa seqncia de trs letras,
que representam os tipos de junta (R = revoluo e P = deslizante, do ingls
prismatic na ordem em que ocorrem, comeando da junta mais prxima at a base.

Rob de Coordenadas Cartesianas


Um rob de coordenadas cartesianas, ou rob cartesiano (veja figura abaixo), pode
se movimentar em linha reta, em deslocamentos horizontais e verticais. As
coordenadas cartesianas especificam um ponto do espao em funo de suas
coordenadas x, y e z. Esses robs tm trs articulaes deslizantes e so
codificados como PPP.

Os robs cartesianos caracterizam-se pela pequena rea de trabalho, pelo elevado


grau de rigidez mecnica e pela grande exatido na localizao do atuador. Seu
controle simples em razo do movimento linear dos vnculos e de o momento de
inrcia da carga ser fixo em toda a rea de atuao.

Rob de Coordenadas Cilndricas


Robs desse tipo combinam movimentos lineares com movimentos rotacionais,
descrevendo um movimento final em torno de um envelope cilndrico. Normalmente,
possuem um movimento rotacional na cintura e movimentos lineares. Os graus de
liberdade do rob de coordenadas cilndricas, codificado como RPP, como mostra
a figuras 3, consistem em uma junta de revoluo e duas juntas deslizantes.
A rea de trabalho desses robs maior que a dos robs cartesianos, e a rigidez
mecnica ligeiramente inferior. O controle um pouco mais complicado que o do
modelo cartesiano, devido existncia de vrios momentos de inrcia para
diferentes pontos na rea de trabalho e pela rotao da junta da base.

Rob de Coordenadas Polares (Esfricas)


Um rob de coordenadas polares ou esfricas possui dois movimentos rotacionais,
na cintura e no ombro, e um terceiro, que linear - os trs eixos descrevem um
envelope esfrico. Esses robs, codificados como RRP, (figura 5), possuem duas
juntas de revoluo e uma deslizante. Sua rea de trabalho maior que a dos
modelos cilndricos, e sua rigidez mecnica menor. E o controle ainda mais
complicado devido aos movimentos de rotao.

Rob de Coordenadas de Revoluo (Articulado)


As juntas e os movimentos de um rob de coordenadas de revoluo se
assemelham aos de um brao humano. O rob Puma (Programmable Universal
Machine for Assembly), um dos projetos mais populares de robs articulados, foi
projetado inicialmente para atender aos requerimentos da indstria automobilstica.
Caracterizam-se por possuir trs juntas de revoluo e so codificados como RRR,
como mostra a figura .

Sua rea de atuao maior que a de qualquer tipo de rob, e apresentam baixa
rigidez mecnica. Seu controle complicado e difcil em razo das trs juntas de
revoluo e das variaes no momento de carga e no de inrcia.

Rob Scara
O rob Scara, uma configurao recente utilizada para tarefas de montagem,
codificado como RRP e caracteriza-se por possuir duas juntas de revoluo e uma
deslizante. Embora na configurao sejam encontrados tipos de junta idnticos aos
de uma configurao esfrica, ela se diferencia da esfrica tanto pela aparncia
como pela faixa de aplicao (figura 7).

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Outros Tipos de Rob


Robs spine - O rob Spine assemelha-se a uma cobra em aparncia e est
projetado para imitar espinhas animais. Ns, humanos, temos cerca de vinte
vrtebras mveis, as quais nos permitem permanecer eretos, curvar, girar, levantar
peso (e tambm ter dores nas costas, vrtebras deslocadas e coisas afins). O rob
Spine tem vrios slidos em forma de ovo (chamados ovides) conectados por
quatro cabos que podem ser encurtados ou estendidos para produzir movimentos
curvos.
Robs prtico - O rob prtico tem um quadro muito grande de movimentos em
ngulos retos. Eles aparecem em duas formas, e nenhum deles aparenta, primeira
vista, brao com juntas. O rob prtico com quatro colunas suporta dois trilhos
elevados e paralelos sobre os quais est montada uma ponte rolante. A ponte pode
mover-se, muita precisamente, para qualquer posio ao longo do comprimento dos
trilhos. A ponte serve ainda como trilhos ao longo dos quais viaja um carro mvel
que pode mover-se, tambm com preciso, para qualquer ponto na ponte, indo
prximo de um trilho ou de outro para qualquer ponto entre eles. O carro pode ento
mover-se para qualquer ponto da rea compreendida entre as quatro colunas.
Ligado ao carro, parecendo um periscpio de submarino de cabea rara baixo, est
um brao de rob que pode abaixar e subir (isto
, retrair ou estender). O rob prtico aparece tambm em verso com duas
colunas, onde a ponte rolante viaja ao longo de um trilho simples, com a metade da
ponte estendendo para cada lado do trilho. De qualquer forma, o rob prtico pode
ser muito grande estendendo-se os trilhos.
Robs de mesa - Um rob de mesa (tabletop) um pequeno rob, s vezes usado
paraoperaes simples de montagem, onde no necessrio fora, ou para ensino,
onde o uso da fora seria perigoso para os estudantes.
Robs mveis - Existem tambm robs mveis, tais como o rob domstico com
rodas. A mquina mvel e seis pernas controladas, chamadas functionoids, podem
ser includas nessa classe de rob.
Acionamentos de robs
Os acionamentos mais utilizados pelos robs so dos tipos: hidrulico, pneumtico e
eltrico.
Acionamento hidrulico - So usados nos robs mais potentes. So, entretanto, de
custo mais elevado do que os demais acionamentos de igual capacidade.
Necessitam, tambm, de uma bomba e um reservatrio para o fluido, alm de
conexes e vlvulas projetadas para operarem sob altas presses. Os robs com
acionamento hidrulico so muito usados em pintura, devido ao ambiente inflamvel,
o que torna perigoso, por exemplo, o emprego de robs com acionamento eltrico
(perigo de fasca).

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Acionamento pneumtico - So os menos caros e mais prticos acionamentos para


operaes simples de manuseio de peas, bem como para disponibilidade de ar
comprimido a presses de aproximadamente 90 psi (libra por polegada quadrada).
So bastante convenientes para o emprego de tais acionamentos.
Acionamento eltrico - Os robs eltricos so mais populares por causa da fcil
disponibilidade desse tipo de fonte de energia, alm de os acionamentos eltricos
proporcionam uma maior preciso. Eles so mais indicados para robs de
configurao articulada.
Os robs eltricos podem ser divididos em dois grupos, de acordo com o tipo de
motor eltrico que comanda cada um de seus eixos: os comandados por motores de
passo e os comandados por servo motores de corrente contnua.
Motores de Passo
Os motores de passo proporcionam movimentos angulares precisos para cada pulso
de voltagem emitido pelo computador que controla o rob. Em geral, os motores de
passo so usados em robs que trabalham segundo um sistema de controle em
malha aberta, isto , o computador calcula o nmero de pulsos necessrios para um
movimento desejado e envia o comando ao rob, sem verificar se o rob realmente
executou o movimento comandado. Infelizmente, se por alguma razo (encontro
com um obstculo, por exemplo) o rob no cumprir o comando, ele se perder
tornando, o restante da operao intil e mesmo perigosa. Como remdio, poder-seia usar um codificador tico para monitorar o deslocamento angular do componente
acionado, sendo tal informao enviada ao computador de controle que faria a
correo, transformando, assim, o sistema de controle em malha fechada.
Entretanto, devido ao fato de que os deslocamentos angulares do motor de passo
so discretos e no contnuos, a preciso obtida seria menor do que aquela
fornecida pelo servo motor de corrente contnua.
Servo motor de corrente continua - Os robs com servo motor de corrente contnua
so os mais populares e trabalham, invariavelmente, em sistema de controle em
malha fechada (com feedback), ou seja, o computador, monitora constantemente a
posio do rob, compara-a com a posio desejada e calcula o erro cometido. Em
seguida, envia um comando (uma corrente eltrica contnua) ao rob que
proporcional ao erro cometido.
Tal procedimento continuamente seguido, at que o erro caia a zero, isto , at
que a posio executada seja igual desejada. Tal tipo de controle mais
adequado ao motor de corrente contnua devido ao fato de que o movimento de
rotao do mesmo contnuo.

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Graus de Liberdade
O nmero de articulaes em um brao robtico tambm referenciado como
grau de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a
articulao tem um grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um eixo,
a articulao tem dois graus de liberdade. A maioria dos robs tem entre 4 a 6 graus
de liberdade. J o homem, do ombro at o pulso, tem 7 graus de liberdade.

Atuadores
O atuador todo um sistema montado na extremidade do vnculo mais
distante da base do rob, cuja tarefa agarrar objetos, ferramentas e\ou transferi-las
de um lugar para outro. So exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e
pulverizadores de tintas. A operao do atuador o objetivo final na operao de um
rob, assim todos os demais sistemas (unidades drives, controles, etc.) so
projetados para habilitar sua operao.
O atuador de extrema importncia na execuo de uma tarefa, portanto
necessrio que o mesmo seja adequadamente projetado e adaptado as condies
do seu meio e rea de trabalho. Existem dois tipos de atuadores: Garras e
Ferramentas.

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Atuadores tipo Garra


A garra comparvel a mo humana. No entanto, ela no capaz de simular seus
movimentos, resultando na limitao dos movimentos a uma faixa de operaes. A
grande demanda tem levado ao desenvolvimento de garras que podem manusear
objetos de diferentes tamanhos, formas e materiais. Estas garras so divididas em
vrios tipos de classe:

Garra de dois dedos;


Garra de trs dedos;
Garra para objetos cilndricos;
Garra para objetos frgeis;
Garra articulada;
Garra a vcuo e eletromagntica.

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Controle
Os robs industriais so, na verdade, como j dissemos espcies de maquinas de
comando numrico. Seu sistema de controle funciona de maneira similar ao das
maquina-ferramenta CNC.

Controlar os movimentos de um rob consiste, basicamente, em fazer com que seus


motores girem, associados a cada uma das juntas da estrutura do rob, de modo
que o rgo terminal atinja posio e orientao desejadas.

Aplicao
As possibilidades de aplicao de robs industriais so muito amplas. Apesar de se
concentrarem em reas determinadas, a cada dia, graas a sua caracterstica de
maquina universal, os robs ganham uma nova aplicao, substituindo o homem
como uma maquina-ferramenta.

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Manipulao de material
A funo principal de um rob e
manipular materiais. Isto no
acrescenta valor ao produto, mas
somente custo. Portanto, deve ser
cuidadosamente estudado para se
obter uma forma de manuseio
eficiente e barata. Entre as
operaes de manuseio mais
comuns, realizadas pelos robs,
esto as de carregamento e
descarregamento de maquinas, bem
como as de paletizao e
despaletizacao.
Paletizar significa distribuir ou
arranjar pecas sobre um pallet.
Pallet e o nome que se da a bandeja ou estrado sobre o qual podem ser dispostos
elementos como pecas, sacos, caixas.
Despaletizar e retirar esses elementos do pallet, para serem processados,
armazenados, embalados.

Soldagem
Os processos de soldagem MIG e por resistncia eltrica (solda a ponto) so as
aplicaes mais populares dos robs industriais. O principal usurio dos robs de
solda a ponto e a indstria automobilstica.
A figura mostra, esquematicamente, uma estao de soldagem de carrocerias de
automveis formada por robs. Em algumas das linhas, e possvel associar se a
cada carroceria um sistema de identificao. A carroceria, ao passar pela estao, e
identificada como sendo deste ou daquele veculo. Com essa informao, aciona-se
o programa de soldagem apropriado. Assim, uma mesma linha pode trabalhar com
tipos diferentes de automveis, de modo flexvel.

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Atividades perigosas
Alem das aplicaes industriais tpicas, o rob tem aplicao bastante promissora
em atividades perigosas ou insalubres ao homem. Utilizam-se robs para a
explorao espacial (um exemplo e o brao mecnico usado pelos nibus espaciais
americanos para colocar satlites em rbita ou repar-los). Os robs tambm so
enviados para lugares onde ningum pode ou quer ir: recolhem tesouros em navios
afundados a grandes profundidades, medem temperaturas e fazem analise de gases
em crateras de vulces ou lidam com produtos radiativos em usinas nucleares.
Em 1994, a NASA em conjunto com a Carnegie Mellon University e Observatrio de
Vulces do Alaska desenvolveram um rob hexpode chamado Dante (Figura .1.2)
para inspecionar vulces ativos, em julho de 1997 o Soujourner (figura 1.2 (b) toca o
solo de Marte e em janeiro de 2000, a Carnegie Mellon apresenta um rob com
quatro rodas para busca de amostras de meteoritos na Antrtica figura 1.2 (a). O
rob coleta as amostras de pedras e as classifica utilizando tcnicas de inteligncia
artificial.

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PROGRAMAO
A programao do rob, em relao mquina CN por der feita da mesma forma
off-line, ou pode ser feita on-line. Embora existam diferenas, h uma gama de
similaridades entre o rob e a mquinas CN em termos de sistemas de retro
alimentao, posicionamento etc.

Figura 0.1 - Eixos coordenados em um rob


SISTEMAS DE MOVIMENTAO

Semelhantemente aos sistemas de programao das mquinas CN, podemos


classificar os movimentos do rob em:

a - Point-to-point

( PTP )

O rob desloca-se de um ponto a outro localizado no espao, ponto-a-ponto. Cada


ponto programado em funo do sistema de coordenadas tridimensional e alojado
em sua memria para ser executado durante a tarefa. Geralmente usado para as
atividades de soldagem a ponto, pegar e posicionar ( pick-and-place ) e,
carregar/descarregar.
b - Contorno ou percurso contnuo
Esse tipo tem a capacidade de seguir um posicionamento de pontos espaadamente
curtos, que descrevem uma curva plana. Os incrementos entre os pontos so,
geralmente, menores que os para PTP.

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VELOCIDADE DE MOVIMENTAO (VM)


A VM de um rob representada pela capacidade de movimentar a mo. Tem-se
como mximo, uma velocidade igual a 3.0 m/s. Alm de ser estipulada
especificamente para a tarefa, , ainda, influenciada pelo peso do objeto ( ou da
ferramenta ) a ser movido, distncia a percorrer e a preciso com a qual dever
atingir o alvo. Em termos de peso, inclui-se na capacidade total, o peso da mo.

ROBS (ESHED ROBOTEC)


Os movimentos executados pelos robs, bem como os programas executados pelas
mquinas, podem ser programados de forma a automatizar determinada tarefa; isto
, a execuo de uma determinada pea pode ser estabelecida em um programa.
Esse programa pode ser chamado a qualquer instante para a gerao da mesma.
Para que a pea possa ser manipulada, algumas condies so essenciais:
- As posies que sero utilizadas pelo rob j devero estar armazenadas na
memria do controlador.
- No nosso caso trabalharemos com o ROBO SCORBOT ER V plus . Apresenta-se
com cinco eixos (grupo A), uma pina(GRIPER).
Grupo A
- Eixo 1 base de rotao (movimento da cintura humana)
giro 310
- Eixo 2 movimento do ombro
giro +130 / - 35
- Eixo 3 movimento do cotovelo
giro + ou - 130
- Eixo 4

movimento do punho
giro + ou - 130

- Eixo 5

giro do punho
giro 360

Pina (garra)
abertura mxima 75mm
peso mximo 1kg

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CARACTERSTICAS DO ROB:
- repetibilidade de posicionamento + ou 0.5 mm
- atuadores DC servo motores
- raio mximo de operao com a pina 610mm

O rob est acoplado ao CONTROLLER controlador, que armazena e executa os


programas. O controlador tem a sua prpria linguagem a ACL (Advanced Control
Language) e necessita do ATS (Advanced Terminal Software) para se comunicar
com o PC e permitir a visualizao dos programas.
TEACH PENDANT

21

- JOINTS - Movimento angular dos eixos isoladamente.


- XYZ

- Movimento cartesiano dos eixos.

- SPEED Define velocidade do movimento em %

- RUN - Executa programas pelo Teach Pendant.

- CONTROLL ON \ OFF - Habilita ou desabilita os eixos

- ABORT

- Aborta operao em execuo

- EIXO X Movimenta eixo X duas direes. (BASE)

- EIXO Y Movimenta eixo Y em duas direes (SHOULDER)

- EIXO Z - Movimenta o eixo Z em duas direes (ELBOW)

22

- PITCH Movimenta em duas direes

- ROLL - Gira nos dois sentidos

- NMEROS E EIXOS Funciona como


nmeros e tambm como eixos que vo do
eixo 7 ate o eixo 11.

- OPEN - Abre pina / -CLOSE - Fecha pina

- RECORD POSITION - Define e grava posies em vetores


definidos

- GO POSITION Executa o movimento para uma posio


previamente gravada.

- GROUP SELECT - Seleciona grupo de eixos (grupo A,B,C ou G).

- ENTER Aceita ou executa um comando pr determinado

23

PROGRAMAO DE ROBS (ESHED ROBOTEC)


ENTRAR NO PROGRAM ( ATS)
. Clicar sobre o cone ATS no desktop do computador
REFENCIAR
. HOME + enter - (ROBO) Vai referenciar todos os 5 eixos
. HOME 7 + enter (ESTEIRA)
. HOME 8 + enter (MESA)

CRIAR OS VETORES DE PONTOS NO ROB USANDO ATS


Criar o vetor
DIMP - cria vetor de ponto para o grupo A (rob)
DIMPB - cria vetor de pontos para o grupo B
Ex.: DIMP + nome do vetor + [30] (tamanho do vetor) + enter
Obs. O nome do vetor, usar no maximo 5 caracteres.
Gravar os pontos dentro de um vetor usando o Teach Pendant
ATTACH + nome do vetor + enter - chamada do grupo do vetor
. No teach pendant movimentar o rob ate a posio desejada
. Record position
. Escrever o numero da posio
. Enter
Fazer teste dos pontos j feitos
. SPEED + 10 + enter (diminuir a velocidade de movimento)
. GO POSITION + numero do ponto + enter
Obs. Qualquer problema pressionar ABORT
obs. Repetir os mesmos passos para o outro PONTO

24

CRIAR UM PROGRAMA
. EDIT + nome mo programa + enter
. O nome do programa s pode ter 5 caracteres
Obs. O programa vai perguntar se voc quer criar um programa
novo responda sim ou no.
. S : Volta para primeira linha do programa
. P : Volta uma linha
LIST + (nome do programa) : lista o programa na tela do micro

EDITAR UM PROGRAMA
. EDIT + nome do programa + enter
. EXIT + Enter sair do programa aps a edio
.Obs. O programa cria o final a terminao END
. DELETAR A LINHA ANTERIOR DO PROGRAMA EM EDIO
. DEL + enter
. RODAR UM PROGRAMA
. RUN + Nome do programa + enter
. Obs . ficar prximo ao boto de emergncia.
. SAIR DO PROGRAMA ( ATS)
SHIFT + F9

25

COMANDOS
Comandos de controle dos eixos:
MOVED pos : Move os eixos para a posio (pos) na velocidade atual.
Ex: MOVED ______ [10]
MOVELD pos: Movimenta o rob atravs de uma trajetria linear.
Ex: MOVELD ______ [10]
OPEN:

Abre o GRIPPER (garra)

CLOSE:

Fecha o GRIPPER (garra)

SPEED var.: Estabelece a velocidade para eixos do GRUPO A


Ex: SPEED 30
SPEEDB var: Estabelece a velocidade para eixos do GRUPO B
Ex: SPEEDB 30
LABEL : Endereo
Ex: LABEL 10
GOTO : va para (um endereo existente)
Ex : GOTO 10
MOVECD pos: Executa movimento circular
MODEV ______ [1]
Ex: MOVECD ______ [3] ______ [2]
O Rob estando no ponto n 1 v para o ponto n 3 passando pelo ponto n 2
MOVESD : Executa movimentos em uma seqncia de pontos
Ex: MOVESD ______ 1 10
TEACHR : Cria pontos relativos.
Ex: TEACHR ______[N RELATIVO]______ [N J EXISTENTE]
X=0
Y=0
Z = 200 = Equivatente a 20.0 mm
P=0
R=0

A: aborta todos os programas, imediatamente, e pra o movimento dos eixos


DELAY: suspende a execuo do programa em segundos
Ex: DELAY 100 = Equivalente a 10 segundos

26

IF: condio (SE)


ELSE . condio (SE-NO)
ENDIF. condio (FIM-SE)
FOR: condio (PARA) Ferramenta de repetio
ENDFOR: condio (FIM-PARA)
DIR : lista os programas existentes na controladora
GOSUB . (nome do programa): executa o programa especificado dentro do
programa
PRINTLN . Imprime o que estiver entre

DEFINE : Define uma varivel


SET : Define uma informao a uma varivel
WAIT : Espere que uma condio seja concluda.
JAW : Abertura da garra do Rob em milmetro.
Ex: JAW 40 A garra do rob ter a abertura de 40.0 mm

: Inserir comentrios.

27

Programa - 1
* PROGRAMA PARA MANIPULAR
* DATA ______/_______/______
* GRUPO ____________,___________,__________
* __________,_________,___________,___________
LABEL
10
SPEED 40
SPEEDB 40
MOVED VETOR-A [1]
MOVED VETOR-B [1]
OPEN
MOVED VETOR-A [2]
SPEED 5
MOVELD VETOR-A [3]
CLOSE
MOVELD VETOR-A [2]
SPEED 40
MOVED VETOR-A [1]
MOVED VETOR-A [4]
MOVED VETOR-A [5]
SPEED 5
MOVELD VETOR-A [6]
OPEN
MOVELD VETOR-A [5]
SPEED 40
MOVED VETOR-A [4]
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________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
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28

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GOTO 10________________________________
EXIT____________________________________

Programa - 1 ( IDA)
* PROGRAMA DE EMPILHAMENTO
* DATA ______/_______/______
* GRUPO ____________,___________,__________
* __________,_________,___________,___________
LABEL 25
SPEED 30
MOVED VETOR-A [12]
DEFINE T
DEFINE V
DEFINE H
MOVED VETOR-A [10]
OPEN
FOR
T = 1 TO 7
SET

V = T + 19

PRINTLN PEGANDO A PECA NA POSICAO V


SPEED 10
MOVELD VETOR-A [V]
CLOSE
SPEED 30
MOVELD VETOR-A [10]
MOVESD VETOR-A 11 14
SET

H = T + 39

PRINTLN COLOCANDO A PECA NA POSICAO H


SPEED 10
MOVELD VETOR-A [H]
OPEN
SPEED 30
MOVELD VETOR-A [14]
IF

T<7

MOVESD VETOR-A 13 10
ENDIF
ENDFOR
MOVED VETORA [12]
FAZER A VOLTA
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________________________________________
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29

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GOTO 25________________________________
EXIT____________________________________

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Referncias Bibliogrficas

Manual Tcnico dos Robs da ESHED ROBOTEC

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