Sinais &

Sistemas

Prof. Eduardo G. Bertogna

UTFPR / DAELN

Sinais e Sistemas
Contedos da Disciplina:

Reviso de Nmeros Complexos

Conceitos e Classicao de Sinais e Sistemas

Convoluo Contnua e Discreta

Srie Exponencial Complexa e Trigonomtrica de Fourier

Espectro de Magnitude e de Fase

Transformada de Fourier, Resposta em Frequncia

Transformada de Laplace, Funo de Transferncia

Filtros Seletivos de Frequncias

Bibliograa Bsica:

Sinais e Sistemas. HAYKIN, S.; VAN VEEN, B. 1Ed., Bookman, 2001.

Sinais e Sistemas. HWEI, P.HSU. 1Ed., Bookman, 2004.

Sinais e Sistemas Lineares. LATHI, B.P. 2Ed. Bookman,

2007

Apostila em http://pessoal.utfpr.edu.br/ebertonha.
1

Aplicaes da Teoria de Sinais e Sistemas

Algumas reas de aplicao:
-

Sistemas de Comunicao (Tipos de Modulao)

Sistemas de Controle (Modelagem e Sntese)
Processamento de Sinais Biolgicos;
Instrumentao (Modelagem e Sntese)
Processamento de Sinais (Audio, Video, etc)

Formas de Aplicao da Teoria

1. Sntese
* Projetos de Sistemas de Processamento de Sinais

Filtragem de rudo e equalizao de sinais;

Compresso de sinais;
Classicao de padres;
Controle adaptativo;
Cancelamento de eco em transmisso digital.

2. Anlise
* Caracterizao de Sistemas

- Modelamento de um sistema de controle;

- Modelamento de sistemas biolgicos, exemplo:
estudar como o sistema auditivo responde aos vrios
tipos de excitaes.
2

Reviso de Nmeros Complexos

Nmero Imaginrio ou Operador Imaginrio
O nmero ou operador imaginrio, designado por j ou i (aqui
adotaremos j pois i j usado para corrente eltrica), denido
como:
j 2 = 1

Portanto:

j=

1, j 3 = j.j 2 = j ,

e ainda:

j 4 = j 2 .j 2 = 1

Nmero Complexo
O nmero complexo aquele que se constitui de uma componente real e outra imaginria, do tipo: A = a + jb, podendo ser
representado de 3 formas:
Forma Cartesiana: A = a + jb

Onde:

j=

1, a = Re(A), b = Im(A)

Forma Polar: A = C
p

Onde:

C = |A| =

a2 + b2 ,

e = arctan( ab )

Forma Exponencial: A = C.ej = C.cos() + j.C.sen()

p

Onde:

C = |A| =

C =Mdulo

a2 + b2 ,

e = arctan( ab )

de A, e =Argumento de A

OBS: e = 2, 71828182... a base natural ou neperiana.

Complexo Conjugado

O nmero A = a j.b, denominado de conjugado de A.

3

Plano Complexo:

Da forma explonencial: A = C.ej = C.cos() + j.C.sen(), chegase a Identidade ou Frmula de Euler:

ej = cos() + j.sen()

Com:

cos() = 12 (ej + ej ),

e:

sen() =

1
(ej
2j

ej )

Operaes Bsicas com Nmeros Complexos

Considere 2 nmeros complexos, A e B, representados por:
A = a + j.b = C.ej1 ,

Soma Algbrica:

Diviso:

A
B

A + B = (a + c) + j(b + d)

Subtrao Algbrica:
Multiplicao:

e B = c + j.d = D.ej

A B = (a c) + j(b d)

A.B = (ac bd) + j.(bc + ad) = C.D.ej(1 +2 )

A.B
B.B

(a+j.b).(cj.d)
c2 +d2

(ac+bd)+j(bcad)
c2 +d2

C j(1 2 )
.e
D

Propriedades do Complexo Conjugado

Considere: A e A*, ento:
A + A = 2.Re(A)
A A = 2.Im(A)
A.A = (a + j.b).(a j.b) = a2 j 2.b2 = a2 + b2

N real !!!

Exerccios
1. Dados: x1 = 2 + j3, x2 = 4 j3, e x3 = 50, 927
Efetuar as operaes indicadas:
(a) x1 + x2
(c) x2 x3
(e) x2/x3
(b) x2 + x3
(d) x2.x3
(f) Re(x3)
2. Efetuar as operaes indicadas:

(g) Im(x3)
(h) |x1|

(a) (6 + j7).(1 + j)
(c) (1 + j2)2 (3 + j4)
(b) (5 + j4).(1 j) + (2 + j).j
3. Determine o mdulo e o argumento, colocar na forma polar
e representar gracamente os seguintes nmeros:
(a) 4

(b) 1 + j. 3
(c) j.3

(d) 2 + j. 2
(e) 5
(f) j.2
5

4. Calcule o mdulo e o argumento dos seguintes nmeros complexos:

(a) 3 j.4
(b) 2 + j. 2
(c) 12 + j.5
5. Colocar na forma
meros complexos:

(d) cos() + jsen()

(e) 3 + j.4
(f) 7 j.2
cartesiana ou retangular os seguintes n-

(a) 3.ej
(d) 5.ej3/2
(b) 4.ej11/6
(e) 7.ej/2
(c) 2.ej/4
(f) 4.ej/3
6. Usando propriedades calular os mdulos dos seguintes nmeros complexos:
(a) (1 j).(2
+ j.2)
6
(b) (1 + j. 3)

(c)

3+j.3
1+j.2

7. Escrever o nmero complexo:

1
1j

1
j

na forma polar.

8. Representar os seguintes nmeros complexos no plano complexo, indicando o seus mdulos e argumentos:
(a) 2 + j.5
(b) 3 + j.2

(c) 2 j.3
(d) 1 j.4

Estudos dos Sinais

Denies:
- Conjunto de Dados, ou Informaes.
- Podem ser funo do tempo, ou outra varivel independente.

Ex.: Sinal de Densidade de Carga Eltrica - Funo do Espao.

Classicao dos Sinais

1. Sinais Contnuos e Discretos no Tempo

Sinais de Tempo Contnuo

A funo que os descreve denida

para todos os valores de suas
variveis.
Exemplo: Sinal proveniente de um sensor de temperatura.

Sinais de Tempo Discreto

A funo que os descreve denida

apenas para alguns valores de suas
variveis.
=> Sequncia de Valores:
x = {..., x[1], x[0], x[1], x[2], ...x[n]}

Exemplo: O mesmo sinal de temperatura amostrado.

7

2. Sinais Pares e mpares

Simtricos em relao ao eixo vertical, e
origem. Devem sasfazer a seguinte condio:
Ex. Sinal Par:
Domnio Contnuo:

Sinais Pares:

x(t) = x(t)

Domnio Discreto:
x[n] = x[n]

Antissimetria em relao origem. Devem satisfazer a seguinte condio:

Ex. Sinal mpar:
Domnio Contnuo:

Sinais mpares*:

x(t) = x(t)

Domnio Discreto:
x[n] = x[n]

Obs: O sinal mpar deve obedecer:

x(0) = 0

ou x[0] = 0

Partes Par e mpar de um Sinal Real

-Todo sinal pode ser decomposto como uma soma de sua parte Par
com sua parte mpar:
1 {x(t) + x(t)}
P ar{x(t)} = 2
1 {x(t) x(t)}, x(t) x[n]
Impar{x(t)} = 2

Obs: As denies acima s valem se o sinal no apresentar

valor complexo, caso contrrio deve-se falar em simetria conjugada: x(-t)=x*(t), com: x(t)=a(t)+jb(t) e x*(t)=a(t)-jb(t).
8

Exemplo:

Parte Par de x(t)

xe (t):

Parte mpar de x(t) xo(t):

Sendo que:

x(t)

= xe(t) + xo(t):

3. Sinais Peridicos e Aperidicos

Sinais Peridicos

 Domnio Contnuo:

x(t) = x(t + mT ), t,

e com: m Z

Perodo Fundamental (T0):

-Menor Valor de T p/ o qual: x(t) = x(t+T ),t

 Domnio Discreto:

x[n] = x[n + k.N ],

com: k Z e N Z+

Perodo Fundamental (N0):

-Menor Valor de N p/ o qual: x[n] = x[n+N ],n

Ex: Sinal com N0 = 12:

Sinais Aperidicos

- Aqueles que no so perdicos sero Aperidicos !

10

4. Sinais Determinsticos e Aleatrios

Podem ser modelados como funes de tempo completamente especicados. No h incerteza quanto ao seu valor em qualquer instante de tempo.

Sinais Determinsticos:

Exemplo: Onda quadrada.

No podem ser modelados como funes de tempo, pois h incertezas quanto ao seu valor em
qualquer instante de tempo.

Sinais Aleatrios:

=> Estudado atravs de Probabilidades.

Exemplo: Sinal de Eletroencefalograma - EEG

5. Sinais de Energia e de Potncia

Considere um resistor R, alimentado por uma tenso v(t), produzindo uma corrente i(t). A potncia instantnea dissipada por
este resistor ser:
v 2 (t)
p(t) =
= R.i2 (t)
R

Considere agora que R = 1ohm, e x(t)representando tenso ou

corrente, neste caso a potncia instantnea:
p(t) = x2 (t)
11

Baseado no resultado anterior, podemos denir a Energia Total

e a Potncia Mdia de um sinal de tempo contnuo como:

Energia Total de um Sinal de Tempo Contnuo:

Z

T /2

E = limT

x (t)dt =
T /2

x2 (t)dt

Potncia Mdia de um Sinal de Tempo Contnuo:

1
P = limT
T

T /2

x2 (t)dt
T /2

Se o sinal Peridico com perodo fundamental T, car:

1
P =
T

T /2

x2 (t)dt

T /2

E a raiz quadrada de P ser o Valor Mdio Quadrtico (rms=root

mean-square) do sinal.

Energia Total e Potncia Mdia de um Sinal no

Tempo Discreto:
E=

X
n=

x [n]

N
1 X 2
x [n]}
P = limN {
2N
n=N

Se o sinal Peridico com perodo fundamental N, car:

N 1
1 X 2
P =
x [n]
N n=0
12

- Um sinal dito ser Sinal de Energia se: 0 < E <

- Um sinal dito ser Sinal de Potncia se: 0 < P <
- Estas classicaes mutuamente exclusivas.
- Sinais aleatrios e peridicos so normalmente Sinais de
Potncia.
- Sinais determinsticos e no-peridicos so Sinais de Energia.

6. Simetria Conjugada em Sinais Complexos

Dene-se o conjugado complexo como sendo: x(t) = x(t)

Onde: x(t) = a(t) + jb(t), e x(t) = a(t) jb(t)
Exerccios:

1. Qual a energia total do pulso

retangular mostrado ao lado ?
2. Qual a potncia mdia da onda
quadrada mostrada ao lado ?
3. Qual a potncia mdia da onda
triangular mostrada ao lado ?
4. Qual a energia total do sinal de
tempo discreto mostrado ao lado ?
5. Qual a potncia mdia do sinal
peridico de tempo discreto mostrado abaixo ?
13

Operaes Bsicas em Sinais

1. Operaes nas Variveis Independentes

Reexo em relao ao eixo vertical

Domnio Contnuo: x(t) x(t)
Domnio Discreto: x[n] x[n]
Exemplo:

Compresso/Expanso (Mudana de Escala

de Tempo)
Contnuo: x(t) x(k.t), com k > 0, e k <
Discreto: x[n] x[k.n], com k > 0, e k Z
(Perde-se amostras)
Exemplo:

14

Atraso (Deslocamento no Tempo)

x(t) x(t t0 ),

com t0 > 0, e t0 <

x[n] x[n n0 ], com n0 > 0, e n0 Z
Exemplo:

Precedncia entre Deslocamento no Tempo

e Mudana de Escala
A operao de Deslocamento no Tempo, dever preceder a
operao de Mudana de Escala (Compresso/Expanso).
Se por exemplo: y(t) = x(at b)
Deslocamento no tempo efetuado primeiro: z(t) = x(t b)
S depois, a Mudana de Escala de Tempo:
y(t) = z(at) = x(at b)

Exemplo:

y(t) = x(2t + 1)

15

2. Operaes nas Variveis Dependentes

Mudana de Escala de Amplitude

x(t) k.x(t),

com k > 0, e k <

x[n] k.x[n], com k > 0, e k <
Exemplos:

 Amplicador Eletrnico com ganho k

 Resistor, onde k, representa o valor do resistor e k.x(t),

a tenso nos seus terminais, sendo x(t), a corrente que

o atravessa.

Adio
x1 (t), x2 (t) y(t) = x1 (t) + x2 (t)
x1 [n], x2 [n] y[n] = x1 [n] + x2 [n]

Exemplo:

 Amplicador Somador de ganho unitrio

Multiplicao
x1 (t), x2 (t) y(t) = x1 (t).x2 (t)
x1 [n], x2 [n] y[n] = x1 [n].x2 [n]

Exemplo:

 Modulador AM, onde:

x1 [n], x2 [n],

so os sinais modulante de udio, e uma portadora tipo senoidal.

16

Diferenciao
d x(t)
x(t) dt

Exemplo:
Um Indutor realiza a diferenciao da corrente que o atravessa, o que se traduz na tenso entre seus terminais.
d i(t)
v(t) = L dt

Onde L a indutncia do Indutor

Integrao
Rt

x(t) x( )d

Exemplo:
Um Capacitor realiza a integrao da corrente que o atravessa, o que se traduz na tenso entre seus terminais.
Rt
1
v(t) = C i( )d

Onde C a Capacitncia do Capacitor

17

Integrais e Derivadas Importantes

Integrao
R

k.dx = k.x

k.f (x).dx = k.

f (x).dx
R
R
R
[f (x) g(x)].dx = f (x).dx g(x).dx
R n
xn+1
, c/ n 6= 1
x .dx = n+1
R bx
e .dx = 1b ebx
R
sen(ax).dx = 1a cos(x)
R
cos(ax).dx = 1a sen(x)
R
R
u.dv = u.v v.du
R
R
u.dv = u.v v.du

Diferenciao
d
(k)
dx

=0

d
[k.u(x)]
dx
d
[u(x)
dx

= k.u0 (x)

v(x)] = v 0 (x) u0 (x)

d
[u(x).v(x)]
dx

= u(x).v 0 (x) + u0 (x).v(x)

d
(xn )
dx

= n.xn1

d
(ex )
dx

= ex

d
sen(x)
dx

= cos(x)

d
cos(x)
dx

= sen(x)
18

Sinais Importantes
1. Sinal Degrau Unitrio
Degrau Unitrio Contnuo: u(t)

u(t) =

Obs:

0 , se : t < 0
1 , se : t > 0

u(t)

no denido para t=0

Degrau Unitrio Discreto: u[n]


u[n] =

0 , se : n < 0
1 , se : n 0

Operaes com o Degrau Unitrio Contnuo

19

No Matlab o degrau unitrio pode ser denido usando-se o operador relacional '>=', que retorna 1 se verdadeiro:




u=inline('(t>=0)','t')
t=(-2:0.01:2)
plot(t,u(t))

2. Sinal Rampa Unitria

Rampa Unitria Contnua: r(t)

r(t) =

0 , se : t < 0
t , se : t > 0

Rampa Unitria Discreta: r[n]


r[n] =

0 , se : n < 0
n , se : n 0

Relao entre u(t) e r(t):

r(t) =

Z t

u( ).d

20

3. Sinal Impulso Unitrio

Impulso Unitrio Contnuo:

Z +

(t).(t).dt = (0)

(t)

Z +

(t).dt = 1

- Relao entre u(t) e (t):

u(t) =

Z t

( ).d

Impulso Unitrio Discreto:

(

[n] =

[n]

1, n = 0
0, n =
6 0

21

- Interpretao do Impulso como um limite:

(t)
1,
(t) = du
=
dt

0<t<

(t) = lim40((t))

ou ainda:
1 u(t) 1 u(t4)
(t) = 4
4

(t) = lim40((t))

Multiplicao de Funo por Impulso

Propriedade da Amostragem
1.

y(t) = x(t)(t) y(t) = x(0)(t)

2.

y(t) = x(t)(t t0) y(t) = x(t0)(t t0)

3.

Z +

x(t).(t t0).dt =

Z +

x(t0).(t t0).dt =x(t0)

22

4. Sinal Exponencial
Sinal Exponencial Contnuo

Caso Geral:

x(t) = K.est

Onde: s = + j.0

x(t) = K.e(+j.0).t = K.et.ejt

s = + j. , e > 0
Senide Crescente

s = + j. , e < 0
Senide Decresc.

.
s = j. , e = 0
Senide
23

Casos Especcos:

s = ,

ou seja:

sR

a > 0, C > 0
Exp. Crescente

a < 0, C > 0
Exp. Decresc.

a = 0, C 6= 0
Constante

Forma Trigonomtrica do Sinal Exponencial

x(t) = K.e(+j.).t x(t) = K.et.ej.t
x(t) = K.et(cost + j.sent)
24

Exerccios:
1) Faa um esboo dos seguintes sinais:
a) x1(t)=-2.u(t)
b) x2(t)=4.u(t-2)
c) x3(t)=2u(-t-3)
d) x4(t)=5u(t+2)
e) x5(t)=-3u(-t)
f) x6(t)=-6u(-t+2)

g) x7(t)=u(t)-u(t-2)
h) x8(t)=3[u(t+2)-u(t-2)]
i) x9(t)=u(t)-u(t-1)+u(t-1)-u(t-2)
j) x10(t)=x7(2t)
k) x11(t)=x8(0,5t)
l) x12(t)=x7(2t-5)

2) Faa um esboo dos seguintes sinais:

a) x1[n]=2.u[-n]
b) x2[n]=5.u[n-2]
c) x3[n]=-3u[-n-3]
d) x4[n]=-3u[n+2]
e) x5[n]=-2u[n]
f) x6[n]=-6u[-n+2]

3) Esboce o sinal
a)

g) x7[n]=2u[n]-2u[n-3]
h) x8[n]=u[n+2]-u[n-2]
i) x9[n]=u[n]-u[n-1]+u[n-1]-u[t-2]
j) x10[n]=x7[2n]
k) x11[n]=x8[0,5n]
l) x12[n]=x7[2n-5]
x[n]

abaixo e seus derivados:

1, 3 < n 0
1, 0 < n < 4
x[n] =
0,
outros

f) x5[n] =

+
P

(n 3k)

k =

b) x1[n] = 2x[2n]
c) x2[n] = 3x[ 21 n]
d) x4[n] = 2[n + 2] 3[n] + 2[n 2] + 3[n 3] + [n 4]
e) x3[n] = 2x[n] u[n 2]
25

Exerccios Complementares:
1) Esboce os seguintes sinais:
a) x(t) = 22tu(t)
b) x(t) = 22tu(t)
c) x(t) = 22tu(t)
d) x(t) = 22tu(t)

e) x(t) = 22tu(t 2)
f) x(t) = 35tu(t)
g) x(t) = tu(t 2)
h) x(t) = (t2 4)[u(t + 2) u(t 2)]

2) Esboce os seguintes sinais:

a) x(t) =
b) x(t) =

+
P
k =

(t kt0 ),

onde k Z e t0 = T =perodo

t + 2 ,t 0
t + 2 , t 0

c) x1(t) = x(t)[u(t + 2) u(t 2)]

d) x2(t) = x1(2t)
e) x3(t) = x1( 12 t)
f) x4(t) = x1(t 4)
g) x[n] =

n + 3 , n 0
n + 3 ,n 0

h) x1[n] = x[n]{u[n + 3] u[n 3]}

i) x2[n] = x1[2n]
j) x3[n] = x1[ 12 n]
k) x4[n] = x1[n 3]
26

Estudo dos Sistemas

Sistema: Entidade que processa um ou mais sinais de entrada,

para realizar uma funo, resultando em outros sinais de sada.

=> Produz uma transformao em um sinal.
- A sada poder ser a modicao da entrada ou extrao de
informaes desta entrada.
- Pode ser construido com componentes fsicos (realizao em
hardware), ou pode ser um algoritmo (realizao em software).
- Pode ser do tipo Contnuo ou Discreto .

Matematicamente: uma transformao ou interconexo

de operaes que mapeia um sinal (ou uma sequncia) de entrada: x(t) (ou x[n]) em um sinal (ou uma sequncia) de sada
y(t) (ou y[n]).

27

Sistemas como Interconexo de Operaes:

Visto como uma interconexo de operaes pode-se chegar a um
operador global do sistema: H , onde este operador transformar
o sinal de entrada de algum modo.
Exemplo:
Considere um sistema de tempo discreto cujo sinal de sada y[n]
que seja a mdia dos trs valores mais recentes do sinal de entrada x[n], ou seja:
y[n] = 13 (x[n] + x[n 1] + x[n 2]).

Se o operador S K denotar um Sistema que desloca a entrada no

tempo de K unidades, produzindo uma sada x[n k], simbolicamente o Operador S K seria representado como:

Ento pode-se denir o operador global do sistema como:

H = 13 (1 + S + S 2 )

Simbolicamente o Operador Mdia Mvel seria representado de

uma das duas formas abaixo:

28

Alguns tipos de Sistemas:

Sistemas de Comunicaes

Sistemas de Controle

Sistemas de Processamento de Sinais

1. Sistema de Comunicao
Um sistema de comunicao constituido de 3 blocos bsicos: Transmissor, Canal de Comunicao, e Receptor.
Canal de Comunicao: Proporciona um meio fsico entre
o transmissor e o receptor. neste canal que o sinal (ou
mensagem, ou ainda informao) sofre inuncias de interferncias, e rudos.
Transmissor: Tem a funo de Processar o sinal a ser
transmitido em uma forma de sinal apropriado transmisso
atravs do canal. Esta operao chamada de modulao.
Receptor: Processa o sinal recebido atravs do canal, de
modo a produzir um sinal que seja de algum modo prximo
do sinal original transmitido. Esta operao chamada de
deteco ou demodulao.

29

2. Sistema de Controle
Um sistema de controle um sistema responsvel por controlar
uma varivel de controle de um processo, e em geral realimentado, conforme a gura a seguir.

Set-Point: Proporciona uma informao do ponto de operao

desejado para o sistema.
Controlador: Tem a funo de Processar o sinal de erro atravs
de alguma estratgia de controle, e atuar na planta para corrigir
o desvio ou perturbao.
Planta: Processo a ser controlado.
Sensores: Transforma o sinal de sada da planta em um sinal que ser enviado ao comparador de erro para gerar um sinal
que o controlador usar para controlar a planta.

30

Propriedades dos Sistemas

- Estabilidade
- Memria
- Causalidade
- Invertibilidade
- Invariancia no Tempo
- Linearidade
1. Sistema Estvel e Instvel
Diz-se que um sistema do tipo Entrada-LimitadaSada Limitada - BIBO (Bounded Input/Bounded
Output), Estvel , se para uma Entrada limitada resultar uma sada tambm limitada.
=> A sada do sistema no diverge se a entrada no
divergir.
Matematicamente:

Sistema de Tempo Contnuo:

|y(t)| My < |x(t)| Mx < , t

Sistema de Tempo Discreto:

|y[n]| My < |x[n]| Mx < , n

Com

Mx, My

sendo nmeros positivos nitos.

=> O sistema ser Instvel se no atender a condio acima.

31

2. Sistema c/ Memria e s/ Memria

Um sistema possui Memria se depender de valores passados
do sinal de entrada.
O sistema dito Sem Memoria se a sada depender apenas do
valor presente da entrada.
A extenso dos valores passados, dene quo longe a memria
do sistema se estende no passado.
Exemplo 1: O Resistor sem memria, j que i(t) depende da
tenso v(t) instantnea aplicada a ele, ou seja:

1 v(t)
i(t) = R

Exemplo 2: O Indutor com memria, j que i(t) depende da

integral da tenso v(t) aplicada a ele, ou seja:
Rt
1
i(t) = L v( )d

Alm disto, o passado do indutor se estende ao passado innito.

Exemplo 3: O Sistema de Mdia Mvel descrito antes por:
1 (x[n] + x[n 1] + x[n 2]) tem memria e se
y[n] = 3
estende a 2 valores no passado.
Exemplo 4: O Sistema descrito por: y[n] = x2[n], no tem
memria, pois a sada depende somente do tempo atual n.
Exemplo 2: O Capacitor com memria, j que a tenso v(t)
nos seus terminais depende da integral da corrente i(t) que por
ele circula, ou seja:
1 Rt
v(t) = C
i( )d

32

3. Sistema Causal e No-Causal

Um sistema Causal ou No-Antecipativo se a sada depender

somente de valores presentes e/ou passados do sinal de entrada.
Um sistema ser No-Causal ou Antecipativo se depender de
valores futuros do sinal de entrada.
Exemplo 1:
O Sistema de Mdia Mvel: y[n] = 31 (x[n] + x[n 1] + x[n 2])
causal, e depende de 2 valores no passado e um no presente.
Exemplo 2:
O Sistema: y[n] = x[n + 1] + x[n] + x[n 1])
no-causal, j que depende de 1 valor no futuro.

4. Sistema Invertvel

Um sistema Invertvel se a entrada aplicada a este pode ser

recuperada da sada.
Matematicamente:

O Sistema Invertvel se: H 1H = I

Sendo:
I o Operador Identidade, produz a sada idntica entrada.
H 1 o Operador Inverso, associado o Sistema Inverso.
Simbolicamente:

Exs:

1- Em Sistemas de Comunicaes, Modulao x Demodulao.

2-

y(t) = 4x(t) z(t) = 1

4 y(t)

33

5. Sistema Invariante no Tempo

Um sistema Invariante no Tempo se um retardo ou avano

de tempo no sinal de entrada, levar a um deslocamento de tempo
idntico na sada.
Isto implica que um sistema Invariante no Tempo sempre reage
da mesma maneira, independente do instante em que a entrada
seja aplicada.,
Ou seja, as caractersticas do sistema no se modicam com o
tempo, caso contrrio este ser Variante no Tempo .
Considere um sistema de tempo contnuo representado por:
y(t) = H{x(t)}

Suponha que a entrada seja deslocada no tempo de t0 segundos:

x(t t0) = S t0 {x(t)}

Onde: S t0 representa o operador deslocamento no tempo de t0

segundos.
Se yi(t) for a sada do sistema para a entrada x(t t0), ento
pode-se escrever:
yi(t) = H{x(t t0)} = H{S t0 {x(t)} = H.S t0 {x(t)}

Se y0(t) for a sada do sistema original deslocada no tempo

segundos, ento pode-se escrever:

t0

y0(t) = S t0 {y(t)} = S t0 {H{x(t)}} = S t0 .H{x(t)}

Se o sistema for invariante no tempo, as sadas

igual a sada yi(t), para qualquer x(t), ou seja:

y0 (t)

deve ser

H.S t0 = S t0 .H

34

6. Sistema Linear e No-Linear:

Um sistema Linear se satiszer os princpios da homogeneidade e da superposio. Isto implica que a resposta do sistema
a uma soma ponderada de sinais igual a soma ponderada das
sadas individuais de cada um dos sinais.
Matematicamente:

Se o sinal
de entrada do sistema for representado por:
PN
x(t) = i=1 aixi(t), ou seja uma soma ponderada de sinais
E o sinal de sada do sistema
:
P

y(t) = H{x(t)} = H{ N
i=1 ai xi (t)}

O Sistema Linear se: y(t) = N

i=1 ai yi (t)
Sendo: yi(t) a sada do sistema em resposta entrada xi(t).
Deve-se notar que se um sistema Linear atende as propriedades da homogeneidade e superposio, ento:

x(t) = 0 y(t) = 0

O sistema ser No Linear se no atender as condies

acima.

Simbolicamente:

35

Representaes no Domnio do Tempo

de Sistemas Lineares e Invariantes no
Tempo
=> Domnio do Tempo => Sinais de Entrada e Sada so
funes do tempo.
=> Linearidade e Invarincia no Tempo => Propriedades
mais importantes dos sistemas.
=> Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo (LIT) =>
alvo de estudo de Sinais e Sistemas.
=> Representaes no Domnio do Tempo=> Mtodos
usados p/ descrever um Sistema LIT atravs da relao entre a
entrada e a sada.

Resposta ao Impulso p/ Sistemas LTI

=> Mtodo usado p/ se caracterizar completa/te o comportamento de um sistema LTI.
=> Conhecendo-se a Resposta ao Impulso de um Sistema, podese determinar a resposta para uma entrada qquer arbitrria.
=> Se baseia na aplicao de um Impulso na entrada do sistema
no instante t = 0 ou n = 0, sendo a resposta a este impulso como
a seguir, onde H o operador do sstema:
h[n] = H{[n]}

=> No sistema de tempo discreto uma sequncia de impulsos

facilmente obtida.
=> No sistema de tempo contnuo, o impulso deve ser considerado como um pulso de grande amplitude e largura estreita.
36

Soma de Convoluo e Integral de Convoluo

=> Ferramentas matemticas para se descobrir a resposta de
um sistema LIT a uma entrada arbitrria.
=> No sistema de tempo discreto esta ferramenta a Soma
de Convoluo

=> No sistema de tempo contnuo a Integral de Convoluo .

A Soma de Convoluo (Tempo Discreto)

=> A entrada de um sistema linear pode ser expressa como
uma superposio ponderada de impulsos deslocados no tempo,
sendo a ponderao dada pelo valor da entrada no instante onde
o impulso deslocado ocorre.
Sabemos que o produto de x[n] e uma sequncia de impulsos
[n], resulta:
x[n].[n] = x[0].[n]

Ento, generalizando p/ o produto de x[n] e uma sequncia de

impulsos deslocados no tempo [n k], teremos:
x[n].[n k] = x[k].[n k]

=> x[n] representa um sinal no tempo discreto (sequncia) onde

n o instante de tempo considerado.
=> x[k] representa o valor do sinal no instante de tempo k.
=> O sinal multiplicado por um impulso deslocado no tempo
x[n].[n k]

=> Resulta um Impulso deslocado no tempo com a amplitude

do sinal no instante em que ocorre o impulso:
x[k].[n k]
37

=> A somatria da expresso:

deslocamento k resulta em:

x[k].[nk],

para todo e qualquer

x[n] = ... + x[2].[n + 2] + x[1].[n + 1] + x[0].[n]+

+x[1].[n 1] + x[2].[n 2] + ...

Ou de forma mais concisa:

x[n] =

x[k].[n k]

k=

=> A sada de um sistema LIT a esta entrada tambm ser uma

superposio ponderada da resposta do sistema a cada impulso
ponderado e deslocado no tempo. Se o operador H representar
o sistema, a entrada x[n] produzir a sada:
y[n] = H{x[n]} = H{

x[k].[n k]}

k=

A propriedade da linearidade permite intercambiar o operador H

com o somatrio de valores de x[k], de onde se obtm:
y[n] =

x[k].H{[n k]} =

k=

x[k].h[n k]

k=

Onde: h[n k] = H{[n k]} a resposta do sistema a um

impulso deslocado no tempo de k.
Concluso:
A resposta de um sistema LTI a soma ponderada das respostas
ao impulso deslocadas no tempo.
A expresso:
y[n] = x[n] h[n] =

x[k].h[n k]

k=

conhecida como Soma de Convoluo para

creto , sendo denotada pelo smbolo:  *  .

o Tempo Dis38

Exemplo: Seja um sistema LTI, cuja resposta ao impulso seja

como mostrado abaixo:

1, n = 1
2, n = 0
h[n] =
0, outros

Determine a sada deste sistema em resposta entrada mostrada

abaixo:

2, n = 0

3, n = 1
x[n] =

2, n = 2
0, outros

Soluo:
Escrevendo x[n] como uma soma ponderada de impulsos ponderados e deslocados no tempo:
x[n] = 2[n] + 3[n 1] 2[n 2]

Ento, visto que o sistema Linear, a sada deste pode ser

escrita como uma soma ponderada das respostas dos impulsos
ponderados e deslocados no tempo, ou seja:
y[n] =

x[k].h[n k] = 2h[n] + 3h[n 1] 2h[n 2]

k=
39

Da expresso de y[n]:
y[n] =

x[k].h[n k] = 2h[n] + 3h[n 1] 2h[n 2]

k=

Gracamente:

O que resulta:

0, n 2

2, n = 1

7,
n=0
6,
n=1
y[n] =

1, n = 2

2, n = 3

0,
n4

Esta abordagem grca essencialmente didtica, dando uma

noo do que ocorre quando da execuo da Soma de Convoluo, no entanto no de forma alguma prtica para a resoluo
das Somas de Convoluo em geral.
Deve-se ter algum tipo de procedimento prtico, com vistas a
ser facilmente implementado na forma de um algoritmo.
40

Abordagem Prtica

Se a resposta ao impulso nita e constituda de uma sequncia

de curta durao, a Soma de Convoluo pode ser resolvida
de forma simples se aplicados os seguintes passos, podendo ser
facilmente implementada em um computador:
a) Inverter h[k] , produzindo h[k].
b) Deslocar h[k] produzindo h[k + n]
c) Multiplicar h[k + n] por x[k] para cada valor de k
d) Somar todos os termos multiplicados para todo valor de n

Exemplo 1

Determine a sada de um sistema LTI, que tenha resposta ao

impulso, e entrada conforme abaixo:

h[n] =

1/2, n = 0
2,
n=1
x[n] =
0, outros

1, 0 n 2
0,
outros

Soluo:
a) Inicialmente inverter h[k], produzindo h[k]
b) Deslocar h[k], produzindo h[k + n]
c,d) Multiplicar e somar atravs da tabela abaixo:
k
-3 -2
n=-1 1 1
n=0 0 1
n=1 0 0
n=2 0 0
n=3 0 0
n=4 0 0
x[k] 0 0

-1 0
1 0
1 1
1 1
0 1
0 0
0 0
0 0,5

1
0
0
1
1
1
0
2

2
0
0
0
1
1
1
0

3
0
0
0
0
1
1
0

4
0
0
0
0
0
1
0

5
0
0
0
0
0
0
0

y[n]
y[-1]=0
y[0]=0,5
y[1]=2,5
y[2]=2,5
y[3]=2,0
y[4]=0
x[k]
41

Exemplo 2
Suponha um sistema H do tipo LTI, cuja resposta ao impulso
seja a seguinte:

h[n] =

2, 2 n 4
0,
outros

Determine a sada deste sistema em resposta entrada:


x[n] =

n, 2 n 6
0,
outros

Soluo:
a) Inicialmente inverter h[k], produzindo h[k]
b) Deslocar h[k], produzindo h[k + n], ver tabela abaixo:
n\k

-5

-4

-3

-2

-1

y[n]

10

18

28

40

40

40

36

30

22

10

12

11

x[k]

x[k]

42

Exerccio 3
Suponha um sistema H do tipo LTI, cuja resposta ao impulso
seja a seguinte:

h[n] =

1, 0 n 2
0,
outros

Determine a sada deste sistema em resposta entrada:

1, 0 n 2
1, 5 n 6
x[n] =
0,
outros

Soluo:
a) Inicialmente inverter h[k], produzindo h[k]
b) Deslocar h[k], produzindo h[k + n], ver tabela abaixo:
n\k

-4

-3

-2

-1

y[n]

-1

x[k]

x[k]

43

O enfoque da soma de todas as respostas ao impulso ponderadas

e deslocadas no tempo para k, s vivel se a entrada de curta
durao, viabilizando assim a soma. Porm quando a entrada
tem uma durao longa, este enfoque j no mais prtico,
assim uma nova alternativa ser apresentada.
Abordagem Alternativa para Avaliar a Soma de Convoluo
no Tempo Discreto

Considere avaliar a sada num instante de tempo xo n0:

y[n0 ] =

v[n0 ]

k=

Suponha o sinal: wn0 [k], representando os valores em n = n0

como funo da varivel independente k, ou seja: wn [k] = vk [n0]
A sada em n = n0 ser obtida avaliando-se:
0

y[n0 ] =

wn0 [k]

k=

Denamos ento, a sequncia intermediria:

wn [k] = vk [n] = x[k].h[n k],

Onde agora k a varivel independente, e n tratado como

uma constante.
Observe que: h[nk] = h[(kn)], uma verso de h[k] reetida
e deslocada no tempo de n, onde este deslocamento no tempo
determina o instante de tempo em que y[n] ser avaliada, de
acordo com:
y[n] =

wn [k]

k=

44

Exemplo: Considere um sistema LTI de tempo discreto representado pela resposta ao impulso abaixo:
3
h[n] = ( )n u[n]
4

Se a entrada do sistema for: x[n] = u[n], determine a sada

em: n = 5, n = 5, e n = 10.
Soluo:
Usando a equao abaixo:
y[n] =

k= wn [k]

Devemos achar as funes

de n de interesse.
Vemos que:

wn [k] = x[k].h[n k]

3
h[n k] = ( )nk .u[n k] =
4

para os valores

( 43 )nk , k n
0,
outros

Se:

n = 5 w5 [k] = u[k].h[5 k] = 0
u[k] = 0

X
y[5] =
w5 [k] = 0

Pois:

k 5

k=

Se: n = 5 w5[k] = u[k].h[5 k]

Pois: 0 k 5 u[k] = 1


=

( 43 )5k , 0 k 5
0,
outros

5
5
4
X
3 5X 4 k
3 5 1 ( 3 )6
3 5k
=( )
( ) =( ) .
y[5] =
w5 [k] =
( )
4
4
4
3
4
1

(
)
3
k=
k=0
k=0
 3
( 4 )10k , 0 k 10
Pois: 0 k
Se: n = 10 w10[k] =
0,
outros
10 u[k] = 1

10
10
4
X
3 10 X 4 k
3 10 1 ( 3 )11
3 10k
=( )
( ) =( ) .
y[10] =
w10 [k] =
( )
4
4
3
4
1 ( 43 )
k=
k=0
k=0
45

Integral de Convoluo - Convoluo Contnua

A Soma de Convoluo para os Sistemas de Tempo Discreto,
tem a sua contrapartida para os Sistemas de Tempo Contnuo,
que a Integral de Convoluo, em que a somatria de todas as
respostas ao impulso ponderadas e deslocadas no tempo para k,
agora se converte em uma integral em , de a +, conforme
mostrado a seguir:

y(t) = x(t) h(t) =

+
Z

x( )h(t )d

Com: x(t) representando a entrada arbitrria e h(t) a resposta

ao impulso do sistema de tempo contnuo.
Este resultado pode ser comprovado considerando-se um sistema
de tempo contnuo cujo operador do sistema H , apresentando
uma sada y(t) quando a entrada x(t) a este aplicada, sabendose ainda que qualquer
sinal de tempo contnuo pode ser represenR +
tado como: x(t) = x( )(t )d , ento pode-se escrever:
+
Z
y(t) = H{x(t)} = H{
x( )(t )d }

Da mesma forma que para a convoluo discreta, a Convoluo

Contnua baseia-se em 4 operaes:.
a) Inverter h( ), obtendo-se h( ).
b) Deslocar h( ), obtendo-se h( + t).
c) Multiplicar x( ) por h(t ) para todo .
d) Integrar (calcular a rea sob a curva) para todo valor de .
46

Exemplo 1: Considere um sistema LIT de tempo contnuo representado pela resposta ao impulso abaixo:

1, 0 < t < 1
1, 1 < t < 2
h(t) =
0,
outros

Determine a sada do sistema para a seguinte entrada:


x(t) =

1, 1 < t < 1
0,
outros

Soluo:

a) Inverter h( ), para se obter h( ):

b) Deslocar h( ), para se obter h(t ):

c,d) Multiplicar e Integrar x( ).h(t ), para os seguintes trechos:
1Trecho: < < 1, e t < 1
y(t) = 0, pois x( ).h(t ) = 0

47

2Trecho:R 1 < < t, e 1 < t R< 0

y(t) =

+
x( )h(t

)d =

t
1.1d
1

3Trecho:R 1 < < t, e 0R< t < 1

y(t) =

t1
(1).1d
1

t
1.1d
t1

= |t1 = t + 1

t
= |t1
1 + |t1 = t + 1

4Trecho:R t 2 < < 1, eR 1 < t < 2

y(t) =

t1
(1).1d
t2

1
1.1d
t1

1
= |t1
t2 + |t1 = t + 1

48

5Trecho:R t 2 < < 1, e 2 < t < 3

y(t) =

1
(1).1d
t2

= |1t2 = t 3

Resposta nal:

t + 1, 1 t 0
t + 1, 0 t 2
y(t) =
t 3,
2t3

49

Exemplo 2: Considere um sistema LIT de tempo contnuo representado pela resposta ao impulso abaixo:

h(t) =

t, 0 < t < 2T
0,
outros

Determine a sada do sistema para a seguinte entrada:


x(t) =

1, 0 < t < T
0,
outros

Soluo:

a) Inverter h( ), para se obter h( ):

b) Deslocar h( ), para se obter h(t ):

c,d) Multiplicar e Integrar x( ).h(t ), para os seguintes trechos:
1Trecho: < < 0, e t < 0 y(t) = 0, pois x( ).h(t ) = 0

50

2R Trecho:

R +
0 < < t, e 0 < t < T y(t) = x( )h(t )d =
Rt
t
1.(t )d = 0 1.(t )d = t. 2 /2|t0 = t2 t2 /2 = t2 /2
0

3Trecho:

0 < < T , e T < t < 2T

y(t) = t. 2 /2|T0 = tT T 2 /2

4Trecho:

t 2T < < T , e 2T < t < 3T

y(t) = t. 2 /2|Tt2T = t2 /2 + tT 3T 2 /2

51

Exercicio Propostos
1) Considere um sistema LIT de tempo contnuo representado
pela resposta ao impulso abaixo:

t,
1 < t < 1

1, 2 < t < 1
h(t) =
1<t<2

1,
0,
outros

Determine a sada do sistema

para a seguinte entrada:

x(t) =

1, 0 < t < 4
0,
outros

2) Considere um sistema LIT de tempo contnuo representado

pela resposta ao impulso abaixo:

2t,
0<t<1
2t, 1 < t < 0
h(t) =
0,
outros

Determine a sada do sistema

para a seguinte entrada:

x(t) =

2, 0 < t < 2
0,
outros

3) Considere um sistema LIT de tempo contnuo representado

pela resposta ao impulso h(t) abaixo. Determine a sada do
sistema para a seguinte entrada x(t).

h(t) =

t, 0 < t < 1
0,
outros

1, 0 < t < 1
1, 1 < t < 0
x(t) =
0,
outros

4) Considere um sistema LIT de tempo contnuo representado

pela resposta ao impulso h(t) = e2t.u(t), ache a resposta deste
sistema entrada x(t) = et.u(t).
52

Resoluo do Exercicio 4 no Matlab/Octave

dt=0.001;
t=0:dt:7;
x=(exp(-t).*(t>=0));
plot(t,x);
pause;
h=(exp(-2*t).*(t>=0));
plot(t,h);
pause;
y=conv(x,h)*dt;
plot(t,y(1:length(t)));
title('y(t)=\int x(\tau).h(t-\tau)d\tau');
xlabel('t');
ylabel('y(t)');

53

Sistemas Interconectados
Interconexo Paralelo

Interconexo Srie (Cascata)

Resposta ao Degrau
g(t) =

Z t

h( )d

Resposta Rampa
f (t) =

Z t

g( )d
54

Propriedades da Convoluo

Propriedade Comutativa
x(t) h(t) = h(t) x(t)

Propriedade Distributiva
x(t) [y(t) + z(t)] = x(t) y(t) + x(t) z(t)

Propriedade Associativa
x(t) [y(t) z(t)] = [x(t) y(t)] z(t)

Propriedade de Deslocamento
Se: x(t) y(t) = c(t)
Ento: x(t) y(t t0) = x(t t0) y(t) = c(t t0)
Convoluo com Impulso
x(t) (t) = x(t)

Propriedade da Largura
Se: x(t) tem largura T1e y(t) largura T2,
Ento: x(t) y(t) ter largura T = T1 + T2
55

Anlise de Fourier
Representao em Srie de Fourier de Sinais Peridicos
Como visto um sinal de tempo contnuo peridico do tipo:
x(t) = x(t + mT ), t,

e com: m Z
Sendo o Perodo Fundamental (T0), o menor valor de T p/ o
qual: x(t) = x(t + T ),t
Dois exemplos de sinais peridicos bsicos so:
x(t) = ej0 t

x(t) = cos(0 t + )

Onde:

0 = 2/T0

a frequncia angular fundamental

Srie Exponencial Complexa de Fourier

Pode-se representar um sinal peridico x(t) com perodo T0 atravs da somatria de exponenciais complexas, com abaixo:

x(t) =

ck .ejk0t

k=

Sendo: 0 = 2/T0, e ck os coecintes de Fourier complexos,

dados por:
1
ck =
x(t).ejk0tdt
T0 T0
Z

Na integral T0 denota o clculo desta integral em um perodo,

usando-se por exemplo: 0 a T0 , ou T 0/2 a T0/2
56

Se zermos k = 0 na expresso de ck , o valor c0, indicar o

valor mdio de x(t) em um perodo, ou seja:
1
c0 =
T0

Z
x(t)dt
T0

Exemplo: Determine a srie exponencial complexa de Fourier

do sinal peridico x(t) mostrado abaixo:

0 = 2/T = 2/2 = 1(rad/s)

Soluo:
1
ck =
T0

1
x(t).ejk0 t dt =
2
T0

/2

1.ejkt dt =

/2

1
/2
.ejkt |/2 =
2.j.k

1 ejk/2 ejk/2
1
1
jk/2
jk/2
=
.(e
e
)=
(
)=
sen(k/2)
2.j.k
k.
2j
k.

ck =

0,
k = par
1/k, k = 1, 5, 9, ...
=
c0 = a0 /2 = 1/2
1/k, k = 3, 7, 11, ...
P
P
1
jk
0t
= k= [ k
.sen(k/2).ejkt ]
x(t) = k= ck .e

sen(k/2)
k.

Ento:

x(t) = ...+

1 j5t 1 j3t
1 jt 1
1 j5t
1 jt 1 j3t
e

e
+
e + +
e
e +
e +...
5.
3.
1.
2 1.
3.
5.

Aplicando a relao de Euler para o cosseno:

x(t) =

1
2
1
1
1
+ [cost cos3t + cos5t cos7t + ...]
2

3
5
7
57

Srie Trigonomtrica de Fourier

Pode-se representar um sinal peridico x(t) com perodo T0 atravs da somatria de senos e cossenos, com abaixo:

X
a0
x(t) =
+
[ak .cos(k0t) + bk .sen(k0t)]
2
k=1

Sendo:

0 = 2/T0 ,

e ak e bk os coecintes de Fourier:

2
ak =
x(t).cos(k0t)dt
T0 T0
Z

2
x(t).sen(k0t)dt
bk =
T0 T0
Z

Os coecintes ak e bk se relacionam com os coecintes de

Fourier complexos por:

a0
c0 =
2

1
ck = .(ak jbk )
2

1
ck = .(ak + jbk )
2

Quando x(t) for real, ento ak e bk sero reais, ento teremos:

ak = 2.Re[ck ]

bk = 2.Im[ck ]
58

Srie Trigonomtrica de Fourier de Sinais Peridicos Pares e mpares

Se o sinal peridico x(t) com perodo T0 for Par, ento bk ser
zero, e a srie de Fourier ca:

X
a0
x(t) =
+
[ak .cos(k0 t)]
2

0 = 2/T0

k=1

Se o sinal peridico x(t) com perodo

ser zero, e a srie de Fourier ca:
x(t) =

T0

for mpar, ento ak

[bk .sen(k0 t)]

0 = 2/T0

k=1

Srie de Fourier em Forma Harmnica

Outra forma de representao em srie de Foueier de um sinal
peridico x(t) com perodo T0:
x(t) = ck +

[ck .cos(k0 t k )]

0 = 2/T0

k=1

2
ak =
T0

Z
x(t).cos(k0 t)dt
T0

2
bk =
T0

Z
x(t).sen(k0 t)dt
T0

Os coecintes ck e k se relacionam com ak e bk por:

a0
c0 =
2

p
ck = a2 k + b2 k

k = arctg(

bk
)
ak
59

Convergncia da Srie de Fourier

Um sinal peridico x(t) ter uma representao em srie de Fourier se atender s condies de Dirichlet

1. Se x(t) integrvel em mdulo no intervalo de um perodo

qualquer:

Z
T0

|x(t)|dt <

2. Se x(t) tem um nmero nito de mximos e mnimos dentro

de qualquer intervalo nito t

3. Se

tem um nmero nito de descontinuidades dentro

de qualquer intervalo nito t e cada uma delas nita
x(t)

Espectro de Amplitude e Fase de Sinais Peridicos

Admitindo-se que os coecintes complexos de Fourier ck de um
sinal peridico x(t) seja:
ck = |ck |.ejk

O grco de |ck | versus a frequncia angular chamado de

Espectro de Amplitude do sinal x(t), e o grco de k versus
a frequncia angular chamado de Espectro de Fase do sinal
x(t).
Como os valores de k so inteiros os grcos de Amplitude e Fase
no so curvas contnuas, mas ocorrem somente nas frequncias
discretas k0 , sendo por esta razo chamados de Espectros
Discretos de Frequncia, ou Espectros de Linha.
60

Exemplo: Determine a srie trigonomtrica de Fourier do sinal

peridico x(t):

Soluo: 0 = 2/T = 2/2 = 1, e os coecintes da srie

sero calculados como abaixo, sendo a integrao de /2 a
/2:
a20

1
2

R /2

/2

1
1
x(t)dt =
1.dt = 2
.t|/2 = 2
.[ 2 ( 2 )] = 1/2
T0
/2
R
2 /2
bk = /2 sen(kt)dt = 0, uma vez que: x(t) par.
R
R /2
2
ak = T20 T0 x(t).cos(k0 t)dt = 2
1.cos(kt)dt =
/2

1
T0

/2
1
sen(kt)|
/2
k

1
2
= ( k.
).[sen( k.
) sen( k.
)] = ( k.
).sen( k.
)
2
2
2

Sabendo-se que:

sen( k.
) = sen( k.
)
2
2

0,
k = par
ak = 2/k, k = 1, 5, 9, ...
2/k, k = 3, 7, 11, ...
P 1
1
2
Ento: x(t) = 2 + k=1[ k .sen( k.
)cos(kt)]
2
x(t) =

1
2
1
1
1
+ [cos(t) cos(3t) + cos(5t) cos(7t) + ...]
2

3
5
7

Espectros de Amplitude

Espectros de Fase
bk
0
k = arctan( ) = arctan( ) = 0
ak
ak

61

Exemplo: Determine a srie trigonomtrica de Fourier do sinal

peridico x(t) mostrado:

Soluo: 0 = 2/T = 2/2

srie sero calculados como:

= 1,

ento os coecintes da

R
1
1
1
x(t)dt
=
1.dt = 2
.t|0 = 2
.[ 0] = 1/2
T0
2 0
R
R
2
2
ak = T0 T0 x(t).cos(k0 t)dt = 2 0 1.cos(kt)dt =
a20 =

1
T0

1
= ( k.
).[sen(k) sen(0)] = 0
R
R
2
2
bk = 0 sen(kt)dt = 2 0 1.sen(kt)dt = 1
.cos(kt)|0 =
k

0,
k = par
1
= 1
.[cos(k)

cos0]
=
.[1

cos(k)]
=
k
k
2/k, k =
mpar
P
1
Ento: x(t) = 12 + 1
k=1 { k [1 cos(k)](1 cos(k).sen(kt)}

1
sen(kt)|0
k

x(t) =

1
2
1
1
+ [sen(t) + sen(3t) + sen(5t) + ...]
2

3
5

Espectros de Amplitude

Espectros de Fase
k = arctan( abkk ) = arctan( b0k ) = /2

62

Exemplo: Determine a srie trigonomtrica de Fourier do sinal

peridico x(t) mostrado:

Escolhendo o intervalo de integrao de 0 a , e sabendo que

0 = 2/T = 2/ = 2(rd/s), ento os coecintes da srie
sero calculados como:
1
a0
=
2

Z
0

1
et/2 dt = .(2)

Z
0

2
et/2 .(1/2)dt = et/2 |0 =

2
= .(0, 2079 1) = 0, 504

2
ak =

2
bk =

et/2 .cos(2kt)dt = 0, 504.(

2
)
1 + 16.k2

et/2 .sen(2kt)dt = 0, 504.(

8.k
)
1 + 16.k2

Ento:

X
a0
[ak .cos(k0 t) + bk .sen(k0 t) =
x(t) =
+
2
k=1

= 0, 504[1 +

[(

k=1

= 0, 504[1 +

2
8.k
).cos(k
t)
+
(
)sen(k0 t)] =
0
2
2
1 + 16.k
1 + 16.k

X
k=1

[(

2
).(cos(k0 t) + 4k.sen(k0 t))]
1 + 16.k2
63

Exercicios Propostos
Determine a srie Trigonomtrica de Fourier dos sinais peridicos x(t) abaixo, esboando os espectros de amplitude e fase:
a)

b)

c)

Contedo de Potncia de um Sinal Peridico

Como visto antes a Potncia Mdia de um sinal peridico

em um perodo qualquer dado por:
1
P =
T0

x(t)

|x(t)|2 dt

T0

Se x(t) for representado pela srie Exponencial Complexa de

Fourier, ento pode-se mostrar que:
1
P =
T0

|x(t)| dt =
T0

|ck |2

k=

Sendo esta relao chamada de Relao ou Teorema de Parseval

da srie de Fourier.
64

Transformada de Fourier

Seja um sinal no-peridico x(t) de durao nita, ou seja:

x(t) = 0, para |t| > T1 , conforme mostrado na gura abaixo:

Seja agora um sinal peridico x0(t) formado pela repetio de

x(t), com perodo fundamental T0 , conforme mostrado abaixo:

Se:

T0 ,

teremos:
lim x0(t) = x(t)

T0

E a srie Exponencial Complexa de Fourier de x0(t), ser:

x0(t) =

ck .ejk0t

k=

Sendo: 0 = 2/T0, e ck os coecintes de Fourier complexos,

dados por:
1 T0/2 0
ck =
x (t).ejk0tdt
T0 T 0/2
Z

65

Mas como: x0(t) = x(t), para

deste intervalo, ento:
1
ck =
T0

|t| < T0 /2,

T0 /2

1
x0 (t).ejk0 t dt =
T0
T 0 /2

e como

x(t) = 0

fora

x(t).ejk0 t dt

Vamos denir X() como sendo:

x(t).ejt dt

X() =

Ento, substituindo na expresso de ck ca: ck = T10 X(k0)

Das expresses: ck = T1 X(k0) , e x0(t) =
tituindo a primeira na segunda vem:

k= ck .e

jk0 t

, subs-

X
X

1
0
X(k 0 ).ejk0 t =
X(k 0 ).ejk0 t
x0 (t) =
T0
2
k=
k=

Quando T0 , 0 = (2/T0) 0, ento fazendo 0 = ,

e aplicando-se o limite quando 0, a equao anterior se
torna:
0

x (t)|T0

1 X
X(k).ejkt } = x(t)
= lim x (t) = lim {
T0
40 2
0

k=

Mas,
Z

1
1 X
X(k).ejkt } =
lim {
X().ejt d
40 2
2
k=

Resultando na representao de Fourier de um sinal no peridico:

1
x(t) =
2

X().ejt d

66

Pares de Transformadas de Fourier

A funo X() chamada de Transformada de Fourier de x(t),
e a expresso anterior a Transformada Inversa de Fourier, e
formam o par de transformadas de Fourier, sendo denotado por:
x(t) X().
Transformada de Fourier de x(t):
Z

x(t).ejt dt

X() = F {x(t)} =

Transformada Inversa de Fourier de x(t):

1
x(t) = F 1 {X()} =
2

X().ejt d

Exemplo 1: Obtenha a transformada de Fourier do pulso retangular dado por x(t) = ret(t/ ), mostrado ao abaixo:

Soluo: Vamos calcular:

como ret( t ) =

X() =

t
ret(
) ejt dt

R /2
1, | t |< /2
X() = /2 1 ejt dt
0, | t |> /2

67

mas:

eax dx = 1a eax ,

X() =

assim teremos:

1
1
/2
ejt | /2 =
(ej /2 ej /2 )
j
j

Usando a relao de Euler para o seno, sen(x) = e

jx

ejx
2j

, ca:

2 ej /2 ej /2
2sen( /2)
X() =
(
)=

2j

Multiplicando e dividindo a expresso anterior por /2 teremos:

X() =

sen( /2)
= sinc( /2)
( /2)

Esta funo do tipo sen(x)/x, cujo esboo mostrado abaixo,

chamada de sinc(x), sendo de grande importncia, por estar relacionada em conceitos importantes da teoria de Sinais e
Sistemas e Processamento Digitais de Sinais.

68

Pares de Transformadas Importantes

x(t)

X()

Condio

eatu(t)

1
a+j

a>0

eatu(t)

1
aj

a>0

ea|t|

2a

a>0

t.eatu(t)

1
(a+j)2

(t)

(t t0)

ejt0

2()

ej0t

2( 0)

cos(0t)

[( 0) + ( + 0)]

sen(0t)

j[( + 0) ( 0)]

u(t)

1
() + j

u(t)

1
() j

a2 + 2

a>0

69

Propriedades da Transf. de Fourier

1. Linearidade
a1 .x1 (t) + a2 .x2 (t) a1 .X1 () + a2 .X2 ()

2. Deslocamento no Tempo
x(t t0 ) ejt0 .X()

3. Deslocamento de Frequncia
ej0 t .x(t) X( 0 )

4. Mudana de Escala de Tempo

x(a.t)

.X( )
|a|
a

5. Inverso de Tempo
x(t) X()

6. Dualidade ou Simetria
X(t) 2.x()

7. Diferenciao no Domnio do Tempo

d
x(t) j.X()
dt

8. Diferenciao no Domnio da Frequncia

(jt).x(t)

d
X()
d
70

9. Integrao no Domnio do Tempo

Z

x( )d .X(0).() +

1
.X()
j

10. Convoluo
x1 (t) x2 (t) X1 ().X2 ()

11. Multiplicao
x1 (t).x2 (t)

1
.X 1 () X2 ()
2

12. Partes Par e mpar de

Se x(t) for real, seja:

x(t) = xe (t) + xo (t),

x(t) X() = A() + jB(),

Ento:

x(t)

ainda:

X() = X ()

xe (t) Re{X()} = A()

xo (t) j.Im{X()} = j.B()

13. Relaes de Parseval

Z
x1 ().X2 ()d =

X1 ().x2 ()d

1
x1 (t).x2 (t)dt =
2

1
|x(t)|2 dt =
2

X1 ()X2 ()d

|X()|2 d

71

Resposta em Frequncia de Sistemas de Tempo

Contnuo LIT

Um sistema LIT de tempo contnuo, c/ resposta ao impulso

h(t), ter uma sada y(t) em resposta a x(t):
y(t) = x(t) h(t)

Aplicando-se a propriedade da Convoluo p/ a Transf. de Fourier:

Y () = X().H()

Onde: Y (), X(), e H(), so as Transf. de Fourier de y(t),

x(t), e h(t).
Isolando H(), que a Resposta em Frequncia do sistema:
H() =

Y ()
= |H()|.ejH ()
X()

Sendo: |H()|, a Resposta de Magnitude (ou Amplitude), e

H () a Resposta de Fase do sistema.
A Resposta em Frequncia H() caracteriza totalmente o sistema LIT de tempo Contnuo.
Concluses:

O Espectro de Amplitude da sada de um sistema LIT |Y ()|, o produto do Espectro de Amplitude da entrada
|X()|, pela Resposta de Amplitude do sistema |H()|.

O Espectro de Fase da sada, a soma do Espectro de

Fase da entrada x(), com a Resposta de Fase do sistema
H ().
72

Transmisso sem Distoro

Para que a transmisso atravs de um sistema LIT no produza

distoro, o sinal de sada deve ter o mesmo formato do sinal de
entrada, exceto pela amplitude, e estar atrasada no tempo.
Portanto se x(t) representar o sinal de entrada do sistema, e y(t)
a sua sada, esta sada ser do tipo:
y(t) = K.x(t t0 )

Aplicando-se a transformada de Fourier da expresso anterior,

ca:
Y () = K.ejt0 .X()

Mas como visto antes: H() = Y ()/X() = K.ejt

Da forma polar para H(): H() = |H()|.ej() =
obtm-se:
0

K.ejt0 ,

|H()| = K
() = jt0

Concluso: (1) o espectro de amplitude de H() deve ser constante dentro da faixa de frequncias de interesse, e (2) a fase
() deve ser linear com a frequncia.

73

Resposta em Frequncia de Circuitos RC

Usando a Transformada de Fourier
Filtro Passa-Baixas (FPB) tipo RC de 1 Ordem

Um ltro do tipo Passa-Baixas causal pode ser implementado

como o circuito RC mostrado abaixo, onde x(t) representa a
entrada do ltro e y(t) a sua sada:
Aplicando-se a LCK no n A, vem
que:
dy(t)
iR = iC x(t)y(t)
=
C
R
dt

De onde resulta: RC dy(t)

dt + y(t) = x(t)
Ento, obtendo-se a Tranformada de Fourier da expresso acima,
onde se aplicou a propriedade da diferenciao, vem que:
RC.j.Y () + Y () = X()
Y ()
1
Y ().(RC.j + 1) = X() X()
= 1+jRC
= H()
1
Fazendo-se 0 = RC
na expresso anterior, ca:

1
H() = 1+j/

Resposta em Frequncia do FPB Real.

Ento, a Resposta de Amplitude e de Fase sero dadas por:

1
1
p
|H()| = |1+j/
=
0|
1+(/0 )2

() = arctan(/0)
74

Filtro Passa-Altas (FPA) tipo RC de 1 Ordem

Um ltro do tipo Passa-Altas causal pode ser implementado

como o circuito RC mostrado abaixo, onde x(t) representa a
entrada do ltro e y(t) a sua sada:
Aplicando-se a LCK no n A, vem
que:
y(t)
iR = iC C d[x(t)y(t)]
=
dt
R

= y(t)
De onde resulta: R.C. d[x(t)y(t)]
dt
Ento, obtendo-se a Tranformada de Fourier da expresso acima,
onde se aplicou a propriedade da diferenciao, vem que:
R.C.j.[X() Y ()] = Y ()
R.C.j.X() = Y ().(R.C.j + 1)
Y ()
RCj
1
=
=
jRC+1
X()
1+1/(jRC)
Y ()
1
=
= H()
X()
1+1/(jRC)
1
Fazendo-se 0 = RC
na expresso anterior, ca:

1
H() = 1+1/(j/

0)

Resposta em Frequncia do FPA

Real.
Ento, a Resposta de Amplitude e de Fase sero dadas por:
1
1
p
|H()| = |1+1/(j/
=
0 )|
1+1/(/0 )2

() = arctan(1/(/0))
75

Anlise de Sistemas usando a

Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace Bidirecional de um sinal
tempo contnuo, denida como:
Z
L{x(t)} = X(S) =

x(t)

de

x(t).est dt

Onde em geral a varivel s tem valor complexo e expressa

como: s = + .j.
Em contraste Transformada de Laplace Bidirecional a Transformada de Laplace Unidirecional denida como:
Z
L{x(t)} = XI (S) =

x(t).est dt

e as duas transformadas sero equivalentes apenas se x(t) = 0

para t < 0.
Da resulta que x(t) ser a Transformada Inversa de Laplace de
X(s), sendo expressa por:
L1 {X(s)} = x(t) =

1
2j

c+j
Z

x(s).est ds

cj

A integral acima calculada ao longo de c + j com variando

de a +.
Diz-se que o sinal x(t) e sua transformada de Laplace X(S)
formam um par de transformadas de Laplace simbolizado por:
x(t) X(s).
76

Regio de Convergncia da Transformada

de Laplace (RDC)
O intervalo de valores da varivel complexa s para o qual a
integral da expresso da Transformada de Laplace converge
chamado de Regio de Convergncia (RDC).
Exemplo 1: Consideremos o sinal x(t) = eatu(t), com a <

Aplicando-se a Transformada de Laplace de x(t), vem que:

Z
X(S) =

eat u(t).est dt =

X(S) =

Z
0

eat .est dt =

e(s+a)t dt

1
1
1

e(s+a)t |0 =
(0 1) =
s+a
s+a
s+a

Isto considerando-se que:

limt e(s+a)t = 0

O que ocorre se e somente se:

<{s + a} > 0

ou seja:

<{ + j + a} > 0

ou ainda:
Ento:

+a>0

> a.
77

Exemplo 2: Consideremos o sinal x(t) = eatu(t), com a <

Aplicando-se a Transformada de Laplace de x(t), vem que:

Z
X(S) =

(eat )u(t).est dt =

X(S) =

Z0

eat .est dt =

Z0

e(s+a)t dt

1
1
1
0
e(s+a)t | =
(1 0) =
s+a
s+a
s+a

Isto considerando-se que:

limt e(s+a)t = 0

O que ocorre se e somente se:

e(s+a)() = e(s+a)() = 0

Ou seja:

<{s + a} < 0

<{ + j + a} < 0 + a < 0

Ento:

< a.

78

Concluso sobre a RDC:

Como os sinais: eatu(t), causal, e eatu(t), no-causal, possuem a mesma transformada de Laplace, porm com regies de
convergncia distintas, a concluso que se tira :

Para que a transformada de Laplace seja nica a RDC

deve ser especicada como parte da transformada.

Regio de Convergncia para Sinais de

Durao Finita

Considere um sinal x(t) no nulo somente para t1 t t2 com

t1 e t2 nitos.
Para este sinal nito, absolutamente integrvel, a RDC ser todo
o plano s.

Transformada de Laplace Unidirecional

Como visto antes se a transformada de Laplace do tipo Bidirecional ela se aplica a sinais causais e no-causais.
Para sinais causais, esta ambiguidade desaparece, e existir uma
relao biunvoca entre o sinal e sua transformada de Laplace,
sendo desnecessrio a especicao da RDC.
Convm lembrar que os sinais que so tratados na prtica sero
sempre do tipo causal.
79

Da podemos ter uma tabela de pares de transformadas de Laplace, como temos para a transformada de Fourier.

Pares de Transformadas de Laplace Importantes

x(t)

X(s)

(t)

u(t)

1
s

t.u(t)

1
s2

tn.u(t)

eat.u(t)

1
s+a

t.eat.u(t)

1
(s+a)2

cos0t.u(t)

sen0t.u(t)

0
s2 +02

eat.cos0t.u(t)

s+a
(s+a)2 +02

eat.sen0t.u(t)

0
(s+a)2 +02

n!
sn+1

s
s2 +02

80

Propriedades da Transf. de Laplace

1- Linearidade da Transformada de Laplace
Se temos: x1(t) X1(s) e x2(t) X2(s)
Ento: a1x1(t) + a2x2(t) a1X1(s) + a2X2(s)

2- Deslocamento no Tempo
x(t t0 ) est0 .X(s)

3- Deslocamento no Domnio s
es0 t .x(t) X(s s0 )

4- Mudana de Escala de Tempo

x(a.t)

1
X( as )
|a|

5- Inverso de Tempo
x(t) X(s)

6- Diferenciao no Domnio do Tempo

d
x(t)
dt

s.X(s)

7- Diferenciao no Domnio s
t.x(t)

d
X(s)
ds

8- Integrao no Domnio do Tempo

Rt

1
x(
)d

.X(s)

s
81

9- Convoluo
Se temos:
Ento:

x1 (t) X1 (s)

e x2(t) X2(s)

x1 (t) x2 (t) X1 (s).X2 (s)

Plos e Zeros

Usualmente X(s) ser uma funo racional do tipo:

a0 sm + a1 sm1 + ... + am
a0 (s z1 )...(s zm )
X(s) =
=
b0 sn + b1 sn1 + ... + bn
b0 (s p1 )...(s pn )

Onde: ak e bk so constantes reais, e m e n so inteiros positivos.

As razes do numerador zk so chamados zros de X(s), por
levarem X(s) a zero, e sero representados por um o.
As razes do denominador pk so chamados plos de X(s) por
levarem X(s) ao innito, e sero representados por um x.
Portanto os plos de X(s) caro fora da RDC porque X(s) no
converge nos plos.
Os zeros por sua vez podem car dentro ou fora da regio de
convergncia.
s+2
2s+4
= 2 (s+1)(s+3)
.
Exemplo: X(s) = s +4s+3
2

82

Mtodos de Inverso da Transformada

Inversa de Laplace

Existem vrios mtodos para se achar a Transformada Inversa

de Laplace, os quais sero apresentados a seguir:

1- Usando a Frmula da Inverso

Conforme visto antes, a transformada de Laplace inversa uma
operao que leva a x(t) a partir de X(s), sendo expressa como:
L1 {X(s)} = x(t) =

1
2j

c+j
Z

x(s).est ds

cj

Esta integral de linha no plano complexo, sendo de difcil resoluo.

2- Usando os Pares de Transformadas de Laplace

Um mtodo vivel de inverso da transformada de Laplace
tentar expressar X(s) como uma soma do tipo:
X(s) = X1 (s) + X2 (s) + ... + Xn (s)

De onde em se conhecendo as transformadas inversas:

x1 (t), x2 (t), ...xn (t), de X1 (s), X2 (s), ...Xn (s)
Pela propriedade da linearidade pode-se facilmente determinar
x(t), como sendo:
x(t) = x1 (t) + x2 (t) + ... + xn (t)
83

3- Expanso em Fraes Parciais

Se X(s) for expressa como uma funo racional da forma:
X(s) =

1Caso: Quando
seja: m < n

N (s)
(s z1 )...(s zm )
= k.
D(s)
(s p1 )...(s pn )

X(s)

for uma funo racional prpria ou

(a) Plos Simples: Se os plos de X(s) forem simples (distintos) ento:

X(s) =

c2
cn
c1
+
+ ... +
s p1
s p2
s pn

Onde:
ck = (s pk )X(s)|s=pk

Exemplo:
2s+4
Encontre a transformada de Laplace inversa de X(s) = s +4s+3
2

Soluo:

X(s) =

2s+4
s2 +4s+3

s+2
= 2 s2 +4s+3
=

c1
s+1

c2
s+3

ck = (s pk )X(s)|s=pk c1 = (s + 1)X(s)|s=1 = 2

c2 = (s + 3)X(s)|s=3 = 2

s+2
|s=1 = 1
s+3

s+2
|s=3 = 1
s+1

Logo:
X(s) =

1
s+1

1
s+3

x(t) = et u(t) + e3t u(t).

84

(b) Plos Mltiplos: Se os plos de X(s) forem mltiplos, ou

seja conter fatores (s pi)r , onde o plo pi tem multiplicidade r,
ento a expanso em fraes parciais car:
c1
c2
cn
+
+
...
+
s pi
(s pi )2
(s pi )r

Exemplo:
s +2s+5
Encontre a transformada de Laplace inversa de X(s) = (s+3)(s+5)
2

Soluo:
X(s) =

s2 +2s+5
(s+3)(s+5)2

A
s+3

A
s+3

B
s+5

C
(s+5)2

Ento:
X(s) =

B
s+5

C
(s+5)2

A(s+5)2 +B(s+3)(s+5)+C(s+3)
(S+3)(S+5)2

s2 + 2s + 5 = A(s + 5)2 + B(s + 3)(s + 5) + C(s + 3)

s2 + 2s + 5 = (A + B)s2 + (10A + 8B + C)s + 25A + 15B + 3C

Resolvendo o sistema de equaes:

A+B =1
10A + 8B + C = 2
25A + 15B + 3C = 5

Logo:

X(s) =

2
s+3

1
s+5

resulta em:

A=2
B = 1
C = 10

10
(s+5)2

E a transformada inversa ca:

x(t) = (2e3t e5t 10te5t )u(t)
85

2 Caso: Quando
ou seja: m n

X(s)

for uma funo racional imprpria

Neste caso por diviso de polinmios, pode-se escrever

R(s)
(s)
=
Q(s)
+
como: X(s) = N
D(s)
D(s)

X(s)

Onde:
Q(s)
R(s)

o polinmio quocinte, de grau m n

o polinmio resto de grau menor que n.

Pode-se agora achar a transformada inversa de Q(s), atravs

da tabela de pares de transformada, e R(s)/D(s) sendo uma
funo racional prpria pode ser resolvida como no item (a), ou
seja por fraes parciais.
Exemplo: Ache a Transformada de Laplace inversa
X(s) =

x(t)

s2 +1
s2 s2

de

Soluo:
X(s) =

s2 +1
s s2
2

X(s) = 1 +

=1+

5/3
s2

2/3
s+1

s+3
s2 s2

=1+

s+3
(s2)(s+1)

=1+

A
s2

B
s+1

x(t) = (t) + (5/3)e2t (2/3)et

Exerccios: Ache as Transformadas de Laplace inversas x(t) de

X(s) abaixo:

(a) X(s) = 2s+1

s+2
10s+15
(b) X(s) = (s1)(s+2)s
+s+1
(c) X(s) = s +ss+1
3

x(t) = 2(t) 3e2t u(t).

2

x(t) = ( 25
et +
3
x(t) =

d2 (t)
dt

5 2t
e
12

35
4

15
t)u(t)
2

+ (t)

86

3 Caso: Quando
complexos:

X(s)

for uma funo racional com plos

Suponha agora que j, e + j, sejam um par de plos complexos conjugados, neste caso a expanso por fraes parciais de
X(s) permite escrever os seguintes termos associados ao par de
plos:
C1
B1 s+B2
C1
B1 s+B2
+
=
=
sj0
s+j0
(sj0 )(s+j0 )
(s)2 +02
A0
B(s )
B1 s + B2
=
+
(s )2 + 02
(s )2 + 02
(s )2 + 02

Pode-se agora achar a transformada inversa de

dos pares de transformadas:

X(s),

atravs

A(s )
Aet cos(0 t).u(t)
2
2
(s ) + 0

B0
t

Be
sen(0 t).u(t)
(s )2 + 02

Exemplo:
s+1
Ache a Transformada de Laplace inversa x(t) de X(s) = s +s+1)
2

Soluo:

1
X(s) tem um par de plos complexos conjugados, 2 j 23 .
s+1

Ento pode-se escrever: X(s) = (s+1/2+j3/2)(s+1/2j

3/2)
De onde vem que:

A(s + 1/2)
B( 3/2)
X(s) =
+
(s + 1/2)2 + 3/4
(s + 1/2)2 + 3/4
87

Assim o numerador de X(s) car:

N (s) = A(s + 1/2) + B( 3/2) = s + 1

N (s) = As + A/2 + B( 3/2) = s + 1

Ento:

A = 1,

e A/2 + B

3
2

= 1 B = 1/ 3

E nas fraes parciais teremos:

s+1/2
(1/ 3)( 3/2)
X(s) = (s+1/2)2+3/4 + (s+1/2)2+3/4

De onde resulta as seguintes transformadas inversas:

x(t) = et/2cos( 23 t)u(t) + 1 et/2sen( 23 t)u(t)

3

Exerccios: Ache as Transformadas de Laplace inversas x(t) de

X(s) abaixo:

(a) X(s) = s 2s+12

+2s+5
2

x(t) = 5et sen(2t).u(t) + 2et cos(2t).u(t)

4s +6
(b) X(s) = (s1)(s
+2s+2)
2

x(t) = 2et u(t) + 2et cos(t).u(t) 4et sen(t).u(t)

s +s2
(c) X(s) = s +3s
+5s+3
2

x(t) = et u(t) + 2et cos( 2t).u(t)

1 et sen(
2

2t).u(t)

Obs: No Matlab/Octave existe a funo: [r,p,k]=residue(ns,ds)

que devolve como resultado os resduos (r), plos (p) e constantes (k) da funo racional: N(s)/D(s), sendo ns e ds os vetores
constituidos dos coecientes de N(s) e D(s).
88

Funo de Transferncia (F.T.)

Como visto antes a resposta ao impulso h(t) caracteriza completamente o sistema, logo a Transformada de Laplace da resposta
ao impulso H(s) conhecida como Funo de Transferncia (ou
Funo Sistema) tambm caracteriza completamente o sistema.
Esquematicamente:

H(s) =

Y (s)
X(s)

Filtragem

Operao bsica em qualquer sistema de processamento de sinais, permite alterar/eliminar componentes de frequncia indesejveis de um sinal.
Filtros do tipo Passa-Baixas so requeridos em sistemas de aquisio de dados, na etapa anterior amostragem do sinal de
entrada, de modo a limitar da largura de faixa do espectro de
frequncias deste sinal, evitando o problema de sobreposio de
espectros.
Filtros Passa-Altas so requeridos em sistemas de aquisio de
dados, na etapa posterior converso de digital para analgico,
de modo a suavizar o sinal de sada analgico.
89

Filtros Seletivos de Frequncias Ideais

Filtro Passa-Baixas Ideal (FPB)

|H()| =

1, || < c
0, || > c

Filtro Passa-Altas Ideal (FPA)


|H()| =

0, || < c
1, || > c

Filtro Passa-Faixa Ideal (FPF)


|H()| =

1, 1 < || < 2
0,
outros

Filtro Rejeita-Faixa Ideal (FRF)


|H()| =

0, 1 < || < 2
1,
outros

90

Respostas de Amplitude e Fase

Denies Importantes
1. Largura de Faixa do Filtro BW (Bandwidth)

A largura de faixa BW de um ltro ideal denido para cada

tipo de ltro como:
FPB: BW = C
FPF: BW = 2 1
, ento este ser de faixa esPara o FPF se BW  0 =
2
treita.
FPA e FRF: No se dene BW
2

2. Largura de Faixa de 3dB

Para ltro causais (ou prticos) dene-se 3dB como sendo a

frequncia para a qual |H()| cai para |H(0)|/ 2 em i(t) ou
v(t). Ou seja, corresponde a atenuar potncia metade.

3. Largura de Faixa do Sinal

A largura de faixa do sinal corresponde ao intervalo de frequncias dentro do qual se situa a maior parte da energia do sinal.

4. Largura de Faixa do Sinal p/ 3dB

Da mesma que denido para o ltro, dene-se a largura de 3dB

para um sinal
como sendo a frequncia para a qual |X()| cai
para |X(0)|/ 2 provocando atenuao da potncia p/ metade.
91

5. Sinal de Faixa Limitada

Um sinal ter sua faixa de frequncias limitada a M se:

|X()| = 0, || > M

6. Faixas de Passagem, Transio e Corte

7. Seletividade dos FPF e FRF - Fator de Qualidade

Dene-se Fator de Qualidade de um Filtro Passa-Faixa ou Rejeita Faixa como sendo:

Q0 =

0
BW

Com: 0 = 2 1
Quanto maior o valor de Q0 maior a seletividade do ltro.

92

Filtros Seletivos de Frequncias No-Ideais

(Causais ou Prticos)
Filtro Passa-Baixas (FPB) tipo RC de 1 Ordem

Um ltro do tipo Passa-Baixas causal pode ser implementado

como o circuito RC mostrado abaixo, onde x(t) representa a
entrada do ltro e y(t) a sua sada:
Aplicando-se a LCK no n A, vem
que:
dy(t)
iR = iC x(t)y(t)
=
C
R
dt

De onde resulta: RC dy(t)

dt + y(t) = x(t)
Ento, obtendo-se a Tranformada de Laplace da expresso acima,
onde se aplicou a propriedade da diferenciao, vem que:
R.C.s.Y (s) + Y (s) = X(s)
Y (s)
1
Y (s).(R.C.s + 1) = X(s) X(s)
= 1+sRC
= H(s)
1
Fazendo-se 0 = RC
na expresso anterior, ca:

1
H(s) = 1+s/

F. T. do FPB RC 1Ordem.

Ento, a Resposta de Amplitude e de Fase sero dadas por:

1
1
p
|H(s)|s=j = |1+j/
=
0|
1+(/0 )2

() = arctan(/0)
93

Filtro Passa-Altas (FPA) tipo RC de 1 Ordem

Um ltro do tipo Passa-Altas causal pode ser implementado

como o circuito RC mostrado abaixo, onde x(t) representa a
entrada do ltro e y(t) a sua sada:
Aplicando-se a LCK no n A, vem
que:
y(t)
iR = iC C d[x(t)y(t)]
=
dt
R

De onde resulta: R.C. d[x(t)y(t)]

= y(t)
dt
Ento, obtendo-se a Tranformada de Laplace da expresso acima,
onde se aplicou a propriedade da diferenciao, vem que:
R.C.s.[X(s) Y (s)] = Y (s)
R.C.s.X() = Y (s).(R.C.s + 1)
Y (s)
RCs =
1
=
sRC+1
X(s)
1+1/(sRC)
Y (s)
1
=
= H(s)
X(s)
1+1/(sRC)
1
Fazendo-se 0 = RC
na expresso anterior, ca:

1
H(s) = 1+1/(s/

0)

F. T. do FPA RC 1Ordem.

Ento, a Resposta de Amplitude e de Fase sero dadas por:

1
1
p
|H(s)|s=j = |1+1/(j/
=
0 )|
1+1/(/0 )2

() = arctan(1/(/0))
94

Filtros RLC de 2 Ordem

A partir da resposta ao impulso dos ltros pode-se obter as caractersticas destes, bem como sua curva de resposta em frequncia, plos, e zeros.

Filtro Passa-Baixa de 2Ordem

Considere o circuito RLC abaixo:

Para se obter H(s) deste circuito, aplica-se o impulso na entrada

x(t), isto signica que X(s) = 1, ento:
Y (s)
= Y (s)
H(s) = X(s)

Considerando-se as impedncias em R, L, e C, como ZR = R,

ZL = SL, e ZC = 1/SC , e sabendo-se que H(s) = Y (s) = V C (s),
teremos:
i (s).ZC
H(s) = Z V+Z
=
C
L +ZR

1.(1/SC)
1
SC +SL+R

Esta expresso aps algum algebrismo conduz :

H(s) =

1/LC
1
S +S RL + LC
2

Que a expresso de um ltro Passa-Baixas de 2 Ordem, podendo ser escrita como:

c2
H(s) = 2
s + 2c s + c2
95

Onde:
o fator de amortecimento do ltro;
c a freq. de corte.
Alm disto, se nota que:

c = 1/ LC , 2c = R/L, sendo ainda o fator Q = 1/2

A curva de resposta em frequncia deste ltro ser dada por
H() obtida como:
H() = H(s)|s=j = |H(j)|

Ento:
H(j) =

1/LC
1
2 +j RL + LC

1/LC
1
( LC
2 )+j RL

H() =

1
LC

1/LC
2 )+( RL )2

Que se normalizado para

R=L=C=1, car:
1
H() = q
(1 2) + 2

96

Filtro Passa-Altas de 2Ordem

Considere o circuito RLC abaixo:

Seguindo os mesmos passos do exemplo anterior, H(s) para este

circuito, ser:
Y (s)
H(s) = X(s)
= Y (s)

Considerando-se novamente as impedncias em R, L, e C, como

ZR = R, ZL = SL, e ZC = 1/SC , teremos:
i (s).ZL
=
H(s) = Z V+Z
C
L +ZR

1.SL
S 2L
=
1
1
S 2 L+SR+ C
SC +SL+R

Esta expresso aps algum algebrismo conduz :

H(s) =

S2
1
S +S RL + LC
2

Que a expresso de um ltro Passa-Altas de 2 Ordem, podendo ser escrita como:

2

S
H(s) = s2+2
c s+c2

c = 1/ LC , 2c = R/L,

Onde:
e Q = 1/2
A curva de resposta em frequncia deste ltro ser dada por
H() obtida como:
H() = H(s)|s=j = |H(j)|
97

Ento:
H(j) =

2
1
2 +j RL + LC

2
1
( LC 2 )+j RL

H() =

( 2 )2

1
( LC
2 )+( RL )2

Que se normalizado para R=L=C=1

Ficar:
2

H() = p
(1 2 ) + 2

A curva de resposta em frequncia deste ltro pode ser esboada

como:

Filtro Passa-Faixa de 2Ordem

Considere o circuito RLC abaixo:

Seguindo os mesmos passos do exemplo anterior, H(s) para este

circuito, ser:
Y (s)
H(s) = X(s)
= Y (s)
98

Considerando-se novamente as impedncias em R, L, e C, como

ZR = R, ZL = SL, e ZC = 1/SC , teremos:
i (s).R
=
H(s) = Z V+Z
C
L +ZR

R
SR
=
1
1
S 2 L+SR+ C
SC +SL+R

Esta expresso aps algum algebrismo conduz :

H(s) =

S.R/L
1
S +S RL + LC
2

Que a expresso de um ltro Passa-Faixa de 2 Ordem, podendo ser escrita como:

S.2c
H(s) = s2+2
c s+c2

Onde: c = 1/ LC , 2c = R/L, e Q = 1/2

A curva de resposta em frequncia deste ltro ser dada por
H() obtida como:
H() = H(s)|s=j = |H(j)|

Ento:
H(j) =

jR/L
1
2
+j RL + LC

jR/L
1
( LC 2 )+j RL

H() =

(R/L)2

1
( LC
2 )+( RL )2

Que se normalizado para R=L=C=1

Ficar:

H() = p
(1 2 ) + 2

A curva de resposta em frequncia deste ltro pode ser esboada

como:

99

Sntese de Filtros

Para se poder sintetizar um ltro Passa-Baixas deve-se partir da

Resposta em Magnitude Quadrtica: A2(), e sabendo-se que:
A2 () = |H(j)| = H(j).H (j) = H(s).H(s)|s=j

deriva-se a funo de transferncia H(s).

Ex: Determine A2() se a funo de transferncia :
s2 + 1
H(s) = 2
s + 4s + 2

Soluo:
s2 + 1
H(s) = 2
s 4s + 2)

Ento:

H(s).H(s) =

E nalmente:

s2 +1
s2 +1
.
s2 +4s+2 s2 4s+2)

s4 +2s2 +1
s4 12s2 +4

A2 () = H(s).H(s)|s=j =

4 2 2 +1
4 +12 2 +4

De outra maneira, se a expresso de A2() conhecida, pode-se

obter H(s) substituindo-se (j)2 = 2 = s2.
Ex: Determine
A2 () :

H(s)

se a resposta em magnitude quadrtica

16( 2 + 1)
A () =
( 2 + 4)( 2 + 9)
2

Soluo:
H(s).H(s) = A2 ()|2 =s2 =

16(s2 +1)
(s2 +4)(s2 +9)

Esta expresso possui zeros em:

s = j ,

e plos em:

s = 2,3.
100

Ento por uma questo de estabilidade H(s) dever conter apenas os plos situados no semi-plano esquerdo do plano s, ou
seja: s = 2, e s = 3.
Logo:
K.(s2 + 1)
H(s) =
(s + 2)(s + 3)

Alm disto, para se determinar o valor de K , deve-se ter H(0) =

A(0) = 4/ 36 = 2/3

Ou seja: A2(0) = 16/36 = 4/9A(0) = 2/3

Como: H(0) = K/6 K/6 = 2/3 K = 4
Finalmente:
4.(s2 + 1)
H(s) =
(s + 2)(s + 3)

Sntese de FPB de Butterworth

A curva de resposta em magnitude de um ltro de Butterwoth

dada por:
A
|H()| = q
1 + ( c )2k

Onde: c a frequncia de corte, A oganho, e k um inteiro

positivo que corresponde ordem do ltro.
Normalizando-se para c = 1, ca:
A
|HN ()| = p
1 + 2k

As vrias curvas de resposta para alguns valores de k na expresso

anterior so mostrados abaixo:

Todos os ltros de Butterworth com sua resposta normalizada

(c = 1 rad/s) ter os plos da sua funo de transferncia H(s)
sobre uma circunferncia de raio unitrio no plano s, cando
separados de /k. Na gura abaixo, exemplo de como cam os
6 plos de H(s) de ordem 3.

Quando a funo de transferncia tem um nmero mpar de plos, sempre haver um plo em s=-1. Alm disto, todos os plos
estaro em simetria em relao ao eixo j. Por questes de estabilidade na implementao do ltro somente os plos localizados
no semiplano esquerdo formaro a funo de transferncia
101

Exemplo: Para um FPB Butterworth de 3 ordem, tem-se k =

3, e a expresso da resposta em frequncia normalizada ser:
HN () = p

1
1 + 6

Ento, partindo-se da resposta em magnitude quadrtica:

1
, para se achar a funo de transferncia deste ltro
A2 () = 1+
faz-se: 2 = s2, em: H(s).H(s) = A2()| =s , obtendo-se:
6

H(s).H(s) =

1
1 s6

Cujos plos se localizam em: s = 1, s = j , s = j 23 .

Porm, como explicado antes somente os plos do semi-plano
esquerdo estaro em H(s):
21

3
2

H(s) =
(s + 1)(s +

O que resulta em:

H(s) =

1
2

j 23 )(s

1
2

1
2

+j

3
)
2

K
s3 + 2s2 + 2s + 1

Sendo o ganho K calculado de A2(0) = H(0) =1 = K

Finalmente:
H(s) =

1
s3 + 2s2 + 2s + 1

102

De forma sistematizada, os polinmios de Butterwoth normalizados, que constituem o denominador da F.T., podem ser obtidos
com a expresso:
Bk (s) = P (s).

Sendo:


P (s) =

(s2 + 2cos(N )s + 1)

1,
k = par
s + 1, k =
mpar

com: 2.cos() = 2 = 1/Q

Onde: k =Ordem do ltro, =ngulo entreo plo e o eixo real,
=Coecinte de amortecimento do ltro.

Se k =mpar existir uma raiz em = 0;

Se k =Par = 90/k;

Os plos estaro sempre separados de /k.

Por exemplo, para k =1, 2, 3 e 4, os polinmios cariam:

k = 1 B1 (s) = s + 1

=================================
= /2
= 4
k = 2 k Par 1,2 = /2
k
2
B2 (s) =

s2

+ 2cos(/4) + 1 =

s2

2s + 1

=================================
k = 3 k mpar 1 = 0, 2,3 = /3
B3 (s) = (s + 1)(s2 + 2cos(/3) + 1) = (s + 1)(s2 + s + 1)

=================================
k = 4 1,2 = /2
= 8 , 3,4 = /2
+ k = 3
k
k
8
B4 (s) = (s2 + 2cos(3/8).s + 1).(s2 + 2cos(/8).s + 1)
B4 (s) = (s2 + 0, 7654.s + 1).(s2 + 1, 8478.s + 1)
103

Na tabela a seguir, esto apresentados os polinmios do denominador da FT para os FPBs de Butterwoth normalizados
(c = 1rad/s) de 1 a 7 ordem:
k

Polinmios do Denominador da F.T.

s+1

s2 + 1, 4142s + 1

(s + 1)(s2 + s + 1)

(s2 + 0, 7654s + 1)(s2 + 1, 8478s + 1)

(s + 1)(s2 + 0, 6180s + 1)(s2 + 1, 6180s + 1)

(s2 0, 5176s + 1)(s2 + 1.4142s + 1)(s2 + 1, 9318s + 1)

(s + 1)(s2 + 0, 4449s + 1)(s2 + 1, 2465s + 1)(s2 + 1, 8022s + 1)

Para que se possa achar a F.T. para uma frequncia de corte c

qualquer, a partir da F.T. normalizada HN (s) deve-se fazer um
reescalamento:
H(s) = HN (

s
)
c

Por exemplo, seja a F.T. de um ltro Passa-Baixas Butterwoth

como abaixo:
1
(s2 + 0, 7654s + 1)(s2 + 1, 8478s + 1)

HN (s) =

Se deseja-se uma frequncia de corte de 5rad/s, o reescalamento

seria como segue:
H(s) =

H(s) =

1
2

s
( 25
+

0,7654s
5

s
+ 1)( 25
+

1,8478s
5

=
+ 1)

625
(s2 + 3, 827s + 25)(s2 + 9, 239s + 25)

O conduzir a seguinte funo de transferncia:

H(s) =

625
(s4 + 13, 066s3 + 85, 385s2 + 326, 650s + 625)
104

Projeto de Filtros Ativos

Filtro Passa-Baixas tipo Butterwoth de 1Ordem

Para o ltro apresentado o ganho (A) ser de:

A=1+

R3
R2

(1)

Para se minimizar a tenso de oset, devemos ter:

R1 =

R2.R3
R2 + R3

(2)

E a relao entre a frequncia de corte (fC ) e R1 ser:

1
R1 =
2..fC .C

(3)
105

Isolando R3 em (1), e substituindo em (2), obtm-se:

R2 = (

A
).R1
A1

(4)
(5)

R3 = A.R1

Se: A = 1, R2 = , e R3 = 0
O valor de C dever ser: C = 10
fc , (em F )

Procedimento de projeto:
1- Estabelecer o ganho A;
2- Estabelecer a Frequencia de Corte

fC ;

3- Determinar R1 atravs da equao (3), sabendo-se

que C = 10
fc , (em F );
4- Determinar

R2

atravs da equao (4);

5- Determinar

R3

atravs da equao (5);

6- Ajustar na prtica o ganho A atravs de R2 ou R3;

7- Ajustar na prtica a frequncia de corte de
atravs de R1.

3dB
106

Exemplo de projeto de ltro ativo de 1Ordem

1) Projetar um ltro Passa-Baixas de 1Ordem tipo
Butterwoth, com frequncia de corte de 10kHz.
Soluo:
1- Arbitrando um ganho de
2- Frequncia de corte
3- Com:

A = 2;

fc = 10kHz ;

10 = 103 F = 1nF
=
C = 10
fc
10k

Se obtm:

1
1
R1 = 2..f
=
= 15, 9k
c .C
2..104 .109

4- Ento:

A ).R = ( 2 ).15, 9k = 31, 8k

R2 = ( A1
1
21

5- Ainda:

R3 = 2.R1 = 31, 8k

6,7- Procedimento prtico de ajuste do ganho e da

frequncia de corte.

107

Projetos de Filtros Ativos usando a Estrutura

Sallen-Key
A estrutura Sallen-Key se deve aos seus idealizadores, os pesquisadores do Lincon Laboratory do MIT, R.P.Sallen e E.L.Key.
A estrutura geral com ganho unitrio e congurao inversora
mostrada abaixo:

E cuja funo de transferncia a seguinte:

H(s) =

Z3 (s).Z4 (s)
Z1 (s).Z2 (s) + Z4 (s)[Z1 (s) + Z2 (s)] + Z3 (s).Z4 (s)

Esta estrutura apresenta uma impedncia de entrada praticamente innita e impedncia de sada praticamente zero, podendo ser usada para se implementar ltros de 2 ordem dos
tipos Passa-Altas, Passa-Baixas e Passa-Faixa, como ser visto
a seguir.

108

Filtro Passa-Baixas tipo Buttherwoth de 2Ordem

Sallen-Key

c2
H(s) = 2
s + Qc + c2

Para o ltro ser do tipo Butterworth o ganho (A) dever ser de:
A = 1, 586 A(dB) = 20.log(1, 586) = 4

Logo:
A=1+

R
RB
= 1, 586 B = 0, 586
RA
RA

Ento, para: RR = 0, 586, se pode atribuir os valores prticos:

RA = 47k, e RB = 27k, que se obtm uma boa aproximao.
B

109

E a frequncia de corte (fC ) ser:

fc =

Onde fazendo-se:

1
2.. R1.R2.C1.C2

R1 = R2 ,

(6)

e C1 = C2, resulta:

fc =

1
2..R.C

(7)

Ex: Projetar um ltro Ativo Passa-Baixas de 2Ordem tipo

Butterwoth, com frequncia de corte de 700Hz.
Soluo:
1- Arbitrando um capacitor de C = 3, 3nF ;
2- Para uma frequncia de corte fc = 700Hz obtm-se: R =
1
1
2..fc .C = 2..700.3,3.109 = 68, 9k

110

Filtro Passa-Altas tipo Buttherwoth de 2Ordem

Sallen-Key

s2
H(s) = 2
s + Qc + c2

Mais uma vez, para o ltro ser do tipo Butterworth o ganho (A)
dever ser de:
A = 1, 586

E como visto antes: RR = 0, 586, com os valores: RA = 47k, e

RB = 27k.
A frequncia de corte (fC ) ser tambm idntica, com R1 = R2
e C1 = C2:
B

1
fc =
2..R.C

(8)
111

Filtro Passa-Faixa tipo Buttherwoth de 2Ordem

Sallen-Key

Neste caso a frequncia de corte (fC ) ser dada por:

fc =

1
2..C

(R1 + R2 )
R1 .R2 .R3

(9)

Simplicando-se:
Q
2..f0 .A0 .C

(10)

Q
2..f0 .C.(2Q2 A0 )

(11)

Q
.f0 .C

(12)

R1 =

R2 =

R3 =

112

Combinando-se as equaes (10), e (11), obtm-se o ganho na

frequncia central:
A0 =

Tendo como restrio:

Q>

R3
2.R1

(13)

A0 /2

Ex: Projetar um ltro Ativo Passa-Faixa de 2Ordem tipo But-

terwoth, com frequncia central de 750Hz, ganho nesta frequncia de 1,32, e fator de qualidade de 4,2.
Soluo:
1- Arbitrando um capacitor de

C = 0, 01F

Atravs da equao (10):

R1 =

Q
2..f0 .A0 .C

= 67, 6k R1 = 68k

2- E ento, usando a equao (13):

R3 = 2.A0 .R1 = 2.1, 32.67.6k = 178k R3 = 180k

3- Finalmente, a equao (11) leva a:

R2 =

Q
2..f0 .C.(2Q2 A0 )

= 2, 6k R2 = 2, 7k

113