PROVA 1 VECULO AUTNOMO

Autora: Amanda Fernandes Pereira

Professor Orientador: Ramon C. Lopes

Sendo assim, ao aplicar o comando step nesta funo, que

mostra a resposta temporal do sistema, obtemos o grfico
abaixo:

Resumo
A planta escolhida para o projeto final Veculo
Autnomo. Nesta atividade prtica, foram utilizados os
mtodos de Ziegler e Nichols para projetar controladores P
(proporcional), PI (proporcional integral) e PID (proporcional
integral derivativo).

INTRODUO

O sistema da planta escolhida de segunda ordem e a

funo de transferncia :
( )

O objetivo desta atividade projetar controladores P, PI e

PID para a planta de Veculo Autnomo, considerando os
seguintes parmetros:

Reposta temporal para a malha aberta

Aplicando o comando rlocus nessa mesma funo,

obtemos o grfico do lugar das razes, obtemos o seguinte
grfico:

Parmetros PID mtodo de Ziegler e Nichols

Para encontrar os controladores para a planta do Veculo

Autnomo, ser utilizada a seguinte frmula:
( )

)
Lugar das razes para a malha aberta

DESENVOLVIMENTO

Depois disso, a malha que estava incialmente aberta, foi

fechada utilizando a seguinte frmula:

Considerando a funo de transferncia da planta do

Veculo Autnomo, que :
( )

( )

( )
( )

Sendo assim, a funo obtida :

( )
Trabalho de Controle de Sistemas Dinmicos 2 Semestre 2015

O grfico gerado com o comando step para a malha

fechada mostrado a seguir:

Reposta temporal para a malha fechada

Considerando os
encontrados, temos:

Usando novamente o comando rlocus, desta vez com a

equao de malha fechada, temos:

grficos

obtidos

os

valores

Ento, a tabela mostrada anteriormente, fica desta forma:

Controlador
P
PI
PID

11,4

10,2

3,3

13,7

0,5

Para encontrar os controladores P, PI e PID, usaremos a

seguinte formula:
( )

Ento, temos:
Lugar das razes para a malha fechada

Agora, podemos descobrir um valor K, que melhor

mostre a oscilao do sistema. Para tal, utilizamos a frmula:

( )

- Controlador P:

( )

- Controlador PI:

( )

Com isso, podemos definir K = 22.75 e a nova funo de

transferncia :

( )

- Controlador PID:

( )
Cujo grfico mostrado a seguir:

COMENTRIOS FINAIS

A partir de todos os clculos e grficos mostrados no

decorrer deste relatrio, temos:

Resposta temporal para K=22.75

Aplicando novamente o comando rlocus nessa nova

funo, obtemos o seguinte grfico para o lugar das razes:

Com o controlador P = azul; sem controlador = vermelho

Com o controlador PI = azul; sem controlador = vermelho

Com o controlador PID = azul; sem controlador = vermelho

Com o controlador PID = azul; com controlador PI = amarelo; com controlador P = roxo;
sem controlador = vermelho

Aps a anlise desses grficos, podemos concluir que o sistema

com controlador PID possui ganho melhor.

REFERNCIAS

R. C. Dorf and R. H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos.

LTC Editora, Rio de Janeiro, 2001.
K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do
Brasil, So Paulo, 1998.

Trabalho de Controle de Sistemas Dinmicos 2 Semestre 2015