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CNPq Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico

CHAMADA MCTI-SECIS/CNPq N 84/2013 TECNOLOGIA


ASSISTIVA

PROJETO :

Interface Crebro-Mquina como tecnologia assistiva


Prof. Carlos Julio Tierra Criollo, D.Sc. (Coordenador)
Programa de Engenharia Biomdica Instituto Luiz Alberto Coimbra (Coppe) UFRJ
e-mail: carjulio@peb.ufrj.br
Fone: (21) 2562-8601
Profa. Cludia Domingues Vargas
Instituto de Biofisica Carlos Chagas Filho da UFRJ
Laboratrio de neurocincias e reabilitao do Instituto de Neurologia Deolindo Couto
da UFRJ.
e-mail: claudiadvargas@gmail.com
Profa. Ana Paula Fontana
Servio de Fisioterapia do Hospital Universitrio Clementino Fraga Filho
e-mail: fontanaap@gmail.com

Rio de Janeiro, 08 de novembro de 2013

Sumrio
Resumo ................................................................................................... 3
a) Qualificao do principal problema a ser elaborado ............................ 4
b) Objetivos............................................................................................ 10
c) Metas ................................................................................................. 11
d) Metodologia ....................................................................................... 12
Aplicaes: O Acidente Vascular enceflico (AVE) ............................ 14
Aplicaes: Leso de plexo braquial .................................................. 15
e) Oramento detalhado ........................................................................ 16
f) Principais contribuies cientficas, tecnolgicas ou de inovao ...... 17
g) Cronograma fsico-financeiro ............................................................. 18
h) Identificao de todos os ncleos de pesquisa e demais participantes
do projeto ......................................................................................................... 18
i)

Indicadores de acompanhamento .................................................... 19

j) Indicao de aderncia social: instituies, entidades e associaes de


pessoas com deficincia ou mobilidade reduzida ............................................ 20
k) Disponibilidade efetiva de infra-estrutura e de apoio tcnico para o
desenvolvimento do projeto.............................................................................. 21
l) Estimativa dos recursos financeiros de outras fontes que sero
aportados pelos eventuais agentes pblicos e privados parceiros; .................. 22
m) Comprovantes de patentes, depsitos de pedido de patente e
produtos e servios tecnolgicos ..................................................................... 22
n) Referncias (instituio, coordenador, contatos institucionais) ......... 23
Referencias Bibliogrficas ..................................................................... 24
Anexo 1.................................................................................................. 27
Anexo 2.................................................................................................. 31
Anexo 3.................................................................................................. 34

Resumo
O projeto tem como objetivo principal formar um grupo emergente para a
pesquisa cientfica e desenvolvimento de tecnologias assistivas entre o
Programa de Engenharia Biomdica/Coppe/UFRJ, o Instituto de Biofsica
Carlos Chagas Filho/UFRJ, o Instituto de Neurologia Deolindo Couto UFRJ; e
o Servio de Fisioterapia do Hospital Universitrio Clementino Fraga Filho. O
objetivo especfico proporcionar o desenvolvimento cientfico e tecnolgico
associados tecnologia interface crebro maquina (ICM) de baixo custo que
possa ser replicada, com vistas a atender as necessidades, capacidades e
limitaes de pacientes com avulso de plexo braquial e com sequelas de
acidentes vascular cerebral.

a) Qualificao do principal problema a ser elaborado


No Brasil, segundo o Censo IBGE/2010, 45 milhes de pessoas so
portadoras de algum tipo de deficincia fsica, mental ou sensorial. Tecnologia
assistiva, na forma como definida pelo Comit de Ajudas Tcnicas - CAT
uma rea do conhecimento, de caracterstica interdisciplinar, que engloba
produtos, recursos, metodologias, estratgias, prticas e servios que
objetivam promover a funcionalidade, relacionada atividade e participao de
pessoas com deficincia, incapacidades ou mobilidade reduzida, visando sua
autonomia, independncia, qualidade de vida e incluso social.
Entre as maneiras de se implementar tecnologia assistiva est a ideia de
se transformar pensamento em ao, que tem sido explorada nos ltimos 40
anos.

desenvolvimento

passos

agigantados

da

tecnologia

de

semicondutores, neurotecnologia e neurocincia tem impulsionado, na ltima


dcada o interesse de pesquisadores do mundo inteiro no desenvolvimento de
interfaces crebro-mquina (ICM) ou interfaces crebro computador (ICC).
As ICCs no requerem atividade muscular, mas sim cerebral. Os sistemas
baseados nesta tcnica tm sido utilizados para auxiliar pacientes com perda
de funo motora ou sensorial, causados por algum tipo de doena, como
esclerose lateral amiotrfica, esclerose mltipla, distrofia muscular, algum dano
causado na medula espinhal e no crebro aps acidente vascular enceflico.
Apesar das ICM e ICC no serem capazes de fornecer um caminho alternativo
(compensao anatmica) ou restaurar leses ao estado normal, elas podem
ajudar no restabelecimento da perda da funo. Algumas ICCs tm sido
desenvolvidas para auxilio do movimento (ZUMSTEG, 2005; LAUER et al.,
1999; SHENOY et al., 2003; PFURTSCHELLER et al., 2003) e outras para
gerar textos a partir das ondas cerebrais (HINTERBERGER et. al., 2003, 2005;
SCHERER, 2004; BIRBAUMER ET. AL., 2000). A interface crebro-mquina

(ICM) permite que uma pessoa possa controlar um dispositivo como um teclado
de um computador, uma cadeira de rodas, ou at mesmo uma prtese.
As ICMs se baseiam no monitoramento da atividade cerebral, que pode
ser efetivado por vrios mtodos: eletroencefalografia (EEG); eletrocorticografia
(ECoG); magnetoencefalografia (MEG); tomografia por emisso de psitron
(PET); imagem de ressonncia magntica funcional (fMRI) e imageamento
ptico. Relativamente ao EEG, os mtodos de MEG, PET, fMRI e imageamento
ptico do bons resultados e tm boa resoluo espacial (Krepki 2004,
Wolpaw, Bierbaumer e Heetderks, et al. 2000). Porm, estes mtodos so
muito dispendiosos, pesados (no portteis), desconfortveis para o usurio e
exigem tcnicos especializados para a operao dos equipamentos. Alm
disso, PET, fMRI e imageamento ptico, que dependem do fluxo sanguneo,
tm longas constantes de tempo, e por isto so inadequados a uma
comunicao rpida (Wolpaw, Bierbaumer e McFarland, et al. 2002). O mtodo
de EEG o mais usado em aplicaes de ICM por ser o menos oneroso, exigir
uma baixa demanda tcnica, no invasivo e apresenta alta resoluo
temporal, ou seja, os dados so disponibilizados rapidamente (Vialatte,
Maurice, et al. 2010). Entretanto, este mtodo apresenta desvantagens, como
baixa relao sinal-rudo (RSR) e baixa resoluo espacial.
As ICMs baseadas em EEG podem ser divididas em dois grandes
grupos: ICMs com estimulao externa e ICMs sem estimulao externa
(Dornhege 2006). As primeiras usam uma forma de estmulo externo
(estimulao sensorial) que pode eliciar o Potencial Evocado (PE) e nas
segundas o sujeito deve aprender a controlar estados mentais, por exemplo, a
imaginao de movimentos (tarefa cognitiva).
A ICM com base no EEG pode utilizar vrios tipos de sinais
eletrofisiolgicos cerebrais como: potencial cortical lento (relacionado
imaginao de movimentos), a sincronizao e dessincronizao do ritmo mu e
beta (imagtica motora) e o potencial evocado visual em regime permanente
(PEVRP). ICC com o eletro-oculograma (EOG) tambm tem sido utilizada.
A seguir apresenta-se um resumo da tecnologia desenvolvida em ICM
por integrantes da equipe do projeto proposto.
Tese de doutorado intitulada Magnitude Quadrtica da Coerncia na

Deteco da Imaginao do Movimento para Aplicao em Interface CrebroMquina, Sady Antonio dos Santos Filho. O trabalho visou o desenvolvimento
de algoritmos que permitam a deteco do potencial relacionado a eventos
relacionado IM em sinais de EEG, com o menor nmero de trechos
(imaginaes do movimento) possvel, para aplicaes prticas em uma ICM. A
tcnica da magnitude quadrtica da coerncia (MSC), aplicada ao EEG da IM
do dedo indicador da mo esquerda, foi capaz de detectar respostas
principalmente nos eletrodos da regio central (C3, Cz e C4), na banda delta
(0,3 a 1 Hz). Utilizando 40 trechos (M = 40), a probabilidade de deteco (PD)
foi de 58,8%, para o EEG do eletrodo Cz, com uma taxa de falsos alarmes
= 5%. A aplicao da verso da MSC que utiliza sinais de vrios eletrodos
(MMSC) possibilitou a deteco do PRE com uma PD = 70%, para o mesmo
nmero de trechos (M=40). Com M = 10, a PD foi de aproximadamente 18%,
para ambas as tcnicas. A aplicao do filtro espacial que utiliza o operador
Laplaciano bidimensional, nos eletrodos da regio central (Cz, C4, C2 e C1),
proporcionou a melhora da relao sinal-rudo do EEG, resultando na deteco
do PRE da IM, pela MMSC, com uma PD de 99,8% para M = 40 e 34,83% para
M = 10. Este procedimento tornou possvel a deteco do PRE, pela MSC
simples, com a execuo de apenas uma IM com uma PD de 52,2%. Assim
sendo, a MSC, associada tcnica da DF, apresenta-se como uma ferramenta
promissora, para a deteco de padres da IM, tornando vivel a sua utilizao
em aplicaes de ICMs, principalmente em tecnologias assistivas para
reabilitao. Deve-se indicar que est tese foi indicada como a melhor tese de
doutorado defendida em 2010 no Programa de Ps-graduao em Engenharia
Eltrica da Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Carlos
JulioTierraCriollo; Co-orientador: Antnio Maurcio Ferreira Leite Miranda de
S.
Tese de doutorado intitulada PRTICA MENTAL ORIENTADA A
TAREFAS

FUNCIONAIS

NA

RECUPERAO

DE

INDIVDUOS

COM

ACIDENTE VASCULAR ENCEFLICO,Clarissa Cardoso dos Santos Couto


Paz. A prtica mental (PM) foi utilizada como uma estratgica cognitiva para
favorecer a aquisio de tarefas motoras e a performance funcional de
indivduos com sequelas de Acidente Vascular Enceflico (AVE). A proposta
deste estudo foi avaliar o quanto um programa individualizado de PM orientada

a tarefas especficas funcionais, quando adicionado fisioterapia convencional


(FTC), promoveu aprendizado motor de atividades de vida diria (AVD) em
indivduos com sequelas crnicas de AVE (13 6.5 meses de incio de AVE).
Nove indivduos com comprometimento leve a moderado participaram deste
estudo, sendo utilizado o desenho de estudo A1-B-A2. As fases A1 e A2
incluram um ms de FT convencional e a fase B a adio de PM FT. A motor
activity log (MAL-Brasil) foi usada para avaliar a quantidade de uso (AOU) e a
qualidade do movimento (QOM) do membro superior partico em funes
dirias; o questionrio de imaginao motora verso revisada (MIQ-RS) foi
usado para avaliar as habilidades visual e cinestsica de imaginao motora, o
teste de destreza manual Minnesota para avaliar destreza manual e a
velocidade da marcha para avaliar mobilidade. Aps a fase A1, no foram
observadas mudanas para nenhuma das medidas avaliadas. Entretanto, aps
a fase B, aumentos significativos foram observados para os escores de ambas
as sub-escalas da MAL (p<0,0001, para ambas), para os escores de ambos os
tipos de imaginao motora (p=0,003; p=0,007 para visual e cinestsico,
respectivamente), para destreza manual (p=0,002) e velocidade da marcha
(p=0,019). Em adio, mudanas clnicas foram observadas nas AVD. PM
orientada a tarefas especficas funcionais, quando adicionada FT
convencional, levou a aumentos na habilidade de imaginao motora e ao
(re)aprendizado de AVD, com aumento do AOU e QOM durante estas
atividades. Orientador: Carlos JulioTierraCriollo, Co-orientao: Luci Fuscaldi
Teixeira-Salmella.
Dissertao de mestrado intitulado ESTUDO SOBRE INTERFACES
CREBRO-MQUINA E INTERACO HUMANO-ROB, Ernesto Pablo Lana
Ulloa. Este trabalho visou o desenvolvimento de uma ICM com base na
inteno de realizar uma tarefa motora. A inteno de movimento detectada
no sinal EEG e a execuo da tarefa de assistncia realizada por um rob
manipulador. A pesquisa abrangeu trs etapas: (1) o estudo de respostas
eletrofisiolgicas cerebrais relacionadas com a inteno de movimento; (2) a
implementao de um detector para esta inteno de movimento utilizando o
teste espectral F e (3) execuo da tarefa de assistncia pelo rob
manipulador. A tarefa de assistncia definida para o rob manipulador foi a de
alcanar e pegar uma garrafa localizada em posio fixa em uma mesa, servi-

la a uma pessoa, e devolv-la para a mesa. A posio da pessoa foi rastreada


e acompanhada pelo rob com a ajuda de um sensor, fornecendo controle de
malha fechada no nvel da interao humano-rob. O rob provou a sua
capacidade para assistir o usurio na tarefa de servir uma bebida. Os
resultados obtidos mostraram que o desenvolvimento de ICMs e seu contnuo
aperfeioamento podem levar, em um futuro prximo a aplicaes clnicas e
comerciais para suporte e assistncia de pessoas com deficincias motoras.
Espera-se que o desenvolvimento da tecnologia na robtica traga interaes
mais profundas com o ser humano, visando solues intuitivas, confortveis,
seguras e funcionais. Orientador: Carlos Julio Tierra Criollo; Co-orientao:
Bruno Vilhena Adorno.
As ICMs com imaginao de movimentos (IM) em aplicao prticas
como tecnologia assistiva ainda est nos seus primrdios. Por outro lado, ICMs
baseadas em Potencial Evocado Visual em Regime Permanente (PEVRP) tm
se destacado por apresentar relativamente alta relao sinal rudo (RSR) e
atingir altas Taxas de Transferncia de Informao (TTI) (Cheng, et al. 2002).
Alm disso, outras caractersticas do PEVRP tm favorecido a construo de
ICMs tais como: ser observado na maioria da populao, depender
minimamente da atividade cognitiva, facilidade na extrao de caractersticas e
ser mais imune a rudos (Lalor, et al. 2005).
Tese de doutorado intitulado Estudo do potencial evocado visual em
regime permanente baseado em LED para interface crebro mquina, Marcos
Antonio da Silva Pinto. Neste trabalho desenvolveu-se um estimulador visual
digital, porttil, baseado em Diodo Emissor de Luz (LED), capaz de gerar
estmulos estveis e precisos para PEVRP em aplicaes de ICM. Os
parmetros da estimulao frequncia, intensidade, cor e dimenso foram
avaliados. Os resultados mostraram maior relao sinal-rudo do PEVRP para
frequncias de estimulao de 5 a 9 Hz e 25 a 30 Hz, intensidades em torno de
15 cd/m, cor branca e dimenso de 2,86 de ngulo visual. Quatro tcnicas de
deteco objetiva do PEVRP (Teste Espectral F - SFT, Medida de Sincronismo
de Fase - PSM, Magnitude Quadrtica da Coerncia - MSC e Magnitude
Quadrtica da Coerncia Mltipla - MMSC) foram avaliadas. Os resultados
indicaram que o detector MMSC o mais adequado para aplicaes prticasde
ICM por apresentar as maiores taxas (em torno de 90%) e os menores tempos

de deteco (em torno de 2 s). Orientador: Carlos JulioTierraCriollo; Coorientao: Jerome Baron. Com base nestes resultados os alunos de iniciao
cientfica (orientador) Felipe Galinkin da Gama e Cerqueira Victor Cesar de
Carvalho Braga implementaram uma ICM wireless Visio-joystick em tempo
real. Depsito de Pedido de Patente (em anexo) junto ao Instituto Nacional de
Propriedade Industrial (INPI) foi realizado do estimulador visual com LEDs para
aplicaes em ICMs. Os achados podero contribuir para tornar as ICMs mais
rpidas e factveis para uso cotidiano. Atualmente esta ICM est sendo
aplicada ao controle de uma cadeira de rodas na dissertao de mestrado do
discente Alexandre Tannusno Programa de Ps-graduao em Engenharia
Eltrica (PGEE)/UFMG junto com o Prof. Danilo Melges.
ICM com base no Eletro-oculograma (EOG) tambm foi desenvolvida
por integrantes do grupo. Neste tipo utiliza-se o potencial gerado pelo
movimento ocular. A vantagem sua alta relao sinal-rudo e sua deteco
rpida (menos de 1 segundo), porm a sua desvantagem so seus poucos
graus de liberdade (dois), que permitiria ter somente 4 comandos. Assim,
nossa hiptese que ICMs que utilizem o PEVRP e o EOG em conjunto devem
ser mais eficientes e mais rpidas para aplicaes em tempo real de
tecnologias assistivas.
Deve-se ressaltar que todos esses trabalhos foram desenvolvidos com
equipamentos de EEG comerciais nacionais ou importados que no permitem
aplicaes a grande escala seja pelo seu custo, seja pelo consumo de
potncia, seja pelo seu tamanho, seja pela sua no versatilidade. Assim, ser
necessrio desenvolver um sistema de EEG prtico, verstil, porttil, de baixo
consumo e baixo custo. Um sistema de registro de 8 canais para EEG com
estas caractersticas est sendo desenvolvido na dissertao de mestrado de
Renato Zanetti do PPGEE da UFMG (da qual sou co-orientador) junto ao Prof.
Danilo Melges. Este sistema tambm est sendo estudado na dissertao de
Mauricio Ferrari do PPGEE-UFRJ (da qual sou orientador) para um projeto de
tecnologia assistiva financiado pela FINEP no edital CHAMADA PBLICA
MCT/FINEP - Ao Transversal - TECNOLOGIA ASSISTIVA 01/2010, do qual
fui coordenador at outubro de 2012 (data da minha mudana para a UFRJ) e
continuo como membro da equipe.
Os resultados obtidos em nossas pesquisas at o momento mostram

que ICMs com base no EEG so prticas para aplicaes em tecnologias


assistiva nas linhas temticas: MACRO 1- Auxlios para a vida diria e vida
prtica, junto a iterao humano rob pode-se implementar ICMs para auxlio
na alimentao, em necessidades pessoais como escovar os dentes e cabelos,
abrir portas, trazer e levar objetos; MACRO 3- Recursos de acessibilidade ao
computador, ICMs com o PEVRP e EOG de baixo custo podem ser utilizados
como dispositivos de entrada ao computador para serem utilizados como
mouse ou teclados; MACRO 4 - Sistemas de controle de ambiente, ICMs com o
PEVRP e EOG de baixo custo podem ser utilizadas em domtica na gesto de
recursos habitacionais ou de escritrio como ligar, desligar e ajustar aparelhos
eletro-eletrnicos como a luz, o som, televisores, ventiladores, executar a
abertura e fechamento de portas e janelas, receber e fazer chamadas
telefnicas, acionar sistemas de segurana; e MACRO 8 - Auxlios de
mobilidade, ICMs com o PEVRP e EOG junto ao conceito de veculos
autnomos podem servir para o comando de cadeiras de rodas.
Este projeto tem como objetivo desenvolver tecnologia assistiva com
base em ICMs para pacientes vtimas de traumas leses centrais e perifricas
do sistema nervoso. Esperamos que o desenvolvimento dessas novas
metodologias tragam benefcios diretos sociedade, auxiliando na execuo
de atividades da vida diria e no tratamento desses pacientes, possibilitando a
implementao de estratgias de reabilitao mais eficientes no tratamento de
padres comportamentais anormais induzidos por estas leses.
As instituies, que trabalham para pessoas com deficincia ou com
mobilidade reduzida, participantes do projeto so (a) o Instituto de Neurologia
Deolindo Couto da UFRJ, onde as ICMs sero desenvolvidas para o auxilio e
reabilitao de pacientes com limitaes de movimento devido a leses do
plexo braquial (LPB); e (b) o Servio de Fisioterapia do Hospital Universitrio
Clementino Fraga Filho da UFRJ, onde as ICMs sero desenvolvidas para o
auxilio de pacientes aps Acidente Vascular Enceflico (AVE).

b) Objetivos
1) Proporcionar o desenvolvimento cientfico e tecnol gico associados
tecnologia interface cerebro maquina (ICM) de baixo custo que possa
ser replicada, com vistas a atender as necessidades, capacidades e

limitaes de pacientes com avulso de plexo braquial e com sequelas


de acidentes vascular cerebral.
2) Avaliar e qualificar cientfica e tecnologicamente produtos, servios e
metodologias de ICM existentes a fim de garantir a sua segurana,
confiabilidade

efetividade,

de

acordo

com

as

necessidades,

capacidades e limitaes dos pacientes.


3) Formar uma massa crtica de jovens cientistas dedicados

ao

desenvolvimento de ICM em projetos cientficos focados em reabilitao.


4) Otimizar a utilizao de recursos tecnolgicos e de recursos humanos
especializados na aquisio e anlise de sinais biolgicos e de tcnicas
modernas de ICM.
5) Formar

um

grupo

emergente

para

pesquisa

cientfica

desenvolvimento de tecnologias assistivas entre o PEB/Coppe/UFRJ; o


Instituto de Biofsica Carlos Chagas Filho/UFRJ, o Instituto de
Neurologia Deolindo Couto UFRJ; e o Servio de Fisioterapia do
Hospital Universitrio Clementino Fraga Filho.

c) Metas
Meta 1 Construo de um Sistema de aquisio de sinais de EEG e EOG
embarcado verstil e de baixo custo para aplicaes em interface crebro
mquina (ICM).
Meta 2 Construo do estimulador visual com base em LEDs de baixo custo.
Meta 3 Implementao dos algoritmos de processamento de sinais para o
reconhecimento de padres no EEG relacionados a eventos, cognitivos ou
sensoriais em LabView.
Meta 4 Interface grfica amigvel para fcil iterao humano-computador.
Meta 5 Integrao do manipulador robtico com a ICM.
Meta 6 Aplicao do rob em pacientes com leso do plexo braquial (LPB)
Meta 7 - Aplicao do rob em pacientes aps acidente vascular enceflico
(AVE).

Meta 8 Construo de um exoesqueleto para movimento do cotovelo para


LPB
Meta 9 Construo de um exoesqueleto para abertura da mo em AVE
Meta 10 Integrao da ICM com os exoesqueletos.
Meta 11 Uso das tecnologias em pacientes LPB
Meta 12 - Uso das tecnologias em pacientes AVE
Meta 13 - Solicitao de patentes, publicaes em eventos e peridicos
cientficos.
Em anexo segue tabela com os cronogramas fsico e financeiros

d) Metodologia
As metodologias utilizadas para o desenvolvimento de ICMs com base
no EEG ou EOG podem ser diferentes, mas o objetivo sempre conseguir
identificar padres em sinais de eletroencefalograma (EEG) e utiliz-los para o
acionamento de dispositivos externos por meio de atuadores. A ICM a ser
implementada ter a concepo modular para versatilidade em vrias
aplicaes e ser dividida em quatro mdulos: (i) o mdulo de amplificao e
registro digital de biopotencial cerebral; (ii) o mdulo de estimulao visual por
LEDs; (iii) o mdulo de processamento de sinais;

e (iV) o mdulo

correspondente ao atuador da ICM.


O mdulo de amplificao e aquisio do EEG e EOG responder pelo
condicionamento do sinal EEG e pelo pr-processamento em tempo real de
modo sincronizado com o mdulo de estimulao visual quando necessrio.
Este mdulo ter como base o ADS1299 que um circuito integrado de
bioamplificadores microeletrnicos de ponta. Como caractersticas relevantes o
ADS1299 tem baixo consumo (menor que 100 mW), baixo rudo (menor que
2 uV), alta impedncia de entrada (maior que 100 Mohms), alta rejeio de
modo comum (maior que 100 dB), multicanal com aquisio simultnea de 8
canais (sem multiplexao), ganho configurvel, banda de frequncia
configurvel, alm de ter incorporado um conversor anlogo-digital (A/D) de 24
bits e frequncia de amostragem configurvel, com comunicao serial SPI.
Dever contar ainda com sistema de sincronizao (trigger) para acoplamento
com o estimulador visual. O sistema obedecer s normas de segurana
eltrica da srie ABNT NBR IEC 60601. Deve-se ressaltar que j temos um

prottipo deste mdulo em teste para aplicaes no potencial evocado visual e


auditivo. Uma interface grfica computador-usurio ser implementada no
ambiente LabView. A interface grfica dever ser amigvel com sistema de
janelas para visualizao dos sinais adquiridos, proporcionar a impedncia
entre eletrodos e o couro cabeludo, escolha das tcnicas de processamento de
sinais, protocolo da ICM assim como a visualizao das respostas aos
atuadores da ICM.
O mdulo de estimulao visual a ser utilizado o sistema de 12 canais
desenvolvido por integrantes do grupo, do qual foi solicitado a patente (em
anexo), com base em LEDs brancos com controle de luminncia, frequncia de
estimulao para cada LED. O estimulador dever ser construdo conforme as
normas de Prescries particulares para Segurana de eletromigrafos e
equipamentos de potencial evocado ABNT NBR IEC 60601-2-40.
O mdulo de processamento de sinais implementar tcnicas de
extrao de caractersticas e classificadores/detectores para identificar
diferentes padres no EEG (e o EOG) relacionados a uma tarefa cognitiva ou
sensorial, os quais sero utilizados como comandos aos atuadores da ICM.
Este m dulo ser implementado no LabView para aplicaes em tempo real.
Dentre os mtodos a serem implementados esto: anlise de componentes
independentes

(ICA,

Independent

Component

Analysis),

anlise

de

componentes principais (PCA, Principal Component Analysis), filtros espaciais


como a derivao da fonte, potencial relacionado a evento, anlise de
discriminante linear (LDA, Linear Discriminant Analysis), sincronizao
(incremento de energia) e dessincronizao (decremento de energia) de ritmos
cerebrais, tcnicas de deteco objetiva de resposta cerebral como a
magnitude quadrtica de coerncia multivariada (MSC, Mean Squared
Coherence) e outros mtodos que permitem extrair informao em tempo real
das intenes de uma pessoa ou a resposta cerebral a estimulao visual em
regime permanente. Outros mtodos que levam em considerao as no
linearidades e no estacionariedade do sinal de EEG, como a decomposio
de modo emprica de fase (Empirical Mode Decomposition Phase) ou mtodos
Bayesianos tambm podem ser investigados e implementados. Integrantes do
grupo tm estudado por vrios anos tcnicas de processamento de sinais
aplicados ao EEG, EOG e interface crebro-mquina.

O mdulo de atuador ser inicialmente desenvolvido e aplicado para


interao humano-rob em (1) pacientes com avulso do plexo braquial (APB)
e (2) aps episdio de acidente vascular enceflico (AVE). Est etapa ser
necessria para investigar os padres cerebrais no EEG dos pacientes durante
tarefa cognitiva (como imaginao de movimento motor) ou a identificao do
potencial evocado visual em regime permanente durante estimulao visual.
Estes padres serviro para comandar movimentos de flexo e extenso (para
APB) e preenso palmar (para AVE) a serem executados pelo rob.

Os

resultados desta etapa serviro para o controle de exoesqueletos a serem


desenvolvidos para estas aplicaes. Para isso necessrio um rob que
apresente segurana para iterao com humanos.
Aplicaes: O Acidente Vascular enceflico (AVE)
O Acidente vascular enceflico a principal causa de incapacidade no
mundo, alm de ser a quarta de maior mortalidade. Em sua grande maioria os
indivduos que sofrem com episodio desta patologia ficam com sequelas para o
resto de suas vidas, principalmente no membro superior, em torno de 55% dos
casos, sendo a mo afetada em cerca de 60% destes casos. O membro
superior um grande meio de interao entre os humanos e o mundo, sendo
considerada uma unidade de alcance e manipulao de objetos, assim a perda
de controle sobre esta unidade, qualquer que seja o segmento traz grande
dficit para o indivduo no seu dia a dia. O ndice de recuperao funcional
(geralmente parcial) baixo (30%) e em sua grande maioria a avaliao da
recuperao feita apenas por parmetros de arco de movimento (ADM) e o
grau de fora, sendo que nem sempre refletem o nvel de destreza funcional da
mo. O rob permitir uma avaliao continua das componentes cinemticas
do movimento e da fora exercida pela mo que podero ser comparados com
a escala de Fugl-Meyer (Meneghetti, 2008 (de Cacho EWA, 2004 e Senkilo CH,
2005)). Torna-se de grande valia o desenvolvimento de tcnicas assistivas que
visem minimizar as sequelas deixadas pelo AVE, seja para auxlio ou
reabilitao de movimentos da mo. Assim, neste projeto ser desenvolvido um
exoesqueleto que servir de auxilio de abertura da mo (sequela comum
devido ao aumento do tnus muscular da regio flexora da mo) para facilitar
os movimentos de preenso palmar. O exoesqueleto poder ser utilizado em

terapia e nas atividades dirias das pessoas aps AVE. Os pacientes sero do
Servio de Fisioterapia do Hospital Universitrio Clementino Fraga Filho da
UFRJ. O exoesqueleto para mo ser uma estrutura que atuar em paralelo
com os msculos extensores da mo. Este consistir de uma estrutura externa
simulando a anatomia da mo (as articulaes do sistema mecnico sero
posicionadas na mesma direo que as articulaes anatmicas) o
acoplamento do motor eltrico (gerador de fora) com a estrutura que ir
transferir a fora gerada por ele, ser feita atravs de msculos artificiais que
iro simular os tendes do sistema msculo esquelticos da mo. Como
interface entre o exoesqueleto e a mo sero utilizados anis ou um sistema de
velcro.
Aplicaes: Leso de plexo braquial
As leses mais comumente observadas em acidentes de trnsito so as
leses ortopdicas, medulares cerebrais e neurolgicas, sendo a mais comum
dentre as leses neurologias (quase em sua totalidade) a de plexo braquial. As
principais consequncias deste tipo de leso so paralisia total ou parcial do
brao, ombro, mo cotovelo e antebrao, alm de transtorno de sensibilidade e
dor. Sendo o brao um segmento de grande importncia para a realizao de
atividades da vida diria necessrio desenvolver tecnologia assistiva que
auxilia na realizao destas atividades e na reabilitao para minimizar as
sequelas oriundas da leso. Assim o desenvolvimento de um exoesqueleto
para movimentos de cotovelo (extenso e flexo) poder evitar a atrofia
muscular, consequncia da imobilidade do segmento, e trazer maior grau de
autonomia ao indivduo. Assim, ser construdo um exoesqueleto robtico para
membro superior com base de atuadores denominados de Msculos
Artificiais: PAMs (msculo pneumtico artificial) ou SMAs (Shape Memory
Alloys) controlados por ar comprimido e tenso eltrica, respectivamente. A
utilizao destes atuadores justifica-se pela possibilidade de movimentos
semelhantes aos msculos humanos, ou seja, trata-se de atuadores lineares.
Os pacientes sero do Instituto de Neurologia Deolindo Couto da UFRJ. Como
forma de avaliar a eficincia dos sistemas desenvolvidos, sero feitos testes
clnicos por intermdio de medidas cinemticas do movimento dos pacientes
com avulso de plexo braquial. Os movimentos sero gravados com um

sistema de cmeras. Marcadores passivos reflexivos colocados em referncias


anatmicas para deteco de distncias e orientao em relao a fontes
externas. Sero calculadas as seguintes variveis cinemticas, em cada plano:
velocidade mdia, acelerao mdia, velocidade mxima, acelerao mxima e
amplitude de movimento mxima.
Visando a suavizar os movimentos nos exoesqueletos para mimetizar os
executados pelo corpo humano ser aplicada a Lgica Fuzzy, a qual baseada
na impreciso de informaes, levando em considerao graus de verdades
em sua lgica.
Dentro do desenvolvimento dos exoesqueletos existir um foco em
tecnologia de baixo custo, fcil operao e fcil transporte, com o intuito de que
o paciente possa leva-lo para seu domicilio e fazer uso continuo do mesmo.
Os procedimentos a serem realizados nos pacientes sero submetidos
aprovao do Comit de tica e os termos de consentimento devero ser
assinados.

e) Oramento detalhado
Bolsas
1 DTI B por 24 meses: 24xR$3000,00 = R$72.000,00
1 EXP A por 24 meses: 24xR$4000,00 = R$96.000,00
Total de bolsas = R$168.000,00
Equipamento importado
Sistema robtico que permita interao humano-rob: US$ 30.000
(dlares americanos)
*Total equipamento = R$ 72.000,00
Material consumo importado
Servos mecanismos, componentes eletrnicos, kits de desenvolvimento,
etc: US$5.000,00
*Total material consumo importado = R$12.000,00
Considerando a cotao de Um dlar por 2,4 reais + 18% de taxas de
importao.
Material consumo nacional
Fontes, baterias, componentes eletrnicos, eletrodos, pasta eletroltica,
capacetes, msculos artificiais, etc

Total Material consumo nacional = R$9.500,00


Total material consumo = R$21.500,00
Total Despesas acessriais (18% de taxa de importao) = R$15.120,00
Servios de terceiros
Projeto e construo de placas de circuitos impressos; servios de
pessoas para auxilio ao desenvolvimento do projeto.
Total Servios terceiros = R$17.000,00
Dirias
10 dirias (R$320,00) no pais para participao em eventos cientficos
nacionais, visitas cientficas e tcnicas de membros da equipe.
Total de dirias = R$3.200,00
Passagens
Passagens para participao de eventos cientficos e reunies tcnicas
de membros da equipe
Total passagens = R$3.000,00
Total solicitado no projeto = R$299.820,00

Em anexo 1 os planos de trabalho dos bolsistas.

f) Principais contribuies cientficas, tecnolgicas ou de


inovao
A

principal

contribuio

deste

projeto

ser

fundar

um

grupo

multidisciplinar emergente especializado em tecnologia assistiva com base em


interfaces crebro-mquina na UFRJ de modo a multiplicar o seu uso para a
melhora da qualidade de vida das pessoas. O desenvolvimento dessas novas
metodologias assistivas envolve profissionais de diversas reas, tais como:
bilogos,

fsicos,

mdicos,

psiclogos,

engenheiros,

fisioterapeutas,

educadores fsicos, engenheiros biomdicos, cientistas da computao.


Esperamos que este Centro fomente o surgimento de novas metodologias para
avano na rea de interface crebro-maquina, assim como tecnologia assistiva
avanada no domnio da neurocincia da reabilitao. Formaremos, nos
prximos dois anos, pelo menos 5 mestres e 5 doutores altamente qualificados
nesse domnio de conhecimentos. Consolidaremos um grupo interdisciplinar

em pesquisa bsico-clinica em reabilitao neurolgica e tecnologia assistiva.


Os resultado destes trabalhos resultaro na publicao de patentes e artigos
em revistas de escopo internacional.
Procuraremos associar as experincias distintas da equipe proponente
aqui listada de modo a resolver, de maneira integrada, problemas tcnicos e
conceituais no contexto de projetos cientficos que envolvam o estudo de
tecnologia assistiva em reabilitao motora. Esperamos que, se demonstradas
eficientes na promoo de reabilitao, estas abordagens possam vir a ser
utilizadas de modo sistemtico em protocolos do servio Clnico dos servios
de fisioterapia no INDC e no setor de fisioterapia. Em longo prazo, estes
protocolos podero vir a ser incorporados as praticas teraputicas de outros
servios clnicos ao nvel nacional e internacional.

g) Cronograma fsico-financeiro
No primeiro semestre (janeiro a julho de 2014), faremos a aquisio dos
equipamentos para montagem dos sistemas de interface crebro-maquina. No
Anexo 3 existe uma tabela detalhada com os cronogramas Fsico e Financeiro.

h) Identificao de todos os ncleos de pesquisa e


demais participantes do projeto
PROGRAMA DE ENGENHARIA BIOMDICA (PEB) Instituto Alberto
Luiz Coimbra de Ps-graduao e Pesquisa em Engenharia (Coppe) UFRJ
Conceito 7 da CAPES
Carlos Julio Tierra Criollo (coordenador do projeto CNPq2), Antonio
Fernando Catelli Infantosi (CNPq1A), Antnio Maurcio Ferreira Leite Miranda
de S (CNPq1D), Mauricio Cagy (CNPq1D), Luciano Menegaldo (CNPq2),
Alexsandro de Souza Teixeira da Silva (mestrando), Helton Nazareno
Castanheira Sousa (IME - possvel bolsista), Aluzio Netto (doutorando).
INSTITUTO DE NEUROLOGIA DEOLINDO COUTO - UFRJ
Jose Fernando Guedes Correa, Paulo Tavares, Jose Luiz Cavalcanti,
Jose Vicente Martins , Cristina Wiggs

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM CINCIAS BIOLGICAS


(FISIOLOGIA) - UFRJ
Claudia Domingues Vargas (CNPq 2), Fatima Cristina Erthal Smith.
Colaboradores: Ghislain Saunier (UFPA), Thiago Lemos (UNISUAM) Anaelli
Nogueira (UFJF). Doutorandos: Maite Mello Russo, Eduardo Martins, Maria
Luiza Rangel. Mestrandos: Lidiane Souza, Bia Ramalho.
Apoio tcnico: Jose Magalhes, Luiz Bernardino.
SERVIO

DE

FISIOTERAPIA

DO

HOSPITAL

UNIVERSITRIO

CLEMENTINO FRAGA FILHO - UFRJ


Ana Paula Fontana
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
UFMG Conceito 6 da CAPES
Danilo Melges, Fabricio Erazo (doutorando)

i)

Indicadores de acompanhamento

O desenvolvimento do projeto da tecnologia assistiva com base em ICM


e exoesqueletos ser acompanhado por meio dos seguintes indicadores
fsicos:
1 - Construo do sistema de registro de EEG;
2 - Construo do estimulador visual com LEDs;
3 - Construo da ICM;
4 - Construo do Exoesqueleto para LPB;
5 - Construo do Exoesqueleto para AVE;
6 - Integrao ICM Rob;
7 - Integrao com Exoesqueletos;
O impacto da tecnologia assistiva em pacientes ser acompanhado
pelos seguintes indicadores:
1 - Ganho funcional: Avaliaoes regulares sero realizadas visando
estabelecer indicadores de como a tecnologia assistiva auxiliou os pacientes
nas suas atividades de vida diria. Esses indicadores incluiro protocolos de

avaliao longitudinal da sensibilidade, atravs dos Monofilamentos de


Simmes-Weinstein (estesimetro), da propriocepo e da habilidade para
movimentar o membro em tarefas uniarticulares e multiarticulares, alm de
tarefas funcionais utilizando os testes de Wolf, *Complete Minnesota Manual
Dexterity Test*e *Box and Block Test.*
2- Qualidade de vida: Sero aplicados questionrios validados
internacionalmente visando avaliar dor, ansiedade/depresso e qualidade de
vida dos pacientes antes do uso e com o uso de tecnologia assistiva. Estes
instrumentos sero lidos para os pacientes e preenchidos pelos pesquisadores,
no sentido de minimizar o impacto de possveis dificuldades na compreenso
das questes e finalizao da avaliao.

Aps pesquisa no INPI no foram encontradas patentes com tecnologias


relacionadas a tecnologias assistivas com ICM e exoesqueletos, assim poderse- solicitar patente. Outros indicadores sero as publicaes e a formao de
mestres e doutores.

j) Indicao de aderncia social: instituies, entidades e


associaes de pessoas com deficincia ou mobilidade
reduzida
O INDC um rgo suplementar do Centro de Cincias da Sade da
UFRJ, fundado em 1946 como local de desenvolvimento da neurocincia da
UFRJ. Durante muitos anos foi um grande centro de pesquisa em Neurologia,
pioneiro em Neurocirurgia e em programas de Ps graduao, como uma das
primeiras Residncias Mdicas especializadas do pas e de curso de formao
de Mestrado e de Doutorado aprovados pelo MEC. Faz parte atualmente do
Complexo Hospitalar da UFRJ, recm aprovado pelo Conselho Universitrio.
Mantm programas de integrao pesquisa-assistncia em doenas crnicas
degenerativas do sistema nervoso, como miopatias, neurologia cognitiva e do
comportamento, epilepsias e doena do neurnio motor. campo de atuao
de alunos de psicologia, fisioterapia e fonoaudiologia, com projetos de pesquisa
tambm associados ao Instituto de Psiquiatria da UFRJ (IPUB). Mantm uma
revista regular trimestral (Revista Brasileira de Neurologia), indexada ao Lilacs,

distribuda gratuitamente como educao continuada para mais de 1200


neurologistas e bibliotecas de todo o pas. Entre os seus objetivos institucionais
atuais, destaca-se o de aproveitar sua estrutura fsica para o desenvolvimento
de projetos multidisciplinares e multiprofissionais relacionados neurocincia
da reabilitao. O INDC um dos nicos hospitais pblicos no Rio de Janeiro
que realiza cirurgias de nervos perifricos e de plexos nervosos. Os pacientes
acometidos

destas

doenas

sero

os

maiores

beneficiados

com

desenvolvimento do Ncleo de tecnologia assistiva em Reabilitao.


O servio de fisioterapia do HUCFF foi criado e regulamentado pela
Portaria n 175, em 10 de outubro de 2000, com o intuito de prestar
atendimento

fisioteraputico

especializado

aos

pacientes

do

Hospital

Universitrio Clementino Fraga Filho em diversas reas, tais como: fisioterapia


traumato-ortopdica

funcional,

pneumo-funcional,

neuro-funcional,

reumatologia, entre outras. Alm disso, no servio os alunos de ltimo ano de


fisioterapia tm a oportunidade de realizar estgios necessrios a sua
formao acadmica. O Servio hoje referencia em atendimento de pacientes
ps AVC.

k) Disponibilidade efetiva de infra-estrutura e de apoio


tcnico para o desenvolvimento do projeto
Temos hoje, distribuda entre os integrantes da rede que constitui o
ncleo de pesquisa em neurocincias da reabilitao, uma estrutura que inclui
salas de experincia para registros eletro-encefalogrficos, fisiolgicos e
comportamentais em humanos. H montagens para registro do tempo de
reao, sistemas de registro de sinais biolgicos tais como eletroencefalografia,

eletro-oculografia,

eletromiografia,

eletrocardiografia,

pletismografia e condutncia da pele. H tambm montagem para aquisio de


sinal posturografico atravs de plataformas de fora. Dispe-se ainda de
eletroencefalgrafos de 32 canais. Alm disto, adquirimos recentemente um
sistema de estimulao magntica transcraniana (EMT) Magpro, e um sistema
de EEG alta densidade (128 canais, GEODESIC), para a realizao dos
estudos psicofsicos e neurofisiolgicos. Temos parceria com o Centro
Universitrio Augusto Motta (UNISUAM), com o nico Mestrado Acadmico

em Cincias da Reabilitao no estado do Rio de Janeiro, dispe de


equipamentos para cinematografia, a anlise dinmica com acelermetros,
clulas de carga e EMG. Temos hoje no laboratrio um engenheiro eletrnico
contratado pela UFRJ responsvel pela programao dos experimentos e um
tcnico de nvel superior em informtica com bolsa de apoio tcnico FAPERJ
que auxilia na montagem dos set ups experimentais e analise dos dados.
Contamos ainda com o apoio de um tcnico de laboratrio de nvel mdio. O
PEB/Coppe-UFRJ dispe diferentes laboratrios com a estrutura fsica,
equipamentos e softwares para o desenvolvimento do projeto, como o
Laboratrio de Processamento de Imagens e Sinais (LAPIS), coordenado pelo
Prof. Carlos Julio Tierra Criollo, e o Laboratrio de Instrumentao Biomdica
(LIB).

l) Estimativa dos recursos financeiros de outras fontes


que sero aportados pelos eventuais agentes pblicos e
privados parceiros;
Sob a coordenao de Claudia Vargas
FAPERJ Apoio a Hospitais Universitrios E-26/110.526/2012- R$
200.000,00
FAPERJ Bolsa de apoio tcnico E 26/102.139/2011.
CNPq - 478537/2012-3 - Chamada Pblica MCT/CNPq - N 14/2012 Universal 21.000,00
Com a participao de Claudia Vargas
CNPq (2012-2014), INTERAO ENTRE EMOO, ATENO E
AO, Coordenado pelo Prof. Ricardo Gattass.

MaClinC, coordenado pelo Prof. Jefferson Antonio Galves, IME/USP


(2011-2013).

NeuroMat coordenado pelo Prof. Jefferson Antonio Galves, FAPESP

m) Comprovantes de patentes, depsitos de pedido de


patente e produtos e servios tecnolgicos
No anexo 2 est o documento de solicitao de patente do estimulador
visual

n) Referncias (instituio, coordenador, contatos


institucionais)
Carlos Julio Tierra Criollo
Professor Adjunto IV no Programa de Engenharia Biomdica/CoppeUFRJ, Chefe do Laboratrio de Processamento de Imagens e Sinais (LAPIS).
e-mail: carjulio@peb.ufrj.br
Telefone: (21) 2562-8601
Claudia D. Vargas
Professor Associado II no Instituto de Biofisica Carlos Chagas Filho da
UFRJ e chefe do laboratrio de neurocincias e reabilitao do Instituto de
Neurologia Deolindo Couto da UFRJ.
e-mail: claudiadvargas@gmail.com
Servio de Fisioterapia do Hospital Universitrio Clementino Fraga Filho
Profa. Ana Paula Fontana
e-mail: fontanaap@gmail.com

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Anexo 1
PLANO DE TRABALHO do bolsista BTI -B - Desenvolvimento de
Exoesqueleto Robtico
OBJETIVO
Construir um exoesqueleto robtico mecnico microeletrnico
embarcado para utilizao mdica no tratamento de leses do plexo braquial.
O Exoesqueleto Robtico ser para membro superior considerando trs
segmentos: Brao, antebrao e punho, acionado por comandos da atividade
eltrica cerebral (eletroencefalografia-EEG).
FERRAMENTAS
Manipuladores Robticos para implementao de ICM (Interface crebro
mquina), microcontroladores para tecnologia embarcada no controle do
brao exoesqueleto robtico, com a utilizao de msculos artificiais dos tipos
PMAs (Msculos artificial pneumtico) ou SMAs (Shape Memory Alloy Liga
de memria de forma) acionados por comandos extrados do EEG.
ETAPAS DE EXECUO DO PROJETO
O desenvolvimento da pesquisa de implementao, ter a durao de 24
meses baseado nas seguintes etapas:
Reviso de manipuladores robticos estudo da iterao humanorob, selecionar a tecnologia de rob mais adequada para aplicaes com a
Interface Crebro-Mquina. Familiarizao e aprendizado da operao e
programao do rob a ser adquirido no projeto.
Desenvolvimento Terico do Exoesqueleto - Pesquisa acadmica
direcionada para o desenho da parte mecnica e eletrnica do Exoesqueleto
Robtico da ICM (interface crebro-mquina).
Seleo e compra de materiais - Busca e aquisio de materias que
posssibilitem implementaes dos msculos artificiais e sistemas embarcados
para o controle do Exoesqueleto.
Montagem da estrutura mecnica do Exoesqueleto - Usinagem de
materias do Exoesqueleto para a estrutura mecnica.
Implementao do sistema embarcado de controle do Exoesqueleto
Instalao eletrnica no Exoesqueleto e desenvolvimento de algortimos de
controle

Aquisio de sinais de sensores inerciais Comparao da


cinemtica do Exoesqueleto Robtico com dados da literatura, para avaliao
de desempenho.
Comissionamento do sistema - Trata-se da determinao das rotinas
para o funcionamento do sistema ICM com o Exoesqueleto.
Testes finais Validao do produto final para utilizao dos
equipamentos, tal como: criao de plano de manuteo, capacitao dos
operadores e previso de atualizao do sistema como um todo.
Publicaes em congressos e peridicos
Criao de Patente

PLANO DE TRABALHO Bolsista EXP A - Implementao da


Interface Crebro-Mquina
OBJETIVO
Construir uma interface crebro-mquina (ICM) com base na atividade
eltrica-cerebral (eletroencefalograma) para o controle de um rob para
iterao com humanos e exoesqueletos robticos para utilizao no tratamento
de leses do plexo braquial e pacientes aps episdio de AVE..

ETAPAS DE EXECUO DO PROJETO


Implementao do sistema de registro de EEG e EOG de 8 canais
estudo do sistema de aquisio de EEG com base no ADS1299 em
desenvolvimento pelo nosso grupo. Construo do sistema de EEG para a
ICM.
Implementao do firmware do sistema de EEG - - estudo e
implementao do firmware para a aquisio dos sinais de EEG, prprocessamento do EEG (filtragem, rejeio de artefatos) e comunicao com o
LabView.
Implementao do software para o processamento de sinais estudo e implementao em LabView das tcnicas de extrao de
caractersticas e classificao para o reconhecimento de padres no EEG
relacionados a eventos cognitivos ou sensrias, os quais serviro de comando
para os atuadores.
Integrao com o estimulador visual e atuadores implementao
do firmware e software para integrao com o rob e os exoesqueletos da ICM.
Teste da ICM sero realizados testes do funcionamento da ICM com o
rob.
Aplicaes da ICM a ICM ser aplicada em pacientes com leso do
plexo braquial e pacientes aps acidente vascular enceflico.
Pedido de patente, publicaes de artigos em eventos e peridicos
cientficos.

Anexo 2

Anexo 3