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PROJETO :
Sumrio
Resumo ................................................................................................... 3
a) Qualificao do principal problema a ser elaborado ............................ 4
b) Objetivos............................................................................................ 10
c) Metas ................................................................................................. 11
d) Metodologia ....................................................................................... 12
Aplicaes: O Acidente Vascular enceflico (AVE) ............................ 14
Aplicaes: Leso de plexo braquial .................................................. 15
e) Oramento detalhado ........................................................................ 16
f) Principais contribuies cientficas, tecnolgicas ou de inovao ...... 17
g) Cronograma fsico-financeiro ............................................................. 18
h) Identificao de todos os ncleos de pesquisa e demais participantes
do projeto ......................................................................................................... 18
i)
Resumo
O projeto tem como objetivo principal formar um grupo emergente para a
pesquisa cientfica e desenvolvimento de tecnologias assistivas entre o
Programa de Engenharia Biomdica/Coppe/UFRJ, o Instituto de Biofsica
Carlos Chagas Filho/UFRJ, o Instituto de Neurologia Deolindo Couto UFRJ; e
o Servio de Fisioterapia do Hospital Universitrio Clementino Fraga Filho. O
objetivo especfico proporcionar o desenvolvimento cientfico e tecnolgico
associados tecnologia interface crebro maquina (ICM) de baixo custo que
possa ser replicada, com vistas a atender as necessidades, capacidades e
limitaes de pacientes com avulso de plexo braquial e com sequelas de
acidentes vascular cerebral.
desenvolvimento
passos
agigantados
da
tecnologia
de
(ICM) permite que uma pessoa possa controlar um dispositivo como um teclado
de um computador, uma cadeira de rodas, ou at mesmo uma prtese.
As ICMs se baseiam no monitoramento da atividade cerebral, que pode
ser efetivado por vrios mtodos: eletroencefalografia (EEG); eletrocorticografia
(ECoG); magnetoencefalografia (MEG); tomografia por emisso de psitron
(PET); imagem de ressonncia magntica funcional (fMRI) e imageamento
ptico. Relativamente ao EEG, os mtodos de MEG, PET, fMRI e imageamento
ptico do bons resultados e tm boa resoluo espacial (Krepki 2004,
Wolpaw, Bierbaumer e Heetderks, et al. 2000). Porm, estes mtodos so
muito dispendiosos, pesados (no portteis), desconfortveis para o usurio e
exigem tcnicos especializados para a operao dos equipamentos. Alm
disso, PET, fMRI e imageamento ptico, que dependem do fluxo sanguneo,
tm longas constantes de tempo, e por isto so inadequados a uma
comunicao rpida (Wolpaw, Bierbaumer e McFarland, et al. 2002). O mtodo
de EEG o mais usado em aplicaes de ICM por ser o menos oneroso, exigir
uma baixa demanda tcnica, no invasivo e apresenta alta resoluo
temporal, ou seja, os dados so disponibilizados rapidamente (Vialatte,
Maurice, et al. 2010). Entretanto, este mtodo apresenta desvantagens, como
baixa relao sinal-rudo (RSR) e baixa resoluo espacial.
As ICMs baseadas em EEG podem ser divididas em dois grandes
grupos: ICMs com estimulao externa e ICMs sem estimulao externa
(Dornhege 2006). As primeiras usam uma forma de estmulo externo
(estimulao sensorial) que pode eliciar o Potencial Evocado (PE) e nas
segundas o sujeito deve aprender a controlar estados mentais, por exemplo, a
imaginao de movimentos (tarefa cognitiva).
A ICM com base no EEG pode utilizar vrios tipos de sinais
eletrofisiolgicos cerebrais como: potencial cortical lento (relacionado
imaginao de movimentos), a sincronizao e dessincronizao do ritmo mu e
beta (imagtica motora) e o potencial evocado visual em regime permanente
(PEVRP). ICC com o eletro-oculograma (EOG) tambm tem sido utilizada.
A seguir apresenta-se um resumo da tecnologia desenvolvida em ICM
por integrantes da equipe do projeto proposto.
Tese de doutorado intitulada Magnitude Quadrtica da Coerncia na
Deteco da Imaginao do Movimento para Aplicao em Interface CrebroMquina, Sady Antonio dos Santos Filho. O trabalho visou o desenvolvimento
de algoritmos que permitam a deteco do potencial relacionado a eventos
relacionado IM em sinais de EEG, com o menor nmero de trechos
(imaginaes do movimento) possvel, para aplicaes prticas em uma ICM. A
tcnica da magnitude quadrtica da coerncia (MSC), aplicada ao EEG da IM
do dedo indicador da mo esquerda, foi capaz de detectar respostas
principalmente nos eletrodos da regio central (C3, Cz e C4), na banda delta
(0,3 a 1 Hz). Utilizando 40 trechos (M = 40), a probabilidade de deteco (PD)
foi de 58,8%, para o EEG do eletrodo Cz, com uma taxa de falsos alarmes
= 5%. A aplicao da verso da MSC que utiliza sinais de vrios eletrodos
(MMSC) possibilitou a deteco do PRE com uma PD = 70%, para o mesmo
nmero de trechos (M=40). Com M = 10, a PD foi de aproximadamente 18%,
para ambas as tcnicas. A aplicao do filtro espacial que utiliza o operador
Laplaciano bidimensional, nos eletrodos da regio central (Cz, C4, C2 e C1),
proporcionou a melhora da relao sinal-rudo do EEG, resultando na deteco
do PRE da IM, pela MMSC, com uma PD de 99,8% para M = 40 e 34,83% para
M = 10. Este procedimento tornou possvel a deteco do PRE, pela MSC
simples, com a execuo de apenas uma IM com uma PD de 52,2%. Assim
sendo, a MSC, associada tcnica da DF, apresenta-se como uma ferramenta
promissora, para a deteco de padres da IM, tornando vivel a sua utilizao
em aplicaes de ICMs, principalmente em tecnologias assistivas para
reabilitao. Deve-se indicar que est tese foi indicada como a melhor tese de
doutorado defendida em 2010 no Programa de Ps-graduao em Engenharia
Eltrica da Universidade Federal de Minas Gerais. Orientador: Carlos
JulioTierraCriollo; Co-orientador: Antnio Maurcio Ferreira Leite Miranda de
S.
Tese de doutorado intitulada PRTICA MENTAL ORIENTADA A
TAREFAS
FUNCIONAIS
NA
RECUPERAO
DE
INDIVDUOS
COM
de deteco (em torno de 2 s). Orientador: Carlos JulioTierraCriollo; Coorientao: Jerome Baron. Com base nestes resultados os alunos de iniciao
cientfica (orientador) Felipe Galinkin da Gama e Cerqueira Victor Cesar de
Carvalho Braga implementaram uma ICM wireless Visio-joystick em tempo
real. Depsito de Pedido de Patente (em anexo) junto ao Instituto Nacional de
Propriedade Industrial (INPI) foi realizado do estimulador visual com LEDs para
aplicaes em ICMs. Os achados podero contribuir para tornar as ICMs mais
rpidas e factveis para uso cotidiano. Atualmente esta ICM est sendo
aplicada ao controle de uma cadeira de rodas na dissertao de mestrado do
discente Alexandre Tannusno Programa de Ps-graduao em Engenharia
Eltrica (PGEE)/UFMG junto com o Prof. Danilo Melges.
ICM com base no Eletro-oculograma (EOG) tambm foi desenvolvida
por integrantes do grupo. Neste tipo utiliza-se o potencial gerado pelo
movimento ocular. A vantagem sua alta relao sinal-rudo e sua deteco
rpida (menos de 1 segundo), porm a sua desvantagem so seus poucos
graus de liberdade (dois), que permitiria ter somente 4 comandos. Assim,
nossa hiptese que ICMs que utilizem o PEVRP e o EOG em conjunto devem
ser mais eficientes e mais rpidas para aplicaes em tempo real de
tecnologias assistivas.
Deve-se ressaltar que todos esses trabalhos foram desenvolvidos com
equipamentos de EEG comerciais nacionais ou importados que no permitem
aplicaes a grande escala seja pelo seu custo, seja pelo consumo de
potncia, seja pelo seu tamanho, seja pela sua no versatilidade. Assim, ser
necessrio desenvolver um sistema de EEG prtico, verstil, porttil, de baixo
consumo e baixo custo. Um sistema de registro de 8 canais para EEG com
estas caractersticas est sendo desenvolvido na dissertao de mestrado de
Renato Zanetti do PPGEE da UFMG (da qual sou co-orientador) junto ao Prof.
Danilo Melges. Este sistema tambm est sendo estudado na dissertao de
Mauricio Ferrari do PPGEE-UFRJ (da qual sou orientador) para um projeto de
tecnologia assistiva financiado pela FINEP no edital CHAMADA PBLICA
MCT/FINEP - Ao Transversal - TECNOLOGIA ASSISTIVA 01/2010, do qual
fui coordenador at outubro de 2012 (data da minha mudana para a UFRJ) e
continuo como membro da equipe.
Os resultados obtidos em nossas pesquisas at o momento mostram
b) Objetivos
1) Proporcionar o desenvolvimento cientfico e tecnol gico associados
tecnologia interface cerebro maquina (ICM) de baixo custo que possa
ser replicada, com vistas a atender as necessidades, capacidades e
efetividade,
de
acordo
com
as
necessidades,
ao
um
grupo
emergente
para
pesquisa
cientfica
c) Metas
Meta 1 Construo de um Sistema de aquisio de sinais de EEG e EOG
embarcado verstil e de baixo custo para aplicaes em interface crebro
mquina (ICM).
Meta 2 Construo do estimulador visual com base em LEDs de baixo custo.
Meta 3 Implementao dos algoritmos de processamento de sinais para o
reconhecimento de padres no EEG relacionados a eventos, cognitivos ou
sensoriais em LabView.
Meta 4 Interface grfica amigvel para fcil iterao humano-computador.
Meta 5 Integrao do manipulador robtico com a ICM.
Meta 6 Aplicao do rob em pacientes com leso do plexo braquial (LPB)
Meta 7 - Aplicao do rob em pacientes aps acidente vascular enceflico
(AVE).
d) Metodologia
As metodologias utilizadas para o desenvolvimento de ICMs com base
no EEG ou EOG podem ser diferentes, mas o objetivo sempre conseguir
identificar padres em sinais de eletroencefalograma (EEG) e utiliz-los para o
acionamento de dispositivos externos por meio de atuadores. A ICM a ser
implementada ter a concepo modular para versatilidade em vrias
aplicaes e ser dividida em quatro mdulos: (i) o mdulo de amplificao e
registro digital de biopotencial cerebral; (ii) o mdulo de estimulao visual por
LEDs; (iii) o mdulo de processamento de sinais;
e (iV) o mdulo
(ICA,
Independent
Component
Analysis),
anlise
de
Os
terapia e nas atividades dirias das pessoas aps AVE. Os pacientes sero do
Servio de Fisioterapia do Hospital Universitrio Clementino Fraga Filho da
UFRJ. O exoesqueleto para mo ser uma estrutura que atuar em paralelo
com os msculos extensores da mo. Este consistir de uma estrutura externa
simulando a anatomia da mo (as articulaes do sistema mecnico sero
posicionadas na mesma direo que as articulaes anatmicas) o
acoplamento do motor eltrico (gerador de fora) com a estrutura que ir
transferir a fora gerada por ele, ser feita atravs de msculos artificiais que
iro simular os tendes do sistema msculo esquelticos da mo. Como
interface entre o exoesqueleto e a mo sero utilizados anis ou um sistema de
velcro.
Aplicaes: Leso de plexo braquial
As leses mais comumente observadas em acidentes de trnsito so as
leses ortopdicas, medulares cerebrais e neurolgicas, sendo a mais comum
dentre as leses neurologias (quase em sua totalidade) a de plexo braquial. As
principais consequncias deste tipo de leso so paralisia total ou parcial do
brao, ombro, mo cotovelo e antebrao, alm de transtorno de sensibilidade e
dor. Sendo o brao um segmento de grande importncia para a realizao de
atividades da vida diria necessrio desenvolver tecnologia assistiva que
auxilia na realizao destas atividades e na reabilitao para minimizar as
sequelas oriundas da leso. Assim o desenvolvimento de um exoesqueleto
para movimentos de cotovelo (extenso e flexo) poder evitar a atrofia
muscular, consequncia da imobilidade do segmento, e trazer maior grau de
autonomia ao indivduo. Assim, ser construdo um exoesqueleto robtico para
membro superior com base de atuadores denominados de Msculos
Artificiais: PAMs (msculo pneumtico artificial) ou SMAs (Shape Memory
Alloys) controlados por ar comprimido e tenso eltrica, respectivamente. A
utilizao destes atuadores justifica-se pela possibilidade de movimentos
semelhantes aos msculos humanos, ou seja, trata-se de atuadores lineares.
Os pacientes sero do Instituto de Neurologia Deolindo Couto da UFRJ. Como
forma de avaliar a eficincia dos sistemas desenvolvidos, sero feitos testes
clnicos por intermdio de medidas cinemticas do movimento dos pacientes
com avulso de plexo braquial. Os movimentos sero gravados com um
e) Oramento detalhado
Bolsas
1 DTI B por 24 meses: 24xR$3000,00 = R$72.000,00
1 EXP A por 24 meses: 24xR$4000,00 = R$96.000,00
Total de bolsas = R$168.000,00
Equipamento importado
Sistema robtico que permita interao humano-rob: US$ 30.000
(dlares americanos)
*Total equipamento = R$ 72.000,00
Material consumo importado
Servos mecanismos, componentes eletrnicos, kits de desenvolvimento,
etc: US$5.000,00
*Total material consumo importado = R$12.000,00
Considerando a cotao de Um dlar por 2,4 reais + 18% de taxas de
importao.
Material consumo nacional
Fontes, baterias, componentes eletrnicos, eletrodos, pasta eletroltica,
capacetes, msculos artificiais, etc
principal
contribuio
deste
projeto
ser
fundar
um
grupo
fsicos,
mdicos,
psiclogos,
engenheiros,
fisioterapeutas,
g) Cronograma fsico-financeiro
No primeiro semestre (janeiro a julho de 2014), faremos a aquisio dos
equipamentos para montagem dos sistemas de interface crebro-maquina. No
Anexo 3 existe uma tabela detalhada com os cronogramas Fsico e Financeiro.
DE
FISIOTERAPIA
DO
HOSPITAL
UNIVERSITRIO
i)
Indicadores de acompanhamento
destas
doenas
sero
os
maiores
beneficiados
com
fisioteraputico
especializado
aos
pacientes
do
Hospital
funcional,
pneumo-funcional,
neuro-funcional,
eletro-oculografia,
eletromiografia,
eletrocardiografia,
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LIRA,
ROOSEVELT
BRASILEIRO.
Controle
de
um
msculo
R,
BIERBAUMER,
MCFARLAND,
Anexo 1
PLANO DE TRABALHO do bolsista BTI -B - Desenvolvimento de
Exoesqueleto Robtico
OBJETIVO
Construir um exoesqueleto robtico mecnico microeletrnico
embarcado para utilizao mdica no tratamento de leses do plexo braquial.
O Exoesqueleto Robtico ser para membro superior considerando trs
segmentos: Brao, antebrao e punho, acionado por comandos da atividade
eltrica cerebral (eletroencefalografia-EEG).
FERRAMENTAS
Manipuladores Robticos para implementao de ICM (Interface crebro
mquina), microcontroladores para tecnologia embarcada no controle do
brao exoesqueleto robtico, com a utilizao de msculos artificiais dos tipos
PMAs (Msculos artificial pneumtico) ou SMAs (Shape Memory Alloy Liga
de memria de forma) acionados por comandos extrados do EEG.
ETAPAS DE EXECUO DO PROJETO
O desenvolvimento da pesquisa de implementao, ter a durao de 24
meses baseado nas seguintes etapas:
Reviso de manipuladores robticos estudo da iterao humanorob, selecionar a tecnologia de rob mais adequada para aplicaes com a
Interface Crebro-Mquina. Familiarizao e aprendizado da operao e
programao do rob a ser adquirido no projeto.
Desenvolvimento Terico do Exoesqueleto - Pesquisa acadmica
direcionada para o desenho da parte mecnica e eletrnica do Exoesqueleto
Robtico da ICM (interface crebro-mquina).
Seleo e compra de materiais - Busca e aquisio de materias que
posssibilitem implementaes dos msculos artificiais e sistemas embarcados
para o controle do Exoesqueleto.
Montagem da estrutura mecnica do Exoesqueleto - Usinagem de
materias do Exoesqueleto para a estrutura mecnica.
Implementao do sistema embarcado de controle do Exoesqueleto
Instalao eletrnica no Exoesqueleto e desenvolvimento de algortimos de
controle
Anexo 2
Anexo 3