FEMC

FACIT

ncia e tecnologia
faculdade de cie
de montes claros

tica Industrial
Robo

Relat
orio Semin
ario Encoders

Autor:
Felipe Nicola
Joao Vitor
George Luis
Wesley de Souza
Valeria Cristina

Eng. de Controle e Automa

c
ao

30 de novembro de 2015
Montes Claros - MG

Eng. de Controle e Automac

ao

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Sum
ario
1 Encoders
1.1 Princpio de Funcionamento
1.2 Encoder Incremental . . . .
1.3 Encoder Absoluto . . . . . .
1.4 Aplicacoes . . . . . . . . . .
1.5 Aplicacao Pratica . . . . . .

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Encoders

Um tipo de sensor de grande importancia na automacao tanto industrial como de qualquer

outro equipamento, e o que da informacoes sobre a velocidade ou posicao de uma peca que gira
ou se desloca linearmente. O angulo exato em que ela para ou ainda a velocidade em qualquer
sentido de rotacao ou movimento podem ser fundamentais para o tipo de controle que se deseja.
Para sensoriar posicoes e velocidade um tipo de sensor muito usado e o Encoder (figura 1).

Figura 1: Alguns modelos de encoders

1.1

Princpio de Funcionamento

O encoder e um tipo de transdutor (figura 2) de posicao, sendo o transdutor, um equipamento

que transforma as variacoes de uma determinada grandeza fsica em uma grandeza eletrica.

Figura 2: Princpio de funcionamento de um transdutor

Um transdutor de posicao converte variacoes de movimento em um sinal de sada do tipo
eletrico.
A menor unidade de comprimento que separa duas posicoes que podem ser reconhecidas por
um transdutor e chamada de resolucao.
O encoder e um tipo de transdutor de posicao, capaz de converter movimentos lineares ou
angulares em sinais eletricos, que podem ser transformados em informacoes binarias para que
possam ser trabalhadas por um computador com o objetivo de configura-las em variaveis do
tipo distancia, posicao, etc.
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Na figura 3 temos o detalhamento interno de um encoder.

Figura 3: Encoder detalhado

Resumidamente o encoder e constitudo de um emissor e um receptor acoplados a uma roda
com rasgos que permitem a luz passar (figura 4).

Figura 4: Funcionamento basico de um encoder

O encoder envia pulsos ou valores de contagem atraves de um circuito eletronico de sada ,
para que a posterior interpretacao dos dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Robo
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ou ate mesmo circuitos dedicados a microcontroladores.

O encoder se divide basicamente em dois tipos, podendo ser Incrementais ou Absolutos.

1.2

Encoder Incremental

O encoder incremental (figura 5)permite saber o sentido do movimento do disco em relacao aos
sensores.Eles identificam e contam pulsos eletricos alem de reconhecer o sentido do movimento
que gerou estes pulsos.
Por exemplo, se uma roda girar, o encoder reconhecera que a roda girou, o quanto ela girou e
em qual sentido ela girou. A cada interrupcao da luz, devido a rotacao do disco, um pulso e
enviado ao controle.
Da frequencia dos pulsos determina-se a velocidade do eixo, e a quantidade de pulsos, determina
a posicao a partir de um referencial. Os pulsos de luz sao contados para determinar a posicao.
Sao usados dois fotodetectores em quadratura para determinar a direcao do movimento. Um
pulso de ndice e utilizado para determinar a posicao inicial.
A precisao do encoder incremental depende de fatores mecanicos, eletricos e ambientais, que
sao: erros na escala das janelas do disco, excentricidade do disco, excentricidade das janelas,
erro introduzido na leitura eletronica dos sinais, temperatura de operacao e nos proprios componentes transmissores e receptores de luz.

Figura 5: Funcionamento basico de um encoder incremental

1.3

Encoder Absoluto

O encoder absoluto (figura 6)trabalha na geracao de codigo binario correspondente a posicao

do disco em relacao aos sensores.
O encoder absoluto e o tipo de encoder mais completo que existe. Ele identifica e conta pulsos
eletricos, distingue o sentido do movimento que gerou estes pulsos, e reconhece em qual angulo
se encontra o eixo ou em qual posicao se encontra o movel linear.
O codigo de sada e utilizado para definir a posicao absoluta do encoder. O codigo mais
empregado e o binario, pois este e facilmente manipulado por um circuito relativamente simples
e, com isso, nao se faz necessario nenhum tipo de conversao para se obter a posicao real do
encoder. O codigo e extrado diretamente do disco (que esta em rotacao). O sincronismo e a
aquisicao da posicao, no momento da variacao entre dois codigos, tornamse muito difceis. Se
nos pegarmos como exemplo dois codigos consecutivos binarios como 7 (0111 2) e 8 (10002),
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notaremos que as variacoes de zero para um e um para zero ocorrem em todos os bits, e uma
leitura feita no momento da transicao pode resultar em um valor completamente errado (figura
4). Para solucionar esse problema e utilizado um codigo binario chamado Codigo Gray

Figura 6: Funcionamento basico de um encoder absoluto

1.4

Aplica
c
oes

Os encoders podem ser utilizados em diversas areas:

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Figura 7: Sistema de posicionamento de telescopios

Figura 8: Mecanismo de maquina perfuratriz

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Figura 9: Controle de velocidade

Figura 10: Posicionamento de antenas

Figura 11: Encoders utilizando redes Interbus

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Figura 12: Micro encoders para pequenas aplicacoes

1.5

Aplica
c
ao Pr
atica

Fizemos a implementacao de um encoder em um motor de corrente contnua para fazer a

medicao da velocidade do eixo em RPM. Foi utilizado um encoder bem simples, com uma
resolucao de 11,25o mecanicos (360o /32), que significando que a cada 11,25o o encoder envia
um pulso para o controlador. Para o processamento do sinal foi utilizado um ATMEGA328PPU (Arduino Uno). Um potenciometro foi usado para variar a velocidade do motor. Abaixo
segue o codigo implementado e os componentes utilizados.
1 #include <L i q u i d C r y s t a l . h>
2 LiquidCrystal lcd (12 , 11 , 7 , 8 , 5 , 4 ) ;
// {RS ,ENABLE, D4 , D5 , D6 , D7}
3 int t=m i l l i s ( ) ;
4 int rpm=0;
5 int v e l o c i d a d e =0;
6 // i n t motor =0;
7 v o l a t i l e unsigned long p u l s o s = 0 ;
8
9 void ContaPulso ( )
10 {
11 p u l s o s ++;
12 }
13
14 void s e t u p ( ) {
15
lcd . begin (16 , 2 ) ;
16
a t t a c h I n t e r r u p t ( 0 , ContaPulso , RISING ) ;
17
pinMode (A0 , INPUT ) ;
18
pinMode ( 6 ,OUTPUT) ;
19 }
20
21 void l o o p ( ) {
22
v e l o c i d a d e = map( analogRead (A0 ) , 0 , 1 0 2 3 , 0 , 2 5 5 ) ;
23
analogWrite (6 , v e l o c id a d e ) ;
24
v o l a t i l e unsigned long t = m i l l i s ( ) ;
25
lcd . setCursor (0 , 0 ) ;
26
l c d . p r i n t ( RPM = ) ;
27
lcd . setCursor (6 , 0 ) ;
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l c d . p r i n t ( rpm ) ;
lcd . setCursor (0 , 1 ) ;
l c d . p r i n t ( PWM = ) ;
lcd . setCursor (6 , 1 ) ;
lcd . print ( velocidade ) ;
while ( ( m i l l i s () t ) <= 1 0 0 0 ) {
}
rpm=p u l s o s 6 0 / 3 2 ;
p u l s o s =0;
// d e l a y ( 1 0 0 ) ;
lcd . clear ( ) ;
}

Figura 13: Motor com encoder acoplado

Figura 14: Microcontrolador utilizado

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Figura 15: Circuito montado

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