3/6/2016

111911 Controle Dinamico Turma A

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Livro texto:
NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6a ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2012.

6 edio
(2012)

5 edio
(2009)

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Captulos livro Nise

Cap. 1 - Introduo
Cap. 2 - Modelagem no Domnio da Frequncia
Cap. 3 - Modelagem no Domnio do Tempo
Cap. 4 - Resposta no Domnio do Tempo
Cap. 5 - Reduo de Subsistemas Mltiplos
Cap. 6 - Estabilidade
Cap. 7 - Erros em Regime Permanente
Cap. 8 - Tcnicas do Lugar Geomtrico das Razes
Cap. 9 - Projeto Via Lugar Geomtrico das Razes
Cap. 10 - Tcnicas de Resposta em Frequncia
Cap. 11 - Projeto Atravs da Resposta em Frequncia
Cap. 12 - Projeto no Espao de Estados
Cap. 13 - Sistemas de Controle Digital
Apndice A - Lista de Smbolos
Apndice B - Tutorial do MATLAB
Apndice C - Tutorial do Simulink do MATLAB
Apndice D - Tutorial do LabView
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Referncias complementares:
1) OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 5a.ed.
Prentice-Hall/Pearson Brasil, 2011.

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Captulos livro Ogata

Captulo 1 Introduo aos sistemas de controle
Captulo 2 Modelagem matemtica de sistemas de controle
(Funo de transferncia, resposta ao impulso, espao de estados)

Captulo 3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos e eltricos

Captulo 4 Modelagem matemtica de sistemas fludicos e sistemas trmicos
Captulo 5 Anlise de resposta transitria e de regime estacionrio
(Sistemas de primeira ordem, sistemas de segunda ordem, sistemas de ordem superior,
anlise da resposta transitria)
5.6 | Critrio de estabilidade de Routh
5.7 | Efeitos das aes de controle integral e derivativo no desempenho dos sistemas
5.8 | Erros estacionrios em sistemas de controle com realimentao unitria
Captulo 6 Anlise e projeto de sistemas pelo mtodo do lugar das razes
Captulo 7 Anlise e projeto de sistemas de controle pelo mtodo de resposta em frequncia
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Captulo 8 Controladores PID e controladores PID modificados

Captulo 9 Anlise de sistemas de controle no espao de estados
Captulo 10 Projeto de sistemas de controle no espao de estados
Apndice A Tabelas para a transformada de Laplace
Apndice B Expanso em fraes parciais
Apndice C lgebra vetorial e matricial
Referncias
ndice remissivo

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Referncias complementares:
DORF, Richard C. Sistemas de controle moderno. 11a ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2009.
KUO, Benjamin C.; GOLNARAGHI, Farid. Sistemas de controle
automtico. 9 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2012.
FRANKLIN, G. F.; POWELL, J. D.; EMAMI-NAEINI, A. Feedback control
of dynamic systems. 6th.ed. Prentice Hall, 2009.
Referncias adicionais:
LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares. 2 ed. Bookman, 2007.
Referncias bibliogrficas adicionais sero indicadas ao longo do
curso, sempre que necessrio.
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Exerccios sugeridos de reviso de ADL:

1) Considere o seguinte processo:

Y ( s) s 2 9s 20

U ( s ) s 2 5s 6

(a) Obtenha a representao deste sistema no espao de estados , determinando as matrizes A,

B, C e D do sistema .
(b) A partir da representao em espao de estados obtida, derive de forma genrica a
expresso Y(s) = Resp. natural + Resp. forada.
(c) Com condies iniciais x1 (0) 1 e x2 (0) 1 , calcule y(t) em resposta a um degrau
unitrio de entrada u(t).
dx(t )
Obs: L
s X( s) x(0)
dt
L A x(t ) A L x(t ) A X(s)

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2) Dada a planta

1 1
0
x
x 1 u
0
2

y 1 1 x

(a) Determine a funo de transferncia do sistema Y(s) / U(s).

At
(b) Determine e L

Obs:

( sI A) 1

dx(t )
L
s X( s) x(0)
dt
L A x(t ) A L x(t ) A X(s)

G( s)

Y ( s)
C ( sI A) 1 B D
U ( s)

Obs.2: Cuidado ao utilizar a calculadora HP para calcular o inverso de uma matriz simblica!
Compare o resultado obtido a partir do uso da calculadora com o obtido pelo clculo
feito mo.
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3) Reduza os diagramas de blocos mostrados a uma nica funo de transferncia (cap. 5,

Nise):
(a)

(b)

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Modelo matemtico de sistemas fsicos

Sistemas eltricos:

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Modelo matemtico de sistemas fsicos

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Modelo matemtico de sistemas fsicos

Sistemas mecnicos:

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Modelo matemtico de sistemas fsicos

Sistemas trmicos:

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Modelo matemtico de sistemas fsicos

Outros exemplos:
https://www.calvin.edu/~pribeiro/courses/engr315/lectures-notes/chapter-2.ppt

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Modelo matemtico de sistemas fsicos

Sistemas fisiolgicos.
Exemplo: Problemas cardiovasculares associados com viagens espaciais.
FONTE: http://dspace.mit.edu/bitstream/handle/1721.1/39645/16-423JFall-2002/NR/rdonlyres/Aeronautics-and-Astronautics/16-423JSpace-BiomedicalEngineering---Life-SupportFall2002/B99322EA-213D-4626-B73B-9325AE56621F/0/cohen.pdf

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Modelo matemtico de sistemas fsicos

Identificao do sistema cardiovascular
FONTE: http://dspace.mit.edu/bitstream/handle/1721.1/39645/16-423JFall-2002/NR/rdonlyres/Aeronautics-and-Astronautics/16-423JSpace-BiomedicalEngineering---Life-SupportFall2002/B99322EA-213D-4626-B73B-9325AE56621F/0/cohen.pdf

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Modelo matemtico de sistemas fsicos

Identificao do sistema cardiovascular principais mecanismos
fisiolgicos que contribuem para a variabilidade da frequncia cardaca
e a variablidade da presso arterial
FONTE: http://digitallibrary.usc.edu/cdm/ref/collection/p15799coll127/id/642197

RCC_sup_temp (SBP), AMD11

ABRtemp using SBP (step 1)

ABR_sup_temp (SBP), AMD11

RCCtemp using SBP (step 1)

RCC_sup_temp (SBP), AMD11

ABRtemp using SBP (step 1)

RCCtemp using SBP (step 1)

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ABR_sup_temp (SBP), AMD11

-50

50
0

-50

2
1

Identificao do sistema cardiovascular

10
15
20
25
FONTE:
time (sec)
RCC_sup_final (SBP), AMD11
50
0
-50
-100
10
15
time (sec)

20

25

-100

10
15
20
25 0
5
10
15
20
25
http://digitallibrary.usc.edu/cdm/ref/collection/p15799coll127/id/642197
time (sec)
time (sec)
ABR_sup_final (SBP), AMD11
RCC_sup_final (SBP), AMD11
1.5
1.5
50
1
1
0
0.5
0.5
-50
0
0
-100
-0.5
-0.5
0
5
10
15
20
25 0
5
10
15
20
25
time (sec)
time (sec)

ABR using SBP (step 2)

RCC using SBP (step 2)

-100

ABR using SBP (step 2)

RCC using SBP (step 2)

Modelo matemtico de sistemas fsicos

50

0
5
10
15
20
time (sec)
ABR_sup_final (SBP), AMD11

25

25

10
15
time (sec)

20

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Definies
- Sistema de controle (ex: carro)?
Entrada

Sada

Sistema

- Controlador?

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Definies
- Controlador (ex: carro, chuveiro)?
Sinal de
controle

Referncia
Controlador

Sada
Planta ou
processo

- Malha aberta vs. Malha fechada (ex: carro, chuveiro)?

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Definies
- Malha aberta vs. Malha fechada?
Referncia

Sinal de
erro

Controlador

Sinal de
controle

Sada
Planta ou
processo

Identifique a planta, o controlador, os transdutores

(sensores), os distrbios:
- Temperatura em um prdio
- Dirigindo um carro
- Reaquecimento de comida em um micro-ondas
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Diagrama de blocos

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Sistema de controle?
Reflexo patelar: reflexo de extenso da perna resultante de um forte
toque no tendo patelar
Forte toque tendo patelar
Extenso abrupta do msculo
extensor na coxa
Ativao dos sensores (nervos) de
extenso presentes no msculo
Impulsos neurais espinha
(informaes codificadas sobre a
magnitude da extenso)

Neurnios motores so ativados

enviam impulsos nervosos
eferentes de volta ao mesmo
msculo contrao do msculo

Reflexo patelar (knee jerk reflex)

http://thebrain.mcgill.ca/flash/i/i_01/i_01_cr/i_01_cr_fon/i_01_cr_fon.html

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Reflexo patelar

Malha aberta ou malha fechada?

http://www.bcs.rochester.edu/courses/crsinf/242/ARCHIVES/S11/2-1-11.pdf

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Reflexo patelar: diagrama de blocos

Realimentao positiva ou negativa?

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Reflexo baroreceptor
Baroreceptor:
Mecanorreceptores: regulao da presso arterial
Localizados principalmente no seio carotdeo e no arco da aorta

http://apbrwww5.apsu.edu/thompsonj/Anatomy%20&%20Physiology/2020/2020%20Exam%20Reviews/Exam%201/
CH19%20Blood%20Pressure.htm

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Reflexo baroreceptor
http://highered.mcgrawhill.com/sites/0072507470/student_view0/chapter21/animation__b
aroreceptor_reflex_control_of_blood_pressure.html

http://apbrwww5.apsu.edu/thompsonj/Anatomy%20&%20Physiology/2020/2020%20Exam%20Reviews/Exam%201/
CH19%20Blood%20Pressure.htm

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Reflexo baroreceptor

Sinais:
Po: Impulso de referncia (presso desejada)
sj: summing junction
Ra: Po Rb ( 0 se Po Rb)
HR: Heart rate
F: Volume sistlico (ml/bat.)*HR (bat./seg) = F [ml/seg]
Rb: Impulsos nervosos
P: Presso arterial
D: Distrbio

Blocos:
SA: Sino-atrial node
LV: Left ventricle
R: Resistncia (P = R F)
CS: Carotid sinus (seio carotdeo)

http://www.sensory-systems.ethz.ch/PDFs/Control_Systems.pdf
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Circulao Sistmica
Do corpo
para o
corao

Do corao
para o
corpo
Do corao
para os
pulmes
Dos
pulmes
para o
corao

Do corpo
para o
corao

Do corao
para o
corpo

http://www.pbs.org/wnet/redgold/journey
/phase2_a1.html
http://www.pbs.org/wnet/redgold/journey
/circulation_flash.html
http://ajpheart.physiology.org/content/287/5/H2252.full.pdf+html
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Modelo Windkessel da Circulao Sistmica

http://ajpheart.physiology.org/content/287/5/H2252.full.pdf+html

CO: Cardiac Output (Dbito Cardaco) [l/min]

Ca: Capacitncia arterial [l/mmHg]
Pa: Presso arterial [mmHg]
Ra: Resistncia arterial [mmHg.min/l] (= DP/Q)
PC: Presso nos vasos capilares [mmHg]
CV: Capacitncia venosa [l/mmHg]
PRA: Presso atrial direita em regime
estacionrio [mmHg]
PC: Presso capilar [mmHg]
RV: Resistncia venosa [mmHg.min/l]
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Modelo Windkessel da Circulao Sistmica

http://ajpheart.physiology.org/content/287/5/H2252.full.pdf+html

Assumindo Ra e Rv constantes e
determinando a transformada de Laplace:

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Modelo Windkessel da Circulao Sistmica

K CO Pa: Funo de transferncia de malha aberta de CO Pa

K PRA Pa: Funo de transferncia de malha aberta de PRA Pa
http://ajpheart.physiology.org/content/287/5/
H2252.full.pdf+html

CO: Cardiac Output (Dbito Cardaco) [l/min]

Pa: Presso arterial [mmHg]
PRA: Presso atrial direita em regime estacionrio [mmHg]

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Comparao do modelo com sinais reais

http://ajpheart.physiology.org/content/287/5/H2252.full.pdf+html
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