Departamento de Engenharia Eltrica

Faculdade de Tecnologia
Universidade de Braslia

Prof. Adolfo Bauchspiess

Prof. Flavia Maria Oliveira

ENE/FT/UnB
Prova individual, sem consulta. No permitido usar calculadora. 20/09/2013, 730-1000
Nome: _____________________________________________________________

Matrcula: _________

GABARITO - 1a PROVA 160032 CONTROLE DINMICO - 2/2013

plos zeros
nm

180(2k 1)
nm

S KT

T / T
K T

K / K T K

1 Questo: 2 Pts (Sensibilidade) Considere o seguinte sistema de controle, em que K e a so parmetros

Y ( s)
ajustveis. T (s)
.
R(s)

y(t)

r(t)

a)

1
2
(s 1) (s p)

(0,5 pt) Calcule a sensibilidade S KT da funo de transferncia de malha fechada T(s) em relao variao do
parmetro K.

b) (0,5 pt) Calcule a sensibilidade S Tp da funo de transferncia de malha fechada T(s) em relao variao do
parmetro p.
c)

Em regime permanente, se p = K:
(c.1) (0,5 pt) Determine a variao percentual em T devido a um aumento no valor de K de 10%. (Dica:
determine primeiro o valor da sensibilidade para este novo valor do parmetro K);
(c.2) (0,5 pt) Determine a variao percentual em T devido a um aumento no valor de p de 10%. (Veja dica
anterior.)

X
Obs.: (Variao percentual em uma grandeza X ) 100

Gabarito - 1 Prova - 2 Sem. 2013 - 160032 CONTROLE DINMICO ENE/UnB

Soluo:
(a) T (s)

K
(s 1) (s p) K
2

S KT

T K ( s 1) 2 ( s p) K K K

( s 1) 2 ( s p) K
2
2
K T
K
( s 1) ( s p) K

S KT

( s 1) 2 ( s p)
( s 1) 2 ( s p) K

(b) S Tp

S Tp

S KT

T p
K ( s 1) 2

p T
( s 1) 2 ( s p) K

p ( s 1) 2
( s 1) 2 ( s p) K

s 3 (2 p) s 2 (1 2 p) s p
s 3 (2 p) s 2 (1 2 p) s p K

p
p ( s 1) 2
( s 1) 2 ( s p) K
K
( s 1) 2 ( s p) K
S Tp

(c) Em regime permanente ( lim ): S KT

s

p ( s 2 2s 1)
s 3 (2 p) s 2 (1 2 p) s p K

p
pK

S Tp

p
pK

K
0,1 .
K
p
1
Para este novo valor de K: S KT

p 1,1 K 2,1
(c.1) Aumento de 10% no valor do ganho K:

Assim, pela expresso da sensibilidade, pode-se determinar a variao percentual em T a partir de:
T K
T
K
1
1
S KT

S KT

0,1
K T
T
K
2,1
21

p
0,1 .
p
1,1 p
1,1

Para este novo valor de p: S Tp

1,1 p K
2,1
(c.2) Aumento de 10% no valor do plo p:

Assim, pode-se determinar a variao percentual em T a partir de:

T
p 1,1
1,1
S Tp

0,1
T
p
2,1
21

Isto , um aumento em 10% do ganho K produz um aumento de T em regime permanente de 0,0476 (+4,76%).
Um aumento do valor do plo em 10% produz uma reduo de T em regime permanente de -0,0524 (-5,24%).

Gabarito - 1 Prova - 2 Sem. 2013 - 160032 CONTROLE DINMICO ENE/UnB

2 Questo: 3Pts (Coeficientes de Erro)

Considere o sistema abaixo, onde r a referncia, e w1 e w2 so duas entradas de perturbao. A sada y
deve seguir a referncia r e rejeitar as perturbaes w1 e w2. Como todos os blocos so lineares, vale o princpio da
superposio.

W2(s)

W1(s)
E(s)

R(s)

s2
s

Y(s)

1
s

1
s 1

Y ( s)
Y ( s)
Y ( s)
, T1 ( s)
e T2 ( s)
R( s )
W1 (s)
W2 (s)
(b) (1,5 pt) Preencha, justificando, a tabela com os erros em regime permanente r (t ) y(t ) t para
as entradas de referncia R(s) e de perturbao W1(s) e W2(s).
(a) (0,9 pt) Obtenha as funes de transferncia T0 (s)

R
a) degrau

ess =

b) rampa

ess =

c) parbola

ess =

W1

W2

(c) (0,6 pt) Classifique o sistema (tipo) em relao aos sinais r, w1 e w2.

-Soluo:
( s 2)
Y ( s)
( s 2)
s( s 1) 2

(a) T0 ( s)
R( s) 1 ( s 2)
s( s 1) 2 ( s 2)
2
s( s 1)
1
Y ( s)
s
( s 1) 2
T1 ( s)

2
W1 ( s) 1 ( s 2) 1
s( s 1) ( s 2)
s ( s 1) 2
1
Y ( s)
s( s 1)
( s 1)
T2 ( s)

W2 ( s) 1 ( s 2) 1
s( s 1) 2 ( s 2)
2
s ( s 1)
s( s 1) 2 ( s 2) ( s 2)
(b) entrada R( s) : E ( s) R( s) Y ( s) R( s)1 T0 ( s) R( s)

s( s 1) 2 ( s 2)

R( s )

1
1 s( s 1) 2 ( s 2) ( s 2) 0
ess e(t ) lim sE( s) lim s
0 (0,1 pt)
s 0
s 0 s
s
s( s 1) 2 ( s 2)

Ou: K p lim G ( s) H ( s) lim

s 0

s 0

( s 2)
1
ess
0
2
1 K p
s( s 1)

Gabarito - 1 Prova - 2 Sem. 2013 - 160032 CONTROLE DINMICO ENE/UnB

s( s 1) 2 ( s 2) ( s 2) 1

(0,3 pt)
s( s 1) 2 ( s 2)

2
( s 2)
1
1
2 ess

Ou: K v lim sG( s) H ( s) lim s

s0
s0 s( s 1) 2
Kv 2

R( s )

1
1
ess e(t ) lim sE( s) lim s 2
2
s

0
s

0
s
s

R( s )

1
1 s( s 1) 2 ( s 2) ( s 2)

lim
sE
(
s
)

lim
s

(0,1 pt)
ss
s 0
s 0 s 3
s3
s( s 1) 2 ( s 2)

Ou: K a lim s 2G( s) H ( s) lim s 2

s0

s0

(s 2)
1
0 ess

2
K
s( s 1)
a

s
sinal W1 (s) : E (s) R(s) Y (s) 0 W1 (s)T1 (s) W1 (s)T1 (s) W1 (s)

2
s(s 1) (s 2)
0
1
1
s
W1 (s) ess e(t ) lim sE(s) lim s
0 (0,1 pt)
s 0
s 0
s
s s(s 1) 2 (s 2) 2

1
1
s
1
(0,3 pt)
W1 (s) 2 ess e(t ) lim sE(s) lim s 2

2
s 0
s 0
2
s
s s(s 1) (s 2)

1
1
s
W1 (s) 3 ess lim sE(s) lim s 3
(0,1 pt)
2
s 0
s 0
s
s s(s 1) (s 2)

s(s 1)
sinal W2 (s) : E (s) R(s) Y (s) 0 W2 (s)T2 (s) W2 (s)T2 (s) W2 (s)

2
s(s 1) (s 2)
0
1
1
s(s 1)
W2 (s) ess lim sE(s) lim s
0 (0,1 pt)
2
s

0
s

0
s
s s(s 1) (s 2) 2

s(s 1)
1

(0,3 pt)
2
2
s(s 1) (s 2)

1
1
s(s 1)
W2 (s) 3 ess lim sE(s) lim s 3
(0,1 pt)
2
s 0
s 0
s
s s(s 1) (s 2)
W2 (s)

1
1
ess lim sE(s) lim s 2
2
s 0
s 0
s
s

a) degrau

ess =

R
0

W1
0

W2
0

b) rampa

ess =

0,5

-0,5

-0,5

c) parbola

ess =

(c) R: tipo 1 (integrador na malha direta), W1: tipo 1 (integrador na malha de realimentao), W2: tipo 1
(integrador na malha de realimentao)

Gabarito - 1 Prova - 2 Sem. 2013 - 160032 CONTROLE DINMICO ENE/UnB

3 Questo: 5,0 Pts (LGR) Considere o controle de um processo que instvel em malha aberta. Neste sistema o
sensor mede a varivel controlada, Y, introduzindo, no entanto, um atraso. O controlador PI acrescenta um zero
prximo origem permitindo estabilizar o processo (ramos do LGR vem para o semi-plano esquerdo). O plo na
origem permite seguir referncias em degrau e rejeitar perturbaes constantes. O foco desta questo encontrar
um valor adequado para o ganho K para a operao em malha fechada (estabilizao e tempo de resposta).
W
R

K (s 1)
s
Controlador

0,1
(s 1)(s 10)

Processo

10
s 10
Sensor

a)

(2,5 Pontos) Esboce o LGR+ (para 0 K < ):

(0,2) Assinale no plano s plos (x) e zeros (o),
(0,2) Marque o LGR+ sobre o eixo real,
(0,6) Calcule as assntotas, centroide () e o ngulo () com o eixo real,
(0,3) Obtenha os pontos de ramificao (dK/ds=0) do LGR+.
(1,0) Calcule via Routh-Hurwitz os pontos de interseo com o eixo j,
(0,2) Indique no LGR+ o sentido de K crescente.

b) (1,0 Ponto) Esboce o LGR (para - < K < 0):

(0,2) Marque o LGR sobre o eixo real,
(0,3) Calcule (se necessrio) as assntotas, centroide () e ngulo () com o eixo real,
(0,3) Obtenha os pontos de ramificao no LGR.
(0,2) Calcule (se necessrio) via Routh-Hurwitz os pontos de interseo com o eixo j.
c)

(0,5) Para quais valores de K (para- < K < ) este sistema de controle estvel?

d) (0,5) O ponto sx = 1,12 + 3,6i faz parte do LGR. Indique os clculos para obter o ganho Kx
correspondente.
e)

(0,5) Considerando Kx do item anterior e a posio correspondente de todos os plos em malha fechada,
qual a estimativa para o tempo de acomodao (ts (2%)=4/) para um degrau unitrio de referncia?

Obs.:
roots([1 19 80 -100 0] - conv([1 1],[4 57 160 -100])) = -10.0; -2.2190 1.6391i; 0.4380;
roots(conv([-1 -1],[1 19 80 -100]) - conv([1 -1],[4 57 160 -100])) = 0; -10.0; -5.6; 1.0
roots([-1 1259 -152000]) = 1123,7; 135;
roots([-1 1359 162000]) = 1227; 132;

Gabarito - 1 Prova - 2 Sem. 2013 - 160032 CONTROLE DINMICO ENE/UnB

Soluo:
Root Locus

10

Imaginary Axis (seconds-1)

-5

-10
-10

-8

-6

-4

-2

-1

Real Axis (seconds )

(0,2) Assinale no plano s polos (x) e zeros (o),

(0,2) Marque o LGR+ sobre o eixo real,
(0,6) Calcule as assntotas, centroide () e o ngulo () com o eixo real,

10 10 1 1
6;
3

180 360 l
60 ; 180
3

(0,3) Obtenha os pontos de ramificao (dK/ds=0) do LGR+.

1 KG ( s) 0

1 K

b( s )
0
a( s)

1 K

s 1
0
s 19s 80s 2 100s
4

b' a a' b s 4 19s3 80s 2 100s (s 1)(4s3 57s 2 160 100)

>>roots(.) = -10.0; -2.2190 1.6391i; 0.4380; Pontos de ramificao: -10 e 0,438.
(1,0) Calcule via Routh-Hurwitz os pontos de interseo com o eixo j, (Kcr1, cr1, Kcr2,e cr2)

s4
s

s2

s
s0

80

19
K 100
1620 K
K
19
1620 K
( K 100) 19K
19
X
1620 K
19
K

Gabarito - 1 Prova - 2 Sem. 2013 - 160032 CONTROLE DINMICO ENE/UnB

(1620 K )(K 100) 361K K 2 1359K 162000

1620 K
1620 K

X: Razes do numerador 1227; 132; (para estes valores o denominador positivo)

Condio para a estabilidade: no haver mudana no sinal da 1 coluna do arranjo de Routh-Hurwitz. Todos os
sinais devem ser positivos.
-k. 2+1359*k-162000

s4

s3

1620 K
19
K 2 359K 162000
1620 K
K

s2
s
s0

x 10

K 1620

1
0

132 K 1227

-1

K 0

-2

O sistema s estvel para 132 < K < 1227 (Kcr1 < K < Kcr2).

-3

200

400

600

800

1000

1200

As frequncias cr1 e cr2 so obtidas pela parte real ou pela parte imaginria da equao caracterstica s=j:

s 1
0 s 4 19s 3 80s 2 100s K (s 1) 0
2
s 19s 80s 100s
4 j19 3 80 2 j( K 100) K 0

1 K

4 80 2 K 0

j19 3 j ( K 100) 0
19 2 K 100 0

K 100
1,2 1,2978;
19

7,7017

(0,2) Indique no LGR+ o sentido de K crescente.

(1,0 Ponto) Esboce o LGR- (para - < K < 0):

(0,2) Marque o LGR sobre o eixo real,
(0,3) Calcule (se necessrio) as assntotas, centroide () e ngulo () com o eixo real,

10 10 1 1
6;
3

360 l
1260 ; 0
3

(0,3) Obtenha os pontos de ramificao no LGR-? 10

(0,2) Calcule (se necessrio) via Routh-Hurwitz os pontos de interseo com o eixo j.

O Sistema instvel para K 0

Com K < 0 sempre h mundana de sinal na 1 coluna do arranjo de Routh.

1400

Gabarito - 1 Prova - 2 Sem. 2013 - 160032 CONTROLE DINMICO ENE/UnB

Root Locus

Imaginary Axis (seconds-1)

10

-5

-10
-14

-12

-10

-8

-6

-4

-2

-1

Real Axis (seconds )

(0,5) Para quais valores de K (para- < K < ) este sistema de controle estvel?
132 < K < 1227

(0,5) O ponto sx = 1,12 + 3,6i faz parte do LGR. Indique os clculos para obter o ganho Kx
correspondente.
Aplicar a condio de mdulo em sx:

K (s 1)
s(s 1)(s 10) 2

1
sx

(0,5) Considerando Kx do item anterior e a posio correspondente de todos os plos em malha fechada,
qual a estimativa para o tempo de acomodao (ts (2%)=4/) para um degrau unitrio de referncia?
- sx o polo dominante (mais lento), assim, ts (2%)=4/1,12