Dinmica de uma bicicleta

Juliana Emery
Matheus Mendes

Introduo

Este relatrio tem como objetivo fazer uma anlise dinmica de

uma bicicleta. Para isso sero estudados 3 principais parmetros: o
ngulo de guinada, o deslocamento lateral e o ngulo de inclinao.
As matrizes de estado e os parmetros desta bicicleta se encontram
na contracapa deste relatrio. Primeiramente ser feita uma anlise
dos autovalores da matriz de estado deste sistema. Em seguida sero
calculadas as funes de transferncia para cada um dos parmetros
supracitados, determinados seus polos e zeros que sero utilizados
para comparar ao estudo feito com os autovalores. Aps essa anlise,
ser feita uma simulao do sistema. Tanto a simulao quanto os
clculos realizados, sero feitos utilizando o Scilab.

Dados
Velocidade (V) = 1m/s;
Massa (m) = 80 kg;
Momento de inrcia (Jx) = 28 kg m^2;
Comprimento do CM a roda dianteira (ld) = 0.4 m;
Comprimento do CM a roda traseira (lt) = 0.4 m;
Comprimento entre rodas (l) = 0.8m
Altura (h) = 3.5m;
Gravidade (g) = 9.8 m/s^2;
kg = (m*g*h)/(Jx+m*h^2);
ky = m*h/(Jx+m*h^2);

[][

0
Y
V
=
0

0 0
0 0
0 0
k y kg

1.

][ ] [

] [][

V
l
0

1 0 0 0
0
0 Y + V lt [ ] e
Y + [ ]
Y =0 1 0 0
0
1

0 k y kg 0
0
0

0
0

][ ] [ ]

Autovalores

De acordo com os parmetros dados e a matriz de Estado deste

sistema, foram encontrados os seguintes autovalores:

[ ]

2.76
2.76
=
0
0

Com base nestes valores, este sistema de natureza instvel

que carece de um sistema de controle do ngulo para se estabilizar.

Os 2 zeros indicam uma dupla integrao. Alm disso, o autovalor real

positivo comprova a natureza instvel do sistema, uma vez que ele
representa um ganho de energia.

2.

Funes de transferncia

As funes de transferncia so definidas como a razo entre as

transformadas de Laplace dos sinais de sada e de entrada de
sistemas lineares invariantes no tempo, para todas as condies
iniciais nulas. O esquema abaixo demonstra esta relao

Nesse esquema, a funo de transferncia denominada G(s),

e, possvel ver que
X ( s )=F ( s )G ( s )
Portanto,
G ( s )=
X (s )

X (s )
(eq .1)
F ( s)
e

F ( s)

so definidas pela transformada de Laplace,

onde

L ( f ( t ) ) = f ( t ) est dt (eq .2)

0

Para encontrar a funo de transferncia, pode-se fazer que

FT=C ( I s A )1 B+ D(eq . 3)
Onde

| |

0 0 0
V 0 0
A=
0 0 0
0 ky kg

0
0
1
0

||

V
l
Vl t
B=
l
0
0

Substituindo estes valores na eq.3

1 0 0 0
C= 0 1 0 0
0 k y kg 0

[ ]

5.62
s
25.31+2.25 s
FT=
s2
0.6+ 0.05 s
s 27.60

A primeira funo de transferncia est relacionada ao ngulo

de guinada. A segunda funo ao deslocamento lateral e a terceira ao
ngulo de inclinao.
vlido destacar que devido complexidade para se inverter e
executar operaes matemtica com uma matriz 4x4, foi utilizado o
Scilab para o clculo. Os comandos utilizados encontram-se no final
deste relatrio.
Utilizando-se a funo ss2tf do Scilab, foram encontrados os
mesmos valores.

3.

Polos e zeros

Os polos so os nmeros reais ou complexo finito p, tal que

FT(p) tende a infinito, enquanto que os zeros so os nmeros reais ou
complexo finito z, tal que FT(z) tenda a 0.
Para as funes de transferncia deste sistema,
encontrados os seguintes polos e os seguintes zeros:

[ ][

2.76
2.76
11.25
p=
z=
0
11.25
0

foram

Como foram encontrados 4 polos, o sistema de quarta ordem.

Mesma ordem do denominador. Enquanto que os 2 zeros indicam que
o numerador de segunda ordem.
importante destacar que os polos independem da sada, uma
vez que eles demonstram as caractersticas do sistema em si. E os
zeros representam o comportamento das entradas e sadas do
sistema. Como esperado, os polos so iguais aos autovalores, uma
vez que ambos representam o comportamento dinmico do sistema.
Os zeros representam os efeitos derivativos e efeitos de
modificao de entrada no sistema. Caso os zeros e os polos sejam
iguais, eles se anulam. Um zero na origem indica um sistema
integrador. Neste sistema, so encontrados apenas zeros esquerda
dos polos, com uma relao zeros/polos semelhante. Isso caracteriza
uma combinao crescente. Ambas as combinaes tendem a um

valor constante. Os grficos abaixo demonstram a posio dos zeros e

dos polos. Ao contrrio do que a legenda indica, os X representam os
polos e os losangos reprentam os zeros, e o crculo indica a origem do
sistema.

Figura 1 Polo da funo de transformao do ngulo de guinada.

Figura 2 Polos e zeros do deslocamento lateral. Um polo igual a 0 e um

zero a esquerda do polo.

Figura 3 Polos e Zeros do ngulo de inclinao. Um polo real positivo, um

polo real negativo e um zero a esquerda de ambos os polos.

4. Simplificao
transferncia

das

Funes

de

Com as razes do denominador e do numerados encontrados

(polos e zeros, respectivamente), possvel reescrever as funes de
transferncia como combinaes das equaes de formas padro de
primeira e segunda ordem. Portanto teremos:

a.
5.60

1
s

b.
2.25

FT do Deslocamento Lateral.

s+11.25
s2

c.
0.05

FT do ngulo de Guinada.

FT do ngulo de Inclinao.

s+12
s 2.76
2

5.

Ganhos e parmetros caractersticos

Uma funo de transferncia em sua forma padro descrita

como k ( f ( s )) , onde k representa o ganho. No item anterior, foram
definidas as formas padres das equaes, logo, o ganho delas j
est calculado.
Em relao aos parmetros caractersticos, o tempo de
estabilizao pode ser definido apenas para o ngulo de inclinao,
uma vez que o nico que possui um polo real negativo, e ele pode
1
ser definido como p , onde p o polo real negativo. Quanto aos
outros parmetros, tais como frequncias naturais e fatores de
amortecimentos, todos so nulos, uma vez que o sistema no
amortecido. A seguir segue uma tabela com os dados obtidos:

Polos
Zeros

0
-

<0 , 0>
-11.25

<-0.47 0.47>
-11.25

Ganho
Tempo
estabilizao
Fator
Amortecimento

de

5.62
-

2.25
-

0.05
2.12

de

6. Anlise sobre o comportamento do sistema

Analisando os autovalores do sistema, foi possvel perceber que
ele instvel. O autovalor real positivo indica essa caracterstica.
Como ele puramente real, o ganho de energia se d
exponencialmente. Alm disso, um nmero maior de polos do que de
zeros, indica que a resposta desse sistema no instantnea. Os
zeros esto diretamente relacionados com as entradas do sistema, e,
caso o sistema fosse independente das entradas, a ordem do
numerador das funes de transferncia seria maior que a do
denominador. Por fim, os zeros a esquerda dos polos, demonstram
uma instabilidade no sistema, alm de um carter crescente.

6.1.

ngulo de Guinada.

O ngulo de guinada no possui nenhum zero e um polo igual a

0. Portanto ele se comporta como um integrador puro, ou seja, ele
integrar o sinal de entrada. Isso tambm percebido com base na
V
equao de estado, onde = l , ou seja, varia a uma taxa
constante.

6.2.

Deslocamento Horizontal.

O deslocamento horizontal, possui 2 polos na origem, sinal de

um integrador duplo, e um zero a sua esquerda, portanto ele
integrar duplamente o sinal de entrada.

6.3.

ngulo de inclinao.

O ngulo de inclinao possui 2 polos reais, um negativo e um

positivo. O polo positivo indica um ganho de energia de forma
exponencial, enquanto que o negativo indica um amortecimento
criticamente amortecido. Alm disso ele apresenta um zero a
esquerda do polo, logo, ele aumenta e tende a um valor. Porm, com
o ganho de energia, esse valor da tendncia cresce com o tempo. Ou
seja, o ngulo aumentar at que a bicicleta caia, em uma situao
real.

7.

Simulaes

Utilizando o Xcos do Scilab, foi possvel simular a dinmica da

bicicleta. Para isso, foi aplicado um pulso de inclinao de 10o em um
2
intervalo de aproximadamente 6 segundos ( 10 s). Com isso, o
tempo de simulao foi de apenas 1 segundo, pois a bicicleta tomba
em um intervalo de tempo muito pequeno. Foram feitas 2 simulaes,
na primeira foi utilizado os parmetros dados, na segunda foi suposto
uma bicicleta com parmetros iguais, porm com uma velocidade de
apenas 1 m/s. Foram obtidos grficos para o ngulo de guinada, a
velocidade lateral e o ngulo de inclinao, alm de 2 grficos com os
3 fatores, o primeiro calculado atravs das funes de transferncia e
o outro utilizando o State-Space.
7.1.

Valores dados.

O
ngulo de guinada, durante o acontecimento do pulso cresce
em forma de rampa, depois se estabiliza como um degrau. Isto
era esperado, uma vez que ele um integrador simples

O deslocamento lateral, cresce de forma parablica durante todo o

pulso. Aps este perodo ele cresce na forma de rampa. Mais uma vez
isto era esperado, uma vez que ele funciona como duplo integrador
como foi analisado no item anterior.

O ngulo de inclinao cresce exponencialmente. Seu

crescimento muito maior que qualquer um dos outros fatores.

Isto mais uma vez era esperado devido ao polo positivo.

importante destacar que em um ngulo de 90o a bicicleta cai, e
isso ocorre em aproximadamente 0.2s

Estes 2 grficos demonstram os comportamentos de todos os

grficos, o primeiro deles foi calculado atravs do space-state, e o
segundo calculado com funes de transferncia. Ambos os grficos

so idnticos como era de se esperar, j que esto representando o

mesmo sistema.

7.2.

Velocidade reduzida

Para uma simulao com uma Velocidade diferente, os grficos

apresentam um perfil bem semelhante

O ngulo de guinada permaneceu com o mesmo perfil, porm com

valores cerca de 4 vezes menores

Assim como o ngulo de guinada, o deslocamento lateral foi reduzido,

com a diferena de que esta reduo foi muito maior. Cerca de 14
vezes menor.

A inclinao lateral tambm foi muito menor, porm continua com a

caracterstica de crescimento exponencial. O tempo de simulao
para o ngulo de inclinao foi aumentado para abranger o momento
que a bicicleta cai, o que se da em aproximadamente 1.65s.

Esta reduo nos valores tambm pode ser observada pela variao
dos polos e zeros do sistema. Os polos diferentes de zero reduziram
praticamente pela metade (1.65 e -1.65), enquanto que os zeros so
praticamente 4.5 vezes menores (-2.5 ambos). Uma maior
proximidade entre zeros e polos caracteriza um menor crescimento
dos parmetros. Abaixo segue a tabela indicando os polos, os zeros e
os ganhos de cada parmetro estudado.

Polos
Zeros
Ganho

0
1.25

Y
<0 , 0>
-11.25
0.5

<-0.47 0.47>
-11.25
0.01

Como esperado, os ganhos so consideravelmente menores.