Puc-eps-converted-to.

pdf

Projeto de um Freio a Disco

Matheus Mendes-1220979
Professor: Jaime Castro
Rio de Janeiro, Outubro de 2016

Sum
ario
1 Introdu
c
ao

2 Sistema de suspens
ao passivo
2.1 Func
oes de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Zz(s)
01 (s)

2
2
2

2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.1.6
2.1.7
2.2
2.3

z(s)
Z02 (s)
(s)
Z01 (s)
(s)
Z02 (s)
z1 (s)
Z01 (s)
z1 (s)
Z02 (s)
z1 (s)
Z02 (s)
z2 (s)
Z02 (s)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.8
. . . . . . . .
An
alise dos dados obtidos .
Simulac
ao Matem
atica . . .
2.3.1 V=60m/s, L=3m . .
2.3.2 V=6m/s, L=3m . .
2.3.3 V=0.6m/s, L=3m .
2.3.4 V=60m/s, L=30m .
2.3.5 V=60m/s, L=300m

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

10
11
11
12
13
14
15
16

3 Sistema de suspens
ao ativo
16
3.1 Func
oes de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.1 Zz(s)
01 (s)
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.1.5
3.1.6
3.1.7

3.2
3.3

3.4
3.5

z(s)
Z02 (s)
(s)
Z01 (s)
(s)
Z02 (s)
z1 (s)
Z01 (s)
z1 (s)
Z02 (s)
z2 (s)
Z01 (s)
z2 (s)
Z02 (s)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.1.8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.9 Comparac
ao com o Sistema Passivo . . . . . .
An
alise dos dados obtidos . . . . . . . . . . . . . . . .
Influencia dos Par
ametros do Controlador na Resposta
3.3.1 Par
ametro da posic
ao . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Par
ametro da velocidade . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Par
ametro da acelerac
ao . . . . . . . . . . . . .
Definic
ao de novos par
ametros para o controlador . . .
Simulac
ao Matem
atica . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 V=60m/s, L=3m . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 V=6m/s, L=3m . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 V=0.6m/s, L=3m . . . . . . . . . . . . . . . .

. .
. .
. .
em
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .

. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
frequencia .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

24
25
25
26
27
28
29
29
31
32
33
34

Introdu
c
ao

Um freio, por definic

ao, e um elemento que tem realiza uma dissipacao da energia de rotacao do sistema
a fim de reduzir sua velocidade. Em outras palavras, o freio pode ser representado dinamicamente como duas
inercias. A primeira, que e o elemento a ser freado, possui uma velocidade diferente de zero, e a segunda est
a
em repouso. O objetivo do freio e trazer essa outra inercia para o repouso, e ao entrarem em contato, haver
a
um escorregamento acarretando em uma dissipacao de energia. Isto pode ser realizado de diversas formas, uma
delas sendo o freio a pinca flutuante. Neste tipo de freio, uma pinca suporta um u
nico pistao que e acionado por
press
ao hidr
aulica. Esta pinca, ao ser acionada, fecha em torno do disco que esta em movimento causando uma
fricc
ao e a consequente dispers
ao de energia. Este relatorio tem como objetivo a modelagem e especificac
ao de
um freio a disco.

An
alise de um freio a disco

Como dito anteriormente, este modelo de freio e composto de 2 pastilhas que, como uma pinca, se fecham
em torno do disco que est
a girando, e a fricc
ao que ocorre neste processo acaba desgastando a pastilha. A forca
de fricc
ao que esta pastilha est
a submetida e descrita por f P A onde f e o fator de atrito, P, a pressao e A a
area. O trabalho realizado por uma forca e F S, onde S e a distancia percorrida, ou F V t, onde V e a velocidade

e t o tempo. O desgaste de material e descrito como

A = KP AV t
simplificando
= KP V t

(1)