MTODOS CONVENCIONAIS DE SINTONIA DE

CONTROLADOR PID: ASPECTOS TERICOS E PRTICOS

Departamento de Engenharia Eltrica
Prof Dr. Otaclio da Mota Almeida
Aluna: Rosana Guimares Almeida
Email: rosana.g.a26@gmail.com
1.

INTRODUO TERICA
1.1 CONTROLADOR PID

A variao do ganho de projeto uma das formas de modificar suas caractersticas de modo que as
especificaes do mesmo sejam atendidas. Entretanto, se esse recurso no suficiente e no possvel
alterar parmetros do sistema controlado, ou seja, modificar a sua funo de transferncia, ento a soluo
adicionar um compensador ou controlador ao sistema. A introduo de um controlador em um
determinado sistema visa a modificao de sua dinmica, manipulando a relao entrada/sada atravs da
atuao sobre um ou mais dos seus parmetros, com o objetivo de satisfazer certas especificaes com
relao a sua resposta. Os parmetros do sistema que sofrem uma ao direta do controlador so
denominados de variveis manipuladas. Por outro lado, os parmetros no qual se deseja obter as mudanas
que satisfaam as dadas especificaes denominam-se variveis controladas.
O tipo de controlador mais usado o controlador eletrnico, pois tratam-se de circuitos simples, formados
basicamente por amplificadores operacionais, sendo assim de fcil implementao prtica e baixos custos.
Os controladores do tipo Proporcional, Integral e Derivativo, denominados de PID, so largamente
utilizados no cenrio industrial. A tarefa de um controlador, considerando um sistema inicialmente em
malha fechado, como o descrito na Figura 1, de, baseada na diferena entre o sinal de erro e(t) , resultado
da diferena entre os sinais de entrada e sada r(t) e y(t), respectivamente, gerar em sua sada um sinal de
controle u(t), que seja capaz de corrigir e se possvel anular tal diferena.

Figura1: Estrutura de um controlador PID

O funcionamento de um controlador PID fundamentado em trs tipos de aes, cuja ao pode ser vista
na Figura 2 e encontra-se analisada de forma mais detalhada a seguir.

Figura 2: Controlador PID

Ao Proporcional

representada pelo bloco superior da Figura 2, constitudo de uma constate K. Normalmente observase uma melhora nas caractersticas transitrias e estticas de sistemas quando o ganho de malha era
aumentado. Entretanto, quanto maior o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio
do sistema em malha fechada.
Para essa ao, a relao matemtica entre o sinal de erro e de controle dada pela Equao 1.
Eq. 1

Ao Integral

Encontra-se representada pelo segundo bloco da Figura 2 e dada pela equao 2 abaixo. Essa ao foi
introduzida visando introduzir uma memria ou armazenamento de energia no sistema, permitindo que,
mesmo com um sinal de erro zero na entrada do controlador, seja gerado um sinal de controle diferente de
zero. Sintetizando, aps algum tempo, o erro em regime permanente tende a zero.

Eq. 2
A constante de proporcionalidade Ki, pode ser expressa com 1/Ti, onde e chamado de tempo integral ou
reset-time. Assim o sinal o sinal de controle. A funo de transferncia da ao integral e dada por:

Eq.3

Ao Derivativa

Representada pelo bloco inferior na Figura 2, e dada pela Equao 4, esta foi introduzida visando
adicionar um carter antecipativo ou preditivo ao sistema. Com isto, o sistema responde de forma mais
rpida s excitaes de
entrada e assim possvel reduzir bastante o erro do sistema em regime transitrio.

Eq. 4

Finalmente, a lei de controle descrita pelo bloco do controlador PID dada pela soma de cada uma das
aes descritas anteriormente, como pode ser visto nas Equaes 5 e 6.

Eq. 5

Eq. 6
Portanto tm-se a funo de transferncia dada pela Equao 7 e a equao matemtica referente
relao entre o sinal de erro e de controle dada pela Equao 8.

Eq. 7

Eq.8

Conforme apresentado anteriormente, o problema de controle consiste em determinar uma forma,

normalmente, mediante o projeto de controladores, de afetar um dado sistema fsico de modo a satisfazer
certas especificaes de desempenho.
Devido no utilizao de uma ou mais aes de controle bsicas pode-se ter as seguintes
derivaes do controlador PID: Controlador Proporcional; Controlador Proporcional e Integral e
Controlador Proporcional e Derivativo. O controle proporcional possui a capacidade de acelerar a resposta
do processo controlado, produzindo off-set. Por outro lado, o Controle Integral elimina o off-set, porm
produz respostas lentas, com longas oscilaes. Por fim o Controle Derivativo antecipa futuros erros e
introduz a ao apropriada, introduzindo um efeito estabilizante na resposta da malha de controle.
As Equaes 9 e 10 mostram, respectivamente, a funo de transferncia de um controlador PI e
PD.

Eq. 9

Eq. 10
Por sua vez, o controlador PID dado por um controlador PI em srie com um controlador PD,
tendo como funo de transferncia a seguinte Equao.

Eq. 11
Apesar de todo o avano tecnolgico dos ltimos anos, com o surgimento de solues avanadas,
tanto em termos de algoritmos de controle quanto de hardware, os controladores PID, e suas variaes,

ainda so, com larga vantagem, os mais usados na indstria. Os argumentos, para essa massiva
predominncia do PID, vo desde a simplicidade, facilidade de implementao e manuteno. A maioria
desses argumentos se justifica pelo nmero reduzido de parmetros sintonizveis existentes nos PIDs.
Embora, algumas verses de PIDs, trazidas em CLPs e instrumentos de redes industriais, apresentem um
nmero elevado de parmetros a serem ajustados, a estrutura bsica de um PID contm apenas trs
parmetros: O ganho proporcional, a constante de tempo integrativo (ou o ganho integrativo), e, a constante
de tempo derivativo (ou o ganho derivativo). Por sua vez, os ajuste dos parmetros de um controlador
chamado de sintonia (tuning).
Quando se tem um modelo matemtico, representativo, do sistema, a escolha dos parmetros do controlador
recai no desenvolvimento de um projeto, que pode ser feito com base mo mtodo do lugar geomtrico das
razes, dentre outros.
Como, nem sempre possvel se obter um modelo, que represente, adequadamente, a dinmica
que se deseja controlar, se fez necessrio o surgimento de tcnicas, que no dependessem de modelo, para
sintonia do controlador como o caso do Mtodo de Ziegler- Nichols.

1.2 ESTRUTURA BSICA DE UM CONTROLADOR PID

A estrutura do controlador PID pode assumir diversas configuraes, destacando-se a estrutura
paralela, Figura 3, e a estrutura serial, Figura 4. (Tan et al, 2001).

Figura 3 Estrutura paralela do controlador PID.

Figura 4 Estrutura serial do controlador PID.

Conforme pode ser observado nas figuras, as equaes que descrevem tais controladores PID so
dadas pelas Equaes 12 e 13.

Estrutura Paralela:

Estrutura Serial:

Eq.12

Eq. 13
Onde Kcp, Tip e Tdp so o ganho proporcional, o tempo integral e o tempo derivativo do
controlador PID sob estrutura paralela, respectivamente; e Kcs, Tis e Tds so o ganho proporcional, o tempo
integral e o tempo derivativo do controlador PID sob estrutura serial.
Pode-se perceber que na estrutura paralela os termos proporcional, integral e derivativo so
independentes, enquanto que na estrutura serial isto no acontece (Tan et al, 2001).

2.0 MTODO DE IDENTIFICAO EM FREQUNCIA DO PROCESSO

2.1 RESPOSTA AO DEGRAU
Para analisar e projetos um sistema de controle, deve-se incialmente definir e medir seu desempenho.
A partir desse ponto pode-se ajustar determinados parmetros do sistema para que o mesmo fornea a
resposta desejvel.
A resposta temporal de um sistema de controle consiste em duas partes: a reposta transitria [yt(t)] e
a resposta estacionria [y()] A resposta transitria compreende o estado inicial at o final e definida
como a parte da resposta que tende a zero quando o tempo tende a infinito. Por outro lado, entende-se como
resposta estacionria, o comportamento do sinal de sada do sistema a medida em que t tende ao infinito de
forma que permanece quando a resposta transitria iguala-se a zero, podendo ser constante ou podendo ser
um sinal que varia no tempo com padro constante, como um sinal senoidal de amplitude, frequncia e fase
constante, ou um sinal tipo rampa com inclinao constante.

Eq. 14
Em um sistema com realimentao pode-se ajustar o desempenho da resposta transitria e do regime
permanente facilmente. Para isso utiliza-se primeiramente deve-se analisar o sistema em questo medindose o seu desempenho e definindo-se alguns parmetros do sistema de controle de acordo com o desempenho
desejado.
Considerando-se, agora um sistema de segunda ordem, descrito pela Equao 15, possvel observar
a sua sada quando interconectado com realimentao unitria, obtendo-se a Equao 16 e 17.

Eq. 15

Eq 16

Para R(s)= 1/s:

Eq. 17

Medidas de desempenho padro so normalmente definidas em funo da resposta ao degrau de

um sistema como mostrado na Figura 5.

Figura 5 Resposta de sistema de segunda ordem para uma entrada da funo impulso unitrio.

A velocidade da resposta medida pelo tempo de subida e pelo instante de pico Tp.

Figura 6 Resposta ao degrau de um sistema de controle.

Por outro lado, o tempo de acomodao Ts definido como tempo necessrio para o sistema
estabelecer-se dentro de uma dada porcentagem da amplitude de entrada medindo a similaridade com a
qual a resposta real se aproxima da entrada degrau juntamente com o parmetro correspondente
ultrapassagem percentual, denominada de overshoot.
A equao correspondente ao tempo de assentamento e ao tempo de assentamento,
respectivamente, podem ser vistas a seguir pelas Equaes 18 e 19.

Eq. 18

Eq 19

O overshoot, ou seja, ultrapassagem percentual, por sal vez pode ser calculado atravs da Equao 20.

Eq. 20

2.1.1 SIMULAO TERICA

1 Considere o processo representado pela funo de transferncia:

Para trs valores de K=1+2*rand(3,1).

a) Determinar a resposta ao degrau do processo em malha aberta e fazer suas observaes a
respeito da estabilidade do sistema em malha aberta.
Atravs da funo k=1+2*rand(3,1), do Matlab, encontrou-se os valores de ganho aleatrios
abaixo, que sero utilizados na funo de transferncia um por vez.

Tabela 1- Valores para o ganho K

K1
1.5570
K2

2.0938

K3

2.9150

Em seguida simulou-se o sistema, para cada valor de ganho K em malha aberta atravs do software
Simulink /Matlab para uma entrada de degrau e analisou-se a repostas do mesmo. Observe o esquemtico
da simulao na Figura 7.

Figura 7

As respostas do sistema para os valores definidos anteriormente de ganhos podem ser observadas
abaixo nas Figuras 8, 9 e 10.

Para K1=1.5570:

Figura 8: Resposta do sistema em maha aberta com K1=1,557 para uma entrada em degrau

Para K2=2,0938:

Figura 9: Resposta do sistema em maha aberta com K2=2,0938 para uma entrada em degrau

Para K3=2.9150:

Figura 10: Resposta do sistema em maha aberta com K3=2.9150 para uma entrada em degrau

Atravs da amlise das respostas ao degrau obtidas ( Figura 2, 3 e 4), observou-se que o sistema
em malha aberta estvel para os diferentes valores de K. Alm disso observou-se que nos trs casos h
um erro notvel da reposta ao degrau do sistema.
b) Determinar o ganho do sistema, os polos de malha fechada, tempo de resposta do sistema,
sobresinal mximo.
Para cada um dos sistemas estudados, verifica-se que o ganho dado pelo valor de K que
multiplica a Transfer Function H(s). O clculo dos polos de cada um dos sistema realizado fazendo
uma anlise de feedback negativo para uma malha fechada onde, para encontrar a transfer function
H(s) para este sistema fechado, utiliza-se a equao abaixo:

Dessa forma tem-se para cada um dos sistemas a seguinte transfer function:

Assim, com a utilizao de softwares matemticos foi possvel verificar a localizao de

cada um dos polos de cada sistema, como mostra a tabela 2 abaixo:

K1
K2

Tabela 2- Polos para Ki

-1.165469+0j
0.082734+1.4785j
0.1485-1.53727j
0.1485+1.53727j

0.082734-1.478514j
-1.297+0j

K3

0.23131-1.6196j

-1.46263+0j

0.23131+1.6196j

O calculo do tempo de resposta e do sobressinal, por sua foram realizados atravs da anlise das
respostas dos sistemas para cada ganho, assim como estexposto na Figura 11, abaixo.

Figura 11

Os valores obtidos constam na Tabela 3.

Tabela 3

c)

Ki

Tempo de resposta

Overshoot

K1

25 s

0,09

K2

22 s

0,11

K3

21s

0.17

Fechar a malha do processo com diferentes valores de K e fazer suas observaes a respeito
da estabilidade do sistema em malha fechada e determinar o ganho do sistema, os polos de
malha fechada, tempo de resposta do sistema, sobressinal mximo.

Utilizando-se o software Simulink /Matlab simulou-se o sistema, para cada valor de ganho K em malha
fechada para uma entrada de degrau e analisou-se a repostas do mesmo. Observe o esquemtico da
simulao na Figura 6 e as respostas obtidas nas Figuras 12, 13 e 14.

Para K1=1.5570:

Figura 12: Resposta do sistema em maha fechada com K1=1.5570 para uma entrada em degrau

Para K2=2,0938:

Figura 13: Resposta do sistema em maha fechada com K2=2.0938 para uma entrada em degrau

Para K3=2.9150:


Figura 14: Resposta do sistema em maha fechada com K3=2.9150 para uma entrada em degrau

Ao analisar a resposta ao degrau do sistema em malha fechada facilmente pode-se verificar que o
mesmo perde a sua estabilidade. Isso pode ser explicado devido existncia de plos do lado direito do
plano. Observa-se tambm que devido a instabilidade do sinal no possvel determinar o tempo de
sobressinal e o tempo de assentamento.

d) Para cada valor de K, traar o diagrama de Nyquist.

Finalmente atravs da funo do software Matlab , descrita abaixo, obteve-se o diagrama de
Nyquist referente cada valor do ganho.

Para K1=1.5570:

Figura 15

Para K2=2,0938:

Figura 16

Para K3=2.9150:

Figura 17

2.2 MTODO DO REL

O Rel Realimentado Ideal

Astrm e seus co-autores reconhecendo as limitaes do Mtodo de Resposta em Freqncia de

Ziegler-Nichols modificaram o procedimento de determinao dos parmetros do ponto crtico,
adicionando um elemento do tipo rel na realimentao do processo.
A tcnica da auto-sintonia atravs do rel realimentado possui como principais atrativos:
(i)
o ensaio de auto-sintonia uma vez iniciado no necessita mais da interveno do
operador, j que o sistema naturalmente "procura" o ponto crtico de oscilao onde a
fase vale -180 ;
(ii)

por operar em malha fechada o mtodo apresenta excelentes resultados no tocante

estabilidade durante o ensaio; garantindo que o processo permanea em regies lineares,
mesmo para sistemas com caractersticas no lineares;

(iii) ao contrrio de outros mtodos de auto-sintonia, o mtodo quando empregado digitalmente,

no crtico quanto escolha do tempo de amostragem;
(iii)

a tcnica do rel pode ser modificada e aplicada a processos com perturbaes

A Figura abaixo mostra o diagrama de um ensaio com o rel realimentado. A chave comutadora pode
alternar entre o ensaio do rel quando realizada a sintonia do PID e o controle do sistema com o PID
previamente sintonizado.

Figura 18 Diagrama esquemtico do ensaio do rel realimentado

Para a maioria dos sistemas, o rel inserido na malha conforme a Figura 2.6, produz,
em regime permanente, excitaes do tipo onda quadrada numa das frequncias crticas do sistema, e o
sistema responde a tais excitaes de modo senoidal, como mostra a Figura 19. Ressalta-se aqui que estes
dois sinais, sada do sistema e sada do rel, esto em oposio de fase e a amplitude da oscilao do sistema
proporcional amplitude do rel.

Figura 19: Sinal de sada do sistema e sada do rel realimentado.

Expandindo-se o sinal de sada em regime do rel, que uma onda quadrada com frequncia fixa, numa
srie de Fourier e, assumindo que o sistema atenua o efeito dos outros harmnicos de ordem superior, o
primeiro harmnico de um rel com amplitude d dado por:

Eq. 21
onde wu a frequncia crtica de oscilao em radianos/segundo.
Admitindo que a oscilao de sada do sistema, y(t), tenha amplitude a e que este sinal
est em oposio de fase em relao ao sinal de entrada, u(t), tem-se que:

Eq. 22
Assim, o ganho do sistema nesta freqncia crtica (wu) :

Eq. 23

O que permite determinar o valor do ganho crtico dado por:

Eq. 24

O Rel com Histerese

A metodologia do rel ideal quando utilizada em sistemas com elevado nvel de rudo incorporado
pode provocar chaveamentos indesejveis, uma vez que o ponto de deteco do chaveamento do rel
corrompido pelos rudos presentes nos sinais. Buscando solucionar este problema, Hagglund e Astrm
propem o uso do rel com histerese.
Seja o rel com histerese mostrado na Figura 20. O nvel de sinal necessrio para chavear o rel deve
ser superior histerese (). Assim, ao se escolher o nvel de histerese possvel eliminar, ou reduzir
significativamente, a influncia do rudo sobre o acionamento do rel, propiciando assim um ensaio mais
realista.

Figura 20: Entrada (e) e sada (u) caractersticas de um rel de amplitude d e histerese

Novamente interessa-se neste mtodo pela determinao do ganho (Ku) e do perodo

(Tu) crticos para uma posterior sintonia do controlador PID. Para a obteno destes
parmetros aproxima-se a sada do rel por uma funo descritiva, N(a). Para um rel com histerese tal
funo dada pela Eq. 25.

Eq. 25

Onde :
- d a amplitude de sada do rel, a a amplitude de oscilao do sistema
- a largura da histerese.
Como o que se deseja uma oscilao estacionria, o ganho sobre a malha do sistema
deve ser unitrio, ou seja:

Eq. 26

Substituindo-se a Eq. 26 na Eq. 27 encontra-se o valor do ganho do sistema na frequncia crtica:

Eq. 27
De onde se deriva o valor do ganho crtico para o rel com histerese:

Eq. 28
2.2.1 SIMULAO TERICA
1 Considere o processo representado pela funo de transferncia

Para trs valores de K=1+2*rand(3,1).

a) Determinar o ponto de cruzamento de ganho ou ponto crtico utilizando um rel
sem histerese.
Os valores utilizados sero os mesmo encontrados anteriormente atravs da funo
K=1+2*rand(3,1).
Tabela 4- Valores para o ganho K
K1
1.5570
K2

2.0938

K3
2.9150
A partir desses valores, simulouse a resposta do sistema
utilizando-se um rel sem histerese para cada ganho. O esquemtico da simulao pode ser analisado
atravs da Figura 21 e a resposta obtida em cada caso pode ser observada em seguida.

Figura 21

Para K1=1.5570:

Figura 22

Para K2=2.0938:

Figura 23

Para K3=2.9150:

Figura 24

Para um sistema composto por um rel sem histerese, o valor do ponto de cruzamento do ganho
pode ser dado pela equao abaixo.

A partir das formas de onda verificadas nas Figuras 11-13, estimou-se os valores de a e d e ento
foi possvel calcular o ponto de cruzamento de ganho para cada valor de K. Os valores encontrados podem
ser verificados atravs da Tabela 5.

Tabela 5
Ki

G(jw)

K1

2.3

-1.8055

K2

3.11

-2.44135

K3

4.31

-3.38335

b) Traar o diagrama de Nyquist pelo mtodo do rel para este processo e comparar os
valores estimado e real para o ponto de cruzamento de fase e outros valores conforme a tabela abaixo.
Para preencher a Tabela solicitada necessrio inicialmente verificar a resposta do sistema para
os valores individuais de K e de , obtendo-se os valores de e Gestimado(). Onde :

Observe que, como os valores de K em questo coincidem com os valores da Parte 1 desse
exerccio avaliativo, o digrama de Nyquist o mesmo observado anteriormente para cada K. Dessa forma
o valor de Greal(w) pode ser analisado atravs dos mesmos.

Para K1=1.5570:

=0.1:

Figura 25

=0.2:

Figura 26

=0.3:

Figura 27

Tabela 6: Parmetros calculados para K1=1.5570

Gestimado()
0
1,142
-1.8055
0.1
1.1214
-1.76799-0.0785j
0.2
1.1214
-1.7497-0.157j
0.3
1,0827
-2.5386-0.2355j

d
1
1
1
1

Para K2=2.0938:

=0.1:

Greal()
-1.6783
-1.5687
-1.689
-2.599

Figura 28

=0.2:

Figura 29

=0.3:

Figura 30

d
1
1
1
1

Para K3=2.9150:

Tabela 7: Parmetros calculados para K2=2.0938

Gestimado()
0
1.256
-2.44135
0.1
1.101
-2.3876-0.0785j
0.2
1.0827
-2.38372-0.157j
0.3
1.0827
-2.3511-0.2355j

Greal()
-2.099
-2.154
-2.134
-2.437

=0.1:

Figura 31

=0.2:

Figura 32

=0.2:

Figura 33

d
1
1
1
1

0
0.1
0.2
0.3

Tabela 8

1.256
0.44225
1.1418
1.0175

Gestimado()
-3.38335
-3.3607-0.0785j
-3.339-0.157j
-3.305-0.2355j

Greal()
-3.3578
-3.164
-3.001
-3.441

Finalmente observamos que quando aplicamos um rel com histerese no sistema, ao aumentarmos
o valor da histerese verifica-se uma pequena perda do ganho, alm de um pequeno atraso entre as sadas do
rele.

3.0 MTODO DE SINTONIA DE CONTROLADORES PID

O trabalho pioneiro de auto-sintonia de controladores PID se deve a Ziegler e Nichols em 1942. Astom
e Hagglund identificaram as limitaes desta metodologia pioneira e a aperfeioaram propondo um ensaio
de identificao do ponto crtico utilizando um rel realimentado.
Os procedimentos de auto-sintonia de controladores envolvem basicamente duas etapas: uma etapa
de identificao e outra de sintonia de controlador. Na faze de identificao predominam duas abordagens:
uma que procura ajustar um modelo paramtrico (normalmente de primeira ou segunda ordem) ao processo
a ser controlado (mtodo indireto), e outra, mais generalista, que simplesmente identifica o comportamento
emfrequncia (ganho e fase) do processo em determinados ponstos de operao. Estes pontos so
posteriormente usados na sintonia do PID.
A metodologia de Ziegler e Nichols possibilita encontrar os ganhos do controlador, em funo de
caractersticas bsicas do sistema. So, basicamente, trs mtodos propostos por Ziegler e Nichols: (1)- o
Mtodo de Resposta ao Degrau, (2)- o Mtodo de Resposta em Frequncia e (3)- o Mtodo Modificado de
Ziegler-Nichols.

(1)- Mtodo de Resposta ao Degrau de Ziegler-Nichols

Esse mtodo pressupe que, se a resposta em malha aberta de um sistema a uma entrada degrau
unitrio monotnica aps um tempo inicial, conforme ilustra a Figura 1,
ele pode ser aproximado pela funo de transferncia de um sistema de primeira ordem com certo atraso,
ou seja:

Eq. 29
Onde:

k- ganho DC

L- atraso de transporte aparente

T- constante de tempo aparente do processo.

A partir desse pressuposto, os parmetros de primeira ordem (k, L e T) podem ser determinados
graficamente a partir da resposta do processo a uma entrada do tipo degrau unitrio, como pode ser visto na
Figura 34.

Figura 34: Caracterizao da resposta ao degrau unitrio usada por Ziegler e Nichols

As regras de Ziegler- Nichols utilizam os parmetros a e L para a determinao dos ganhos do controlador
PID, onde a dado pela Equao 30, abaixo.

Eq. 30
As Regras de Ziegler-Nichols podem ser observadas atravs da Tabela 9, a seguir.

Tabela 9: Parmetros recomentados para o PID de acordo com o Mtodo da Resposta ao Degrau de
Ziegler-Nichols

(2)- Mtodo de Resposta em Frequncia de Ziegler-Nichols

Este mtodo baseia-se na caracterizao da dinmica do processo. O projeto do controlador PID demanda
o conhecimento do ponto onde a curva de Nyquist da funo de transferncia do sistema intercepta o eixo
real negativo, ou seja, onde a fase do sistema vale -180. Por razes histricas este ponto caracterizado
pelos parmetros Ku e Tu , os quais so chamados de ganho crtico e perodo crtico.
Visto que inmeros sistemas so instveis sobre um ganho proporcional na realimentao, os dois
parmetros citados anteriormente podem ser encontrados colocando-se na realimentao do sistema um
ganho proporcional (K) e incrementando-o at que a condio limite de estabilidade do processo seja
encontrada.
Observa-se ento, que sob essas circunstncias, a sada do sistema (y) e a varivel de sada do ganho
proporcional (u) tero forma senoidal, porm sero defasadas de -180. Portanto:
Eq.31

Uma vez que o ganho sobre a malha deve ser unitrio para manter a oscilao estacionria, tem-se que :

Eq. 32

Onde:

wu- frequncia de oscilao.

Denominando o ganho proporcional que leva o sistema ao limite de estabilidade como ganho crtico (Ku),
tem-se:

Eq.33

O diagrama esquemtico desse experimento pode ser visto a partir da Figura 35.

Figura 35: Diagrama do Mtodo da Resposta em Frequncia de Ziegler-Nichols

Por fim, o perodo crtico (Tu) o perodo de oscilao quando da condio limite de estabilidade. Assim,
a partir dos parmetros Ku e Tu, Ziegler e Nichols estabelecem as regras da Tabela 10 para determinar os
ganhos do controlador PID.
Tabela 10: Parmetros recomendados para o PID de acordo com o Mtodo da Resposta em Frequncia de
Ziegler-Nichols

Este mtodo, tem a vantagem da simplicidade do experimento para a caracterizao do sistema e sintonia
do controlador PID. Porm tal experimento de difcil automao uma vez que a amplitude de oscilao
deve ser mantida sobre controle, pois a operao de sistemas prximo regio de instabilidade perigosa, o
que obriga a se tomar medidas que acabam por dificultar um ensaio industrial automatizado. Alm desta
limitao, a determinao precisa do ganho crtico uma tarefa rdua se ser realizada em muitas condies
prticas.
(3)- Mtodo de Modificado de Ziegler-Nichols
possvel modificar o Mtodo da Resposta em Frequncia de Ziegler-Nichols de forma a permitir que
outros pontos da curva de Nyquist, alm do ponto crtico, possam ser utilizados na sintonia do controlador
PID. Neste mtodo admite-se como conhecido um ponto P da curva de Nyquist do processo sem controle e
o que se busca , por meio de um controlador PID, fazer com que a curva de Nyquist do processo + controle
passe por um outro ponto Q especificado satisfazendo certo requisito de margem de ganho e margem de fase.
A partir do Diagrama de Nyquist da Figura 3 pode-se observar o ponto crtico P e o ponto desejado Q,
para onde o ponto P ser movimentado. Onde o ponto P definido por:

Eq. 34
Onde :

rp- mdulo de Gp

(-+p)- fase de Gp na frequncia w.

O ponto, Q, por sua vez, objetivo do controle, definido por:

Eq. 35

Onde:

rs- mdulo de Q

(-+s)- fase de Q.

O mtodo de Ziegler-Nichols especifica s=0.44 e rs=0.66, que correspondem a aproximadamente

uma margem de fase de ganho de 25 e 1.5 (ou 3.5 dB) , respectivamente.

Para o controlador:
Eq. 36
Onde:

rr- mdulo do controlador

r fase de controlador na frequncia w.

Figura 36: Diagrama de Nyquist de um sistema

Utilizando-se o controlador para mover o ponto P para o ponto Q:

Eq. 37

Assim observa-se para o controlador que:

Eq. 38

Por fim:

Eq. 39

Eq. 40
Onde :
Eq. 41
Portanto:

Eq. 42

Rel sem histerese

Astrm & Hgglund (1984) apresentaram uma metodologia para auto-sintonia de controladores baseado
nas ideias de Ziegler-Nichols para a resposta em frequncia do sistema. O grande avano apresentado a
possibilidade de deteco do ponto crtico (,) por intermdio de um ensaio realizado em malha fechada,
no qual no se faz necessrio atingir os limites de estabilidade. A abordagem baseia-se na modelagem da
no-linearidade atravs da funo descritiva do rel e na interpretao em termos do diagrama de Nyquist
para obteno em frequncia do processo. A estrutura fundamental do mtodo de sintonia automtica
utilizando o rel realimentado apresentado na Figura 37.

Figura 37: Esquemtica para rel sem histerese

A comutao do rel sem histerese regida pela seguinte regra:

- Se [erro(t) > 0], ento u(t)=h
Se [erro(t) > 0], ento u(t)=h
Observa-se na figura 38, o efeito do rel sem histerese sobre a sada do processo.

Figura 38: Sada do processo com rel sem histerese

Utilizando-se uma funo rel para obter a funo de transferncia do processo, possvel obter o perodo
crtico, e atravs dele a frequncia crtica, no qual o sistema comea a oscilar, e ainda o ganho crtico atravs
das equaes:
()=1=4
onde, =1()

Eq. 43
Eq. 44

sendo, d a amplitude de oscilao do rel e a a amplitude de oscilao da sada.

A partir destes valores pode-se obter os parmetros do controlador PID atravs da Tabela 10, exibida
anteriormente.

Rel com histerese

A utilizao de rel com histerese para o propsito de identificao da funo de transferncia do
processo em outras frequncias diferente da frequncia de cruzamento de ganho ou frequncia crtica. Um
exemplo de rel mostrado na figura 39.

Figura 39: Esquemtica para rel com histerese

Neste caso, a funo descritiva do rel dada por:

= 422

Eq. 45

a funo de transferncia do processo na frequncia dada por:

()= 1()= 42+24 Eq. 46

3.1 SIMULAO TERICA

Primeiramente utilizou-se a funo rand() do software Matlab para encontrar os valores para o ganho K
e o atraso de transporte Td que sero substitudos na funo de transferncia correspondente Eq 17. Os
valores encontrados esto exibidos abaixo.
K1=2,6294

Td1=0,5111

K2=2,9900

Td2=0,6011

K3=1,2299

Td3=0,1635

Eq. 45

Aps isso, realizou-se o Mtodo frequencial e o Mtodo de Astrom para cada valor de K encontrado.

3.1.1

Mtodo Frequencial

Foram realizados trs processos:

- Sistema Realimentado sem controlador

Figura 40
-Sistema com rel sem histerese

Figura 41
-Sistema com controlador PID

Figura 42

Sada do processo para K1=2,6311 e Td1=0,5111

-Processo com Sistema Realimentado sem controlado

Figura 43
Analisando-se a Figura 10, observa-se que o regime possui um considervel erro em regime permanente e
um alto overshoot.
-Processo com sistema com rel sem histerese

Figura 44
A partir do da sada do processo obtida na Figura 44 encontrou-se os valores da frequncia e o ponto de
cruzamento de ganho. Aps isso, calculou-se os parmetros do controlador PID ( Kp, 1/Ti e Td), a partir das
frmulas previstas na introduo terica.
Gjw=-(pi*a)/(4*d)
ku=-1/Gjw
Kp = 0.6*k;
Ti = 0.5*periodo;
Td = 0.125*periodo;
Onde: a = 2.1383 ; period=6.44 e d=1
Assim:
Kp=0,360
1/Ti=0,4
Td=0,805
Aps isso configurou-se o controlador PID e obteve-se a sada demonstrada na Figura 45.

Figura 45: Sada do processo com controlador PID

Observa-se, portanto, a partir da Figura 45 que a sada se demonstra mais estvel com a presena do
controlador PID, pois diminuiu-se o overshoot e eliminou-se o erro do sistema em regime permanente.

Sada do processo para K2=2,9900 e Td2=0,6011

-Processo com Sistema Realimentado sem controlado

Figura 46

Analisando-se a Figura 46, novamente, observa-se que o regime possui um considervel erro em regime
permanente e um alto overshoot.

-Processo com sistema com rel sem histerese

Figura 47

Novamente encontrou-se os parmetros do controlador PID.

Kp=0,3305
1/Ti=0,388
Td=0,8212
Aps isso configurou-se o controlador PID e obteve-se a sada demonstrada na Figura 48.

Figura 48: Sada do processo cm controlador PID

Por fim, verifica-se que a sada se demonstra mais estvel com a presena do controlador PID, pois
diminuiu-se o overshoot e eliminou-se o erro do sistema em regime permanente.

Sada do processo para K3=1,2299 e Td3=0,1635

-Processo com Sistema Realimentado sem controlado

Figura 49
-Processo com sistema com rel sem histerese

Figura 50

Novamente encontrou-se os parmetros do controlador PID.

Kp=0,6890
1/Ti=0,344
Td=0,6540
Finalmente, obteve-se o seguinte grfico na sada do processo com o controlador PID.

Figura 51: Sada do processo cm controlador PID

Conclui-se, portanto que o controlador PID tornou o sistema mais estvel pois melhorou o overshoot do
sistema, eliminou o erro em regime permanente
.

3.1.2

Mtodo de Astrom

Nesse mtodo utilizou-se o sistema com rel com histerese ( e=0,3) e amplitude=1.

Sada do processo para K1=2,6311 e Td1=0,5111

Atravs da equao abaixo encontra-se o ponto a.

-Processo com sistema com rel com histerese

Figura 52
Aps isso, calculou-se os pontos A e B do diagrama de Nyquist e os parmetros Kc , Ti e Td do
controlador.

Ponto A: r=1,8555; =-3,009 rad

Ponto B: r=0,2001; =-1,500 rad

Kc=0,0299

Ti=0,4767

Td=0,2111

Kc/Ti=0,06272

Kc*Td=0,006311

A sada do processo do controlador com os parmetros descritos acima pode ser observada atravs da
Figura 53.

Figura 53: Sada do processo com controlador PID

A partir da Figura 53, pode-se notar que o sistema projetado atravs do mtodo de Astrm, obteve menos
oscilaes, um overshoot menor que no mtodo de Ziegler-Nichols frequencial. Alm disso, o erro em
regime permanente ficou praticamente nulo.

Sada do processo para K2=2,9900 e Td2=0,6011

-Processo com sistema com rel com histerese

Primeiramente, simulou-se a sada do sistema com rel com histerese ( e=0,3) e amplitude=1.

Figura 54
Aps isso, calculou-se os pontos A e B do diagrama de Nyquist e os parmetros Kc , Ti e Td do controlador.

Ponto A: r=2,111; =-3,0306 rad

Ponto B: r=0,2001; =-1,470 rad

Kc=0,0288

Ti=0,4947

Td=0,155

Kc/Ti=0,0774

Kc*Td=0,004

Por fim, simulou-se a sada do processo do controlador com os parmetros descritos acima, como pode
ser observada atravs da Figura 55.

Figura 55: Sada do processo com controlador PID

A partir da Figura 55, novamente, pode-se notar que o sistema projetado atravs do mtodo de Astrm,
obteve menos oscilaes, um overshoot menor que no mtodo de Ziegler-Nichols frequencial. Alm disso,
o erro em regime permanente ficou praticamente nulo.

Sada do processo para K3=1,2299 e Td3=0,1635

-Processo com sistema com rel com histerese

Primeiramente, simulou-se a sada do sistema com rel com histerese ( e=0,3) e amplitude=1.

Figura 56

Aps isso, calculou-se os pontos A e B do diagrama de Nyquist e os parmetros Kc , Ti e Td do

controlador.

Ponto A: r=1,102; =-2,988 rad

Ponto B: r=0,1200; =-1,510 rad

Kc=0,0378

Ti=0,3733

Td=0,099

Kc/Ti=0,113

Kc*Td=0,0035

Por fim, simulou-se a sada do processo do controlador com os parmetros descritos acima, como pode
ser observada atravs da Figura 57.

Figura 57: Sada do processo com controlador PID

Finalmente, a partir da Figura 57 ,nota-se que o sistema projetado atravs do mtodo de Astrm, obteve
menos oscilaes, um overshoot menor que no mtodo de Ziegler-Nichols frequencial. Alm disso, o erro
em regime permanente ficou praticamente nulo.

4.0 RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Nessa seo sero apresentados os resultados experimentais obtidos em laboratrio. Em
alguns experimentos, foi utilizado o tanque. Porm, devido a alguns problemas com a utilizao
da coluna dagua, passou-se a usar o motor.
A figura 58 mostra o aparelho utilizado nos experimentos no laboratrio de Controle Digital

Figura 58. Coluna dagua.

T
ambm utilizou-se o kit didtico MCLAB2. A placa de testes desenvolvida pela
LABTOOLS possui um microcontrolador PIC18F4550 e um conjunto de perifricos que permite
realizar simulaes diversificadas.

Figura 59. Kit Didtico Mclab 2 (LabTools)

Para anlise e desenvolvimento do experimento, foi utilizado o sistema de ventilao do kit
didtico. A comunicao e amostragem dos dados foi realizada via MATLAB.

4.1.PROCESSO DE CONTROLE DE VELOCIDADE

4.1.1 PARTE PRTICA 1
Utilizando o Simulink/Matlab, foi obtida a resposta degrau do tanque coluna simples e foram
feitas suas observaes a respeito da estabilidade do sistema em malha aberta. Posteriormente, foi
determinado o tempo de resposta do sistema, sobressinal mximo. O esquemtico pode ser
observado na figura 60:

Figura 60. Simulao na plataforma Simulink para sistema em malha aberta sem rel.
Conforme esperado, o processo do sistema em malha aberta do tanque instvel. A figura 53 a
resposta obtida atravs da simulao.

Figura 61. Resposta ao sistema para malha aberta.

Devido ao fato de que temos um sistema instvel torna-se ilgico calcular o valor de
sobressinal e de tempo de resposta visto que o sistema nunca alcanar um valor final definido.
Utilizando o Simulink/Matlab, foi obtida a resposta degrau do tanque coluna simples e
foram feitas suas observaes a respeito da estabilidade do sistema em malha fechada.
Posteriormente, foi determinado o tempo de resposta do sistema, sobressinal mximo. O
esquemtico pode ser observado na figura 62:

Figura 62. Simulao na plataforma Simulink para sistema em malha fechada com rel.
Conforme esperado, o processo do sistema em malha fechada do tanque estvel. As figuras
63(a) e 63(b) so as respostas obtidas atravs da simulao.

Figura 63(a). Resposta ao sistema para malha fechada.

Figura 63(b). Resposta ao sistema para malha fechada. (Continuao da figura 55(a)).

Para esta sada pode-se perceber que o sobressinal para o sistema e muito baixo visto
que ele tem um crescimento muito pequeno todo o tempo; usando a ferramenta zoom no grfico
do scope e definido como 0.4 o valor final, assim como foi inferido por todos do grupo ao
analisar o grfico, define-se o sobressinal mximo como aproximadamente 0.03.
Alm disso, como pode ser visto no grfico tempo de resposta do sistema, que o tempo at o
sistema chegar ao valor final, de aproximadamente 70 segundos.

4.1.2 PARTE PRTICA 2

Nesta prtica, foi utilizado o motor. Foi determinado o ponto de cruzamento de ganho ou ponto
crtico utilizando um rel sem histerese para a malha de velocidade. Aps o experimento, foi
observado e analisada a sua sada e caractersticas. O esquemtico pode ser observado na figura
64:

Figura 64. Simulao na plataforma Simulink para sistema com rel sem histerese.
A sada desse sistema, observada no scope, est demonstrada na figura 65:

Figura 65. Resposta ao sistema para rel sem histerese.

Na prxima etapa, foi traado o diagrama de Nyquist para a malha de velocidade para
trs pontos distintos. Nessa fase da prtica, foi simulado o esquemtico mostrado na figura 66. A
partir dela, variou-se a histerese no rel, considerando E=3, E=4 e E=5. Aps o experimento, foi
observado e analisado a sada e suas caractersticas

Figura 66. Simulao na plataforma Simulink para sistema com rel com histerese.
Abaixo, pode ser analisado as respostas ao sistema considerando uma variao da histerese de 67
a 68.

Figura 67. Rele com histerese E=3.

Figura 68. Rele com histerese E=4.

Figura 69. Rele com histerese E=5.

A partir da anlise dos grficos observados anteriormente, pode-se obter os valores da amplitude
a olho nu, variando o parmetro E e mantendo D=1, tamm pode-se descobrir os valores da
amplitude e posteriormente, utilizando a formula abaixo, encontrou-se G(w) ou N(a). Para
resolver o problema, foi utilizado rel com histerese =3, =4 e =5. A:

Os dados obtidos foram organizados na tabela 11:

Tabela 11. Valores de amplitude, G(w) ou N(a) e ganho.

Por fim, apresentado abaixo na figura 70 um trecho do diagrama de Nyquist estimado para este
sistema:

Figura 70. Diagrama de Nyquist estimado para o sistema

4.2 APLICAO DO MTODO DE ZIEGLER NICHOLS
Nesta etapa do procedimento, foi determinado o ponto de cruzamento ou ponto crtico
utilizando um rel sem histerese. Posteriormente, foi projetado um controlador PID pelo mtodo
de Ziegler-Nichols frequencial para a malha de velocidade.
Para a realizao da prtica, foi empregado o software Simulink, na qual utilizou-se o
esquemtico mostrado na figura 71, para controlar a malha de velocidade do motor cc do
ventilador. Pode-se perceber a utilizao de uma chave manual para alternar entre o uso do rel e
o uso do controlador PID na qual os parmetros foram projetados.

Figura 71. Esquemtico montado no Simulink

Inicialmente, foi acionado o ventilador com o rel sem histerese, e a sada do processo
encontrada est exposta na figura 72:

Figura 72. Sada do processo com rel sem histerese.

O mximo valor obtido na sada do processo foi 118 e um perodo de aproximadamente 5
segundos. A partir desses valores encontramos:

Da,

Logo, encontramos os seguintes parmetros para o controlador PID pelo mtodo de ZieglerNichols frequencial:
Tabela 12. Parmetros do controlador

Aps este clculo, configurou-se os parmetros do controlador PID, foi colocada a chave manual
(Switch Manual) selecionando o controlador e verificou-se a seguinte sada do processo:

Figura 73. Sada do processo com controlador PID pelo mtodo de Ziegler-Nichols
frequencial.
Portanto, tornou-se notrio que a utilizao do controlador PID melhorou o processo do
ventilador, tornando o sistema mais estvel, com menor overshoot e menos oscilaes para atingir
a estabilidade. Alm de que o erro em regime permanente apresentou um valor muito pequeno.

4.3 APLICAO DO MTODO DE ASTROM

Neste item, foi determinado outro ponto com o rel com histerese e projetado um
controlador PID pelo mtodo de Astrom para a malha de velocidade.
Para a realizao desta prtica, foi empregado o software Simulink, na qual utilizou-se o
mesmo esquemtico da questo anterior, para controlar a malha de velocidade do motor cc do
ventilador. Pode-se perceber a utilizao de uma chave manual para alternar entre o uso do rel
e o uso do controlador PID na qual os parmetros foram projetados.
Inicialmente, foi acionada a malha de velocidade com o rel com histerese, e a sada do processo
encontrada est exposta na figura 74:

Figura 74. Sada do processo com rel com histerese.

O projeto do controlador PID iniciou-se da observao da figura 74 e colocando os dados
na frmula abaixo:

O ponto A ento definido a partir da expresso acima e o ponto B definido como o mdulo
correspondendo a 1 10 de Ra e o ngulo de 80 que equivale a 1,3963 rad.
O prximo passo calcular os parmetros Kc, Ti e Td do controlador PID. Considerando = 0,25
, logo, encontra-se:

Portanto, os parmetros P, I e D encontrados pelo mtodo de Astrom so mostrados na tabela 13:

Tabela 13. Parmetros do controlador

Utilizando-se os parmetros encontrados, foi acionado o sistema da malha de velocidade

e a sada do processo encontrada est mostrada na figura 75 abaixo:

Figura 75. Sada do processo com controlador PID pelo mtodo de Astrm.

Portanto, observou-se que com o controlador PID projetado pelo mtodo de Astrm o
sistema da malha de velocidade obteve menos oscilaes comparado com o mtodo de
ZieglerNichols frequncial, tambm foi possvel observar um valor de overshoot menor e assim
como na questo anterior o erro em regime permanente permaneceu em valores muito baixos,
sendo considerado praticamente nulo.

4.4 COMPARAO DOS MTODOS

Analisando os dois mtodos possvel perceber que o mtodo do Astrom mais
elaborado e eficiente do que o mtodo de Ziegler-Nichols, suas sadas em geral tm tempos de
respostas menores; enquanto que as sadas do mtodo de Ziegler-Nichols podem ainda no ser
to boa quando o que desejado, entretanto, s vezes, o mtodo de Ziegler-Nichols eficaz e
produz uma sada coerente com as expectativas. O exposto no pargrafo anterior pode ser
percebido tanto na parte experimental quando durante as simulaes.
5.0 CONCLUSO
Diante dos resultados simulados e experimentais que foram expostos neste trabalho,
conclui-se que o mesmo foi satisfatrio, visto que todos os resultados esto de acordo com o
esperado e com as teorias da disciplina de Controle Digital.
Na parte inicial do trabalho observou-se os conhecimentos tericos adquiridos. Em
seguida verificou-se os sistemas suas caractersticas e parmetros na prtica e a possibilidade de
identificao de um sistema, utilizando para isso apenas um rel com ou sem histerese. Verificouse a diferena e as singularidades entre esses dois mtodoS de verificao.
Por fim, foram desenvolvidos controladores PID que cumpriram suas funes propostas
no sistema, que eram de torn-lo estvel e de aumentar a performance diminuindo certos
parmetros, tais como overshoot e tempo de resposta.
Dessa forma verificou-se a eficcia dos dois mtodos de design de controlador PID que
foram apresentados ao longo do artigo.

Concluindo, os resultados tericos foram ratificados atravs das prticas realizadas,

comprovando o sucesso das mesmas. Ademais pode-se aprofundar-se nos assuntos estudados,
desenvolvendo equaes que confirmaram os resultados tericos e os resultados simulados
obtidos.