Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Aula5 - Sistemas Eletromecânicos
Aula5 - Sistemas Eletromecânicos
5 Sistemas Eletromecnicos
40
Modelagem
Sistemas eletromecnicos so importantes sistemas utilizados como atuadores em plantas industriais e
sistemas robotizados. Dentre eles, os motores destacam-se por transformar energia eltrica em energia mecnica.
Existem diferentes tipos de motores: Motores de passo, motores de corrente contnua, de corrente alternada,
universais. Neste captulo abordaremos o motor de corrente contnua e em especfico, o motor de corrente contnua
com mas permanentes, por tratar-se de um sistema linear e amplamente utilizado em robtica e sistemas de
controle de velocidade e servomotores de posio.
41
Modelagem
ea (t ) = R.i (t ) + L.
di (t )
+ e(t )
dt
d (t )
e(t ) = K .
= K . (t )
dt
T (t ) = K T .i (t )
T (t ) = J .
Ea ( s ) = R.I ( s ) + L.s.I ( s ) + E ( s )
E ( s ) = K .s. ( s ) = K .( s )
T ( s ) = K T .I ( s )
T (t ) = J .s.( s ) + b.( s )
d (t )
+ b. (t )
dt
Note que a fora contra-eletromotriz uma tenso proporcional a velocidade do motor. Esta proporo
representada por uma constante de velocidade ( K ). Caracterstica essa construtiva do motor, fornecida pelo
fabricante.
Note tambm que o torque gerado proporcional a corrente da armadura. Esta proporo representada
por uma constante de torque ( K T ). Caracterstica essa construtiva do motor, fornecida pelo fabricante.
di (t )
+ e(t )
dt
d (t )
= K . (t )
dt
T (t ) = K T .i (t )
e(t ) = K .
T (t ) = J .
d (t )
+ b. (t )
dt
Isolando a derivada:
di (t )
L.
= R.i (t ) e(t ) + ea (t )
dt
e(t ) = K . (t )
T (t ) = K T .i (t )
d (t )
J.
= T (t ) b. (t )
dt
L.
di (t )
= R.i (t ) K . (t ) + e a (t )
dt
J.
d (t )
= K T .i (t ) b. (t )
dt
e reagrupando as equaes:
42
Modelagem
Assim:
K
1
di (t )
R
= .i (t ) . (t ) + ea (t )
dt
L
L
L
d (t ) K T
b
.i (t ) . (t )
=
dt
J
J
y (t ) = C.x
Onde:
x : o vetor de estados:
y(t): sinal de sada
u(t): sinal de entrada
i(t) e (t)
y(t)=(t)
u(t)=ea(t)
Logo:
K
di (t )
R
1
= .i (t ) . (t ) + ea (t )
dt
L
L
L
d (t ) K T
b
=
.i (t ) . (t )
dt
J
J
di (t ) R
dt L
d (t ) = K
T
dt J
K
1
L . i (t ) + .e (t )
L a
b
(t ) 0
J
i (t )
y (t ) = [0 1]
(t )
43
Modelagem
5.2 Problemas
1)
Considere um motor de corrente contnua representado esquematicamente como na figura abaixo. Incluindo a caixa de
reduo.
A indutncia da armadura foi despresada e somente a resistncia da
armadura (R ) foi considerada.
Como o campo eltrico do motor constante, pode-se representar o
torque gerado no eixo do motor T (t ) como sendo proporcional a
corrente da armadura:
T (t ) = K T .i (t )
O torque produzido pelo motor tem como reao, o torque da inercia do eixo do motor ( J 1 ) e o torque na ponta do
eixo 1 ( T1 (t ) ).
Uma relao de transmisso
n1
n2
J 2 ).
2 ( s)
.
V (s)
2)
Considere um ventilador eltrico representado pelo sistema abaixo.
44
Modelagem
3)
Considere o sistema abaixo como um aero-gerador.
45
Modelagem
Respostas:
1)
b)
2 (s)
=
V (s)
n1
.K
n2
n
R. J 1 + 1
n2
.J 2 .s 2 + K 2 .s
2)
b)
3)
a)
w( s ).(J p .s + b ) + T ( s ) = 0
T ( s ) = K T .I ( s )
E ( s ) = K w .w( s )
E ( s ) = R.I ( s ) + Ea ( s )
46