UNIVERSIDADE DO ESTADO DO AMAZONAS-UEA

ESCOLA SUPERIOR DE TECONOLOGIA-EST

CONTROLE E AUTOMAO III

EXERCCIO AVALIATIVO FINAL

Autores: Kenny Anderson Q. Caldas

Matrcula: 1015180088
Antnio Benjamin Leo de Medeiros
Matrcula: 1015180014

Manaus, Junho de 2013.

INTRODUO

O trabalho apresentado a seguir parte do exerccio final da disciplina de

Controle e Automao III. Para esta avaliao, ser apresentado um controle PI
para um sistema multivarivel.
A planta que foi utilizada com base para as questes a seguir foi obtida
atravs da tese de concluso de curso, na rea da Engenharia Eltrica do formando
Dcio Haramura Junior, com o ttulo Controle preditivo e desacoplamento de
sistema multivarivel de um prottipo de uma incubadora neonatal, pela
Universidade Federal do Cear.
Os dados obtidos esto relacionados na bibliografia deste trabalho.

APLICAO DO CONTROLE NA PLANTA

A planta que foi utilizada para este exerccio foi:

e0.313 s
1.724 s+ 1
G(s )=
e0.501s
0.2881
0.5559 s+1
6.631

e1.7 s
4.563 s +1
e3.11 s
2.918
9.773 s +1
6.352

Utiliza-se a tcnica RGA para determinar os melhores pares de variveis

controladas e manipuladas, atravs da seguinte relao:

ij =K ij . H ij

Onde a matriz K que ser aplicada nesta equao ser a matriz da malha a ser
controlada, substituindo-se o valor de s por 0. Tem-se ento:

K=

6.631 6.352
0.2881 2.918

A matriz H ser a transporta da inversa mesma matriz K, sendo ento:

H= 0.166 0.0164
0.3626 0.3785

Com esses dados em mos, encontra-se

ij

atravs da multiplicao ponto a

ponto de K e H. O resultado igual a:

1.1045 0.1045
0.1045 1.1045

Os pares de maiores valores sero aqueles que iro controlar as demais

variveis. Ou seja, o x1, y1, x2 e y2 sero:

x 1=1.1045 y 1
x 2=1.1045 y 2

Outra forma de resolver este problema utilizando o mtodo SVD, Singular

Value Decomposition. Para isto, tem-se a seguinte relao:

K=U V T

Onde a matriz U a matriz de entrada e V a matriz de sada. Aplicando-se

o comando de controle no software Matlab svd, obtm-se os seguintes valores:

U= 0.9695 0.2451
0.2451 0.9695

V = 0.6871 0.7266
0.7266 0.6871

Neste mtodo, os pares que iro ser escolhidos sero aqueles que mais se
aproximarem de 1, assim x1 .y1 e x2 y2.
Com estes valores, ser aplicada a regra para se determinar qual o mtodo
de controle ser utilizado na planta. Tem-se a seguinte tcnica:
0.01<<10

Onde:
=

ii
ii

Como resultado, obteve-se:

1=

0.313
=0.181
1.724

2 =

3.11
=0.31
9.773

Logo, ser utilizada a sintonia sequencial de controle, onde um controlador PI

ser aplicado na planta, os parmetros Kp e Ti sero determinados atravs das
frmulas a seguir:
Se < 0.25 ,
K ci =

ii
K pi (0.005 ii +1.53 ii )

e
Ii =1
J para 0.25 ,

 ii
ii

ii
ii

0.292+0.482
K pi
1
K ci=
E
ii
ii

Ii =0.095+0.386()

Os valores obtidos para cada caso foram:

Para < 0.25 ,
K c 1=0.533
I 1=1

Para 0.25 ,
K c 2=0.7654
I 2=0.2178
Aplicando-se os valores obtidos em uma malha de controle multivarivel,
atravs do Simulink, obtm-se os seguintes resultados:

Figura 1 Malha de controle no Simulink.

Por fim, ser aplicado nesta malha de controle um desacoplador. Para isto,
tem-se a seguinte equao:

GI =inv ( K )Kr

Onde Kr formada pela diagonal principal da matriz K, porm os demais elementos

sero iguais a zero. O Objetivo deste clculo aproximar a diagonal principal de
GI
a 1, sendo os valores do nosso desacoplador os outros valores desta matriz.
Com isto, tem-se ento:
inv ( K )=

0.166 0.3626
0.0164 0.3785

0
Kr= 6.631
0
2.918

Por fim, o resultado ser:

G I = 1.007 1.0581
0.1087 1.1045

Onde se aproximando os valores da diagonal principal a 1, tem-se para o

desacoplador:

GI =

1
0.9578
0.0986
1

Assim, sero utilizados:

G12=09578
G21=0.0986
A malha de controle com a seguinte configurao ter a seguinte
representao no Simulink:

Figura 2 Malha de controle com desacoplador no Simulink.

Os grficos de sada obtidos para esta malha em comparao a malha sem o

desacoplador sero:

Figura 3 Grfico de sada do scope sem e com desacoplador(y1 e y2).

Os sinais de sada com maior overshoot so aqueles que no possuem o

desacoplador.

Para um distrbio em ambas as sadas, obtm-se os seguintes grficos:

Figura 4 Grfico de sada do scope sem e com desacoplador com distrbio(y1 e y2).

Neste segundo caso, os valores com maiores overshoot e variaes so os

com desacopladores, devido a presena do distrbio nas malhas

CONCLUSO

O trabalho apresentou resultados satisfatrios para o controle multivarivel

aplicado sobre a planta. Atravs das aulas e dos mtodos abordados na disciplina
de Controle e Automao III, pode-se perceber em ambos os resultados obtidos,
tanto para a malha sem e com o desacoplamento, que o sistema ir se estabilizar
ao longo do tempo e com variaes consideradas aceitas.

BIBLIOGRAFIA

Hamura Junior, Dcio, Controle preditivo e desacoplamento de sistema

multivarivel de um prottipo de uma incubadora neonatal, Universidade
Federal do Cear, Fortaleza, 2010.