Aula 01

Aula 01 - Planicidade Diferencial aplicada
aos Sistemas Lineares (SISO/MIMO)
M.Sc. Jos Oniram de A. Limaverde Filho

Doutorando em Sistemas Mecatrnicos UnB
joseoniram@ieee.org
Professor da Disciplina
Prof. Dr. Eugnio L. F. Fortaleza
23 de Outubro de 2015
Introduo
Sistemas Lineares
Sistemas Diferencialmente Planos
Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
Contextualizao
Objetivos da Aula
Sumrio
1
Introduo
Contextualizao
Objetivos da Aula
Sistemas Lineares
Controlabilidade
ndices de Controlabilidade
Introduo
Planejamento de Trajetria
Rastreamento de Trajetria
Sadas Planas - Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
SISO
MIMO
M.Sc. Jos Oniram de A. L. Filho
Aula 01 - Planicidade Diferencial aplicada aos Sistemas Lineares (SISO/MIMO)
Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula
Contextualizao
Controle de Sistemas Mecnicos

Campo de pesquisa ainda bastante ativo.
Natureza terica desafiadora: Evoluo das Teorias de
Controle Linear, No-linear, timo, Robusto, e Adaptativo.
Devido s diversas aplicaes, motivou-se a anlise
rigorosa e projeto de controle desses sistemas.
Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula
Contextualizao

Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula
Contextualizao

Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula
Planicidade Diferencial (Differential Flatness)

Teoria proposta e desenvolvida por M. Fliess, J. Lvine, P.
Martin e P. Rouchon em 1992.
Motivao: Solucionar problemas de planejamento e
acompanhamento de trajetria para sistemas no-lineares.
Relaciona-se com dois conceitos bem conhecidos na
teoria de controle moderno:
Linearizao Exata via mudana de coordenadas e
realimentao de estado.
Desacoplamento que consiste na construo de uma
realimentao de estado cujo novo vetor de entrada do
sistema promove o controle independente das sadas.
Aplicaes: Robtica Mvel, Controle de Embarcaes,

Aula 01 - Planicidade
Diferencial aplicada aos Sistemas Lineares (SISO/MIMO)
Biomdicas, Potncias
e outras.
Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula


Biomdicas, Potncias
e outras.
Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula


Biomdicas, Potncias
e outras.
Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula


Biomdicas, Potncias
e outras.
Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula


Biomdicas, Potncias
e outras.
Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula
Objetivos da Aula
Revisar conceitos de Controlabilidade para Sistemas
Lineares;
Apresentar a definio de Sistemas Diferencialmente
Planos;
Apresentar mtodos para determinar as Sadas Planas no
escopo de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
(SLIT);
Projeto de Sistemas de Controle em Malha Fechada a
partir da planicidade diferencial do sistema.
Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula
Objetivos da Aula
Lineares;
Planos;
(SLIT);
Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula
Objetivos da Aula
Lineares;
Planos;
(SLIT);
Introduo
Sistemas Lineares
Contextualizao
Objetivos da Aula
Objetivos da Aula
Lineares;
Planos;
(SLIT);
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Sumrio
1
Introduo
Contextualizao
Objetivos da Aula
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Introduo
SISO
MIMO
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Controlabilidade
Considere o sistema linear de ordem n com m entradas:

x = Ax + Bu
com A Rnn e B Rnm
A equao de sada no influencia na controlabilidade do
sistema.
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Controlabilidade
Considere o sistema linear de ordem n com m entradas:

x = Ax + Bu
com A Rnn e B Rnm
A equao de sada no influencia na controlabilidade do
sistema.
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Controlabilidade
O sistema dito controlvel se para qualquer estado
x(0) = x0 e para qualquer estado final x1 existir uma
entrada u(t) que transfere o estado de x0 para x1 em
tempo finito.
No h restries quanto trajetria a ser seguida nem
quanto magnitude da entrada.
A controlabilidade do sistema verificada se a matriz C K
tem posto igual a ordem do sistema:
C K = [B, AB, A2 B, , An1 B]
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Controlabilidade
tempo finito.
C K = [B, AB, A2 B, , An1 B]
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Controlabilidade
tempo finito.
C K = [B, AB, A2 B, , An1 B]
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Exemplo 01 - Controlabilidade
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Assumindo que o sistema controlvel, a matriz de

controlabilidade C K tem posto n e, consequentemente, n
colunas linearmente independentes de um total de nm
colunas.
Seja b i a i-sima coluna da matriz B, e portanto
C K = [b 1 b m | Ab 1 Ab m | | An1 b 1 An1 b m ]
10
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Assumindo que o sistema controlvel, a matriz de

controlabilidade C K tem posto n e, consequentemente, n
colunas linearmente independentes de um total de nm
colunas.
Seja b i a i-sima coluna da matriz B, e portanto
C K = [b 1 b m | Ab 1 Ab m | | An1 b 1 An1 b m ]
10
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Seja C
i o nmero de colunas linearmente independentes
associadas a b i em C K :
C 1
b i , Ab i , Ai
bi
Assim, se C K tem posto n, temos que:

C
C
C
1 + 2 + + m = n
C
C
O conjunto C
1 , 2 , , m so chamados ndices de
controlabilidade do sistema.
11
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Seja C
C 1
b i , Ab i , Ai
bi

C
C
C
1 + 2 + + m = n
C
C
O conjunto C
11
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Seja C
C 1
b i , Ab i , Ai
bi

C
C
C
1 + 2 + + m = n
C
C
O conjunto C
11
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Exemplo 02 - ndices de Controlabilidade
12
Introduo
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Exemplo 02 - ndices de Controlabilidade
13
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Sumrio
1
Introduo
Contextualizao
Objetivos da Aula
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Introduo
SISO
MIMO
14
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo

Um sistema definido pela equao:
x = f (x, u),
x Rn ,
u Rm
dito diferencialmente plano se existe uma funo h:

Rn (Rm )r +1 Rm , uma funo 0 : (Rm )r Rn e uma funo
1 : (Rm )r +1 Rm tais que se possa escrever as seguintes
relaes:
, u (r ) )
F = h(x, u, u,
x = 0 (F , F , , F (r ) )
u = 1 (F , F , , F (r ) , F (r +1) )
onde r um inteiro finito e F so as sadas planas.
15
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo

Sistemas Diferencialmente Planos: Permitem a
parametrizao de suas variveis em termos de um
conjunto finito de variveis endgenas denominadas
Sadas Planas e um nmero finito de suas derivadas
temporais sem a necessidade de operao de integrao.
Consequncia Direta: Permite-se construir uma
realimentao linearizante endgena de tal forma a obter
um sistema linear controlvel na forma cannica de
Brunovsky.
16
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo

Sistemas Diferencialmente Planos: Permitem a
parametrizao de suas variveis em termos de um
conjunto finito de variveis endgenas denominadas
Sadas Planas e um nmero finito de suas derivadas
temporais sem a necessidade de operao de integrao.
Consequncia Direta: Permite-se construir uma
realimentao linearizante endgena de tal forma a obter
um sistema linear controlvel na forma cannica de
Brunovsky.
16
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Forma cannica de Brunovsky

Forma cannica de Brunovsky representada pelo
seguinte sistema linear:
Fi(ri +1) = i ,
i = 1, , m
O vetor de estados corresponde as sadas planas do

sistema original;
ri um nmero inteiro. Para sistemas lineares, o valor
(ri + 1) idntico aos ndices de controlabilidade C
j do
sistema;
i corresponde a uma realimentao endgena a partir da
parametrizao diferencial em funo das sadas planas;
O diagrama de blocos equivale a um conjunto de
integradores em srie para cada sada plana.
17
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Sadas Planas
A dimenso das sadas planas igual ao nmero de

variveis de controle do sistema;
No h necessariamente somente um nico conjunto de

sadas planas;
Podem apresentar significado fsico, o que facilita a sua

interpretao;
As sadas planas podem ser as prprias variveis de

estado do sistema.
18
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Sadas Planas


sadas planas;

interpretao;

estado do sistema.
18
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Sadas Planas


sadas planas;

interpretao;

estado do sistema.
18
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Sadas Planas


sadas planas;

interpretao;

estado do sistema.
18
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Aplicaes Gerais
Planicidade Diferencial: Propriedade que permite

trivializar as seguintes tarefas:
1
Planejamento de trajetria: Etapa responsvel pela

gerao antecipada das trajetrias nominais do sistema.
Acompanhamento de Trajetria: Etapa responsvel pelo

desenvolvimento de uma lei de controle capaz de garantir
que o sistema seguir a trajetria nominal.
19
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Aplicaes Gerais

1


19
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Aplicaes Gerais

1


19
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Desde que as condies iniciais e finais de x e u sejam

dadas, possvel determinar as respectivas condies
para as sadas planas F e suas derivadas temporais.
Permite o uso de interpolaes polinomiais a fim de
facilitar a sua construo.
Motivo: Trajetria t 7 F (t) no precisa satisfazer
quaisquer equaes diferenciais.
20
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Desde que as condies iniciais e finais de x e u sejam

dadas, possvel determinar as respectivas condies
para as sadas planas F e suas derivadas temporais.
Permite o uso de interpolaes polinomiais a fim de
facilitar a sua construo.
Motivo: Trajetria t 7 F (t) no precisa satisfazer
quaisquer equaes diferenciais.
20
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Figura 1: Equivalncia de trajetrias entre o sistema original e o na

forma cannica de Brunovsky.
21
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
O projeto do sistema de controle de trajetria pode ser
desenvolvido a partir de uma realimentao dinmica de
estados.
Requisito: necessrio ter acesso as variveis de estado
a cada intervalo de tempo.
Soluo: Alocao de sensores suficientes na planta ou
Tcnicas de Estimao de Estados.
Planicidade Diferencial: Permite projetar um controlador
em malha fechada para o sistema linear equivalente na
22
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
estados.
22
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
estados.
22
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
estados.
22
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Projeto do Controlador em Malha Fechada (Algoritmo)
1
Sendo Fi a i-sima sada plana e Fi a sua respectiva

trajetria nominal, denote ei = Fi Fi (i = 1, , m), as
componentes do erro de rastreamento associados sada
plana Fi .
Ao derivar as componentes do erro (ri + 1) vezes, tm-se

que:
ei(ri +1) = Fi(ri +1) Fi(ri +1) = i i
23
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
1
Sendo Fi a i-sima sada plana e Fi a sua respectiva

trajetria nominal, denote ei = Fi Fi (i = 1, , m), as
componentes do erro de rastreamento associados sada
plana Fi .
Ao derivar as componentes do erro (ri + 1) vezes, tm-se

que:
ei(ri +1) = Fi(ri +1) Fi(ri +1) = i i
23
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
3
Garante-se uma convergncia exponencial assinttica do

ei a 0 quando t ao fazer:
i =
ri
X
ki,l ei(l) ,
i = 1, , m
l=0
Os ganhos ki,l so escolhidos de tal forma que os m

P(ri )
polinmios da forma s(ri +1) + l=0
ki,l s(l) = 0 possuem suas
razes com parte real estritamente negativa.
24
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
3
Garante-se uma convergncia exponencial assinttica do

ei a 0 quando t ao fazer:
i =
ri
X
ki,l ei(l) ,
i = 1, , m
l=0
Os ganhos ki,l so escolhidos de tal forma que os m

P(ri )
polinmios da forma s(ri +1) + l=0
ki,l s(l) = 0 possuem suas
razes com parte real estritamente negativa.
24
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
5
Assim, a expresso final do controlador se dar ao substituir

F (ri +1) = i na expresso de u (t) obtido na etapa de
Planejamento de Trajetria:
u = 1 (F , F , , F (r ) , )
Como erro tende a zero, deve-se observar que o sinal de

controle tende a ser composto somente pela parte
referente ao comando em malha aberta.
25
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
5
Assim, a expresso final do controlador se dar ao substituir

F (ri +1) = i na expresso de u (t) obtido na etapa de
Planejamento de Trajetria:
u = 1 (F , F , , F (r ) , )
Como erro tende a zero, deve-se observar que o sinal de

controle tende a ser composto somente pela parte
referente ao comando em malha aberta.
25
Introduo
Sistemas Lineares
Introduo
Estratgia de Controle via Sadas Planas
Figura 2: Estratgia de controle para sistemas diferencialmente

planos.
26
Introduo
Sistemas Lineares
Sadas Planas - Sistemas Lineares Invariantes no Tempo SISO

Sadas Planas - Sistemas Lineares Invariantes no Tempo MIMO
Sumrio
1
Introduo
Contextualizao
Objetivos da Aula
Sistemas Lineares
Controlabilidade
Introduo
SISO
MIMO
27
Introduo
Sistemas Lineares

Introduo
Sistemas Lineares: Se o sistema controlvel, ento
diferencialmente plano. E vice-versa.
Importncia: Problemas de estabilizao ou
acompanhamento de trajetria passam a ser definidos em
relao as sadas planas.
Sero abordados mtodos que visam determinar as
sadas planas para os seguintes sistemas:
1
Sistemas Lineares Invariantes no Tempo SISO
Sistemas Lineares Invariantes no Tempo MIMO
28
Introduo
Sistemas Lineares

Introduo
1
28
Introduo
Sistemas Lineares

Introduo
1
28
Introduo
Sistemas Lineares

Introduo
1
28
Introduo
Sistemas Lineares

Caso SISO
Seja o seguinte sistema:
x = Ax + bu,
x Rn ,
uR
Assumindo ser controlvel, a matriz de controlabilidade de

Kalman C K tem posto igual a n e dada por:
C K = [b, Ab, , An1 b]
A sada plana do sistema acima dada por uma
combinao linear dos estados obtidos a partir da ltima
linha de C K 1 :
F = [0
1]C K 1 x
29
Introduo
Sistemas Lineares

Caso SISO
x = Ax + bu,
x Rn ,
uR

C K = [b, Ab, , An1 b]
linha de C K 1 :
F = [0
1]C K 1 x
29
Introduo
Sistemas Lineares

Caso SISO
x = Ax + bu,
x Rn ,
uR

C K = [b, Ab, , An1 b]
linha de C K 1 :
F = [0
1]C K 1 x
29
Introduo
Sistemas Lineares

Exemplo SISO: Sistema Massa-Mola

Considere o sistema mecnico mostrado na Figura 3.
Figura 3: Sistema Massa-mola simples.
30
Introduo
Sistemas Lineares


A representao em espao de estados do sistema
anterior, negligenciando foras de atrito, dada por:
x 1
x 2
x 3
x
4
= x2
=
c
k1
c
k1 + k2
x1
x2 +
x3 +
x4
M1
M1
M1
M1
= x4
=
k1
c
k1
c
1
x1 +
x2
x3 +
x4 +
u
M2
M2
M2
M2
M2
y = x1
31
Introduo
Sistemas Lineares


Pode-se mostrar que a sada plana do sistema e suas
derivadas temporais so dadas por:
F = (c 2 k1 M1 )x1 + cM1 x2 c 2 x3
F = c(k1 + k2 )x1 k1 M1 x2 + ck1 x3
F = k1 (k1 + k2 )x1 ck2 x2 k12 x3
"
(3)
ck2 (k1 + k2 )
c 2 k2
x2
=
x1 + k1 (k1 + k2 ) +
M1
M1
"
ck1 k2
c 2 k2
x3
+ k12 x4
M1
M1
F (4) = 1 x1 + 2 x2 + 3 x3 + 4 x4 + 5 u
32
Introduo
Sistemas Lineares


possvel montar a seguinte equao matricial:
[F
F (3)
F (4) ]T = M 55 [x1
x2
x3
x4
u]T
Dessa forma, calculando M 1 , pode-se obter a expresso

parametrizada do controle nominal u:
u = 1 F + 2 F + 3 F + 4 F (3) + 5 F (4)
Por ltimo, a lei de controle dada por:
= F (4) k3 (F (3) F (3) ) k2 (F F ) k1 (F F ) k0 (F F )

= u = F + F + F + F (3) +
5
1
2
3
4
33
Introduo
Sistemas Lineares


[F
F (3)
F (4) ]T = M 55 [x1
x2
x3
x4
u]T

u = 1 F + 2 F + 3 F + 4 F (3) + 5 F (4)
= F (4) k3 (F (3) F (3) ) k2 (F F ) k1 (F F ) k0 (F F )

= u = F + F + F + F (3) +
5
1
2
3
4
33
Introduo
Sistemas Lineares


[F
F (3)
F (4) ]T = M 55 [x1
x2
x3
x4
u]T

u = 1 F + 2 F + 3 F + 4 F (3) + 5 F (4)
= F (4) k3 (F (3) F (3) ) k2 (F F ) k1 (F F ) k0 (F F )

= u = F + F + F + F (3) +
5
1
2
3
4
33
Introduo
Sistemas Lineares

Exerccio 01
Agora, considere o sistema mecnico mostrado na
Figura 4.
Figura 4: Sistema Massa-mola simples.

34
Introduo
Sistemas Lineares

Exerccio 01
A sua representao em espao de estados dada por:
x 1
x 2
x 3
x
4
= x2
=
c
k2
1
k1 + k2
x1
x2 +
x3 +
u
M1
M1
M1
M1
= x4
=
k2
k2
c
x1
x3
x4
M2
M2
M2
y = x3
35
Introduo
Sistemas Lineares

Exerccio 01
Os Objetivos do Exerccio so:
1
Obter a sada plana do sistema.
Obter a parametrizao de todas as variveis em funo

da sada plana e suas derivadas temporais.
Obter a expresso final do controlador em malha fechada

(Presena do termo de correo).
Implementao em ambiente Matlab/Simulink. Sugesto:

Assuma k1 = 0,1, k2 = 0,05, c = 1, M1 = 2,5 e M2 = 5.
36
Introduo
Sistemas Lineares

Exerccio 01
1



Assuma k1 = 0,1, k2 = 0,05, c = 1, M1 = 2,5 e M2 = 5.
36
Introduo
Sistemas Lineares

Exerccio 01
1



Assuma k1 = 0,1, k2 = 0,05, c = 1, M1 = 2,5 e M2 = 5.
36
Introduo
Sistemas Lineares

Exerccio 01
1



Assuma k1 = 0,1, k2 = 0,05, c = 1, M1 = 2,5 e M2 = 5.
36
Introduo
Sistemas Lineares

Exerccio 01
1



Assuma k1 = 0,1, k2 = 0,05, c = 1, M1 = 2,5 e M2 = 5.
36
Introduo
Sistemas Lineares

Caso MIMO

x = Ax + Bu,
x Rn ,
u Rm
Sendo controlvel, a matriz de controlabilidade de Kalman

C K do sistema tem posto igual a n e dada por:
C K = [B, AB, , An1 B]
37
Introduo
Sistemas Lineares

Caso MIMO

x = Ax + Bu,
x Rn ,
u Rm
Sendo controlvel, a matriz de controlabilidade de Kalman

C K do sistema tem posto igual a n e dada por:
C K = [B, AB, , An1 B]
37
Introduo
Sistemas Lineares

Caso MIMO
A controlabilidade do sistema tambm garante que
possvel extrair uma matriz C de posto igual a n com o
seguinte formato:
C
C = [b 1 , Ab 1 , , A(1 1) b 1 , b 2 , Ab 2 , , A(2 1) b 2 , ,
C
b m , Ab m , , A(m 1) b m ]
com C
i , i = 1, , m, sendo os ndices de controlabilidade
de Kronecker do sistema, os quais devem satisfazer a
P
seguinte condio: i C
i = n.
38
Introduo
Sistemas Lineares

Caso MIMO
Aps determinar a matriz C, as sadas planas do sistema
so dadas por:
F1
1
.. .. 1
F = . = . C x
Fm
m
onde j , j = 1, , m sendo vetores linhas n-dimensionais

da seguinte forma:
j = [0, , 0, 1, 0, , 0]
onde a posio do 1 ser dada por
Pj
C
i=1 i .
39
Introduo
Sistemas Lineares

Exemplo MIMO: Satlite em rbita

Considere o sistema mostrado na Figura 5.
Figura 5: Um satlite orbitando em torno da Terra.

40
Introduo
Sistemas Lineares


O modelo no-linear do sistema dada por:
x 1
x 2
= x2
x 3
x 4
= x4
u2
2x2 x4
+
=
x1
Mx12
= x1 x42
u1
k
+
2
x1 M
M = Massa do Satlite
k = Constante gravitacional da fora de atrao entre a
Terra e o Satlite.
3 [x1 x2 x3 x4 ] = [r vr ]
4 u1 e u2 so foras tangenciais e radiais, respectivamente.
1
2
41
Introduo
Sistemas Lineares


Linearizando o sistema no-linear em torno uma trajetria
nominal circular de raio d com velocidade angular ,
obtm-se que:
0
1
x 1
x 3 2
0
2
=
x 3 0
0
x 4
0 2
0 0
x1
0
x 1
0 2
2
+
0 1 x3 0
x4
0
0 0
0 " #
0
u1
0 u2
1
onde
2 = k /d 3
xi = xi xi (t)
ui = ui ui (t)
Objetivo: Estabilizar o sistema linearizado em torno da

origem, ou seja, [x1 x2 x3 x4 ] = [0 0 0 0].
42
Introduo
Sistemas Lineares


A matriz de controlabilidade do sistema dada por:
K C = [B, AB, A2 B, A3 B]
0 0
1 0
= K C =
0 0
0 1 2
4 2 2 3
2 3
4 2
Desde que o posto(K C ) = 4, temos que o sistema

controlvel e, portanto, diferencialmente plano.
43
Introduo
Sistemas Lineares

Pode-se mostrar que o sistema aceita ndices de

C
controlabilidades C
1 = 2 e 2 = 2.
Dessa forma, pode-se montar a seguinte matriz C:
0
1
1
0
C=
0
0
0 2
0 0
0 2
0 1
1 0
44
Introduo
Sistemas Lineares

As sadas planas so dadas por:

"
0 1 0 0 1
F =
C x
0 0 0 1
"
"
F
x
= F = 1 = 1
F2
x3
45
Introduo
Sistemas Lineares


Pode-se mostrar que a parametrizao do sistema
linearizado em funo das sadas planas e suas derivadas
temporais dada por:
x1 = F1
x2 = F 1
u1 = F 1 3 2 F1 2 F 2
x3 = F2
x4 = F 2
u2 = F 2 + 2 F 1
46
Introduo
Sistemas Lineares


A partir da parametrizao diferencial, mostra-se que o
sistema linearizado equivalente ao seguinte sistema
linear controlvel na forma cannica de Brunovsky:
(
1
2
= F 1
= F 2
Os termos de correo em malha fechada so dados por:
1 = F 1
k11 (F 1 F 1
) k10 (F1 F1
)
= 1 = 0 k11 (F 1 0) k10 (F1 0) = 1 = k11 F 1 k10 F1
2 = F 2
k21 (F 2 F 2
) k20 (F2 F2
)
= 2 = 0 k21 (F 2 0) k20 (F2 0) = 2 = k21 F 2 k20 F2
47
Introduo
Sistemas Lineares


A partir da parametrizao diferencial, mostra-se que o
sistema linearizado equivalente ao seguinte sistema
linear controlvel na forma cannica de Brunovsky:
(
1
2
= F 1
= F 2
Os termos de correo em malha fechada so dados por:
1 = F 1
k11 (F 1 F 1
) k10 (F1 F1
)
= 1 = 0 k11 (F 1 0) k10 (F1 0) = 1 = k11 F 1 k10 F1
2 = F 2
k21 (F 2 F 2
) k20 (F2 F2
)
= 2 = 0 k21 (F 2 0) k20 (F2 0) = 2 = k21 F 2 k20 F2
47
Introduo
Sistemas Lineares

Assim, as expresses dos sinais de controle com o termo

de correo so dadas por:
u1 = 1 3 2 F1 2 F 2
= u1 = k11 F 1 k10 F1 3 2 F1 2 F 2
u2 = 2 + 2 F 1
= u2 = k21 F 2 k20 F2 + 2 F 1
48
Introduo
Sistemas Lineares

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