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(Cmara Brasileira do Livro, SP, Brasil)
Molin, Jos Paulo
Agricultura de preciso / Jos Paulo Molin, Lucas Rios do Amaral, Andr Freitas Colao. -- 1.
ed. -- So Paulo : Oficina de Textos, 2015.
Bibliografia
ISBN 978-85-7975-213-1
eISBN 978-85-7975-214-8
1. Agricultura de preciso 2. Agricultura de preciso - Inovaes tecnolgicas 3. Solos Manejo 4. Sustentabilidade I. Amaral, Lucas Rios do. II. Colao, Andr Freitas. III. Ttulo.
15-07856
CDD-631.3
ndices para catlogo sistemtico:
1. Agricultura de preciso 631.3
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ii

Prefcio
Ao mesmo tempo que h uma crescente demanda por alimentos, energia e demais produtos
oriundos da agricultura, os recursos naturais esto cada vez mais escassos. Diante desse
contexto, a produo agrcola precisa ser otimizada, visando sustentabilidade e segurana
alimentar. A gesto dos cultivos deve buscar o mximo rendimento das culturas com o menor
consumo de insumos possvel, ou seja, com o consumo racional e otimizado desses. Nesse
contexto, a agricultura de preciso se mostra prtica essencial e ganha cada vez mais
adeptos.
O termo agricultura de preciso tem aproximadamente 25 anos, mas os fatos e as
constataes que levaram ao seu surgimento so de longa data. Desde que a agricultura
existe, sempre houve motivos para se diferenciar os tratos culturais nos pastos, pomares e
lavouras em razo de alguma diferena interna das reas. Com a expanso territorial da
agricultura promovida pelo auxlio da mecanizao, que permitiu que reas cada vez maiores
fossem cultivadas, esse detalhamento foi sendo relegado e grandes reas passaram a ser
geridas como se fossem homogneas. Diante da necessidade de dar um novo foco para a
agricultura, surgiu a atual agricultura de preciso.
Este texto aborda os aspectos conceituais da agricultura de preciso, mas tambm contempla
as tecnologias envolvidas. Estas, por sua vez, tm vida til bastante efmera na escala do
tempo e muitas, em poucos anos, estaro superadas ou tero perdido a sua importncia. De
qualquer forma, espera-se que os conceitos permaneam, evoluam e se consolidem.
Por parte dos autores, no existe a pretenso de esgotar o assunto, mas espera-se que o
texto sirva de suporte para estudantes e profissionais. Entendemos que a agricultura de
preciso no uma disciplina, e sim uma abordagem, que pode e deve ser inserida nas
disciplinas clssicas. Sua apresentao acadmica na forma de disciplina justifica-se quando
o objetivo dar a viso do conjunto e deve prevalecer enquanto os conceitos no forem
incorporados pelas diferentes reas do conhecimento, no somente dentro da agricultura,
mas das Cincias Agrrias como um todo.
O livro composto de um conjunto de temas abordados sob o escopo da agricultura de
preciso e acredita-se que poder haver entendimentos distintos entre os leitores quanto
amplitude e aprofundamento nos diversos assuntos. Por isso, observaes, comentrios e
crticas sero sempre bem-vindos.

iii

Sumrio
Introduo
1 Sistemas de navegao global por satlites
1.1 GNSS
1.2 Componentes do GPS
1.3 Receptores GNSS
1.4 Erros que atuam no GNSS
1.5 Representao cartogrfica
1.6 Mtodos de posicionamento
1.7 Desempenho de receptores GNSS
2 Mapas de produtividade: monitoramento da variabilidade das lavouras
2.1 Reconhecimento da variabilidade
2.2 Mapas de produtividade e suas funes
2.3 Monitor de produtividade e seus componentes
2.4 Monitores de produtividade em gros
2.5 Monitoramento de produtividade em outras culturas
2.6 Calibrao e operao do monitor
2.7 Processamento de dados e filtragens
3 Amostragens georreferenciadas

iv

3.1 Conceitos bsicos de amostragem

3.2 Estratgias de amostragem
3.3 Equipamentos para amostragem de solo
3.4 Amostragem de outros fatores de produo
4 Sistemas de informaes geogrficas e anlise espacial de dados
4.1 Sistemas de informaes geogrficas e a AP
4.2 Anlise dos dados
4.3 Geoestatstica
5 Sensoriamento e sensores
5.1 Sensores na agricultura
5.2 Sensoriamento remoto
5.3 Sensoriamento proximal
6 Gesto detalhada das lavouras
6.1 Conceitos bsicos e aplicaes
6.2 Tratamento localizado na aplicao de fertilizantes e corretivos
6.3 Tratamentos localizados em pulverizaes
6.4 Tratamento localizado na semeadura
6.5 Tratamento localizado no preparo do solo

6.6 Tratamento localizado na irrigao

7 Unidades de gesto diferenciada
7.1 Conceitos fundamentais
7.2 Aplicaes
7.3 Formas de obteno
8 Sistemas de orientao e automao em mquinas
8.1 Solues associadas AP
8.2 Barras de luzes
8.3 Sistemas de direo automtica
8.4 Controle de trfego
8.5 Sistemas de direo automtica para equipamentos
8.6 Qualidade dos alinhamentos e do paralelismo entre passadas
8.7 Automao das decises nas mquinas
8.8 Eletrnica embarcada e a necessidade da sua padronizao
8.9 Robtica histrico e conceitos
8.10 Ambiente agrcola e os desafios para a robtica
Referncias bibliogrficas
Sobre os autores

Introduo
A VARIABILIDADE ESPACIAL NAS LAVOURAS
A prtica da agricultura na sua forma mais ampla, envolvendo as lavouras de ciclo curto e as
semiperenes, a fruticultura, as pastagens e as florestas implantadas, uma atividade
econmica que precisa ser minimamente sustentvel. As reas utilizadas para tais
exploraes no so obrigatoriamente uniformes mesmo dentro de pequenas pores de
uma gleba existiro diferenas no solo e no relevo que podem significar a demanda por
tratamentos diferenciados.
Os agricultores que trabalhavam pequenas reas de forma manual e com pequenas mquinas
e implementos sempre tiveram essa percepo. No entanto, essa situao mudou
radicalmente em muitas regies do mundo, nas quais as reas de cultivo se tornaram cada
vez maiores e a potncia e a capacidade das mquinas utilizadas aumentaram
exponencialmente. Com isso, o agricultor foi perdendo muito da sua viso dos detalhes quanto
ao solo e cultura, pois o maquinrio de alta capacidade trata facilmente grandes reas de
maneira uniforme. Entretanto, essa estratgia no pode ser considerada otimizada, pois nem
o solo nem a cultura so uniformes dentro dessas reas.
necessrio resgatar essa habilidade que o agricultor possua no passado e c onciliar as
grandes extenses de lavouras e suas operaes mecanizadas com as diferenas intrnsecas
dentro dessas reas produtivas. No entanto, a observao visual pelo agricultor e os ajustes
manuais nas operaes no so mais possveis. Ao conciliar a investigao da variabilidade
e o conhecimento agronmico j acumulado com o uso de mquinas e algum nvel de
automao dos processos, possvel reproduzir boa parte daquele detalhamento promovido
antigamente pelo agricultor no gerenciamento de pequenas glebas.
Nem por isso os pequenos produtores devem se considerar relegados. Tal abordagem
atualmente lhes oferece facilidades e recursos que permitem o resgate das prticas do
passado de forma ainda mais efetiva. O conhecimento agregado ao longo da histria ajuda a
explicar cientificamente as variabilidades observadas e oferece caminhos para a gesto
localizada com mais tcnica e rigor, mesmo em pequenas lavouras.
Os aspectos ambientais ainda no so suficientemente abordados pelo setor produtivo
agrcola e, alm disso, h uma parcela da sociedade que culpa a agricultura moderna e as
tecnologias envolvidas em torno dela de serem grandes degradadores ambientais.
Especialmente os fertilizantes minerais, herbicidas, fungicidas e inseticidas, necessrios para
se obterem elevadas produtividades, so considerados contaminantes. No entanto, a
utilizao racional desses insumos, de forma a aplic-los apenas na quantidade essencial, no

local adequado e no momento em que so necessrios, significa um avano recente, da

mesma forma que acontece com energia, sementes e gua.
BREVE HISTRICO
Desde o incio do sculo XX, existem relatos de trabalhos que mostram a utilidade de se
gerenciar as lavouras de forma detalhada e localizada, inclusive com a aplicao de insumos,
como o calcrio, em taxas variveis. Porm, a adoo real de prticas dessa natureza remonta
aos anos 1980, quando foram gerados os primeiros mapas de produtividade na Europa e
foram feitas as primeiras adubaes com doses variadas de forma automatizada nos Estados
Unidos.
Contudo, existem outros fatores que tambm ajudaram no surgimento dessa linha de
pensamento. Por exemplo, na Universidade de Minnesota (EUA) reunia-se um grupo de
pesquisadores, predominantemente da rea de solos, que passou a chamar a ateno para
a grande variabilidade espacial presente nas lavouras, advinda da prpria formao dos solos
ou das interferncias causadas pelo homem. Esse movimento do final dos anos 1980 deu
origem ao que hoje o Congresso Internacional de Agricultura de Preciso (ICPA), que
acontece a cada dois anos e que, por sua vez, deu origem Sociedade Internacional de
Agricultura de Preciso (ISPA). Estes so eventos de grande relevncia por agregarem
considervel nmero de cientistas e tcnicos em torno do tema. Outro fato que inegavelmente
influenciou a efetiva implementao das prticas de agricultura de preciso (AP) foi o
surgimento do Sistema de Posicionamento Global (GPS), que passou a oferecer sinal para
uso civil em torno de 1990.
No Brasil, as primeiras atividades ligadas AP, ainda muito esparsas, ocorreram em meados
da dcada de 1990, primeiramente com a importao de equipamentos, especialmente
colhedoras equipadas com monitor de produtividade de gros. Porm, no havia mquinas
disponveis para a aplicao de fertilizantes em taxas variveis, o que passou a ser praticado
no final dos anos 1990, tambm com equipamentos importados. No incio dos anos 2000,
surgiram as primeiras mquinas aplicadoras brasileiras para taxas variveis de granulados e
ps, equipadas com controladores importados e, mais tarde, com os primeiros controladores
para taxas variveis nacionais. Aqui tambm a comunidade acadmica passou a se organizar
em torno de eventos, que aconteceram a partir de 1996, com o primeiro simpsio sobre AP
na Universidade de So Paulo, Campus Escola Superior de Agricultura Luiz de Queiroz. Em
2000, a Universidade Federal de Viosa (UFV) realizava o seu primeiro Simpsio Internacional
de Agricultura de Preciso (SIAP). Em 2004, na ESALQ/USP, realizava-se o primeiro
Congresso Brasileiro de Agricultura de Preciso (ConBAP), que, na sequncia, juntou
esforos com o SIAP e as aes desenvolvidas em ambos culminaram com a criao da

Comisso Brasileira de Agricultura de Preciso, rgo consultivo do Ministrio da Agric ultura,

Pecuria e Abastecimento oficializado pela portaria n 852 de 20 de setembro de 2012.
Outro fato importante que at 2000 o governo norte-americano causava intencionalmente
um erro exagerado nos posicionamentos disponveis a partir do sinal de GPS de uso civil. Isso
exigia alto investimento em sistemas de correo diferencial daqueles que trabalhavam no
campo com o GPS, o que consequentemente elevava o custo operacional. No dia primeiro de
maio de 2000, a degradao do sinal GPS foi desligada e, consequentemente, os receptores
de navegao de baixo custo se popularizaram.
A conjugao desses fatores fez com que o mercado de AP passasse efetivamente a existir,
com o surgimento das primeiras empresas de consultoria e de servios. No incio da dcada
de 2000, as barras de luzes, que j equipavam todos os avies agrcolas, passaram a ser
utilizadas em pulverizadores autopropelidos e outros veculos terrestres. Na sequncia,
surgiram os sistemas de direo automtica. Foi assim que se estabeleceu no mercado e na
mente dos usurios o conceito que associa AP a duas grandes frentes: a aplicao de
corretivos e fertilizantes em taxas variveis com base em amostragem georreferenciada de
solo e o uso de sistemas de direo automtica e congneres.
A DEFINIO DE AP
A AP tem vrias formas de abordagem e definies, dependendo do ponto de vista e da
disciplina em que o proponente se concentra. Na sua fase inicial, a definio de AP era
fortemente vinculada s ferramentas de georreferenciamento de dados nas lavouras,
envolvendo, por exemplo, a sigla GPS, o que gerou entendimentos equivocados. Ento, ela
evoluiu para a viso da gesto das lavouras com um nvel de detalhamento que permite
considerar e tratar devidamente a variabilidade intrnseca destas.
H uma crescente comunidade do segmento agrcola que transita no meio conhecido como
Tecnologia da Informao (TI). Nesse sentido, tm surgido interpretaes variadas quanto
sobreposio ou s semelhanas entre TI e AP. No entanto, Ting et al. (2011) fazem uma
anlise sobre o tema e caracterizam todo o contexto da rea de TI na agricultura, afirmando
que TI utilizada de formas bastante diferentes desde as etapas pr-lavoura at as pslavoura. A AP, da forma como tratada hoje, pode ser compreendida como a aplicao de TI
durante a conduo das lavouras, por isso a comunidade voltada aplicao de TI na
agricultura na sua forma mais ampla nem sempre est identificada com o que se trata dentro
da AP.
A origem do termo agricultura de preciso est fundamentada no fato de que as lavouras
no so uniformes no espao nem no tempo. Assim, foi necessrio o desenvolvimento de
estratgias para gerenciar os problemas advindos da desuniformidade das lavouras com
variados nveis de complexidade. A Comisso Brasileira de Agricultura de Preciso, rgo

consultivo do Ministrio da Agricultura, Pecuria e Abastecimento, adota uma definio para

AP que estabelece que se trata de um conjunto de ferramentas e tecnologias aplicadas para
permitir um sistema de gerenciamento agrcola baseado na variabilidade espacial e temporal
da unidade produtiva, visando ao aumento de retorno econmico e reduo do impacto ao
ambiente. (Brasil, 2014, p. 6).
As definies para AP variam bastante, mas Bramley (2009) incorpora um pequeno, porm
importante componente. Ele sugere que AP um conjunto de tecnologias que promovem
melhorias na gesto dos sistemas de produo com base no reconhecimento de que o
potencial de resposta das lavouras pode variar consideravelmente, mesmo em pequenas
distncias, da ordem de poucos metros.
O conceito por trs do termo potencial de resposta abre possibilidades mais amplas de
estratgias gerenciais. A gesto das intervenes agronmicas pode ser fundamentada em
algumas vertentes. Uma delas aumentar a produtividade, com possvel incremento de
custos, dentro dos limites do conceito econmico da lucratividade. Outra estratgia a
reduo de custos, com diminuio do uso de insumos por meio da sua racionalizao guiada
pela variabilidade espacial. No entanto, outro conceito ainda pouco explorado na sua forma
mais correta, que so as unidades de gesto diferenciada (Cap. 7), pode permitir a explorao
do potencial de resposta alm dos padres usuais. Tal estratgia muito provavelmente exige
a aplicao de maior quantidade de insumos em algumas dessas unidades e, em outras, a
sua reduo a um nvel mnimo de manuteno das baixas produtividades, sempre visando
ao melhor retorno econmico dentro do entorno de uma lavoura ou talho.
O termo agricultura de preciso pode at ser contestado. A palavra preciso pretende se
referir ao grau de aproximao da grandeza mensurada ao valor verdadeiro, porm o termo
correto para tal exatido. Preciso, na verdade, refere-se repetitividade na mensurao
de uma dada grandeza, logo o termo apresenta uma distoro na origem. O correto seria a
referncia agricultura com exatido maior do que aquela com que j praticada. Para se
atingir maior exatido, necessrio utilizar recursos para aumentar a resoluo em todo o
processo, desde o diagnstico, com mais dados, at as intervenes, com auxlio de
automao. No entanto, como o termo agricultura de preciso j est consolidado, ele ser
mantido aqui.
A questo de incluir ou no o uso de Sistemas de Navegao Global por Satlites (GNSS) e
suas derivaes, associadas aos sistemas guia e de direcionamento automatizado de
veculos agrcolas como parte da AP, divide opinies. AP est associada ao conceito de
agricultura com uso intensivo de informao (Fountas et al., 2005), portanto o uso de sistema
de direo automtica e controle de trfego, por exemplo, no exige nem est associado ao
uso intensivo de informao espacializada do solo ou da cultura. Por outro lado, Bramley
(2009) defende a ideia de que tais prticas e tecnologias podem ser consideradas dentro do

contexto da AP na medida em que permitem ao usurio a aproximao com o uso de recursos

como GNSS, diminuindo a distncia destes aos conceitos de mapeamento da produtividade
e gerenciamento localizado das lavouras. Essas ferramentas de automao associadas ao
GNSS so tratadas no Cap. 8.
Certamente no haver consenso entre comunidades, nem mesmo dentro de uma dada
comunidade, sobre os detalhes no entorno do que se entende por AP, e as discusses podem
levar a novos entendimentos. Considera-se aqui que AP acima de tudo uma abordagem, e
no uma disciplina com contedo estanque. O que hoje visto como fato novo (a maior
preciso na agricultura) um dia ser algo corriqueiro e inserido nos processos, tcnicas,
rotinas e equipamentos. Continuar sendo importante, mas estar incorporado aos sistemas
de produo e envolver novos desafios a serem trabalhados.
OS DESAFIOS
A AP se origina na gesto da variabilidade espacial das lavouras, o que representa um novo
paradigma para esse incio de sculo. No entanto, entende-se que ela tem vrias formas de
abordagem e pode ser praticada em diferentes nveis de complexidade. No Brasil, a prtica
predominante a gesto da adubao das lavouras com base na amostragem
georreferenciada de solo e aplicao de corretivos e fertilizantes de forma localizada e em
doses variveis. A aplicao de calcrio, gesso, P e K em taxas variveis com base na
amostragem de solo em grade tem tido grande apelo comercial porque, num primeiro
momento, oferece chances de economia desses insumos. Com essa realocao ou
redistribuio otimizada, so diminudos os desequilbrios e pode-se esperar impacto positivo
na produtividade das culturas, pois a tcnica permite a espacializao do conceito proposto
por Liebig em meados do sculo XIX, conhecido como a Lei do Mnimo.
No entanto, as prticas de AP podem ser conduzidas com diferentes objetivos. Quanto mais
dados disponveis ou coletados, mais consistente a informao gerada e o consequente
diagnstico referente variabilidade existente nas lavouras. Dessa forma, dados de
produtividade das culturas, expressos por mapas, so fundamentais. A interpretao da
variabilidade presente nas lavouras, evidenciada nos mapas de produtividade, implica uma
relao entre causa e efeito. A explicao para os fatos a tarefa mais complexa, pois as
causas devem ser identificadas, demonstrando os fatores que podem causar baixas e altas
produtividades, o que possibilita as intervenes.
Em muitos casos, as baixas produtividades observadas em determinadas regies de um
talho podem estar associadas a aspectos que esto totalmente fora do poder humano de
interveno, a exemplo da variabilidade da textura do solo. Em situaes como essa, a
soluo tratar as regies de baixa produtividade de acordo com o seu baixo potencial, com
menor aporte de insumos visando obter lucro mesmo que com baixa produtividade. J as

regies de maior potencial de resposta das lavouras devem receber um aporte maior de
insumos visando explorar o limite econmico desse potencial. Trata-se de um exemplo
simples de aumento intencional da variabilidade da lavoura, contrapondo-se ideia de que
AP sempre visa uniformizao.
Alm disso, deve ser dada importncia s demais prticas, como tratamento localizado de
plantas invasoras, pragas e doenas, num contexto moderno que contempla a aplicao
minimizada de insumos visando economia e ao menor impacto ambiental possvel.
Sempre haver questionamentos, especialmente em relao s tcnicas e tecnologia.
Tomando-se como exemplo a amostragem georreferenciada de solo visando aplicao de
insumos em taxas variveis, sabe-se que h uma srie de simplificaes nos processos, a
comear pela densidade de amostras em uma dada lavoura muitos praticantes no atendem
minimamente as recomendaes tcnicas e a incerteza quanto s suas coordenadas, que
pode ser da ordem de alguns metros. H tambm a incerteza quanto ao nmero de
subamostras e aos valores obtidos no laboratrio. Tambm existem fontes de incertezas no
processamento dos dados para a gerao de mapas por meio de interpolaes para se chegar
s recomendaes de insumos que tambm trazem dvidas suscitadas nas interpretaes de
tabelas e recomendaes, sejam eles corretivos de solo, fertilizantes, agroqumicos etc. Por
fim, h tambm a questo das mquinas aplicadoras e dos controladores de taxas variveis,
que trabalham dentro de certos nveis de confiabilidade e acerto.
Entretanto, no se deve simplificar a anlise desconsiderando aspectos relacionados a
insumos, sua qualidade, uniformidade, teor real do elemento desejado e assim por diante.
Ainda, deve-se considerar que todas as incertezas que se aplicam aos tratamentos
localizados e s taxas variveis servem tambm para a prtica da gesto padronizada das
lavouras com doses nicas (taxas fixas). Mesmo que as tcnicas desenvolvidas no contexto
da AP no venham a ser utilizadas, ainda h uma srie de medidas que podem ser tomadas
pelo agricultor e que resultaro em operaes e prticas com maior eficincia, o que
fundamental. Alis, providencial que uma ampla reviso de procedimentos seja feita antes
de se decidir pela adoo de prticas de AP, visando melhoria contnua dos processos,
mesmo que eles ainda no estejam diretamente associados AP.

1 Sistemas de navegao global por satlites

1.1 GNSS
A humanidade vem desenvolvendo e aprimorando os mtodos para localizao e navegao.
O primeiro grande invento nesse sentido foi a bssola, que permitiu grandes avanos,
especialmente nas navegaes martimas. Um novo passo expressivo foi durante a Segunda
Guerra Mundial, que demarcou significativos avanos no domnio da comunicao via rdio,
da eletrnica e da engenharia de foguetes. Um marco relevante foi o lanamento do primeiro
satlite na rbita da Terra, o Sputnik 1, pela Unio Sovitica, em 4 de outubro de 1957. A
partir da, Estados Unidos e Unio Sovitica intensificaram a corrida armamentista espacial,
desenvolvendo sistemas de localizao cada vez mais exatos. A meta, invariavelmente,
girava em torno da localizao de alvos inimigos, para lanamento de msseis teleguiados, e
localizao de tropas aliadas, para proteg-las a distncia.
Nos Estados Unidos, foram desenvolvidos inicialmente os sistemas Long-Range Navigation
(Loran), o Low Frequency Continuous Wave Phase Comparison Navigation (Decca) e o Global
Low Frequency Navigation System (Omega), todos baseados em ondas de rdio. O
inconveniente desses sistemas era a impossibilidade de posicionamento global, alm da
limitao quanto exatido, em razo da interferncia eletrnica e das variaes do relevo,
mas j permitiam navegao martima autnoma. Outro sistema desenvolvido, baseado em
satlites, foi o Navy Navegation Satellite System (NNSS), tambm conhecido como Transit,
cujas medidas se baseiam no efeito Doppler, que a alterao da frequncia de ondas
percebida pelo observador em virtude do movimento relativo de aproximao ou afastamento
entre ele e a fonte. Nesse sistema, as rbitas dos satlites so muito baixas e no h uma
quantidade suficiente de satlites, e consequentemente h falhas na definio das
coordenadas (Monico, 2008).
Faltava uma soluo que oferecesse boa exatido, facilidade de uso e custos acessveis para
os usurios. Foi assim que surgiram os Sistemas de Navegao Global por Satlites, ou
Global Navegation Sattelite Systems (GNSS), os quais inicialmente foram desenvolvidos para
fins blicos e revolucionaram os mtodos de localizao terrestre.
Os atuais componentes do GNSS de alcance global so o Navigation Satellite Time And
Ranging (Navstar), ou Global Positioning System (GPS), que dos Estados Unidos e se
encontra em plena operao, e o Globalnaya Navigatsionnay Sputnikovaya Sistema
(Glonass), da Rssia, que passou recentemente por intenso esforo de retomada de
lanamento de satlites para recompor sua constelao e tambm est em plena operao.
Outro sistema o Galileo, projetado pela European Space Agency (ESA), da Unio Europeia,
e que est em fase de lanamento de foguetes para o posicionamento de satlites na

constelao. Fato recente e relevante que a China tambm est construindo a sua
constelao para criar um sistema de navegao prprio, chamado de Compass Navigation
Satellite System (CNSS), ou BeiDou Navigation Satellite System (BDS), como os chineses
recentemente definiram que dever se chamar.
Tambm so parte do GNSS alguns sistemas regionais que oferecem posicionamento com
satlites estacionrios, bem como todos os sistemas de correo diferencial pblicos e
regionais, disponveis na Amrica do Norte, Europa e sia. Uma viso abrangente de todos
os componentes GNSS pode ser obtida em UNOOSA e UN (2010).
O GPS, com reconhecida maturidade, por sua vez, encontra-se em fase de modernizao.
Esse sistema, desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos (DoD, na sigla
em ingls) com o objetivo de ser o seu principal sistema de navegao, capaz de fornecer
o tempo, a posio e a velocidade, com rapidez e exatido, em qualquer instante e local aberto
do globo, por isso se tornou a tcnica de posicionamento mais eficiente e, consequentemente,
mais utilizada at ento.
Uma das caractersticas mais importantes do GPS permitir que o usurio, de qualquer lugar
da superfcie terrestre ou prximo a ela, tenha sua disposio no mnimo quatro satlites
visveis, rastreados e sintonizveis simultaneamente pelo mesmo receptor, permitindo assim
a realizao do posicionamento em tempo real. As especificaes desse sistema sero
descritas posteriormente, ilustrando o funcionamento padro dos GNSS.
O Glonass foi desenvolvido pela ento Unio das Repblicas Socialistas Soviticas (URSS)
no incio dos anos 1970 e, com o seu colapso, passou a ser mantido pela agncia espacial do
governo russo. O sistema foi declarado operacional em 1995, com a constelao completa,
mas no passou pela devida manuteno, tendo em 2001 apenas sete dos 24 satlites
operacionais necessrios. O governo russo iniciou um programa de modernizao e lanou,
a partir de 2007, vrios satlites para revitalizao do sistema. A capacidade operacional
renovada e completa de 24 satlites foi atingida em 2011. O principal objetivo do Glonass,
que equivalente ao GPS americano e foi desenhado tambm para uma cobertura global de
satlites, proporcionar posicionamento em trs dimenses, velocidade e tempo sob qualquer
condio climtica. O sistema, que usa trs nveis orbitais com oito satlites em cada nvel,
apresenta dois tipos de sinais de navegao: o sinal de navegao de preciso padro (SP,
Standard Precision) e o sinal de navegao de alta preciso (HP, High Precision).
O Galileo est sendo construdo para ser o sistema de navegao global por satlite prprio
da Europa que fornecer um servio de posicionamento exato e sob controle civil. Em
dezembro de 2005, foi lanado o primeiro satlite teste, j o segundo, no final de 2007. A
Agncia Espacial Europeia (ESA, na sigla em ingls) continua a fase da construo da
constelao, que estar completa com um total de 30 satlites (UNOOSA; UN, 2010). Ser
interopervel com o GPS e o Glonass, oferecendo dupla frequncia como padro. Garantir

a disponibilidade do servio, sobretudo nas circunstncias mais extremas, e informar aos

usurios dentro de segundos uma falha de satlite o que ser importante para as aplicaes
nas quais a segurana essencial. O sistema ser formado por 30 satlites (27 mais trs
sobressalentes operacionais), posicionados em trs planos mdios circulares em 23.222 km
de altura acima da Terra, com inclinao de 56 em relao ao plano equatorial. O grande
nmero de satlites aliado otimizao da constelao e disponibilidade dos trs satlites
de reposio ativos assegurar que a perda de um satlite da constelao no tenha nenhum
efeito para o usurio.
O CNSS um projeto do governo da China para desenvolver um sistema independente de
satlites para navegao. Os primeiros satlites geoestacionrios foram lanados em 2000,
j uma segunda etapa de lanamentos foi iniciada em 2010, com mais satlites
geoestacionrios e tambm satlites em rbitas inclinadas numa altitude orbital de 21.150 km.
O sistema foi previsto, na primeira etapa, para o uso em navegao local e, na segunda, para
navegao global, como GPS, Glonass e Galileo. A China tambm associada ao projeto
Galileo, da Unio Europeia.
1.2 COMPONENTES DO GPS
Os GNSS, em geral, e o GPS, em particular, so estruturalmente divididos em trs segmentos:
espacial, de controle e dos usurios. O segmento espacial caracterizado pela constelao
de satlites (Fig. 1.1). O sistema GPS foi projetado pelo DoD e desenvolvido pelo
Massachusetts Institute of Tecnology (MIT) para uso em aplicaes militares para a Marinha
e Aeronutica dos Estados Unidos. um sistema de geoposicionamento por satlites
artificiais, baseado na transmisso e recepo de ondas de radiofrequncia captadas pelos
receptores, obtendo-se posicionamento em todo o globo terrestre. A constelao composta
de 24 satlites, dos quais 21 so suficientes para cobrir toda a Terra e trs so originalmente
previstos como reserva. So distribudos em seis planos orbitais espaados de 60, com
quatro satlites em cada plano, numa altitude aproximada de 20.200 km. Os planos orbitais
so inclinados 55 em relao ao equador e o perodo orbital de aproximadamente 12 horas
siderais. Essa configurao garante que no mnimo quatro satlites GPS sejam visveis,
ininterruptamente, em qualquer local da superfcie terrestre (Monico, 2008).

10

Fig. 1.1 Constelao de satlites representando o segmento espacial do GPS

Cada satlite transmite continuamente sinais em duas ondas portadoras L, sendo a primeira,
L1, com frequncia de 1.575,42 MHz e comprimento de onda de 0,19 m, e a segunda, L2,
com frequncia de 1.227,60 MHz e comprimento de 0,24 m. Sobre essas ondas portadoras
so modulados dois cdigos, denominados pseudoaleatrios. Na banda L1, modula-se o
cdigo Clear Access ou Coarse Aquisition (C/A) e o cdigo Precise (P), j a banda L2
somente modulada pelo cdigo P. Esses sinais correspondem respectivamente ao Standard
Positioning Service (SPS) e ao Precise Positioning Service (PPS), sendo esse ltimo
prioritrio para o servio militar dos Estados Unidos (Monico, 2008).
Com o anncio, em 1998, da modernizao do sistema GPS pelo DoD, entrar em
funcionamento e ser disponibilizado o cdigo L2C, a ser modulado na portadora L2, assim
que toda a constelao de satlites do sistema estiver renovada, o que est previsto para
2021. Isso basicamente permitir a correo do efeito da ionosfera, garantindo maior exatido
de posicionamento.
O segmento de controle constitudo por cinco estaes, sendo a principal localizada em
Colorado Springs (CO), nos Estados Unidos, e as demais, de monitoramento, espalhadas ao
redor do globo em posies estratgicas, a fim de melhor observarem os sinais transmitidos
pelos satlites. A estao principal capta os dados vindos das estaes de monitoramento e
calcula a rbita exata e os parmetros de relgio de cada satlite. Os resultados so passados
aos satlites via antenas de retransmisso, corrigindo a rbita de cada um periodicamente.
O segmento do usurio caracterizado pelos receptores GPS. Atualmente, o mercado
oferece uma grande variedade de receptores, com as mais diversas configuraes, podendo
ser empregados em inmeras aplicaes.

11

O erro no posicionamento absoluto para usurios SPS tem sido, em mdia, de 9 m horizontal
e 15 m vertical em 95% do tempo e, na pior situao, de 17 m horizontal e 37 m vertical. At
maio de 2000, esses valores eram de 100 m e 156 m, respectivamente. A razo para serem
to elevados estava na existncia de um erro ou rudo proposital, gerado pelo DoD,
denominado Selective Availability (S/A), ou disponibilidade seletiva, ou seja, uma degradao
no sinal que causava erros maiores para usurios civis do SPS (DoD, 2008).
O servio PPS tem acesso aos cdigos C/A e P. O acesso ao servio PPS controlado pelo
efeito de degradao Antispoofing (AS), que um mecanismo de degradao intencional de
desligar o cdigo P ou invocar um cdigo de encriptao que dificulte o acesso ao cdigo P
aos usurios no autorizados. Receptores de dupla frequncia de uso civil utilizam tcnicas
de correlao cruzada para decriptar e utilizar o sinal P, porm no completamente, uma vez
que esse sinal criptografado s pode ser plenamente acessado pelos militares norteamericanos.
1.3 RECEPTORES GNSS
O primeiro receptor GPS comercial introduzido no mercado foi o Macrometer V1000,
desenvolvido com o suporte financeiro da National Aeronautics and Space Administration
(Nasa), em 1982. Era um receptor de simples frequncia, que rastreava at seis satlites a
partir de seis canais paralelos. A National Imagery and Mapping Agency (Nima), em
cooperao com o U.S. Geological Survey (USGS) e o National Geodetic Survey (NGS),
desenvolveu especificaes para um receptor porttil de dupla frequncia. Isso resultou num
receptor multiplex, denominado TI 4100, com capacidade de rastrear at quatro satlites,
desenvolvido pela Texas Instruments e introduzido no mercado em 1984. Esse foi o primeiro
receptor que proporcionava todas as observveis de interesse dos geodesistas (geodticos),
agrimensores, cartgrafos e navegadores. Em 1985, uma nova verso do V1000, o
Macrometer II, foi desenvolvida, trabalhando com dupla frequncia (Monico, 2008).
importante destacar que nessa poca os receptores eram de uso praticamente exclusivo para
desenvolvimento tecnolgico e em laboratrios dedicados.
Um fato importante da recente evoluo dos sistemas de localizao e navegao foi o
domnio da mensurao do tempo com grande exatido e o feito de maior destaque nesse
sentido foi o surgimento dos relgios atmicos sendo o primeiro deles anunciado em
dezembro de 1946. Desde 1967 a definio internacional do tempo baseia-se num relgio
atmico, que atrasa 1 segundo a cada 65 mil anos. Assim, o Sistema Internacional de
Unidades (SI) equiparou um segundo a 9.192.631.770 ciclos de radiao, que correspondem
transio entre dois nveis de energia do tomo de csio 133.
O surgimento dos relgios atmicos permitiu a concepo de sistemas de posicionamento
com satlites orbitais, uma vez que viabiliza a mensurao do tempo gasto entre a

12

transmisso de ondas de rdio no espao a partir da posio conhecida desses satlites at

um receptor. Essa a essncia dos GNSS, ou seja, o princpio bsico de navegao consiste
na medida de tempo e, com base nela, na obteno da distncia entre o usurio e quatro
satlites. Conhecendo as coordenadas dos satlites num sistema de referncia apropriado,
possvel calcular as coordenadas da antena do usurio (receptor) no mesmo sistema de
referncias dos satlites (Monico, 2008).
O receptor calcula sua posio com base na medida da distncia entre ele e os satlites em
vista. Cada satlite envia continuamente sinais de rdio contendo sua posio e uma medida
(clculo) de tempo, e cada canal do receptor sintoniza um desses sinais. O receptor mede o
tempo para que o sinal percorra a distncia entre o satlite e a sua antena (Fig. 1.2), logo
esse tempo utilizado para calcular a distncia da antena a cada satlite.

Fig. 1.2 Forma de mensurao do tempo (t) por meio da leitura de defasagem do cdigo
pseudoaleatrio do transmissor do satlite e do receptor
Para esse clculo utilizada a constante da velocidade da luz c, que de aproximadamente
299.792.458 m s-1. O receptor mede o tempo t que o sinal levou para chegar at ele e calcula
a distncia d ao satlite com a equao da velocidade (Eq. 1.1), ou seja:

Portanto, o receptor faz a mensurao do tempo, j os demais parmetros so obtidos do

sistema, especialmente a posio instantnea dos satlites (efemrides). Dessa forma, o
sistema processa esses parmetros e dados para obter a posio. Os clculos de
posicionamento do receptor esto baseados nas distncias entre o receptor e os satlites e
ainda na posio de cada satlite no espao cartesiano. Isso significa que o receptor
determina a posio na terra calculando as distncias para um grupo de satlites localizados
no espao. Os satlites atuam, na realidade, como pontos de referncia (marcos).
A mensurao do tempo exata a bordo de cada satlite porque cada um contm um relgio
atmico. O clculo de uma distncia (entre o receptor e o satlite) define uma esfera (Fig. 1.3);
o cruzamento de duas dessas esferas define uma circunferncia, e o cruzamento de trs

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esferas (trs satlites sintonizados) define dois pontos no espao tridimensional (posies
possveis do receptor) pela confluncia das trs esferas com seus respectivos satlites ao
centro de cada uma. Assim, um quarto satlite sintonizado definir uma quarta esfera, que
cruzar com apenas um dos dois pontos provveis, definindo ento a posio do receptor no
espao (latitude, longitude e altitude).
O funcionamento de um receptor segue uma sequncia de tarefas: (i) seleo dos satlites e
determinao da posio aproximada do satlite por meio do almanaque (conjunto de dados
do sistema transmitido continuamente pelos rdios dos satlites); (ii) rastreamento e aquisio
do sinal de cada satlite selecionado; (iii) medio do tempo e clculo das distncias; (iv)
recepo dos dados de navegao de cada satlite; (v) fornecimento de informaes de
posio e velocidade; (vi) gravao e visualizao dos resultados via painel do receptor
(Segantine, 2005).
No receptor, o destaque deve ser dado antena, que capta os sinais que sofrem interferncias
quando passam atravs de obstculos. Algumas antenas de receptores so capazes de
captar sinais debaixo de telhado de cermica, por exemplo; no entanto, sob folhagem densa,
os sinais so atenuados, dificultando a sua recepo.
O canal de um receptor, ou processador de sinal, a sua principal unidade eletrnica, e
normalmente os receptores atuais, em especial aqueles utilizados no meio agrcola, so
multicanais ou de canais paralelos (canais dedicados) e possuem oito ou mais canais
(geralmente 12 canais). Nesses receptores, como visto anteriormente, no mnimo quatro
canais, cada um sintonizado a um satlite, so necessrios para se obter a posio.

14

Fig. 1.3 (A) O clculo da distncia entre o receptor e um satlite define uma esfera; (B)
o cruzamento de duas dessas esferas define uma circunferncia; (C) o cruzamento de
trs esferas, de trs satlites sintonizados, define dois pontos; (D) uma quarta esfera
(quarto satlite) determina a posio do receptor no espao
No caso dos receptores GPS, h vrias formas de classificar e dividir os seus diferentes tipos.
Uma delas, de acordo com a comunidade usuria, a classificao em receptor de uso militar
e receptor de uso civil. Eles podem ainda ser classificados de acordo com a aplicao, como
receptor de navegao, receptor geodsico, receptor para Sistema de Informaes
Geogrficas (SIG), receptor de aquisio de tempo etc. Outra classificao baseia-se no tipo
de dados proporcionados pelo receptor, ou seja, cdigo C/A, cdigo C/A e portadora L1,
cdigo C/A e portadoras L1 e L2, cdigos C/A e P e portadoras L1 e L2, cdigos C/A, L2C, P
e portadoras L1 e L2. Outras classificaes ainda so possveis, mas o importante para o
usurio ter clara a que aplicao se objetiva o receptor, a exatido desejada, bem como
outras caractersticas necessrias. Isso poder auxili-lo na identificao do receptor
adequado s suas necessidades, independentemente da classificao adotada (Monico,
2008).

15

No contexto de utilizaes de receptores GNSS no meio agrcola (Fig. 1.4), h um a

estratificao

suficientemente

estabelecida

pelo

mercado.

Nesse

caso,

tm-se

predominantemente os receptores de navegao ou autnomos, que, no caso do sinal GPS,

utilizam apenas o cdigo C/A (transmitido na frequncia L1), os receptores que recebem a
frequncia L1 (com o cdigo P) e os receptores que recebem sinais nas frequncias L1 e L2,
comumente associados tecnologia Real Time Kinematic (RTK). Todos eles podem estar
habilitados a receber tambm o sinal Glonass.

Fig. 1.4 Receptores GNSS comumente utilizados em AP

Os primeiros, chamados tambm de receptores de navegao, so rotineiramente utilizados
em atividades desse tipo, pois apresentam caractersticas bastante apropriadas para tal, por
exemplo, so alimentados por baterias comuns ou recarregveis, possuem tela de
visualizao, memria e fcil interface com computadores, alm de serem acessveis em
termos de custo de aquisio. Esses receptores se diferenciam dos demais por no
oferecerem recursos de correo diferencial, ou seja, utilizao de algum artifcio externo para
a reduo das incertezas ou erros de posicionamento, que normalmente esto na ordem de
1 m a 5 m. Os receptores que oferecem essa possibilidade (L1 com cdigo P) so
normalmente maiores e utilizados para fornecer sinal para algum equipamento. o caso dos
sistemas tipo barra de luzes e equivalentes, utilizados em avies agrcolas, tratores e
pulverizadores autopropelidos (Cap. 8). So receptores com preos da ordem de cinco a dez
vezes maiores que os anteriores, no apresentando a mesma portabilidade para atividades
de campo, pois normalmente no possuem tela de visualizao, alimentao e tampouco
memria interna. Para a utilizao desses receptores em atividades de campo como a
navegao, normalmente se utiliza computador de mo (ou PDA) com um programa dedicado
e conectado sua porta serial, e quando submetidos correo diferencial os erros de

16

posicionamento podero variar da ordem de 0,1 a 1,0 m, dependendo do tipo e qualidade

dessa correo.
Os receptores L1/L2, por sua vez, so destinados a aplicaes mais nobres. Na agricultura,
comumente associados correo diferencial Real Time Kinematic (RTK), tm sido usados
nos sistemas de direo automtica, tambm conhecidos como sistemas de piloto automtico,
usados em veculos agrcolas em geral (Cap. 8). Nesse caso, o valor de aquisio de um
receptor desses da ordem de 20 a 40 vezes o valor de um receptor de navegao comum
(C/A) e deve-se considerar a disponibilidade de um segundo receptor, prximo, com
comunicao via rdio para a correo e reduo de erros de posicionamento, oferecendo
exatido da ordem de 0,02 a 0,03 m.
Um fato que apenas recentemente adquiriu importncia so os receptores GNSS
propriamente ditos, que possuem capacidade para sintonizar e receber dados de mais do que
uma constelao ao mesmo tempo. J esto disponveis no mercado diversos receptores
desse tipo, normalmente associados a posicionamento de maior exatido, mas tambm j so
oferecidos receptores de navegao que trabalham com o cdigo C/A do GPS e do Glonass,
o que diminui o risco de perda de sinal, pois nesse caso o receptor passa a sintonizar satlites
das duas constelaes.
1.4 ERROS QUE ATUAM NO GNSS
Antes de comentar os erros do sistema, preciso entender os conceitos de preciso e de
exatido. O termo preciso relaciona-se com a variao do valor medido repetidamente sob
mesmas condies em torno do valor mdio observado, enquanto exatido refere-se ao quo
prximo est o valor medido do valor real (Fig. 1.5). A preciso afetada somente pelos erros
aleatrios no processo de medio, enquanto a exatido afetada pela preciso, bem como
pela existncia de erros desconhecidos ou sistemticos. As medidas podem ser precisas e
no exatas, mas s podem ser exatas se forem precisas.

Fig. 1.5 Representao de uma condio de (A) alta exatido e alta preciso; (B) baixa
exatido e alta preciso; (C) baixa preciso e baixa exatido

17

As fontes de erros de posicionamento podem ser agrupadas pelas suas origens em erros dos
relgios dos satlites e do relgio do receptor, pequenos desvios de rbita dos satlites,
refrao causada pela interferncia da ionosfera e da troposfera, reflexo de sinal,
disponibilidade seletiva (no mais ativa) e geometria da distribuio dos satlites.
Como mencionado anteriormente, todo o sistema baseia-se na medida de tempo que o sinal
de rdio leva para sair do satlite e chegar ao receptor. Para essa medida de tempo so
utilizados relgios atmicos de altssima exatido. Um erro de apenas 0,1 microssegundo no
relgio do satlite representa um erro de clculo de distncia da ordem de 30 m. Apesar da
extrema confiabilidade dos relgios, os satlites precisam ser constantemente monitorados e
o so pelo DoD, que ajusta os relgios para minimizar pequenos desvios, reduzindo esses
erros para cerca de 0,6 m em receptores que trabalham com o cdigo C/A.
O erro causado pelas incertezas do relgio do receptor o mais comum nas medidas de
posio. Os relgios dos receptores no so to exatos quanto os dos satlites e rudos
introduzidos nas medidas por interferncia eltrica ou limitaes matemticas podem tornar
esses erros muito grandes. Todos os erros do relgio do receptor em conjunto colaboram para
uma incerteza da ordem de 1 m a 2 m em receptores que trabalham com o cdigo C/A.
Receptores GPS mais caros tm relgios mais exatos, com menor rudo interno e maior
preciso matemtica.
Os satlites orbitam to alto, na ordem de 20.200 km, que a atmosfera da Terra no tem efeito
sobre eles. Entretanto, fenmenos naturais, como foras gravitacionais originrias da Lua e
do Sol e presso da radiao solar, criam pequenos desvios nas rbitas, alterando posio,
altitude e velocidade dos satlites. Com o passar do tempo, os erros se acumulam e se tornam
significativos. A rbita dos satlites rastreada e corrigida a cada 12 h pela estao principal
de controle, o que no impede um erro mdio da ordem de 0,6 m para receptores que
trabalham com o cdigo C/A.
A velocidade da luz de 299.792.458 m s -1 no vcuo, porm atrasos ocorrem principalmente
na ionosfera, uma camada de 80 km a 400 km de espessura sobre a Terra e carregada
eletricamente, o que causa refrao e tambm interferncia e obstruo nos sinais. A
troposfera, camada abaixo da ionosfera, tambm pode atrasar os sinais, pois nela flutuam
partculas de gua. As incertezas causadas pelos atrasos de sinal nessas duas camadas, sem
dvida, so as mais comprometedoras e causam os maiores erros de posicionamento.
A influncia da ionosfera na transmisso de ondas de rdio tem sido estudada e monitorada
ao redor do mundo e funo basicamente dos distrbios causados por bolhas com maior
densidade nela formadas. Essas irregularidades dependem da localizao geogrfica e so
mais intensas nas proximidades do equador magntico. Elas seguem um perodo cclico de
11 anos da atividade solar, e os ltimos picos dessa atividade foram entre 2000 e 2001 e entre

18

2012 e 2013 (Fig. 1.6). O fenmeno causado, tambm conhecido como cintilao, afeta as
comunicaes via rdio que atravessam a ionosfera, chegando a interromper a disponibilidade
de posicionamento, normalmente entre o final da tarde e as primeiras horas da manh, nos
perodos crticos, de maior atividade ionosfrica.

Fig. 1.6 Os ciclos de atividade solar so conhecidos desde o sculo XVIII e se repetem
em perodos de aproximadamente 11 anos. Quanto maior o nmero de Wolf, maior a
interferncia nos sinais GNSS causada pela refrao na ionosfera
Fonte:

adaptado

de

<http://science.nasa.gov/science-news/science-at-

nasa/2008/11jul_solarcycleupdate>.
Outra fonte de incertezas causada pela reflexo do sinal que chega antena do receptor.
um erro formado pela sobreposio de sinais, sendo um deles com atraso. O sinal que vem
do satlite atinge a antena, mas outro sinal pode ser recebido aps ter refletido em uma
edificao ou barreira natural e reincidir na antena, colaborando com erros de at 2 m em
receptores que trabalham com o cdigo C/A.
Em aplicaes agrcolas, essa fonte de erros pouco expressiva, exceto prximo de lminas
de gua e montanhas, que atuam como espelhos. No entanto, como muitos dos receptores
de GNSS so embarcados em veculos, a prpria posio de sua montagem pode gerar tal
distoro, j que a carenagem do veculo pode atuar como espelho, especialmente quando a
antena no est no seu ponto mais alto.
A exatido do posicionamento dado pelo GNSS depende ainda da distribuio dos satlites
visados pela antena do receptor (Fig. 1.7). Uma boa geometria definida por um grupo de

19

satlites igualmente distribudos e bem espaados na calota acima do receptor. Uma m

geometria encontrada quando os satlites esto muito prximos uns dos outros. Logo,
quanto maior o nmero de satlites possveis de serem captados no horizonte da antena
receptora, maior ser a exatido das coordenadas do ponto medido, j que melhores
geometrias so automaticamente selecionadas pelo receptor GNSS.
A qualidade da geometria dos satlites quantificada pela diluio geomtrica de preciso
(GDOP), que composta de:

Fig. 1.7 A maior disperso dos satlites em uso (A) garante melhor exatido de
posicionamento
i diluio de preciso horizontal (HDOP), que interfere na latitude e na longitude;
ii diluio de preciso vertical (VDOP), que interfere na altitude;
iii diluio de preciso na posio (PDOP), nas trs dimenses;
iv diluio de preciso no tempo (TDOP).
De modo geral, a PDOP mais utilizada para monitoramento da geometria dos satlites.
Quanto menor a PDOP, melhor a geometria, no sendo aconselhvel trabalhar com PDOP
acima de 5 ou 6 (Segantine, 2005), especialmente em atividades que requerem grande
exatido.
Seu valor primariamente dependente da constelao de satlites acima do receptor. No
entanto, obstrues, como rvores ou a prpria localizao da antena dentro de um veculo,
podem diminuir a poro do cu que a antena capaz de rastrear e, consequentemente, o
nmero de satlites visados. Nessas condies, o valor de PDOP pode elevar-se
significativamente, resultando em maior incerteza de posicionamento, ou seja, em maior erro.
Portanto, em aplicaes de navegao em campo, com veculos fechados (por exemplo,
automveis) e receptor de mo, importante que este seja adequadamente posicionado para
que a visada aos satlites no seja obstruda. Uma alternativa providencial a utilizao de

20

antena mvel externa ao veculo e conectada ao receptor por cabo ou do prprio receptor
externo e conectado ao coletor de dados (PDA ou computador porttil) por conexo sem fio.
Outra fonte importante de erro e que muitas vezes desconsiderada a resoluo dos
receptores GNSS em termos de nmero de casas decimais com que o aparelho determina as
coordenadas. Esse nmero geralmente fixo para alguns receptores; outros tm a opo de
configurao do nmero de casas decimais. Receptores GPS mais simples e de menor preo
armazenam dados de posio com um nmero limitado de casas decimais, dando a falsa
impresso de terem dados mais consistentes (baixa variabilidade) devido ao posicionamento
aproximado e agrupado.
A Fig. 1.8 apresenta o exemplo de conjuntos de pontos representados em coordenadas
mtricas com duas resolues distintas. No caso dos dados com apenas uma casa decimal,
os pontos parecem estar regularmente distribudos, mas, na verdade, esto sobrepostos,
formando um quadro regular delimitado pela resoluo dos dados em funo do receptor
utilizado na sua gerao.

Fig. 1.8 Dados de pontos espacializados com duas resolues distintas: (A) uma casa
decimal; (B) duas casas decimais
1.5 REPRESENTAO CARTOGRFICA
A representao de uma posio pode ser realizada por diferentes mtodos, sendo a mais
usual por meio de coordenadas geodsicas (ou geogrficas). Nesse sistema, a posio
identificada por coordenadas de latitude e longitude. A latitude tem valor zero sobre o equador,
positiva no hemisfrio Norte e negativa no hemisfrio Sul, j a longitude, a partir do

21

meridiano de Greenwich, positiva no sentido leste e negativa no sentido oeste. As

coordenadas so medidas em graus, minutos e segundos.
Outra forma de representao de projeo da Terra e, por consequncia, de coordenadas,
tambm utilizada nos posicionamentos por GNSS, o sistema de coordenadas planas UTM
(Universal Transversa de Mercator), que divide a Terra em 60 fusos de 6. O Brasil est
contido entre as zonas 18 e 25 (Fig. 1.9). Cada fuso tem um meridiano central, que define a
origem do sistema, no seu cruzamento com o equador, e a unidade de medida de latitude e
de longitude, respectivamente eixos y e x, o sistema mtrico, geralmente metro ou
quilmetro. O sistema local em cada fuso e a longitude tem o valor de 500.000 m no
meridiano central, cresce para leste e decresce para oeste a partir desse meridiano. A latitude
Sul tem o valor de 10.000.000 m no equador e decresce para o sul, j a latitude Norte tem o
valor 0 m no equador e cresce para o norte. Ponto importante ao utilizar esse sistema de
coordenadas que o usurio precisa saber em qual fuso UTM os dados esto contidos no
momento da transferncia para o computador ou para outro usurio, caso contrrio, corre-se
o risco de se definir uma localizao completamente equivocada, j que poder estar em fuso
diferente do real.

Fig. 1.9 As zonas UTM no territrio brasileiro, de 6 cada uma

22

No posicionamento altimtrico, o GNSS proporciona altitudes de natureza puramente

geomtrica, ao passo que na maioria das atividades prticas o que de interesse so as
altitudes vinculadas ao campo de gravidade da Terra, ou seja, as altitudes ortomtricas, as
quais possuem ligao com a realidade fsica. Para determinar altitudes ortomtricas (H) a
partir das geomtricas (h), determinadas com GNSS (Fig. 1.10), indispensvel o
conhecimento da ondulao geoidal (N).
Aqui importante lembrar alguns termos comuns Geodsia e que invariavelmente surgem
aos usurios de GNSS, embora uma abordagem mais ampla deva ser buscada na literatura
tcnica daquela rea. A superfcie fsica terrestre formada pelos seus acidentes geogrficos
(montanhas, vales, rios, oceanos etc.) e totalmente disforme, o que no permite modelagem
matemtica, necessria nos processos do geoposicionamento. na superfcie fsica que so
efetuadas as navegaes e medies com os receptores GNSS. A elipsoide a aproximao
geomtrica (matemtica) mais utilizada para a representao da superfcie fsica terrestre e
possibilita os clculos que seriam impossveis para a superfcie disforme do globo terrestre.
O geoide a representao mais prxima da realidade fsica expressa pelo campo
gravitacional terrestre e coincide muito aproximadamente com a superfcie dos oceanos em
estado de equilbrio. As altitudes determinadas com base nessa superfcie, denominadas
altitudes ortomtricas (H), so utilizadas nas curvas de nvel e nas altitudes em geral.
Ondulao geoidal o desnvel da superfcie do geoide acima ou abaixo da superfcie de um
determinado elipsoide. A altura geomtrica ou elipsoidal (h) obtida diretamente pelas
medies com GNSS, enquanto a ondulao geoidal funo do modelo geoidal aplicado.

Fig. 1.10 A altitude ortomtrica (H), elipsoidal ou geomtrica (h) e a ondulao geoidal
(N) entre o elipsoide e o geoide
H ainda o datum, que uma funo do elipsoide utilizado, do geoide e de uma srie de
medies realizadas em estaes terrestres e pode ser entendido como um modelo

23

matemtico que se aproxima da forma da terra e permite clculos como posio e rea a
serem levantadas, de forma consistente e exata. O sistema brasileiro escolhido pelo IBGE era
o South America Datum de 1969 (SAD69), mas, a partir de dezembro de 2004, passou-se a
adotar gradativamente como datum padro o Sistema de Referncia Geocntrico para a
Amrica do Sul (SIRGAS2000). De acordo com o IBGE, o SIRGAS2000 a nova base para
o Sistema Geodsico Brasileiro (SGB) e para o Sistema Cartogrfico Nacional (SCN). Dentro
do territrio brasileiro, o SIRGAS2000 se equipara ao WGS84, que o datum oficial do GPS,
e adotado mundialmente. O Glonass utiliza o datum PZ90, fato para o qual se deve atentar
ao se iniciar um trabalho de campo com um receptor GNSS. Em todas as atividades de coleta
de dados georreferenciados e de navegao, o receptor dever estar configurado para o
mesmo datum. Caso contrrio, haver incoerncia (deslocamentos) nas localizaes, o que
demandar converses de um datum para outro.
1.6 MTODOS DE POSICIONAMENTO
Posicionar geograficamente um objeto consiste no ato ou efeito de localiz-lo sobre a
superfcie terrestre, determinando as coordenadas (latitude, longitude e altitude) sobre essa
superfcie, segundo um sistema de referncia (datum). H diversas formas de se descrever e
classificar mtodos para tal e uma delas agrup-los como posicionamento absoluto e
diferencial.
O posicionamento absoluto ou autnomo caracteriza-se pela adoo de apenas um receptor
para a determinao das coordenadas de um ponto. Por esse motivo, pode ser denominado
como posicionamento por pontos, os quais podem ser gerados com o receptor GNSS na forma
esttica ou cinemtica.
O posicionamento diferencial foi concebido inicialmente para contornar a degradao do sinal
obtido com um posicionamento absoluto, causada principalmente quando a disponibilidade
seletiva encontrava-se ativada. Para realizar uma coleta de dados com o sistema diferencial,
so necessrios pelo menos dois receptores, estando um numa estao de referncia, na
qual so geradas as correes diferenciais, e o outro receptor mvel, utilizado na navegao.
O receptor na estao de referncia tem suas coordenadas geogrficas conhecidas e ao
receber o posicionamento oriundo dos satlites capaz de calcular um erro no seu
posicionamento. A informao do erro enviada para o receptor mvel, que est efetivamente
com o usurio, e ser utilizada para corrigir o posicionamento desse receptor.
Os dados coletados pelo receptor mvel podem ser ps-processados para correo ou
corrigidos em tempo real por meio de um sistema de comunicao (rdio de transmisso,
linha telefnica para internet ou satlites de comunicao). O ps-processamento no
desperta interesse na rea de AP justamente porque em atividades de campo, sejam elas de
navegao para coleta de amostras, monitoramento com algum tipo de sensor, aplicao de

24

insumos ou no direcionamento de algum veculo, o posicionamento deve ser o mais exato

possvel e em tempo real.
A correo diferencial reduz ou elimina erros de reflexo, erros dos relgios e erros de rbita
dos satlites. A exatido obtida por esse sistema pode ser influenciada por alguns fatores,
como a distncia entre a estao de referncia e a estao mvel, a qualidade do sistema de
comunicao, a taxa de atualizao e transferncia dos dados e o clculo das correes
diferenciais. Existem diferentes

sistemas de correo diferencial,

com inmeras

denominaes. Os mais prximos da AP so exatamente aqueles que oferecem correo em

tempo real, sendo os mais utilizados o Real Time Kinematic (RTK), o Local Area Augmentation
System (LAAS) e o Satellite-Based Augmentation System (SBAS).
O sistema RTK, que o mais difundido na AP, composto de dois receptores (de dupla ou
simples frequncia) com as respectivas antenas e um link de rdio para transmitir e receber
correes e/ou observaes da estao de referncia (Fig. 1.11). Uma das limitaes dessa
tcnica o link de rdio utilizado na transmisso dos dados, o qual deve ser realizado numa
taxa de pelo menos 2.400 bps (bits por segundo), exigindo o uso de sistema de rdio VHF ou
UHF, o que limita seu uso, na maioria dos casos, a distncias da ordem de 5 km a 15 km, com
visada direta. Esse link de rdio necessita de licena, a qual, no Brasil, regulamentada pela
Agncia Nacional de Telecomunicaes (Anatel).

Fig. 1.11 Sistema de correo diferencial utilizando uma base fixa em coordenada
conhecida e um link de rdio entre esta e o receptor mvel
Tal soluo pode ser implementada na forma de redes de estaes locais GNSS dispostas
em uma regio com links de rdio e acesso aos usurios de dentro da rea de cobertura.

25

Essas redes podem ser totalmente privadas, como o caso de grandes reas agrcolas, a
exemplo de usinas produtoras de cana-de-acar e grandes fazendas produtoras de gros.
Tambm podem ser estabelecidas de forma cooperativa, por pequenos e mdios produtores,
racionalizando o uso de estaes locais e permitindo o acesso apenas aos cooperados.
Uma tecnologia semelhante na sua configurao, por utilizar a comunicao via rdio, o
sistema Beacon, empregado pela guarda costeira de muitos pases. Trata-se de potentes
estaes instaladas junto costa e que transmitem sinais de correo diferencial via onda de
rdio no formato Radio Technical Commission for Maritime Services (RTCM), destinado
principalmente ao uso por embarcaes, porm podendo ser captados tambm por usurios
terrestres ou avies, desde que ao alcance de tais estaes (no mximo, em torno de 200
km). Na Argentina, esse sistema tem sido muito utilizado em reas agrcolas, e sua exatido,
utilizando um bom receptor GPS, varia de 0,50 m a 1,00 m de erro. Essa transmisso se d
em frequncias relativamente baixas, na faixa de 300 kHz, sendo suscetvel a interferncias
se o receptor GPS estiver prximo a aparelhos eletrnicos que trabalhem na mesma
frequncia.
Outro sistema de correo diferencial j mencionado o Local Area Augmentation System
(LAAS). Por exemplo, nos Estados Unidos, por exigncia da Federal Aviation Association
(FAA), para garantir exatido, confiabilidade e segurana aviao, foram desenvolvidas
solues locais, nas proximidades das pistas de pouso. Nesse caso, para garantir a
permanncia da comunicao entre as antenas receptoras de referncia e as antenas
remotas, so implantadas redes de estaes interligadas que aumentam a densidade da rede
existente, gerando assim o sistema LAAS. Essas redes so apoiadas por pseudossatlites
(transmissores terrestres que, em ltima anlise, melhoram especialmente o VDOP) que
emitem sinais semelhantes aos sinais GPS, garantindo assim a permanncia da correlao
de sinais recebidos pelas antenas de referncia e remotas (Segantine, 2005).
O Satellite-Based Augmentation System (SBAS), ou Wide Area DGPS, opera com rede de
estaes de referncia destinadas a cobrir regies maiores, normalmente em escala
continental (Fig. 1.12). So sistemas que empregam correes para cada satlite, derivadas
de observaes de uma rede normalmente continental de estaes de referncia. O sinal
SBAS distribudo via satlite de comunicao geoestacionrio e as estaes de referncia
so espalhadas com considerveis distncias entre si. H sistemas privados provedores de
sinais em diferentes partes do globo, e no Brasil j esto disponveis vrios tipos de sinal com
diferentes especificaes.
Os sinais pblicos mais conhecidos do tipo SBAS so o Wide Area Augmentation System
(WAAS), dos Estados Unidos, o European Geostationary Navigation Overlay Service
(EGNOS), da Unio

Europeia, o Japanese Multi-function

Transportation Satellite

26

Augmentation System (MSAS), do Japo, e o GPS Aided GEO Augmented Navegation

(GAGAN), da ndia (Fig. 1.13).
O EGNOS foi criado como um sistema precursor ao Galileo e utiliza dados provenientes dos
sistemas GPS e Glonass em conjunto com informao diferencial enviada por intermdio de
estaes terrestres, o que permite o fornecimento de servios com maior rigor e integridade.
O segmento terrestre constitudo pelas estaes fixas ou Ranging and Integrity Monitoring
Stations (RIMS), ligadas a um conjunto de centros de controle e processamento, os Mission
Control Centre (MCC). No total, existem 34 RIMS e a maioria est localizada na Europa, e
quatro MCC esto distribudos pela Espanha, Alemanha, Reino Unido e Itlia. Os MCC
determinam a integridade, correes diferenciais para cada satlite monitorado, atrasos na
ionosfera e geram as posies para os satlites geoestacionrios de comunicao. A
informao enviada para uma base, a Navigation Land Earth Station (NLES), que
posteriormente transmitida para o satlite geoestacionrio, que a retransmite na frequncia
L1 do sistema GPS com modulao e codificao semelhantes s do GPS.

Fig. 1.12 Sistema de correo diferencial tipo SBAS ou via satlite, com estaes fixas
distribudas pelo continente, uma central e um satlite de comunicao para
distribuio do sinal

27

Fig. 1.13 reas de cobertura dos diferentes sistemas pblicos SBAS de correo
diferencial
O WAAS, de forma bastante semelhante ao EGNOS, composto de 25 estaes fixas de
referncia, com receptores que detectam sinais dos satlites, permitindo determinar o erro
dos sinais do GPS. Essa informao passada a uma estao mestra de controle e nela so
calculadas as correes e avaliada a integridade do sistema. Os dados so enviados a uma
estao de comunicao que retransmite o sinal para os satlites de comunicao
geoestacionrios e esses os enviam aos receptores, que obtm sinal corrigido. Os satlites
geoestacionrios agem tambm como satlites adicionais de navegao, fornecendo sinais
adicionais para determinao da posio.
Alguns dos satlites geoestacionrios do WAAS e do EGNOS cobrem perfeitamente o
territrio brasileiro, o que leva os usurios a crerem que tal sinal possa ser utilizado
inadvertidamente em territrio sul-americano. Esse fato associado desinformao entre
usurios, especialmente em aplicaes agrcolas, tem gerado distores. Com efeito, os
receptores habilitados, normalmente para receber sinal WAAS, sintonizam e recebem o sinal,
mas sequer se sabe se esse sinal que esto recebendo WAAS ou EGNOS, pois ambos
operam na mesma frequncia e normalmente o sinal mais forte no Brasil aquele emitido
pelos satlites geoestacionrios desse ltimo. Porm, ambos so gerados a partir de estaes
fixas localizadas em outros continentes (Amrica do Norte, no caso do WAAS, e Europa, no
caso do EGNOS), portanto sem validade para quem esteja to distante dessas estaes,
como o caso do Brasil.
As correes diferenciais pagas, tambm conhecidas como L Band Satellite, so
consideradas SBAS, tendo atuao em escala continental. Existem vrias empresas no
mundo que exploram esse servio, porm poucas se dedicam ao mercado agrcola. No Brasil
e Amrica do Sul, a disponibilizao de sinal de uma dessas empresas teve incio em 1997 e

28

serviu para impulsionar o uso de sistemas de orientao em faixas paralelas para a aviao
agrcola (barras de luzes), uma tcnica que na poca estava apenas surgindo. Tambm
permitiu o incio do uso de monitores de produtividade em colhedoras de gros, visto que
nessa poca a disponibilidade seletiva estava ativada e os erros de posicionamento eram da
ordem de dezenas de metros.
Esse tipo de sinal tem algumas caractersticas que podem se traduzir como vantagens ou
desvantagens, dependendo do ponto de vista do usurio. A ativao do servio se d
exclusivamente para um receptor, no sendo permitida a sua multiplicao ou transferncia
sem o envolvimento do provedor; h um custo pelo servio, que normalmente vinculado a
uma taxa anual ou, em alguns casos, para perodos menores. Como a sua cobertura
geograficamente ampla, o seu uso independe do local. No entanto, um sistema que est
sempre sujeito s interferncias decorrentes de mudanas na ionosfera por exigir
comunicao a partir de satlites geoestacionrios que transmitem os dados corrigidos para
os receptores GNSS.
Recentemente, algumas solues inovadoras de sinais SBAS pagos tm sido anunciadas,
relacionadas a diferentes nveis de preciso e de exatido. Algumas dessas solues
funcionam em receptores GPS de dupla frequncia e Glonass, com capacidade de repetir
posicionamento ao longo dos anos e com incerteza na exatido abaixo de 0,1 m, o que tem
atrado a ateno de usurios de sistemas-guia em tarefas que exigem repetio exata de
percursos, como trfego controlado na cultura da cana-de-acar e em semeadura direta de
gros.
Alguns receptores utilizam filtros chamados de Kalman, cujo princpio usar conceitos
estatsticos para comparar uma medida atual com uma medida que foi previamente estimada.
Durante os clculos realizada uma comparao estatstica entre os valores novos e os
previamente estimados por meio da qual possvel eliminar dados discrepantes (Segantine,
2005). H receptores com a opo de configurao de vrias intensidades de filtragem:
aumentando-se a intensidade, aumenta-se a preciso.
Essa soluo foi apresentada aos usurios de sistemas-guia do tipo barra de luzes no incio
da dcada de 2000 no Brasil e foi intensamente adotada pelo mercado. Produziu um grande
impacto comercial e praticamente monopolizou a soluo em barras de luzes, inicialmente
para avies agrcolas e depois para veculos agrcolas em geral (Cap. 8).
Esse tipo de correo normalmente referido por algoritmos internos, os quais tm como
objetivo bsico reduzir o erro de paralelismo entre passadas paralelas, e cada fabricante utiliza
sua prpria soluo. O receptor, auxiliado por funes de seu software interno, atua como se
fosse uma estao de referncia, calculando e projetando a reduo de erros ao longo de
um perodo de tempo que varia entre os fornecedores.

29

Por ser uma soluo interna ao receptor, no tem o status de uma correo diferencial e deve
ser vista com ressalvas, pois s atende s aplicaes tipo barra de luzes e assemelhados.
Nesse caso, as passadas so continuamente paralelas e equidistantes e o software filtra os
desvios a esses percursos, resultando em paralelismo com elevada preciso. No entanto, no
se pode esperar que esses receptores ofeream grandes ganhos em exatido.
Este, por sinal, um bom exemplo da diferena entre exatido e preciso. As passadas de
um pulverizador guiado por barra de luzes so precisas, com erros de paralelismo mdios
entre passadas da ordem de 0,2 m a 0,3 m, quando em uma operao contnua. Porm, no
essa a preciso que se pode esperar desse mesmo receptor quando utilizado em qualquer
outra aplicao, por exemplo, na navegao em campo para uma amostragem
georreferenciada, j que o algoritmo foi desenvolvido para passadas paralelas. Tambm no
se pode esperar que ele autonomamente indique a posio do pulverizador com essa ordem
de exatido, dentro da lavoura, depois de a operao ter sido interrompida por qualquer
motivo. A razo est na continuidade do percurso e do aprendizado que o software interno
desenvolve ao longo das passadas, que dependente do tempo de uma possvel interrupo,
da ordem de 15 minutos; ou seja, passado esse tempo ele no segue mais essa lgica e reduz
sua preciso. Dessa forma, no tem sentido tentar repetir esses percursos em outra operao,
pois tal recurso no oferece repetibilidade.
1.7 DESEMPENHO DE RECEPTORES GNSS
A carncia de informaes tcnicas sobre o desempenho de receptores GNSS em atividades
agrcolas tem gerado dvidas entre os usurios, especialmente sobre qual categoria de
receptor utilizar para aplicaes especficas. A International Organization for Standardization
(ISO) dispe de norma (ISO, 2007) que define procedimentos e padres para a avaliao da
preciso (repetibilidade) de receptores GNSS para mensuraes a campo em modo RTK.
Nesse caso, os maiores interessados so os engenheiros geodsicos e os agrimensores, que
so internacionalmente organizados na Fdration Internationale des Gomtres (FIG) e na
International Cartographic Association (ICA). Outra entidade que atua na rea de
normatizao para desempenho de receptores GNSS a International Association of
Geodesy (IAG), e tambm existe uma nova entidade, formada em 2005, que une estas e
tantas outras, incluindo os provedores de sinais GNSS, que o International Committee on
Global Navigation Satellite Systems (ICG), com sede em United Nations Office for Outer
Space Affairs (Unoosa), em Viena, ustria.
Na avaliao do desempenho de receptores GNSS, o princpio bsico a determinao das
distncias (leste-oeste e norte-sul) de um dado ponto obtido por um desses receptores em
relao posio supostamente correta desse mesmo ponto (Machado; Molin, 2011). No
caso de uma avaliao sob condio esttica e criteriosa, haver um tempo de coleta, e,

30

portanto, uma amostra de pontos e a mdia dos erros nas direes norte-sul e leste-oeste
ser:

em que:
EE o erro na coordenada leste (m);
EN o erro na coordenada norte (m);
Xi so os valores das coordenadas leste (m);
Xr a coordenada real leste (m);
Yi so os valores das coordenadas norte (m);
Yr a coordenada real norte (m);
EME o erro mdio na coordenada leste (m);
EE a mdia dos erros leste, em mdulo (m);
EMN o erro mdio na coordenada norte (m);
EN a mdia dos erros norte, em mdulo (m).
Assim, o erro de posio (EP) :

A diferena entre o erro de posio e a mdia do erro de posio (EP) resulta na indicao de
espalhamento mdio das coordenadas obtidas ao longo do perodo de coleta. Assim,
utilizando-se o desvio padro () como critrio, 68% dos erros ocorrem dentro dos limites de
1, ou seja:

A raiz quadrada mdia do erro (RMS) indica a exatido, pois resulta no erro absoluto em
relao referncia, representando 68% de uma distribuio.

31

Uma forma usual de expressar o erro de receptores a partir de dados coletados de forma
esttica a expresso do erro circular provvel (CEP), que indica um limite que contm 50%
de todos os erros em uma distribuio circular.

em que:
E o desvio padro na coordenada E;
N o desvio padro na coordenada N.
Essa a forma com que normalmente se caracteriza a qualidade de posicionamento de um
receptor de forma esttica. No entanto, tais abordagens esto longe de atenderem s
situaes geradas no ambiente agrcola e florestal. Para essas aplicaes, os receptores
GNSS so submetidos a condies um tanto peculiares. Os movimentos e a variao de
velocidade de deslocamento causam incertezas no posicionamento que exigem uma
abordagem especfica.
Os fabricantes de receptores GNSS utilizados em aplicaes agrcolas, quando muito,
disponibilizam relatrios do desempenho de seus receptores como descrito anteriormente, no
modo esttico, porm os desempenhos obtidos em ensaios estticos nem sempre so
indicativo de desempenho em movimento. A mensurao de erro de posicionamento em modo
cinemtico mais difcil do que em modo esttico, pois as variveis que afetam o desempenho
cinemtico dos receptores GNSS so de mais difcil controle.
Avaliaes de desempenho de receptores GNSS tm sido obtidas com as antenas montadas
sobre veculos, via de regra utilizando um receptor GNSS em modo RTK como referncia para
o clculo dos erros (Ehsani et al., 2003; Molin; Carrera, 2006). Nesses casos, no entanto, a
referncia tambm apresenta seu erro intrnseco.
Recentemente surgiram iniciativas para estabelecer mtodos e padronizao na avaliao da
qualidade dos resultados de posicionamento para receptores em aplicaes cinemticas,
comuns na agricultura. A ISO j dispe de normas nesse sentido. A norma ISO 12188-1 (ISO,
2010) trata de procedimento para avaliar e relatar a exatido dos dados de navegao
utilizando receptores GNSS. Essa norma foca o desempenho desses receptores quando
esto sujeitos a movimentos tpicos de operaes de campo e especifica os parmetros de
desempenho comuns que podem ser utilizados para quantificar e comparar o desempenho
dinmico de diferentes receptores (ISO, 2010). J a norma ISO 12188-2 (ISO, 2012)
especifica o processo para avaliar e relatar o desempenho de percurso de veculos agrcolas
equipados com sistemas automatizados de orientao utilizando receptor GNSS, quando
operando em modo de direo automtico (ISO, 2012).

32

Basicamente, o mtodo de anlise o mesmo que no modo esttico, porm necessrio

dispor de um sistema de coleta de dados que permita conhecer a real posio do receptor a
cada novo ponto coletado. No caso de receptores embarcados em veculo de percurso
conhecido (veculo sobre trilho georreferenciado, por exemplo), s possvel definir o erro na
direo perpendicular ao percurso (desalinhamento em relao ao trilho). Para se obter o erro
de posicionamento tambm na direo do deslocamento, necessrio que se gerem dados
(coordenadas de pontos) com pleno registro bidimensional do real percurso (latitude e
longitude), no caso de avaliao de erros em duas dimenses. Para a avaliao de erros
tambm de altitude, necessrio o registro tridimensional do real percurso.
A norma ISO 12188-1 (ISO, 2010) destaca a necessidade de se dispor de uma referncia de
posicionamento no mnimo dez vezes mais exata do que o receptor que est sendo avaliado
e essa referncia no est limitada a recursos de GNSS. Outro aspecto importante no
posicionamento cinemtico o tempo decorrido entre passadas. Um dos parmetros a
exatido entre duas passadas, que se refere ao desvio ou erro transversal de posicionamento
entre duas passadas retas consecutivas do receptor no mesmo local em um intervalo de
tempo menor do que 15 minutos. Outro parmetro avaliado se refere a esse mesmo erro,
porm em intervalos de mais de 24 horas. Isso caracteriza dois cenrios distintos, um de uma
situao em que as constelaes de satlites no se alteraram suficientemente (primeiro
caso) e outro em que h duas condies distintas de arranjo de satlites que geraro os
posicionamentos (segundo caso).

33

2 Mapas de produtividade: monitoramento da variabilidade das

lavouras
2.1 RECONHECIMENTO DA VARIABILIDADE
Como j foi afirmado, AP uma forma de gesto de todo o processo agrcola que leva em
considerao a variabilidade existente nas lavouras. Logo, necessrio avaliar, quantificar e
mapear essa variabilidade, a fim de geri-la eficientemente. Muitos pesquisadores, e mesmo
usurios, consideram que o ponto de partida para se comear a praticar AP demanda a
identificao da variabilidade espacial existente nas lavouras. Nesse sentido, os mapas de
produtividade so tidos como a informao mais completa e verdadeira para se visualizar a
variabilidade nos cultivos. A nomenclatura do mapa obtido ao final da colheita carece de
consenso. As principais formas de se denominar esse produto so: mapas de colheita, mapas
de rendimento e mapas de produtividade. Todos parecem estar parcialmente corretos de
acordo com os respectivos significados registrados nos dicionrios da Lngua Portuguesa:
colheita pode ser entendida simplesmente como o ato de colher produtos agrcolas ou os
produtos colhidos em uma safra; rendimento definido como ao ou efeito de render, ligado
ao lucro ou rendimento monetrio; produtividade significa capacidade de produzir e, no mbito
agrcola, entendida como a quantidade produzida de um produto cultivado por unidade de
rea. A expresso mapa de colheita provavelmente a mais adotada pelos usurios no
campo, porm um pouco vaga, considerando que diversas informaes poderiam ser
extradas da colheita alm da prpria produtividade. J a expresso mapas de rendimento
parece se reportar ao lucro da atividade agrcola, ou ainda pode ser confundida com o
rendimento operacional da mquina. Dessa forma, a definio de produtividade a que
aparentemente mais expressa a informao contida no mapa e, portanto, ser a nomenclatura
adotada no presente texto. Com base nessa informao, que representa a resposta da cultura
ao manejo, podem-se investigar as causas da variabilidade dentro de uma mesma lavoura,
gerindo-a da forma mais conveniente possvel. Um mapa de produtividade materializa o efeito
da gesto de um determinado cultivo e, com isso, possibilita a busca dos causadores de tal
variabilidade dentro de uma lavoura tida como homognea.
A principal forma de obter dados de produtividade por meio da mensurao ou estimao
da quantidade de um determinado produto que est sendo colhido. Existem diferentes formas
de se medir o fluxo de slidos (produto agrcola) e a tecnologia j est consolidada em
medies estticas, como em armazns ou indstrias. No entanto, essa mesma mensurao
em campo e em condies dinmicas (embarcado em colhedoras) um desafio recente e que
exige o controle de maior nmero de variveis.

34

Desde a Antiguidade, quando da colheita manual de pequenas reas agrcolas, os produtores

tinham conhecimento da variabilidade existente em suas lavouras, podendo indicar com
facilidade as regies com produtividades contrastantes. Entretanto, aps a Revoluo Verde
nos anos 1960 e 1970, extensas reas passaram a ser cultivadas, o que impossibilitou esse
detalhamento. Apenas no final dos anos 1980 que surgiram as primeiras tentativas de se
medir o fluxo de gros em colhedoras de cereais para fins de estimativa de produtividade.
Desde ento, vrios produtos tm sido disponibilizados no mercado mundial com o objetivo
principal de gerar dados para a obteno de mapas de produtividade.
sabido que esses dados apresentam suas limitaes e erros e sempre necessrio um
tratamento preliminar antes de transform-los em um mapa que v servir para anlise e
tomada de deciso. Tais erros so intrnsecos ao processo de obteno dos dados e s
limitaes dos sistemas, no entanto no devem ser motivo de descrdito, apenas uma
preocupao a mais.
importante ter em mente tambm que a produtividade tende a apresentar variabilidade
temporal (produtividades distintas entre safras) e seu comportamento espacial pode no se
repetir entre as diferentes culturas. Por esse motivo, o uso de outras ferramentas tambm
interessante, assim como a coleo de mapas de produtividade de vrias safras e condies
distintas de cultivo.
Outra questo que a mensurao realizada na colheita representa uma amostragem
destrutiva e, para algumas aplicaes, tardia. uma informao que no serve ao agricultor
que queira diagnosticar algum problema durante o ciclo da cultura, a fim de trat-lo ainda no
mesmo ciclo. Dessa forma, vrias outras ferramentas tm sido propostas, de forma
alternativa, para se identificar a variabilidade existente nas lavouras, seja por falta de
equipamento eficiente para o monitoramento da colheita, seja pela extenso da rea e
necessidade de grande nmero de colhedoras com monitores de produtividade instalados,
ou, ainda, pela demanda de identificao das regies com diferentes potenciais produtivos
durante a safra, possibilitando intervenes ainda a tempo de se melhorar o retorno
econmico ao final do ano-safra. Exemplos dessas ferramentas alternativas so as fotografias
areas, as imagens de satlite e os sensores de dossel, os quais sero abordados em captulo
especfico (Cap. 5), mas cada uma delas tambm apresenta suas limitaes e vantagens.
Apesar das limitaes indicadas, os mapas de produtividade contm informaes essenciais
na diagnose da variabilidade da lavoura e, consequentemente, no eficiente uso das tcnicas
da AP.
2.2 MAPAS DE PRODUTIVIDADE E SUAS FUNES
Invariavelmente, o objetivo dos agricultores a obteno de altas produtividades com o menor
custo possvel, sempre focando um melhor retorno econmico da atividade agrcola. Nesse

35

contexto, a estimativa da quantidade mdia que uma lavoura produz j no suficiente

quando se pensa em AP, uma vez que a ideia principal a gesto localizada da produo.
Logo, o mapeamento da produtividade passa a ser uma ferramenta essencial para essa
finalidade (Fig. 2.1).

Fig. 2.1 Mapa de produtividade de trigo e diferentes causadores da variabilidade

Na prtica, ainda h pouca adoo real dos mapas de produtividade tanto no Brasil quanto no
exterior. Muito agricultores possuem os equipamentos, alguns at coletam dados, mas a
grande maioria no utiliza as informaes geradas, seja por falta de conhecimento e critrio
tcnico para anlise, seja por falta de qualidade na coleta dos dados no cam po e no
tratamento dos dados em escritrio.
Primeiramente preciso entender as funes de um mapeamento de produtividade, para s
ento conseguir o interesse e o empenho dos agricultores na obteno de dados com
qualidade. Como j mencionado, os mapas de produtividade mostram a resposta real da
cultura ao manejo adotado, ou seja, a resposta s condies presentes na lavoura durante a
safra, representadas pelos diversos fatores de produo. Dessa forma, o mapeamento da
produtividade gera a informao mais adequada para a visualizao da variabilidade espacial
das lavouras, o que pode auxiliar na identificao de fatores limitantes produo e seu
tratamento de forma localizada, sendo esta a ideia principal da AP.
Trs principais usos podem ser atribudos aos mapas de produtividade, alm da investigao
da variabilidade nas lavouras. O primeiro a compreenso das relaes causa e efeito, ou
seja, buscar entender por que a produtividade est sendo prejudicada ou favorecida em

36

determinado ponto. O segundo a reposio de nutrientes baseada na exportao pela

colheita ou o refinamento das equaes de recomendaes de fertilizantes em taxas
variveis. O terceiro uso o auxlio delimitao de regies com produtividades
marcadamente contrastantes, as quais podem passar a ser conduzidas de forma diferenciada.
Independentemente do uso pretendido, s possvel conhecer a variabilidade da rea quando
se tem um confivel conjunto de dados e, para isso, no basta o mapeamento de apenas uma
safra. necessrio integrar informaes de diferentes safras, suscetveis a contrastantes
variaes climticas e, se possvel, variadas culturas. Essa necessidade de grande
quantidade de dados pode ser listada como mais uma razo pela qual os agricultores no
adotam tal prtica, pois um investimento em mdio prazo que demanda bom controle da
qualidade na coleta dos dados ao longo dos anos.
A principal forma de estabelecer as relaes entre causas e efeitos identificar regies com
baixa produtividade e buscar encontrar a causa desse problema e, sempre que possvel, gerila da melhor forma disponvel, tentando elevar a produo nessa regio.
Vrios fatores podem estar associados s regies de baixa produtividade: pode ser
constatado que h problemas de fertilidade que precisam ser corrigidos; que h ataque
localizado de determinada praga ou doena; problemas com plantas daninhas; m drenagem;
compactao do solo; falhas de equipamentos ou operadores etc. Em todos esses casos, os
mapas de produtividade podem direcionar o agricultor para os problemas pontuais,
identificando as regies com produtividade baixa. A partir da, cabe ao agricultor investigar as
causas da queda na produtividade nessas regies, por meio de anlise de solo ou planta,
inspeo ou qualquer outra estratgia.
No entanto, muitas vezes as variaes na produtividade dentro de um talho so intrnsecas
rea cultivada, causadas por fatores imutveis, ou ento de difcil alterao pelos
tratamentos agronmicos. exemplo disso a existncia de diferentes tipos de solo e relevo.
Uma vez identificado que a causa da baixa produtividade so alguns desses fatores no
passveis de modificao pelo homem, o agricultor pode trabalhar com essa informao,
gerenciando de forma diferenciada essas reas, ou seja, basear as estratgias de gesto
assumindo as desuniformidades existentes na lavoura. Dessa maneira, pode-se fazer uso de
adubaes e de preparo do solo diferenciados, utilizao de diferentes cultivares, entre vrias
outras aes direcionadas conforme o potencial produtivo de cada regio da lavoura. Esse
tipo de gesto conhecido como unidade de gesto diferenciada e ser tratada em captulo
especfico (Cap. 7).
Outro fim, um pouco mais simples, a utilizao das informaes espacializadas da produo
para basear as recomendaes de fertilizantes. Uma forma de utilizar esse dado por meio
da reposio da quantidade de nutrientes exportados na colheita anterior. Essa aplicao
especialmente importante quando se pensa na recomendao de nitrognio, uma vez que as

37

anlises de solo de rotina brasileiras no trazem informaes confiveis sobre a

disponibilidade desse elemento no solo. Os mapas de produtividade tambm so teis para
refinar as recomendaes de aplicao de fertilizantes, uma vez que a maioria dos
procedimentos e mtodos de recomendao leva em conta a produtividade esperada e a
disponibilidade dos nutrientes no solo. Dessa forma, a produtividade esperada pode ser
eficientemente estabelecida de acordo com a variabilidade na produo na safra anterior,
possibilitando a estimativa de produtividade para cada poro da lavoura.
Outra vertente com objetivos semelhantes no s o mapeamento da produtividade, mas
tambm da qualidade do produto. Um exemplo clssico e que j vem sendo adotado
especialmente na Europa o pagamento do trigo ao produtor de acordo com o teor de
protena contido nos gros. Logo, prticas agrcolas vm sendo avaliadas para aumentar o
teor de protena nos gros, e, paralelamente, equipamentos vm sendo demandados para
mensurar esse parmetro de forma espacializada. Essa identificao possibilita a execuo
de intervenes localizadas, com o objetivo no s de aumentar a produtividade do trigo, mas
tambm aumentar a qualidade e, consequentemente, o valor pago por quantidade do produto
colhido. De forma semelhante, uvas vinferas j so colhidas de forma seletiva em algumas
das regies produtivas mais tecnificadas, por subdivises dentro de um mesmo vinhedo, com
base em indicadores que lhe atribuem qualidade e, portanto, valor diferenciado. Estudos
nessa mesma linha vm surgindo para diversas culturas, como cana-de-acar, milho, citros,
caf etc.
Com todos os usos j descritos, fica clara a importncia do mapeamento da produtividade.
Entretanto, para se obterem informaes confiveis, preciso entender os mecanismos
envolvidos nesse mapeamento, os equipamentos necessrios, as fontes de erros e o
tratamento de dados, os quais sero abordados nos prximos tpicos.
2.3 MONITOR DE PRODUTIVIDADE E SEUS COMPONENTES
Os equipamentos utilizados para mapear a produtividade das culturas, denominados
monitores de produtividade, esto disponveis no mercado para as culturas de gros desde
1990. No incio da dcada de 2000, alguns modelos de colhedoras brasileiras, principalmente
de gros, j eram comercializados com esses dispositivos instalados pelas prprias
montadoras e a quantidade de modelos de mquinas com essa opo tem crescido. Mesmo
assim, ainda existe o mercado de monitores genricos, os quais podem ser instalados em
qualquer marca e modelo de colhedora.
importante lembrar que existem outros mtodos menos sofisticados de se monitorar a
produtividade. A simples pesagem e totalizao da produo por talho ou por alguma
demarcao fsica, como a rea entre dois terraos, til para quem quer fazer algum tipo de
gerenciamento da variabilidade das lavouras, especialmente onde as lavouras no so muito

38

extensas. Outra forma, mais detalhada que a anterior, a pesagem por tanque graneleiro da
colhedora. Com alguma forma de acompanhamento e estimativa da rea colhida, possvel
se obter alguma ideia da variabilidade da lavoura, ao menos entre as faixas colhidas, embora
elas sejam sempre muito longas em relao sua largura. No entanto, para esses casos, o
detalhamento da informao passa a ser insuficiente para a adoo da maioria das prticas
de AP.
Mtodos que permitam a gerao de mapas detalhados de produtividade exigem geralmente
certa sofisticao para a obteno dos dados essenciais. Um mapa de produtividade obtido
por monitor , em sua forma bruta, um mapa de pontos. Cada ponto representa a quantidade
do produto agrcola colhido dentro de uma rea com dimenses e localizao conhecidas.
Para se conhecer a quantidade colhida de um produto, necessrio um sensor que faa essa
mensurao ou algo que estime a sua quantidade. O local de instalao desse sensor varia
conforme o produto colhido, a colhedora utilizada e o equipamento escolhido, mas no caso de
colhedoras de gros, em geral, esse sensor posicionado na parte superior do elevador de
gros limpos (Fig. 2.2).

Fig. 2.2 Componentes bsicos de um monitor de produtividade de gros: (A) sensor de

umidade de gros; (B) sensor de fluxo de gros; (C) receptor GNSS; (D) computador de
bordo; (E) sensor de levante da plataforma; (F) sensor de velocidade

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A posio de cada ponto de produtividade obtida por meio de um receptor GNSS, o que
permite identificar o posicionamento da mquina dentro da lavoura, fornecendo a sua latitude
e longitude. Em seguida, a rea que cada ponto representa definida em funo da
velocidade de deslocamento da colhedora, do tempo de coleta de cada ponto (geralmente
entre um e trs segundos) e da largura da plataforma (Fig. 2.3). Ou seja, uma colhedora de
gros com plataforma de 10 m de largura e que se desloca a uma velocidade de 1,4 m s-1 (5
km h-1) com frequncia de coleta de um ponto a cada dois segundos proporcionar a coleta
de um ponto de produtividade a cada 2,8 m, o que resulta em uma rea de 28 m2 por ponto.
Para possibilitar um melhor entendimento da variabilidade na produtividade, a informao
bruta obtida convertida na forma como o produto comercializado. Para isso, os monitores
de gros possuem um sensor de umidade de gros, o que possibilita estimar a produtividade
na forma de gros secos.

Fig. 2.3 rea colhida que representa um ponto do mapa de produtividade

Para a mensurao da velocidade de descolamento da colhedora, utilizado um sensor de
velocidade. Esse sensor adicional exigido principalmente para os equipamentos de
fabricantes independentes (genricos) e para colhedoras que ainda no tm o sinal de
velocidade integrado ao sistema. Existem diferentes mtodos para se obter a velocidade nos
monitores de produtividade: podem ser utilizados sensores de pulso magntico instalados em
uma das semirvores motrizes, antes da reduo final do rodado dianteiro, ou mesmo numa
das rodas traseiras, sendo esta ltima preferida j que est menos sujeita a patinar; outra

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opo o uso de sistemas radares para mensurar a velocidade; porm, tem se tornado
comum a obteno da velocidade diretamente do sinal de GNSS.
Existe um dispositivo adicional, importante e bastante simples, que governa a aquisio de
dados do sistema quando realmente est ocorrendo a colheita. Para isso, instalado um
sensor de contato na plataforma da colhedora de gros que ativa a coleta de dados quando
a plataforma for abaixada (em operao) e desliga sempre que o operador suspender a
plataforma para manobras de cabeceira, desvios, deslocamentos sem corte etc.
Os modelos de colhedoras que dispem de monitor de produtividade original de fbrica
normalmente possuem algum sistema central com a funo de computador de bordo e que
serve para monitorar as funes da mquina e tambm para o processamento dos dados de
colheita. Aqueles comercializados como genricos dispem de um computador dedicado
parte e que, quando instalado em outras mquinas, permite a gesto de outras atividades,
como a aplicao de insumos em taxas variveis, o uso de sistema-guia tipo barra de luzes e
sistema de direo automtica, o controle de pulverizao e das sees do pulverizador, entre
outras funes.

41

TAB. 2.1 Dados obtidos por um monitor de produtividade de gros

Os dados coletados pelos diferentes sensores e componentes do monitor de produtividade e

pelo receptor GNSS so processados para gerar o dado da produtividade em cada ponto e
armazenados em algum dispositivo de memria, normalmente carto SD ou pen-drive,
disponvel no computador de bordo, no qual tambm possvel a visualizao das diferentes
informaes que esto sendo produzidas. Os dados coletados variam conforme o tipo de

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monitor de produtividade e cultura, mas basicamente fornecem informaes de produtividade,

coordenadas (latitude, longitude e altitude), tempo, velocidade da mquina, largura de
trabalho etc. para cada ponto obtido (Tab. 2.1).
Todos os conjuntos comerciais oferecem tambm um software para interface com os dados
coletados. Esse programa, que no pode ser confundido com um Sistema de Informao
Geogrfica (SIG) (Cap. 4), tem a capacidade de converter o arquivo vindo do monitor de
produtividade, no formato especfico definido pelo fabricante, em um formato de planilha de
dados, a qual pode ser trabalhada da forma que o usurio preferir. Esses softwares
geralmente tambm permitem a visualizao preliminar de mapas, gerenciamento do banco
de dados de colheita e exportao dos dados para outros programas e equipamentos. Alguns
oferecem outras funes mais nobres, como recursos para a gerao de mapas de aplicao
de insumos. No que diz respeito ao mapa de produtividade, esses programas permitem algum
tipo de tratamento dos dados para melhorar a qualidade da informao que ser visualizada.
Dessa forma, alguns desses softwares podem suprir a necessidade do usurio, mas, no caso
da exigncia de anlises mais complexas, outros softwares podem ser demandados (Cap. 4).
2.4 MONITORES DE PRODUTIVIDADE EM GROS
As culturas de gros tiveram considervel esforo por parte da pesquisa e da indstria para o
desenvolvimento de sensores de fluxo de gros para utilizao em monitores de produtividade
e foram as pioneiras a terem esse equipamento disponvel para o agricultor. O fato de ter
havido maior desenvolvimento na rea de monitoramento de gros em detrimento de outras
culturas perfeitamente compreensvel. As extensas reas de gros em todo o mundo e sua
consequente importncia econmica, alm do fato de as mquinas envolvidas na colheita de
cereais acompanharem certo padro bsico de conformao, de certa forma facilitaram a
generalizao de algumas solues j disponveis no mercado.
Como visto anteriormente, o conjunto responsvel pela obteno dos dados espacializados
da produtividade compreende uma srie de sensores e outros dispositivos trabalhando em
conjunto. De maneira simplificada, os sensores de fluxo de gros medem o fluxo de massa
diretamente ou a concentrao instantnea de slidos que, juntamente com a velocidade do
fluxo desses slidos, possibilita a obteno do fluxo de gros de forma indireta. Para essa
mensurao do fluxo de gros, fundamental a existncia de um sensor ou conjunto de
sensores em algum ponto da colhedora em que os gros estejam passando.
O primeiro sistema para mensurao de produtividade foi disponibilizado no incio da dcada
de 1990 na Europa e constava de um sensor radiomtrico, especificamente um sensor de
raios gama, instalado na parte superior do elevador de gros limpos. O sistema era composto
de um emissor e de um receptor de radiao, sendo este instalado no lado oposto ao emissor.
Durante a operao de colheita, o sistema emitia raios gama, os quais eram bloqueados pela

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massa de gros que estivesse passando pelo elevador. A vazo de gros era, ento, estimada
pela diferena entre a intensidade da radiao que foi emitida e da que foi recebida. Esse tipo
de sensor sofreu limitaes de legislaes de alguns pases que fiscalizam e at probem o
uso de elementos radiativos em certas aplicaes e ambientes, o que levou ao encerramento
de sua produo.
Outros vrios princpios de funcionamento dos sensores de fluxo de gros vm sendo
estudados desde ento, embora no mercado predominem dois deles, os sensores
gravimtricos e os volumtricos, com algumas variaes na forma de funcionamento e na
mensurao do fluxo de gros.
2.4.1 SENSORES GRAVIMTRICOS
Os sensores gravimtricos se caracterizam por mensurar diretamente a massa de gros que
est sendo colhida, e hoje essa medida feita quase que exclusivamente pelo sistema
denominado placa de impacto (Fig. 2.4).

Fig. 2.4 Sistema de mensurao de fluxo de gros por placa de impacto

Esse sistema posicionado na parte superior do elevador de gros limpos da colhedora, a
exemplo do sistema por raios gama, e hoje o sistema mais utilizado para a medio da
quantidade de gros colhidos e seu respectivo mapeamento. Nesse sistema, a fora
centrfuga provocada nos gros pelo elevador de gros gera um impacto proporcional massa
de gros que est sendo colhida e que est passando pelo elevador. Para medir essa fora,
existem dois princpios comercialmente em uso: a clula de carga e o potencimetro.

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A clula de carga um dispositivo que converte a fora exercida sobre uma placa de impacto
em um sinal eltrico proporcional a essa fora, de forma semelhante s balanas de balco.
Dessa forma, medida a fora exercida diretamente sobre a placa de impacto, ou o torque a
que a placa est submetida pelo impacto dos gros que esto sendo colhidos, estimando
assim o fluxo de massa.
O potencimetro um dispositivo eltrico no qual a resistncia eltrica alterada
mecanicamente. Dessa forma, esse sensor mede o deslocamento da placa de impacto
causado pela fora exercida pelos gros colhidos, e quanto maior o deslocamento, maior a
massa de gros passando pelo elevador.
Ambos os princpios medem a quantidade de gros colhidos de forma similar. Logo, ambos
so igualmente sensveis velocidade de deslocamento do elevador de gros limpos, uma
vez que quanto maior a velocidade, maior a fora com que os gros so impulsionados.
Dessa forma, os monitores de produtividade de gros contam com um sensor auxiliar para
monitorar a rotao de uma das rodas denteadas da corrente do elevador, estimando assim
a velocidade do elevador e eliminando esse efeito durante a obteno dos dados da
quantidade de gros colhidos.
Outro fator que prejudica as mensuraes realizadas por meio de placa de impacto o
acmulo de resduos nela. O exemplo mais clssico desse problema o acmulo de leo
durante a colheita de soja, que ocasiona grande reteno de resduos, como solo, poeira,
resduos de palha etc. Esse fator afeta a calibrao do equipamento na medida em que o
acmulo de material aderido aumenta. Os fabricantes de monitores de produtividade tm
trabalhado na obteno de equipamentos que reduzam esse acmulo de resduos e algumas
solues esto disponveis no mercado, como placas que proporcionam menor aderncia de
resduos.
2.4.2 SENSORES VOLUMTRICOS
Esses sensores estimam a quantidade de gros com base na medio do volume que est
sendo colhido, assumindo uma densidade conhecida dos gros, a qual obtida mediante
mensuraes realizadas manualmente pelos usurios com certa frequncia ao longo da
colheita. H basicamente dois tipos de sensores volumtricos: os sensores de facho de luz e
os sensores de roda de ps.
O sistema que mede o volume de gros nas taliscas do elevador da colhedora aqui
denominado sensor por facho de luz (Fig. 2.5). Para tanto, ele utiliza um emissor e um receptor
de luz, cujo facho cortado sempre que passarem as taliscas vazias ou as taliscas mais os
gros colhidos. As taliscas vazias representam o elevador sem gros e correspondem tara
do sistema. Dessa forma, o volume de gros sobre cada talisca determinado pela
mensurao do tempo de interrupo do facho de luz (proporcional altura de gros sobre a

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talisca), das suas demais dimenses (largura e profundidade das taliscas) e da velocidade de
deslocamento das taliscas. Com a informao da densidade dos gros fornecida pelas
mensuraes de densidade de gros feitas pelo usurio, obtm-se a massa de gros que est
sendo colhida.
Como o sensor por facho de luz bastante sensvel variao na densidade dos gros, os
fabricantes costumam fornecer um medidor para que o usurio monitore frequentemente a
densidade dos gros e atualize esse valor no sistema. Alguns trabalhos mostram que a
densidade deve ser medida pelo menos cinco ou seis vezes por dia.
O facho de luz posicionado transversalmente no elevador e a forma com que os gros se
acomodam sobre as taliscas depende da inclinao lateral da colhedora. Isso porque com o
aumento no ngulo de inclinao da mquina h uma acomodao lateral dos gros sobre as
taliscas (tombamento), a qual gera um corte de luz maior e que precisa ser ajustado (Fig. 2.5).
Dessa forma, o equipamento dispe de um sensor de inclinao que mede o ngulo de
inclinao da mquina e informa ao sistema que utiliza esse dado para corrigir a leitura do
tempo de corte da luz.
Outro sensor de princpio volumtrico o de roda de ps, embora se encontre em desuso.
Nesse sistema, instalada uma roda de ps na sada do elevador, a qual armazena gros
acima dela e, quando totalmente preenchida por gros, promove uma rotao, com despejo
dos gros e incio de preenchimento de outra p. Essa identificao de quando a p
totalmente preenchida realizada por um sensor ptico. O sistema contabiliza a frequncia
da rotao das ps que, por possurem volume conhecido, possibilita a estimativa da
quantidade de gros colhidos com base na correo com a densidade dos gros, como no
sistema anteriormente citado.

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Fig. 2.5 Sistema de monitor de produtividade de gros por facho de luz com a colhedora
(A) transversalmente horizontal e (B) inclinada, exigindo a correo geomtrica, que
obtida com o auxlio de um sensor de inclinao
2.4.3 SENSOR DE UMIDADE DOS GROS
O sensor de umidade dos gros componente indispensvel dos monitores de produtividade,
uma vez que a produtividade sempre referenciada com base em gros secos, que o
padro para sua comercializao. Dessa forma, necessrio transformar a massa de gros
colhidos a uma umidade qualquer e varivel ao longo da lavoura em umidade padro, para s
ento se conseguir verificar a real variabilidade na produtividade das lavouras.
Os sensores de umidade dos monitores de produtividade utilizam o princpio da capacitncia,
da mesma forma que muitos dos determinadores de umidade disponveis para unidades
recebedoras de gros e laboratrios. No incio da utilizao de monitores de produtividade, os
equipamentos usavam um sensor instalado aps a sada do elevador, no caracol espalhador
que fica dentro do tanque graneleiro da mquina, o que causava erros de leitura provocados
por pequenas impurezas, normalmente mais midas, acumuladas sobre o sensor. Atualmente
o sensor instalado em algum ponto do elevador de gros limpos. Os sensores que medem
a umidade continuamente requerem a abertura de um desvio no elevador, para que uma
pequena poro da massa de gros passe pelo sensor, e um dispositivo que force o retorno
dessa amostra para o elevador. H tambm os sensores que medem a umidade dos gros
de forma intermitente, normalmente localizados no final do elevador, dentro do espao do
tanque graneleiro da mquina. Nesse caso, h um mecanismo que coleta uma amostra,
aguarda a leitura da sua umidade e a ejeta, repetidamente.

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Como os dados da umidade dos gros tambm so registrados no arquivo de sada do monitor
de produtividade, possvel mapear a umidade dos gros na lavoura, identificando a
variabilidade desse fator (Fig. 2.6). Em algumas situaes, essa informao pode trazer fatos
novos ao gestor, como as questes relacionadas maturao desuniforme da cultura dentro
de uma mesma lavoura, o que est normalmente associado a desuniformidades na
capacidade de reteno de gua no solo. Outro uso da informao de unidade auxiliar o
planejamento da colheita, direcionando a colheita precoce em regies que frequentemente
apresentam umidade ideal precocemente.
2.5 MONITORAMENTO DE PRODUTIVIDADE EM OUTRAS CULTURAS
A tecnologia da gerao de mapas de produtividade para gros j est bem consolidada, mas
outras culturas ainda dependem de investimentos. Baseados em um ou mais princpios
utilizados nos monitores de gros, algumas empresas vm mostrando avanos significativos
em monitores de produtividade para outras culturas.
Uma tcnica que tem aplicao ampla e pode ser adaptada a diversas culturas e situaes
a da pesagem contnua. Uma carreta ou caamba apoiada em clulas de carga permite o
monitoramento da produtividade de diferentes culturas, dependendo apenas de algumas
adequaes e ajustes operacionais. Questes quanto representatividade de cada ponto e
cuidados para realizar medies com baixo nvel de erro so essenciais e devem ser
analisados para cada situao. Esse princpio de pesagem tem sido proposto em vrias
aplicaes e possui algumas solues comerciais disponveis.

Fig. 2.6 Mapa de umidade dos gros obtido por um sensor de leitura intermitente

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Com base nesse mesmo princpio, por exemplo, mapas de produtividade de feno podem ser
gerados mediante o uso de uma enfardadora de feno apoiada em clulas de carga. Na colheita
mecanizada de batata, a instrumentao da esteira de limpeza e descarga de batatas com
clulas de carga permite a pesagem dinmica do fluxo de produto. De forma semelhante, a
produtividade de beterraba aucareira vem sendo monitorada h anos por produtores dos
Estados Unidos e Europa, assim como por produtores de tomate industrial e legumes.
Para a cultura do algodo j existem monitores de produtividade sendo comercializados, os
quais adotam o princpio do facho de luz, com um receptor de luz instalado no lado oposto ao
emissor no duto pneumtico (Fig. 2.7). Quanto maior a barreira exercida pelas fibras de
algodo para a luz transpass-las e atingir o receptor, maior a quantidade de fibras colhida.
Esse mesmo sistema tambm est disponvel para monitorar a produtividade de amendoim
em colhedoras que usam transporte pneumtico das vagens. Ainda para algodo, existe um
sistema com princpio semelhante ao anterior, mas que utiliza um sensor de ultrassom, com
emissor e receptor instalados no mesmo lado do duto pneumtico, o qual estima a quantidade
de fibras colhidas por meio da estimativa do volume de material que est impondo barreira ao
sinal de ultrassom.
Na colheita mecanizada de caf, h disponvel um monitor de produtividade desenvolvido no
Brasil (Fig. 2.8). O sistema mede o volume de gros colhidos na esteira transportadora de
gros aps a pr-limpeza e uma adaptao do sistema volumtrico de medio por rodas
de ps. O volume entre duas taliscas fixo, portanto o sistema deve garantir que esse
intervalo esteja cheio de gros antes de se deslocar. Um sensor de ultrassom instalado sobre
o reservatrio temporrio de alimentao das taliscas informa se este est preenchido por
gros e, assim, comanda o motor hidrulico acionador da esteira a se mover. A vazo de
gros determinada pela contagem de taliscas por unidade de tempo. Como o sistema
monitor mede volume, necessria a da converso dos valores de volume medido para peso
de caf beneficiado, ou seja, seco e descascado, o que normalmente feito em ps processamento, a partir de amostras de cada talho, colhidas e processadas.

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Fig. 2.7 Exemplo de monitor de produtividade por fachos de luz (em destaque)
instalados nos dutos pneumticos de uma colhedora de algodo
O setor sucroenergtico, no s no Brasil, mas tambm no exterior, vem sofrendo h anos
com a falta de um monitor de produtividade que fornea dados confiveis para as diversas
condies varietais e de cultivo da cana-de-acar. De acordo com Bramley (2009), os
primeiros esforos de desenvolvimento de um sistema de monitoramento da variabilidade de
cana foram feitos na Austrlia, em 1996, quando os agricultores comearam a demandar um
mtodo de avaliao para as aplicaes em taxas variveis de corretivos e fertilizantes que
comeavam a ser estudadas. Dessa demanda foi desenvolvida uma plataforma de pesagem
sobre clulas de carga na parte superior do elevador de colmos picados da colhedora.
Demanda semelhante surgia no Brasil na mesma poca, mas o que prevalecia era a colheita
de cana com corte manual com despalha a fogo. Dessa forma, foi desenvolvido um sistema
de pesagem das leiras de cana inteira depositadas sobre o terreno aps o corte. Uma
carregadora de garras era usada para retirar essa cana e deposit-la nos caminhes de
transporte. Logo, uma clula de carga era instalada entre o brao da garra e a garra, sendo
capaz de pesar cada uma das cargas (garradas) executadas pela mquina. Com as
informaes do GNSS sobre a localizao e distncia entre as garradas, era possvel
calcular a produtividade e criar mapas de produtividade. No entanto, esse sistema tinha o
empecilho de exigir que a garra estivesse completamente imvel para realizar as leituras de
peso, o que retardava o processo de colheita. Assim, foi proposto um sistema que chegou a
ser comercializado, com base em uma forma simplificada de estimativa de peso das cargas
da carregadora utilizando a pesagem da cana contida no caminho ao chegar indstria
dividida pelo nmero de cargas da carregadora, assumindo-as iguais. A variabilidade local
vinha da distncia entre as cargas, obtida pelas suas coordenadas.

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Fig. 2.8 Monitor de produtividade para caf. Em destaque, o sensor de ultrassom que
mede quando o reservatrio est cheio de gros e aciona o motor da esteira
Entretanto, com o crescente aumento das reas colhidas sem queima, aps legislao
instituda no Brasil em 2004, comeou a ocorrer intensa substituio da colheita com corte
manual por colheita mecanizada da cana-de-acar. Com isso, esforos foram direcionados
para o desenvolvimento de um monitor de produtividade embarcado na colhedora, e, logo,
sistemas semelhantes ao desenvolvido na Austrlia comearam a ser estudados.
Outro sistema de monitoramento da produtividade estima o volume de cana entrando na
colhedora com base na mensurao da altura de cana que chega ao picador ou na variao
de presso hidrulica do seu acionamento. Esse sistema j comercializado na Austrlia e
comea a ser testado no Brasil. Paralelamente a esse ltimo, um sistema com princpio similar
ao de facho de luz usado para gros e algodo foi desenvolvido nos Estados Unidos e utilizava
fibras pticas posicionadas sob as taliscas do elevador para quantificar a passagem de cana
picada.
J h alguns anos, est disponvel no mercado brasileiro um monitor de produtividade que
utiliza uma balana apoiada em clulas de carga, instalada na sada do elevador de colmos
limpos picados (Fig. 2.9). Melhores resultados com esse mecanismo foram possveis devido
instalao de sensores auxiliares (velocidade da colhedora e da esteira e inclinao do
elevador), quando comparado s primeiras tentativas na Austrlia e no Brasil. A sua utilizao
exige calibraes frequentes, o que tem dificultado a sua adoo. Alm disso, notrio que
solues para a cultura da cana-de-acar apresentam dificuldade para oferecer a robustez
demandada, que absolutamente necessria considerando-se o ambiente e o ritmo em que
a colhedora de cana opera.

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Fig. 2.9 Monitor de produtividade de cana-de-acar, com mensurao por meio de

balana instalada no elevador de colmos e seus componentes bsicos: (A) receptor
GNSS; (B) sensor de inclinao do elevador de colmos picados; (C) sensor de
velocidade da esteira transportadora de colmos picados; e (D) balana apoiada em
clulas de carga
No mapeamento da produtividade dos citros, algumas solues tm sido avaliadas para a
colheita mecanizada, embora essa ainda no seja a forma prevalecente na colheita dos frutos .
Alguns tipos de monitores de produtividade foram desenvolvidos para uma colhedora
agitadora de copa comercializada na citricultura da Flrida, Estados Unidos. Um monitor com
placa de impacto e clulas de carga foi desenvolvido e j disponvel comercialmente (Maja;
Ehsani, 2010). O equipamento instalado na extremidade do elevador de frutos que impactam
a placa enquanto so descarregados em um transbordo lateral. De maneira similar ao monitor
de gros ou cana, j citados, quanto maior a quantidade de frutos, maior a deformao das
clulas de carga.
Outra maneira de se estimar o fluxo de frutos por meio de imagens obtidas por uma cmera
no mesmo ponto da colhedora. Algoritmos de processamento de imagens so capazes de
calcular com exatido o nmero de frutos em cada quadro de imagem. Variaes do mesmo
algoritmo foram testadas em imagens obtidas das rvores antes da colheita (Bansal; Lee;
Satish, 2013). Essa tcnica fornece no s o mapeamento da variabilidade, mas tambm uma
informao valiosa para a gesto e planejamento da colheita, j que as leituras podem ser
realizadas previamente, inclusive quando os frutos ainda no atingiram pleno estgio de
maturao.

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Ainda, adotando-se o mesmo princpio desenvolvido para pesagem da cana colhida

manualmente, foi desenvolvida uma metodologia para mapeamento da produtividade de
citros, especialmente aqueles destinados indstria de suco (Molin; Mascarin, 2007). A
colheita de citros realizada manualmente e os frutos so depositados em sacoles (bigbags) distribudos ao longo do pomar. Essa distribuio se baseia na previso feita pelo
coordenador da equipe de colheita. Como a rea representada por cada sacolo conhecida
(calculada com base na distncia entre os pontos e a largura da faixa de colheita), poss vel
estimar a produtividade calculando ou avaliando o peso de cada um deles. As tentativas de
pesagem de cada sacolo no momento do carregamento para o caminho de transporte tm
apresentado a mesma limitao que surgiu nas carregadoras de cana, embora a
instrumentao com sensores auxiliares esteja sendo avaliada. Dessa forma, a alternativa
adotada at o momento que a pessoa encarregada de fazer as anotaes para efeito de
pagamento aos colhedores faa essa estimativa de peso dos sacoles, os quais geralmente
atingem bom nvel de acerto.
Esse mtodo parece adequado, e facilmente adaptvel para outras culturas, especialmente
na horticultura, em que o material colhido brevemente armazenado em pontos ao longo do
talho para ser carregado em caminhes ou carretas. O georreferenciamento desses pontos
pode ser feito previamente ou no carregamento, enquanto a massa colhida pode ser
simplificadamente estimada com base no volume do recipiente utilizado no campo. A rea do
ponto e, finalmente, a produtividade so calculadas posteriormente durante o processamento
dos dados.
2.6 CALIBRAO E OPERAO DO MONITOR
A obteno de dados para a gerao de mapas de produtividade no trivial. Os operadores
precisam ser treinados sobre o correto uso do equipamento e informados sobre a importncia
desses dados. A checagem do sensor de fluxo de gros e a sua frequente limpeza so
fundamentais, especialmente na colheita de soja, que gera aderncia de impurezas na placa
de impacto ou nas lentes protetoras do gerador de facho de luz. A correta preparao da
colhedora, em especial, a configurao para incio de coleta de dados (determinao da tara)
necessria. Nas colhedoras equipadas com monitor que utiliza placa de impacto, este deve
detectar valor nulo de fluxo quando a colhedora encontra-se em condio de colheita (motor
e elevador na rotao de trabalho). J nas colhedoras equipadas com monitor que utiliza facho
de luz, a tara do sistema equivale ao corte de luz causado pelas taliscas vazias, o que tambm
equivale ao valor nulo de fluxo com a colhedora em condio de colheita.
Outro aspecto primordial a correta calibrao do sistema. Como a produtividade ou a
quantidade colhida de um produto no medida diretamente pelo monitor de produtividade (
medido volume ou massa de gros), so necessrias calibraes bem conduzidas para

53

assegurar uma boa qualidade dos dados obtidos. Logo, essencial que todos os diferentes
sensores e dispositivos integrantes do sistema estejam funcionando perfeitamente.
Em suma, o processo de calibrao envolve a comparao entre o valor estimado pelo monitor
e o que foi realmente colhido. H diferentes procedimentos para a realizao dessa
calibrao, mas sempre tomando como referncia pesagens de quantidades colhidas,
normalmente de um tanque graneleiro ou menos. Uma dificuldade presente nesse processo
ter disponvel uma balana apropriada no campo para tais quantidades de gros. Uma
alternativa coletar quantidades maiores (carga de um caminho) e utilizar uma balana de
plataforma, normalmente distante da lavoura, o que faz com que a quantidade de dados
coletados para a calibrao seja menor e mais lenta. Vale ressaltar que os fabricantes
recomendam algumas pesagens para uma boa calibrao. Com a informao do que foi
realmente colhido em uma determinada rea, o usurio deve informar essa medida ao
monitor, que, por clculos matemticos, gera o respectivo fator de calibrao entre produto
colhido e sinal do sensor.
2.7 PROCESSAMENTO DE DADOS E FILTRAGENS
Um mapa de produtividade um conjunto de pontos e cada ponto representa certa rea, com
cerca de alguns metros quadrados, determinada durante a configurao do monitor (Fig. 2.3).
Por mapa de produtividade se entende a plotagem de cada um desses pontos num sistema
cartesiano, no qual o eixo x a longitude e o eixo y a latitude. Eles so ento classificados
em diferentes escalas de cores ou tons de acordo com a produtividade para compor o mapa
final (Fig. 2.1).
Alm dos mapas de pontos, h outras formas de se visualizar os mapas, mas, principalmente,
de se trabalhar as informaes presentes neles. Apenas para visualizao ou algumas
anlises especficas, os mapas de pontos podem ser convertidos em mapas de isolinhas, ou
linhas de isoprodutividade. Essas isolinhas so linhas que representam regies da lavoura
com produtividade dentro de certo intervalo. Para se obter esse mapa, necessria a
manipulao de alguma funo especfica de softwares de gerao de mapas ou SIG. Por
trs de tudo isso, existe um mtodo de interpolao entre os pontos e de atenuao das
pequenas variaes locais, mas isso assunto para captulo especfico (Cap. 4).
Outra forma de visualizao, mas que possibilita processamento e anlise entre diferentes
mapas, a criao de superfcies raster, tambm conhecidas como superfcie de pixels ou
mapa de pixels, que feita mediante diferentes processos de interpolao dos pontos de
produtividade. Esse mtodo de gerao de mapas permite que cada pixel, representado por
uma pequena rea definida pelo usurio (geralmente entre 100 m2 e 400 m2), possua um
valor de produtividade prprio. Com essa informao, mapas distintos podem ser gerados

54

sobre a mesma base de pixels, possibilitando o que se chama de lgebra de mapas, em que
se realizam clculos entre os diferentes mapas (camadas) disponveis (Cap. 4).
importante lembrar que, independentemente da forma de visualizao (pontos, isolinhas ou
pixels), os mapas oriundos do mesmo conjunto de dados devem mostrar as mesmas
tendncias. As regies de altas ou de baixas produtividades, se existirem, devem ficar
evidentes. Dessa forma, deve-se ter em mente que, para uma boa visualizao dos mapas
de produtividade, alguns cuidados devem ser tomados quanto aos seus parmetros de
construo.
costume afirmar que os mapas de produtividade mostram aquilo que se queira ver. Sendo
assim, seus parmetros de construo e visualizao devem ser selecionados com cautela.
Se intervalos de produtividades so selecionados sem muito critrio, podem -se esconder
informaes importantes sobre manchas de produtividade na lavoura (Fig. 2.10).
Outra caracterstica que merece bastante ateno o nmero de intervalos. Uma quantidade
muito grande de classes de produtividade, visando a um maior detalhamento, pode
comprometer o objetivo principal, que a caracterizao das manchas. O nmero de
intervalos no maior do que seis, entre trs e cinco, parece ser uma boa medida. A escolha
das cores, tons e contrastes tambm importante, principalmente para a visualizao das
regies de alta e baixa produtividade das lavouras (Fig. 2.10).
Todos os softwares de visualizao de mapas permitem alguma forma de manipulao
desses parmetros, os quais devem ser selecionados da melhor maneira possvel, sempre
permitindo a boa visualizao pelo agricultor, a avaliao visual, a anlise estatstica, a
lgebra de mapas etc.

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Fig. 2.10 Mapas de produtividade de trigo oriundos do mesmo conjunto de dados, mas
utilizando classificaes diferentes: (A) cinco classes de produtividade apresentando
a mesma quantidade de pixels para cada classe; (B) cinco classes de produtividade
entre intervalos de 1.000 kg ha-1; (C) trs classes de produtividade separadas por
intervalos iguais de produtividade (1.587 kg ha-1); (D) dez classes de produtividade
separadas por intervalos iguais de produtividade (476 kg ha-1)
Para obter mapas de boa qualidade no basta apenas pregar por uma boa visualizao,
necessrio que os dados obtidos sejam de boa qualidade, como j mencionado. Dessa forma,
zelar pelo pleno funcionamento dos diferentes sensores e dispositivos integrantes do monitor
de produtividade essencial para assegurar dados confiveis. No entanto, alguns erros
podem ocorrer nos arquivos gerados, mesmo que aparentemente todos os sensores estejam
funcionando perfeitamente. Logo, existe um considervel nmero de erros sistemticos
introduzidos nos dados de um mapa de produtividade. Dessa forma, imprescindvel realizar
uma anlise desses dados oriundos dos monitores, chamados aqui de dados brutos,
eliminando aqueles que no representem a realidade e prejudiquem a qualidade final do
mapa.

56

Alguns dos possveis erros nos dados so eliminados pelo software interno de alguns dos
monitores na fase de processamento e gravao, ou nos softwares de interface com os dados
coletados, mas outros no o so, cabendo ao usurio analisar com certo cuidado os dados
brutos. Esses erros podem ser listados como:
posicionamento incorreto;
falhas no sensor de produtividade;
falhas nos sensores auxiliares;
largura incorreta de plataforma;
tempo de enchimento da colhedora;
tempo de retardo incorreto;
entre outros.
2.7.1 ERROS DE POSICIONAMENTO
Para possibilitar a localizao de cada ponto de produtividade dentro de uma lavoura, o
monitor conectado a um receptor GNSS, que pode possuir diferentes nveis de exatido,
dependendo da necessidade do usurio (Cap. 1). Entretanto, mesmo sendo um sistema
altamente confivel, frequentemente ocorrem pequenos problemas de localizao, que vo
desde a diminuio na qualidade do sinal at a perda temporria do sinal dos satlites.
Quando isso acontece durante a colheita, ocorrem erros nos dados armazenados. Os erros
de posicionamento podem ser classificados como erros grosseiros e erros mnimos (Fig.
2.11).

57

Fig. 2.11 Exemplos de erros de posicionamento: a seta tracejada indica erros

grosseiros e as demais setas indicam erros mnimos de posicionamento em regio
especfica do mapa de produtividade
Os erros grosseiros tendem a ocorrer quando, por algum motivo, o GNSS perde o sinal dos
satlites. Assim, os dados de produtividade so registrados em locais completamente
diferentes de onde realmente deveriam estar e, mesmo aps a volta do sinal GNSS, demora
algum tempo para que sua qualidade seja restabelecida. Esses erros podem ser identificados
quando h pontos em regies distantes da rea colhida, alm de pontos cruzando a lavoura
ou tomando direes impossveis de serem feitas pela colhedora.
Os erros mnimos de posicionamento ocorrem quando algum efeito externo prejudica a
qualidade do sinal, como citado no Cap. 1. Isso provoca pequenos desvios no percurso
registrado da colhedora e consequentemente sobreposies de passadas. H tambm uma
fonte de erro sistemtico causado pela posio da antena na colhedora, que normalmente
localizada no teto da cabine e no sobre a barra de corte, mas que pode ser evitado com a
devida configurao do sistema. Os erros mnimos so mais difceis de serem identificados e
eliminados dos dados, mas muitas vezes no tendem a gerar significativa perda da qualidade
do mapa final.
Em ambos os tipos de erros de posicionamento, os problemas s sero identificados quando
o usurio visualizar os dados brutos. S ento a excluso desses pontos pode ser
considerada.
2.7.2 ERROS DO SENSOR DE PRODUTIVIDADE E DOS SENSORES ADICIONAIS

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Em dados brutos de produtividade, comum observar valores que extrapolam em muito o que
pode ser encontrado em campo, ou seja, comum observar produtividades exorbitantes ou
muito baixas em pontos isolados, dados que caracterizam erros no sistema de mensurao
da produtividade e que devem ser removidos da anlise. Essa excluso se faz necessria,
uma vez que pontos com valores extremos interferem nos resultados de toda uma regio
durante a etapa de interpolao.
Esses erros podem ter diversas fontes, desde falhas no software interno do monitor, na
comunicao eletrnica, no sensor de fluxo de gros, at problemas em dispositivos
adicionais, como o sensor de umidade dos gros, sensor de inclinao da mquina, sensor
de velocidade da colhedora ou do elevador etc. Para identificar as informaes problemticas,
preciso analisar todo o seu contedo (dados dos diferentes sensores). Ao verificar que um
dos sensores apresentou algum valor suspeito, exclui-se toda a linha de dados referente
quele ponto.
Outra configurao importante quanto ao interruptor que liga a coleta de dados quando a
plataforma est abaixada ou desliga quando esta levantada. A correta regulagem desse
sensor importante, principalmente, para evitar coleta de dados durante manobras de
cabeceira, para que a rea que no pertence ao talho no seja contabilizada na contagem
total de rea. A consequncia desse erro so reas com produtividade nula nas cabeceiras
dos talhes, ocasionando reduo na produtividade mdia da lavoura.
No entanto, quando nenhum sensor apresenta erro visvel e ainda assim h produtividades
duvidosas, o processo de filtragem precisa ser um pouco mais cauteloso. Nesse caso, a
excluso de dados passa a ser um processo mais subjetivo. Podem -se adotar limites
estatsticos, como retirar os quartis superior e inferior, ou retirar pontos com dois ou trs
desvios padro acima ou abaixo da mdia. A anlise da distribuio dos valores por meio de
histogramas tambm uma forma utilizada, assim como avaliar a discrepncia de um ponto
em relao aos seus vizinhos (Cap. 4). Essas solues estatsticas tm sua vantagem devido
praticidade, mas podem eliminar pontos de interesse. Por isso, sempre aconselhvel
analisar a distribuio dos pontos tidos como erros, para s ento realizar a sua excluso
definitiva (Fig. 2.12).
H tambm quem prefira fazer essa retirada toda de forma intuitiva, selecionando intervalos
(extremos) de dados e visualizando sua distribuio na lavoura. Enquanto os valores extremos
esto dispersos, podem ser considerados erros, mas quando os pontos esto agrupados,
indcio de que podem configurar uma regio de alta ou baixa produtividade, a qual merecer
especial ateno na posterior identificao das suas causas. Uma regio com valores
inesperadamente muito baixos pode estar associada a vrios fatores, como ataque de pragas,
doenas, acmulo ou falta de gua etc. Por outro lado, uma regio com valores muito elevados

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de produtividade pode indicar potenciais produtivos alm do esperado para tal lavoura e que
merecem ser analisados para que possam ser estendidos a outras reas, dentro do possvel.

Fig. 2.12 Filtragem intuitiva de dados de produtividade de trigo: (A) pontos pretos
indicam pontos com produtividade maior que 7.500 kg ha-1 e que se apresentam
dispersos na rea, os quais podem ser excludos; (B) pontos pretos indicam pontos
com produtividade maior que 6.500 kg ha-1. Nesse caso, comea a ocorrer aglomerao
dos pontos, portanto o limiar de corte precisa ser superior a esse valor
2.7.3 LARGURA INCORRETA DA PLATAFORMA
A largura incorreta da plataforma um misto de deficincia do sistema e de limitaes dos
operadores. Os softwares presentes nos monitores registram a massa colhida em cada ponto.
Essa quantidade medida pelo sensor de fluxo de gros e a rea colhida calculada com
base na largura da plataforma, informada ao monitor no ato da configurao, multiplicada pela
distncia percorrida, que, por sua vez, derivada da velocidade, medida pelo sensor de
velocidade (Fig. 2.2). Em algumas situaes a largura de colheita pode ser menor que a
largura da plataforma, como em arremates do talho, por exemplo. Nesses casos, alguns
monitores de produtividade tm opes de fracionar a plataforma para que a rea seja
corretamente medida. Essas fraes devem ser indicadas pelo operador da colhedora que,
se utilizada indevidamente, ou mesmo no utilizada, resulta em uma importante fonte de erros.
Esse tipo de erro caracterizado por faixas contnuas ao longo do talho apresentando baixa
produtividade, que ocorre quando o operador no fraciona a plataforma, ou alta produtividade,
quando o operador fracionou a plataforma para fazer algum arremate e no retornou para a
opo de plataforma cheia (Fig. 2.13). Para solucionar esse problema, alguns sistemas
automatizados para a determinao da largura de corte efetiva vm sendo desenvolvidos.

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Essas solues incluem a medio da largura com relao passada anterior pelo GNSS,
que deve ter boa preciso e exatido, e utilizam o conceito de controle de sees utilizado
nos pulverizadores, assunto abordado no Cap. 8.

Fig. 2.13 Erros tpicos de largura de plataforma (indicados pelas setas) nos locais em
que o operador no indicou o fracionamento da plataforma em algumas passadas de
arremate
2.7.4 TEMPO DE ENCHIMENTO DA COLHEDORA E TEMPO DE RETARDO
O tempo de enchimento da colhedora tambm uma fonte de distores nos mapas de
produtividade, especialmente nas cabeceiras dos talhes. Aps ter esvaziado seus sistemas
de trilha, separao e limpeza enquanto descarregava o seu tanque graneleiro, a colhedora
demora em torno de 15 a 20 segundos para atingir novamente o regime normal de trabalho
com esses sistemas novamente cheios. Durante esse tempo, o sensor de fluxo de gros
estar medindo fluxos menores e crescentes medida que a mquina avana para dentro da
lavoura, o que gera dados incorretos de baixa produtividade nas cabeceiras do talho ou onde
a colhedora parar ou fizer manobras. Esse efeito difcil de ser eliminado e, quando no
avaliado corretamente, faz o usurio supor erroneamente que h algum tipo de problema nas
cabeceiras das lavouras, como compactao ou ataque de pragas, quando de fato uma
falha na coleta dos dados do monitor de produtividade. Esse problema caracteriza-se por
ocorrer apenas nas entradas na lavoura e no nas sadas da mquina (Fig. 2.14).
importante salientar que esse tempo de enchimento diferente daquele tempo de retardo
que os sistemas comerciais j consideram. O tempo de retardo o tempo gasto entre o incio
do corte pela plataforma e a chegada do produto colhido ao sensor de fluxo (Fig. 2.14). Esse

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erro faz com que pontos sejam registrados fora da lavoura (final da passada) e comecem a
ser registrados muito para dentro (incio da passada) da lavoura. Esse tempo facilmente
medido para uma dada colhedora e produto colhido, sendo ento inserido no sistema no ato
da sua configurao.

Fig. 2.14 (A) Erros por tempo de retardo e de enchimento e (B) regio apresentando
erros de enchimento, mas com o tempo de retardo corrigido. Os retngulos tracejados
mostram regio de baixa produtividade (B), a qual no pode ser identificada quando o
tempo de retardo no corrigido (A)
2.7.5 OUTROS ERROS
Outras falhas podem ocorrer durante a obteno de dados pelo monitor de produtividade,
como os erros ocasionados por deficincias na operao de colheita. Uma fonte de erro que
existe, mas cada vez menos frequente, so problemas causados por suavizao mal
selecionada. Alguns monitores apresentam filtros internos que impedem que dados extremos
sejam armazenados. Isso geralmente facilita o trabalho do usurio no processamento de
dados, no entanto, quando esses limites so erroneamente definidos, importantes
informaes podem ser perdidas.
Ainda ocorrem outras pequenas fontes de erro, as quais podem prejudicar a estimativa da
produtividade real da lavoura. Esses erros so oriundos da retrilha de gros, o que contabiliza
produto de fato colhido em outro local; das perdas de colheita, o que reduz a produtividade
medida, mas que deve normalmente ser assumida como relativamente uniforme e

62

proporcional produtividade; das impurezas no removidas no processo de limpeza, o que

prejudica a eficcia dos sensores de fluxo de gros e de umidade.
Podem ainda ser considerados outros fatores que variam em funo da qualidade da
operao de colheita e do maquinrio disponvel, assim como da cultura e da situao da
lavoura. Essas so limitaes que comeam a ser abordadas e devem ser motivo de
preocupao numa prxima gerao dos monitores de produtividade.
De qualquer maneira, os monitores disponveis no mercado, principalmente para gros, j
atingiram um bom nvel de confiabilidade e exatido dos resultados obtidos. Em termos de
totalizao de produto colhido, quando comparada com o resultado do monitor de
produtividade, os fabricantes atribuem valores de erros da ordem de 2%, contanto que a coleta
de dados seja precedida por uma correta calibrao.

63

3 Amostragens georreferenciadas
3.1 CONCEITOS BSICOS DE AMOSTRAGEM
As aes de gesto na agricultura, sejam aplicaes de insumos, sejam recomendaes de
tratos culturais, so normalmente precedidas de uma etapa de investigao sobre a lavoura.
Nessa etapa, so levantadas informaes que subsidiam as intervenes agronmicas, ou
seja, traduzem a necessidade da cultura por insumos ou tratos culturais . Tais informaes
podem ser obtidas de diversas formas, por exemplo, por meio de observaes do campo
um agricultor pode perceber a ocorrncia de plantas daninhas ou doenas e decidir tomar
alguma medida para o seu controle ou por meio de amostragens, um mtodo mais
apropriado para reas extensas, onde a percepo do agricultor sobre toda a rea
dificultada.
Estatisticamente, a amostragem tem por objetivo representar um todo (populao estatstica)
com base na avaliao de apenas uma poro dele (amostras). No caso agronmico, a
amostragem representar um talho baseado na observao em apenas alguns locais,
seguindo uma metodologia especfica para cada parmetro avaliado ou cultura.
A amostragem pode ser aplicada na investigao dos mais diversos fatores de produo, por
exemplo: amostragem de solo, para avaliao dos seus parmetros qumicos ou fsicos; de
tecido vegetal, para avaliao do estado nutricional das plantas; de ocorrncia de pragas ou
doenas, para avaliao do estado fitossanitrio da lavoura, entre outros. Certamente, a
amostragem de solo um dos procedimentos mais adotados dentre os citados.
Na AP, as ferramentas de investigao, inclusive a amostragem, devem no s quantificar o
status de um parmetro agronmico, mas tambm caracterizar a sua variabilidade espacial
na forma de mapas temticos. Sendo assim, a amostragem dentro desse sistema de gesto
passa a ser georreferenciada, ou seja, cada amostra tem a sua posio no espao definida
em um sistema de localizao (datum e coordenadas), normalmente registrada por meio de
um receptor GNSS. Alm disso, o nmero de amostras necessrias para representar uma
rea de produo de forma especializada passa a ser significativamente maior do que na
agricultura praticada at ento. Nesta ltima, em cada unidade de manejo (talhes, glebas)
coletada normalmente apenas

uma amostra composta de subamostras retiradas

aleatoriamente ao longo do campo. J no sistema de gesto com AP, para se representar a

variabilidade espacial dos atributos avaliados, necessria a coleta de diversas amostras
compostas, georreferenciadas e distribudas ao longo do campo. Essa caracterstica de
espacializao do atributo na amostragem o que possibilita, posteriormente, a interveno
em taxas variveis em contraste com a investigao pela mdia, que possibilita apenas um
tratamento uniforme em toda a rea avaliada.

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Embora as estratgias de investigao em AP tenham focos distintos das empregadas no

sistema convencional, os procedimentos de coleta das amostras (retirada de solo na linha ou
entrelinha para amostragem de solo ou, ento, a escolha da folha no estgio fenolgico
adequado para anlise, por exemplo) continuam os mesmos utilizados na amostragem pela
mdia, com apenas algumas adaptaes.
quando as coordenadas geogrficas so adicionadas aos locais amostrados que os dados
deixam de ser tratados com a estatstica clssica, na qual as amostras so independentes
entre si, e passa-se a utilizar a geoestatstica (abordada em detalhes no Cap. 4). Nesse caso,
cada amostra tem uma posio no espao e o valor em um ponto influenciado pelo valor
dos seus vizinhos. Essa influncia maior quanto maior a proximidade entre os pontos.
Utilizando essa lgica, realizada a interpolao dos dados, ou seja, a estimativa de valores
em locais no amostrados, gerando assim o mapa final do atributo (Fig. 3.1).
Vale lembrar que muitas ferramentas de investigao dentro da AP se baseiam na
amostragem, j que mesmo com uma alta densidade amostral, dificilmente se consegue
analisar todo o campo ou todos os indivduos dentro dele. Por exemplo, os sensores de
refletncia do dossel ou de condutividade eltrica do solo (Cap. 5), muito utilizados na AP,
tambm so ferramentas de investigao por amostragem, s que, nesse caso, a densidade
amostral muito maior, praticamente cobrindo todo o terreno, possibilitando assim maior
confiabilidade nos mapas levantados.

Fig. 3.1 Gerao do mapa final a partir da interpolao dos dados obtidos nos pontos
amostrais
Este captulo trata da amostragem que utiliza procedimentos de coleta semelhantes aos
empregados nas amostragens convencionais, porm georreferenciada e segue uma
estratgia de coleta prpria para caracterizar a variabilidade espacial do fator investigado.

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Ser focada, em especial, a amostragem georreferenciada de solo, a qual se tornou

provavelmente uma das prticas do manejo localizado mais populares no Brasil e, muitas
vezes, usada erroneamente como sinnimo da prpria AP.
3.2 ESTRATGIAS DE AMOSTRAGEM
3.2.1 AMOSTRAGEM EM GRADE (POR PONTO OU POR CLULA)
O tipo mais comum de amostragem georreferenciada utilizada na AP conhecida como
amostragem em grade. O campo dividido em clulas e dentro de cada uma delas coletada
uma amostra georreferenciada composta de subamostras. A grade amostral, como
conhecida entre os usurios de AP, gerada por meio de um SIG ou algum software dedicado
(Cap. 4), no qual se dimensionam o tamanho das clulas (que define a densidade amostral)
e a posio do ponto amostral dentro de cada clula. A grade ou apenas os pontos
georreferenciados so transferidos para um receptor GNSS que ser utilizado para a
navegao at eles.
O primeiro passo para o planejamento da amostragem determinar a densidade amostral ou
a distncia entre pontos, os quais representam o tamanho da grade. Essa uma dvida
frequente para quem adota a amostragem em grade e certamente uma questo que gera
polmica entre acadmicos e prticos, j que nem sempre a densidade adequada praticvel
econmica ou mesmo operacionalmente. Ao mesmo tempo, uma amostragem pouco densa
tambm pode no representar com veracidade a variabilidade espacial da rea.
O fator que limita o tamanho da grade ou a distncia entre os pontos justamente a
interpolao. Se dois pontos estiverem muito distantes, no h relao entre eles
(independncia entre as amostras), o que dificulta a estimativa de valores no espao entre os
dois pontos. Dessa forma, a distncia entre os pontos da grade no deve exceder um limite
aceitvel para a interpolao. Em outras palavras, para que a estimativa entre os pontos seja
razovel, no podem estar muito distantes entre si.
Tal distncia entre amostras obtida por meio da anlise geoestatstica (detalhada no Cap.
4), que determina a distncia a partir da qual as amostras no apresentam dependncia
espacial, ou seja, so espacialmente independentes entre si. Esse valor um indicador para
o tamanho da grade e, portanto, para a densidade amostral. Cada atributo de anlise (teores
de diferentes elementos qumicos no solo, textura do solo, ocorrncia de pragas etc.) pode
exigir uma densidade amostral especfica, de acordo com a sua dependncia espacial.
Portanto, se uma mesma grade amostral for utilizada para avaliao de diferentes parmetros,
comum na amostragem de solo em que so analisados vrios elementos qumicos a partir da
mesma amostra, deve-se ajustar a densidade de pontos, na medida do possvel, seguindo a

66

demanda do atributo que exige maior densidade para a correta caracterizao da sua
variabilidade espacial.
A anlise geoestatstica para determinao da densidade amostral pode ser utilizada somente
para o planejamento de grades futuras, ou seja, preciso realizar uma primeira amostragem
para se aplicar a anlise e posteriormente decidir sobre aumentar ou diminuir a dens idade.
Dessa forma, recomendado que a primeira amostragem seja realizada com alta densidade
para caracterizar adequadamente a dependncia espacial do atributo e, assim, a distncia
mxima entre amostras. Nos anos seguintes, pode-se diminuir a densidade o quanto for
possvel para se reduzir os custos da operao. Uma estratgia para a primeira amostragem
dispor, no campo, uma fileira transversal de pontos prximos entre si (Fig. 3.2). Essa tcnica
pode ser aplicada juntamente com a grade amostral, o que auxiliar a caracterizao da
dependncia espacial do atributo, facilitando, portanto, a interpolao e a definio do
tamanho da grade.

Fig. 3.2 Amostragem de solo em uma transversal da lavoura para auxlio na anlise
geoestatstica e dimensionamento da densidade amostral de grades futuras
Considerando que a primeira investigao deve ser mais detalhada e, portanto, mais cara,
pode ser empregada em apenas uma ou algumas reas representativas da paisagem e nos
tipos de solo predominantes na fazenda ou na regio, para posteriormente extrapolar os
resultados para as demais reas. Nessa rea-piloto, pode-se planejar a amostragem e
avaliar os seus resultados antes de sua adoo em toda a fazenda.
A escolha da densidade amostral adequada para o levantamento de algum parmetro
determinante para a qualidade do mapa final e da sua capacidade de representar

67

adequadamente a realidade. Especialmente na amostragem de solo em grade, muitas vezes

no utilizada nenhuma metodologia para a definio do nmero de amostras a serem
coletadas. Essa deciso tem se baseado meramente em indicadores econmicos, em
detrimento de fatores tcnicos. obvio que a densidade amostral no pode ser invivel
economicamente, porm deve ser capaz de representar adequadamente a variabilidade
espacial da rea, caso contrrio no h motivo para se adotar essa estratgia de investigao.
A amostragem georreferenciada de solo adotada no Brasil muitas vezes aplicada com
grades em torno de 3 ha a 5 ha por amostra e, em alguns casos, at maiores. Essa densidade
criticada pela comunidade acadmica que prega o dimensionamento de grades por meio da
anlise geoestatstica, as quais normalmente esto entre 0,5 ha e, no mximo, 2 ha por
amostra. Cherubin et al. (2015), por exemplo, indicaram grades amostrais no maiores do que
100 m entre pontos para caracterizar adequadamente a variabilidade espacial de fsforo e
potssio em uma rea de latossolo no Rio Grande do Sul.
A escolha de grades com baixa densidade oriunda do alto custo da amostragem em reas
extensas, muitas vezes com milhares de hectares. Nos Estados Unidos e pases da Europa,
as grades so normalmente mais densas do que no Brasil e, muitas vezes, prximas ao
recomendado pelos pesquisadores, j que as reas so menores e o desenvolvimento da AP
nessas regies j estabeleceu um patamar mais avanado de investigao das lavouras.
Independentemente disso, a amostragem em grade, mesmo com baixa densidade de pontos,
pode ser considerada um avano em reas nas quais se coletava apenas uma amostra em
centenas de hectares. Muitas vezes, apenas a adoo frequente de amostragem de solo
realizada em cada talho ou, ainda melhor, em subdivises dele, pode representar um avano
em reas de baixa tecnificao, embora ainda no se possa afirmar que des sa forma o
agricultor esteja praticando AP.
Alguns estudos evidenciaram o risco de se obter um produto final equivocado ao se adotar
grades amostrais com baixa densidade amostral. Na Fig. 3.3, so representados os mapas
finais obtidos a partir de amostragens de diferentes densidades de pontos. No campo, foram
coletadas amostras de solo na densidade em torno de 6 pontos hectare, que foram enviadas
para anlise de parmetros qumicos de fertilidade. Previamente elaborao do mapa final
de atributos qumicos do solo, foi realizado um raleamento dos pontos para simular a coleta
em densidades cada vez menores, at a densidade de aproximadamente 4 ha por amostra.
Os mapas de CTC (capacidade de troca de ctions) e V% (saturao por bases) gerados a
partir da grade mais densa representam a condio mais prxima realidade. medida que
o tamanho da grade aumenta (menor densidade amostral), nota-se que a diferena para o
mapa real se eleva gradativamente at o ponto em que no h mais nenhuma relao visual
entre os dois mapas.

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Em grades pouco densas, comum reconhecer grandes manchas no formato de um crculo

ao redor do ponto amostral, coloquialmente chamadas de olho de boi. Esse um caso tpico
de interpolaes tendenciosas, em que, dada a grande distncia entre as amostras, elas no
apresentam mais relao entre si e, portanto, a vizinhana em um ponto influenciada apenas
pelo valor daquela amostra. No caso da Fig. 3.3, os mapas de CTC e V% ainda sero
utilizados para a gerao de um terceiro mapa, o de recomendao das doses de calcrio,
que tambm apresentar os mesmos erros oriundos dos dois primeiros.
Vale ressaltar que, aps a definio da grade e a realizao da amostragem, no mais
possvel a comparao do mapa obtido com um mapa real como exercitado anteriormente
ou pelo menos com um mapa proveniente de uma densidade amostral maior, para
verificao da qualidade da amostragem. Nesse caso, o usurio simplesmente confia na
informao gerada para a tomada das prximas decises gerenciais. Logo, o correto
planejamento do esquema amostral fundamental para o sucesso da tcnica.

Fig. 3.3 Mapas de CTC e V% gerados a partir de diferentes densidades amostrais

Fonte: adaptado de Gimenez e Zancanaro (2012).
Definida a densidade amostral, o usurio pode optar pelo posicionamento do ponto dentro das
clulas da grade. A escolha da grade amostral regular (quadrada ou retangular) com pontos
equidistantes tem sido usual, pois facilita a navegao durante a coleta das amostras, porm
no regra. O arranjo entre os pontos e a posio deles dentro de cada clula pode

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apresentar as mais diversas variaes. Uma delas a alocao de pontos de forma aleatria
dentro da clula (Fig. 3.4), o que elimina a equidistncia entre eles. Embora esse arranjo
dificulte a navegao aos pontos, apresenta vantagens na anlise geoestatstica e
consequentemente na interpolao. Essa estratgia permite verificar a semelhana entre
pontos bastante prximos e entre pontos distantes, ou seja, caracterizar o efeito da distncia
na semelhana entre pontos. A regra que pontos mais prximos entre si sejam mais
parecidos do que pontos distantes. Essa caracterizao define a dependncia espacial do
parmetro que pode ser utilizada posteriormente na interpolao dos dados.
O mesmo efeito pode ser atingido ao se acrescentarem pontos adicionais prximo a alguns
pontos da grade regular (Fig. 3.4), o que tambm permite a melhor caracterizao da
dependncia espacial na etapa da anlise geoestatstica. Um acrscimo de 30% no nmero
de pontos parece ser uma quantidade interessante. Os dois artifcios (posicionamento
randmico de pontos na clula e adio de pontos na grade) podem melhorar a qualidade da
investigao, especialmente quando se empregam grades pouco densas na amostragem.
Contudo, obviamente, devem ser utilizados com bom senso, nunca em detrimento da
densidade amostral da grade, pois os seus benefcios podem variar caso a caso.

Fig. 3.4 (A) Grade regular; (B) alocao aleatria de pontos na clula; (C) adio de
pontos prximo aos pontos originais
Determinada a grade amostral, a equipe de amostragem deve navegar at os pontos por meio
de um receptor GNSS. O ponto encontrado no campo pode ser denominado ponto terico,
pois nunca se est exatamente sobre o ponto real. Sendo assim, serve apenas como uma
referncia para o local de coleta. Os erros inerentes ao GNSS e a prpria navegao geram
distores na determinao do local exato de amostragem receptores de navegao de
cdigo C/A, normalmente utilizados nessa tarefa, apresentam erros na ordem de 1 m a 5 m.
Por isso, em alguns casos, os usurios optam por registrar novamente as coordenadas do
ponto no campo, aps a coleta daquela amostra. Isso recomendado especialmente se o
ponto terico estiver em um local no adequado para amostragem, por exemplo, sobre um
terrao ou muito prximo a um carreador (na avaliao de solo). O ponto ento deve ser

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deslocado para um local adequado e sua nova coordenada, registrada no campo. Outro caso
que exige uma nova marcao de coordenadas quando h dificuldade de se chegar at o
ponto terico. Por exemplo, em culturas perenes, como caf ou laranja, a densidade de
vegetao nas fileiras de rvores pode impossibilitar a transposio de uma fileira,
especialmente quando se utiliza um veculo para deslocamento. Nesse caso, as amostras
podem ser coletadas em locais prximos aos pontos tericos, porm as novas coordenadas
devem ser registradas.
Em cada ponto da grade amostral, obtida uma amostra composta de subamostras. Elas
devem ser coletadas ao redor do ponto georreferenciado terico, dentro de um raio
predefinido (Fig. 3.5). Uma recomendao que sejam retiradas dentro de um raio ao redor
do ponto terico da mesma magnitude do valor do erro do receptor GNSS (1 m a 5 m para
receptores C/A), diluindo, assim, a incerteza no posicionamento da amostra.

Fig. 3.5 Grade amostral de pontos e raio de coleta de subamostras

O nmero de subamostras varia de acordo com o tipo de amostra, o volume de material
necessrio para anlise, o erro amostral e o rendimento operacional almejado. Quanto menor
o nmero de subamostras, maior o rendimento do trabalho, porm maior o risco de
contaminao da amostra ou o erro amostral. Na amostragem de solo, existe o risco de a
subamostra ser coletada em pequenas manchas de alta concentrao de elementos, por
exemplo, no sulco de semeadura ou em locais nos quais houve um derramamento acidental
de adubo. O maior nmero de subamostras diminui ou dilui esse risco. O erro tambm varia
de acordo com o parmetro avaliado, o que significa dizer que para cada parmetro tem-se
um nmero diferente de subamostras para se alcanar o mesmo nvel de certeza na

71

amostragem (Fig. 3.6). Por exemplo, uma boa avaliao do teor de fsforo normalmente
demanda uma alta quantidade de subamostras, uma vez que o seu comportamento imvel no
solo e sua alta variao em curtas distncias aumentam o risco de contaminao da amostra.
Por outro lado, a avaliao da matria orgnica que varia menos em curtas distncias, ou de
parmetros fsicos do solo que apresentam baixo risco de contaminao da amostra em
funo do local amostrado, necessita de uma menor quantidade de subamostras para atingir
o mesmo nvel de certeza na amostragem. Esse comportamento dificulta a escolha do nmero
de subamostras, uma vez que todos esses parmetros (diferentes elementos qumicos e
tambm parmetros fsicos do solo) muitas vezes so analisados a partir da mesma amostra
composta.

Fig. 3.6 Nvel de erro na amostragem de diferentes parmetros em relao ao nmero

de subamostras coletadas
Na amostragem convencional de solo, normalmente se recomenda em torno de 20
subamostras para gerar uma amostra composta que represente uma rea considerada
homognea, cerca de 20 ha. J na amostragem em grade por ponto no h um nmero
preestabelecido, mas tem sido usual em torno de dez subamostras por ponto. Vale lembrar
que existe pouca metodologia de coleta baseada em resultados de pesquisa. Os mtodos de
subamostragem, especialmente a quantidade de subamostras, normalmente so trazidos e
adaptados da amostragem convencional, que tem por objetivo representar grandes reas.
Quando se deseja representar apenas um ponto, certamente as curvas de erro amostral
versus nmero de subamostras so diferentes. Entretanto, a literatura sobre esse assunto
escassa e pouco se pode inferir sobre o nmero de subamostras na amostragem em grade.

72

Aps a coleta das amostras, elas so avaliadas para os parmetros de interesse e os

resultados obtidos so vinculados s respectivas coordenadas, uma etapa que exige cautela
para que no haja troca de amostras e coordenadas. A nica informao que pode vincular
os resultados da anlise com a sua respectiva posio geogrfica o nmero de identificao
(ID) da amostra. Em sistemas de amostragem de solo mais sofisticados, a identificao da
amostra pode ser realizada por meio de leitores ticos e sistemas de cdigos de barra
utilizados desde a coleta do material no campo at a anlise no laboratrio e a tabulao dos
resultados.
Para a gerao dos mapas finais, os dados so transferidos para um SIG no qual realizada
uma limpeza inicial dos dados, a interpolao para estimar valores nos locais no
amostrados, preenchendo assim toda a superfcie de rea , e finalmente a edio final do
mapa do atributo (detalhamento no Cap. 4).
Uma alternativa amostragem por ponto a amostragem por clula, recomendada quando o
nmero de amostras demandado no mtodo por ponto muito alto e se torna uma opo
invivel para o produtor. Dessa forma, a grade utilizada pode ser maior. Nessa estratgia, o
objetivo no mais representar o ponto, mas sim toda a rea da clula da grade, por meio de
um valor mdio. A quantidade de clulas em cada talho ser equivalente ao nmero de
amostras que se queira analisar e os formatos das clulas no precisam ser necessariamente
quadrados ou retangulares, podendo ser utilizados como referncia marcos fsicos no campo,
por exemplo, terraos.
As subamostras devem ser coletadas ao longo de toda a clula (e no mais ao redor de um
ponto), da maneira mais representativa possvel, para formar uma amostra composta de
clula. Pode-se adotar um caminhamento em zigue-zague, diagonal, ou simplesmente
aleatrio, contanto que haja um nmero adequado de subamostras distribudas ao longo de
toda a rea (Fig. 3.7). De maneira geral, a quantidade de subamostras deve ser maior quanto
maior o tamanho da clula.

73

Fig. 3.7 Amostragem por clula e coleta de subamostras

Ao contrrio da amostragem por ponto, nesse caso, no h interpolao para se gerar o mapa
final. A interpolao no passa de uma ferramenta de estimativa de valores em locais no
amostrados a partir de pontos conhecidos. Na amostragem por clula, no existe a entidade
pontos, tampouco lacunas no mapa a serem preenchidas pela interpolao. A coleta ocorre
ao longo de toda a rea, e no apenas ao redor de pontos georreferenciados. Portanto, toda
a rea da clula assume um nico valor mdio obtido por meio de uma amostra composta
representativa.
Essa diferena fundamental entre a amostragem por ponto e por clula deve ser reforada
para evitar confuses. De forma recorrente, praticantes de AP erroneamente misturam as
duas metodologias. Realizam a coleta de subamostras ao longo da clula e depois vinculam
a amostra composta a um ponto para realizar a interpolao. Em resumo, o objeto
representado na amostragem por ponto um ponto, enquanto na amostragem por clula
uma rea que no passvel de interpolao.
Cada mtodo apresenta aspectos positivos e negativos. A resoluo da informao no mapa
final maior na amostragem por ponto. O tamanho das quadrculas, definido pelo usurio na
etapa da interpolao, menor, geralmente entre 100 m2 e 400 m2, embora, caso a
amostragem seja mal planejada e/ou conduzida, a maior resoluo (tamanho dos pixels) no
implica melhor qualidade. J na amostragem por clula, a mxima resoluo o prprio
tamanho da clula, que ter alguns hectares cada uma (Fig. 3.8).

74

Por outro lado, a amostragem por clula pode ser uma boa alternativa econmica para
usurios com menor capacidade de investimento. Na amostragem por ponto, para que se
tenha uma boa confiabilidade na interpolao, normalmente necessria uma alta densidade
amostral, em torno de 0,5 ha a, no mximo, 2 ha por amostra (determinada pela avaliao
geoestatstica). Isso encarece o processo, tanto na etapa da coleta quanto, principalmente,
nas anlises laboratoriais. Para grades maiores (menor densidade amostral), embora sejam
mais atrativas economicamente, provvel que haja um erro grande nas estimativas durante
a interpolao. Nesse caso, a alternativa seria ento a amostragem por clula em que no se
utiliza a interpolao, mesmo que essa escolha diminua a resoluo do mapa.

Fig. 3.8 Mapas temticos gerados com base em amostragens (A) por ponto e (B) por
clula
importante lembrar que a escolha do mtodo de amostragem afetar no somente a
qualidade do mapa final de determinado atributo, mas tambm a prpria interveno em taxas
variveis. As recomendaes geradas pela amostragem por ponto apresentam maior
resoluo da informao, portanto as doses variam em curtas distncias, equivalentes ao
tamanho da quadrcula (da interpolao). J no que diz respeito quelas geradas pela
amostragem por clula, as doses variam apenas quando h transio entre as clulas.
Independentemente do mtodo de amostragem, o importante que a informao e a
consequente aplicao sejam as mais exatas possveis.
3.2.2 AMOSTRAGEM DIRECIONADA E POR UNIDADES DE GESTO DIFERENCIADA

75

Alm da amostragem em grade, ainda existem outras estratgias, como a amostragem

direcionada e a amostragem por unidades de gesto diferenciada (UGD), tema abordado no
Cap. 7 com mais propriedade. Nesses casos, o objetivo final no gerar mapas temticos,
mas sim fornecer informaes sobre locais especficos do campo que necessitam de
investigao. Na amostragem direcionada, as subamostras so coletadas ao redor de um
ponto georreferenciado com local predeterminado, guiado pela variabilidade de outro atributo.
A escolha desses locais baseada, geralmente, em mapas oriundos de uma informao
coletada em alta densidade, como o mapa de condutividade eltrica do solo, mapa de
produtividade ou imagem de satlite. Ainda, as amostras de solo podem ser guiadas pelo
mapa de classificao de solo da rea, se este tiver escala e detalhamento suficientes. O
mapa de produtividade tambm bastante til no direcionamento de pontos amostrais, pois
aquele com maior potencial para evidenciar reas problemticas ou de elevada
produtividade e que exigem investigao (Fig. 3.9). Podem-se alocar pontos amostrais dentro
de manchas de baixa produtividade para investigao do nvel de nutrientes no solo ou
ocorrncia de pragas e doenas, por exemplo. Ao mesmo tempo, nas regies de alta
produtividade, podem-se verificar os fatores que favoreceram o bom resultado em produo.
A interpolao desses dados no o foco dessa estratgia, mas pode ser considerada se
houver pontos no muito distantes entre si e dependncia espacial entre eles.
Na amostragem por UGD, a coleta realizada dentro de reas delimitadas e as subamostras
so ento distribudas ao longo dessa rea (Fig. 3.9), semelhantemente ao que feito na
amostragem por clula, ou mesmo na amostragem convencional. A delimitao da UGD
segue metodologias elaboradas baseadas em histrico de dados georreferenciados
(detalhamento no Cap. 7), dividindo a rea em classes de potencial produtivo (alto, mdio e
baixo, por exemplo). Essas reas so caracterizadas por apresentarem baixa variabilidade
espacial dentro delas e tambm apresentam certa consistncia de potencial produtivo ao
longo do tempo. Dessa forma, necessitam apenas de uma ou poucas amostras compostas
para a sua representao.
A utilizao desses mtodos de amostragem recomendada para reas que j apresentam
um histrico de dados suficiente para o bom conhecimento da sua variabilidade. Ou seja, no
h necessidade da aplicao de grades amostrais (muitas vezes chamadas de grades
cegas, por no terem nenhum direcionamento prvio) para mapear os fatores de interesse.
A amostragem, nesse caso, serve apenas como ferramenta de monitoramento ou subsdio na
compreenso de relaes causas e efeito.
De maneira geral, para investigao de aspectos relacionados ao solo e aplicao de
fertilizantes e corretivos em taxas variveis, pode-se recomendar que a amostragem em grade
(por clula ou por ponto) seja aplicada para reas em processo inicial de adoo da AP, em
que h pouco ou nenhum conhecimento da variabilidade da rea. Nessa etapa, as

76

intervenes em taxas variveis devem equilibrar minimamente a variabilidade espacial de

fatores qumicos de fertilidade. Na medida em que so acumulados dados georreferenciados
(mapas de produtividade, textura e condutividade eltrica do solo, relevo, entre outros), podese mudar de estratgia, direcionando as amostras apenas para os locais de interesse ou por
UGD. Essa ltima estratgia diminuir os custos com coleta e anlise de amostras e ser
utilizada para monitorar e manejar a variabilidade remanescente, aquela oriunda de fatores
no antrpicos e imutveis com que, invariavelmente, o agricultor ter que conviver durante
os anos de produo.

Fig. 3.9 Amostragem direcionada (A) por mapa de produtividade e (B) por unidade de
gesto diferenciada
3.3 EQUIPAMENTOS PARA AMOSTRAGEM DE SOLO
A quantidade de amostras de solo demandada na AP, especialmente quando se utiliza a
amostragem em grade, alta se comparada amostragem aplicada nos mtodos
convencionais. Dessa forma, embora os equipamentos convencionais de amostragem
tambm possam ser empregados na AP (trado e sonda, por exemplo), necessrio aumentar
o rendimento da operao por meio de sistemas mecanizados e automatizados de
amostragem que so mais rpidos e eficientes. Uma diversidade de solues tem surgido no
mercado, tornando a coleta de solo operacionalmente vivel, mesmo para grades de alta
densidade amostral. O aumento no rendimento advm do uso de fontes de potncia para
acionamento dos amostradores, de veculos apropriados para o deslocamento no campo e
at de sistemas totalmente automatizados para coleta, identificao e acondicionamento das
amostras.

77

O aparato necessrio na amostragem composto de um equipamento amostrador, material

para identificao (etiquetas, canetas etc.) e armazenamento das amostras (sacos plsticos
ou caixas de papelo), um veculo para transportar equipamentos e operadores pelo campo
(no essencial, mas extremamente til) e, obviamente, um receptor GNSS e um desenho
do esquema amostral para navegao at os locais de coleta.
O equipamento amostrador conceitualmente dividido em duas partes: uma fonte de potncia
para o seu acionamento, ausente nos tradicionais amostradores manuais, e o elemento
sacador da amostra, que inserido no solo para a retirada do material. Como fontes de
potncia, tm-se principalmente motores de combusto interna, que so autnomos, e os
motores eltricos, hidrulicos e pneumticos, os quais necessitam de uma fonte externa. Os
amostradores acionados por motores eltricos so geralmente mais leves e prticos, porm
menos potentes, o que pode ser um fator limitante em solos mais pesados ou compactados.
A potncia maior para os equipamentos acionados por motor de combusto interna ou
hidrulico, tornando vivel a coleta em solos de difcil penetrao. Por outro lado, podem ser
mais pesados e mais difceis de operar manualmente, em especial os hidrulicos, devido
fonte de potncia externa.
Como elemento sacador, tm-se os trados de rosca, caneca ou holands e caladores ou
sondas. A escolha do tipo de sacador depende da sua compatibilidade com o sistema
mecanizado utilizado e tambm do tipo de solo a ser amostrado. Os mais comuns em sistemas
mecanizados de amostragem so os trados de rosca e caladores. O primeiro pode se ajustar
s mais diversas texturas de solo e umidade por meio de roscas com diferentes configuraes
de passo, rotao e dimetro, j o segundo uma boa alternativa para coleta de amostras
estratificadas em profundidade, porm mesmo com um alto suprimento de potncia, a coleta
pode ser dificultada em solos compactados.
Os veculos utilizados no transporte de equipamentos e carregamento de amostras tambm
so variados. comum a utilizao de caminhonetes, veculos utilitrios, tratores ou
quadriciclos, com destaque para o ltimo, que se popularizou entre as empresas prestadoras
de servios de amostragem georreferenciada. O equipamento amostrador pode estar
acoplado ao veculo, em sistemas mais automatizados, ou ser simplesmente carregado e
transportado por ele.
As combinaes entre fontes de potncia, sacadores e veculos so as mais diversas,
apresentando diferentes nveis de sofisticao, de automao e, consequentemente, de custo
(Fig. 3.10). Os sistemas podem ser operados manualmente, parcialmente automatizados ou
totalmente automatizados. A automao pode ocorrer na etapa da coleta da amostra
(acionamento automtico do sistema sacador) e tambm na organizao e identificao das
amostras. Certamente, a escolha do equipamento de amostragem depende da capacidade
de investimento, demanda de trabalho e rendimento operacional almejado.

78

Fig. 3.10 (A) Trados de acionamento manual; (B) amostradores motorizados, de

combusto interna (esquerda) e acionamento eltrico (direita); (C) amostrador
hidrulico acoplado em quadriciclo
3.4 AMOSTRAGEM DE OUTROS FATORES DE PRODUO
Como apresentado anteriormente, a amostragem pode ser empregada na investigao de
inmeros parmetros de interesse agronmico. O mesmo ocorre na amostragem
georreferenciada utilizada na AP. Embora a amostragem de solo tenha se destacado no uso
dessa tcnica, alguns outros fatores tambm tm sido abordados, tanto na pesquisa quanto
por usurios no campo.
Muitas pragas e doenas apresentam alta variao no campo, especialmente aquelas que
ocorrem em reboleiras. Embora essa caracterstica dificulte o mapeamento, os tratamentos
fitossanitrios aplicados em taxas variveis podem oferecer ganhos econmicos e ambientais
significativos, pois possvel evitar aplic-los em locais que no apresentam esse tipo de
problema. Assim, o manejo de pragas e doenas em uma lavoura pode ser extremamente
beneficiado com o uso do georreferenciamento e mapeamento de sua variabilidade espacial.
Esse tipo de amostragem vem sendo utilizado, por exemplo, na aplicao de acaricida em
taxa varivel para controle de caro da leprose em reboleiras na cultura dos citros e na
aplicao de inseticida em taxa varivel para controle de Sphenophorus levis em reboleiras
na cultura da cana-de-acar. Embora a etapa de investigao possa ser extremamente
laboriosa, o alto custo de alguns agroqumicos e seus potenciais impactos ambientais podem
encorajar a adoo da amostragem georreferenciada e da tecnologia de aplicao em taxas
variveis.
O procedimento de coleta e levantamento da ocorrncia de pragas e doenas deve seguir,
sempre que possvel, os mesmos mtodos convencionais de amostragem desses flagelos. O
georreferenciamento feito por meio de um receptor GNSS convencional ou mesmo com um
receptor embutido no prprio coletor de dados j utilizado pela equipe de amostragem. A
estratgia de investigao pode seguir a amostragem em grade ou direcionada, por exemplo,

79

ou ento, quando o levantamento for realizado por meio de inspeo da lavoura, o

georreferenciamento da informao ser feito somente quando for observada a ocorrncia da
praga ou doena investigada.
Especialmente no mapeamento de pragas, o principal gargalo a alta mobilidade de alguns
insetos, que faz com que muitas vezes o mapa gerado pela amostragem no represente a
ocorrncia da praga no campo no momento da aplicao. Estudos do comportamento do
inseto e sua distribuio espacial so essenciais para a definio da estratgia de
amostragem e, consequentemente, determinam o sucesso da aplicao em taxa varivel.
Outro fator que tem sido amplamente estudado no contexto da AP a compactao do solo.
O indicador indireto mais utilizado na sua investigao a resistncia do solo penetrao,
obtida com sensores denominados penetrmetros, os quais medem o ndice de cone, uma
relao entre a fora aplicada para a penetrao e a rea basal do cone. A amostragem
georreferenciada em grade uma alternativa para o mapeamento desse parmetro, mas tem
apresentado algumas dificuldades. necessrio realizar leituras em uma grande quantidade
de subamostras em razo da dificuldade de se representar o ponto amostral a partir do ndice
de cone, cuja rea de medio extremamente pequena (rea do cone e sua interface com
o solo). Alm disso, a alta variao desse parmetro em curtas distncias demanda uma
densidade amostral alta, o que pode inviabilizar a operao (Fig. 3.11). Embora apresente
restries, a amostragem georreferenciada permanece uma ferramenta importante para a
avaliao desse fator em aplicaes de AP.
Especialmente no mbito acadmico, a amostragem georreferenciada tambm tem sido
empregada no mapeamento da produtividade, para culturas em que no h colheita
mecanizada nem monitores de produtividade, assim como na avaliao de parmetros de
qualidade do produto colhido.
A amostragem georreferenciada um tipo de investigao bastante verstil, pois pode ser
empregada para os mais diversos fatores agronmicos utilizando diferentes estratgias no
levantamento de dados. Essa foi uma das primeiras formas de investigao utilizadas na AP
desde o surgimento dos sistemas de localizao. Aps alguns anos de des envolvimento,
casos de sucesso e insucesso foram relatados na pesquisa, o que gerou um conhecimento
slido sobre suas vantagens e limitaes. Atualmente, nota-se que a academia tem guiado o
desenvolvimento de ferramentas de investigao para outro sentido. Sensores dos mais
variados tipos so capazes de levantar uma quantidade de informaes muito maior do que
a amostragem georreferenciada (detalhamento no Cap. 5). Quando bem calibrados, fornecem
mapas mais confiveis e muitas vezes mais baratos. Nesse sentido, a tendncia que os
sensores tenham um papel cada vez maior dentro da AP, substituindo gradativamente
algumas ferramentas tradicionais de amostragem.

80

Fig. 3.11 Erro amostral em leituras de ndice de cone versus nmero de subamostras
por ponto
Fonte: adaptado de Molin, Dias e Carbonera (2012).

81

4 Sistemas de informaes geogrficas e anlise espacial de dados

4.1 SISTEMAS DE INFORMAES GEOGRFICAS E A AP
Grande quantidade de dados deve ser levantada de forma espacializada quando lavouras so
conduzidas sob os preceitos da AP, ao contrrio do que ocorre na gesto convencional. Esses
dados podem ser coletados de forma densa, como no caso do mapeamento da produtividade,
ou esparsos, como na amostragem de solo em grade. Independentemente da varivel
analisada e da densidade dos dados, o resultado final busca representar a variabilidade
espacial de determinado fator. Porm, esses dados s se tornam informao til se
devidamente processados e analisados.
A informao espacializada, aquela com posio (coordenadas) conhecida no espao, a
exigncia bsica em atividades relacionadas AP. No entanto, esse tipo de informao
particularmente mais complexo do que as informaes com as quais os agricultores esto
acostumados, pois sempre se basearam na mdia de uma lavoura ou de uma fazenda. As
informaes espacializadas envolvem os conceitos de o que e onde. Historicamente, essas
questes tm sido tratadas com o desenvolvimento das tcnicas de preparao de mapas.
importante destacar que o conceito de mapa, no contexto da AP, refere-se a uma
representao visual, geralmente em duas dimenses, de uma informao relativa a uma
lavoura ou regio; mapas bem construdos devem conter ttulo, legenda e indicaes de
escala e direo (rosa dos ventos).
Em AP, entretanto, apenas a obteno de um mapa de um determinado fator no informao
suficiente para a gesto localizada, j que necessrio identificar por que certo fenmeno
est ocorrendo. Somente assim o tratamento localizado ser executado de forma eficiente.
Para que os dados obtidos se transformem em informaes confiveis e, na maioria das
vezes, em mapas, necessrio bastante critrio na anlise dos dados e a utilizao de
mtodos adequados para a preparao do produto final, como tcnicas geoes tatsticas e
interpolaes apropriadas para cada situao. Dessa forma, os usurios de AP enfrentam o
desafio constante de analisar grande quantidade de dados e transform-los em informao
que possa representar algum tipo de ganho gerencial.
Para suprir essa demanda, existem os Sistemas de Informao Geogrfica (SIGs), ou
Geographic Information System (GIS), referindo-se a softwares com capacidade de
organizao e anlise espacial dos dados, bem como a produo de mapas.
O termo SIG genericamente usado para se referir a sistemas que realizam o tratamento
computacional de dados georreferenciados e armazenam suas geometrias e atributos. Numa
viso abrangente, os SIGs so compostos de uma interface com o usurio; entrada e edio
de dados; funes de anlise de dados, de processamento grfico e de imagens; visualizao

82

e plotagem; armazenamento e recuperao de banco de dados georreferenciados,

geralmente organizados em camadas de informao (Druck et al., 2004).
No entanto, difcil encontrar uma definio nica do que seja um SIG. Alguns autores
defendem que apenas se qualifica como tal quando h recursos humanos envolvidos, caso
contrrio os softwares so apenas ferramentas de geoprocessamento (Figueirdo, 2005). De
acordo com esse conceito, Miranda (2005) aponta que um verdadeiro ambiente SIG tem
componentes de informtica, variados mdulos de aplicao e recursos humanos, que devem
estar em equilbrio para o sistema funcionar satisfatoriamente, o que remonta ideia mais
ampla de que qualquer sistema de informao complexo e composto de vrias partes, no
apenas de um software. Esse mesmo autor apresenta uma abrangente discusso sobre as
diversas definies quanto ao que um SIG, mas afirma que todas elas convergem para o
fato de que SIG um sistema que trabalha com informaes geogrficas. Independentemente
disso, no mbito da AP, o usurio precisa compreender o SIG como um sistema
computacional que possibilita tratar as informaes georreferenciadas obtidas em campo,
permitindo anlises espaciais e modelagens, gerando mapas, normalmente por meio de
interpolaes. Dessa forma, o SIG ser tratado de forma simplificada como um software capaz
de realizar essas funes.
Em AP, qualquer ponto amostral se inicia ao menos com os dados de latitude e longitude.
Associada a esse, comum a presena de um ou muitos atributos ou caractersticas locais.
Um exemplo disso o conjunto de dados oriundo do mapeamento de produtividade, os quais
so formados pelos valores de produtividade, de umidade do gro, de largura de corte, entre
vrios outros. Ainda, muitas vezes demandado associar a esse dado de produtividade um
valor obtido em outros levantamentos, como o teor de clcio, magnsio, fsforo, um valor
altimtrico, um dado de refletncia da vegetao, declividade, a presena ou grau de
infestao de uma determinada planta daninha ou qualquer outro atributo que merea ser
investigado.
Desse modo, no s os dados, mas a forma de manipulao e anlise dos dados oriundos de
prticas de AP, em sua essncia, no diferem daqueles advindos de outras aplicaes. Tratase sempre de pontos, linhas ou polgonos. As linhas representam rodovias, carreadores,
terraos e outros; os polgonos so usados para delimitar o contorno dos talhes ou de
parcelas de lavouras que representem um fato qualquer; os pontos, com suas coordenadas,
invariavelmente carregam consigo outros dados, como fertilidade do solo, altitude,
produtividade etc. Assim, o conjunto de pontos e os seus dados so representados por uma
matriz, na qual cada ponto no caso, o ponto 1 composto de seus valores x1, y1, z11,
z12, z1n, e z representa os valores que acompanham as coordenadas x e y, como os dados
do mapeamento de produtividade.

83

Dessa forma, quaisquer SIGs podem ser utilizados na agricultura, j que permitem diferentes
tipos de anlise e operaes entre camadas de informao. No entanto, o mercado de SIG
tem se mostrado bastante responsivo, oferecendo solues personalizadas para aplicaes
especficas.
4.1.1 SIGS DEDICADOS AP
Com o surgimento de atividades de mercado associadas AP no incio da dcada de 1990,
rapidamente surgiram SIGs dedicados a essa rea. O que os diferencia dos SIGs genricos
so exatamente as opes de terminologias especficas da rea e a facilidade com que
algumas operaes corriqueiras em AP so executadas, alm da existncia de interfaces para
os sistemas que geram dados no meio agrcola. Por exemplo, um monitor de produtividade
normalmente gera dados em um formato proprietrio, que somente so acessveis com um
programa do fornecedor do monitor. Porm, os desenvolvedores de SIG para AP interagem
com os grandes fornecedores do setor e oferecem em seus produtos as interfaces
necessrias para converter os dados quando carregados ou importados. Especialmente os
usurios que trabalham com extensas reas e que j adotam monitores de produtividade
encontram em um SIG dedicado a agilidade necessria no encontrada em sistemas
genricos. Da mesma forma, na fase final do processo de anlise so geradas as prescries
na forma de mapas, os quais sero utilizados em equipamentos de campo. Muitos desses
equipamentos responsveis pelas intervenes localizadas tambm trabalham com formatos
prprios de arquivos, sendo que um SIG dedicado pode ser capaz de gerar os arquivos em
seu formato final. Na ausncia destes, necessrio utilizar os programas de converso
oferecidos pelos fornecedores dos equipamentos, representando etapa adicional no
processo.
A versatilidade e a facilidade dos SIGs dedicados a operar com dados proprietrios so
desejveis tambm para prestadores de servios, j que demandada anlise de grande
quantidade de dados de diferentes propriedades ou regies. Nesse caso, tambm
importante o aspecto operacional, relacionado hierarquia de organizao dos dados. Haver
uma grande quantidade de propriedades agrcolas, cada uma com as suas lavouras (talhes),
e tudo deve ser organizado de forma ordenada no tempo (vrias safras). Similarmente, todos
esses dados precisam ser salvos em cpia de proteo, sem risco de perda das tarefas j
executadas, como a edio de contornos de lavouras, limpeza inicial de dados, gerao dos
mapas de fertilidade, entre vrias outras. A facilidade de gerar uma cpia de segurana,
salvando tambm as tarefas j executadas, garante a continuidade do trabalho por outros
executores, o que em muitos casos providencial, especialmente em grupos de trabalho com
vrias pessoas envolvidas.

84

No mercado agrcola, tambm h softwares derivados de outras aplicaes, especialmente

da rea de gesto de mquinas e de controle de custos de produo. Alguns desses
programas evoluram para aplicaes de gerao de grades amostrais e interpoladores para
a gerao de mapas. No entanto, no se caracterizam como SIG, principalmente devido sua
limitao quanto disponibilidade de ferramentas de anlise dos dados, no permitindo, por
exemplo, operaes entre camadas (lgebra de mapas).
Em suma, na seleo de um SIG para uso em aplicaes agrcolas dedicadas gesto da
variabilidade espacial das lavouras, alguns aspectos so relevantes e merecem ser
considerados pelo usurio. Nesse contexto, a disponibilidade e a praticidade de uso das
ferramentas de tratamento e anlise de dados so fundamentais. interessante que o SIG
apresente ferramentas para anlises geoestatsticas, pois isso evita a necessidade de
exportar os dados para programa de anlise especfico e depois retorn-los ao SIG para a
preparao dos mapas. Ainda, para explorar as informaes advindas de dados primrios,
como amostragens de solo ou planta, so requeridos recursos que permitam anlises de
correlaes e regresses entre fatores, com a finalidade de explorar as relaes entre causas
e efeitos na busca de respostas variabilidade espacial das lavouras.
Em alternativa aos SIGs convencionais, que possuem todo o banco de dados de um projeto
vinculado ao computador no qual o SIG est instalado, restringindo ou dificultando seu uso a
um grupo de pessoas ou usurio que se ausentar de seu escritrio, vem surgindo os servios
via web para inmeras aplicaes. Na agricultura, esse tipo de servio j oferecido e
consiste basicamente em acesso remoto a funes de processamento, anlise de dados
espacializados e gerao de mapas, os quais podem ser acessados de qualquer computador
conectado internet. Nesse caso, a interatividade entre o usurio e o sistema essencial
para o bom proveito da tcnica e composto de menus, equaes pr-definidas e
configuraes que podero ser amplas ou restritas, dependendo do provedor.
A evoluo, no somente dos recursos de SIG, mas tambm do universo de usurios, tem
sido marcante. O Departamento de Trabalho dos Estados Unidos, como afirmado por Berry
(2007), elegeu as tecnologias geoespaciais como um dos trs grandes avanos tecnolgicos
na agricultura deste sculo, juntamente com a nanotecnologia e a biotecnologia. Logo, a
previso de que os sistemas que hoje permitem trabalhar com trs dimenses (X, Y e Z)
num futuro prximo possibilitaro levar em considerao tambm a varivel tempo (4D).
Dessa forma, ser possvel modelar os ambientes evolutivamente, o que ser um avano para
as aplicaes em AP.
4.1.2 FORMAS DE REPRESENTAO DOS MAPAS
Historicamente, os mais variados tipos de mapas sempre foram bem representados por linhas.
Porm, nas aplicaes agrcolas, florestais, ambientais, entre outras, as linhas no so fiis

85

aos fatos, os quais no acontecem de forma estanque e rgida. A representao da transio

entre dois tipos de solo, por exemplo, seria mais apropriadamente representada por uma
transio tnue, e no por uma linha absoluta. A linha artificial e apenas sintetiza uma
probabilidade.
Nesse aspecto, a diferenciao entre modelo de dados vetorial e raster merece ser detalhada
(Fig. 4.1). O mapa vetorial se aproxima dos antigos mapas desenhados manualmente,
representando pontos e linhas como uma srie de coordenadas X e Y. J o mapa rasterizado
estabelece uma grade imaginria e atribui valores para as informaes em cada quadrcula
ou pixel. No formato vetorial, as linhas so estanques, j no formato raster cada pixel contm
um valor, simulando de forma mais natural as transies entre nveis de qualquer atributo que
se queira representar.

Fig. 4.1 Comparao entre mapas de saturao por bases (V%) no solo nos formatos
(A) raster e (B) vetorial
No formato vetorial, segmentos de linhas definem polgonos, os quais, em operaes de
anlise comparativa entre mapas, por exemplo, so testados para verificar se ocorrem
cruzamentos. Quando um polgono de um mapa cruza com o de outro mapa, uma nova
combinao poligonal indicada e, para isso, a trigonometria utilizada para computar as
coordenadas X e Y das interseces e operaes matemticas so realizadas entre os
respectivos valores dos atributos envolvidos. No formato raster, isso acontece de forma mais
fcil e clara, j que os pixels esto regularmente dispostos e apresentam a mesma localizao
em todos os mapas (desde que corretamente definidos pelo usurio), carregando o valor de
cada atributo envolvido, na forma de uma matriz (Fig. 4.2). Nesse caso, as operaes entre
mapas so realizadas pixel a pixel e o resultado uma nova coluna na matriz de dados, para
um novo atributo derivado.
importante lembrar que todo dado georreferenciado coletado ou criado com base em um
sistema de referncia, o qual pode ser entendido pelo formato das coordenadas (geogrficas,

86

UTM etc.) e o modelo de elipsoide (datum), termos que so abordados no Cap. 1. Camadas
de informao (mapas) criadas sob diferentes referncias podem ser analisadas e operadas
matematicamente entre si dentro de um SIG, j que a maioria deles realiza as converses
necessrias, desde que essa informao esteja contida no dado original ou que o usurio
saiba indic-la. Desse modo, para a importao, processamento e exportao de dados em
SIG, necessrio conhecer quais as referncias utilizadas na obteno dos dados originais e
em quais foram trabalhados. Quando esse cuidado na converso ou na seleo das
referncias no tomado, podem ocorrer erros na sobreposio e na geometria de mapas,
alm de falhas no processamento.
Destaca-se que frequentemente ocorrem pequenas alteraes de posio entre os dados
analisados, as quais so ocasionadas pela seleo incorreta das referncias quando da
importao/exportao desses em SIG. No entanto, o usurio desatento ou com pouco
conhecimento pode associar incorretamente tais discrepncias inexatido do GNSS
utilizado na obteno dos dados, prejudicando toda a anlise.

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Fig. 4.2 Matriz de dados (tabela com linhas e colunas com valores para cada pixel) e
camadas de informao (mapas em formato raster) que permitem a gesto localizada
da lavoura
4.2 ANLISE DOS DADOS
A anlise de dados espacializados precisa ser efetuada de forma rigorosa para a correta
transformao de um conjunto de dados em uma informao til gesto. Para exem plificar
a forma clssica de utilizao de SIG na anlise de dados e obteno de mapas de

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intervenes localizadas no mbito da AP, toma-se o exemplo da amostragem de solo

georreferenciada em grade. Nesse contexto, o SIG necessrio em vrias etapas do
processo: i) planejamento da grade amostral; ii) anlise espacial exploratria dos dados; iii)
modelagem do comportamento espacial de cada atributo; iv) obteno das superfcies
interpoladas; v) anlise das superfcies obtidas; vi) recomendao da interveno.
A gerao da grade amostral de solo dentro dos limites da lavoura deve ser criteriosamente
planejada e estabelecida para que todos os pontos tenham seu mximo aproveitamento, de
forma que representem fielmente a rea de estudo (Cap. 3). O mapa representando a
localizao dos pontos amostrais deve ser explorado para visualizar e, se necessrio,
deslocar pontos de suas posies originais para melhorar a representatividade da
amostragem. Isso pode ser inteiramente realizado com o uso de um SIG, especialmente
dentro daqueles dedicados AP, j que fornecem ferramentas especficas para gerao de
grades amostrais, permitindo a definio da densidade amostral e o seu arranjo e
posicionamento dentro do talho. Aps a coleta das amostras e respectiva anlise laboratorial,
esses dados devem ser unidos queles das coordenadas de cada ponto e ento submetidos
anlise descritiva e exploratria dos resultados obtidos pelo laboratrio.
Normalmente, os valores de um determinado atributo em cada ponto so interpolados,
gerando superfcies contnuas formadas por pixels com o tamanho definido pelo usurio, os
quais permitem a avaliao da distribuio espacial de cada atributo na rea em estudo.
Assim, interpolao em AP o procedimento pelo qual se estimam valores de uma varivel
em regies no amostradas, com base em sua vizinhana amostral (ver item 4.2.3).
Depois de construda a superfcie interpolada de cada atributo, so realizadas anlises visuais
ou numricas, interpretaes e, finalmente, estabelecidas as possveis recomendaes.
Frequentemente, para a obteno de um mapa de recomendao, necessrio integrar a
informao contida em diferentes mapas de atributos por meio da lgebra de mapas. Com
isso, novos mapas so gerados, mas nessa etapa j sero mapas de intervenes.
4.2.1 ANLISE EXPLORATRIA DOS DADOS
Antes de se realizar qualquer inferncia sobre os dados obtidos, necessrio realizar a sua
anlise descritiva e exploratria, independentemente de eles terem sido coletados de forma
esparsa, como a amostragem de solo em grade, ou em grande densidade, como os dados de
produtividade. Essa etapa possui duas principais finalidades: identificar erros e valores
discrepantes (valores anmalos, outliers) e obter um entendimento preliminar do
comportamento dos dados.
A identificao de erros nos dados, ocasionados principalmente por falhas em equipamento,
essencial e foi descrita no Cap. 2, na seo 2.7, que trata de filtragem de dados de
produtividade. Independentemente do equipamento usado, deve-se atentar para o

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funcionamento de todos os componentes do sistema e a sua correta configurao e

calibrao. Entretanto, nem sempre essa busca por erros oriundos de falhas no sistema
permite a identificao de valores discrepantes, os quais tendem a influenciar muito as
estimativas realizadas com base na vizinhana (interpolao). Para tanto, algumas formas de
anlise exploratria auxiliam sua identificao e eliminao.
Qualquer anlise de dados deve iniciar observando-se a estatstica descritiva dos dados. Com
ela, algumas informaes importantes sobre o conjunto de dados so obtidas, como mdia,
mediana, desvio padro, varincia, coeficiente de variao, valores mximo e mnimo, nmero
de pontos, curtose e assimetria da distribuio, entre outros. Apenas com essas informaes
simples j se pode ter ideia da amplitude dos dados e determinar se ela aceitvel, assim
como realizar inferncias sobre sua variao e distribuio.
Todos esses parmetros fornecidos pela estatstica descritiva podem ser inferidos por meio
da anlise visual de diferentes formas de grficos. Para tal, os mais rotineiramente utilizados
so os histogramas e os diagramas de caixa (boxplot). No diagrama de caixa, a distribuio
do conjunto de dados dividida em quartis, comparando-os com a mdia e mediana, e
favorecem a identificao de valores anmalos, quando estes aparecem em pequena
quantidade (Fig. 4.3A).
Quando se trabalha com dados densos, muitas vezes apenas as solues anteriores no so
suficientes para identificar todos os erros que ocorreram durante a coleta de dados. Para isso,
a anlise do histograma (ou diagrama das frequncias) fundamental. Ele permite, alm da
identificao de valores anmalos, avaliar a qualidade dos dados, ou seja, o rudo existente
neles (Fig. 4.3B). Ainda, com base no seu comportamento, pode-se obter uma primeira ideia
se a varivel analisada relativamente homognea, com distribuio prxima da normal (uma
nica moda, Fig. 4.3C), ou com bastante heterogeneidade nos dados, ou mesmo rudos,
apresentando histogramas bi ou multimodal (Fig. 4.3D).
Com a ajuda do histograma, pode-se optar pela eliminao de limites extremos ou
inconsistentes (Fig. 4.3C). Isso pode ser feito, por exemplo, retirando-se um (corte extremo),
dois ou at trs (corte conservador) desvios padro acima e abaixo da mdia ou mediana. A
vantagem dessa tcnica que os valores discrepantes so geralmente removidos, mas, ao
mesmo tempo, podem-se retirar dados relevantes anlise, principalmente quando adotado
um limite de corte mais extremo (um desvio padro), o que acarreta perda de detalhamento e
qualidade da informao final. Problema semelhante acontece quando h presena de
histograma bi ou multimodal e, nesse caso, os cortes apenas de valores extremos no so
recomendados.

90

Fig. 4.3 Grficos utilizados para a anlise exploratria dos dados: diagrama de caixas
(boxplot) do teor de fsforo (P) no solo. Em (A), a linha tracejada indica a mdia dos
dados e os pontos indicam valores discrepantes; (B) apresenta o histograma com
distribuio inconsistente, ou seja, muito rudo nas mensuraes da produtividade; (C),
o histograma com distribuio prxima normal, mas com valores suspeitos na
produtividade, abaixo de 1.000 kg ha-1, indicado pela seta; (D), o histograma com
distribuio bimodal da produtividade
Todas essas solues estatsticas tm suas vantagens especficas, principalmente
relacionadas praticidade, mas podem eliminar pontos de interesse. Por isso, sempre
aconselhvel analisar a distribuio espacial desses pontos tidos como anmalos e verificar
se realmente discrepante a sua vizinhana. Essa anlise pode ser visual, por meio da
verificao dos valores dos pontos em relao sua vizinhana, tentando encontrar padres
de comportamento, ou ento ser realizada por meio de anlise da variao dos pontos em
relao a seus vizinhos, geralmente a partir de ferramentas especficas de anlise de dados.
A primeira mais efetiva na anlise de dados ralos, como aqueles derivados de amostragem
de solo em grade (Fig. 4.4), enquanto a segunda permite a anlise de denso conjunto de
dados de forma mais prtica (Spekken et al., 2013).

91

Fig. 4.4 Mapa de pontos de anlise de solo (CTC) mostrando pontos com valores
discrepantes identificados pela sua posio e vizinhana (indicados pelas setas)
4.2.2 ANLISE DAS INFORMAES OBTIDAS
Os programas de SIG trabalham associando uma posio geogrfica com seus atributos.
Assim, permitem lidar com vrios atributos para um mesmo local ao mesmo tempo, podendo
estes serem visualizados em camadas de informao, na forma de um mapa sobre o outro.
Nesse caso, as operaes primitivas, como adio, diviso etc., so realizadas entre essas
camadas, de acordo com a finalidade. Para tanto, o mais usual a utilizao de mapas
interpolados no formato raster, os quais permitem a implementao de equaes integrando
vrios atributos para cada pixel do mapa (Fig. 4.5).

92

Fig. 4.5 lgebra de mapas: mapas de CTC e saturao por bases (V%), seguindo o
clculo da recomendao de calagem (NC) pelo mtodo da saturao por bases, tendo
como meta a V% = 70%
Existe uma grande quantidade de aplicaes e de manipulaes normalmente demandadas
ao se trabalhar dados que visam ao gerenciamento localizado das lavouras. Em relao aos
dados de produtividade, por exemplo, ao se colecionar mapas de vrias colheitas sucessivas,
surge a curiosidade ou a necessidade de se comparar as safras entre si. Se as culturas no
so as mesmas, tem-se um desafio a mais, j que difcil comparar culturas com diferentes
potenciais produtivos (soja e milho, por exemplo). Assim, podem-se computar as
produtividades relativas para cada safra, o que elimina a influncia de fatores externos, como
a diferena de produo entre culturas distintas e anos com produtividades variadas
causadas, por exemplo, por condies climticas atpicas. Para tanto, calcula-se a
produtividade mdia da rea e, com base nela, a porcentagem de cada pixel em relao a
essa mdia, e alguns SIGs dedicados realizam essas operaes de forma automtica. Com
os valores de produtividades relativas para cada safra, pode-se calcular a mdia e o desvio
padro dos valores relativos para cada quadrcula e, finalmente, o coeficiente de variao, o
qual representa a variabilidade temporal na produtividade. Mais detalhes sobre esses

93

procedimentos podem ser obtidos em Molin (2002). Com a mesma finalidade, pode-se
trabalhar com diferentes formas de normalizao dos dados, como a normalizao pela mdia
(autoescalonamento centrado pela mdia, Eq. 4.1), a qual permite no s tratar dados dentro
da mesma unidade, mas tambm compara a distribuio destes conforme o grau de
variabilidade existente na rea.

em que:
Prodnormalizada o valor adimensional da produtividade normalizada pela mdia;
Prodponto o valor de produtividade do ponto em questo;
Prodmdia o valor da produtividade mdia da lavoura ou do conjunto de dados;
DPprod o desvio padro existente entre os dados de produtividade da lavoura ou do conjunto
de dados.
Apesar das vrias possibilidades de anlise de dados em SIG, possvel afirmar que a
demanda mais nobre em AP est na anlise da relao entre causas e efeito. Sem o
estabelecimento das reais causas da variabilidade de um atributo, pouco provvel que se
atinja o grau de acerto desejado nas intervenes, conforme comentado no Cap. 2. Alguns
SIGs personalizados para AP permitem a anlise de correlao e regresso entre diferentes
atributos. Para tanto, pode-se analisar mapas interpolados por meio da anlise pixel a pixel
ou ento avaliar a relao de atributos obtidos em pontos amostrais. Essa segunda opo
frequentemente demandada durante a anlise das relaes entre causas e efeito de dados
coletados em alta densidade e outros em baixa densidade. Um exemplo a avaliao da
interferncia da fertilidade do solo (amostrado em grade) na produtividade das culturas. Nesse
caso, a dificuldade atribuir um valor de produtividade para cada ponto amostral.
Um estudo de caso envolvendo esses conceitos pode ser visto em Molin et al. (2001), estudo
no qual foram analisados dados de uma lavoura de gros, relacionando a produtividade com
atributos de solo obtidos a partir de amostragem georreferenciada em grade. O conjunto de
dados foi analisado de duas formas: i) relacionando pontos de produtividade a pontos de
amostragem e ii) comparando os dois mapas interpolados, pixel a pixel. Para a gerao dos
dados de produtividade em torno dos pontos amostrais, foi utilizada uma ferramenta comum
em SIG, conhecida como buffer, ou seja, agrupamento de dados em torno de pontos ou linhas
(Fig. 4.6). Nesse caso, os dados de produtividade foram agrupados em torno dos pontos de
amostragem de solo, exercitando-se diferentes raios de busca para esses agrupamentos. A
anlise foi realizada por meio de regresses, as quais apresentaram coeficiente de
determinao (r2) superior da anlise por buffers em comparao anlise pixel a pixel dos

94

mapas interpolados. Esse fato indica que quando se utilizam dados de pixels resultantes de
interpolao, esta causa atenuaes nos nmeros que expressam os fenmenos que esto
sendo estudados, prejudicando a identificao de boas correlaes. As relaes entre
produtividade e fertilidade do solo aumentaram medida que cresceu o raio de busca para a
produtividade em torno do ponto, o que indica que a variabilidade local atenuada por raios
de busca maiores. Porm, no existe uma definio do tamanho do raio de busca ideal, sendo
este dependente da densidade dos dados, da sua variabilidade e das incertezas de
localizao oriunda das imprecises do GNSS.

Fig. 4.6 Dados de produtividade e buffers com 7 m de raio ao redor dos pontos de
amostragem
importante mencionar que anlises como essa frequentemente mostram baixa relao entre
parmetros de cultura e de fertilidade do solo. Isso indica que comumente a fertilidade do solo
no a principal responsvel pela variabilidade na produo das culturas, como muitas
vezes assumido de forma errnea (Cap. 2). Muitas vezes, os parmetros fsicos do solo,
normalmente associados capacidade de armazenamento e suprimento de gua cultura,
so os mais impactantes na produtividade da cultura.
4.2.3 INTERPOLAES
Como visto anteriormente, o processo de criao de mapas em AP est muitas vezes
dependente de tcnicas de interpolao. Miranda (2005) define interpolao como o processo
de determinar valores desconhecidos (ou no amostrados) de um atributo contnuo usando
valores conhecidos (ou amostrados). A interpolao de dados est baseada na premissa de

95

que, em geral, valores de amostras prximas entre si so mais provveis de serem

semelhantes do que de amostras mais afastadas. Basicamente, esse processo constitudo
de duas partes: i) definir um relacionamento de vizinhana, ou seja, saber quais so os pontos
vizinhos apropriados para estimarem os pontos no amostrados; e ii) definir o modelo
matemtico que estimar os valores desconhecidos. A qualidade do resultado da interpolao
depende de quo bem o modelo matemtico representa o fenmeno analisado. Ainda, essa
qualidade tambm funo da exatido na medio do dado (no caso de amostragem de
solo, preciso boa qualidade na coleta do solo e nas anlises laboratoriais), da densidade
dos pontos amostrados e da distribuio espacial desses pontos.
A densidade de pontos amostrados deve ser tanto maior quanto maior a variabilidade dos
fatores analisados. Por exemplo, uma lavoura em terreno acidentado, com diferentes tipos de
solo ao longo da topossequncia, demanda maior densidade de coleta de amostras do que
outra lavoura localizada em regio plana, com a presena de apenas um tipo de solo. Essa
mesma lgica tende a ocorrer tambm em reas com pouca interferncia antrpica ou em
atributos minimamente afetados por essa influncia, como a textura do solo, os quais tendem
a variar de forma mais suave no terreno. Logo, quanto maior a influncia antrpica, mais
abrupta pode ser a mudana do fenmeno ao longo da rea em estudo e, consequentemente,
maior deve ser a densidade amostral. Um exemplo disso a compactao do solo, conforme
ser discutido no Cap. 5.
Da mesma forma que a densidade, a distribuio dos pontos amostrais tambm pode afetar
a qualidade da interpolao e do mapa obtido. comum que uma grade amostral regular
(pontos equidistantes) seja preferida a uma amostragem aleatria, como apresentado no Cap.
3. Entretanto, no necessria a equidistncia entre pontos amostrais. Um problema prtico
desse tipo de amostragem o deslocamento no campo, o qual pode se tornar muito
dispendioso em tempo gasto e, consequentemente, em custo da operao, bem como em
controle operacional. Alm disso, na interpolao dos dados ocorrem espaos (reas)
significativos nos quais nenhum ponto foi amostrado. Nesse caso, as amostras vizinhas esto
muito distantes, prejudicando a estimativa e aumentando os erros nessas regies no
amostradas (Fig. 4.7). Logo, interessante que o usurio atue diretamente na preparao da
grade amostral, no permitindo que ela fique completamente regular, mas tambm evitando
que haja regies sem amostras quando o processo todo feito de forma aleatria.

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Fig. 4.7 (A) Amostragem aleatria de solo para (B) estimativa do teor de pH no solo e
(C) sua influncia na estimativa de erro da predio
A maioria dos SIGs disponibiliza vrios mtodos de interpolao, sendo a escolha do mtodo
uma etapa importante no processo de gerao de mapas. Os mtodos apresentam
caractersticas distintas na forma como tratam os dados e atribuem pesos (importncia) aos
pontos vizinhos, sendo esse peso normalmente inversamente proporcional distncia entre
os pontos, ou seja, quanto mais prximo, mais importante. Alguns mtodos mantm os valores
obtidos nos pontos amostrais, enquanto outros suavizam as superfcies geradas, ocasionando
pequenas variaes dos valores estimados nos locais amostrados, dependendo da sua
vizinhana. preciso ter em mente que um mesmo conjunto de dados resultar em superfcies
distintas quando utilizados diferentes interpoladores. Se essa diferena ser significativa ou
no, depender da funo matemtica adotada para predizer tal fenmeno, e tende a ser
maior quanto menor for a densidade amostral, devido a maiores incertezas nas estimativas.
Os mtodos de interpolao frequentemente disponveis nos SIGs dedicados para AP so:
triangulao, vizinho mais prximo, mnima curvatura, inverso das distncias e krigagem.
A interpolao por triangulao muito utilizada para modelagem de superfcie de terreno em
topografia, pois acomoda com facilidade descontinuidades, como rios e penhascos. Esse
mtodo honra os dados originais, mas tem sua efetividade muito prejudicada quando os dados
so coletados em baixa densidade. Isso porque todos os pontos amostrados so ligados
conforme a triangulao de Delauney, sendo os valores estimados estabelecidos conforme a
distncia entre as amostras por meio de interpolao linear. Para mais informaes, consultar
Burrough e McDonnell (1998).

97

O mtodo do vizinho mais prximo atribui o valor do ponto amostrado mais prximo ao centro
do pixel da superfcie interpolada ao valor de tal pixel. Assim, se vrios pontos amostrais
estiverem dentro de um pixel, a este ser atribudo o valor que se encontra mais prximo ao
seu centro. Isso faz com que, no caso de amostragem densa, como no caso de dados de
produtividade, a maioria dos dados possa no ser considerada para o clculo da superfcie
interpolada. Por outro lado, numa amostragem esparsa, vrios pixels podem apresentar o
mesmo valor, j que um ponto amostral pode ser o vizinho mais prximo de vrios pixels ao
mesmo tempo. Assim, por ser um interpolador totalmente fiel aos dados originais, pode ser
utilizado para converter dados regularmente espaados para arquivos raster de mesmo
espaamento, ou seja, converter mapa de pontos espaados em 50 m para arquivo raster
com pixels de 50 m, por exemplo.
A tcnica de interpolao pela mnima curvatura, tambm conhecida como spline, tem como
caracterstica principal a gerao de superfcies suavizadas por meio de janelas mveis. A
janela mvel um polgono com dimenses definidas pelo usurio que se desloca
virtualmente por todo o conjunto de dados. Calcula-se o valor de cada pixel por meio da mdia
dos valores (pontos amostrais) que se encontram dentro da rea da janela. Por esse mtodo,
os valores dos pixels so calculados mais de uma vez, o que se denomina iteraes, havendo
sucessivas mudanas de seus valores at que estes sejam menores que um valor mximo
residual, de forma a atingirem estabilidade dos valores obtidos, ou, ento, at que um nmero
de iteraes seja satisfeito. Esse interpolador frequentemente utilizado na obteno de
mapas em formato vetorial devido sua caracterstica de destacar variaes de grande escala
(grandes manchas nas lavouras), descartando os detalhes.
O interpolador do inverso das distncias (Inverse Distance Weighting) um dos mais
utilizados em AP devido sua praticidade e resultado satisfatrio na maioria das situaes.
No entanto, esse mtodo, que calcula os valores em um ponto no amostrado atribuindo maior
importncia (peso) a pontos mais prximos ao centro do pixel que se quer estimar
(ponderao pela distncia), to mais eficiente quanto mais denso o conjunto de dados. A
equao para a estimativa de valores por esse mtodo elevada a alguma potncia, chamada
de ponderador, o que confere pesos distintos para pontos vizinhos (Eq. 4.2). Utilizando
ponderadores maiores, atribui-se maior peso aos pontos que se encontram mais prximos ao
centro dos pixels; por outro lado, ponderadores menores atribuem pesos menores aos pontos
mais prximos, ou seja, pontos mais distantes tm maior interferncia no resultado, gerando
superfcies mais suavizadas. Nos SIGs para AP, h predominncia de uso do ponderador
dois, que parece um valor razovel para a maioria das situaes, passando a ser chamado
de inverso da distncia ao quadrado.

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em que:
Z valor estimado para um dado ponto;
n o nmero de pontos amostrais na vizinhana utilizados na estimativa;
Zi o valor observado no ponto amostral;
di a distncia entre o ponto amostral e o ponto estimado (Zi e Z);
p o ponderador (potncia).
O mtodo do inverso da distncia apresenta como caracterstica marcante a formao de
contornos concntricos ao redor dos pontos amostrais, chamados de olhos de boi ou bulls
eyes, principalmente quando as amostras esto em baixa densidade. No entanto, julga-se que
a presena dos olhos de boi dificilmente representa a realidade e, portanto, a obteno de
mapas com esse comportamento deve ser cuidadosamente interpretada.
A krigagem um dos mtodos mais flexveis e teis para a interpolao de diferentes
conjuntos de dados. Ela se diferencia dos demais por buscar minimizar a varincia dos erros
e, em vez de tornar os pesos uma simples funo da distncia, incorpora a influncia da
dependncia espacial dos dados amostrados. Para isso, necessria a utilizao de tcnicas
geoestatsticas, entre elas, a modelagem de semivariogramas.
4.3 GEOESTATSTICA
Para contextualizar a krigagem dentro do conceito de geoestatstica, deve-se considerar que
a geoestatstica algo mais complexo do que apenas a interpolao, ou seja, um conjunto
de tcnicas que incluem anlise exploratria, anlise estrutural de correlao espacial
(modelagem de semivariogramas) e validao do modelo e interpolao estatstica da
superfcie, essa ltima caracterizada pela krigagem (Druck et al., 2004; Miranda, 2005). Sendo
assim, krigagem uma tcnica de interpolao dentro da geoestatstica.
Muitos princpios geoestatsticos vm sendo usados desde o incio do sculo XIX em diversas
reas do conhecimento, mas apenas aps a consolidao proposta pelo engenheiro francs
Georges Matheron em 1963 que a Geoestatstica passou a ser assim chamada e
reconhecida como cincia. Ele incorporou os conceitos de estatstica clssica ao conceito de
variveis regionalizadas que presumem a existncia de correlaes espaciais, proposta
inicialmente por Daniel G. Krige em 1950.
A teoria das variveis regionalizadas tem como premissa que a variao espacial de um
atributo composta de um efeito aleatrio e um regional. aleatrio no sentido de que os

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valores das medies podem variar consideravelmente entre si; e regionalizada por ter sua
variabilidade relacionada sua distribuio no espao, ou seja, as amostras no so
completamente independentes de sua localizao geogrfica e, portanto, no podem ser
tratadas como tal. A variao aleatria pode ocorrer tanto por limitao do mtodo utilizado
quanto por erros de medio, assim como discutido mais adiante. Assim, tal teoria assume
que uma dada varivel deve apresentar maior semelhana entre pontos mais prximos do
que entre pontos mais distantes.
Segundo Oliver (2013), o primeiro estudo publicado com a utilizao de geoestatstica em AP
tratava do mapeamento da disponibilidade de fsforo e potssio no solo com a finalidade de
analisar sua variao espacial e a quantidade de pontos amostrais para representar esse
fenmeno (Mulla; Hammond, 1988). Desde ento, muito foi feito, mas, devido sua
complexidade, a geoestatstica ainda vem sendo deixada de lado por grande parte dos
usurios.
Entre as diversas finalidades da geoestatstica, algumas tcnicas apresentam pleno interes se
em AP. Elas podem ser utilizadas para: i) descrever e modelar padres espaciais por meio da
modelagem de semivariogramas; ii) predizer valores em locais no amostrados por meio da
krigagem; iii) obter a incerteza associada a um valor estimado pela varincia da krigagem; e
iv) otimizar grades amostrais, tendo essa ltima aplicao interesse especial em AP. Para
essas e outras utilidades da geoestatstica, consultar Oliver (2010).
4.3.1 SEMIVARIOGRAMAS
O semivariograma a ferramenta usual de suporte s tcnicas de krigagem, pois permite
representar quantitativamente a variao de um fenmeno regionalizado no espao (Druck et
al., 2004), ou seja, reflete a estrutura do fenmeno estudado. Oliver (2013) afirma que o
semivariograma a ferramenta central da geoestatstica, j que indica a forma como uma
propriedade varia de um lugar para outro. O semivariograma expressa o comportamento
espacial de uma varivel em determinada regio, ou seja, indica quo dspares se tornam os
pontos quando a distncia entre eles aumenta. Essa tcnica permite determinar a varincia
do erro que se comete ao estimar um valor desconhecido em determinado local.
Para mensurar a variabilidade de determinado atributo de uma lavoura com base em um
semivariograma, calculada a semivarincia (Eq. 4.3) para cada combinao de pares de
pontos do conjunto de dados (amostras coletadas).

em que SV a semivarincia de um atributo calculada entre os pontos p1 e p2, espaados

por determinada distncia.

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As semivarincias para cada par de pontos, em funo da distncia entre eles, podem ser
visualizadas em um grfico denominado semivariograma de nuvem (Fig. 4.8A). Realizandose a mdia ponderada dos valores de semivarincia para cada intervalo de distncia
especfica (chamada de passo, do ingls lag), obtm-se o semivariograma experimental (Fig.
4.8B).

Fig. 4.8 Semivariogramas: (A) de nuvem e (B) experimental, obtido pelo clculo da
mdia ponderada das semivarincias do semivariograma de nuvem
O grfico do semivariograma experimental formado por uma srie de valores sobre os quais
se ajusta uma funo ou modelo matemtico. Em AP, tem sido relatado que os modelos mais
utilizados so o esfrico, o exponencial e, em alguns casos, o gaussiano (Fig. 4.9).
importante que o modelo ajustado, chamado de semivariograma terico, represente fielmente
a tendncia da variao de um atributo em funo da distncia. Desse modo, as estimativas
da krigagem sero mais exatas e confiveis.
4.3.2 COMPONENTES DOS SEMIVARIOGRAMAS

101

O semivariograma expressa a dependncia espacial de determinada varivel, mostrando

quanto da variao encontrada entre as amostras atribuda s diferenas de distncias entre
pontos e quanto efeito aleatrio. Com o ajuste do semivariograma terico, basicamente trs
componentes (variveis) so definidos e sero utilizados nos clculos para a realizao da
krigagem: efeito pepita, patamar e alcance (Fig. 4.10). A correta determinao desses
parmetros indispensvel para que a interpolao por krigagem seja eficiente e represente
da melhor forma possvel a varivel estudada.

Fig. 4.9 Semivariograma experimental e ajuste dos modelos esfrico, gaussiano e

exponencial

Fig. 4.10 Semivariograma terico (modelado) mostrando as seguintes componentes:

efeito pepita (C0), semivarincia estrutural (C1), patamar (C = C0 + C1) e alcance (a)
Efeito pepita (do ingls nugget effect, ou C 0) o valor terico de semivarincia obtido na
distncia zero entre amostras. Ele definido como a poro da varincia no explicada pela

102

distncia entre pontos. Na teoria, amostras coletadas no mesmo local deveriam apresentar o
mesmo valor, porm isso frequentemente no ocorre por conta da impossibilidade prtica de
analisar pontos exatamente no mesmo local. Parte dessa descontinuidade pode ocorrer
tambm em virtude de erros de medio, provenientes principalmente das imprecises dos
mtodos de anlise. Entretanto, impossvel quantificar se a maior contribuio provm
desses erros de medio ou da variabilidade de pequena escala no captada pela
amostragem.
Situaes com efeito pepita elevado originam mapas interpolados mais suavizados e mais
suscetveis a erros de estimativa. Inclusive, comum semivariogramas que mostram efeito
pepita puro, ou seja, no apresentam dependncia espacial (Fig. 4.11). Isso implica que
pontos que apresentem valores altos e baixos podem estar prximos, ou seja, a magnitude
de seus valores no razo da distncia entre eles e, portanto, so completamente
independentes.
Entre as principais causas da presena de efeito pepita puro esto os erros de coleta de
amostras, os de medio e a escala de trabalho. A primeira fonte de erro diz respeito ao erro
no posicionamento das amostras, principalmente em funo da exatido do GNSS; enquanto
a segunda relacionada aos erros de exatido de equipamentos e laboratrios; j o terceiro
erro, relacionado escala de trabalho, especialmente importante em AP, principalmente no
que diz respeito s amostragens em grade regular. Nesse esquema amostral, a distncia
mnima entre amostras tende a ser fixa e dependente da densidade amostral. Dependendo
da varivel, essa distncia mnima pode no ser suficiente para identificar sua variao a
curtas distncias (semivarincia estrutural, C 1), resultando em um semivariograma com efeito
pepita puro. Uma forma de evitar esse problema adotar grade amostral irregular ou adicionar
pontos aleatrios, conforme descrito no Cap. 3, de forma que haja diferentes distncias entre
os pontos amostrais. Um valor razovel para essa estratgia alocar cerca de 30% dos
pontos de forma aleatria. Entretanto, essa recomendao implica diretamente custos
adicionais com coleta e anlise de mais amostras.

103

Fig. 4.11 Semivariograma mostrando efeito pepita puro

O alcance de um semivariograma (do ingls range, ou a) a distnc ia a partir da qual as
amostras passam a ser independentes, ou seja, na qual a variao mdia entre dois pontos
no mais funo da distncia entre eles. Logo, pontos com distncias menores que o
alcance so espacialmente dependentes entre si e influenciaro o resultado da krigagem.
O alcance reflete o grau de homogeneizao de determinada varivel na lavoura em estudo.
Assim, quanto menor o alcance, maior a variabilidade do parmetro na lavoura a curtas
distncias e maior deve ser a densidade e a proximidade entre as amostras. A anlise do
alcance pode indicar qual a distncia mnima exigida entre amostras para que a variabilidade
de um determinado atributo seja fielmente modelada e estimada pela krigagem. Dessa forma,
estudos prvios da varivel de interesse podem ser conduzidos para verificar sua
dependncia espacial e s ento estabelecer a densidade amostral ou o espaamento mnimo
entre amostras. Pesquisadores tm recomendado que a distncia mnima entre amostras
deve ser igual ou inferior metade do alcance.
Tendo como exemplo a anlise de solo para fins de levantamento da fertilidade,
semivariogramas para os diversos parmetros poderiam ser levantados

mediante

amostragem prvia de solo. Com base na varivel que apresentar menor alcance, poderia s er
estabelecida a densidade amostral a ser adotada. Esse estudo pode ser conduzido de
diversas formas. Uma delas realizar a coleta de amostras distintamente espaadas ao longo
de uma transversal da lavoura (Cap. 3), com posterior anlise do semivariogram a, para s
ento estabelecer o esquema de amostragem que ser adotado.
Outra opo utilizar variveis auxiliares. Essa ideia parte do princpio de que variveis que
so correlacionadas apresentam dependncia espacial similar. Dessa forma, a modelagem
do comportamento espacial da condutividade eltrica do solo, por exemplo, poderia servir de

104

base para a determinao da densidade amostral mnima para o levantamento da textura do

solo, j que normalmente verificada boa correlao entre essas variveis (Cap. 5).
A partir de dada distncia, determinada pelo alcance, a semivarincia no mais aumenta com
o distanciamento entre pontos e se estabiliza num valor igual varincia mdia do conjunto
de dados, ou seja, a variao entre pontos passa a ser aleatria. Essa semivarincia mxima
recebe o nome de patamar (do ingls sill, ou C) e composta do efeito pepita acrescido da
varincia estrutural (C1) (Fig. 4.10).
Uma forma de quantificar quo dependentes da localizao os valores de uma dada varivel
so, ou seja, quo agrupada a sua distribuio espacial, calcular o grau de dependncia
espacial (GDE), o qual uma razo entre o efeito pepita e o patamar (GDE = (C 0/C).
Cambardella et al. (1994) classificam como dependncia espacial forte quando o efeito pepita
representa menos que 25% do patamar, moderada quando est entre 25% e 75% e fraca
quando representar mais que 75% do patamar (Fig. 4.12).
4.3.3 EXIGNCIAS PARA A CORRETA ESTIMATIVA DA DEPENDNCIA ESPACIAL E
EFICINCIA DA KRIGAGEM
Geoestatsticos e matemticos defendem que o nmero mnimo de amostras que possibilitam
boa eficincia da operao de krigagem deve ser superior a 50 (Oliver, 2010). Isso porque,
para a construo de semivariogramas confiveis, necessrio grande nmero de pares de
pontos. Isso implica, por exemplo, que situaes em que poucas amostras de solo foram
coletadas para o levantamento da fertilidade de uma lavoura no o permitiro o mximo
desempenho da krigagem.

105

Fig. 4.12 Resultados de mapas de atributos com diferentes graus de dependncia

espacial e valores de alcance e efeito pepita
Ainda, fundamental analisar o conjunto de dados em busca de valores anmalos, tanto por
estatstica descritiva como por verificao de sua distribuio espacial (Fig. 4.4), para que a
modelagem da dependncia espacial seja efetiva. Esse procedimento deve ser rotina, no s
para modelagem em geoestatstica, mas para qualquer anlise de dados em AP.
Na construo dos semivariogramas, preciso ter em mente que: i) o nmero mnimo de
pares de pontos em cada passo no deve ser inferior a 30; ii) quanto maior o passo (lag)
utilizado, menor a confiabilidade do semivariograma, em razo da suavizao das
semivarincias em diferentes distncias (Fig. 4.13); e iii) o semivariograma terico
(semivariograma ajustado por uma funo) nem sempre se ajustar a todos os pontos do
semivariograma experimental (Fig. 4.10), uma vez que as amostras invariavelmente
apresentam exatides distintas.
Tambm importante mencionar que, para uma correta modelagem do semivariograma, os
dados devem apresentar isotropia, ou seja, os valores de uma varivel e sua dependncia
espacial no devem depender da direo de anlise dos dados. Quando o semivariograma
experimental apresenta comportamento inconstante (Fig. 4.14A), pode ser um indicativo de
que a varivel analisada no apresenta comportamento isotrpico, ou seja, a direo interfere

106

no comportamento espacial e, portanto, o conjunto de dados anisotrpico. Isso pode ocorrer,

por exemplo, na anlise de algum componente da fertilidade relacionado aplicao de
fertilizantes ou corretivos, em que o sentido da passagem da mquina aplicadora pode
interferir no comportamento espacial da varivel analisada. Para verificar esse efeito,
recomendvel construir semivariogramas experimentais para pelo menos quatro direes
separadas entre si por ngulos de 45. Quando os semivariogramas direcionais apresentam
diferenas marcantes em seus componentes (Fig. 4.14B), sinal de anisotropia. Nesse caso,
preciso modelar essa anisotropia para s ento prosseguir com as anlises e a krigagem.
Informaes detalhadas sobre a modelagem da anisotropia podem ser encontradas em Druck
et al. (2004).

Fig. 4.13 Semivariogramas experimentais mostrando (A) passo (lag) curto e (B) passo
longo

Fig. 4.14 Semivariograma omnidirecional com efeito inconstante que pode ser (A) sinal
de anisotropia e (B) sua anlise por meio de semivariogramas direcionais

107

Ademais, a anlise da dependncia espacial de um conjunto de dados, assim como o

processo de krigagem, pressupe que haja estacionariedade nos dados. A estacionariedade
assume que exista um nico semivariograma que descreva a dependncia espacial de uma
varivel em toda a lavoura em questo. Nos casos em que o processo no estacionrio, diz se que h tendncia nos dados, a qual deve ser levada em considerao na modelagem do
semivariograma e na krigagem, conforme apresentado na prxima seo.
Alguns softwares apresentam uma alternativa para essa necessidade de se analisar a
tendncia dos dados ao criar semivariogramas locais, ou seja, semivariogramas para cada
poro da lavoura, os quais so utilizados separadamente na interpolao. No entanto, esse
um processo que exige conjunto denso de dados e realizado automaticamente, sendo
que, em razo dessa automatizao, criticado por muitos especialistas.
4.3.4 TRATAMENTO DA TENDNCIA NOS DADOS
A presena de tendncia nos dados verificada quando o semivariograma no atinge um
patamar (Fig. 4.15), ou o atinge em semivarincia muito maior observada para a mdia dos
dados disponveis. Na prtica, caracterizada pela sobreposio da variabilidade regional em
relao variabilidade local, dificultando a observao de pequenas manchas na lavoura.
Quando esse efeito ocorre, necessrio remover a tendncia dos dados para que seja
possvel modelar corretamente o comportamento espacial de determinado atributo por meio
do semivariograma.
Fundamentalmente, busca-se o ajuste dos dados por meio de uma funo polinomial balizada
pelo mtodo dos mnimos quadrados. Tal mtodo uma tcnica de otimizao matemtica
que procura encontrar o melhor ajuste para um conjunto de dados tentando minimizar a soma
dos quadrados das diferenas entre o valor estimado e os dados observados. Para tanto, os
dados so separados em duas componentes, uma de natureza regional e outra representando
as flutuaes locais. A remoo da tendncia regional isola e enfatiza as componentes locais,
que so representadas pelos resduos. Assim, a anlise de superfcie de tendncia pode ser
vista como um filtro aplicado sobre os valores originais com a finalidade de remover as
variaes de grande porte, mantendo e realando os detalhes presentes nos dados (Andriotti,
2004).

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Fig. 4.15 Semivariograma mostrando a presena de tendncia ao analisar os dados

originais, e semivariograma dos resduos indicando que a variabilidade pode ser
modelada
Para tanto, necessrio o ajuste de uma funo polinomial aos dados, a qual representa
fielmente o comportamento da tendncia. A funo polinomial ajustada determina o
comportamento regional da varivel em questo, calculando-se as diferenas entre os valores
estimados pela funo (superfcie polinomial) e os valores reais observados nos pontos
amostrais. A essas diferenas se d o nome de resduos.
O resultado da eliminao da tendncia ser satisfatrio quando o semivariograma dos
resduos apresentar um patamar prximo ao valor de semivarincia mdia do conjunto de
dados (Fig. 4.15). Esses resduos passam ento pelo processo de krigagem propriamente
dita. A etapa final consiste em adicionar os valores obtidos pela superfcie de tendncia ao
mapa de resduos, gerando uma superfcie interpolada com os valores absolutos da varivel
em estudo.
Dessa forma, a remoo da tendncia necessria para eliminar o efeito regional que pode
mascarar a visualizao de manchas nas lavouras. Com isso, pequenas diferenas recebem
destaque, o que culmina em uma anlise espacial mais bem efetuada devido menor
probabilidade de erros de estimao. Esse procedimento rotineiramente feito em alguns
SIGs e tambm softwares de anlises geoestatsticas, enquanto outros so carentes dessa
funo de retirada de tendncia, o que limita a anlise de dados com esse comportamento.
Contudo, interessante comentar que em casos nos quais haja tendncia nos dados, mas
que seja necessariamente possvel modelar o semivariograma, o produto final (mapa de valor
absoluto) ser muito semelhante ao mapa em que a tendncia foi levada em considerao

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(retirada) (Landim; Sturaro; Monteiro, 2002). As pequenas diferenas em exatido das

estimativas e aumento dos erros, na maioria das vezes, tendem a ser irrisrias para a maioria
das aplicaes prticas dentro da AP.
4.3.5 KRIGAGEM E SUAS FORMAS
O procedimento de interpolao geoestatstico, tambm chamado de krigagem, foi
desenvolvido por Georges Matheron, que props esse nome em homenagem a Daniel G.
Krige, o primeiro a introduzir o uso de mdias mveis para evitar a superestimao sistemtica
de reservas em minerao (Druck et al., 2004). A krigagem compreende um c onjunto de
tcnicas de estimao e predio de superfcies baseada na modelagem da estrutura de
correlao espacial (dependncia espacial) por meio dos semivariogramas.
A krigagem frequentemente apontada como o melhor interpolador linear no enviesado, o
qual apresenta a menor varincia nas estimativas (Oliver, 2010). Alm de ser apontado como
o mtodo mais completo e confivel de interpolao, a krigagem apresenta a vantagem de
reduzir a variao existente entre uma varivel intensamente amostrada, como dados
oriundos de mapeamento de produtividade ou sensoriamento remoto, favorecendo a
identificao da variabilidade em larga escala nas lavouras. H diversas variaes nos
procedimentos de krigagem, mas apenas alguns sero abordados no presente texto devido
ao seu uso mais difundido em AP. Para mais informaes, consultar os trabalhos de Li e Heap
(2008) e Oliver (2010).
A krigagem ordinria a forma mais utilizada devido sua flexibilidade de uso. Esse mtodo
de interpolao prioriza a estimativa da estrutura de dependncia espacial e requer que a
hiptese de estacionariedade dos dados seja satisfeita. Tal hiptese assume que no h
tendncia nos dados e, portanto, a anlise e tratamento desse efeito indispensvel.
Esse tipo de krigagem pode ser executado de duas formas: krigagem pontual ou em blocos.
A primeira classificada como um estimador exato, pois mantm os valores dos pontos
amostrados. J a segunda gera superfcies mais suavizadas, uma vez que analisa a varincia
dentro de uma rea estabelecida pelo usurio, semelhante a uma janela mvel. Tal opo
apresenta utilidade especfica quando dados densos so utilizados, como a criao de um
mapa de interveno a partir de um mapa de produtividade, j que a maioria das mquinas
no tem a capacidade de realizar tratamentos em to alta resoluo. Por meio da krigagem
em blocos, possvel suavizar a superfcie, minimizando a interferncia em pequena escala
que dados densos costumam apresentar (Fig. 4.16). comum mencionar que o tamanho do
bloco seja equivalente largura de trabalho da mquina aplicadora que ser utilizada,
possibilitando a visualizao de grandes manchas contrastantes que podem ser tratadas pela
resoluo da mquina disponvel. Entretanto, essa sugesto questionvel, j que

110

geralmente os pixels so orientados para o norte e, na maioria das vezes, a mquina no

segue exatamente esse trajeto.

Fig. 4.16 Mapas de recomendao de fertilizao com nitrognio a partir de dados

coletados com um sensor de dossel e interpolados por (A) krigagem pontual e (B)
krigagem em blocos
A krigagem indicatriz difere da krigagem ordinria por no trabalhar com variveis contnuas,
e sim variveis indicadoras binrias, geralmente os valores zero e um. Os mapas obtidos
podem ser entendidos como a probabilidade de ocorrncia de determinado fenmeno. Um
exemplo um mapa de estimativa da probabilidade de ocorrncia de certa praga em
determinada regio da lavoura, estimado por meio de amostragens em campo que verificam
a presena (valor um) ou a ausncia (valor zero) dessa praga.
H tambm diferentes formas de krigagem que levam em conta uma segunda informao ou
vrias informaes para melhorar a predio da varivel de interesse (principal). So
exemplos a cokrigagem e a krigagem colocalizada, mtodos que visam melhorar a estimativa
da varivel principal, que geralmente mais esparsamente amostrada, por meio de variveis
auxiliares (covariveis) que so mais densamente amostradas e, geralmente, mais fceis de
serem obtidas. Para executar essa tcnica, necessrio que a varivel principal e as
auxiliares sejam espacialmente correlacionadas. No entanto, seu uso ainda pouco difundido
dentro da AP, embora apresente grande potencial ao melhorar as predies e reduzir a
necessidade de amostragens, por exemplo, de solo.
4.3.6 VALIDAO CRUZADA
A validao cruzada, do ingls cross-validation, tem basicamente duas finalidades: i) avaliar
o melhor modelo de semivariograma e vizinhana para ser utilizado na krigagem, e ii) estimar

111

a eficcia da krigagem. No caso da primeira finalidade, essa tcnica especialmente til para
confrontar os resultados obtidos com as diferentes funes de ajuste de semivariograma
(modelos esfrico, exponencial e gaussiano) e de seus parmetros (diferentes valores de
efeito pepita, alcance e patamar). Nesse caso, a validao cruzada executada para cada
uma das diferentes modelagens, sendo que a opo com melhores resultados (menores
erros) selecionada para efetivamente executar a krigagem.
A forma de validao cruzada geralmente utilizada, tanto para a escolha do modelo como para
validar a krigagem, a leave-one-out. Por esse mtodo, elimina-se uma amostra do conjunto
de dados, sendo seu valor estimado por krigagem com os dados restantes; aps essa
estimao, o valor real dessa amostra reintroduzido no conjunto de dados e se repete o
processo at que todas as amostras tenham sido excludas e reintroduzidas, uma a uma.
Aps esse procedimento, comparam-se os valores estimados com os valores reais.
Vrios parmetros da validao cruzada podem ser analisados para identificar a eficcia do
procedimento de krigagem e para avaliar os diferentes modelos de semivariograma. O mais
comum e simples plotar um grfico dos valores preditos contra os valores reais, verificando
sua correlao (valor r), inclinao da curva e intercepto (Fig. 4.17).

Fig. 4.17 Resultado de validao cruzada leave-one-out

H ainda outras estimativas de erro que podem ser calculadas, como os erros reduzidos,
representados por erro mdio (RE) e varincia do erro mdio (VRE), alm da raiz quadrada
do erro mdio (RMSE). Os resultados obtidos pela validao cruzada so mais satisfatrios
quando os valores do intercepto, RE e RMSE estiverem prximos a zero; e inclinao da
curva, valor r (correlao) e VRE apresentem valores prximo a um. Mais detalhes sobre os

112

procedimentos da validao cruzada e as estimativas de erros podem ser obtidos em Vieira,

Carvalho e Gonzlez (2010).
Um dos parmetros que vm sendo amplamente utilizados para identificar qual o melhor
ajuste de semivariogramas o Critrio de Informao de Akaike, do ingls Akaike Information
Criterion (AIC). O AIC uma medida da qualidade relativa de um modelo estatstico para um
certo conjunto de dados, ou seja, sua anlise comparativa. O modelo escolhido deve s er
aquele que apresentar o menor valor de AIC.
4.3.7 CONSIDERAES SOBRE ANLISE GEOESTATSTICA E KRIGAGEM
A maioria dos softwares mais simples utilizados em AP e mesmo alguns SIGs no dispem
de ferramentas geoestatsticas e, portanto, no possibilitam a krigagem, a qual apontada
como o interpolador que apresenta melhores resultados e flexibilidade. Alguns at apresentam
a opo de interpolao por krigagem, mas no disponibilizam ferramentas para a modelagem
de semivariogramas, o que exige a anlise em outro software de forma paralela. Outros
realizam a krigagem, mas no permitem ou no exigem que o usurio informe os parmetros
da dependncia espacial (os componentes dos semivariogramas), o que compromete
totalmente a interpolao, o mapa obtido e a informao em si. Dessa forma, de nada adianta
realizar a krigagem sem analisar previamente os dados de forma correta.
No caso de se optar pela krigagem, o ajuste visual dos semivariogramas deve sempre ser
evitado, pois esta etapa pode comprometer a qualidade dos mapas obtidos. Geralmente, os
softwares de construo e o ajuste de semivariogramas necessitam que o usurio informe o
modelo que deve ser testado (esfrico, exponencial, gaussiano, entre outros). Aps isso,
alguns geram automaticamente uma primeira estimao dos parmetros, os quais podem ser
alterados pelo usurio. Caso haja dvida sobre qual modelo utilizar, deve-se proceder ao
ajuste de alguns modelos e verificar qual apresenta o menor erro. Isso pode ser feito por meio
da validao cruzada, mas h vrios outros mtodos ou parmetros para auxiliar na
identificao de qual o melhor modelo a ser usado.

113

5 Sensoriamento e sensores
5.1 SENSORES NA AGRICULTURA
Atualmente, a rea com maior potencial para desenvolvimento em AP a de sensores, tanto
em equipamentos como em aplicaes. Por meio de diferentes princpios de sensoriamento,
possvel a identificao e o mapeamento de variados parmetros de solo e de planta. Uma
das grandes vantagens das ferramentas de sensoriamento em AP a capacidade de c oletar,
dentro de uma mesma rea, uma quantidade muito maior de dados do que aquela permitida
pelas tcnicas tradicionais de amostragem georreferenciada (Cap. 3). Isso permite uma
caracterizao mais detalhada e, consequentemente, confivel da variabilidade espacial da
lavoura, uma vez que os erros com estimativas e interpolaes comuns em amostragens
pouco densas so reduzidos. Tal fato tem impulsionado o interesse por sensores em
detrimento amostragem de solo em grade, por exemplo, mesmo que os dados de
sensoriamento sejam normalmente medidas indiretas e que precisem de calibrao e
desenvolvimento de algoritmos agronmicos para serem informaes teis gesto.
Sensores so dispositivos que respondem a um estmulo fsico/qumico de maneira especfica
e mensurvel. Eles so capazes de avaliar algum atributo de um alvo de interesse,
normalmente de forma indireta. Assim, pode-se interpretar que o termo sensor refere-se ao
dispositivo que efetivamente mede ou estima determinada propriedade do alvo, enquanto se
denomina sistema sensor, neste texto, todo o conjunto configurado para operao de
campo, composto de plataforma, coletor de dados, componentes de instrumentao e o
sensor propriamente dito. O prprio monitor de produtividade um exemplo clssico de um
sistema sensor, que, no caso, tem a funo especfica de quantificar o fluxo de material que
est sendo colhido.
Os dados coletados por um sistema sensor e conectados a um receptor GNSS podem ser
analisados por ps-processamento ou utilizados em tempo real. Dessa forma, esses dados
podem ser processados em escritrio para s ento serem transformados em alguma
informao ou recomendao. Por outro lado, muitas vezes os sistemas sensores possibilitam
intervenes em tempo real, ou seja, ao mesmo tempo que os dados so coletados, so
tambm processados e transformados em informaes que podem gerar alguma
recomendao de interveno, executada na lavoura de forma concomitante.
O ps-processamento de dados apresenta a principal vantagem de possibilitar ao usurio a
sua anlise. Isso permite que erros sejam identificados, tanto relativos aos sensores e seus
componentes como a falhas na operao de sensoriamento. Ainda, a juno com dados
coletados em momentos diferentes, com outros sistemas sensores e/ou outras variveis
analisadas, pode ser realizada com controle e critrios pelo usurio de AP.

114

No entanto, h uma intensa busca por sistemas sensores que possibilitem intervenes em
tempo real, devido sua praticidade. Contudo, tambm h demanda por informa es mais
abrangentes, como a mensurao de caractersticas de solo e de planta ao mesmo tempo.
Com esse objetivo, surgem os conceitos de inteligncia artificial com integrao de dados
preexistentes (fuso de dados) ou por meio de sensores integrados (fuso multissensores).
A fuso de dados permite que as leituras coletadas em tempo real por um sistema sensor
sejam analisadas em conjunto com dados previamente carregados no computador embarcado
ou outra forma de armazenamento e disponibilizao. Para isso, necessrio que algoritmos
agronmicos especficos para cada situao sejam desenvolvidos. Um exemplo dessa
abordagem a utilizao de informaes espacializadas de matria orgnica (mapa), oriunda
de amostragem de solo em grade, para o refinamento da aplicao de nitrognio direcionada
por sensores de refletncia do dossel. Essa utilizao forneceria o mesmo resultado que
aquele obtido pelo ps-processamento dos dados de matria orgnica do solo e de refletncia
do dossel, porm de forma muito mais rpida e menos onerosa. J a fuso multissensores
visa acoplar em uma mesma plataforma diferentes sensores, sendo seus dados obtidos e
processados concomitantemente, o que permite intervenes em tempo real sem que seja
necessrio qualquer tipo de avaliao prvia da lavoura. Um exemplo seria a utilizao de um
sistema de sensores para mensurao do pH e dos teores de clcio e magnsio no solo, o
que permitiria, por meio de algoritmos previamente estabelecidos, a aplicao variada de
calcrio embasada nesses trs atributos.
importante destacar que no se deve esperar que os sensores substituam a figura do
agricultor ou do tcnico, pois necessrio analisar os dados obtidos pelos sensores e
gerenciar as intervenes, tanto quando so estabelecidas em ps-processamento como
quando so realizadas em tempo real. Alm disso, essencial realizar calibraes dos
sensores e desenvolver algoritmos de recomendao para as diversas situaes de cultivo,
para s assim se atingir alta qualidade no gerenciamento da variabilidade espacial das
lavouras.
Para a gerao dos dados requeridos para o mapeamento dos atributos de solo ou planta,
diferentes princpios fsicos podem ser utilizados. Logo, h diversas propostas de classificao
dos tipos de sensoriamento. Uma delas, mais antiga, classificar as formas de sensoriamento
em direto ou remoto. Em teoria, essas duas se distinguem devido forma como o sensor
interage com o alvo. O sensoriamento direto caracteriza-se quando ocorre o contato do
sistema sensor com o alvo, por exemplo, o contato com o solo para a estimao de sua
dureza. Sensores desse tipo so, em sua maioria, direcionados identificao de parmetros
do solo, embora haja tambm sensores de plantas que trabalham com contato direto.
Porm, recentemente a comunidade envolvida com pedometria e com AP tem se referido a
uma nova categoria de sistemas sensores, que seriam os que atuam prximo ao alvo,

115

denominada de sensoriamento prximo ou sensoriamento proximal (proximal sensing). Dessa

forma, a classificao de sensoriamento direto tem dado lugar ao termo sensoriamento
prximo, o que abrange todo tipo de sensoriamento realizado por meio de sistemas sensores
embarcados (acoplados a equipamentos agrcolas) ou portados manualmente.
Dessa forma, o termo sensoriamento remoto tem sido atribudo aos sensores embarcados em
veculos areos e satlites, tambm podendo ser definido como sensoriamento remoto
distante. Essa forma de sensoriamento , em sua maioria, baseada na identificao do
comportamento da radiao eletromagntica quando o sensor interage com os alvos. Alguns
sensores prximos tambm utilizam esse princpio de funcionamento.
Outra forma de classificao dos sistemas sensores pode ser por meio do seu princpio de
funcionamento ou de acordo com o alvo (solo, planta ou mesmo o produto colhido). J o
princpio fsico de funcionamento dos sensores pode ser mecnico, eltrico, ptico,
eletroqumico, pneumtico etc.
5.2 SENSORIAMENTO REMOTO
5.2.1 FUNDAMENTOS DE SENSORIAMENTO REMOTO
O sensoriamento remoto clssico, aquele com base quase que exclusivamente em imagens
obtidas por cmeras instaladas em plataformas areas e orbitais, pode ser definido como a
cincia ou a arte de se obter informaes sobre um determinado objeto, rea ou fenmeno,
por meio de dados coletados por um equipamento (sistema sensor) que no entra em contato
com o alvo (Crepani, 1993). Parte do princpio de que cada alvo tem uma caracterstica nica
de reflexo e emisso de energia eletromagntica. A energia eletromagntica mensurada por
esses sensores baseada na radiao de ftons, sendo que essa energia carregada pelo
espao atravs de ondas eletromagnticas de diferentes comprimentos, caracterizada pela
distncia entre suas cristas, que pode variar de uma frao de nanmetro at vrios metros
(Fig. 5.1). Quanto menor o comprimento de onda, maior sua frequncia e maior a sua
energia (Heege, 2013).

116

Fig. 5.1 Comportamento espectral tpico de solo exposto e vegetao nas diferentes
regies do espectro eletromagntico utilizado em sensoriamento remoto na agricultura
(visvel e infravermelho)
* A subdiviso do espectro dentro da regio do infravermelho no apresenta consenso: alguns
autores distinguem essa regio, que vai de 0,7 m a 1.000 m, de trs at seis regies
Por meio de sensores pticos que captam esses sinais eletromagnticos, pode-se identificar
e entender o objeto com essa unicidade de comportamento (Fig. 5.1). Portanto, dois alvos
diferentes interagiro distintamente com a energia eletromagntica, pelo menos em algumas
regies especficas do espectro eletromagntico, permitindo assim sua identificao e
diferenciao (Novo, 1992). Essa energia que interage com os alvos pode ter sua origem
externa, geralmente o Sol, ou ser emitida pelo prprio sistema sensor. No primeiro caso, o
sistema sensor chamado de passivo, e sendo amplamente usado pelos sensores
embarcados em satlites, enquanto no segundo denominado sistema ativo.
Quando a energia proveniente do Sol (radiao eletromagntica) ou de sistemas ativos atinge
um objeto, ocorre a interao com o alvo e a energia tende a ser fracionada em trs partes:
absorvida, refletida e transmitida (Fig. 5.2). Essas fraes so frequentemente analisadas com
base na radiao inicial. Logo, esses sinais normalizados so denominados como refletncia,
absortncia e transmitncia, os quais tambm so referidos na literatura como reflectncia,

117

absorbncia e transmictncia. A intensidade de cada fracionamento est relacionada com o

comprimento de onda analisado e as propriedades fsico-qumicas do alvo, e no
sensoriamento dedicado AP prevalece o uso da refletncia.

Fig. 5.2 Quando a radiao eletromagntica (REM) atinge um alvo, essa energia pode
ser (A) absorvida, (B) refletida ou (C) transmitida
De todos os comprimentos de onda do espectro eletromagntico, as regies do visvel e do
infravermelho prximo so as mais utilizadas para aplicaes no meio agrcola (400 nm a
3.000 nm) (nanmetro = 1 10-9 m), enquanto a poro espectral situada na regio radar
(micro-ondas 1 mm a 300 mm) tambm apresenta algumas aplicaes, como no
mapeamento do relevo.
Devido ao comportamento espectral especfico de cada alvo, inmeras inferncias podem ser
atribudas com base na refletncia de alguns comprimentos de onda especficos. Por
exemplo, o teor de gua nas folhas pode ser estimado analisando-se o comportamento
espectral na regio do infravermelho mdio. Nessa regio, a resposta espectral de uma folha
sadia caracterizada principalmente pela absoro de energia pela gua, que ocorre prximo
aos comprimentos de onda de 1.500 nm, 1.900 nm e 2.700 nm (1 nm = 0,001 m), o que
resulta em uma menor refletncia nesses comprimentos de onda (Fig. 5.1).
Os sensores pticos que mensuram a forma como a radiao interage com os alvos,
principalmente em relao energia refletida, so tambm denominados radimetros e
variam em funo das bandas espectrais (faixas do espectro) e dos comprimentos de ondas
com os quais trabalham, assim como da plataforma em que operam.
H radimetros que operam em poucas bandas espectrais, que so caracterizadas por
diferentes intervalos de faixas do espectro eletromagntico, por exemplo, bandas nas regies

118

do verde (490 nm a 565 nm) ou do infravermelho prximo (760 nm a 1500 nm). Dessa forma,
recebem o nome de sensores multiespectrais, j que mensuram mais do que uma banda do
espectro eletromagntico.
Existem tambm radimetros que operam em inmeros comprimentos de onda, os quais so
denominados espectrorradimetros ou radimetros hiperespectrais. A diferena entre eles
que o primeiro trabalha com bandas mais estreitas e o segundo, com bandas mais amplas. A
resoluo espectral e as bandas especficas utilizadas variam de acordo com o objetivo do
sensoriamento.
Quanto plataforma em que os sensores pticos e radiomtricos operam, h basicamente
trs nveis de coleta de dados: orbital, areo (suborbital) e terrestre. De acordo com Moreira
(2011), os sensores em nvel orbital so geralmente radimetros do tipo escner instalados
em satlites, os quais podem ser definidos como sensores imageadores; j em nvel areo
destacam-se as fotografias areas e os radimetros hiperespectrais; em nvel terrestre
comum o uso de radimetros portteis e espectrorradimetros, que, em algumas situaes,
podem ser embarcados em mquinas agrcolas. A plataforma a ser definida pelo usurio
depende de seu objetivo. Com base nos objetivos, ele deve determinar as especificaes
mnimas requeridas, em termos das caractersticas dos sensores, da disponibilidade dos
dados e do custo.
Os sensoriamentos a partir de plataformas orbitais ou areas permitem obter dados de alguns
parmetros de planta e solo de extensas reas em pequeno espao de tempo, enquanto os
sensores embarcados em mquinas agrcolas dependem da sua velocidade de deslocamento
e do espaamento entre passadas. Por outro lado, as informaes obtidas com os sensores
terrestres podem ser mais detalhadas devido sua proximidade com o alvo e ao grande
nmero de dados coletados.
Ainda, sensores embarcados em mquinas permitem a gesto e a interveno localizada,
com avaliaes realizadas quando o usurio julgar necessrio e, quando possvel ou
desejado, em tempo real. Por outro lado, o sensoriamento orbital e mesmo o areo possuem
o inconveniente de estarem sujeitos a limitaes em razo de condies climticas ou ao
tempo de processamento, o que pode prejudicar a implementao das intervenes no
momento adequado durante a safra.
5.2.2 IMAGENS ORBITAIS E AREAS
O sensoriamento remoto, por meio de imagens obtidas por sensores embarcados em satlites
ou em veculos areos tripulados ou no, capaz de obter informaes valiosas sobre a
cultura, o solo e o relevo de extensas reas. Os dados podem ser coletados repetidamente
ao longo do ano, muitas vezes adquirindo informaes de toda uma fazenda em uma nica
imagem (principalmente as imagens orbitais). J no caso de o alvo ser a cultura, o

119

sensoriamento remoto permite a obteno de dados quando o porte das plantas impede a
entrada de mquinas nas lavouras. Essas informaes podem auxiliar e muito na gesto
localizada das lavouras.
As imagens, tanto areas (tomadas por avies, bales etc.) quanto orbitais (tomadas por
satlites), apresentam grande potencial na identificao da variabilidade espacial do
desenvolvimento das plantas. Por meio dessa informao, torna-se possvel estudar os
causadores dessa variabilidade, assim como propor intervenes quando a variabilidade for
atribuda a certo fator, como ataque de pragas ou problemas de fertilidade. Dessa forma, esse
tipo de sensoriamento pode, de certa maneira, compensar a ausncia do mapeamento da
produtividade, como discutido no Cap. 2. Entretanto, importante destacar que os dados
oriundos desse tipo de sensoriamento no representam um fenmeno em especfico, como a
falta de gua em uma poro da lavoura. Para identificar os fatores que esto ocasionando o
problema, necessria a investigao a campo, alm da calibrao prvia do sensor,
correlacionando suas leituras ao fenmeno observado em campo. Por exemplo, pode-se
relacionar a produtividade de algumas culturas aos dados de refletncia obtidos em
determinada banda espectral por um sensor embarcado em satlite.
O sensoriamento remoto de parmetros do solo possvel desde que este esteja descoberto.
Com isso, pode-se, por exemplo, fazer inferncias sobre os tipos de solos, composio
mineral, variao nos teores de matria orgnica e gua na superfcie do solo em uma dada
regio da lavoura, baseando-se principalmente no seu comportamento espectral (Bellinaso;
Dematt; Romeiro, 2010).
As imagens tomadas de plataformas areas, assim como algumas solues recentes em nvel
orbital, possibilitam o mapeamento do relevo, por meio da planialtimetria, informao
essencial no auxlio ao entendimento da variabilidade espacial da cultura e dos solos. Ainda,
os dados obtidos por esse tipo de sensoriamento, tanto de solo quanto de plantas, os quais
podem ser adquiridos por diferentes sistemas sensores e em diferentes pocas, podem ser
informaes valiosas na delimitao das unidades de gesto diferenciada (Cap. 7).
No entanto, pouca adoo dessas fontes de informao tem sido verificada por usurios de
AP. Uma das principais razes para isso o alto custo de aquisio desses produtos.
Entretanto, cada vez mais os seus fornecedores disponibilizam solues para baratear a
aquisio desses dados, por exemplo, o fornecimento de imagens apenas da rea de
interesse do usurio, seja uma fazenda ou um talho. Ainda, no caso de imagens orbitais,
esto possibilitando a programao da data futura de aquisio de imagens.
Outro entrave dessa tecnologia que, para algumas necessidades especficas da AP, tanto
os sensores orbitais como os areos ainda apresentam algumas limitaes quanto
qualidade e ao desempenho dos produtos disponveis. No entanto, com o rpido
desenvolvimento

da

tecnologia

dos

veculos

areos

no

tripulados

(VANT)

e,

120

consequentemente, dos sensores (geralmente cmeras) a eles embarcados, acredita-se que

o sensoriamento remoto mostrar, nos prximos anos, intenso crescimento na adoo pelo
setor agrcola, com variadas solues e aplicabilidades disponveis.
Parmetros de qualidade das imagens
Para a utilizao de imagens de origem orbital ou area, necessrio identificar se a
qualidade desses produtos satisfaz as demandas requeridas para determinado mapeamento
no mbito da AP. Para tanto, necessrio ter conhecimento do que res oluo espectral,
radiomtrica, espacial e temporal. Essas informaes so essenciais quando da aquisio de
qualquer produto obtido por essas plataformas.
A resoluo espectral uma caracterstica dos sensores relativa a quais faixas do espectro
eletromagntico o equipamento trabalha captando a refletncia do alvo. Ela qualificada de
acordo com a quantidade de bandas e suas larguras (Fig. 5.3), j que, quanto maior o nmero
de bandas espectrais e menores as suas larguras, maior a sua eficincia em distinguir
diferentes caractersticas dos alvos (Novo, 1992).
A resoluo radiomtrica, tambm chamada de resposta espectral, relacionada
sensibilidade dos sensores em determinada banda espectral. Essa caracterstica pode ser
definida como a intensidade de radiao mnima que pode ser diferenciada pelo sensor. Em
suma, essa resoluo dada pelo nmero de valores digitais representando nveis de cinza,
usados para expressar os dados coletados pelo sensor, sendo maior quanto maior o nmero
de valores. O nmero de nveis de cinza comumente expresso em funo do nmero de
dgitos binrios (bits) necessrios para armazenar, em forma digital, o valor do nvel mximo.
O valor em bits sempre uma potncia de dois, por exemplo, uma imagem de um bit registrar
apenas as cores preto e branco, sendo que preto representa a ausncia de energia e branco,
a presena de energia recebida. J uma imagem de quatro bits capaz de representar 16
nveis de cinza (24 = 16), possibilitando um melhor detalhamento das fraes de energia
recebida pelo sensor (Fig. 5.4).

121

Fig. 5.3 Refletncia tpica de vegetao e resoluo espectral de duas cmeras

embarcadas em satlites: (A) cmera Multiespectral Regular (MUX), bandas 05 a 08,
embarcada no CBERS-4; e (B) cmera Operational Land Imager (OLI), bandas 02 a 05,
embarcada no LandSat-8
A resoluo espacial uma propriedade que pode viabilizar ou no a utilizao de imagens
de plataformas orbitais ou areas em determinadas etapas da investigao e monitoramento
em AP, dependendo do alvo de interesse, que pode ser uma planta individualizada, uma fileira
da cultura, uma rea de 50 m2 e assim por diante. Essa medida definida, de forma
simplificada, como o menor objeto capaz de ser detectado e individualizado pelo sensor em
uma dada imagem. Tal resoluo representada pelo tamanho do pixel da imagem obtida
pelo sensoriamento remoto, por exemplo, uma resoluo de 30 m gerar um pixel de 30 m
por 30 m (Fig. 5.5). Em sistemas orbitais, essa resoluo geralmente fixa, em razo do
sensor disponvel e da altura da rbita do satlite, mas, em sistemas areos, tal resoluo
pode ser ajustada alterando-se a altura de voo.
Uma medida de desempenho muito importante para o agricultor que pretende adotar prticas
de AP e tem a cultura como o alvo do sensoriamento a resoluo temporal das imagens.
Essa resoluo se aplica apenas s plataformas orbitais, j que dependente do tempo de

122

revisita de um satlite em determinada regio do globo terrestre, ou seja, de acordo com a

rbita de cada satlite e das caractersticas de cada cmera, h um intervalo entre a possvel
obteno de imagens. Quando h um tempo de revisita grande, ou seja, uma resoluo
temporal baixa, pode-se perder o momento correto de obteno de dados da cultura para a
execuo de determinada interveno. Ainda, caso ocorra a presena de nuvens no momento
da passagem do satlite em certa regio, a obteno de dados estar prejudicada e, caso
leve muito tempo para uma revisita do satlite, a interveno que seria realizada com base
nesses dados fica completamente comprometida.

Fig. 5.4 Conceito de resoluo radiomtrica: fotografia area mostrando imagens com
resolues de (A) 12 bits, (B) 4 bits, (C) 2 bits e (D) 1 bit
Veculos areos no tripulados
Nos ltimos anos, grande destaque tem sido dado utilizao de veculos areos no
tripulados (VANTs), na maioria das vezes denominados drones, em diversas aplicaes no
mbito da AP. No h consenso sobre a definio e nomenclatura desse tipo de veculo areo.
Algumas variaes so aeronave remotamente pilotada e veculo areo remotamente
operado. A principal vantagem dessa tecnologia a sua agilidade e flexibilidade, permitindo
a obteno de dados da lavoura no momento que o agricultor julgar necessrio, sem a
dependncia da resoluo temporal dos sensores orbitais e do fretamento de voos com avies
tripulados. O sensoriamento pode ser considerado de baixo custo, rpido e prtico, sendo que
a rota que o VANT dever seguir pode ser definida antecipadamente.

123

H diversas conformaes de VANTs, desde miniaturas de avies at miniaturas de

helicpteros, com variado nmero de hlices, mltipla capacidade de voo e transporte de
cargas. Esses veculos podem transportar diferentes tipos de sensores pticos, dependendo
do objetivo do agricultor, de cmeras fotogrficas convencionais ou multiespectrais a
espectrorradimetros e radares. Portanto, fundamental o correto entendimento da
necessidade quanto ao que se deseja avaliar e inferir. O sistema sensor e seu peso definiro
a escolha de um desses veculos. importante destacar que a maioria dos dados obtidos por
tais sensores frequentemente demanda tcnicas de processamento de imagens, as quais
sero suscintamente e, de forma generalizada, discutidas a seguir.

Fig. 5.5 Conceito de resoluo espacial: imagens com resolues de (A) 1 m, (B) 15 m
e (C) 30 m
A regulamentao de tais veculos em cada pas est seguindo critrios distintos e tende a
ser fortemente influenciada por questes de segurana estratgica e ao cidado, pois so
capazes de portar dispositivos que podem comprometer a segurana nacional. Alm disso,
tambm podem representar risco de queda sobre pessoas ou patrimnios, e quanto maior a
capacidade de carga (peso dos sensores, no caso agrcola), maior pode ser esse risco. Essas
regulamentaes visam sobretudo atribuir, de alguma forma, responsabilidades e exigir
pilotagem remota.
Uso dos dados obtidos por sensores orbitais e areos
Antes que a interpretao dos dados oriundos do sensoriamento remoto seja realizada,
necessrio o processamento das imagens para corrigir erros geomtricos e radiomtricos,
assim como converter os dados de refletncia individuais de cada banda espectral em uma
informao que auxilie na identificao da propriedade de interesse do alvo. Dessa forma,
embora haja vrias solues de processamento automatizado e servios contratados
disponveis no mercado, necessrio conhecer algumas etapas essenciais para transformar
os dados de sensoriamento remoto em uma informao passvel de ser utilizada na gesto

124

localizada. Essas etapas podem ser listadas como segue, desde a coleta das imagens at as
intervenes localizadas.
1 Obter os dados de sensoriamento remoto;
2 Processar e analisar esses dados (imagens e seus pixels);
3 Examinar estatisticamente esses dados e confront-los com outras informaes que
estejam disponveis;
4 Conduzir investigaes de campo para validar as informaes obtidas;
5 Estabelecer as relaes de causa e efeito;
6 Gerar recomendaes de intervenes.
As etapas 1 e 2 podem ser executadas por prestadores de servios dos quais foram adquiridas
as imagens. Entretanto, algumas vezes o prprio usurio responsvel por essas etapas,
principalmente quando da adoo dos VANTs ou da obteno das imagens em banco de
dados disponveis em alguns locais da internet. So exemplos os catlogos de imagens do
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (Inpe) e o United States Geological Survey (USGS
EarthExplorer). Quando isso acontece, preciso ter em mente que os dados oriundos desse
tipo de sensoriamento precisam ser processados de forma correta para a obteno de um
produto final de qualidade. No caso de sensores imageadores (cmeras), ainda h aspectos
relacionados quantidade de sobreposio entre imagens e a correo ou compensao de
inclinaes, comuns na utilizao de VANTs. Isso porque as vrias imagens individuais
devero formar um mosaico que representa a rea de lavoura avaliada. Essa etapa feita por
tcnicas relativamente avanadas de processamento de imagens, embora existam solues
automatizadas no mercado.
Quando os dados so coletados em altitudes baixas, as imagens so bastante suscetveis
distoro geomtrica. Essa distoro ocorre devido posio em que a imagem foi adquirida
(ngulo de aquisio). Esse erro faz com que pixels quadrados tomem a forma de um trapzio
quando essa correo no implementada. Para corrigir esse tipo de distoro, necessrio
selecionar alguns pontos de controle na superfcie imageada, os quais permitiro a correo
da geometria por meio de triangulaes realizadas pelo software de processamento de
imagens. Esses pontos de controle (referncias) podem ser marcos com coordenadas
conhecidas ou mesmo algum ponto permanente no terreno, como estradas e construes.
A outra correo essencial de ser feita a radiomtrica. Esse procedimento necessrio para
corrigir distores ocasionadas principalmente por variaes atmosfricas e de iluminao
das reas imageadas, sendo especialmente importante quando se utilizam sensores passivos
(sensor de refletncia). Para tanto, algum ponto da superfcie tomado como referncia e,
por meio de curvas de calibrao e normalizao dos dados, o restante da imagem passa a
obedecer ao padro de refletncia.

125

Uma vez que os dados de refletncia nas diferentes bandas espectrais tenham sido corrigidos,
esses valores podem ser integrados e, por meio de equaes, gerar diferentes ndices. Esses
ndices tm a finalidade de representar melhor uma ou mais caractersticas de interesse do
que quando comparados com as informaes de refletncia individuais. Por exemplo, os
ndices de vegetao podem auxiliar na identificao de algum parmetro da cultura,
reduzindo ou eliminando a interferncia do solo. O ndice de Vegetao por Diferena
Normalizada (NDVI) o mais conhecido e estudado entre os ndices e se correlaciona
principalmente com a quantidade de massa vegetal (Rouse et al., 1974):

em que NIR a refletncia na regio do infravermelho prximo e VIS a refletncia na regio

do visvel, originalmente o vermelho.
O NDVI originalmente uma razo entre a banda espectral na regio do vermelho e outra na
regio do infravermelho prximo. Entretanto, hoje existem algumas variaes desse ndice,
as quais tm por finalidade torn-lo mais sensvel a outros parmetros, como o teor de clorofila
nas folhas. Isso feito substituindo-se a refletncia no vermelho pela refletncia em algum
comprimento de onda especfico da regio da rampa do vermelho (red-edge). Mais detalhes
sobre NDVI e outros ndices de vegetao podem ser encontrados em Liu (2006).
Independentemente da forma de aquisio, quando de posse das imagens oriundas do
sensoriamento remoto, o usurio pode realizar as inspees em campo, tentando confrontar
o que foi medido pelo sensor e a variao de um determinado parmetro da lavoura. Com
base nessa relao, possvel obter um diagnstico e o respectivo mapa de recomendao
de alguma interveno, permitindo a gesto localizada da lavoura.
5.3 SENSORIAMENTO PROXIMAL
5.3.1 SENSORES DE PLANTA
A identificao da variabilidade espacial das culturas pode ser estimada por meio dos mapas
de produtividade, mas, em algumas situaes, essa informao no suficiente ou no est
disponvel. Isso ocorre quando se deseja executar algum tipo de interveno durante a safra
ou ainda mensurar alguma caracterstica especfica da vegetao. Dessa demanda surge a
importncia da disponibilidade de sensores de plantas.
Nos ltimos anos, tm surgido no mercado diversos sensores que apresentam como alvo
principal as plantas ou alguma caracterstica especfica destas. A grande maioria desses
sistemas sensores est sendo desenvolvida para plataformas terrestres, principalmente
embarcada em equipamentos agrcolas e privilegia o uso de princpios pticos, principalmente
refletncia.

126

No entanto, um exemplo que no segue essa tendncia foi desenvolvido para estimar a
variao de biomassa de culturas como o trigo ao longo de uma lavoura, tomando como base
um princpio mecnico muito simples. Tal sistema composto de um pndulo instalado
geralmente na frente do veculo que, em contato com a vegetao, sofre maior ou menor
resistncia para seu deslocamento, aumentando ou diminuindo seu ngulo de inclinao em
funo da quantidade de vegetao presente (Fig. 5.6). Isso possibilita a aplicao de
nitrognio e de defensivos em taxas variveis em tempo real, especialmente em gramneas
de porte baixo (Thoele; Ehlert, 2010). O inconveniente desse sistema que a rea mensurada
por um sistema sensor reduzida e necessita ser posicionado fora da regio afetada pelos
rastros do rodado das mquinas.
Entretanto, o princpio de funcionamento que predomina entre os sensores de planta
baseado nas caractersticas de refletncia das culturas. A vegetao, de maneira geral,
apresenta baixa refletncia e transmitncia de radiao na faixa visvel do espectro (400 nm
a 700 nm) devido forte absoro pelos pigmentos fotossintticos (clorofila), principalmente
na faixa do azul (450 nm) e vermelho (660 nm). Por outro lado, h uma grande refletncia
e transmitncia na regio do infravermelho prximo (700 nm a 1.400 nm), a qual
influenciada pela estrutura interna das folhas, principalmente em funo da ausncia de
absoro pelos pigmentos e disperso da energia eletromagntica no mesofilo das folhas.
Baseando-se no comportamento espectral da vegetao, diferentes equipamentos foram e
esto sendo desenvolvidos para variadas finalidades dentro dos preceitos da AP. A principal
finalidade da maioria desses sensores identificar a variao na quantidade de biomassa e
no teor de clorofila das culturas, possibilitando assim, por exemplo, a aplicao de nitrognio
em taxas variveis, mas tornando possveis vrias outras inferncias com elevada resoluo.
Tentando eliminar o efeito da biomassa e avaliar apenas o teor de clorofila, sensores de
fluorescncia de clorofila tambm esto disponveis. Ainda, com base na arquitetura foliar e
no comportamento espectral, sistemas inteligentes de identificao de plantas vm sendo
testados, tendo como foco principal a identificao de plantas daninhas. Essas e outras
possibilidades dos sensores de planta sero discutidas na sequncia.

127

Fig. 5.6 Sensor pendular de biomassa instalado na frente de um trator

Sensores de refletncia do dossel
A recomendao de nitrognio para as culturas agrcolas sempre foi um desafio devido
dificuldade em estimar a quantidade de nitrognio no solo disponvel para as plantas, assim
como a resposta s aplicaes desse nutriente. Tentando auxiliar nesse desafio, foi
desenvolvido, no incio dos anos 1990, um medidor porttil de clorofila das folhas, tambm
chamado de clorofilmetro. Esse equipamento trabalha com o princpio da absortncia da
energia eletromagntica na regio visvel do espectro, mais especificamente na regio do
vermelho. Isso porque a energia nessa regio do espectro absorvida pelos pigmentos
fotossintticos das folhas para a realizao da fotossntese e, por isso, possibilita a
determinao indireta da disponibilidade de nitrognio, uma vez que ele integrante essencial
da clorofila (Fig. 5.7). Dessa forma, o clorofilmetro passou a ser largamente estudado e
possibilitou melhorias na recomendao de nitrognio, principalmente em gramneas
cultivadas na Europa e na Amrica do Norte. Atualmente, h algumas opes de
equipamentos disponveis no mercado, inclusive de fabricao nacional.

128

Fig. 5.7 Comportamento espectral tpico de uma cultura bem nutrida em nitrognio e de
outra com carncia desse nutriente
No entanto, a adoo prtica dos clorofilmetros no acompanhou a grande quantidade de
pesquisas conduzidas para o desenvolvimento dessa tecnologia, resultado de sua baixa
praticidade de uso. Os clorofilmetros trabalham em contato com a folha (sensoriamento
direto) e avaliam uma pequena poro de uma nica folha por leitura. Para ter confiabilidade
nos dados, vrias repeties precisam ser efetuadas, j que grande a variabilidade no teor
de clorofila na mesma folha e a curtas distncias ao longo da lavoura. Para o uso de
clorofilmetro no mapeamento do teor de clorofila da cultura e a possibilidade de aplicao de
nitrognio em taxas variveis, necessria a amostragem georreferenciada por pontos e, em
cada ponto amostral, vrias leituras devem ser obtidas. Desse modo, a gerao de mapas
com qualidade para serem utilizados como base para alguma interveno localizada demanda
tempo demasiadamente alto, o que inviabiliza o uso dessa ferramenta para tal finalidade.
Logo, a tecnologia acabou ficando restrita experimentao, como forma de avaliar a
influncia de algum tratamento no sistema fotossinttico das plantas, permitindo inferir
indiretamente sobre seu vigor, sanidade e estado nutricional.
Posteriormente, no final dos anos 1990, a tecnologia dos clorofilmetros evoluiu para os
sensores de refletncia do dossel. No h uma nomenclatura nica para esse tipo de sensor,
sendo encontradas variadas denominaes para o mesmo equipamento. So exemplos os
termos sensores ativos terrestres, sensores pticos, sensores de dossel, ou alguma variao
dessas formas. Esses sensores no utilizam exatamente o mesmo princpio dos
clorofilmetros, pois medem a refletncia e no a absortncia para a estimao do teor de
clorofila. Alm disso, so remotos e no diretos. Outro fator importante foi a mudana

129

significativa implementada no campo de viso dos sensores, que passaram a avaliar todo o
dossel das plantas em vez de apenas uma pequena poro das folhas, melhorando a
representatividade dos dados. O conceito fundamental que as leituras com esses sensores
so afetadas pelo teor de clorofila no dossel das plantas e pela rea foliar ou biomassa. Desse
modo, esses dois fatores interferem de forma conjunta nas leituras, sendo difcil identificar
qual deles o principal em dada situao (Fig. 5.8). Independentemente disso, os sensores
de dossel so capazes de identificar as regies da lavoura nas quais a cultura apresenta
melhores condies de desenvolvimento/vigor.
Inicialmente tais sistemas sensores eram passivos e dependiam da luz do sol para operar,
alm de necessitar de sensor especfico para monitorar essa fonte de luz. O seu sucesso
levou ao desenvolvimento de sistemas sensores ativos que trabalham emitindo energia em
determinado comprimento de onda do espectro eletromagntico e captando a quantidade
dessa energia que refletida pelo dossel das plantas. Os sensores atualmente disponveis
trabalham em comprimentos de onda especficos, geralmente centrados na regio do
vermelho, rampa do vermelho (red-edge) e infravermelho prximo (NIR). Por meio de
diferentes clculos utilizando os valores de refletncia nas bandas espectrais utilizadas,
podem ser obtidos vrios ndices de vegetao, os quais podem se ajustar melhor
quantidade de biomassa ou ao teor de clorofila.
Os sensores de dossel so geralmente embarcados em veculos agrcolas e conectados a um
receptor GNSS, o que permite o registro georreferenciado dos valores de refletncia e dos
ndices de vegetao. Por meio de correlaes ou curvas de calibrao, esses valores podem
ser convertidos em algum parmetro da cultura, possibilitando diversos usos no mbito da
AP: reger a aplicao de fertilizante nitrogenado em taxas variveis, direcionar amostragens,
estimar a quantidade de biomassa para algum trato cultural e, por fim, estimar a produtividade
esperada da cultura.

130

Fig. 5.8 Tanto a densidade de plantas e o acmulo de biomassa quanto a concentrao

de clorofila nas plantas influenciam as leituras com sensores de refletncia do dossel,
assim como a concentrao total de nitrognio dentro de uma mesma rea
Como j mencionado, os sensores de dossel foram desenvolvidos para reger a aplicao de
nitrognio em taxas variveis, respeitando a variabilidade espacial das lavouras, sendo esse
o seu uso mais nobre. Existem diversas metodologias para guiar essa aplicao,
principalmente para as culturas de trigo e milho. Entretanto, recentes avanos tm sido obtidos
para as gramneas em geral (Heege, 2013). Esse direcionamento pode ser feito basicamente
de duas maneiras: concentra-se a aplicao de fertilizante em regies que apresentem baixo
vigor das plantas, assumindo que a produo poder ser incrementada com a aplicao de
nitrognio; alternativamente, concentra-se a aplicao nas regies em que a cultura apresente
melhor desenvolvimento, procurando aumentar ainda mais o potencial produtivo dessas
reas. No h consenso sobre qual estratgia seja a mais correta, j que cada situao deve
ser tratada de forma especfica. Contudo, importante destacar que a converso da leitura
do sensor para a dose de nitrognio recomendada exige experimentao e desenvolvimento
de algoritmos de recomendao, seja pela academia, pelo fornecedor do sensor ou mesmo
pelo agricultor, cooperativas e fundaes de pesquisa. Essas equaes de recomendao

131

so especficas para cada cultura e podem ser diferenciadas conforme as situaes de cultivo.
Os usurios podem utilizar equaes genricas disponveis no equipamento de fbrica, as
quais normalmente permitem distribuir os insumos em doses variadas. Entretanto, preciso
atentar se tais algoritmos satisfazem as necessidades do usurio e se foram desenvolvidos
para as condies de cultivo de interesse. Dessa forma, embora haja uma gama de
equipamentos comerciais disponveis, uma recomendao de fertilizao em doses variadas
bem embasada agronomicamente no to simples.
O segundo uso dos sensores de dossel bastante simples. Como esses equipamentos
identificam a variabilidade espacial no desenvolvimento das culturas, ou seja, seu vigor e
sanidade, a informao oriunda dessa tecnologia pode mostrar regies das lavouras que
meream ser analisadas para identificar potenciais fatores que estejam limitando o
desenvolvimento da cultura. Mais detalhes sobre essa metodologia de amostragem
direcionada esto disponveis no Cap. 3.
Algumas culturas recebem a aplicao de defensivos agrcolas ou outros produtos qumicos
de acordo com o acmulo de material vegetal na sua parte area. Dessa forma, o
mapeamento realizado com sensores de dossel possibilita a gerao de mapas de aplicao,
por exemplo, de fungicidas em trigo, de maturadores em feijo ou de dessecante em batata,
conforme a variabilidade no acmulo de biomassa da lavoura. Mais detalhes sobre esse
conceito so apresentados no Cap. 6.
Similarmente, como em muitas culturas a biomassa estabelecida durante a safra se relaciona
com a produtividade final da cultura, os sensores de dossel podem ser utilizados para predizer
ou estimar a produtividade de determinadas culturas, focando a reposio de nutrientes
durante a safra ou o simples planejamento do processo de colheita. Para isso, necessrio
previamente obter uma curva de calibrao que correlacione os valores obtidos pelos
sensores com a produtividade da cultura.
Existem diversos sistemas sensores disponveis no mercado. Alm do nmero de bandas e
faixas espectrais em que operam, uma caracterstica importante dos sensores de dossel a
diferenciao do campo de viso, ou seja, a rea da cultura avaliada pelo sensor. Alguns
equipamentos apresentam visada vertical da cultura (ao nadir), avaliando, muitas vezes,
apenas uma fileira de plantas. Outros equipamentos apresentam um campo de viso oblquo,
avaliando elipses nas laterais do veculo (Fig. 5.9). A primeira conformao foi desenvolvida
para aplicao lquida, com controle de vazo por bico de pulverizao (sistema mais popular
de fertilizao nos Estados Unidos), enquanto a segunda foi desenvolvida para aplicao a
lano (sistema de fertilizao comum na Europa). Cada sistema apresenta vantagens e
desvantagens que devem ser analisadas pelo usurio. Entre os principais pontos que devem
ser considerados esto a mquina e a forma de aplicao do produto, a quantidade de

132

sensores requeridos, a representatividade da rea avaliada, o valor inicial do equipamento

etc.

Fig. 5.9 Conceito de dois sensores de refletncia do dossel com campos de viso
diferentes
Sensores de fluorescncia da clorofila
Esses sensores so mais recentes, por isso ainda h pouca informao disponvel sobre eles.
Seu funcionamento baseado no fato de as plantas absorverem energia eletromagntica
quando expostas radiao solar ou artificial para utilizao durante o processo fotossinttico.
Entretanto, quando alguma condio impede o pleno funcionamento de seu sistema
fotossinttico, essa energia precisa ser liberada de alguma forma. Uma das formas de
liberao de energia pela fluorescncia da clorofila (excitao das molculas de clorofila).
Desse modo, quanto maior a quantidade de clorofila e a eficincia fotossinttica, menor a
emisso (liberao) dessa radiao (Heege, 2013).
Esses sistemas sensores utilizam-se de uma fonte de laser para induzir a emisso de
fluorescncia em um curto perodo de tempo (ao redor de um segundo) e, logo em seguida,
realizam a mensurao por meio de um sensor ptico. Comparado a um sensor baseado na
refletncia das culturas, esse sistema mais preciso na determinao da clorofila, j que no
est suscetvel a diversos fatores, como a interferncia da refletncia de fundo, como em
situaes em que a cultura no cobriu totalmente o solo, ou ainda elimina o efeito da variao
no vigor e na arquitetura das plantas (biomassa). Entretanto, uma das desvantagens dessa
tecnologia que as mensuraes so obtidas em reas pontuais do dossel da cultura, em
funo da cobertura do laser, o que pode causar perda de representatividade (qualidade) da
informao obtida devido pequena rea amostrada. H ainda outros desafios, como a
demanda de energia para a emisso de fluorescncia e aspectos de segurana relacionados
a essa fonte, normalmente de laser, e seu risco ao atingir a viso do operador ou de quem
esteja prximo.
importante destacar que o sensoriamento via refletncia das plantas tem como
caracterstica a determinao da variabilidade na biomassa em conjunto com a variao no

133

teor de clorofila das folhas (Fig. 5.8). No caso dos sensores por fluorescncia de clorofila, o
sistema detecta apenas a variao nos teores de clorofila e, com algumas adaptaes, as
quantidades de compostos fenlicos nas paredes das clulas das folhas (Heege, 2013). Os
sensores que interagem com compostos fenlicos tm sido utilizados para estimar a qualidade
de alguns produtos, principalmente frutas, em razo da concentrao desses compostos, e
ser descrito com mais detalhes no subitem 5.3.4.
Sensores de plantas daninhas
O comportamento espectral e a arquitetura foliar de plantas daninhas podem ser diferentes
aos das plantas cultivadas. Com esse conceito, sistemas de viso artificial tm sido estudados
para identificar a presena de plantas daninhas e at mesmo diferenciar as espcies de
plantas desse tipo presentes na lavoura para possibilitar o controle localizado e a aplicao
de herbicida de forma seletiva (Fig. 5.10).

Fig. 5.10 Identificao de plantas daninhas e distino das fileiras da cultura por meio
de viso artificial e processamento de imagens

134

Esse sistema de baseia na anlise de imagens digitais tomadas de plataformas terrestres,

especialmente veculos agrcolas. Entretanto, com a resoluo espacial cada vez maior dos
sensores orbitais e areos, estuda-se tambm a possibilidade de uso de tais fontes com o
mesmo objetivo.
Para possibilitar a identificao das espcies, necessrio que um banco de dados sobre
caractersticas espectrais, contorno do limbo, textura e arquitetura foliar seja obtido e
implementado em um software de anlise de imagens digitais. O conceito captar a imagem
do terreno, processar essas informaes, distinguir a planta daninha da cultura, para ento
emitir sinal ao sistema de aplicao para abrir ou fechar determinada ponta ou seo da barra
de pulverizao de herbicidas. Alternativamente, esse conceito pode ser aplicado atuando em
cultivadores mecnicos para a eliminao das plantas daninhas. H estudos tentando
viabilizar essa identificao de plantas por meio de ps-processamento, mas tambm h
outros tentando utilizar tal tecnologia em tempo real, embora esse seja um desafio ainda maior
devido necessidade de processamento de imagens com alta resoluo em um curto espao
de tempo (um a trs segundos).
Com objetivo semelhante, mas mais limitado, os sensores de refletncia do dossel podem
cumprir essa tarefa, identificando a presena ou a ausncia de plantas daninhas em situaes
em que no haja cultura comercial instalada, como em uma dessecao, ou por meio de
avaliaes realizadas nas entrelinhas da cultura. O sensor pode ser integrado a uma ponta
de pulverizao e a aplicao liberada quando o sensor identifica algum sinal de vegetao
no seu campo de viso. Essa tcnica parece ser especialmente prom issora para culturas
perenes, nas quais possvel avaliar o terreno e aplicar herbicidas de contato sob o dossel
das plantas. Em cana-de-acar, esse sistema tem ganhado adeptos ao substituir de forma
eficiente equipes inteiras de trabalhadores responsveis por realizar o controle manual ou
qumico de plantas daninhas em canaviais j estabelecidos.
Pesquisas tambm vm sendo feitas nesse sentido utilizando-se dos sensores de
fluorescncia de clorofila. Estes, por sua vez, possibilitam certa diferenciao entre espcies
daninhas em razo de maior ou menor concentrao de clorofila no limbo foliar. No entanto,
a exemplo do sensoriamento por viso artificial, esse sistema por fluorescncia de clorofila
necessita de um intenso levantamento das caractersticas fotossintticas das plantas e
acmulo de um complexo banco de dados, sendo que os estudos com esse tipo de
equipamento ainda se encontram incipientes.
5.3.2 SENSORES DE SOLO
O mapeamento das propriedades do solo essencial para o entendimento da variabilidade
das lavouras. Logo, o usurio de AP deve usufruir do maior nmero de tcnicas possvel para
identificar diferentes parmetros do solo, como o levantamento da sua fertilidade e da variao

135

de atributos fsicos, como textura e compactao. Para esse fim, prevalecem no Brasil as
amostragens de solo em grades regulares, o que vem direcionando a aplicao de fertilizantes
e corretivos em doses variadas (Cap. 6). Entretanto, j consenso entre os pesquisadores e
boa parte dos usurios que a densidade amostral que vem sendo adotada no , na maioria
das vezes, suficiente para representar fielmente a variabilidade de alguns dos atributos de
solo, principalmente os qumicos. Dessa forma, uma densidade amostral maior se faz
necessria. No entanto, essa tcnica esbarra no custo proibitivo das anlises de solo, alm
do tempo demandado para a realizao de tais amostragens.
Por esse motivo, tm sido desenvolvidos sensores que tm como alvo alguma propriedade
especfica do solo. Os sensores de solo possuem a caracterstica geral de realizar a
mensurao de um nmero muito maior de pontos de amostragem do que os mtodos de
amostragem tradicional. Com isso, embora a qualidade (exatido) de cada leitura possa ser
inferior ao resultado obtido em laboratrio, o ganho de informao com a maior densidade
amostral supera esse efeito. Essa densidade amostral funo da distncia entre as
passadas da mquina que conduz o sensor, da velocidade de deslocamento e da frequncia
com que o sensor realiza uma medio. Sendo assim, o uso de sensores para mapear
algumas propriedades de solo tem sido apontado como uma alternativa para melhorar a
qualidade dos mapeamentos e reduzir os custos.
Com esse objetivo, pesquisas vm tentando adaptar os mtodos utilizados em laboratrios
para o uso em campo ou ento desenvolvendo tcnicas de mensurao indireta que permitam
a estimativa de alguma propriedade do solo. Entretanto, poucos sensores de solo foram
disponibilizados comercialmente. Entre eles, destacam-se os sensores que medem a
condutividade eltrica do solo, os sistemas sensores de pH e os espectrorradimetros. Outros
sensores apresentam resultados satisfatrios e aparentemente uma questo de tempo para
que se tornem comerciais, como sistemas para mensurao da compactao, textura ou
fertilidade do solo.
Princpios de funcionamento de sensores de solo
Os sensores de solo podem trabalhar com diferentes princpios de funcionamento,
dependendo das propriedades que se queira analisar. Entre eles, podem -se destacar os
sensores eletromagnticos, pticos, eletroqumicos, mecnicos, acsticos e pneumticos
(Adamchuk et al., 2004).
Sensores eletromagnticos usam circuitos eltricos para avaliar a capacidade dos solos em
conduzir eletricidade. Esse conceito permite identificar indiretamente a variao de tipo de
solo, pois, uma vez que algumas caractersticas do solo se alteram, o sinal eltrico captado
pelo sensor torna-se diferente. Isso ocorre porque as propriedades relacionadas
resistividade eltrica do solo so influenciadas principalmente pela sua textura, umidade,

136

contedo de matria orgnica e salinidade. Com isso, diversas abordagens tm sido testadas
para esse tipo de sensor. Existem alguns equipamentos comerciais que trabalham com esse
princpio de funcionamento, tanto trabalhando com a condutividade eltrica como com a
induo eletromagntica.
Os sensores pticos tm como principal finalidade a caracterizao do solo por meio da
refletncia da energia eletromagntica nas diferentes regies do espectro eletromagntico, da
mesma forma utilizada pelo sensoriamento remoto. Alguns estudos tm demonstrado a
eficcia desse tipo de sensor na identificao de alguns parmetros de solo, como argila,
matria orgnica e umidade. Sensor com princpio semelhante capta a emisso natural de
raios gama pelo solo, os quais so funo do tipo de solo e se correlacionam com algumas
de suas propriedades fsicas e qumicas (Rossel; McBratney; Minasny, 2010). Com o mesmo
conceito, h equipamentos que trabalham na faixa do espectro representado pelo raio x (0,1
nm a 1,0 nm), assim como alguns equipamentos que induzem a excitao das molculas do
solo por meio de laser, enquanto outros, com laser ainda mais potente, obtm o espectro do
plasma gerado.
Os sensores eletroqumicos tentam repetir o que os eletrodos on-seletivos fazem em
laboratrios de anlises de solo, detectando a atividade de um on especfico, como o H+ na
soluo do solo, o que permite inferir o pH do solo e estimar a disponibilidade do potssio
para as plantas. Dessa forma, pesquisas vm sendo conduzidas tentando adaptar os
procedimentos de coleta, preparao e mensurao das amostras de solo por meio de
sensores em movimento no campo.
Existem diversos sistemas para mensurao da compactao ou dureza dos solos, e os
tradicionalmente utilizados trabalham com o princpio de funcionamento mecnico, o qual
avalia a resistncia do solo a certa deformao imposta. Outro princpio de funcionamento
com a mesma finalidade o pneumtico, o qual assume que a permeabilidade do solo a certo
volume de ar comprimido se relaciona com algumas propriedades do solo, como umidade,
estrutura e compactao, embora poucos estudos tenham sido conduzidos para avaliar esse
sistema. Com objetivo semelhante, tm sido estudados sensores pticos que trabalham com
emissores de micro-ondas (radares) que penetram no solo, j que o comportamento da microonda no perfil do solo pode indicar alteraes na sua densidade ou a presena de camadas
de impedimento.
Outra tecnologia com o objetivo de estimar a textura do solo, assim como os sensores
eletromagnticos e pticos, so os sensores acsticos. O funcionamento desses sensores
parte do princpio de que h uma mudana no nvel de rudo quando um objeto qualquer
interage com as partculas de solo. Entretanto, resultados experimentais ainda so escassos.
Em razo da importncia e do grande potencial dos sensores de condutividade eltrica do
solo, dos sensores de refletncia e dos sensores eletroqumicos que mensuram alguns

137

parmetros da fertilidade do solo, eles sero tratados a seguir com mais detalhes (Quadro.
5.1). Ainda, devido ao constante interesse em mapear as condies de compactao dos
solos das lavouras, tambm sero abordados os sensores mecnicos disponveis para tal
finalidade.
QUADRO. 5.1 Estado da arte de cada princpio de funcionamento para sensores de solo
e sua capacidade em mensurar propriedades do solo

Sensores de condutividade eltrica do solo

A informao espacializada da condutividade eltrica (CE) tem sido apontada como uma das
mais valiosas para ajudar na identificao de diferenas no solo, auxiliando no entendimento
da variabilidade na produo das culturas agrcolas. Condutividade eltrica pode ser definida
como a habilidade que um material possui de conduzir eletricidade, tendo como unidade
padro siemens por metro (S m-1). Como o que est sendo mensurado a condutividade
eltrica do solo nas condies presentes no momento da avaliao com o sensor, a qual
funo da interao entre inmeros componentes do solo, essa medida adotada como
aparente e, portanto, esses equipamentos so apresentados na literatura internacional como
sensores de condutividade eltrica aparente do solo. Alm disso, ocasionalmente utilizado
o termo resistividade eltrica, sendo esse o oposto condutividade, ou seja, a capacidade
que um material possui de oferecer resistncia passagem de corrente eltrica. Contudo,
para simplificar as citaes ao longo do texto, adota-se no presente texto apenas o termo
condutividade eltrica.
O solo pode conduzir corrente eltrica atravs da gua, que contm eletrlitos dissolvidos, e
dos ctions trocveis (mveis) que residem perto da superfcie de partculas de solo

138

carregadas. Essa capacidade de conduzir eletricidade alterada conforme a mudana de

textura do solo, sua capacidade de troca catinica (CTC), a presena de gua e sais e o teor
de matria orgnica. Dessa forma, qualquer um desses parmetros poderia ser estimado
indiretamente pela utilizao de um sensor de CE, desde que os demais pudessem ser
isolados, o que no provvel. Em vez de quantificar cada varivel, um mapa de CE do solo
em uma rea pode ser utilizado para identificar qualitativamente a variabilidade espacial do
solo para os fatores que invariavelmente mais afetam a CE. Ao menos em solos no salinos,
a umidade e, consequentemente, os parmetros fsicos do solo (que definem a sua
capacidade de reteno de gua) so comprovadamente os fatores que mais atuam nas
variaes da CE.
Para medio da CE dos solos, so utilizados basicamente os mtodos de induo
eletromagntica e por contato direto. As duas formas de mensurao so advindas da
Geofsica e deram origem a equipamentos comerciais distintos, mas que apresentam
resultados semelhantes.
Os sistemas sensores por induo eletromagntica consistem basicamente em uma bobina
suspensa prximo superfcie do solo, que gera um campo eletromagntico e induz corrente
eltrica em uma dada camada do solo. Outra bobina, tambm suspensa sobre o solo,
excitada pela corrente gerada, o que permite a mensurao da condutividade eltrica local.
Um cuidado especial deve ser tomado com esse equipamento, pois no pode haver nenhum
tipo de metal prximo ao campo magntico emitido pelo sensor, pois isso causa interferncia
nas leituras. Desse modo, se transportado manualmente, o usurio precisa atentar para sua
vestimenta e, no caso de ser rebocado por um veculo, o sistema sensor deve estar a uma
distncia segura e sobre um dispositivo (tren, carrinho etc.) feito com materiais no
metlicos. Alm disso, um mtodo em que a mensurao da CE afetada pela temperatura
ambiente.
O outro mtodo de estimar a CE do solo por contato direto. Nesse caso, utilizado o
princpio conhecido como Lei de Wenner ou suas variaes, com base na qual dois eletrodos
so inseridos no solo com alimentao de corrente eltrica e outros dois eletrodos, tambm
inseridos no solo em distncias definidas, medem a diferena de potencial resultante daquela
corrente. Quanto maior a distncia entre os eletrodos, maior o raio da mensurao e,
portanto, maior a profundidade alcanada. Um sistema comercial que atua com esse
princpio composto de seis discos de corte e cada um atua como um eletrodo, sendo que
dois deles transmitem corrente eltrica no solo e outros dois pares medem a diferena de
potencial que ocorre na passagem da corrente eltrica aplicada (Fig. 5.11). Isso possibilita a
mensurao da CE em duas profundidades. um equipamento robusto e que permite ser
operado em velocidades cujo limite a garantia da permanncia do contato eltrico entre os
discos e o solo. Normalmente operado com espaamentos entre passadas da ordem de 15

139

m a 20 m. Por atuar diretamente no solo, esse equipamento no suscetvel interferncia

por metais prximos, ao contrrio do sensor por induo, mas depende da existncia de
umidade no solo para que o contato eltrico ocorra.

Fig. 5.11 Sensor de condutividade eltrica do solo por contato, em que (A) indica o par
de eletrodos que geram a corrente eltrica; (B) destaca os eletrodos que medem a
diferena de potencial da corrente, numa profundidade H1; (C) aponta os eletrodos que
medem a diferena de potencial da corrente, numa profundidade H2
Uma das principais finalidades dos mapeamentos realizados com sensores de CE do solo
que essa informao se relaciona com a variabilidade existente nos solos, principalmente
quanto textura. Nesse sentido, vrias pesquisas e metodologias foram desenvolvidas para
a utilizao desses dados. Os mapas de CE podem ser utilizados simplesmente para fornecer
ao produtor uma primeira ideia da variabilidade existente nos seus solos. Essa informao
pode ento auxiliar na alocao de pontos dirigidos de amostragem de solo e tambm de
plantas, buscando identificar os principais fatores do solo que influenciam a CE na rea em
estudo ou ento qual o desenvolvimento da cultura nas regies com CE contrastantes.
Alm disso, regies com diferentes probabilidades de resposta a determinado tratamento
agronmico podem ser selecionadas por meio da CE. Assumindo que a variabilidade da
cultura, principalmente em termos de produtividade, relaciona-se com a CE do solo, essa

140

informao pode ser utilizada na delimitao das unidades de gesto diferenciada (UGD),
assunto tratado com mais detalhes no Cap. 7.
Ainda h desconfiana quanto eficcia desse equipamento em solos tropicais devido ao fato
de possurem CTC varivel com o pH. No entanto, a questo que esse sistema sensor um
caracterizador qualitativo do solo, e estudos mostraram que a CE diretamente influenciada
pela gua no solo (umidade), sendo essa funo de sua textura. Logo, uma caracterstica
importante desse tipo de sensoriamento que, uma vez realizado, no precisa ser conduzido
novamente, devido estabilidade da variabilidade na CE ao longo do tempo (Fig. 5.12).

Fig. 5.12 Estabilidade temporal da variabilidade na condutividade eltrica (dois anos) e

sua relao com umidade e textura do solo
Fonte: adaptado de Molin e Faulin (2013).
Sensores pticos de refletncia para solo
Os sensores pticos tiveram seu desenvolvimento baseado na capacidade de caracterizao
de solos por meio de seu comportamento espectral. Para tanto, utiliza-se de um sensor
hiperespectral, que pode ser passivo ou ativo. Vrios estudos demonstraram a eficcia desse
tipo de sensor em identificar algumas propriedades do solo, principalmente sua composio
mineralgica. Com isso, imagens areas e orbitais j vm sendo utilizadas para a
caracterizao de solos por esse princpio (Bellinaso; Dematt; Romeiro, 2010), mas apenas
para avaliar a camada mais superficial do solo. Entretanto, sensores embarcados ou
conduzidos por veculos agrcolas que avaliam o perfil do solo de forma direta, embora ainda
no utilizados na prtica, vm sendo amplamente estudados, pois apresentam as vantagens
de em uma nica mensurao (leitura do sensor) ser possvel realizar inferncias sobre

141

diferentes parmetros de interesse, assim como possibilitar avaliaes em profundidades

diferentes.
Esse sistema sensor acoplado em veculos terrestres utiliza luz prpria emitida por fibra ptica,
enquanto outra fibra ptica focada no solo envia a luz para um espectrmetro, realizando
assim leituras contnuas no sulco aberto por disco de corte ou haste. Isso permite que a coleta
de dados seja realizada mesmo que o solo esteja coberto por resduos vegetais, como
acontece no sistema de plantio direto, o que invivel para equipamentos de sensoriamento
remoto.
No entanto, a utilizao de sensores pticos de solo em movimento uma abordagem recente
e ainda carente de resultados. Algumas dificuldades so apontadas e precisam ser levadas
em considerao, como a inconsistncia na forma como o solo se apresenta, especialmente
a sua umidade varivel e o espelhamento da superfcie do sulco em que so feitas as
mensuraes, o que pode interferir na refletncia medida.
Independentemente disso, tal princpio de funcionamento tem demonstrado boa eficincia na
determinao de parmetros que influenciam de forma direta a refletncia do solo, como
textura, teor de matria orgnica, umidade e tipos de minerais existentes. Por exemplo,
existem sistemas sensores com a proposta de estimar o teor de matria orgnica por meio de
poucas bandas espectrais, o que o torna menos oneroso, embora ainda sejam carentes de
validao de campo em ambientes tropicais.
Porm, parmetros que no influenciam diretamente a refletncia, principalmente as
propriedades qumicas do solo, tm demonstrado inconsistncia de resultados. Ainda, uma
dificuldade a mais que a concentrao total de um elemento no solo no necessariamente
proporcional quantidade que est disponvel para as plantas. Dessa forma, maior
quantidade de pesquisa ainda demandada para comprovar que esse princpio apresenta
potencial na estimativa da variabilidade na fertilidade dos solos, tanto por meio de sensores
em movimento no campo como em medies realizadas de forma esttica, em campo ou
laboratrio.
Sensores de pH e nutrientes
Sensores eletroqumicos so apontados como os dispositivos com maior possibilidade de
substituir as anlises de solo em laboratrio para quem pretende utilizar prticas de gesto
localizada de fertilizantes e corretivos. Com esse objetivo, e em razo do alto custo e tempo
demandando nas amostragens de solo em grade, sensores com esse princpio de
funcionamento tm sido largamente estudados. Os resultados vm demonstrando que os
sensores eletroqumicos apresentam destaque na possibilidade de mensurao da
disponibilidade de alguns nutrientes e do pH do solo.

142

Quando as amostras de solo so recebidas nos laboratrios, uma srie de procedimentos

realizada para que a anlise seja executada com qualidade. A estimativa da concentrao de
determinado nutriente pode ento ser determinada por eletrodos on-seletivos, os quais
detectam a atividade de ons como potssio e hidrognio (no caso especfico da determinao
do pH). Diversas pesquisas vm tentando adaptar essa tecnologia adotada em laboratrios
para ser utilizada em campo, integrada a um sistema que se desloque pela lavoura coletando
dados dinamicamente.
Esses dados coletados em movimento precisam ter seu processo de c oleta e preparo da
amostra simplificados para reduzir ao mximo o tempo demandado para a obteno de uma
leitura do sensor, o que faz com que a exatido das mensuraes seja reduzida. Entretanto,
considera-se que a alta densidade de coleta de dados compense essa perda de qualidade
nas mensuraes. Isso porque se considera que a informao final, normalmente
representada pelo mapa, tende a ser mais condizente com a realidade quando comparada a
amostragens de solo em baixa densidade.
Entre as possibilidades desse tipo de sensoriamento, maiores esforos tm sido direcionados
para a avaliao do pH dos solos e do nitrato disponvel. Este ltimo ainda carece de
resultados de sua viabilidade e, principalmente nos solos tropicais, essa tcnica pode ser
questionada, j que a determinao da disponibilidade de nitrognio na soluo do solo no
apresenta boa relao com as respostas das culturas a esse nutriente.
Logo, o sistema sensor que mede a variao no pH do solo o nico equipamento com
funcionamento por sensor eletroqumico que se apresenta na forma de produto comercial.
Esse sistema sensor consiste em um amostrador que coleta amostras de forma intermitente,
em que cada uma entra em contato direto com dois eletrodos de pH. A amostra ento
dispensada e os eletrodos recebem um jato de gua para sua limpeza, reiniciando o processo.
Bons resultados tm sido obtidos com esse sistema sensor em pases de clima temperado, o
que no est ainda suficientemente comprovado na estimativa do pH de solos tropicais, que
possuem caractersticas qumico-fsicas diferentes dos solos para os quais o sensor foi
inicialmente desenvolvido. Ainda, outro entrave para esse equipamento que as
recomendaes atuais de corretivos do solo em regies tropicais no levam apenas em conta
o pH do solo (isso quando o levam em considerao), o que diminui o interesse por essa
tecnologia. Com esse intuito, h pesquisas que visam integrar esse sensor de pH a sensores,
tambm eletroqumicos, de clcio e magnsio para possibilitar a aplicao de calc rio em
tempo real. Outro tipo de eletrodo disponvel para avaliar a concentrao de potssio (K).
No entanto, mesmo internacionalmente, ainda no foram encontrados resultados
convincentes utilizando-se desses sensores.
Sensores mecnicos para avaliar a compactao dos solos

143

O tratamento localizado para a descompactao do solo depende da mensurao de um

ndice de compactao que caracteriza o adensamento do solo. Os instrumentos utilizados
para esse fim so denominados penetrmetros. Existe uma diversidade de tipos: os
penetrmetros de impacto, penetrgrafos mecnicos, penetrmetros mecnicos com
manmetros, penetrmetros com clula de carga e armazenamento de dados eletrnico, com
acionamento manual ou hidrulico, entre outras tantas variaes. Basicamente, todos eles se
baseiam na medida da fora necessria para a penetrao no solo de uma ponta cnica com
dimenses padronizadas. A fora para penetrao, normalmente medida por meio de uma
clula de carga, dividida pela rea do cone gera um valor de presso, dado em kPa ou MPa,
conhecido como ndice de cone (IC). A compactao dada ento de forma indireta e maior
quanto maior a resistncia do solo penetrao ou IC.
O penetrmetro uma ferramenta de investigao e diagnstico utilizada inicialmente no
auxlio tomada de deciso em sistemas convencionais de gesto e foi adaptada ao
diagnstico da compactao espacializada a partir do georreferenciamento das suas leituras.
Normalmente, um valor de 2 MPa para o IC caracteriza um limite a partir do qual o crescimento
radicular prejudicado e, portanto, indica a necessidade de descompactao, embora esse
valor seja bastante varivel em funo da cultura e da composio e umidade do solo. Em
equipamentos modernos, as medies de IC so realizadas ao longo da descida da haste
durante o movimento de penetrao a uma dada frequncia de coleta e a profundidade de
cada leitura normalmente dada por um sensor de ultrassom. Como resultado, tem -se um
grfico de IC que indica a qual profundidade se encontra a camada compactada (Fig. 5.13).
Para o mapeamento do IC, as leituras devem ser georreferenciadas e o mtodo normalmente
utilizado se baseia em uma grade amostral. Como citado no Cap. 3, para a investigao
espacializada da compactao, pode ser necessrio um grande nmero de amostras (baixa
dependncia espacial) e subamostras (baixa rea de amostragem pelo ndice de cone), j que
se trata de uma variabilidade praticamente toda induzida pelo homem. Para aumentar o
rendimento da coleta de dados, alguns penetrmetros mais sofisticados tm sido
desenvolvidos e diversas solues comerciais j se encontram disponveis. Os mais
populares tm sido aqueles de acionamento automtico (hidrulico ou eltrico) que, alm de
apresentarem melhor padro de leitura por manter a velocidade de penetrao constante,
tambm tm maior rendimento operacional. Eles podem ser acoplados a quadriciclos,
veculos utilitrios ou diretamente ao engate de trs pontos do trator. Alguns equipamentos
dispem de vrias hastes com penetrao simultnea para aumentar o nmero de
subamostras e diminuir o erro amostral. Independentemente do equipamento utilizado, os
mapas gerados tm como objetivo guiar a operao de descompactao do solo para as
regies que excederem o limite aceitvel de IC ou ajustar a profundidade da haste
subsoladora necessria para atingir as camadas compactadas.

144

Fig. 5.13 (A) Penetrmetro de acionamento manual e (B) grfico do IC at a

profundidade de 0,5 m para trs solos ou pontos diferentes
Os mtodos de mapeamento por penetrao vertical so laboriosos e apresentam certas
incertezas em virtude das limitaes de amostragem j apresentadas. Alternativamente,
pesquisadores tm desenvolvido sensores de solo para medies em movimento ao longo
das passadas do equipamento pelo campo que conseguem coletar uma grande quantidade
de dados e possivelmente representar melhor a variabilidade espacial da dureza do solo. A
fora, nesse caso, aplicada horizontalmente por meio de hastes instrumentadas com clulas
de carga ou extensmetros (strain gauges) instalados em um suporte acoplado ao trator. De
acordo com Adamchuk et al. (2004), qualquer ferramenta de preparo de solo instrumentada
pode ser utilizada para mapear a fora de trao desempenhada durante a operao. Tal
fora est estritamente ligada resistncia mecnica do solo e, consequentemente, ao seu
estado de compactao. Diversos prottipos j foram desenvolvidos e testados na academia.
Um modelo comum tem sido a utilizao de uma lmina de corte instrumentada com
extensmetros ao longo do seu comprimento, ou diferentes lminas de corte (Fig. 5.14),
ambas com a ideia de medir a fora de resistncia em diversas profundidades. Tais sistemas
sensores podem mapear a variabilidade espacial da resistncia do solo e tambm da
profundidade compactada de forma mais rpida e barata que as medies estticas e
verticais. Alm disso, podem guiar o preparo de solo varivel de acordo com leituras em tempo
real.

145

Fig. 5.14 Haste instrumentada com extensmetros (strain gauges) para avaliao
horizontal da compactao do solo em diferentes profundidades. A ltima haste tem
como objetivo descontar das leituras o efeito do atrito lateral nas demais hastes
Um fator limitante desses sistemas a dificuldade de se combinar partes eletrnicas frgeis
(extensmetros) a uma operao robusta. Em condies crticas de compactao, alguns
sistemas podem simplesmente entrar em colapso. Outro desafio a manuteno da
profundidade de monitoramento constante desses dispositivos. Caso isso no ocorra, a
variao de carga mensurada pode ser atribuda no dureza do solo, e sim a maior ou menor
profundidade medida. Vrios prottipos foram desenvolvidos, mas nenhum deles se tornou
um produto comercial, provavelmente por no serem elegveis de patenteamento, uma vez
que no apresentam nenhum tipo de inovao para a engenharia de mquinas.
5.3.3 SENSORES DE DISTNCIA
Os equipamentos que identificam a distncia entre um sensor e um alvo qualquer so h
muito tempo utilizados na navegao e na aviao, caracterizados pelos sonares e radares,
respectivamente. Mais recentemente, foi adicionado a essa lista de equipamentos um sistema
de emisso de laser (light detection and ranging, LiDAR), o qual foi inicialmente desenvolvido
e utilizado na indstria (avaliao de superfcies, digitalizao e modelagem tridimensional de
peas) e na viso artificial em robs (reconhecimento de obstculos). Essas trs tecnologias
(radar, sonar e LiDAR) vm sendo alvo de intensa pesquisa na tentativa de adaptar seu
funcionamento s demandas agrcolas. Entre elas, destacam-se o levantamento topogrfico
do terreno (modelo digital de terreno) e de sua cobertura, sendo essa ltima opo a que mais
tem despertado interesse na AP devido s suas inmeras aplicaes na avaliao de plantas.

146

Cada um dos trs sistemas apresenta diferenas em seu funcionamento em razo do tipo de
energia utilizado. O sonar utiliza-se de ondas sonoras, principalmente o ultrassom, e, por ser
suscetvel interferncia do vento e da temperatura, precisa ser usado at no mximo poucos
metros do alvo. O radar faz uso de micro-ondas at ondas de rdio que, dependendo do seu
comprimento, podem distinguir planta e solo e tm como principal utilidade a diferenciao
entre espcies cultivadas, possuindo boa eficcia quando utilizado por plataformas areas e
orbitais. O LiDAR serve-se da emisso de laser e, portanto, possui boas possibilidades de uso
tanto por sensoriamento proximal (plataformas terrestres) quanto distante. Ampla reviso
sobre as diferenas entre esses trs sistemas quanto sua utilizao na agricultura pode ser
encontrada em Dworak, Selbeck e Ehlert (2011).
Independentemente da tecnologia utilizada, os sensores de distncia apresentam como
princpio bsico a mensurao do tempo gasto entre a emisso de energia e o seu retorno
aps atingir os alvos. Isso possibilita o clculo da distncia entre alvo e sensor, o que permite
a construo de mapas em trs dimenses do que est sendo avaliado.
Alm das pesquisas voltadas para a utilizao desse tipo de tecnologia no auxlio no
direcionamento de mquinas e na automao agrcola (Cap. 8), vrias aplicaes voltadas ao
manejo da cultura so apontadas para esses sensores. No nvel areo e orbital, esse
sensoriamento apresenta a possibilidade de mapeamento detalhado do terreno em trs
dimenses, sendo mais estudado no ramo da silvicultura. Diversas pesquisas tm
demonstrado a eficcia dessa tecnologia, por exemplo, na quantificao da populao de
plantas e ocorrncia de falhas, nmero de rvores estabelecidas e estimativa de quantidade
de biomassa de determinado cultivo.
J no nvel terrestre, diversos usos e solues vm sendo estudados para as mais variadas
culturas e situaes, sendo que ainda h muitas possibilidades para serem abordadas. Uma
finalidade com foco em AP que vem se destacando a avaliao do volume de copa de
plantas em fruticultura (Fig. 5.15), tendo como objetivo a aplicao de defensivos e fertilizantes
baseada na presena de plantas e em sua geometria. Essa abordagem vem sendo avaliada
principalmente em culturas perenes, como citros, uva, ma, pera e outras frutferas de clima
temperado, especialmente na Europa. Ela tem como foco o uso racional dos insumos,
variando a dose conforme o porte das plantas. O mesmo princpio se aplica irrigao de
preciso nessas culturas (Rosell; Sanz, 2012).
Outra utilizao dessa tecnologia na estimativa da quantidade de biomassa acumulada em
uma cultura, baseada na diferena de volume entre a superfcie do solo e o topo do dossel
das plantas. Essa informao pode estimar, por exemplo, a produtividade de plantas
forrageiras, as quais tm em sua massa vegetal o produto principal. Pode fornecer tambm
subsdio para estimativas de produtividade, quando essa est relacionada com o vigor das
plantas durante seu desenvolvimento. Tal informao, assim como j apresentado quando

147

abordados os temas mapas de produtividade e sensores de dossel, possibilita, entre outras

finalidades, o refinamento das recomendaes de fertilizantes e do controle gerencial sobre a
lavoura.

Fig. 5.15 Sensores do tipo LiDAR (A) instalados em mquina agrcola para medio do
volume de copa e (B) mapa em trs dimenses gerado com base nos dados desses
sensores
5.3.4 SENSORES DE QUALIDADE DO PRODUTO
H uma tendncia de remunerar o produtor de acordo com a qualidade de determinados
produtos agrcolas comercializados. Desse modo, cada vez mais so demandados sensores
que avaliem a qualidade do produto de forma espacializada. Entretanto, essa uma rea do
sensoriamento ainda incipiente quando comparada ao grande potencial que possui. Nesse
sentido, sensores vm sendo desenvolvidos para possibilitar o mapeamento da qualidade do
produto ao longo da lavoura, auxiliando a identificao do melhor momento de colheita de
determinada poro da lavoura, assim como a realizao da chamada colheita seletiva, na
qual o produto colhido pode ser separado no momento da colheita, de acordo com certos
padres de qualidade. Isso possibilita maior qualidade do produto colhido e consequente
rentabilidade.
Alguns equipamentos com essa finalidade j esto disponveis. H sensores de protena nos
gros, voltados principalmente cultura do trigo, os quais operam e so posicionados de
forma semelhante aos sensores de umidade no elevador de gros da colhedora. Seu princpio
de funcionamento baseado no comportamento espectral, ou seja, avalia a refletncia de luz
incidente no tegumento dos gros em determinados comprimentos de onda do espectro
eletromagntico. Alm das protenas, esses sensores pticos apresentam a possibilidade de
realizar inferncias sobre os teores de leo e carboidratos nos gros.

148

Outro equipamento disponvel no mercado trabalha com o princpio de incitao de pigmentos

existentes nos tecidos vegetais, sendo um deles a clorofila das folhas, cujo uso foi abordado
no subitem Sensores de fluorescncia da clorofila. Esse tipo de sensor foi desenvolvido
inicialmente para a cultura da uva e, no caso da avaliao da qualidade de frutos, permite
inferir qual a concentrao de flavonoides e antocianinas neles presentes , o que indica seu
grau de maturao e concentrao de acares. Entretanto, o uso desses sensores pode ser
estendido para qualquer cultura em que a pigmentao na superfcie dos frutos indique certas
propriedades de qualidade desses produtos.

149

6 Gesto detalhada das lavouras

6.1 CONCEITOS BSICOS E APLICAES
Pode-se considerar que o tratamento localizado a essncia da AP ou a materializao desse
sistema de gesto. Se todo o sistema for dividido em duas partes, sendo a primeira a
investigao, seguida da ao de gesto, o tratamento localizado compe a segunda etapa.
Ele muitas vezes referido no ingls como aplicao em stio especfico, tratamento em stio
especfico (site specific application ou site specific treatment), aplicao em taxas ou doses
variadas, ou, ainda, tecnologia de taxa variada (em ingls, variable rate technology, VRT),
mas o termo adequado parece dependente da ao especfica que se queira referir.
Essencialmente, trata-se da ao diferenciada, variada ou localizada, coerente com a
demanda de cada pequena poro (a menor possvel) da lavoura.
Notadamente, essa prtica parece bastante diferente daquela aplicada na agricultura sob
gesto convencional, na qual as intervenes ou as doses de insumos so empregadas
uniformemente na lavoura. Porm, de forma conceitual, a diferena est apenas na resoluo
das investigaes e dos tratamentos, a qual maior em AP, o que gera aes localizadas
mais precisas uma unidade de gesto convencional composta de um talho ou gleba,
muitas vezes com centenas de hectares, enquanto na AP ela pode apresentar apenas alguns
metros quadrados.
Os benefcios da gesto localizada podem ser enquadrados nas seguintes categorias:
economia de insumos, aumento de produtividade e/ou qualidade do produto final, melhoria na
qualidade das aplicaes e mitigao do impacto ambiental. A economia de insumos e ganhos
em produtividade algo que no pode ser generalizado, pois depende das estratgias de
recomendao e aplicao adotadas pelo gestor. Esses temas sero abordados adiante nos
itens sobre cada tipo de tratamento localizado.
Em relao qualidade da aplicao, pode-se considerar que, com a adoo de tcnicas de
aplicao em taxas variveis, se faz necessrio o uso de equipamentos com algum grau de
automao. Se o conjunto estiver corretamente calibrado e desempenhar dentro do esperado,
permitir a operao com mnima interferncia do operador. Esse fato oferece bons
argumentos para justificar a melhor qualidade da aplicao se comparada com aquela feita a
partir de regulagens feitas a campo pelo operador.
O aspecto relacionado ao impacto ambiental dificilmente se justifica na utilizao de insumos
bsicos, como os corretivos de solo ou mesmo alguns dos fertilizantes. No entanto, essa tem
sido a tnica das discusses e estudos em muitos pases. A prpria origem da AP, na Europa,
est associada a esse tema, justamente devido ao rigor da legislao ambiental nos meios
agrcolas a partir da dcada de 1980. Nesses casos, o insumo mais focado tem sido o

150

nitrognio, que oferece riscos ao ambiente pela sua mobilidade no solo e porque
intensamente utilizado em culturas anuais de ciclo curto, especialmente as gramneas, como
trigo, cevada, aveia e milho.
No entanto, sabe-se que os produtos fitossanitrios, em geral, so mais agressivos e nocivos
ao ambiente do que os fertilizantes. A adoo de tcnicas de aplicao localizada de
herbicidas, inseticidas e fungicidas tem maior potencial de fazer jus ao argumento
incontestvel do benefcio ambiental. Alm disso, por serem produtos normalmente caros, as
economias tambm so sensveis.
O tratamento localizado pode ser empregado nas mais diversas etapas de cultivo, como no
preparo, correo do solo e adubao, no controle de plantas daninhas, semeadura, irrigao,
pulverizaes para o controle de pragas e doenas etc. devido diversidade de aplicaes
que a definio de um termo para a ao localizada se torna difcil. O termo doses variadas
pode ser adotado quando o que se varia so doses, por exemplo, para aplicao de
fertilizantes e corretivos de solo. Porm, em muitas situaes no se alteram doses, mas sim
outros parmetros, como populao de plantas na semeadura, profundidade da haste
subsoladora no preparo do solo ou volume de calda em pulverizaes. Nesses casos, o termo
taxa variada parece mais genrico e adequado. Em casos de aplicaes liga/desliga,
aplica ou no aplica (subsola ou no subsola, por exemplo), no h efetivamente uma
variao contnua de taxas ou doses e, portanto, os termos variada ou varivel tambm
no parecem ideais. Da, os termos tratamento localizado e gesto localizada se mostram
abrangentes o suficiente para se referir s mais diversas aplicaes.
A princpio, qualquer ao agronmica pode ser gerida localmente, contanto que o fator de
interesse varie espacialmente e de forma significativa, que a sua mensurao e mapeamento
sejam viveis tcnica e economicamente e que existam solues mecanizadas para a
interveno localizada (especialmente em aplicaes de larga escala). Sem dvida, algumas
aplicaes tm sido mais comuns que outras, dados os diferentes nveis de complexidade de
cada tipo de tratamento, disponibilidade de equipamentos e pesquisas que embasem os
mtodos de investigao e aplicao.
As aplicaes de fertilizantes e corretivos em doses variadas so as que apresentam maior
facilidade, tanto na anlise e elaborao de recomendaes como nas intervenes. So
tambm as que mais receberam incentivos da pesquisa e da indstria de mquinas e
equipamentos desde as primeiras iniciativas da AP. Atualmente, essa a tcnica que mais se
popularizou entre os agricultores e, portanto, receber um foco especial neste captulo. A
elaborao de mapas de recomendao relativamente gil e a disponibilidade de mquinas
e recursos eletrnicos sensivelmente maior que para outros insumos.
Comparativamente, as recomendaes de produtos fitossanitrios em taxas variveis
esbarram na dificuldade de se coletarem os dados de forma adequada, com agilidade e

151

densidade suficientes. Por outro lado, muitas vezes, a etapa de anlises de amostras em
laboratrio no necessria, j que os dados so gerados diretamente no campo. Como
exemplo, tem-se a contagem da ocorrncia de pragas e doenas para o levantamento de
ndices ou intensidade de infestao.
A aplicao de densidades variveis de sementes em uma lavoura um desafio interessante
para aquelas culturas que respondem ao arranjo e espaamento entre plantas. O exemplo
mais adequado o da cultura do milho, que tem uma populao tima para cada condio de
ambiente. Os fatores que dominam essas populaes so a disponibilidade de gua e de
nutrientes no solo, o que pode gerar recomendaes de populaes bastante variveis dentro
de uma mesma lavoura.
Todas essas intervenes carecem de bons mapas de recomendao. Se obtidos por meio
de amostragem, podem apresentar algumas limitaes. A qualidade do mapa depende da
densidade dessa amostragem, que, em alguns casos, alta o suficiente para inviabilizar a
coleta. As amostragens representam um intervalo de tempo entre a quantificao ou
qualificao de um evento e a consequente interveno localizada. O que muitos
pesquisadores buscam, alternativamente ao uso das ferramentas convencionais de
amostragem, so formas de medir indicadores diretos ou indiretos para se gerar mapas de
recomendao de forma mais acelerada, diminuindo o intervalo de tempo entre o
monitoramento e a interveno. Quando essas tcnicas so suficientemente dominadas,
considera-se que seja possvel a interveno na sequncia do monitoramento, o que
caracteriza a aplicao ou interveno em tempo real. So vrios os exemplos de
intervenes em tempo real com base em informaes obtidas por sensores dedicados, tendo
como alvo as plantas ou o solo, como apresentado no Cap. 5.
Nas intervenes guiadas por mapas, que vo controlar a variao de doses ou intensidades,
necessrio percorrer todo o procedimento de coleta de amostras, bem como, em muitos
casos, a anlise laboratorial dessas amostras e o processamento dos dados, para ento obter
o mapa de recomendao propriamente dito, o qual a representao grfica das doses ou
intensidades em posies geogrficas determinadas, ou seja, espacializado na lavoura. Esse
mtodo permite planejamento e tomada de decises anteriores aplicao. Por meio dele,
possvel planejar a aquisio do insumo e o abastecimento da operao, pois as quantidades
a serem aplicadas so previamente conhecidas. J na aplicao governada por sensores em
tempo real, o mapa e o posicionamento deixam de ser necessrios (embora para fins de
relatrios de aplicao e registro de dados de operao, o receptor GNSS continua
necessrio). No entanto, a quantidade de produto demandada para uma dada lavoura no
ser previamente conhecida, pois vai depender do diagnstico realizado no ato da operao
(Fig. 6.1).

152

Para a realizao das intervenes, so necessrios sistemas mecanizados especializados

e, de preferncia, automatizados. Tais sistemas so compostos, de maneira genrica, de um
receptor GNSS, um controlador e um atuador de taxa varivel. O controlador, por meio de um
software especfico, agrega as informaes de posicionamento do receptor GNSS com a
informao contida no mapa de recomendao ou oriunda dos sensores e envia um comando
para o atuador que efetivamente ajusta a mquina para a dose ou taxa de aplicao desejada
naquele local.
O uso de sistemas mecanizados automatizados certamente impulsionou a aplicao da AP
nos campos de produo, mas deve-se ter em mente que esse sistema pode ser empregado
nos mais diversos nveis de sofisticao e detalhamento. O seu dimensionamento precisa se
adequar demanda e capacidade de investimento de cada agricultor. Pensando na AP como
uma filosofia de gesto que considera a heterogeneidade do campo, pode-se concluir que ela
tem razes antigas e desvinculadas da mecanizao. H sculos, as variaes naturais em
pequenos campos de produo eram reconhecidas e tratadas manualmente pelos
agricultores. A mecanizao e automao se tornaram importantes medida que o aumento
da escala de produo dificultou a percepo do agricultor sobre o campo e os tratamentos
agronmicos passaram a demandar alto rendimento operacional.

153

Fig. 6.1 Conceito de tratamento localizado (A) baseado em mapa de recomendao e

(B) guiado por sensor em tempo real
6.2 TRATAMENTO LOCALIZADO NA APLICAO DE FERTILIZANTES E CORRETIVOS
6.2.1 FORMAS E ESTRATGIAS DE RECOMENDAO
A gesto localizada da adubao e correo do solo provavelmente a principal prtica de
AP realizada hoje no Brasil e no mundo. A forma mais frequente de recomendao tem sido
por meio de amostragem de solo em grade com um aumento significativo no interesse por
intervenes por unidades de gesto diferenciada (UGD) e, no caso da adubao
nitrogenada, pelo uso de sensores pticos. A aplicao em doses variadas de calcrio,
fertilizantes fosfatados e potssicos baseada em amostragem de solo georreferenciada em
grade se tornou um pacote tecnolgico amplamente difundido por empresas que prestam
servios de consultoria em AP no Brasil. O interesse do setor de mquinas e equipamentos,
servios (consultorias e laboratrios), insumos, pesquisa e tambm de produtores certamente
alto em torno desse assunto.
Para a aplicao localizada desses insumos, existem diversas estratgias ou formas de
elaborar as recomendaes. A forma mais comum a aplicao a partir de mapas de

154

recomendao, gerados por meio de equaes que fornecem a dose de insumo demandado
em cada pixel. Aps obtido o mapa de recomendao, ele pode ser utilizado no formato
original (raster ou de pixels), que resulta em aplicaes mais detalhadas, ou convertido no
formato vetorial (Cap. 4), no qual as doses so simplificadas dentro de grandes intervalos. Se
na etapa de amostragem o mtodo utilizado foi a amostragem por clula (Cap. 3), a equao
de recomendao aplicada em cada clula, resultando em uma aplicao com menor
resoluo.
As equaes mais simples, e por isso provavelmente as mais adotadas em taxa varivel, so
as aplicadas nas recomendaes de corretivos de solo (calcrio e gesso), pois utilizam apenas
variveis oriundas das anlises de solo, por exemplo, a V% e a CTC do solo para o calcrio,
e textura, no caso da aplicao de gesso. Para gerar o mapa de recomendao do insumo
em doses variadas, basta o levantamento espacializado desses parmetros e a converso
dos valores para recomendaes por meio das equaes preestabelecidas em diversas fontes
bibliogrficas para diferentes regies do pas (Eqs. 6.1 e 6.2).

em que:
NC a necessidade de calagem, em t ha-1;
V2 a saturao por bases desejada aps a correo, em %;
V1 a saturao por bases inicial, em %;
CTC a capacidade de troca catinica, em mmolc dm -3;
PRNT o poder relativo de neutralizao total, em %.

em que:
NG a necessidade de gesso, em kg ha-1;
T o teor de argila, em g kg-1.
A maioria das equaes ou tabelas de recomendao de adubao para as diversas culturas
utiliza ao menos duas variveis para o clculo da necessidade de insumo, sendo uma a
disponibilidade do nutriente no solo (ou nutrio foliar, no caso da adubao nitrogenada de
algumas culturas) e outra a produtividade esperada para a safra. As tabelas de
recomendaes disponveis nos boletins regionais de cada cultura, que utilizam faixas de
interpretao do elemento no solo e tambm faixas de produtividade esperada, fornecem um
nmero limitado de doses (Fig. 6.2). Essas tabelas podem ento ser convertidas em equaes
a partir de uma regresso multivariada dos valores mdios de cada faixa. A equao
resultante representa a superfcie de um grfico tridimensional no qual a dose de adubo

155

uma funo de duas variveis (Fig. 6.2). Esse mtodo basicamente suaviza ou interpola as
doses de recomendao da tabela, fornecendo infinitos valores contnuos que podem detalhar
melhor a aplicao localizada.

Fig. 6.2 Tabela de recomendao de fsforo (P) para citros e representao grfica de
infinitas doses a partir de regresso
Naturalmente, para aplicaes localizadas de fertilizantes, torna-se necessria a
espacializao das duas variveis (teor do elemento no solo ou folha e produtividade
esperada). O mapa da produtividade esperada pode ser obtido multiplicando-se o valor em
cada pixel do mapa de produtividade original por um fator de incremento ou decremento da
produtividade para a prxima safra, o qual estimado pelo agricultor ou consultor de acordo
com o seu conhecimento sobre a rea e a cultura. O mapa de produtividade esperada ento
sobreposto ao de fertilidade do solo por meio de um SIG, conferindo a cada pixel um valor

156

para cada varivel. Em cada pixel aplicada a equao de recomendao com duas ou mais
variveis (Fig. 6.2), gerando assim o mapa de recomendao que ser inserido no monitor do
controlador que direcionar a aplicao em doses variadas (Fig. 6.3).

Fig. 6.3 Elaborao de recomendao varivel de fertilizantes em citros a partir de

mapas de produtividade e de fertilidade do solo
Em sistemas mais simples, dado o baixo nvel de adoo do mapeamento de produtividade,
os mapas de recomendao so elaborados apenas a partir de mapas de fertilidade do solo,
mantendo a produtividade esperada constante ou uniforme para toda a lavoura. Se, por outro
lado, o agricultor adotar somente a investigao da cultura por meio de mapas de
produtividade e no o mapeamento do solo, ele poder aplicar a equao de recomendao
baseada apenas na reposio de nutrientes, mantendo o nvel de cada elemento no solo
constante a partir de uma investigao mdia (amostragem convencional) (Fig. 6.4).
A princpio, qualquer dessas estratgias de aplicao localizada resultaria apenas na melhor
distribuio de insumos, sem que houvesse reduo ou aumento no consumo destes o que
poderia resultar em ganhos de produtividade e/ou maior uniformidade da rea, tanto do solo
como da cultura. Esse raciocnio advm do fato de que mesmo em aplicaes uniformes
direcionadas por amostragem convencional do solo, se a investigao sobre a rea for bem

157

conduzida, deve-se obter a mesma dose mdia da aplicao localizada, uma vez que o
mtodo de recomendao tem a mesma origem. Por outro lado, na prtica, muitas vezes se
observa significativa economia de insumos pelo uso de aplicao varivel, fato que
altamente explorado por todo o setor envolvido em AP para promover a adoo da tecnologia.

Fig. 6.4 (A) Mapa de produtividade e (B) mapa de exportao de nutrientes

A reduo de insumos, em muitos casos, inegvel e aparentemente isso ocorre porque as
prticas convencionais no eram seguidas criteriosamente antes da adoo da AP e havia
simplificaes demasiadas em todo o processo de investigao do solo, recomendao e
aplicao dos insumos. Primeiramente, pode-se considerar que em diversos casos a
investigao do solo por amostragem convencional realizada de forma inadequada, ou seja,
normalmente so reas muito extensas amostradas a partir de poucas subamostras. Isso
mascara a existncia de manchas de alta fertilidade que, em aplicaes localizadas, no
receberiam insumo. Outro fator que talvez seja ainda mais comum quando o agricultor
superestima a dose a ser utilizada para assegurar o suprimento de nutrientes no solo,
aplicando fertilizantes em excesso na lavoura. Por ltimo, existem tambm arredondamentos
de doses de aplicao para poder utilizar fertilizantes formulados de N, P e K. Obviamente,
cada talho em uma fazenda necessita de uma proporo de nutrientes especfica, porm,
por questes logsticas, apenas algumas frmulas N-P-K so adquiridas pela fazenda. As
doses recomendadas em cada talho passam ento por arredondamentos, normalmente para
cima, para se adequarem ao adubo disponvel. Como em AP busca-se fugir da utilizao de
adubos formulados, esses arredondamentos no ocorrem. De maneira geral, como existem
incertezas nas investigaes e tambm nas recomendaes, h uma tendncia de aumentar
as doses de aplicao convencional para que um possvel erro no afete o rendimento da
cultura. Nesse momento, ao adotar ferramentas de AP, o agricultor imediatamente nota
reduo no uso de insumos, mas isso provavelmente no deve mais ocorrer nos anos
posteriores.

158

As estratgias de recomendao citadas, mesmo quando utilizando a gesto localizada,

muitas vezes seguem exclusiva e rigorosamente as recomendaes j preestabelecidas nos
boletins tcnicos de cada regio e cultura. Utilizar essas equaes sem investigar mais
informaes relevantes ao local pode no ser ideal quando o foco a gesto localizada. As
equaes tabeladas disponveis normalmente so geradas com base em experimentaes
regionais e muitas vezes so empregadas em locais com condies peculiares que no so
levadas em considerao nas recomendaes. Por isso, embora contenham informaes
valiosas, elas devem ser utilizadas apenas como diretrizes para a recomendao. Dessa
forma, sempre mais apropriado que se ajustem as equaes para cada situao, por meio
de experimentaes e elaborao de curvas de resposta locais.
Nesse ponto, vale a pena fazer um adendo sobre algumas opinies existentes em torno de
como a AP deve ser empregada no campo pelo usurio final. O uso de recomendaes
regionais em vez de calibraes locais um dos motivos apontados por Bullock, LowenbergDeboer e Swinton (2002) do por que algumas tentativas de gesto localizada no atingem
sucesso, j que a extrapolao de modelos genricos de recomendao de insumos muitas
vezes incorre em erros na gesto. Por outro lado, fato que o desenvolvimento de pacotes
tecnolgicos prontamente aplicveis, como o uso das equaes tabeladas de recomendao,
certamente impulsionou a adoo da AP. A aplicao de uma sequncia predeterminada de
tarefas e tratamento de dados, no s para gerar recomendaes, mas em todo o ciclo de
tarefas em AP, permite a gerao de mapas e tratamento localizado em centenas de talhes
em cada safra, automatizando as tomadas de deciso. Tais pacotes tecnolgicos so
exemplos da tecnologia incorporada, termo utilizado por Griffin e Loweberg-Deboer (2005),
que permite ao agricultor utilizar tecnologias avanadas de forma facilitada, sem a cincia da
complexidade existente por trs do produto ou servio utilizado. Segundo os autores, essa
estratgia sempre foi responsvel pela adoo de novas tecnologias na agricultura, como
sementes melhoradas geneticamente ou novos princpios ativos em agroqumicos. Em
contrapartida, quando se trata de sistemas de gesto como a AP, essas ferramentas retiram
do usurio a sua autonomia na tomada de deciso e gerncia sobre o sistema. Alm disso,
elas so baseadas em modelagem, cuja qualidade definir a eficcia desse produto ou
servio. Dessa forma, tais ferramentas automatizadas devem ser adotadas com cautela.
Alternativamente, existe uma segunda linha de pensamento que prega que a AP deve apenas
fornecer ferramentas (de investigao e interveno) que auxiliem a gesto, sendo que a
responsabilidade pelas

decises tomadas a partir

das informaes coletadas

exclusivamente do usurio. Embora essa estratgia permita uma gesto personalizada e

provavelmente mais acertada, mais laboriosa, sua aplicao em larga escala difcil e
depende do conhecimento do gestor sobre a rea e sobre as ferramentas de AP. Essa
abordagem mais promissora quando o prprio agricultor quem gere a propriedade agrcola

159

ou quando a empresa dispe de uma equipe dedicada gesto com AP. No entanto, em um
cenrio no qual prevalecem consultorias terceirizadas que prestam servios para um nmero
grande de clientes, uma forma de gesto mais personalizada especialmente mais difcil.
Voltando s estratgias de recomendao, outra forma de tratamento localizado da adubao,
menos automatizada do que as equaes apresentadas anteriormente, a aplicao por meio
de UGDs (unidades de gesto diferenciada). Como ser detalhado no Cap. 7, essa
metodologia delimita regies na lavoura com diferentes potenciais produtivos nas quais sero
aplicadas diferentes estratgias de tratamento. A definio da adubao em cada UGD
tambm pode ser balizada com equaes tabeladas, porm o agricultor pode tomar decises
mais personalizadas de acordo com o histrico de informaes em cada rea delimitada. Por
exemplo, ao conhecer os diferentes potenciais produtivos de cada UGD, o produtor deve
decidir sobre a gesto de adubao para as reas. Intuitivamente, reas com menor nvel de
nutrientes deveriam receber maior quantidade de fertilizantes para se equipararem a regies
mais frteis e de maior produtividade. Porm, muitas vezes uma UGD de baixo potencial
produtivo no responde ao aumento da adubao, isso porque existem outros fatores
limitantes ao desenvolvimento e resposta das plantas, muitas vezes relacionados a
parmetros fsicos e estruturais dos solos, como drenagem, profundidade ou capacidade de
reteno de gua. Dessa forma, a melhor estratgia seria o caminho oposto, ou seja, reduzir
a quantidade de fertilizantes nessas regies e realoc-lo em uma UGD de alto potencial
produtivo, na qual as condies fsicas e estruturais do solo no so limitantes e
provavelmente favorecem a resposta da cultura ao aumento na adubao (Fig. 6.5). O foco
principal promover ganhos de produtividade sem alterar o consumo de insumos, os quais
so apenas redistribudos.
A terceira forma de tratamento localizado na adubao por meio de sensores. Nesse caso,
a adubao no mais guiada por mapas de recomendao, mas por sistemas sensores que
coletam informaes da cultura ou do solo no mesmo momento da aplicao e as convertem
em doses de insumo a cada nova leitura do sensor (Cap. 5). Essa abordagem tem se
desenvolvido principalmente em torno da adubao nitrogenada por meio de sensores de
refletncia do dossel, mas lentamente o desenvolvimento de sensores de solo tem levantado
expectativas para aplicao de outros elementos, como fsforo e potssio. Da mesma forma
que nas estratgias anteriores, geralmente o uso de sensores tambm demanda calibraes
locais ou regionais que determinam a sua eficcia.

160

Fig. 6.5 Suprimento de nutrientes (barras verticais) e resposta em produtividade para a

aplicao de fertilizantes em (A) taxa fixa (linha pontilhada) e (B) varivel em UGDs de
alto e baixo potencial de resposta
A escolha entre a forma de aplicao, seja por pixel utilizando equaes de recomendao,
por UGD ou por sistemas sensores, extremamente flexvel e cabe ao gestor determinar o
seu prprio mtodo, podendo inclusive mesclar as diferentes tecnologias. Por exemplo, o
agricultor pode adotar a aplicao por pixels por meio de equaes de recomendao, porm
diferenciando as equaes de acordo com o conhecimento de cada UGD. A UGD tambm
pode ser utilizada apenas para guiar a investigao de solo eliminando a amostragem em
grade regular e, ento, as equaes so aplicadas normalmente em pixels, sendo a varivel
de produtividade esperada oriunda do mapa de produtividade e a de solo proveniente da
amostragem por UGD. Os sensores podem ser utilizados conjuntamente com outros mapas
de relevncia para a recomendao, o que tem sido denominado como fuso de dados, e
que parece ser a opo mais promissora para o futuro. Nesse caso, o algoritmo de
recomendao utiliza variveis obtidas pelo sensor em tempo real e tambm contidas em
mapas inseridos no controlador antes da aplicao. Por exemplo, em aplicaes de nitrognio
em doses variadas guiadas por sensor de refletncia, a recomendao pode se basear na
leitura do sensor e tambm na textura do solo ou no potencial produtivo determinado pela
UGD. Em aplicaes em pomares, por exemplo, as recomendaes podem se basear em
mapas de solo e produtividade e tambm em leituras de parmetros estruturais das plantas,
como o volume de copa obtido por sensores de distncia em tempo real.
Os mtodos e o nvel de sofisticao das recomendaes devem ser estabelecidos de acordo
com a capacidade de gesto de cada usurio, da confiabilidade das informaes que
embasam as recomendaes e tambm da disponibilidade de equipamentos, tanto na coleta
de dados quanto na aplicao dos insumos. Obviamente tais estratgias devem ser
constantemente reavaliadas e adaptadas com base na observao da resposta da cultura.

161

6.2.2 EQUIPAMENTOS PARA APLICAES LOCALIZADAS

Como salientado no incio deste captulo, a gesto localizada demanda um conjunto
mecanizado especfico para aplicaes variadas. Tais equipamentos so essenciais para
aplicaes mais detalhadas em larga escala, mas em alguns casos possvel utilizar
mquinas convencionais, ou seja, sem controlador de taxas. o caso das aplicaes por
UGDs, por mapas de recomendao no formato vetorial, ou por mapas de recomendao
gerados por amostragem por clula nos quais os tratamentos so uniformes dentro de cada
rea delimitada. O ajuste do equipamento pode ser realizado manualmente ao iniciar a
aplicao dentro dos limites de uma UGD ou de uma clula, embora o rendimento e a
praticidade sejam bem maiores se forem utilizados sistemas automatizados. Excluindo esse
tipo de aplicao, em todas as demais estratgias demandado certo nvel de automao
nas mquinas.
As mquinas distribuidoras de fertilizantes podem ser preparadas de fbrica para aplicaes
localizadas ou ento adaptadas posteriormente com um controlador de taxa varivel, o que
ideal para produtores que pretendem adotar a gesto localizada, mas que no tm inteno
de renovar a frota de mquinas. O sistema de aplicao variada composto de um receptor
GNSS, um controlador, um atuador e outros sensores acessrios (Fig. 6.6). Normalmente
utilizado um receptor GNSS com correo diferencial para fornecer informaes de
posicionamento e velocidade e tambm possibilitar a utilizao de sistemas de
direcionamento (Cap. 8); entretanto, receptores mais simples, de cdigo C/A, tambm so
possveis, especialmente se a sua nica funo gerar o posicionamento e a velocidade da
mquina.
O controlador composto de um computador de bordo e software dedicado que armazena os
mapas de prescrio e algoritmos de recomendao (para aplicao com sensores), processa
as informaes de posicionamento e as doses de recomendao e envia sinais para o
atuador, alm de registrar informaes da aplicao durante a operao. O atuador o
elemento que efetivamente ajusta a mquina para a configurao desejada para aquele local.
Normalmente o princpio de funcionamento do atuador eletro-hidrulico, pois recebe o sinal
eltrico do controlador e, por meio de uma vlvula solenoide, comanda a direo e intensidade
do fluxo de leo em um sistema hidrulico. Alternativamente, existem os sistemas de
acionamento eltrico que possuem motores com controle eletrnico de diferentes princpios.
Como sensores acessrios, tm-se os sensores de pulso ou encoders, utilizados no rodado
para medir velocidade de deslocamento (embora essa informao tambm possa vir do
receptor GNSS), ou, por exemplo, no mecanismo acionador de uma esteira transportadora de
adubo para medir a sua velocidade angular e estimar a quantidade aplicada. Tambm existem
os sensores de fluxo ou presso para medio da quantidade de produto que est sendo

162

aplicado, fornecendo informaes para o monitoramento da aplicao. Esse sistema de

controle uma evoluo de uma tecnologia surgida pouco antes ou no incio das
especulaes sobre AP: os sistemas de aplicao em dose fixa. Nesse caso, a automao de
controle no mecanismo dosador tinha o objetivo de garantir a dose recomendada,
compensando variaes na velocidade de deslocamento da mquina, promovendo maior
uniformidade e qualidade nas aplicaes.

Fig. 6.6 Conjunto mecanizado de aplicao em taxa varivel

Os controladores e seus softwares podem comportar mapas de recomendao no formato
raster ou vetorial. No formato raster, o arquivo digital que contm o mapa de recomendao
uma matriz de trs colunas X (latitude), Y (longitude) e Z (dose) e mltiplas linhas, sendo
que cada uma representa um pixel do mapa. Esse tipo de controlador permite a aplicao
simultnea de mais de um insumo, bastando que se adicionem ao mapa as colunas Z1, Z2,
, Zn, equivalentes a cada um desses insumos. Cada pixel, com tamanho variando entre 10
m e 30 m de lado, tem um valor a ele atribudo, portanto a dose varia quase que
continuamente. Embora no mapa aparea apenas um nmero limitado de cores que induzem
interpretao de que elas representam as doses, essas cores no tm significado para o
equipamento que interpreta o arquivo digital, ou seja, o valor de Zi de cada coordenada. J
para os mapas no formato vetorial, as doses so estabelecidas para cada regio contida entre
duas isolinhas, definindo polgonos, ou seja, reas delimitadas com doses nicas. Nesse
caso, as doses tero menor resoluo, pois haver um nmero limitado de doses que o
controlador admite.
A insero de arquivos pode ser por mdia compacta (carto, mdulo USB etc.) ou por
comunicao via porta serial entre um computador externo e o controlador. Ainda, existe

163

tambm a transmisso remota de dados, utilizando-se de conceitos de telemetria, conforme

apresentado no Cap. 8. O arquivo utilizado pode ser de algum formato genrico (.txt, .dbf) ou
algum mais especfico, vinculado ao programa de gerao dos mapas (.shp), ou mesmo um
formato proprietrio (cdigo).
Em relao ao elemento atuador, em mquinas adubadoras ou calcareadoras de mecanismo
dosador volumtrico de esteira, que predominam no mercado, o controle da dose pode ocorrer
de duas formas: atuando na velocidade da esteira dosadora, por meio de motor hidrulico, e
na altura da comporta delimitadora, utilizando um motor eltrico com rosca ou cilindro
hidrulico linear (Fig. 6.7). A opo mais comum tem sido a atuao somente na velocidade
da esteira, especialmente quando a mquina no apresenta controlador original de fbrica e
ento adaptada com um controlador genrico. Nesse caso, a mquina calibrada para
trabalhar com uma altura da comporta fixa e predeterminada. Se a mquina no conseguir
atingir doses muito altas ou muito baixas, o operador solicitado pelo monitor do controlador
a diminuir ou aumentar a velocidade de deslocamento. Em sistemas mais sofisticados, a
atuao ocorre simultaneamente na altura da comporta e na velocidade da esteira, conferindo
maior amplitude de doses e menor tempo de resposta s transies (Fig. 6.7).
Em mquinas com mecanismo dosador volumtrico helicoidal ou de rodas denteadas, comuns
no componente adubador de semeadoras-adubadoras de gros, o controle se d na
velocidade angular desses mecanismos por meio de um motor hidrulico ou eltrico. J em
mquinas com mecanismo dosador gravitacional, a atuao ocorre por meio da abertura ou
fechamento do orifcio dosador por um atuador linear com controle eletrnico.

Fig. 6.7 Mquina adubadora com controle de doses por atuao na comporta dosadora
(cilindro hidrulico) e esteira transportadora (motor hidrulico)

164

Atualmente h uma predominncia de motores hidrulicos para atuar nos componentes

dosadores das diferentes mquinas, mas h uma tendncia de substituio por atuadores
eltricos, que so mais rpidos e precisos.
Em qualquer tipo de mquina, os sistemas de controle e atuao devem ser calibrados
frequentemente, ou pelo menos sempre que h troca de produto a ser aplicado. O
procedimento varia entre equipamentos, mas basicamente consiste em informar ao sistema a
quantidade de produto aplicado (coletado estaticamente) durante um determinado tempo ou
nmero de giros do motor acionador para um determinado ajuste do mecanismo dosador.
Algumas pesagens so suficientes para que o sistema ajuste automaticamente a sua curva
de calibrao.
Como comentado anteriormente, em aplicaes variadas de fertilizantes no se utilizam
adubos formulados N-P-K, porque cada elemento deve seguir um mapa de recomendao
prprio e, portanto, as aplicaes devem ser realizadas separadamente. Esse fator uma
grande limitao para a maioria das mquinas disponveis para AP, com capacidade para
apenas um produto, e muitas vezes impacta diretamente a deciso do agricultor sobre a
adoo da tecnologia. O custo operacional para a aplicao desses trs nutrientes em
operaes separadas pode aumentar em trs vezes; o ritmo operacional diminui, aumentando
a necessidade de novas mquinas para cumprimento do calendrio de adubao; e isso sem
contar possveis danos ao solo e cultura. Embora esse tipo de mquina predomine hoje nas
aplicaes variadas, a soluo para esse problema relativamente simples e j apresentada
comercialmente. Algumas mquinas tm surgido com mais de um reservatrio de adubo (Fig.
6.8), em alguns casos at com trs compartimentos. Isso permite a aplicao simultnea de
N, P e K, por exemplo. O controlador deve ser capaz de armazenar mapas de recomendao
com diferentes produtos (colunas Zi) e enviar o sinal por meio de mltiplos canais para
atuadores individuais. Cada produto ser dosado independentemente antes de atingir o
mecanismo distribuidor da mquina.

165

Fig. 6.8 Mquina sulcadora adubadora com caixas independentes de fertilizantes (P e

K) para aplicao varivel
Em relao ao receptor GNSS utilizado para a aplicao em taxa varivel, existem algumas
consideraes a serem feitas sobre escolha entre receptores de navegao e receptores com
alguma forma de correo diferencial ou filtro interno de reduo de erros. Essas
consideraes podem ser extrapoladas para os demais tipos de aplicao alm das
adubaes.
Como abordado no Cap. 1, o erro de posio em receptores de navegao (cdigo C/A) est
na ordem de 1 m a 3 m, em condies estticas, e de 1 m a 5 m, em condies cinemticas,
com 95% de probabilidade. So valores perfeitamente aceitveis para o tipo de operao a
ser realizada, considerando-se grandes lavouras. Alm disso, as larguras de trabalho dos
aplicadores so superiores ao erro do receptor, especialmente em equipamentos com
mecanismo distribuidor centrfugo, que, no caso da aplicao de calcrio e gesso, so da
ordem de 5 m a 12 m.
Outro fator a ser considerado o tipo do mapa de recomendao e a variao de doses
contida nele. No caso de mapas em formato raster, a alterao de dose ocorre a uma distncia
mxima equivalente ao tamanho do pixel, ou seja, entre 10 m e 30 m, o que maior que o
erro do receptor. importante considerar que os pixels gerados num SIG so, por padro,
alinhados

ao norte geogrfico, enquanto o percurso da mquina no obedece

obrigatoriamente a essa direo e tampouco segue suas bordas no sentido transversal. No

momento da aplicao, os softwares dos controladores comparam as coordenadas dadas
pelo receptor GNSS com as coordenadas mais prximas no arquivo de recomendao. De
forma semelhante, porm com processamento mais simples, nos mapas em formato vetorial
as coordenadas dadas pelo receptor GNSS so avaliadas e o processador define em qual

166

polgono a mquina est e lhe atribui a respectiva dose. Os polgonos podem ser de tamanhos
e formatos dos mais variados, fazendo com que a mquina cruze frequentemente os seus
limites e mude a dose de aplicao.
Embora o tamanho das quadrculas (pixels) seja maior que o erro do receptor GNSS, se a
posio real do equipamento estiver prxima sua borda, o comando do controlador pode
indicar a dose de uma quadrcula vizinha. No entanto, no ocorrem quadrculas vizinhas com
dosagens muito diferentes. As variaes encontradas em mapas de recomendao de
fertilizantes e corretivos dificilmente so abruptas, justamente devido aos mtodos de
interpolao e amostragem de solo pouco densa. O mesmo no pode ser assumido para
mapas vetoriais, os quais apresentam variaes maiores, em razo do nmero limitado de
doses que o controlador admite.
Ainda, sobre aspectos relacionados aos receptores GNSS, idealmente as aplicaes de
slidos a lano devem ser guiadas com um sistema de orientao em faixas paralelas e, por
isso, deve-se considerar esse aspecto no momento de escolher o receptor GNSS a ser
utilizado. Muitos equipamentos que exercem a funo de controlador tambm oferecem
recursos de guias de paralelismo tipo barra de luzes. Nesses casos, o receptor GNSS deve
ser compatvel com essa funo, a qual exige maior exatido do que os receptores de baixo
custo.
6.2.3 DESEMPENHO E RELATRIOS DE APLICAO
Os conceitos apresentados neste tpico, embora sejam normalmente associados s
aplicaes de fertilizantes e corretivos, tambm so aplicveis aos demais tratamentos
localizados, como pulverizaes e semeadura, por exemplo.
Durante as aplicaes localizadas, os sistemas automatizados registram informaes da
operao para posteriormente gerar relatrios. Elas so registradas na frequncia de coleta
do receptor GNSS e so armazenadas no controlador. No arquivo gerado, cada ponto
georreferenciado contm uma srie de dados. Uma das principais informaes registradas
a quantidade recomendada do insumo (pelo mapa ou sensor) e aquela efetivamente aplicada
pela mquina (valor normalmente estimado), conforme seu tempo de resposta, em pontos
georreferenciados ao longo das passadas do equipamento. Dados de velocidade e tempo,
alm de outras informaes, como produto aplicado, largura da aplicao e ocorrncias
informadas pelo operador, tambm so registrados para gerar relatrios gerenciais. Tal
arquivo gerado pelo controlador denominado arquivo de aplicao ou do aplicado, ou
arquivo as-applied. Todos os dados podem ser visualizados em uma planilha ou em formato
de mapa, conhecido como mapa de aplicao, mapa do aplicado, ou mapa as -applied, no
podendo ser confundido com mapa de recomendao. Alguns fabricantes de controladores
fornecem softwares para visualizao desses mapas e tambm para elaborao de relatrios

167

gerenciais com informaes sobre o rendimento operacional, tempos de mquina parada, em

translado, em operao etc. (Fig. 6.9).

Fig. 6.9 Dados brutos do arquivo as-applied gerando relatrios gerenciais e mapa do
aplicado
A informao mais valiosa, ou que pelo menos recebe mais ateno de muitos pesquisadores
em AP, a quantidade de insumo aplicada em comparao recomendada. Embora seja
referida como quantidade aplicada, na verdade, muitas vezes, medida indiretamente com
base na leitura de sensores auxiliares instalados nos atuadores do mecanismo dosador, por
exemplo, por meio de medies da velocidade de esteira e altura de comporta, e no de
sensores de fluxo de material instalados antes do mecanismo distribuidor. A diferena entre
quantidade efetivamente aplicada e aquela estimada depende da qualidade da calibrao do
equipamento para um determinado produto. Mesmo com dados estimados, a comparao do
valor aplicado com o recomendado permite avaliar a eficcia do equipamento em reproduzir

168

o mapa de recomendao (Fig. 6.9). Essa informao deve ser cuidadosamente avaliada a
fim de checar a qualidade da aplicao e tambm o desempenho do equipamento utilizado.
Existem alguns fatores que afetam a qualidade das aplicaes, tanto relacionados ao
desempenho do equipamento e intrnsecos ao seu funcionamento quanto referentes s
condies de aplicao s quais a mquina sujeita, como o detalhamento do mapa de
recomendao, intensidade de variao de doses e fatores operacionais, como velocidade e
acelerao do conjunto mecanizado (Colao; Rosa; Molin, 2014). Para aqueles relacionados
mquina, tm-se principalmente os tempos de resposta e transio, os quais tambm podem
ser convertidos em distncia de resposta e transio (Fig. 6.10). O tempo de resposta, ou
delay time, refere-se ao tempo de reao de mquina ao sinal de transio de taxa, ou seja,
o tempo entre a emisso do sinal do controlador e o incio da atuao para a mudana da taxa
de aplicao. J o tempo de transio o necessrio para concluir a transio, ou seja, o
tempo entre o incio e o fim da transio. Alguns autores contabilizam o tempo de transio a
partir do incio da mudana at que a mquina atinja 90% da dose desejada, enquanto outros
assumem 50%. A exatido desse clculo depende basicamente da frequncia da coleta de
dados. Um fator peculiar ao tempo de transio que ele diferente quando a mquina efetua
uma mudana de dose para baixo (step down) ou para cima (step up), sendo este
normalmente maior para a mudana de dose para baixo, pois a mquina precisa esvaziar do
seu sistema uma quantidade maior de adubo j dosado antes de reduzir para a dose desejada.
Para corrigir o problema com o tempo de resposta, a maioria dos equipamentos dispe de um
artifcio denominado look ahead. Com base na velocidade e direo de deslocamento da
mquina, o controlador emite os sinais ao atuador com base nas doses que ainda esto
frente da mquina. Isso faz com que o movimento de mudana de doses comece antes que
a mquina chegue quele local e que, ao cruzar a linha de transio, a mquina j tenha
atingido 50% ou 90% da dose desejada. importante lembrar que, em aplicaes em tempo
real, essa correo no possvel e, por esse motivo, o tempo de resposta dos aplicadores
de fundamental importncia na qualidade da aplicao.

169

Fig. 6.10 Tempo de resposta e de transio em mquinas para aplicao varivel

Em aplicaes por UGD, clulas ou em mapas de recomendao no formato vetorial, as
mudanas de doses ocorrem apenas em alguns locais no talho. Nesses casos, mesmo com
uma distncia de resposta e transio de alguns metros, no h muitos problemas para a
aplicao, considerando que as mudanas naturais na lavoura no so abruptas como as
intersees entre as classes de recomendao. Por outro lado, em aplicaes por pixels, nas
quais pode haver mudanas de doses a cada 10 m, provvel que a mquina nunca atinja
exatamente o valor recomendado, pois a troca constante. Em aplicaes mais especficas
como na fruticultura, pode-se ter como objetivo o tratamento individual de plantas e, nesse
caso, a mudana de doses deve ser extremamente rpida. Em pomares de citros, por
exemplo, o espaamento entre plantas no superior a 4 m e, portanto, a mquina deve
atingir uma taxa de aplicao estvel ao longo dessa distncia.
6.3 TRATAMENTOS LOCALIZADOS EM PULVERIZAES
Depois da gesto localizada da adubao, o tratamento fitossanitrio a rea que mais tem
a ateno de pesquisadores e usurios de AP. Pode-se considerar que ela s no tem o
mesmo nvel de adoo da adubao variada porque as formas de investigao espacializada
dos parmetros fitossanitrios e a elaborao de recomendaes ainda so menos difundidas
e muitas vezes mais complexas e trabalhosas do que na gesto da adubao. Os ganhos
econmicos e ambientais dessa tecnologia podem muitas vezes ser maiores do que na gesto
localizada da adubao, j que normalmente esto associados economia ou reduo do
uso de insumos com alto valor. Os produtos fitossanitrios so responsveis por uma poro
significativa dos custos de produo das mais diversas culturas, e, quando aplicados em
excesso, alm de aumentarem os custos, podem contaminar o produto final e ser danosos ao

170

ambiente. Atualmente, existem diversos tipos de equipamentos dedicados aplicao variada

desses produtos. Porm, quando se fala em preciso em pulverizadores, o produto comercial
mais popular o controle automtico de seo, que no est necessariamente vinculado ao
sistema de gesto localizada (Cap. 8).
6.3.1 TIPOS DE EQUIPAMENTOS E FORMAS DE VARIAO DE TAXAS
Existem basicamente duas formas de variar taxas de aplicaes em pulverizaes: i) variao
do volume de calda e ii) variao da dose de princpio ativo, com volume de calda constante.
Para variao do volume de calda, necessria a alterao da vazo de aplicao, que, por
sua vez, pode ser feita de trs formas: i) variao na presso de aplicao; ii) variao no
nmero e vazo dos bicos; ou iii) pelo sistema de controle de vazo por pulsos.
O sistema de controle por variao na presso composto das seguintes partes: um sensor
de vazo, sensor de velocidade (pode ser o prprio receptor GNSS), uma vlvula de controle
e um controlador de taxa varivel. O controlador agrega as informaes do mapa de
recomendao (volume de calda em L ha-1) com a largura de aplicao e velocidade de
deslocamento e calcula a vazo necessria. A vlvula de controle abre ou fecha o duto
condutor da calda para atingir a vazo calculada (Fig. 6.11). O sistema razoavelmente
simples e com tempo de transio entre 3 s e 5 s, porm apresenta uma desvantagem: o
ajuste da vazo por meio de uma vlvula de controle altera a presso no sistema de aplicao,
o que pode modificar o padro de deposio e tamanho de gota da calda aplicada. Para
amenizar o problema, alguns sistemas alertam o operador quando a presso est fora dos
limites aceitveis para o bico. O operador pode, ento, alterar a velocidade de deslocamento
para retornar a presso aos nveis adequados.
Uma alternativa a esse sistema a alterao da vazo de aplicao por meio da seleo de
pontas de pulverizao com diferentes vazes nominais (Fig. 6.12). Em cada bico de
pulverizao existe no s uma ponta, mas um conjunto delas, com diferentes vazes cada.
De acordo com o volume de calda recomendado, o sistema de vlvulas com controle
eletrnico seleciona qual combinao de pontas deve ser acionada. Esse tipo de sistema
apresenta um rpido tempo de resposta, j que a atuao ocorre diretamente na linha de
pulverizao. Cada ponta pode trabalhar independentemente s demais e o padro de
deposio e tamanho de gotas no afetado pela alterao da vazo. O fator limitante desse
sistema que ele no permite variao constante de vazes, ou seja, oferece apenas algumas
vazes determinadas pela combinao de pontas e a vazo nominal de cada uma. Como
resultado, a variao de taxas limitada e o mapa de recomendao deve ser adaptado para
se ajustar s doses que o equipamento oferece, geralmente convertendo mapas de pixels
para o formato vetorial.

171

Fig. 6.11 Componentes do sistema de pulverizao variada por meio da variao na

presso de aplicao
A terceira forma de alterar a vazo por meio da tecnologia denominada c ontrole de vazo
modulado por largura de pulso, ou PWM (Pulse Width Modulation). Nesse sistema, os bicos
operam com vlvulas solenoides de alta velocidade, as quais permitem a abertura e o
fechamento dos bicos por um curto intervalo de tempo e com alta frequncia. O tempo de
abertura e frequncia do ciclo abertura, aplicao e fechamento determina a vazo do bico
(Fig. 6.13). Essa tecnologia a que apresenta maior vantagem entre as citadas at ento,
pois mantm o padro de aplicao e tamanho de gotas, independentemente da vazo
aplicada, apresenta um rpido tempo de resposta s mudanas de taxas, permite a atuao
independente entre bicos e tambm a aplicao de doses contnuas, mantendo o
detalhamento do mapa de recomendao.

172

Fig. 6.12 Conjunto de pontas para pulverizao com volume de calda varivel

Fig. 6.13 Diferentes vazes definidas pelo tempo de abertura e fechamento do bico de
pulverizao
A aplicao variada pode ser realizada tambm por meio da variao da dose de princpio
ativo, mantendo constante o volume de calda aplicado. Nessa categoria, o controle ocorre na
bomba de injeo do produto qumico e realizado na corrente de gua que vem do
reservatrio, normalmente antes da bomba, portanto sob baixa presso, o que facilita a
injeo do produto (Fig. 6.14). Dessa forma, a vazo da mistura constante e a taxa de

173

injeo muda de acordo com variaes na velocidade ou taxa de aplicao recomendada. A

maior vantagem desse sistema a sua capacidade de manter um padro timo de aplicao
e tamanho de gotas, alm de permitir a variao de diversos produtos na mesma calda
(contanto que sejam compatveis). Alm disso, no h sobras de calda preparada no tanque,
algo que pode acontecer nos sistemas anteriores. A principal desvantagem que o tempo de
transio de taxas de aplicao maior (deslocamento da mistura at a sada nos bicos). A
fim de diminuir o tempo de transio, alguns equipamentos dispem de controle na taxa de
injeo e tambm na vazo da mistura por uma vlvula de controle, como no sistema de
controle de presso apresentado anteriormente. Esse sistema agrega os benefcios dos dois
tipos de controle, pois no deixa sobra de calda preparada no tanque e tambm apresenta
um rpido tempo de mudana de taxas. O volume de aplicao no constante, mas ao
mesmo tempo no varia tanto quanto no controle apenas por variao de presso. Por ser um
sistema mais complexo, apresenta tambm um maior custo. Outra soluo a injeo dos
princpios ativos o mais prximo possvel das pontas, o que exige alta presso e mltiplos
dutos de princpio ativo em toda a extenso da barra de pulverizao.

Fig. 6.14 Sistema de variao da dose de princpio ativo em pulverizao variada

Alm das aplicaes por variao contnua de taxas, apresentadas anteriormente, existe
tambm um tipo mais simplificado de tratamento localizado conhecido como aplicao
liga/desliga (on/off). Nesse caso, vlvulas de controle atuam desligando ou ligando o sistema

174

de aplicao, sendo que durante os momentos de aplicao a taxa constante. A ao de

ligar ou desligar comandada por sensores ou por mapas de contorno (de reboleiras, reas
prximas a mananciais ou nascentes etc.). Um exemplo comum em pulverizao de
pomares, em que sensores de distncia (normalmente a ultrassom) indicam a presena de
uma planta e ativam o sistema. Ao passar por um espao entre plantas ou por uma falha, esse
sistema desligado automaticamente. Outro exemplo no controle de plantas daninhas.
Nesse caso, os bicos de pulverizao so acionados apenas quando sensores reconhecem
a presena do alvo no campo. Esse tipo de aplicao, embora relativamente simples,
responsvel por economias significativas de produtos qumicos. Muitas vezes, esse sistema
agregado aos anteriores para promover aplicaes em taxas variadas com interrupes
automticas guiadas por sensores ou mapas.
6.3.2 ESTRATGIAS E FORMAS DE RECOMENDAO
Alm de diferentes mquinas e sistemas de aplicao, tambm h uma grande variedade de
estratgias ou formas de recomendao para o tratamento localizado de defensivos agrcolas.
As aplicaes podem ser guiadas por sensores ou por mapas gerados previamente. Os
mapas de recomendao, por sua vez, podem ser obtidos de diversas formas: por meio de
amostragens em grade da incidncia de problemas fitossanitrios, ou de fatores indiretos
recomendao, como textura do solo ou matria orgnica no caso da recomendao de
herbicidas pr-emergentes; por inspeo georreferenciada de pragas e doenas; pelo
mapeamento de contornos de reboleiras; por imagens areas etc. Algumas dessas aplicaes
so exemplificadas a seguir.
6.3.3 APLICAO DE HERBICIDAS EM TAXA VARIVEL COM BASE EM SENSORES
PTICOS E VISO ARTIFICIAL
Essa uma aplicao de AP extremamente estudada e explorada pelo mercado de
equipamentos. Normalmente ela empregada na aplicao de herbicidas aps a colheita da
cultura anterior, ou ento para dessecao da cultura quando h pouca vegetao. Um
conjunto de sensores instalados diretamente na barra de pulverizao (um sensor para cada
bico) realiza leituras em busca de plantas daninhas. Ao reconhecerem o alvo, os sensores
acionam a vlvula do respectivo bico de pulverizao. O tempo entre a leitura e o acionamento
do bico deve ser proporcional ao deslocamento da mquina e a distncia entre o sensor e o
bico, para que o produto atinja o alvo com exatido (Fig. 6.15). Como apresentado no Cap. 5,
tais sensores so do mesmo tipo que aqueles utilizados na adubao nitrogenada varivel
(sensores de refletncia do dossel), inclusive estes se originaram da tecnologia desenvolvida
para controle de plantas daninhas. Por meio da anlise da refletncia, o sensor capaz de
distinguir uma planta daninha da palha sobre o solo ou do solo exposto.

175

Outra tecnologia desenvolvida para o controle de plantas daninhas a viso artificial. No se

pode afirmar que ela esteja pronta comercialmente assim como esto os sensores citados
anteriormente, mas certamente grandes avanos j foram alcanados por pesquisadores em
todo o mundo. Tal sistema de aplicao se baseia no reconhecimento de plantas invasoras
por meio do tratamento de imagens do terreno coletadas por cmeras instaladas no
pulverizador (Cap. 5). Uma vantagem que ele pode ser empregado em pulverizaes aps
a emergncia da cultura, contanto que o algoritmo de tratamento de imagem consiga distinguir
a planta daninha da cultura. Esse um grande desafio para os pesquisadores que
desenvolvem tais sistemas. Algoritmos de processamento de imagem requerem modelagens
complexas e um banco de dados com as caractersticas morfolgicas das plantas invasoras
que se pretende identificar. Alm disso, o processamento de cada imagem deve ser
extremamente rpido, no superior ao tempo entre a leitura e aplicao. Mesmo apresentando
diversos desafios, o uso de viso artificial tem demonstrado um grande potencial para
aplicaes localizadas e diversos relatos de sucesso so encontrados na bibliografia sobre o
assunto. O recente aparecimento e popularizao do VANT (veculo areo no tripulado)
dever impulsionar ainda mais o desenvolvimento de solues desse tipo.

Fig. 6.15 Aplicao de dessecante por pulverizador equipado com sensores de

refletncia do dossel.
6.3.4 APLICAO DE HERBICIDA PR-EMERGENTE EM TAXA VARIVEL COM BASE
EM CARACTERSTICAS DO SOLO
Uma tcnica que tem tido sucesso a aplicao de herbicida pr-emergente com base na
variao de textura e matria orgnica do solo. Nesse tipo de aplicao, o herbicida aplicado

176

diretamente sobre o solo (podendo ou no ser incorporado). Aps a aplicao, a molcula de

herbicida pode se manter na soluo do solo, ser absorvida pela plntula daninha recm geminada ou ser adsorvida aos coloides do solo. Em solos com alta capacidade de adsoro,
a quantidade de herbicida em soluo reduzida. Consequentemente, so necessrias
maiores taxas de aplicao para aumentar a quantidade de produto na soluo do solo e
manter um bom padro de controle. Por outro lado, se a mesma dose for aplicada em solos
com baixa capacidade de adsoro, a disponibilidade de produto na soluo do solo ser
maior, podendo incorrer em fitotoxicidade na cultura ou mesmo em contaminaes de solo e
gua. Diversas propriedades do solo podem afetar a adsoro da molcula herbicida pelo
solo, por exemplo, a quantidade de matria orgnica, teor de argila, pH e umidade. As duas
primeiras, especialmente a textura do solo, normalmente so consideradas nas
recomendaes dos produtos. Com o desenvolvimento de tcnicas de mapeamento desses
parmetros, viabilizou-se a elaborao de mapas de recomendao para a aplicao varivel
de herbicidas pr-emergentes.
A forma mais usual de mapeamento ainda tem sido a amostragem georreferenciada em grade,
mas essa atividade tambm possvel por meio de imagens areas (delimitao de manchas
pela cor do solo exposto e direcionamento de amostragens), por sensores pticos capazes
de estimar os dois parmetros pelo padro de refletncia do solo em pontos especficos do
espectro e tambm por intermdio de indicadores indiretos como a condutividade eltrica, que
est fortemente associada textura e umidade do solo (Sudduth et al., 2005; Molin; Faulin,
2013).
6.3.5 PULVERIZAES EM TAXA VARIVEL COM BASE EM SENSORES DE BIOMASSA
Normalmente, a pulverizao de defensivos agrcolas visa ao cobrimento da planta com o
produto qumico para prevenir a infeco de doenas ou o ataque de pragas. Naturalmente,
quanto maior a biomassa da cultura, maior deve ser o volume de calda aplicado. Dessa forma,
algumas tcnicas foram desenvolvidas para guiar aplicaes variveis de acordo com a
variao de biomassa da cultura. Uma aplicao que se popularizou, especialmente na
Europa, a pulverizao de fungicidas em culturas de inverno, como trigo, aveia, cevada ou
canola, baseada em leituras de sensores areos ou terrestres. Como apresentado no Cap. 5,
um simples sensor pendular de biomassa pode ser utilizado para esse tipo de aplicao.
Nesse caso, o pndulo do sensor, que instalado na parte frontal do trator, desloca-se pelo
dossel da cultura enquanto o trator se movimenta. Quanto maior o ngulo de deslocamento
do pndulo, maior a quantidade de biomassa e, portanto, maior deve ser o volume de calda
aplicado.
Os sensores de refletncia do dossel tambm podem ser utilizados com essa finalidade e,
devido sua popularizao e inmeras aplicaes em AP, se tornaram mais usuais que o

177

sensor anterior. Os ndices de vegetao, como o NDVI, so bons indicadores da quantidade

de biomassa, especialmente em gramneas, e so calculados por meio de leitura de sensores
em plataformas orbitais, areas ou terrestres (diretamente no trator ou pulverizador). Imagens,
tanto de satlite como de plataformas areas, tambm tm sido utilizadas para gerar mapas
de NDVI e recomendaes variadas para tais pulverizaes.
6.3.6 PULVERIZAES EM TAXA VARIVEL COM BASE NO MAPEAMENTO DE
REBOLEIRAS
Diversas pragas e doenas ocorrem no campo em reboleiras, ou seja, em pores definidas
do campo e de forma agrupada, ao contrrio das pragas ou doenas de maior disperso, que
ocorrem em reas maiores e menos definidas no campo. o caso da leprose em citros (Citrus
leprosis virus, CiLV), transmitida pelo caro Brevipalpus sp., do bicudo da cana-de-acar
(Sphenophorus levis), e de diversas espcies de nematoides em soja. A aplicao variada
segue um mapa contendo o contorno das reboleiras e, utilizando sistemas de aplicao do
tipo on/off, direciona a aplicao somente dentro das reas delimitadas. Essa tecnologia
responsvel por redues drsticas no consumo de defensivos e, consequentemente, nos
custos de produo.
O seu maior gargalo na fase anterior aplicao, durante a investigao espacializada e
elaborao dos mapas de recomendao. Em alguns casos, como no mapeamento da
ocorrncia de nematoides na soja, a expresso dos sintomas na cultura suficiente para o
reconhecimento visual pela equipe de inspeo, o que facilita o georreferenciamento das
manchas. Tal demarcao pode inclusive ser feita de forma indireta, por meio de imagens
areas ou mapas de produtividade e validao in loco dos sintomas. Porm, muitas vezes,
esse tipo de demarcao visual no possvel e, nesse caso, so necessrias ferramentas
de amostragem para o monitoramento e mapeamento das ocorrncias. A maior dificuldade
est no fato de que cada praga ou doena apresenta um comportamento distinto de
movimentao e disperso no campo e, portanto, necessita de metodologia e densidade
amostral especfica. Assim, a amostragem em grade pode demandar um grande nmero de
pontos para caracterizar suficientemente a sua variabilidade espacial. Ademais, poucas
recomendaes de amostragem so encontradas na bibliografia, especialmente para
investigaes espacializadas, o que torna a execuo dessa tcnica um desafio.
6.4 TRATAMENTO LOCALIZADO NA SEMEADURA
A semeadura tambm uma etapa que pode ser realizada utilizando ferramentas de AP e
tem se difundido especialmente na cultura do milho. Assim como nos pulverizadores, em que
h certa confuso em relao aos produtos comerciais que realmente fazem parte de um
sistema de gesto em AP (controladores de taxa varivel) e aqueles anexos que no tratam

178

efetivamente da variabilidade do campo (os controladores automticos de seo), nas

semeadoras isso tambm ocorre. Existem aquelas chamadas de semeadoras de preciso,
que se referem ao tipo de mecanismo dosador de sementes individuais, ou aquelas que
somente monitoram a queda e deposio da semente por meio de sensores, que no fazem
parte necessariamente de um sistema de gesto em AP. Por outro lado, existem as
semeadoras que efetivamente variam a taxa de semeadura por meio de controladores.
As semeadoras aptas para taxa varivel so equipadas com os mesmos controladores
utilizados em mquinas adubadoras. O controlador armazena informaes do mapa de
recomendao ou processa leituras de sensores e envia sinais para o elemento atuador. O
mecanismo dosador, normalmente acionado por rodas de terra e regulado por combinaes
de rodas denteadas, desacoplado desse sistema. Um motor (hidrulico ou eltrico)
instalado para controlar a velocidade angular do rotor acanalado em semeadoras para
sementes midas (dosador de fluxo contnuo), ou do disco horizontal ou vertical em
semeadoras de sementes gradas (semeadoras de preciso). O atuador compensar
variaes de velocidade e atender s recomendaes vindas do controlador.
Em semeadoras-adubadoras, o controle de taxas pode ser realizado simultaneamente tanto
para o adubo quanto para a semente, por meio de controladores com mltiplos canais e
atuadores individuais em cada mecanismo dosador. Inclusive, em alguns casos, tm -se mais
de um compartimento de adubo para aplicao simultnea e variada de N, P e K, alm do
controle na taxa de sementes (Fig. 6.16).

Fig. 6.16 Mquina semeadora/adubadora com compartimentos independentes para N,

P, K e sementes
A recomendao para semeadura em taxa varivel baseada na variao de propriedades
do solo e de ambiente que confere ao campo diferentes potenciais produtivos. A populao

179

pode variar de acordo com UGDs, ou seguindo mapas de pixels ou sensores, nos quais a
aplicao continuamente variada.
A populao variada de sementes uma das principais aplicaes em sistemas que adotam
UGDs. O que define uma UGD e o seu potencial produtivo so dados histricos de
produtividade e tambm fatores de solo, como textura, profundidade, drenagem, relevo, entre
outros (Cap. 7). Na semeadura varivel, uma populao de plantas condizente ao potencial
produtivo definida em cada unidade. Normalmente, unidades de alto potencial so
implantadas com maior densidade populacional, pois se considera que nelas existem menores
limitaes produo (solos profundos, com boa capacidade de reteno de gua, por
exemplo) e, portanto, podem responder ao aumento populacional. Em regies de baixo
potencial produtivo, pode-se reduzir a utilizao de sementes que sero realocadas para as
UDGs de alta produo, j que a competio entre plantas pode se tornar um fator limitante.
O maior desafio dessa tecnologia est justamente na recomendao de populaes, a qual
dependente da cultura e das condies locais de cada lavoura. A estratgia citada (adensar
em regies de alto potencial) tem sido utilizada para o milho, mas na cultura do trigo, por
exemplo, o adensamento pode prejudicar a produo, propiciando a ocorrncia de doenas e
o estiolamento. Nesse caso, a reduo populacional pode ser mais favorvel produo, pois
estimula o perfilhamento. Aparentemente, os usurios que tm praticado a semeadura
varivel se baseiam em experimentaes locais ou suposies empricas para estimar a
populao de plantas tima para cada situao encontrada no campo. A dificuldade de
recomendao est no fato de ela se embasar em um nmero muito grande de variveis
complexas, envolvendo fatores biolgicos (gentica, morfologia, fisiologia), climticos,
edficos e fitotcnicos (poca de semeadura, fitossanidade, entre outros). De qualquer forma,
existem grandes esforos da pesquisa com o objetivo de modelar e padronizar as
recomendaes variadas de acordo com tais parmetros. O setor privado produtor de
sementes tambm tem se juntado academia com o intuito de disponibilizar solues
comerciais predefinidas para a semeadura variada.
A metodologia de UGD normalmente est associada a sistemas de AP mais maduros ou pelo
menos queles com maior disponibilidade de dados georreferenciados histricos. Outra forma
de se aplicar a semeadura variada com base em mapas de recomendao gerados por
mapeamento de apenas um ou alguns parmetros de solo. Nesse caso, a variao de
populao contnua, de acordo com um mapa de recomendao por pixels ou baseada em
leituras por sensores de solo em tempo real. O fator mais utilizado na recomendao tem sido
a textura do solo. Ela est altamente relacionada capacidade de reteno de gua e tambm
ao fornecimento de nutrientes. Dessa forma, a lgica utilizada que reas mais argilosas tm
melhores condies de suportar densidades populacionais maiores (principalmente no caso

180

do milho). A textura do solo pode ser mapeada por meio de amostragens georreferenciadas
ou por meio de sensores e convertida em recomendaes de populaes.
A textura do solo e a sua capacidade de reteno de gua, dois fatores que caracterizam o
potencial produtivo das diferentes regies em uma lavoura, so altamente relacionados
condutividade eltrica do solo. Como visto no Cap. 5, os sensores de condutividade eltrica
do solo so bastante teis em aplicaes em AP. Alguns usurios tm empregado tais
sensores para guiar a semeadura varivel. Se no houver expressiva salinidade, solos mais
argilosos e mais midos apresentam maiores leituras de CE e, seguindo a mesma lgica
anterior, podem receber maiores densidades populacionais. Analogamente, sensores pticos
de solo para mensurao de matria orgnica tambm podem ser utilizados e, nesse caso,
quanto maior a leitura para tal parmetro, maior a densidade de sementes.
Novamente, o maior desafio de qualquer uma das recomendaes definir um fator de
converso ou algoritmo de recomendao que fornea um valor de populao com base em
teor de argila, CE ou matria orgnica. Uma opo simplesmente adotar variaes em torno
da populao mdia empregada na semeadura convencional. Obviamente tal recomendao
pode ser ajustada ano a ano por meio de observaes do rendimento, experimentaes,
calibraes locais e previses quanto ao comportamento pluviomtrico da temporada.
6.5 TRATAMENTO LOCALIZADO NO PREPARO DO SOLO
Em comparao com os esforos envolvidos na aplicao variada de insumos, poucas
aplicaes de AP se dedicam ao preparo do solo. A lgica envolvida no preparo de solo
localizado est no fato de existirem variaes nas condies de solo, principalmente
vinculadas compactao, que geram a necessidade de um tratamento diferenciado em
relao forma e intensidade de mobilizao do solo. A recomendao variada de
escarificao, subsolagem ou mesmo de preparo convencional pode guiar a operao para
reas na lavoura com maior propenso ou intensidade de compactao, por exemplo.
Atualmente, essa prtica tem sido empregada principalmente na subsolagem. A subsolagem
uma operao de baixo rendimento operacional, altamente demandante em energia e
relacionada a altos custos, alm de ainda ser carente de pesquisas para melhorar a eficincia
dessa prtica. Especialmente com o aumento de reas cultivadas com plantio direto em que
no h revolvimento do solo e, consequentemente, a compactao do solo pode ser mais
problemtica , essa operao tem recebido ateno de produtores e tambm de
pesquisadores em AP. Tambm na cultura da cana-de-acar, por exemplo, essa uma das
principais etapas do preparo de solo no momento de reforma do canavial, j que durante todo
o ciclo da cultura, mquinas pesadas trafegam pela lavoura causando significativa
compactao do solo. As ferramentas de AP aplicadas nessa operao visam tanto reduzir

181

custos quanto aumentar a qualidade do preparo e minimizar os prejuzos cultura devido

compactao do solo.
Existem duas formas de subsolagem variada: i) realizar o preparo somente em locais crticos
da lavoura (on/off), ao contrrio do que ocorre no tratamento em rea total; e ii) subsolagem
com profundidade variada. Naturalmente, a adoo de um sistema no anula a possibilidade
de utilizao do outro, portanto existem tambm as aplicaes mistas (tratamento on/off e
variado).
O tratamento localizado para a descompactao do solo depende da mensurao de um
ndice de compactao que caracteriza o seu adensamento. Os instrumentos utilizados para
esse fim, denominados penetrmetros, foram apresentados no Cap. 5.
6.6 TRATAMENTO LOCALIZADO NA IRRIGAO
A gesto localizada sem dvida abrange grande parte das etapas de cultivo. Considerando
que os sistemas modernos de irrigao j utilizam ferramentas sofisticadas de automao e
controle, no deveria demorar para que o tratamento localizado tambm fizesse parte desses
sistemas. A denominada irrigao de preciso (Fig. 6.17) se tornou uma tecnologia
amadurecida em AP, com vasta pesquisa e desenvolvimento em todo o mundo,
principalmente em lavouras irrigadas por pivs centrais. Pacotes tecnolgicos, produtos e
equipamentos j esto disponveis comercialmente e so adotados com sucesso pelos
produtores.

Fig. 6.17 Irrigao de preciso por piv central; diferentes lminas de irrigao so
aplicadas em cada seo do piv
Normalmente as recomendaes variveis de irrigao se baseiam em m apas de
condutividade eltrica do solo, j que esses se relacionam bem com a capacidade de
armazenamento de gua no solo, ou seguem tambm as delimitaes de UGDs, que definem

182

o potencial de resposta em regies de um talho e, consequentemente, a demanda

diferenciada da cultura por gua.

183

7 Unidades de gesto diferenciada

7.1 CONCEITOS FUNDAMENTAIS
Ao longo dos temas abordados at ento, diversas vezes foram mencionadas as unidades de
gesto diferenciada (UGDs), tambm denominadas zonas de manejo. Neste captulo,
pretende-se aprofundar os conceitos sobre UGDs, bem como suas aplicaes e formas de
obteno.
Como apresentado no Cap. 6, as estratgias de tratamento localizado podem ser de diversos
tipos: aplicaes baseadas em mapas de recomendao no formato raster, vetorial,
aplicaes em tempo real por sensores de solo ou planta e tambm aquelas por UGDs, sem
contar as formas que mesclam as diversas metodologias. A maior vantagem dos mtodos que
utilizam UGDs, em relao aos demais, o fato de serem capazes de agregar dados histricos
da rea e traduzi-los em uma informao relevante gesto. As demais estratgias utilizam
apenas dados de investigao coletados semanas ou meses antes da aplicao, caso das
amostragens, ou no mesmo momento da aplicao, no caso de aplicaes em tempo real.
Uma importante vertente da AP o estudo no s da variabilidade espacial, mas tambm da
variabilidade temporal, ou seja, de como se comportam as manchas encontradas na lavoura
ao longo do tempo. Elas so permanentes ou variam de ano para ano? Quais informaes
extradas desse comportamento podem ser utilizadas na gesto da rea? As tecnologias de
AP tornam possvel a obteno de dados da lavoura com alto detalhamento e tambm a
coleo de mapas histricos, entre os quais os mais relevantes so os mapas de
produtividade. Tais informaes so extremamente importantes para a gesto em AP e no
devem ficar apenas arquivadas nos sistemas de informao da empresa.
UGDs so regies delimitadas na lavoura com mnima variabilidade, consistentes ao longo do
tempo, e que caracterizam o potencial de resposta daquela rea. Elas so geradas com base
na combinao de dados georreferenciados e geridas de forma diferenciada. Se obtidas a
partir de bons dados e pelo mtodo de anlise adequado, sero permanentes. O objetivo
subdividir os talhes em unidades gerenciais menores, baseadas no mapeamento do
potencial de resposta e aptido de cada rea.
As UGDs so reas permanentes, pois devem justamente representar a variabilidade espacial
intrnseca da rea, que imutvel, ou seja, insensvel aos tratamentos agronmicos de rotina
e independente de fatores antrpicos. Tal variabilidade est normalmente associada gnese
do solo e pode ser mapeada por meio de fatores fsicos, como textura, capacidade de reteno
de gua, drenagem, profundidade etc.
A implantao de UGDs permite o uso inteligente de informaes histricas e por isso
considerada o objetivo final e mais nobre de um sistema de AP. Nesse nvel de gesto,

184

considera-se que o conhecimento sobre a variabilidade de um talho suficiente para

estabelecer um padro de tratamento e recomendaes condizente com as caractersticas de
cada unidade de gesto. A partir de ento, as atividades de investigao e coleta de dados
continuam para fins de monitoramento das condies de cada UGD.
Normalmente, os talhes so planejados com base em parmetros de eficincia operacional
e tambm de logstica dentro da fazenda. Em alguns casos, tambm se consideram tipos de
solo e relevo, mas o uso de dados espacializados pouco comum. Com a implementao de
UGDs, as unidades de gerenciamento passam a considerar a variabilidade de diversos fatores
que conferem a cada rea um potencial distinto e, consequentemente, demandam uma gesto
personalizada.
Um exemplo que elucida perfeitamente a importncia de UGDs para um sistema de gesto
o reconhecimento de reas da lavoura que no respondem ao incremento em adubao
devido a caractersticas do solo que limitam o seu potencial de resposta. Suponha-se que em
uma lavoura em que predomine um solo com boas caractersticas fsicas (solo argiloso,
profundo, bem drenado etc.) exista uma pequena mancha de solo mais arenoso, uma rea
propcia ao encharcamento ou um solo mais raso e pedregoso que dificulta o crescimento
radicular e o armazenamento de gua. Se o usurio de AP no mapear essa regio e aplicar
taxas variveis em rea total utilizando os mesmos critrios de recomendao para as duas
regies, ele pode cometer um erro agronmico de recomendao.
Em uma anlise exploratria inicial sobre esse talho, alguns agricultores poderiam
intuitivamente decidir por aumentar a dose de nitrognio (N) na mancha de solo mais pobre
ao notar uma produtividade reduzida nesse local. Porm, no haver resposta em
produtividade dada as limitaes intrnsecas do solo nessa rea. Certamente, conhecendo as
limitaes dessa regio, o gestor deveria reduzir a aplicao de N. Ao mesmo tempo, embora
o restante da lavoura j apresente uma produo satisfatria, o agricultor poderia testar um
aumento na dose de N com o intuito de explorar ao mximo o seu potencial de resposta. A
diferenciao nas estratgias de recomendao no seria possvel se no houvesse a diviso
da rea em UGDs.
Como apresentado na Introduo, tais estratgias devem ser implementadas sempre visando
otimizar o retorno econmico em cada unidade. Isso significa que em UGDs de baixo potencial
de resposta pode-se reduzir o gasto com insumos (adubos, sementes etc.), j em UGDs de
alta resposta pode-se aumentar as doses desses insumos buscando aumento de
produtividade. Ambas as estratgias devem ser cautelosamente ajustadas para que a mxima
lucratividade seja obtida de cada unidade.
A diviso dos talhes em UGDs se d por meio do mapeamento de parmetros permanentes
do solo, como textura e tipo de solo. Uma vantagem que tal mapeamento seria realizado
apenas uma vez, j que se trata de caractersticas que no vo mudar ao longo do tempo. As

185

manchas e o potencial de resposta so ento validados com uma sequncia de mapas de

produtividade.
Uma boa informao para diferenciar regies com potenciais produtivos distintos a
classificao de solos. No entanto, esse levantamento costuma apresentar custo proibitivo se
realizado com alta resoluo (necessria para a adequada caracterizao da variabilidade
espacial). Assim, a ferramenta mais comum para o levantamento de informaes de solo so
os sensores de condutividade eltrica (CE) do solo, os quais so capazes de coletar uma
grande quantidade de dados que expressam de forma indireta a variabilidade do solo para a
capacidade de armazenamento de gua e textura. O mapa de CE da rea , portanto, uma
informao essencial para o levantamento de UGDs com qualidade, at porque capaz de
diferenciar pequenas variaes nesses elementos dentro de uma mesma classe de solo. Os
mapas de relevo, mapas de propriedades do solo, como matria orgnica e CTC, aliados a
observaes locais sobre as manchas do mapa de CE, tambm so informaes
interessantes que podem ser utilizadas na demarcao das UGDs.
Alm das informaes de solo, o levantamento dos parmetros de planta tambm crucial.
Nesse caso, tm-se os mapas de produtividade e tambm imagens orbitais, areas ou ndices
de vegetao por sensores terrestres de dossel. As informaes das culturas, principalmente
o histrico de produtividade, definiro o potencial de resposta (alto, mdio ou baixo) de cada
UGD. O mapa de produtividade o resultado da variabilidade total da rea, ou seja, da
variao de parmetros intrnsecos do solo e tambm daqueles vinculados aos tratamentos
agronmicos. Portanto, para expressar a variao de parmetros permanentes (foco da
UGD), deve-se utilizar no apenas um, mas uma sequncia de mapas histricos, que inclusive
podem ser das diferentes culturas implantadas na rea em cada ano, por exemplo, soja na
primeira safra e milho na segunda (safrinha). Os mapas de anos atpicos (condies climticas
extremas ou ataque severo de pragas e doenas) podem ser excludos da avaliao se
julgado necessrio. Os mapas de ndice de vegetao, por meio de imagens de satlite ou
sensores terrestres, podem ser utilizados devido sua relao com a biomassa, que expressa
o vigor vegetativo em algumas culturas e a produtividade em outras.
Todos os mapas citados formaro as camadas de informao que sero utilizadas
conjuntamente para a observao de padres de variabilidade e, consequentemente, para a
subdiviso da rea em duas ou mais UGDs (Fig. 7.1).

186

Fig. 7.1 Exemplos de conjuntos de mapas formando UGDs

Certamente, h consenso sobre a utilizao somente de parmetros imutveis e perenes ou
ao menos daqueles que evidenciem esse tipo de variabilidade. Porm, em alguns casos,
observa-se, por exemplo, o uso de mapas de atributos qumicos de fertilidade na delimitao
de UGDs. Essa uma medida equivocada, j que com tratamentos agronmicos as manchas
podem mudar totalmente e, dessa forma, no podem ser utilizadas para mapear a
variabilidade perene da rea.
Outro requisito importante para os mapas utilizados a confiabilidade e o detalhamento da
informao mensurada. Os mapas citados anteriormente (CE, produtividade, ndice de
vegetao) so gerados por meio de ferramentas com alta intensidade de coleta de dados, o
que lhes confere bom detalhamento e confiabilidade, pois eliminam as incertezas das
estimativas oriundas de interpolaes de pontos esparsos de amostragem. Ao utilizar mapas
provenientes de amostragens, deve-se assegurar que a densidade amostral e os mtodos de
interpolao sigam rigorosamente os quesitos tcnicos e que garantam minim amente a
qualidade da informao final.
importante salientar que nem sempre possvel reconhecer um padro de variabilidade
claro e consistente de forma a permitir um delineamento confivel das UGDs. Primeiramente,
deve-se assegurar que os dados utilizados foram coletados e manipulados adequadamente
(boa calibrao de sensores de produtividade e limpeza de dados, por exemplo) e que haja
um histrico suficiente e representativo de condies normais de produo. Se essas
condies foram satisfeitas e ainda assim no se reconhece um padro claro de variabilidade,
provvel que realmente no haja necessidade de diviso da rea em UGDs. Por exemplo,
possvel que um talho esteja compreendido dentro de um nico tipo de solo e, portanto,
no seria reconhecida uma variabilidade suficiente que justificasse a sua diviso em UGDs.
Nesses casos, interessante expandir a escala de avaliao para que se possa observar a

187

variabilidade alm dos limites do talho e determinar UGDs maiores que transpassem um ou
mais talhes. Esse tipo de abordagem permite observar tendncias mais gerais que seriam
imperceptveis em avaliaes dentro de um nico talho. A mudana de escala na avaliao
da variabilidade espacial (apenas dentro do talho ou toda a fazenda) pode resultar em UGDs
diferentes (Santesteban et al., 2012) (Fig. 7.2).
7.2 APLICAES
Aps definidas as UGDs, elas passam a fazer parte de todas as etapas de gesto da lavoura,
sendo especialmente importantes na adubao e, para algumas culturas, na implantao. Na
gesto da adubao, as UGDs podem ser utilizadas tanto na fase de investigao quanto na
de aplicao. As amostragens de solo podem ser realizadas por UGD, com subamostras
dispersas por toda a rea da unidade, e no mais em grades regulares, reduzindo
significativamente o custo com coleta e anlise de amostras. Na fase de interveno, as UGDs
podem ser utilizadas de diversas formas (Fig. 7.3). A aplicao pode ser uniforme dentro de
cada unidade, baseada na estratgia de recomendao adotada por UGD. Outra forma
manter taxas variadas dentro das UGDs, seja por recomendaes com base em mapas de
produtividade, seja por leituras de sensores. A UGD nesses casos pode ser empregada
somente na etapa de amostragem, como citado anteriormente, ou ento para diferenciar
equaes ou algoritmos de recomendao. comum que sistemas que adotam UGDs
apliquem insumos uniformemente dentro de cada unidade, mas importante salientar que
algumas ferramentas, como o mapa de produtividade ou sensores, fornecem informaes
extremamente detalhadas e confiveis que no devem ser excludas da recomendao se
elas forem disponveis, j que certamente sero variveis mesmo dentro das UGDs.

188

Fig. 7.2 Delimitao de UGDs em trs classes com dados coletados (A) apenas em um
talho ou (B) em toda uma fazenda
Fonte: Santesteban et al. (2013).

189

Fig. 7.3 Diferentes aplicaes das UGDs para a gesto da adubao

Alm de aplicaes na adubao, as UGDs podem ser utilizadas para variar a populao de
plantas no momento da semeadura da cultura. Esse tipo de tratamento localizado foi abordado
no Cap. 6, mas basicamente se entende que para algumas culturas, por exemplo, o milho,
regies com maior potencial podem responder com maior produtividade ao aumento na
densidade populacional. Ao mesmo tempo, pode-se reduzir o custo com sementes nas
regies de baixo potencial e buscar um produto final de maior qualidade. Entretanto,
importante mencionar que as equaes para a recomendao variada de densidade de

190

sementes utilizando todos os parmetros agronmicos necessrios para se definir uma

populao ideal ainda no esto totalmente dominadas e devem variar caso a caso.
Outra possibilidade de uso das UGDs no momento da implantao das culturas a variao
tambm do material gentico de uma determinada cultura (variar o hbrido no caso do milho,
por exemplo) ou mesmo do tipo de cultivo nas diferentes safras. Essa uma abordagem
recente, mas extremamente interessante e holstica do ponto de vista agronmico, pois busca
adequar a cultura s caractersticas especficas de cada UGD, tendo como objetivo o mximo
lucro e aproveitamento dos recursos disponveis.
7.3 FORMAS DE OBTENO
A importncia da UGD para um sistema de gesto localizada j est bem consolidada na
comunidade acadmica, assim como as camadas de informaes que devem ser utilizadas.
Por outro lado, as formas de obteno e delineamento ainda so discutidas e as mais variadas
ferramentas tm sido desenvolvidas, desde mtodos mais simples at os mais sofisticados,
embasados em ferramentas estatsticas e matemticas complexas. Em alguns casos,
considera-se inclusive o delineamento de UGDs feitas mo pelos agricultores e gestores
das lavouras, que, utilizando seu conhecimento sobre a rea, so capazes de desenhar suas
linhas divisrias dentro de um mapa do contorno do talho. Desconsiderando o delineamento
visual, todos os demais se fundamentam em mtodos de combinao de mapas e
agrupamento de dados, ou seja, com base em diversas camadas de informao, gera-se um
mapa final contendo duas ou mais UGDs por meio do agrupamento dos dados em classes.
Entre os mtodos mais simples, comum a normalizao de dados pela mdia, j que, na
maioria das vezes, analisam-se dados com diferentes unidades, como textura do solo e
produtividade de gros. Essa normalizao pode permitir a anlise visual das regies com
comportamento semelhante. J para procedimentos matemticos e estatsticos mais
sofisticados, destaque dado para a anlise de cluster e seus diferentes algoritmos.
7.3.1 NORMALIZAO PELA MDIA
A normalizao de dados pela mdia um procedimento capaz de converter um valor com
determinada unidade, por exemplo, kg ha-1, em um nmero relativo, dado pelo percentual
da mdia. Isso significa que se um pixel de um mapa de produtividade apresenta o valor de
2.500 kg ha-1, e a mdia de produtividade desse talho for 3.000 kg ha-1, o valor relativo
nesse pixel ser de 0,83 ou 83% (Cap. 4). Tal procedimento permite a realizao de
operaes matemticas entre mapas de diferentes fatores (solo e planta, por exemplo) e a
comparao de mapas de produtividade obtidos com culturas e/ou em safras distintas.
Aps a normalizao dos dados de interesse, gerado um mapa final que representa o valor
mdio de todos os mapas em cada pixel (Fig. 7.4). Alm da mdia, em uma sequncia de

191

mapas de produtividades pode ser calculado o desvio padro e o coeficiente de variao em

cada pixel, os quais representam o grau de variao entre os mapas utilizados. O passo
seguinte a classificao dos pixels entre, por exemplo, alto, mdio e baixo potencial de
resposta. Tal classificao pode ser arbitrria, como classificar o que menor que 80% como
potencial baixo, o que estiver entre 80 e 120% como mdio e o que estiver acima de 120%
como alto.
O mapa do coeficiente de variao (CV), calculado com base em mapas consecutivos de
produtividade, pode ser analisado a fim de reconhecer as regies que apresentaram resposta
consistente ao longo dos anos (variabilidade temporal) e o quo confivel o valor do pixel
para representar o seu potencial de resposta. Em outras palavras, um valor baixo de CV
significa que a produtividade normalizada (acima ou abaixo da mdia) no pixel foi consistente
ao longo dos anos e, portanto uma informao confivel na delimitao de UGDs. Ao
contrrio, um valor alto de CV indica que houve alta variao na produtividade relativa, ou
seja, em um ano foi acima da mdia e no outro foi abaixo da mdia, por exemplo, o que reduz
a capacidade de representar o potencial (permanente) daquele pixel.
O mtodo da normalizao pela mdia uma das formas mais simples para a gerao de
UGDs. Ao mesmo tempo, ele envolve algumas etapas subjetivas, que dependem da deciso
e bom senso do usurio, como a definio das classes que distinguem cada unidade, qual o
limite aceitvel para o CV, e tambm quais camadas de informao devem ser utilizadas. Por
sua simplicidade, esse um mtodo bastante utilizado e, de certa forma, eficiente quando os
mapas mostram um padro de variabilidade claro e consistente entre si, possibilitando avaliar
se o resultado final est dentro do esperado.

192

Fig. 7.4 Banco de dados de produtividade de trs safras, com dados normalizados pela
mdia (valores relativos) e clculo do valor mdio e do coeficiente de variao para
cada pixel, indicando as UGDs resultantes
7.3.2 ANLISE DE CLUSTER
Ao contrrio do mtodo descrito anteriormente, os mtodos de diferenciao das UGDs por
meio de algoritmos de agrupamento, conhecidos como anlise de cluster, so
significativamente mais robustos em termos de estatstica e modelagem de dados. Eles so
normalmente

baseados

em

fundamentos

clssicos

da

estatstica

multivariada,

especificamente na minerao de dados. De acordo com Fridgen et al. (2004), a anlise de

cluster o agrupamento de indivduos semelhantes em classes distintas denominadas
clusters. No caso da aplicao em AP, os indivduos ou elementos so os pixels do mapa e
os clusters (conjunto de pixels dentro da mesma classe) formaro as UGDs. Certamente, a
anlise de cluster e os seus diversos algoritmos de agrupamento so as principais e tambm
as mais adequadas formas de gerao de UGDs utilizadas hoje no contexto da AP.
Previamente abordagem sobre os algoritmos cluster, faz-se necessria a apresentao de
outra ferramenta da estatstica multivariada comumente utilizada na definio de UGDs, a
Anlise de Componentes Principais (ACP). Essa anlise permite diminuir a quantidade de
dados (nmero de variveis) utilizados para o agrupamento, criando um nmero reduzido de
novas variveis (componentes principais) que respondem pela maior parte da variao
contida nos dados. Por exemplo, no caso da disponibilidade de mapas sequenciais de
produtividade, ndice de vegetao, textura do solo, condutividade eltrica do solo, altitude,
entre outros, possvel que se reduza a quantidade de dados para aqueles que mais

193

representem a variabilidade espacial da rea, por meio de duas ou trs novas variveis
denominadas componentes principais. Aps a anlise, deixa-se de usar as variveis originais
para se trabalhar apenas com os componentes principais, que efetivamente sero utilizados
nos algoritmos de agrupamento.
Uma vez definido o conjunto de dados, o prximo passo a escolha do algoritmo cluster.
Existem diversos mtodos e algoritmos destinados

ao agrupamento de dados.

Invariavelmente, qualquer um deles pertence a um dos seguintes tipos: hierrquicos e no

hierrquicos (ou de particionamento).
Os mtodos hierrquicos so classificados entre aglomerativos ou divisivos. No mtodo
aglomerativo, inicialmente, cada elemento (pixel) compe um grupo ou classe. Iterativamente,
grupos semelhantes so unidos at que reste apenas um grupo que englobe todos os
elementos. Tais agrupamentos so realizados com base em medidas de similaridade (por
exemplo, coeficiente de correlao) ou dissimilaridade, normalmente dada por clculos de
distncias (diferenas) entre duas observaes no campo multidimensional, formando uma
matriz de similaridade ou de dissimilaridade. Quanto maior a distncia, menor a semelhana
entre os grupos. O agrupamento visualizado por meio de um grfico denominado
dendograma (Fig. 7.5), que permite a visualizao dos grupos em relao medida de
similaridade. Cabe ao usurio definir quantos grupos devem ser adotados, baseado na
medida de similaridade observada.
Os mtodos divisivos se iniciam de forma oposta aos aglomerativos. Nesse caso, todos os
elementos esto englobados em um grupo que sucessivamente dividido at que cada
elemento componha um nico grupo.

194

Fig. 7.5 (A) Dendograma com formao hierrquica de agrupamentos e (B) UGDs
resultantes
Ao contrrio dos mtodos hierrquicos, os no hierrquicos, ou de particionamento, iniciam se em geral a partir de um nmero (k) de classes, definido previamente pelo usurio, de
acordo com o seu conhecimento sobre a rea e o resultado esperado. Os elementos so
trocados entre os clusters sucessivamente at que a melhor partio seja encontrada, ou seja,
aquela com menor variao dentro do cluster e maior variao entre clusters. Para definir a
quantidade de clusters, o usurio pode conduzir a partio diversas vezes, testando diferentes
nmeros de grupos. Obviamente, dentro das aplicaes agrcolas, uma rea no deve ser
demasiadamente dividida a ponto de prejudicar operaes de campo. O nmero de dois (alto
e baixo) ou trs nveis (alto, mdio e baixo) de UGDs parece adequado mesmo para reas
grandes (acima de 100 ha) (Taylor; MacBratney; Whelan, 2007).
Os mtodos de particionamento podem ser classificados entre supervisionados, nos quais o
usurio define padres de referncia para a classificao, e no supervisionados, nos quais
os elementos so classificados naturalmente. Os mtodos mais difundidos no mbito da AP
so os no supervisionados, o que pode ser uma vantagem para o usurio, pois no h
necessidade de muito conhecimento prvio das reas para conduzir o agrupamento. Alguns
mtodos de particionamento no supervisionados comumente utilizados na definio de
UGDs so o k-means ou c-means, o Isodata (Iterative Self-Organizing Data Analysis
Technique) e os que utilizam lgica difusa como o fuzzy k-means ou fuzzy c-means (Fridgen
et al., 2004). Enquanto, nos algoritmos denominados hard, como o k-means, os elementos

195

pertencem distintamente a um nico grupo, nos algoritmos fuzzy, um elemento participa de

todos os grupos, porm com diferentes graus (Fridgen et al., 2004).
O uso de tais algoritmos normalmente requer conhecimento aprofundado acerca dos mtodos
de agrupamento e das ferramentas capazes de process-los. Porm, usurios de AP tm se
beneficiado com o surgimento de softwares especializados com interfaces amigveis, os quais
geram UGDs automaticamente com base em um conjunto de mapas. Entre eles, esto o
Management Zones Analyst (MZA), por Fridgen et al. (2004), e FuzMe, por Minasny e
McBratney (2002), que utilizam algoritmos fuzzy k means.
7.3.3 DELINEAMENTO DAS UGDS
Independentemente do mtodo de agrupamento, alguns equvocos so comuns em relao
ao uso das terminologias referentes s UGDs no momento da classificao dos dados.
Segundo Pedroso et al. (2010) e Taylor, MacBratney e Whelan (2007), existe uma diferena
importante entre a definio de zonas de manejo (management zones), aqui denominadas
UGDs, e classes de manejo (management classes). A simples classificao dos pixels entre
baixo, mdio ou alto potencial de resposta no necessariamente gera zonas ou regies
contnuas no talho. Poucos pixels confinados dentro de uma UGD maior devem ser
desconsiderados na delimitao da unidade, para garantir a continuidade espacial e facilitar
a gesto da unidade (Fig. 7.6). Tal continuidade primordial no momento em que as
operaes de campo so conduzidas, tanto durante as aplicaes localizadas como nas
etapas de investigao. Dessa forma, no momento da classificao dos pixels geram -se
apenas classes de manejo, pois no h necessariamente continuidade espacial na
classificao desses pontos. Segundo Taylor, MacBratney e Whelan (2007), classes de
manejo podem conter diversas UGDs (zonas de manejo), porm uma UGD necessariamente
formada por apenas uma classe (Fig. 7.7).

196

Fig. 7.6 Classificao de pixels com base em (A) ndice normalizado e (B) delineamento
de UGDs desconsiderando pequenas manchas
Artifcios aplicados durante a classificao podem favorecer a gerao de regies contnuas
dentro do talho, por exemplo, a utilizao dos dados das coordenadas geogrficas como
uma das variveis para anlise de agrupamento. Segundo Pedroso et al. (2010), mtodos
fundamentados em segmentao e classificao de imagens tambm tendem a gerar regies
contnuas. Alm dessas ferramentas, comum que o usurio conduza um complemento do
processamento do mapa aps a classificao dos pixels, delimitando manualmente as regies
para garantir a continuidade espacial das UGDs. Nessa etapa, tambm importante a
delimitao de um tamanho mnimo para uma UGD, dentro do contexto da lavoura, das
mquinas e da escala operacional envolvida.

197

Fig. 7.7 Seis UGDs classificadas em trs nveis (classes de manejo)

Diante de tantos mtodos, natural que diferentes resultados sejam esperados das
classificaes. Existem diversas formas de se avaliar o resultado dos agrupamentos. As mais
simples so aquelas em que a uniformidade medida dentro da UGD, por meio de clculos
de varincia, desvio padro e coeficiente de variao. Um indicador comum a varincia
relativa, dada pela varincia obtida dentro da UGD em relao varincia total da rea. Alm
de medidas de uniformidade, a heterogeneidade entre UGDs tambm deve ser avaliada, por
meio de comparao de mdias, por exemplo. Comparaes entre os mapas das variveis
originais e o mapa final de UGDs tambm podem ser uma ferramenta de avaliao do
agrupamento.

198

8 Sistemas de orientao e automao em mquinas

8.1 SOLUES ASSOCIADAS AP
O surgimento dos GNSS deu origem a novas perspectivas para a agricultura e a indstria de
mquinas. Muitas das inovaes tratadas no contexto da AP no so associadas gesto da
variabilidade espacial das lavouras, o que gera controvrsias. Desde o seu incio, a AP tem
tido a contribuio da indstria de mquinas agrcolas e do segmento acadmico que atua
nessa rea. Alis, boa parte da capacidade instalada de pesquisa que deixou de ser
demandada na rea de mquinas e mecanizao agrcola, por ter se esgotado ou por ter sido
assumida pela indstria, se deslocou para essa interface com a AP. Atualmente, muitos
departamentos de Engenharia Agrcola em universidades ao redor do mundo se destacam
por atuaes nessa rea, o que indica a existncia de demanda nesse campo.
H um elenco de produtos e solues associados mecanizao agrcola, invariavelmente
lembrados sempre que se faz referncia AP. o caso dos sistemas -guia e de
direcionamento automatizado de veculos, dos controladores de sees em pulverizadores e
de linhas nas semeadoras, e da comunicao via telemetria. Tambm so lembrados
dispositivos anteriores a tudo isso, como o caso dos monitores de semeadoras, que j eram
disponveis na dcada de 1980, embora ainda no sejam intensamente adotados no Brasil.
H ainda outras controvrsias, derivadas da prpria nomenclatura de mquinas. o caso
caracterstico das semeadoras de preciso, que existem desde a segunda metade do sculo
XIX e recebem esse nome por possurem mecanismos dosadores que individualizam
sementes, e no necessariamente por apresentarem recursos de AP.
Casos como esses tm gerado termos como mquinas (mais) precisas, mquinas inteligentes
etc. O fato que, com a adio de inovaes, algumas delas associadas AP, os usurios
passam a dispor de mquinas e de sistemas melhores. Alis, a AP, quando praticada em
escala, necessita dessas solues, alm daquelas mais bvias, como os sensores e o controle
da aplicao de insumos em taxas variveis.
Outro fato que no novo, mas que est cada vez mais prximo da agricultura, a adoo
da robtica. Existem comunidades organizadas pelo mundo em torno desse tema h muito
tempo, mas na agricultura os desafios estabelecidos so relativamente recentes. incerto
quanto, onde e at quando ela estar conectada AP, ou se ter a capacidade de se sobrepor
a esta. Por enquanto, a abordagem ainda pode ser feita de forma conjunta e abrangente.
8.2 BARRAS DE LUZES
Os primeiros relatos sobre a utilizao de recursos de orientao com GNSS so do incio da
dcada de 1990, em avies agrcolas. A orientao para percursos, sempre retos, at ento

199

era possvel apenas por meio de sinalizadores externos aeronave, como bandeiras e bales.
No caso da aplicao de defensivos em florestas, especialmente as de pinheiros nas reas
montanhosas do norte da Amrica do Norte, a tarefa de orientao definitivamente era um
desafio.
Um primeiro produto que surgiu no mercado permitia a orientao do piloto para cumprir as
passadas paralelas apenas se guiando por uma sequncia de LEDs (luzes) enfileiradas num
pequeno painel conectado a um receptor GNSS, o que passou a ser denominado barra de
luzes. As luzes acendem medida que a aeronave se afasta do alinhamento predeterminado,
induzindo o piloto a reagir e manter o avio na rota. Esse alinhamento gerado pelo piloto na
primeira passada e as demais sero sempre paralelas primeira e afastadas da distncia
equivalente largura de uma faixa de deposio, tambm definida pelo piloto antes do incio
da tarefa.
Tal soluo se popularizou na aviao agrcola e os primeiros relatos da sua adoo nesse
tipo de aeronave no Brasil datam de 1995. Naquela poca, o sinal de GPS para uso civil
continha a degradao da disponibilidade seletiva e a exatido oferecida era muito baixa para
aplicaes dessa natureza, sendo necessrio o uso de alguma forma de correo diferencial.
Os receptores utilizados na poca eram GPS da banda L1 e a correo disponvel era com o
uso de uma estao fixa e um link de rdio entre este e o receptor do avio. Os pilotos que
adotavam a barra de luzes tinham que dispor da sua prpria estao fixa, que, na verdade,
no era fixa, j que era levada a cada local de trabalho.
O piloto, ao chegar a um local em que iria operar, ligava a estao fixa (porttil) em uma
posio de boa visada para o rdio e deixava o receptor GPS trabalhar por certo tempo para
gerar um ponto fixo, que servia de referncia para o sistema local de correo diferencial.
Com um rdio receptor conectado ao receptor GPS a bordo e dentro da rea de alcance do
sinal de rdio da estao de correo, o piloto podia voar com erros abaixo daqueles
resultantes do uso de bandeiras sinalizadoras.
Em 1997, surgiu a primeira soluo SBAS para correo diferencial em receptores L1 no
Brasil, a qual foi motivada exatamente pelo despertar do mercado de barras de luzes para a
aviao agrcola, fato que ajudou em muito a popularizao e adoo dessa tcnica. A
qualidade do paralelismo das aplicaes era incontestvel, da ordem de 0,5 m com
probabilidade de 50%, 1,0 m com 68% de probabilidade (1 ) e 2,0 m com probabilidade de
95% (2 ), enquanto nas aplicaes guiadas por bandeiras esse erro de paralelismo era da
ordem de 2,9 m, 3,5 m e 5,5 m, respectivamente (Fig. 8.1). Entre o final da dcada de 1990 e
o incio da dcada de 2000, toda a frota brasileira de avies agrcolas j estava equipada com
sistemas de orientao por barras de luzes.

200

Fig. 8.1 Probabilidades de erro de paralelismo em passadas de um avio agrcola com

o piloto guiado por bandeiras e por barra de luz com GPS e correo diferencial via
satlite (SBAS) no incio da utilizao desse recurso na aviao agrcola brasileira
Fonte: Molin (1998).
As barras de luzes na aviao agrcola apresentam vantagens interessantes do ponto de vista
operacional em relao ao uso de bandeiras balizadoras. O piloto s podia voar quando os
dois operadores de bandeiras chegassem s cabeceiras da lavoura e somente poderia seguir
para um segundo talho, na mesma sequncia, se neste houvesse outros dois operadores de
bandeiras. Com o uso de barra de luzes, a operao pode iniciar mais cedo por no depender
do translado da equipe de terra at as cabeceiras da rea. A operao pode ser interrompida
em qualquer ponto da lavoura e, por meio de uma marcao virtual realizada pelo
equipamento, o piloto navega e reinicia naquele mesmo ponto. Alm disso, a barra de luzes
viabiliza o voo noturno, no permitido no Brasil, mas j praticado de forma usual em outros
pases. Entre essas e outras vantagens, a mais importante delas, sem dvida, a exatido
da aplicao. O piloto treinado e adaptado a essa tcnica faz aplicaes com uniformidade
significativamente maior que quando guiado por bandeiras e pode registrar o que foi
executado, servindo como um relatrio da aplicao ao contratante.
Na mesma poca em que se popularizava na aviao agrcola, a tcnica j era testada para
aplicaes terrestres e visava dar orientao especialmente s operaes agrcolas com
aplicaes em faixas largas e sem referncia externa, como a pulverizao e aplicao de
slidos a lano ou em faixas. As primeiras barras de luzes nesses casos vinham da aviao
agrcola e ainda apresentavam custo de aquisio elevado, e o tamanho do equipamento era
considervel, pois constava de um computador convencional (com gabinete tipo torre), alm
do receptor GPS, tambm de porte bem maior que os atuais. No entanto, a soluo j
interessava aos usurios e, aos poucos, a indstria passou a oferecer solues mais

201

compactas e menos custosas, o que fez com que as barras de luzes s e popularizassem nas
aplicaes terrestres.
Inicialmente eram comercializadas para os pulverizadores autopropelidos e utilizadas apenas
na demarcao da primeira pulverizao em uma dada lavoura j estabelecida, deixando
marcados os rastros para os operadores seguirem nas demais aplicaes, j que os erros de
paralelismo no permitiam e ainda no permitem a repetio ou uma segunda passada na
mesma lavoura utilizando a barra de luzes como guia. Isso porque, mesmo que a qualidade
do sinal GNSS utilizado seja a melhor possvel, o operador tem que reagir ao sinal das luzes
e reposicionar o veculo, o que exige reao e resoluo que a barra de luzes no oferece.
Assim, os usurios passaram a ter sua disposio uma soluo que substitui os recursos
de alinhamento por meio de marcadores tipo balizas e cabos de ao esticados entre dois
tratores, que eram utilizados para marcar os alinhamentos (rastros). No caso da operao de
dessecao (aplicao de herbicida antes da semeadura) e de outras semelhantes, as barras
de luzes substituram de forma eficaz os marcadores de espuma.
A sua configurao e utilizao relativamente simples e, invariavelmente, segue uma
mesma lgica. O operador define a largura das passadas e, numa segunda etapa, define um
primeiro alinhamento, que resultante da demarcao da linha A-B (para percursos curvos),
ou simplesmente dos pontos de incio (A) e fim (B) da primeira passada (para percursos retos)
(Fig. 8.2). Com isso, so geradas infinitas linhas paralelas direita e esquerda do primeiro
percurso, sendo que o equipamento direciona o operador para se manter sobre elas.

Fig. 8.2 Definio de um primeiro percurso com a demarcao da linha AB; os demais
so ento gerados automaticamente e o operador os segue

202

A evoluo do mercado de barras de luzes ainda apresentava um limitante, associado ao seu

custo operacional. Os usurios dependiam de sinal de correo diferencial SBAS, que pago.
No incio da sua comercializao, o valor da taxa anual era da ordem de US$ 3.000,00, o que
limitava o acesso de muitos potenciais usurios. Foi ento que surgiram as solues de
algoritmos internos de filtragem de erros de paralelismo nos receptores GNSS, abordados no
Cap. 1. Estes, por apresentarem preciso entre passadas compatvel com as necessidades
das aplicaes e por representarem um custo menor, passaram a ser largamente adotados.
A utilizao de sinal de correo SBAS ou mesmo RTK em receptores para barras de luzes
em aplicaes terrestres, necessria na dcada de 1990, j no agrega muita melhoria no
paralelismo em comparao ao uso de GNSS com sistema de correo por algoritmo interno
(Fig. 8.3). A razo para isso que o operador tem reao limitada a erros mostrados pelo
indicador visual da barra de luzes ou equivalente. Alm disso, ainda h a resoluo ou
sensibilidade do sistema, que definida pelo espao mnimo de desalinhamento transversal
representado por um novo LED aceso ou apagado na barra de luzes (Fig. 8.4). Assim, como
indicador visual, a barra de luzes atingiu o seu limite. A forma de reduzir seus erros de
paralelismo por meio de automao e com a ajuda de atuadores que assumem o comando
do esteramento do veculo.
Com a popularizao das telas de cristal lquido e, posteriormente, das telas sensveis ao
toque, as barras de luzes evoluram para outras formas de visualizao para o operador. Ao
mesmo tempo, o surgimento das solues para percursos curvos, no incio da dcada de
2000, passou a exigir mais ateno dos operadores aos indicadores visuais. Assim, as telas
indicando percursos no formato de estrada virtual surgiram, facilitando ao operador a
visualizao e previso para reagir e esterar corretamente o veculo. Mesmo assim, os
fabricantes tendem a manter o indicador tipo barras de luzes na parte superior ou inferior da
tela para aqueles usurios que preferem esse tipo de indicador visual (Fig. 8.4).

203

Fig. 8.3 Erros de paralelismo sem e com o uso de barra de luzes: (A) com dados obtidos
em 1998 e utilizando correo diferencial SBAS; (B) com dados obtidos em 2008 e
utilizando correo diferencial SBAS e algoritmo interno de filtragem de erros
Fonte: (A) Molin e Ruiz (2000) e (B) Molin et al. (2011).

Fig. 8.4 Barra de luzes para uso terrestre com fileira de LEDs que acendem medida
que o veculo se afasta do alinhamento de referncia e visor tipo estrada virtual, com
indicao do erro de paralelismo e informaes adicionais
As barras de luzes e as atuais telas-guia (estradas virtuais) tm diversas finalidades. Alm de
guiar o operador na tarefa de pulverizao ou de aplicao de produtos slidos a lano,
tambm pode orient-lo na demarcao de faixas, por exemplo, para delimitar certo nmero
de passadas para cada semeadora em grandes talhes, estando esta sobre um trator que
deixar a marca do rastro para os operadores que viro em cada uma dessas faixas. Da
mesma forma, pode demarcar o rastro de cada passada das operaes de pulverizao que
se seguiro ao longo dos ciclos (cultura de inverno e cultura de vero ou as duas culturas de
vero) em sistema de semeadura direta.
Qualquer outra operao que exija paralelismo, e que no possua outro recurso visual, pode
dispor das barras de luzes e telas-guia. o caso, por exemplo, da distribuio de sistemas de
irrigao por aspersor autopropelido com carretel enrolador para irrigao ou distribuio de
vinhaa ao longo de uma lavoura de cana-de-acar.

204

Um aspecto importante, que deve ser lembrado ao se escolher um produto tipo barra de luzes,
o fato de que a antena do GNSS estar instalada na parte superior do veculo, o que, em
terreno inclinado, gera um desvio na projeo vertical do alinhamento da antena e, portanto,
em relao ao centro do veculo (Fig. 8.5).

Fig. 8.5 Em terrenos inclinados, com percurso perpendicular inclinao, a projeo

da linha de percurso deslocada do centro do veculo, o que exigir compensao
automtica
Esse desalinhamento, que corresponde ao cateto oposto do tringulo formado pelo ngulo de
inclinao do terreno, se no for corrigido, ser um erro sistemtico nos percursos. Nem todos
os produtos de mercado apresentam recurso para essa compensao, que dada por algum
recurso de inclinmetro ou giroscpio diretamente na antena do receptor ou instalado em uma
superfcie rgida do veculo. Sistemas de guia por GNSS mais sofisticados como a direo
automtica tambm esto sujeitos a esse erro, mas a compensao automtica um item de
praxe nos produtos comerciais.
8.3 SISTEMAS DE DIREO AUTOMTICA
A evoluo natural da tcnica inaugurada pelas barras de luzes foi o surgimento dos sistemas
de direo automtica, tambm conhecidos como piloto automtico para veculos agrcolas.
Na prtica, de forma semelhante barra de luzes, basta o operador criar uma linha-referncia
definindo o espaamento entre as passadas que o software do equipamento replica infinitas
passadas direita e esquerda da linha-referncia. O posicionamento do veculo corrigido

205

automaticamente por atuadores no volante ou diretamente no seu rodado. No entanto, as

manobras de cabeceira so feitas, ao menos at o momento, de forma manual, bastando o
operador retomar o controle.
As primeiras solues comerciais de sistemas de direo automtica, no incio da dcada de
2000, foram de controle eletro-hidrulico no sistema de direo do veculo. O sinal,
proveniente de um computador que integra vrios outros sinais, emitido diretamente s
vlvulas da direo hidrulica do veculo, que estera automaticamente. Em meados da
mesma dcada, surgiram solues mais simples, de atuadores eltricos diretamente no
volante ou na coluna de direo do veculo. Esses, embora mais simples e mais baratos, no
se sobrepuseram queles eletro-hidrulicos por no apresentarem a mesma exatido,
especialmente em operaes em que essa qualidade uma exigncia ou uma condio. O
atuador eltrico tem limitaes quanto resoluo oferecida, exige maior tempo de resposta
e incorpora as possveis folgas de volante existentes no veculo.
Os componentes de um sistema de direo automtica de controle eletro-hidrulico so
basicamente o computador, o receptor GNSS, o sensor de angulao do esteramento (no
rodado esterante), o sensor inercial que notifica oscilaes e tambm faz a compensao da
inclinao vertical, j abordada nas barras de luzes, e o atuador eletro-hidrulico da direo
(Fig. 8.6). Nos sistemas com atuadores de volante ou de coluna da direo, o que muda, alm
da simplificao de componentes, a substituio do atuador eletro-hidrulico por atuador
tipo motor eltrico que faz girar o volante (Fig. 8.7) ou diretamente a coluna de direo.
Alm dessa diferenciao em termos de atuador, o receptor GNSS outro componente de
grande importncia no estabelecimento da qualidade do sistema e do seu valor de aquisio.
Normalmente, de se esperar uma combinao de atuadores eletro-hidrulicos com
receptores GNSS de maior exatido. Nesse caso, os receptores so, via de regra, GNSS
(GPS L1/L2 + Glonass) com correo diferencial RTK ou com correo diferencial SBAS para
dupla frequncia. J os sistemas com atuadores de volante so mais comumente oferecidos
com receptores GNSS ou apenas GPS L1 e, nesse caso, com correo SBAS para frequncia
simples ou mesmo com algoritmos internos de filtragem de erros de paralelismo, como nas
barras de luzes.

206

Fig. 8.6 Componentes de um sistema de direo automtica de controle eletrohidrulico: (A) receptor GNSS; (B) computador; (C) sensor inercial; (D) vlvula atuadora
eletro-hidrulica da direo; (E) sensor de angulao do esteramento
Os sistemas de direo automtica surgiram, sobretudo, para oferecer conforto ao operador,
sendo que os usurios inicialmente focados eram os agricultores que operavam as suas
prprias mquinas, o que comum principalmente na Amrica do Norte e Europa. O foco da
indstria nesse caso foi oferecer facilidades e conforto a esse agricultor, que, com o auxlio
de outras tecnologias, como internet sem fio e telefonia mvel, trabalha no seu escritrio
virtual pela cabine do trator. No mercado brasileiro, a indstria encontra outro perfil de
usurio, normalmente um funcionrio da empresa com a funo nica de operar a mquina,
que no aproveita, portanto, diretamente esse aspecto da inovao.

207

Fig. 8.7 Sistema de direo automtica com atuador tipo motor eltrico, que faz girar o
volante
Essa tecnologia passou a permitir paralelismo entre passadas em operaes agrcolas, com
qualidade dificilmente obtida at ento. Nesse ponto, importante destacar que o modo de
utilizao de sistemas de direo automtica pode ser por repetio de passadas paralelas
s anteriores, como com as barras de luzes. Porm, com a implementao de computadores
de bordo mais potentes, os sistemas passaram a permitir percursos mais complexos
programados em escritrio, assim como percursos copiados de operaes anteriores.
Embora sejam elencados vrios benefcios, alguns tangveis e comprovados, outros nem
tanto, possvel apontar vrios fatores responsveis pela recente adoo dos sistemas de
direo automtica. Tais sistemas permitem, por exemplo, a reduo da superfcie de solo
compactada e danos s plantas (ou soqueiras, no caso da cana-de-acar) com a prtica do
controle de trfego. Por ser uma soluo que libera o operador da responsabilidade de acertar
o percurso, reduz a sua fadiga e admite velocidades operacionais maiores, permitindo que o
operador fique atento s outras funes da mquina. Tambm importante o fato de que essa
soluo permite a operao com e sem visibilidade, viabilizando operaes diurnas e noturnas
com a mesma qualidade de percurso.
Na medida em que o sistema gera as passadas virtuais paralelas e equidistantes entre si,
cada uma ser nica, o que permite a operao com mais de um conjunto mecanizado na
mesma rea ao mesmo tempo, cada um iniciando em qualquer ponto da lavoura, bastando
que sejam programados os percursos de cada um. Dessa forma, dependendo da configurao
da mquina ou do conjunto mecanizado e da operao que esto executando, o uso de
sistema de direo automtica poder otimizar o raio de manobras porque as sadas e as
consequentes reentradas no talho podem ser definidas pelo mnimo tempo de manobra, no
obrigatoriamente na prxima passada adjacente (Fig. 8.8).

208

Fig. 8.8 Diferentes opes de percursos em um mesmo talho, com distintos tempos
no produtivos e mesmo tempo gasto em percurso de trabalho
Fonte: adaptado de Spekken e Bruin (2013).
Todos esses aspectos resultam em aumento do rendimento operacional, embora um deles
seja provavelmente o mais impactante e que em alguns casos justifica o uso do sistema de
direo automtica por si s. Com os percursos guiados pela direo automtica sendo
gravados no seu computador, esses podero ser reproduzidos indefinidamente. Isso permite
a integrao das operaes automatizadas sob uma mesma base de dados. Como exemplo,
o plantio da cana-de-acar tem seus percursos gravados, que sero posteriormente
utilizados, no apenas pela colhedora, mas tambm pelo trator de transbordo e pelos
equipamentos responsveis pelos tratos culturais. Da mesma forma, na semeadura direta de
gros, a adubao com incorporao de fertilizante, especialmente com fontes de fsforo, que
pouco mvel no solo, pode ser feita em uma poca de pouca demanda de atividades e a
semeadura pode ser realizada utilizando-se o arquivo dos percursos da adubao, com a
garantia de que as sementes estaro prximas do fertilizante.
Para que os benefcios da tecnologia disponvel sejam atingidos, a exatido do sinal GNSS
precisa ser compatvel com a necessidade. Nesse caso, deve haver o julgamento para a
correta escolha da qualidade do sinal em cada aplicao, de forma que a exatido necessria
seja atendida, lembrando que as melhores combinaes atualmente possveis envolvem
sistema de direo automtica de controle eletro-hidrulico e sinal GNSS com correo RTK.
Alguns fornecedores desses sistemas apresentam especificaes com exatido mdia da
ordem de 0,02 m. Porm, existem outras combinaes com exatido da ordem de 0,10 m,
envolvendo sinal GNSS com correo via satlite (SBAS) e, nesses casos, a necessidade de
repetibilidade e a sua qualidade devem ser criteriosamente consideradas e analisadas.
Em algumas operaes agrcolas, o impacto da utilizao dessa tecnologia est, por exemplo,
no menor custo operacional. o caso da sulcao para o transplantio de mudas citrcolas. A

209

prtica usual obter o alinhamento e demarc-lo com estacas para que o operador do trator
que est sulcando as siga. Tal soluo implica a utilizao de oito a dez pessoas para
preparar, dispor e remover as estacas, o que resulta em custo competitivo para o sistema de
direo automtica, embora represente um custo de aquisio elevado quando comparado
com o valor do trator, por exemplo. Alm da maior praticidade, o erro de alinhamento das
plantas, medido trs meses aps o transplantio, com auxlio de um sistema de direo
automtica no trator, foi menor que aquele produzido pelo estaqueamento (Oliveira; Molin,
2011).
8.4 CONTROLE DE TRFEGO
O advento dos sistemas de direo automtica tem gerado muitas expectativas,
especialmente em quem est envolvido na produo de cana-de-acar, por permitir o
planejamento dos sulcos previamente. Tal planejamento permite uma srie de inovaes, mas
requer uma automao que ainda est em desenvolvimento, especialmente quando se trata
de reas inclinadas em que h a necessidade de estruturas de conteno ou de remo o do
excesso de gua das chuvas intensas (terraos).
O planejamento de percursos define de antemo como uma mquina vai se locomover sobre
um talho especfico, levando-a a reduzir impactos relacionados sua operao, como o
efeito econmico do tempo improdutivo (manobras e abastecimentos) e da sobreposio de
reas com insumos aplicados, ou ainda a menor rea compactada de solo pela passagem
dos seus rodados.
J so conhecidas ferramentas automatizadas para definir e planejar percursos retos
otimizados. A origem dessa demanda vem da evoluo da robtica na agricultura e da
necessidade de planejamento de percursos de veculos autnomos. No entanto, para terrenos
inclinados, ainda no esto plenamente disponveis processos automatizados que realizem
as simulaes que permitam definir uma direo otimizada e o melhor percurso associado s
posies dos terraos. Atualmente comum que esse planejamento seja realizado com o
auxlio de softwares de desenho ou SIG, porm, ainda com pouca interao entre aspectos
de relevo e de rendimento das operaes mecanizadas.
Na prtica, a declividade raramente segue um perfil paralelo como ocorre em operaes
agrcolas. Nos plantios em nvel, terraceamento e canais de gua afetam o desempenho e
custo das culturas. Geralmente, operaes agrcolas so mais eficientes em percursos
retilneos do que em percursos curvos, especialmente quando os terraos no so
transponveis pelas mquinas agrcolas. Uma tendncia de que em partes mais suaves do
talho se estabeleam terraos mais paralelos aos percursos para reduzir o impacto destes
na eficincia operacional de mquinas, por evitar trajetos ou fileiras mortas (aquelas limitadas
por outras). Essas fileiras, alm de serem operacionalmente ineficientes, levam mquinas a

210

efetuar manobras sobre a prpria rea cultivada do talho, gerando danos cultura existente
e maior compactao de solo por trfego indevido (Sparovek; Schnug, 2001).
A cana-de-acar tem os sistemas de direo automtica como potenciais aliados, por se
tratar de uma cultura semiperene. O seu sistema de produo consiste em diversas operaes
mecanizadas, empregadas desde a sua implantao com o preparo do solo e plantio,
passando pelos tratos culturais durante o seu desenvolvimento at chegar colheita durante
o estdio de maturao. No entanto, o plantio ocorre a cada cinco anos, em mdia, e consiste
em uma operao fundamental, pois erros durante a demarcao das fileiras de plantio e na
manuteno do paralelismo entre as fileiras podem causar discrepncia no espaamento
desejado, podendo gerar dificuldades e prejuzo ao longo de vrios anos, enquanto durarem
os ciclos de colheita.
A ausncia de paralelismo adequado entre as fileiras pode acarretar desperdcio da rea til
que poderia ser cultivada com cana, no caso de espaamentos maiores do que o planejado.
Em especial, pode causar danos s soqueiras em funo do trfego indesejado sobre estas.
Um estudo com trfego sobre e entre as fileiras de cana-de-acar na primeira colheita
mostrou que os danos so maiores em solos mais argilosos, aumentando a compactao do
solo na regio das soqueiras e afetando a altura das plantas e a sua produtividade (Paula;
Molin, 2013). Nesse estudo, o controle de trfego permitiu o intenso trfego, caracterstico da
colheita mecanizada da cana, mas sem afetar a cultura.
Por outro lado, o uso de sistema de direo automtica na colheita da cana-de-acar, testado
durante o dia e noite, em lavoura de rea plana e percursos retos, apresentou erros de
desalinhamento significativamente menores apenas noite quando comparado com
direcionamento manual (Baio, 2012). Entretanto, as perdas de cana e a eficincia operacional
no foram afetadas pelo uso ou no do sistema de direo automtica na colhedora.
O controle de trfego em lavouras anuais, embora ainda esteja nos seus primrdios, muito
provavelmente ser uma prtica usual no futuro. Para a sua implementao, so necessrios
alguns requisitos. As mquinas e as suas operaes devem ter a mesma largura ou, quando
no for possvel, mltiplos desta, de modo que as passadas adjacentes estejam sempre nos
mesmos lugares em todas as mquinas que trabalham no campo. As distncias entre os
centros dos rodados de todas as mquinas devem coincidir, possibilitando que estas passem
exatamente no mesmo lugar ano aps ano.
Ainda, sabido que as colhedoras de gros continuam crescendo de tamanho, o que exige
rodados com maior capacidade de carga, gerando uma dificuldade ainda maior para se
promover um efetivo controle de trfego. Para a adequao dos rodados das demais
mquinas aos da colhedora h ainda problemas relacionados trafegabilidade entre talhes
e em estradas.

211

Em condies timas para o controle de trfego, as experincias indicam que possvel atingir
reas de trfego inferiores a 15% da superfcie das lavouras. Isso representa uma rea
maximizada sem danos causados pelos rodados e que repercutem em vrios benefcios para
a cultura e o solo. A rea trafegada pode ser mantida como faixas compactadas (rastros
permanentes), os quais tambm oferecem vantagens ao permitir a melhor trao e
deslocamento dos rodados. Alis, essa foi a origem da primeira proposta dessa natureza, em
torno de 1850. Dois motores a vapor, em posies opostas nas laterais da lavoura,
tracionavam um arado por meio de cabos de ao, sem trafegar na lavoura, o que era pouco
provvel em razo do peso desses motores, dos primrdios do domnio da trao e do tipo de
rodados disponveis na poca. Aquela proposta podia ser considerada perfeita do ponto de
vista do controle de trfego, pois no resultava em trfego algum sobre a lavoura. Hoje
existem propostas alternativas quela, como o caso dos veculos tipo prtico.
8.5 SISTEMAS DE DIREO AUTOMTICA PARA EQUIPAMENTOS
Os sistemas de direo automtica foram inicialmente propostos para os veculos agrcolas
e, em especial, para o trator. No entanto, o trator existe para tracionar e acionar as mquinas
e implementos que iro executar uma dada operao e que so normalmente acoplados a ele
pelo seu engate de trs pontos ou pela sua barra de trao. O percurso definido pelo sistema
de direo automtica, portanto, ser obedecido pelo rodado esterante do trator, o que no
obrigatoriamente o percurso da operao. Assim, numa operao de semeadura, por
exemplo, se a semeadora de arrasto tiver algum desalinhamento, causado por um sulcador
diferente dos demais, poder desalinhar seu centro em relao linha central do trator. Isso
tambm pode ocorrer com uma plantadora de cana ou qualquer outra mquina rebocada.
Esse fato menos impactante em mquinas e implementos acoplados ao engate de trs
pontos do trator, pois ambos formam um conjunto relativamente rgido. Porm, se a operao
ocorre em terreno lateralmente inclinado, o empuxo lateral causar deslocamento e o
consequente desalinhamento, nas duas situaes, e sempre ser mais marcante nas
mquinas e implementos rebocados. Da mesma forma, em percursos curvos, equipamentos
rebocados no seguem fielmente o percurso do trator.
Assim, algumas solues tm surgido para minimizar esse tipo de problema, as quais deram
origem a duas categorias de sistemas de direo automtica para equipamentos acoplados.
Existem aqueles que possuem algum tipo de atuador na mquina ou implemento, ou na
interface entre estes e o trator, os quais so chamados de sistemas ativos.
No caso de acoplamento pelo engate de trs pontos, so utilizados atuadores hidrulicos que
deslocam a mquina ou implemento perpendicularmente ao seu percurso na traseira do trator.
A outra forma de atuadores so elementos de ancoragem ao solo acoplados mquina ou
implemento. O exemplo mais comum composto por um ou mais discos lisos, semelhantes

212

aos discos de corte, porm de maior dimetro, que, inseridos no solo, podem direcionar o
implemento ou mquina ao qual esto presos, bastando para isso um atuador eletro-hidrulico
de esteramento do conjunto.
No caso de acoplamento pela barra de trao, um atuador tipo cilindro hidrulico desloca a
mquina ou implemento lateralmente, fazendo com que a sua linha central coincida com
aquela do trator (Fig. 8.9). Se for uma mquina sobre rodado, outra soluo que este tenha
esteramento prprio. Porm, em todas essas solues, para que o trator e a mquina tenham
a mesma referncia de posio, eles devero ter uma antena de GNSS independente e o
sistema atuar sempre alinhando esta com aquela do trator.
Existem tambm solues de compensao da posio da mquina ou implemento de arrasto
de forma que este siga o alinhamento desejado, mesmo que o trator no cumpra o mesmo
alinhamento. Por esse motivo, essas solues so denominadas sistemas passivos. O trator
ir percorrer um percurso de compensao calculado para eliminar a tendncia natural da
mquina ou implemento de cortar curvas durante as operaes ou de se deslocar
continuamente na direo do declive. Na sua configurao, definida a geometria do conjunto
e, assim, nem sempre necessria uma segunda antena de GNSS, porm essa soluo no
permite obedecer aos preceitos do controle de trfego, pois o trator no segue rigorosamente
os rastros.

Fig. 8.9 Equipamento de arrasto: (A) sem sistema de direo automtica; (B) com
sistema de direo automtica ativo e antena de GNSS independente, indicada pelas
setas, assim como sobre o trator

213

8.6 QUALIDADE DOS ALINHAMENTOS E DO PARALELISMO ENTRE PASSADAS

Como estabelecido quando abordado o tema GNSS (Cap. 1), a norma ISO 12188-2 (ISO,
2012) especifica o procedimento para avaliar e relatar o desempenho dos veculos agrcolas
equipados com sistemas automatizados de orientao com base em GNSS, quando operando
em um modo de direo automtico. Aqui, o principal critrio de desempenho o erro
transversal relativo ou cross-track error (XTE), que o desvio lateral de um ponto
representativo do veculo entre repetidas passadas (Fig. 8.10). Este critrio de desempenho
integra as incertezas associadas com o desempenho de todos os componentes do sistema
de direo do veculo, incluindo o receptor GNSS, os componentes da direo automtica e
a dinmica do veculo. A norma foca o monitoramento do desempenho do sis tema de
orientao automtica com o veculo em percursos retos sobre uma superfcie plana. Para o
caso de percursos curvos, o desafio maior, pois a mesma linha de referncia, relativamente
fcil de ser obtida em percursos retos, tem um grau de complexidade mais elevado.

Fig. 8.10 Elementos de uma mensurao de erro transversal: (A) percurso terico ou
planejado; (B) sensores ou marcas permanentes; (C) passada anterior do veculo; (D)
passada atual do veculo; (E) posies relativas obtidas por sensores de posio; (F)
desvio entre duas passadas (XTE relativo)
Fonte: ISO (2012).
De qualquer forma, o alinhamento de referncia precisa estar rigorosamente georreferenciado
e o desafio estar em medir os desvios laterais sempre no sentido perpendicular ao percurso,
o que representa um grau de liberdade a menos se comparado mensurao de erro de
posicionamento de um receptor GNSS em condio cinemtica. Naquele caso, so
necessrias as duas posies de referncia: perpendicular e ao longo do deslocamento.

214

Quando se deseja quantificar esse erro, que o desvio de paralelismo (ou desalinhamento)
entre dois percursos (duas passadas) ou entre um percurso realizado e uma referncia virtual,
o erro ser a distncia perpendicular entre as duas passadas. No entanto, s e h incertezas
na referncia virtual, estas sero incorporadas s mensuraes. A prpria norma ISO
estabelece que o sistema de instrumentao a ser utilizado para medir as distncias
horizontais entre a referncia e a passada real e entre as passadas deve ser no mnimo dez
vezes mais exato do que o equipamento que est sendo avaliado. o caso da utilizao de
um percurso de referncia definido por um tipo de georreferenciamento, digamos GPS L1/L2
com RTK. Nesse caso, somente ser possvel fazer avaliao de um equipamento de direo
automtica com nvel de incerteza bem maior, da ordem de dez vezes mais, no mnimo, pois
o prprio percurso de referncia j contm um nvel de incerteza embutido nos erros a serem
mensurados.
Como se trata de aplicaes essencialmente agrcolas e em condio cinemtica, aqui
tambm valem os conceitos estabelecidos para caracterizar o desempenho de receptores
GNSS e que envolvem o tempo decorrido entre passadas. Um cenrio envolve o XTE entre
duas passadas consecutivas em um intervalo de tempo menor do que 15 minutos, j o outro
se refere a esse mesmo erro, porm em intervalos de mais do que 24 horas.
8.7 AUTOMAO DAS DECISES NAS MQUINAS
Alm dos dispositivos controladores de aplicao de insumos em taxas variveis, que so
tratados parte no Cap. 6, pela importncia que representam ao conceito de AP, tambm h
uma srie de outras funes que tm sido agregadas s mquinas e que auxiliam em muito
o operador a atingir patamares de qualidade nas operaes nunca antes imaginados .
Tambm h itens mais vinculados aos aspectos da gesto, da operao, da mquina, da frota
e que coincidem com o surgimento da AP; por isso, principalmente a indstria de mquinas e
equipamentos, e boa parte da academia, os associa. A indstria vislumbra, com isso, a
oportunidade comercial oferecida pelos apelos inovadores da AP. J a academia tem nesse
tema um novo espao para captar recursos para pesquisa, desenvolver projetos e divulgar
seus resultados, o que tem gerado abordagens inovadoras, especialmente na rea da
Engenharia Agrcola.
Nos ltimos 20 anos, a assim denominada eletrnica embarcada teve grandes avanos
marcados pelas solues de automao de comandos. Isso pode ser facilmente caracterizado
pela substituio de comandos que antes eram manuais e, muitos deles, demandantes de
considervel esforo humano, os quais foram simplificados e transformados em botes que
comandam atuadores, que executam aquela fora. O trator agrcola moderno apresenta uma
quantidade expressiva desses comandos, desde a substituio das alavancas de controle
remoto, comando de bloqueio de diferencial, acionamento da TDP e tantos outros. As

215

mquinas, cujos comandos j foram puramente mecnicos, receberam grandes avanos ao

incorporar os comandos e acionamentos hidrulicos. Esses, por sua vez, receberam o aporte
de tecnologias da interface entre a hidrulica e a eltrica, e os atuadores eletro-hidrulicos se
popularizaram com comando de simples botes ou toques.
A evoluo dos motores de combusto interna para o atual sistema de alimentao eletrnica,
os quais antes eram alimentados por bombas injetoras, e das transmisses para os sistemas
de variao contnua de velocidade (ou automticas), permitem um grau de automao que
oferece muitas oportunidades com solues novas para problemas antigos. o caso do
controle do efeito da variao indesejada da velocidade em uma operao, a qual afeta
diretamente a aplicao de insumos. Esse problema compensado por meio de sistemas de
controle da vazo. Entretanto, a velocidade tambm pode ser controlada, embora no seja
comum. Esse comportamento j ocorre na colheita de cereais, em que a variabilidade da
produtividade ou da biomassa a ser processada pela mquina exige que ela altere a sua
velocidade constantemente de forma a manter seus sistemas cheios. Isso possvel desde
que sensores indiquem a variao no fluxo de biomassa, ou seja, quando ela deve aumentar
ou diminuir a sua velocidade de deslocamento.
A aplicao de eletrnica embarcada nas mquinas agrcolas tem perspectivas ilimitadas, e
para os prximos anos so sinalizados alguns movimentos que ainda esto em fase inicial.
o caso da comunicao entre o trator e a mquina. A primeira etapa aconteceu h mais de
meio sculo (sistemas de controle hidrulico remoto) com o domnio dos circuitos hidrulicos
e com a consequente necessidade de sua padronizao de forma que a partir de qualquer
modelo de trator fosse possvel acionar e controlar comandos de uma determinada mquina
ou implemento. Atualmente, so oferecidas solues eletrnicas para controlar simples aes
da mquina acoplada ao trator ou mesmo sistemas completos e complexos que automatizam
as funes dessa mquina pelo trator, onde est o operador. o caso da prpria aplicao
de insumos em taxas variveis, que comandada por um controlador que emite um sinal a
um atuador que regula o fluxo de leo de um circuito hidrulico e faz um motor hidrulico girar
mais ou menos (Cap. 6).
Outra evoluo que est em seus primrdios a da comunicao entre a mquina e o sistema
gestor. medida que a quantidade de conjuntos mecanizados cresce nas propriedades
agrcolas, pela extenso destas ou pela sofisticao da sua mecanizao, a necessidade da
correta gesto desses conjuntos como fatores de produo se torna mais evidente. Sistemas
que conectam as mquinas e transmitem dados destas a uma central de controle e vice-versa
permitem uma srie de aes que facilitam em muito a atuao do gestor e dos operadores.
Essa tcnica, chamada de telemetria, est chegando ao campo e traz consigo a perspectiva
de transmitir dados em tempo real, ou bem prximo disso, entre as duas partes. Sensores
instalados na mquina e que coletam dados de aspectos de funcionamento do motor,

216

transmisso e operao podem ao mesmo tempo encaminhar os dados a um computador de

bordo ou a uma unidade remota. Da mesma forma, dados gerados no escritrio e que
necessitam chegar mquina podem ser enviados, facilitando e agilizando os processos.
Numa forma mais ampla de aplicao dessa tcnica, as empresas de mquinas, por iniciativa
prpria ou por meio de suas revendas, vislumbram servios de gesto de frotas. Para se referir
a esse tema, j existe o termo tcnico Farm Management Information Systems (FMIS). Com
base nos dados funcionais das mquinas so programadas as manutenes e trocas.
As razes para a recente popularizao da telemetria esto nos avanos dos servios de
comunicao, especialmente da telefonia mvel. O maior deles ocorreu quando do surgimento
da tecnologia Global System for Mobile Communication (GSM), ou 2G nos anos 1990, no
mais analgica como at ento. Contudo, a capacidade e a velocidade da transmisso de
dados ainda era o limitante e estava na ordem de 9,6 a 14,4 kbps. A evoluo se deu com o
surgimento do General Packet Radio Service (GPRS), ou 2.5 G, no incio dos anos 2000, com
capacidade para 160 kbps, o qual j permite a transmisso de dados gerados no computador
de bordo de um pulverizador, como vazo, velocidade, presso e coordenadas GNSS, ou
mesmo os dados de colheita gerados pelo monitor de produtividade, em tempo real. Tambm
permite a transmisso de arquivos de recomendao para uma dada aplicao, a partir do
escritrio, ou mesmo arquivos de relatrio da aplicao, a partir da mquina.
Na sequncia, surgiu a tecnologia Enhanced Data Rates for Global Evolution (Edge), a qual
permitiu aumentar a velocidade de transmisso de dados teoricamente para at 472 kbps. A
tecnologia que se seguiu foi a 3G, que alcana velocidades de transmisso de dados da
ordem de 2 Mbps para usurios estticos, 384 kbps para usurios em movimento em baixa
velocidade (1,0 m s -1) e 144 kbps para deslocamento de veculos em estrada. A prxima
etapa, j denominada de 4G, deve oferecer velocidades para a transmisso de dados de at
155 Mbps. Toda essa evoluo permite a comunicao sempre mais rpida e com maior
quantidade de dados sendo transmitidos. No entanto, sabe-se das limitaes de cobertura de
telefonia mvel que existem em reas rurais e que devem ser solucionadas medida que
surgem as demandas.
Tambm se amplia no mbito da telemetria a necessidade de sincronismo nas tarefas entre
diferentes mquinas, por meio da comunicao entre elas. Exemplos clssicos que j so
trabalhados pelo mercado so o da colhedora e do trator tracionando uma carreta graneleira,
ambos equipados com sistema de direo automtica. A colhedora pode fazer a descarga
mesmo em operao (em movimento) e, para isso, basta que o operador do trator o coloque
paralelo colhedora, que passar a comandar o esteramento e a velocidade do trator.
Contudo, para isso importante que o trator esteja equipado com sistemas de variao
contnua de velocidade.

217

A perspectiva ainda mais distante, mas no menos estudada e trabalhada, tanto na indstria
como na academia a da gradativa substituio dos acionamentos hidrulicos pelos
acionamentos eltricos nas mquinas em geral a chamada eletrificao do trator. Essa
uma tendncia que j se anuncia, embasada na maior eficincia energtica e maior
capacidade de controle e automao dos acionamentos eltricos. As tambm denominadas
plataformas eletrificadas so veculos com tenses embarcadas na faixa de 50 a 1.000 VAC
ou 75 a 1.500 VDC e que, alm das ligaes mecnicas e hidrulicas tradicionais, tambm
incluem mquinas eltricas. Tipicamente, um gerador montado no volante do motor diesel
para produzir a corrente eltrica que usada como propulsor principal, dispensando a bomba
hidrulica e os conjuntos de engrenagens da transmisso. Sistemas diesel-eltricos
semelhantes tm sido utilizados com sucesso nas locomotivas, submarinos e, mais
recentemente, em nibus urbanos.
Alguns exemplos j so oferecidos no mercado ou tm sido apresentados como conceitos.
o caso do trator que tem um gerador acoplado ao motor diesel que alimenta motores eltricos
para a bomba de circulao do lquido de arrefecimento e ventilador, ar-condicionado e
compressor de ar para os freios. Outro exemplo um pulverizador autopropelido que tem um
motor diesel que aciona um gerador, o qual, por sua vez, alimenta os quatro propulsores
eltricos nos rodados.
A potncia eltrica para acionamentos promete ser uma soluo interessante, na medida em
que as mquinas acopladas ao trator passam a ter seus acionamentos eltricos. Desde 2007,
existe no mercado europeu uma adubadora a lano com os discos acionados por motores
eltricos. As maiores vantagens desse recurso so a maior eficincia energtica e a maior
facilidade de controle sobre o acionado. As rotaes dos discos da adubadora podem ser
independentemente gerenciadas, o que permite aplicaes controladas em bordaduras de
talhes, por exemplo.
No contexto da AP, a automao de funes das mquinas tem sido oferecida aos usurios
em mdulos. O primeiro deles foi o controlador para taxas variveis, seguido pelo sinalizadorguia tipo barra de luzes, os sistemas de direo automtica e os controladores de sees.
Esses ltimos, mais recentes, tiveram uma rpida popularizao, pois representam uma
simplificao considervel para o operador em termos de comandar o ato de ligar e desligar
o pulverizador nas entradas e sadas da lavoura.
Os sistemas que controlam automaticamente as sees e a pulverizao representam uma
soluo para a melhoria da baixa eficincia nas aplicaes de produtos fitossanitrios, pois
podem reduzir significativamente as sobreposies, poupando produtos fitossanitrios (e,
consequentemente, o risco de fitotoxicidade), combustvel e o tempo durante o processo de
aplicao, resultando em maior rendimento operacional, menor impacto ambiental e tambm
menos falhas entre as passadas. Alm disso, ajudam a reduzir a fadiga do operador,

218

aumentando seu rendimento e qualidade de trabalho. Esses sistemas podem atuar

controlando a vlvula de cada seo ou individualmente na vlvula de cada ponta de
pulverizao e, quanto maior esse detalhamento, maior ser o impacto da rea controlada
(Fig. 8.11).
O mesmo conceito tem sido usado em outras aplicaes. o caso das semeadoras, que
passam a ter a opo de ligar e desligar o acionamento dos mecanismos dosadores de cada
linha, individualmente. interessante destacar que isso s foi possvel com a substituio dos
acionamentos que eram feitos por rodas de terra por atuadores hidrulicos ou eltricos.
8.8 ELETRNICA EMBARCADA E A NECESSIDADE DA SUA PADRONIZAO
Tudo o que foi apresentado anteriormente gera uma nova perspectiva para a mecanizao
agrcola, que definitivamente passa a demandar o domnio da eletrnica e de suas
tecnologias. Portanto, a eletrnica embarcada passa a ser no apenas um auxlio
complementar nas mquinas, mas sim um componente essencial que traz consigo novos
desafios, sendo provavelmente o maior deles o da necessidade de padronizao, menos
evidente quando se trata de veculos autopropelidos. Na interface entre um trator e uma
mquina por ele tracionada e acionada, a necessidade de padronizao tende a ser algo bvio
aos olhos do usurio, da mesma forma que foi, no passado, a padronizao das dimenses
do acoplamento da TDP (tomada de potncia), do engate de trs pontos e de conexes
hidrulicas.

219

Fig. 8.11 Sistemas que permitem (A) o controle manual de sees, (B) o controle
automatizado de sees mais estreitas e (C) o controle individualizado de cada ponta
de pulverizao
As comunicaes eletrnicas, no entanto, requerem significativamente mais padronizao do
que era necessrio nos casos das interfaces anteriores. No somente os aspectos fsicos
agora so considerados, mas principalmente a compatibilidade da maneira como o dado ou a
informao comunicada. Um dado simples como a velocidade de deslocamento, por
exemplo, para ser utilizado por diferentes equipamentos e gerado apenas em um deles, exige
padres para conectores, fiao, tenso e corrente e mtodos de veiculao. Consenso entre
os envolvidos (equipamentos de diferentes fabricantes) tambm deve existir com relao ao
padro de comunicao, codificao e definio do dado em si. As unidades de
mensurao, a exatido, a definio e a frequncia de medio devem ser padronizadas para
que possam ser interpretadas.
Para suprir essa necessidade, a opo adotada tem sido os padres baseados no protocolo
de comunicao digital Controller Area Network (CAN). O protocolo CAN foi desenvolvido na
dcada de 1980 pela empresa Robert Bosch Gmb para promover a interconexo entre

220

dispositivos de controle eletrnicos em automveis, j necessrios naquela poca. Em 1988,

um grupo de trabalho foi formado dentro da Associao Alem dos Fabricantes de Mquinas
e Equipamentos (atual VDMA) e elegeu o protocolo CAN para essa nova padronizao,
conhecida como LBS, dando origem norma alem DIN 9684. Em 1991, a ISO estabeleceu
o seu grupo de trabalho para internacionalizar a proposta, que deu origem norma ISO 11783,
tambm conhecida como ISOBUS.
O propsito dessa norma prover um padro aberto para interconexo de sistemas
eletrnicos embarcveis em equipamentos agrcolas por meio de um barramento (do ingls
bus), que um conjunto formado por fios, conectores e dispositivos de potncia, para
promover a interconexo de componentes e permitir a comunicao de dados entre eles. Essa
norma estabelece que essa eletrnica embarcada seja fisicamente distribuda em vrias
partes, chamadas de electronic control units (ECUs), cada uma responsvel por apenas parte
do processamento, o que as torna mais simples e baratas. Elas so interligadas pelos
barramentos no trator e na mquina ou implemento e trocam mensagens padronizadas (Stone
et al., 1999).
Atualmente, uma entidade privada, a Agricultural Industry Electronics Foundation (AEF,
<http://www.aef-online.org>), une basicamente os dois grandes grupos de empresas e
entidades dedicadas ao tema, as empresas norte-americanas e europeias. A AEF se dedica
prioritariamente ao desenvolvimento e fomento adoo da Isobus, mas tambm coordena
discusses sobre novos temas, como a eletrificao dos tratores e mquinas (AEF, 2013).
Algumas funcionalidades com essa padronizao j esto disponveis. o caso do terminal
universal (TU), que a tela em que as aes dos programas so visualizadas pelo operador
e por meio da qual qualquer mquina ou implemento compatvel pode ser operado. H
tambm os controles auxiliares (AUX-N), como o caso de um joystick ou outro tipo de
controle auxiliar ao TU. Tambm envolve os task controllers ou controladores de tarefas e o
primeiro deles o TC-BAS, que se refere s tarefas bsicas, envolvendo a documentao de
valores totais de trabalhos realizados. Outro componente padronizado o controlador de
tarefas georreferenciadas, que envolve dados com coordenadas (TC-GEO), e um terceiro o
controlador de tarefas que envolve o controle de sees, como no pulverizador e na
semeadora (TC-SC). O controlador de tarefas relacionadas s ECUs do trator (TECU) trata
da sua velocidade, rotaes etc. A ECU avanada do trator (TECU-A) envolve a comunicao
bidirecional, aquela em que a mquina controla o trator, por exemplo, comandando a sua
velocidade. O controle sequencial (SQC) trata do caso das etapas das manobras de
cabeceiras. A AEF tambm desenvolveu uma ferramenta que testa conformidades e que
serve para certificar os produtos dos fabricantes.
No Brasil, essa padronizao de responsabilidade da Associao Brasileira de Normas
Tcnicas (ABNT), que gradativamente est nacionalizando os padres da norma ISO 11783.

221

J existem tratores e mquinas agrcolas com tal padronizao no mercado local, mas o
processo de adoo tem sido lento.
8.9 ROBTICA HISTRICO E CONCEITOS
A automao total de processos adotada na indstria desde a dcada de 1970 e na
agricultura as discusses sobre a sua aplicao so bem recentes. Os dispositivos com
recursos automticos que lhes permitem capacidade de produzir movimentos repetitivos,
tambm chamados de autmatos, existem h muito tempo. Apesar de ser difcil definir o seu
surgimento na histria, comum associ-los aos primeiros dispositivos eletromecnicos com
movimento repetitivo predefinido e fixo. Mais recentemente, eles evoluram para os braos
manipuladores de base fixa, que atualmente so largamente adotados nas linhas de
montagem da indstria, que tambm evoluram para braos mveis, tipo gruas. Bem mais
recente o surgimento dos robs mveis, com capacidade de se deslocar de modo guiado,
semiautnomo ou totalmente autnomo. Existem referncias mais antigas de dispositivos
mveis comandados a distncia, diretamente influenciados pela indstria blica, como
veculos autnomos teleguiados ou mesmo autoguiados, como as bombas alems da
Segunda Guerra Mundial.
A robtica evoluiu a partir dos autmatos, chegando mais recentemente aos robs mveis
terrestres (com rodados ou pernas) e areos, sendo comandados a distncia ou at mesmo
totalmente autnomos. Os robs mveis devem ter algumas caractersticas alm da
mobilidade, como percepo via sensores, controle e inteligncia para converter a percepo
em ao, e comunicao com seus parceiros e com o operador ou gestor.
A mobilidade dos robs terrestres percorre os caminhos j desvendados pela engenharia
automotiva, com rodas ou esteiras propulsoras e de apoio, ou com pernas articuladas. Da
mesma forma, os areos incorporam toda a tecnologia j dominada da aviao de asa fixa ou
de asa mvel aplicada intensamente nos veculos areos no tripulados (VANTs e drones).
Como solues para a percepo automtica dispe-se de uma srie de recursos, os quais
dependem fundamentalmente do tipo de ambiente em que o rob trabalhar e de percursos
a serem cumpridos. No caso dos robs terrestres com rodado, os encoders ou geradores de
pulsos que medem o nmero de rotaes das rodas permitem obter informaes de odometria
e so fundamentais para definir distncias percorridas. Os sensores de infravermelho e laser
medem a distncia entre o sensor e um obstculo frontal, calculada em funo do retorno da
reflexo da luz na superfcie. O light detection and ranging (LiDAR) uma evoluo do laser
e permite realizar diversas medidas de distncia em diferentes direes utilizando um nico
sensor. De forma semelhante, o radar e o sonar tambm medem distncia, porm utilizam a
reflexo sonora. Os sensores de contato identificam quando ocorre um toque entre o veculo
(sensor) e um ponto de contato por meio de medida de contato/presso. A viso artificial

222

permite que sejam adquiridas a partir de uma ou mais cmeras (viso monocular, estreo ou
omnidirecional) descries do ambiente que, por sua vez, permitem que sejam implementadas
tcnicas de determinao de posicionamento relativo, absoluto, deteco e estimativa de
deslocamento e deteco de obstculos. As bssolas eletrnicas identificam a orientao do
veculo em relao ao campo magntico da Terra e representam uma medida de orientao
ou de posio relativa. Receptores GNSS indicam a posio absoluta do veculo na superfcie
da Terra. Os acelermetros e inclinmetros tambm so utilizados para detectar inclinaes
e mudanas bruscas de direo.
O controle e a inteligncia dependem do tipo de tarefa e de deslocamento que o rob mvel
deve percorrer. Em um caso relativamente simples, um rob deve percorrer caminhos dentro
da fbrica, entre o estoque e a linha de montagem, carregando peas e, para isso, segue uma
linha marcada no cho, guiado por um sensor ptico. Se a linha for interrompida, certamente
ele dever parar por no ter inteligncia para assumir um percurso a ser seguido. Em
ambientes mais complexos ou tarefas mais sofisticadas, dever haver inteligncia mnima
para a preservao fsica do rob e dos que esto ao seu redor, das informaes que esto
envolvidas e, quando necessrio, gerar solues alternativas e adaptao.
8.10 AMBIENTE AGRCOLA E OS DESAFIOS PARA A ROBTICA
A ideia de aplicar a robtica na agricultura no recente. Na dcada de 1980, a tosquia de
ovelhas na Austrlia recebeu ateno e estudos deram origem a sistemas de um e de dois
braos hidrulicos robotizados que agiam simulando os golpes de tesouras do tosquiador
manual. Sensores de capacitncia permitiam que a tesoura flutuasse prximo pele do
animal, limitando a ocorrncia de cortes a nveis menores que aqueles causados por um
tosquiador manual. No entanto, depois de investimento de muitos milhes de dlares, o
projeto foi descontinuado por no ser competitivo em termos de custo. So conhecidas as
competies em que os tosquiadores demonstram as suas habilidades e o sistema robotizado
no atingia tais velocidades, no sendo competitivo em custo (Billingsley; Visala; Dunn, 2008).
Produtos derivados do brao mecnico estacionrio, prprio para atividades repetitivas,
existem no mercado desde o incio da dcada de 1990. o caso do rob para a lactao, j
utilizado no Brasil desde 2012, na regio dos Campos Gerais do Paran, o qual formado
por um brao mecnico posicionado estrategicamente em uma cabine ou brete. As vacas,
uma a uma, se posicionam, induzidas por treinamento e pelo alimento que lhes servido no
local. O brao executa a higienizao do bere e todo o procedimento de ordenha,
controlando-o em cada quadrante e executando o monitoramento sanitrio do produto.
Tambm pode estar equipado com uma unidade de alimentao automatizada, que permite
dosar a quantidade de rao conforme a produo de leite e estgio da lactao de cada
animal.

223

Um desses robs atende em torno de 50 a 60 animais e, nas configuraes mais completas,

no necessita de superviso do produtor. No caso de eventualidades, uma chamada no seu
telefone mvel lhe reporta a ocorrncia, como uma inesperada rejeio rotina por parte de
um animal. A adoo de tecnologias dessa natureza no s se viabiliza pela sua
competitividade em relao ao custo da operao executada de forma mais convencional,
com a presena de um operador, mas tambm minimiza as falhas humanas e oferece maior
conforto aos animais.
Por esse exemplo, plausvel considerar que a robtica ter mais chances de ser viabilizada
inicialmente na produo em ambientes controlados, justamente por se tratar de uma situao
mais prxima daquela das linhas de montagem. Da mesma forma e pela mesma razo, uma
nica plataforma pode desenvolver vrias operaes, o que no campo pouco provvel que
se viabilize. A introduo da robtica em estufas ou tneis representa uma possibilidade
interessante, uma vez que plataformas robotizadas multitarefa estaro disponveis e podero
autonomamente realizar tarefas repetitivas.
Para que os robs agrcolas tenham sucesso, eles devem ser baratos em comparao com
os seus homlogos industriais. Na agricultura, as margens de lucro so pequenas e os
equipamentos

so frequentemente

utilizados

apenas

sazonalmente, em

vez

de

constantemente como em uma linha de produo. Porm, precisam ser robustos e com menor
exigncia de exatido.
Uma rea que tem grande potencial, segundo a viso de Billingsley, Visala e Dunn (2008),
pela sua natureza, a explorao florestal. As mquinas florestais so, ainda hoje, em sua
maioria, diretamente controladas pelos condutores humanos, com a ajuda de sistemas
distribudos de automao baseados em CAN (Control Area Network), mas essas mquinas
tendem a se tornar mais autnomas com o passar dos anos. As mquinas de colheita podem
ser equipadas com um sistema de percepo que mapeie as rvores e localize a mquina em
relao a estas. Informaes sobre o povoamento florestal (arranjo, densidade, produo)
podem, assim, ser coletadas ou mesmo previamente informadas, permitindo a melhor
programao para o corte e transporte.
As exploraes florestais em florestas naturais do hemisfrio Norte ainda so as que recebem
maior ateno dos desenvolvedores de tecnologias e esto normalmente localizadas em
reas montanhosas. Para locomoo nessas reas, novas solues tecnolgicas so
necessrias. A movimentao com pernas articuladas (caminhada) talvez seja a nica forma
segura de locomoo em encostas e montanhas e tem se desenvolvido como uma rea de
pesquisa na robtica aplicada silvicultura desde o final da dcada de 1980. Nas florestas
naturais, alm da mobilidade, ainda h outro desafio, que o de selecionar rvores, j que
no ocorre o corte raso (de todas as rvores) como normalmente se d nas florestas
implantadas. Nesse caso, desenvolvem-se muitos estudos na rea de Simultaneous

224

Localization And Mapping (Slam) para definir percursos. Essa rea evoluiu muito e,
especialmente na minerao, j existem mquinas teleguiadas e autnomas.
Para o caso de lavouras com percursos definidos pelas plantas, como o caso das culturas
perenes, ou nas florestas implantadas, ou mesmo nas culturas anuais de ciclo curto com
controle de trfego, esse desafio significativamente reduzido. Porm, operao remota ou
autonomia total de percursos em longas distncias exige monitoramento e comunicao sem
fio eficiente, o que pode representar uma limitao.
A colheita de frutas para a indstria utiliza alguma forma de energia para o seu
desprendimento, como a agitao da planta ou do galho e, nesse caso, a colheita pode ser
total ou seletiva, dependendo da energia aplicada e da fixao do pednculo da fruta planta.
Essa tcnica tambm pode ser utilizada para a colheita de algumas frutas para consumo, mas
exige ps-processamento para sua limpeza e seleo.
No caso mais clssico da colheita de frutas mimetizando a atividade humana, ocorre fuso de
dois modelos clssicos: o veculo autnomo e o brao mecnico. O veculo precisa ter a sua
soluo de propulso e de orientao, e o brao mecnico deve ter o seu sistema sensor de
deteco das frutas, normalmente viso artificial, e sistema de propulso. Quando todas as
frutas so colhidas, necessria alguma forma de localiz-las para que um atuador colha
cada uma. Em outras situaes, h um requisito adicional para determinar se o fruto est
pronto para a colheita e quais devem ser deixados para amadurecer. Na horticultura, as
plataformas com esteiras transportadoras laterais tm auxiliado a colheita, embora o processo
continue sendo feito essencialmente de forma manual, para espcies como repolho, brcolis,
couve-flor e melo.
Outro exemplo um veculo autnomo dedicado agricultura orgnica, com grande presena
especialmente na Europa, que pode ser equipado com mecanismos para capina mecnica.
Novamente, a soluo composta de um veculo autnomo que deve ter a sua soluo de
percurso e prover propulso para o mecanismo de capina, o qual deve apresentar um sistema
sensor prprio para definir o que precisa ser capinado ou preservado.
J na pulverizao, por exemplo, o veculo autnomo complementado por sistemas de
deteco por viso artificial, no caso de ervas daninhas, ou LiDAR, ou mesmo percursos
predeterminados, no caso de plantas perenes em fileiras. As partes relacionadas
pulverizao em si j so mais conhecidas e com elevado nvel de automao j dominado.
Para a agricultura extensiva, uma automao que pode vir a ser demandada o trator
autnomo. O primeiro deles foi apresentado ao mercado em 2011, na feira Agritechnica, em
Hannover, Alemanha. Ele foi concebido com a ideia de que dois tratores equipados com
sistema de direo automtica e de controles sequenciais de manobras trabalhem prximos
e que um supervisor, no um operador, esteja em um deles, pronto para reagir a possveis

225

emergncias. Esse tem sido o grande limitante da indstria, que teme por riscos segurana
ainda no claramente definidos.
Por outro lado, existe o pensamento de que a robotizao na agricultura venha a se firmar, ao
menos inicialmente, com pequenas unidades. Assim, o uso de tecnologias embarcadas em
mquinas mais inteligentes para reduzir e direcionar entradas de energia de forma mais eficaz
do que no passado e o advento de arquiteturas de sistemas autnomos possibilitam
desenvolver uma nova gama de equipamentos agrcolas baseados em pequenas mquinas
inteligentes que podem realizar a operao adequada, no lugar certo, no momento propcio e
da maneira correta. Uma das atribuies desses equipamentos, provavelmente a mais fcil
de ser viabilizada, seria o transporte de sensores e a coleta automatizada e intensa de dados
das lavouras visando ao acompanhamento da evoluo das culturas e ao melhor
entendimento da sua variabilidade espacial para, assim, gerar recomendaes localizadas e
detalhadas.
As prticas agrcolas atuais tm sido e devem ser continuamente questionadas. Somente
assim ser possvel chegar mais prximo de atender corretamente aos requisitos
agronmicos das culturas. Blackmore (2009) sugere que necessria uma mudana de
paradigma na maneira de pensar sobre a mecanizao agrcola. preciso deixar de planejar
as tarefas em funo das mquinas que hoje utilizamos e passar a defini-las a partir dos
requisitos das plantas. S ento ser possvel usar princpios mecatrnicos apropriados para
projetar mquinas que atendam a esses requisitos. As tecnologias existentes em automao
j so capazes de possibilitar o desenvolvimento de um sistema de mecanizao
completamente novo para apoiar sistemas de cultivo baseados em pequenas mquinas
inteligentes. Tal sistema permitiria a aplicao de insumos de forma inteligentemente
direcionada, reduzindo assim o custo com insumos e aumentando o nvel de cuidado com as
culturas. Essa estratgia no reduz o papel do gestor, pois as funes de gesto ainda sero
necessrias, mas tais mquinas inteligentes podero adaptar os tratamentos de acordo com
as condies locais, da forma como uma pessoa o faria, porm sem a sua presena.
Tal hiptese confronta fortemente a tendncia atual da mecanizao que aponta para
equipamentos ainda maiores e mais potentes. A razo que sustenta essa opo a carncia
e a dificuldade com a mo de obra nas lavouras.
A realidade da agricultura brasileira representada por uma grande diversidade de
panoramas geogrficos e fundirios. H mistos de culturas perenes, como caf e citros, e
semiperenes, como a cana-de-acar, da produo de madeira de forma intensiva e em ciclos
curtos, das culturas anuais hoje demandando menos potncia, aps o pleno domnio da
prtica da semeadura direta. A evoluo da robtica nesse contexto no dever ser
exatamente a mesma que se inicia na Europa, por exemplo, indicando que h a necessidade
de amplos estudos e discusses para a sua implementao.

226

Em particular, nos cultivos em grandes reas contnuas, o advento de veculos agrcolas mais
inteligentes e, portanto, mais autnomos uma possibilidade. Essas solues esto
tecnologicamente prximas e devero requerer avanos e evolues dos usurios.
Certamente, ocorrero mudanas sensveis no perfil da mo de obra. Outras mudanas viro,
especialmente, na adequao das lavouras e carreadores para viabilizar e otimizar o uso de
veculos autnomos, exigindo, por exemplo, a programao inteligente de percursos
otimizados para essas mquinas.
Sem dvida, a interface entre a AP e a mecanizao agrcola, num processo crescente de
incorporao de solues de automao, cria espao para que o big data da agricultura
prospere. A gerao de dados em grande quantidade fundamental para a gesto com mais
inteligncia artificial. Na agricultura, essa gerao de dados passa pelas tecnologias de
sensores embarcados e pelos equipamentos. Como consequncia, haver espao para o
desenvolvimento de sistemas de tomada de decises (com base nesses dados), sempre mais
inteligentes, complexos e robustos.

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Sobre os autores
Jos Paulo Molin graduado em Engenharia Agrcola pela Universidade Federal de Pelotas,
com mestrado em Engenharia Agrcola pela Universidade Estadual de Campinas e PhD
tambm em Engenharia Agrcola pela University of Nebraska-Lincoln. Professor Associado
III da Universidade de So Paulo, onde atua no ensino de graduao na rea de mquinas
agrcolas e agricultura de preciso e na ps-graduao, ministrando as disciplinas Agricultura
de Preciso e Estudos Avanados em Mquinas Agrcolas. Atua em pesquisa e extenso na
interface entre a rea de Mquinas e Implementos Agrcolas e a Agricultura de Preciso,
especialmente com sensores, variabilidade espacial, mapas de produtividade, GNSS,
aplicao localizada de insumos, semeadura, adubao e colheita.
Lucas Rios do Amaral graduado em Engenharia Agronmica pela Universidade Federal de
So Carlos, com mestrado e doutorado em Fitotecnia pela Universidade de So Paulo.
Professor Doutor da Universidade Estadual de Campinas, onde atua no ensino de graduao
pela Faculdade de Engenharia Agrcola e leciona e orienta pelo Programa de Ps-Graduao
em Engenharia Agrcola e pelo Programa Integrado de Ps-Graduao em Bioenergia. Atua
em ensino, pesquisa e extenso na rea de Agricultura de Preciso, com pesquisa voltada
principalmente para o uso e desenvolvimento de sensores proximais de solos e plantas e
aplicao de geotecnologias para a gesto das culturas agrcolas.
Andr Freitas Colao engenheiro agrnomo, mestre em Cincias com nfase em Mquinas
Agrcolas pela Universidade de So Paulo e doutorando do Programa de Engenharia de
Sistemas Agrcolas pela mesma instituio. Atua na rea de Agricultura de Preciso desde
2006, com experincia em produo vegetal, mecanizao e sensoriamento remoto. Realiza
pesquisas nas reas de mapeamento da variabilidade espacial, aplicao localizada de
insumos e sensores. Tem participao ativa em eventos cientficos nacionais e internacionais
em torno do tema e vivncia em instituies de renome nos EUA e Europa.