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V.4.2.2.
Nlv~
de iuneta
Nlv~ antigo~
refer~ncia,e
que
consiste na desigualdade dos dimetros dos aneis ou colares da luneta, ou da altura dos prismas que os substituem. - Esta desigualdade destri o paralel ismo
entre
o eixo da figura da luneta e a sua 1 inha de apoio nos estribos. Este defeito no
anulado pelo mtodo das duplas visadas; s o pode ser colocando-se o nivel a igual
distncia dos pontos a visar
0,01 mm
dos
nTvel~;qualquer
desigua~
dade.
A mesma verificao poderia fazer-se tambm com um nivelamento reciproco.
NZv~~ mOdeJLVLO~
Este caso foi tratado com o suficiente pormenor, pelo que nada
que acrescentar.
348
v.4.3.
As
6att~
de
cm
de 1 m.
~O~ -
diferena
estes
dis-
po~
tos visados, o erro mdio da diferena de nTvel entre dois pontos distnciados
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A. Carvalho Xerez
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Bonfim Barreiros
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Werkme~ister
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G. Vaz e M. Albuquerque
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de. TopogfLa6,i.,a
W. Jordan
IIG. Gil i II
J. Fossi Gutierrez
"ED. DOSSAT"
R. Davis e F. Foote
"AGU I LAR J I
TOPOGRAFIA - Anexo A
1.
SISTEMAS DE RDIO-POSICIONAMENTO
1. 1
Range Area Navigation) foi um dos primeiros e mais bem sucedidos sistemas de
Este sistema de posicionamento baseia-se na determinao das diferenas de tempo de chegada de ondas
emitidas por dois emissores rdio, colocados em pontos distintos mas de coordenadas conhecidas.
As
ondas portadoras destes sistemas tm uma frequncia prxima dos 100 KHz, a que correspondem
comprimentos de onda de cerca de 3 Km. As coordenadas determinadas com o sistema LORAN no so
suficientemente precisas para uma utilizao de mbito cartogrfico. As ondas de propagao prxima da
superfcie terrestre tm um alcance efectivo que atinge os 3300 Km com um erro de posicionamento
bi-dimensional de cerca de 460 metros (no excedido em 95% dos casos -
de propagao mais afastadas da superfcie ("sky-wave") garantem uma cobertura num raio de 24600 Km,
mas a reflexo dos sinais na ionosfera provoca um considervel aumento no erro de posicionamento, que
sobe para valores entre os 1800 e os 3700 metros.
Estes dois sistemas de posicionamento e navegao proporcionam um servio de elevada qualidade nas
zonas costeiras, localizao privilegiada para cadeias bem concebidas dos seus emissores, estando
cobertas a maior parte das zonas de intenso trfego das costas do Hemisfrio Norte.
Mais de 50
transmissores estavam em servio em 1992, mas todos juntos apenas garantiam a cobertura de 10% do
globo.
Nos Estados Unidos da Amrica encontra-se em instalao uma nova cadeia de transmissores,
localizada nos estados centro-ocidentais ("midwest") que, em conjunto com os transmissores j existentes,
garantir uma cobertura contnua costa-a-costa da navegao nos 48 estados do sul.
A2
procedentes de emissores
OMEGA constitudo por apenas oito estaes emitindo sinais. de muito baixa frequncia (10 a 13 KHz,
comprimento de onda de cerca de 30 Km), mas consegue uma cobertura praticamente total-do globo. Em
termos mdios, as transmisses OMEGA cobrem 88% do globo durante o dia e 98k durante a noite. O
acrscimo na percentagem de rea coberta na zona de noite deve-se a que, durante este perodo, a
ionosfera sobe em altitude o que leva a que os sinais OMEGA que nela sejam reflectidos cubram reas de
maior dimenso.
A desvantagem deste sistema relativamente ao LORAN que o seu erro de posicionamento muito
superior (3,5 a 7,5 Km em 95k dos casos).
1.2
Satlites de rdio-navegao
modo de operao diferencial obriga existncia de um receptor num ponto de coordenadas conhecidas com preciso -
"estao fixa".
Esse receptor procede determinao das suas coordenadas com base nos sinais emittidos pelos emissores do
sistema de posicionamento (neste caso o OMEGA); por comparao das coordenadas assim encontradas com as coordenadas
exactas previamente conhecidas, podem estabelecer-se correces a efectuar ao posicionamento conseguido com o sistema, vlidas
para regies relativamente extensas rodeando a "estao fixa".
TOPOGRAFIA - Anexo A
A determinao da posio do receptor conseguida atravs da medio do efeito de Doppler nas emisses
dos satlites. Cinco ou seis satlites esto permanentemente a emitir sinais rdio; cada satlite emite sinais
em duas frequncias, 150 e 400 MHz.
Em termos mdios, um satlite "nasce" no horizonte do receptor de hora a hora e demora entre 10 e 15
minutos a atingir o "ocaso". Neste perodo, cada receptor pode apenas fazer uma determinao da sua
posio. A preciso deste sistema de cerca de 460 metros no plano horizontal (95A> dos casos).
Um receptor TRANSIT determina as caractersticas do efeito de Doppler que afecta os sinais que est a
receber de um dado satlite. Por outro lado, o satlite emite elementos que permitem caracterizar a sua
rbitra (efemrides) e conhecer o tempo exacto. So estes dados que permitem determinar a posio do
receptor de cada vez que um satlite se desloca de horizonte a horizonte.
A frequncia com que um receptor pode determinar a sua posio varivel com a latitude.
Perto do
equador, onde os planos das rbitas se encontram mais afastados entre si, o intervalo entre duas
observaes consecutivas ser de cerca de 1,5 horas; para_latitudes de 70 ou mais, tem-se acesso aos
sinais de um satlite a cada 30 minutos, em mdia. Em qualquer circunstncia, tal como j se disse, o
receptor dispor de 10 a 15 minutos para efectuar as determinaes necessrias.
Nos intervalos em que no existe nenhum satlite observvel, o utente ter de utilizar outra tcnica de
determinao da posio (inerciai ou astronmica); quando nova observao for possvel ento poder ser
feita uma correco s determinaes efectuadas neste intervalo.
Dezenas de milhar de receptores TRANSIT esto em uso por todo o mundo, principalmente a bordo de
navios ocenicos e pequenas embarcaes de lazer. Este sistema permite uma cobertura integral do globo,
mas apresenta algumas limitaes de importncia:
a cobertura intermitente;
de cada vez que um satlite viaja de horizonte a horizonte, o receptor TRANSIT apenas
determina uma posio (operao que demora em mdia 15 minutos);
nos intervalos de tempo que medeiam entre observaes sucessivas o utente dever utilizar um
sistema de navegao alternativo;
Mau grado estas limitaes, o sistema teve uma difuso rapidssima entre a populao civil:
nos anos
seguintes a 1973, ano em que foram disponibilizadas para uso civil as especificaes do sinal rdio emitido,
as vendas de receptores TRANSIT cresceram a uma mdia de 50% ao ano.
A4
sistema NAVSTAR
"constelao" de 24 satlites (21 em servio efectivo mais 3 em rbitra mas funcionando como reserva),
orbitrando a grande altitude (20 196 Km) em seis planos orbitais distintos;
Tanto os satlites como todo o sistema de apoio instalado em terra foram financiados exclusivamente pelo
Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica, mas os sinais de navegao de uso civil so
acessveis gratuitamente a qualquer utente, em qualquer lugar e em qualquer instante.
1.2.2.1 Caractersticas dos sinais emitidos pelos satlites
Atendendo altitude a que orbitam os satlites, os sinais por eles emitidos atingem a superfcie em cerca de
um onze-avos do segundo.
L1=1 575,42 MHz e L2 =1 227,6 MHz. Duas diferentes sequncias (cadeias) de sinais binrios, designadas
por cdigo CIA e cdigo P, so tambm gerados por cada satlite. Cada satlite tem os seus prprios
cdigos CIA e P.
modelada somente com o cdigo P. O cdigo CIA (Coarse Acquisition Code) disponibilisado gratuitamente
a quem quer que seja, em qualquer parte do Mundo;
utilizaes militares de alta preciso, encontrando-se protegido por tcnicas de codificao que restringem o
acesso informao nele contido e impedem que utilizadores no autorizados acedam ao sistema na sua
verso mais precisa.
O cdigo CIA consiste numa sequncia de sinais binrios, emitidos a uma cadncia de 1 milho de bits por
segundo, constituda por uma repetio infinda de uma mesma cadeia elementar de 1 023 bits. Assim, o
cdigo CIA repete-se a, aproximadamente, cada 10 -3 segundos (intervalo de tempo em que, velocidade
das luz, se percorre cerca de 300 Km). O cdigo P emitido a cerca de 10 milhes de bits por segundo,
TOPOGRAFIA - Anexo A
A5
sendo constitudo pela repetio de uma cadeia elementar de 6 x 1012 bits ; deste modo a cadeia demora
uma semana a repetir-se.
Tanto o cdigo CIA como o P so constitudos por cadeias de impulsos binrios caracterizados por um alto
gr~u
de aleatoriedade; porm, os "zeros" e os "uns" que constituem as cadeias so gerados por complexas
intervalo de tempo passado ou a que ir ocorrer se esse intervalo se situar no futuro. esta a razo que
leva a que estes sinais sejam designados por pseudo-aleat6rios.
1.2.2.2 A determinao da posio
A determinao das coordenadas do ponto ocupado pela antena do receptor feita a partir do conhecimento
muito preciso das coordenadas de um certo nmero de satlites e da rigorosa avaliao da distncia que
medeia entre cada um deles e a antena.
bastaria considerar nos clculos trs satlites, isto porque para determinar as trs incgnitas de posio (x, y
e z) necessitariamos de apenas trs equaes (cada uma delas exprimindo cada uma das distncias em
funo das coordenadas do correspondente satlite e das da antena).
Um dado satlite emite continuamente o seu cdigo CIA caracterstico. No terreno o receptor compara o
sinal emitido pelo satlite com uma idntica sequncia binria por si gerada (recorda-se que o cdigo CIA de
cada satlite disponibilisado livremente).
receptor no indicar o mesmo instante que o relgio instalado no satlite, verificar-se- um desfasamento
entre aquelas duas sequncias binrias. Note-se que a grande complexidade dos sinais utilizados facilita
enormemente a sua comparao, pois diminui drasticamente a possibilidade de ocorrncia de ambiguidades.
Se o relgio do receptor estiver absolutamente certo e sincronizado com o relgio atmico do satlite, ento
o dasfasamento entre as duas sequncias -dt-
a atingir o receptor. Este intervalo de tempo, multiplicado pela velocidade de propagao da luz, dar-nos- a
distncia que separa o satlite do receptor.
claro que os dois relgios no esto absolutamente certos e sincronizados, quanto mais no seja pela
razoveis, utilizam verses aperfeioadas dos vulgares relgios de tecnologia quartzo. Estes osciladores de
cristal, embora muito precisos para as utilizaes do dia-a-dia, no podero manter-se sincronizados com os
muitssimo mais precisos relgios atmicos que os satlites carregam. Assim, o referido desfasamento
igual soma de duas parcelas, uma correspondente ao tempo que os sinais do satlite demoram a atingir o
solo e a outra devida a um desvio do tempo dado pelo relgio do receptor ("clock-bias") relativamente ao
tempo dado pelo relgio do satlite.
Se admitirmos que os relgios dos vrios satlites observveis esto certos e perfeitamente sincronizados (o
que , em termos prticos, o caso), ento este "clock-bias" apenas funo do relgio do receptor utilizado
e ser idntico para todas as observaes feitas, para qualquer satlite, com este aparelho. Deste
modo, e no caso da determinao tridimensional (3-D) da posio, passamos a ter quatro e no trs
incgnitas para determinar. So elas: latitude, longitude, altitude-e o "clock-bias" do receptor:
Sinal emitido pelo satlite i
.--,- . 1 t -
II
fi
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I i
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L-.J
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II
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I.-.-
Desfasamento entre
Nestas condies, a determinao dos desfasamentos entre os sinais emitidos por 4 satlites distintos e as
correspondentes cadeias binrias geradas internamente pelo receptor, permitiriam calcular as coordenadas
de posio do receptor. Para cada satlite observado i teremos uma equao do tipo
em que
Xi, Yi
a velocidade de propagao da luz, ~ti o desfasamento entre o sinal recebido do satlite e aquele que
gerado pelo receptor, e CS o "clock-bias" do receptor.
satlite permite conhecer a posio que ele ocupa no espao em cada instante, ou seja, as suas
coordenadas de posio. A menos de outros erros que abordaremos adiante, o produto c x(~ti + CS) a
distncia do receptor ao satlite i.
Na realidade, estas quatro medies conduziriam a uma indeterminao: existiriam dois, e apenas dois, pontos do espao soluo
do problema; qual delas a verdadeira? Poder levantar-se a indeterminao considerando os sinais de um quinto satlite, ou ento
podemos estabelecer critrios de validao: de um modo geral um dos pontos , obviamente, absurdo. Os microprocessadores dos
receptores GPS usam variadas tcnicas para eliminar a soluo absurda.
TOPOGRAFIA - Anexo A
Se o receptor se encontrar num ponto de altitude conhecida, situao que ocorre na navegao martima,
ento apenas necessrio determinar duas coordenadas de posio ( latitude e longitude ou seja,
posicionamento 2-D), bastando ento observaes para trs satlites.
O.sinal emitido pelos satlites no constitudo apenas pelas j referidas cadeias pseudo-aleatrias; sobre
elas tambm emitido um conjunto de informaes de relevncia para os clculos de posicionamento, como
sejam as efemrides * do satlite emissor, o almanaque ** com os elementos que permitem localizar todos os
restantes satlites da constelao, o tempo exacto e correces a efectuar devido propagao das ondas
electromagnticas na atmosfera.
Todos estes dados se encontram codificados numa cadeia de 50 bitsls "que emitida em sobreposio aos
cdigos CIA e P.
o erro associado ao posicionamento atravs do sistema GPS funo de dois factores fundamentais:
a) a posio, relativamente ao receptor, que ocupam no espao os satlites utilizados para a determinao
da posio.
b) a preciso com que o receptor consegue avaliar a distncia que o separa de cada satlite utilizado;
Sempre que se consiga sintonizar as emisses de satlites que se encontrem afastados uns dos outros
definindo, quando observados do ponto de vista do observador, ngulos bem abertos, ento existem
condies para se obter
configurao geomtrica optima ocorre quando um dos satlites est na vertical do receptor e os outros trs
esto afastados entre si de 1200 e sobre o horizonte.
As efemrides so constitudas por um pequeno nmero de constantes que caracterizam completamente a rbitra de um corpo
celeste ou de um satlite artificial.
o almanaque um
menor preciso. Ao contrrio das efemrides, o almanaque contm elementos relativos a toda uma constelao de satlites.
A Diluio da Preciso (DOP em ingls) uma grandeza que mede a qualidade do arranjo espacial dos
satlites com relao ao receptor, no que respeita aos erros por ele induzidos no posicionamento.
So
Para utilizaes do dia-a-dia basta considerar a Diluio da Preciso no Posicionamento (PDOP em ingls),
para a qual no se considera a incerteza associada varivel tempo;
funo da PDOP e da TDOP pela relao GDOp2
=PDOp2 + TDOP2.
Nas duas figuras que se seguem mostram-se representaes esquemticas (pois so apenas
bidimensionais) com as quais se pretende exemplificar a influncia do posicionamento relativo dos satlites
na DOP associada determinao de uma posio.
banda de incerteza
Na realidade, a posio do receptor encontra-se no interior de uma rea de
incerteza devida aos erros que afectam a mediio das distncias aos satlites
TOPOGRAFIA - Anexo A
Situao
As seis situaes representadas na figura seguinte retratam distintas possibilidades de posicionamento dos
satlites utilizados para um dado posicionamento GPS. Os grficos procuram apresentar uma imagem do
hemisfrio celeste tal como visto pelo observador que pretende determinar a sua posio. A circunferncia
exterior representa o horizonte do lugar (pontos de elevao nula); a linha que une o observador com o
znite representada pelo ponto central.
Norte-Sul e o Este-Oeste.
No grfico (1) apresentada a configurao ideal para posicionamento 3-D utilizando apenas 4 satlites.
Este arranjo espacial dos satlites permite uma precisa determinao da posio espacial do observador j
que a projeco horizontal do erro cometido na avaliao da distncia a um dos satlites ser imediatamente
corrigido pelas determinao feitas para os outros dois; o satlite que se encontra na vertical sobre o
observador verificar o posicionamento vertical. Uma m geometria ocorre quando todos os satlites se
agruparem na mesma zona do espao (2) ou quando esto dispostos em linha (4). Uma geometria que se
revele m para um dado tipo de DOP poder ser favorvel para outro. Por exemplo, se necessitarmos de
boa preciso no posicionamento horizontal e no tivermos exigncias particulares para o posicionamento
vertical, ento o arranjo do grfico (3) conveniente. J o arranjo (4) aceitvel para a determinao da
altitude, sendo claramente mau para o posicionamento horizontal: desvios na direco perpendicular ao
alinhamento dos satlites sero dificilmente detectados.
b) "Range errar"
Correntemente, e de um modo genrico, as principais causas de erros na avaliao da distncia que medeia
entre o receptor e cada um dos satlites utilizados para a determinao da posio (Urange error") so:
x
S
x
W
6. Bom DOP
Grficos de DOP
atraso ionosfrico;
atraso troposfrico;
efeito "multipath".
ModoS/A
Efen*ides- - - - - - - " . , -
AI~
atme.fric:oa
--..,.......r::;;;.-.____
-:::..---
--
---
A determinao das diferenas de tempo afectada de modo previsto pelas teorias da relatividade (geral e
especial) de Einstein. O ritmo de pulsao de um relgio depende da intensidade do campo gravtico em
que se encontra e pela velocidade com que se desloca no espao. Ora a intensidade do campo gravtico
altitude a que se deslocam os satlites NAVSTAR cerca de 6% da gravidade superfcie da Terra. Por
TOPOGRAFIA - Anexo A
outro lado, a velocidade a que estes satlites se deslocam de cerca de 3,2 Km/s, muito superior s
usualmente atingidas pelos receptores, mesmo quando a bordo de aeronaves.
Este efeito era perfeitamente previsvel durante a fase de concepo do sistema e, por isso, os relgios dos
satlites foram construdos tendo esse facto em considerao, pelo que se pode admitir que estes erros so
eliminados por certas caractersticas de fabrico dos satlites. de referir que, caso esta correco se no
efectuasse, os erros de posicionamento seriam de tal ordem que tornariam o sistema sem prstimo para a
navegao de longo curso: aps 24 horas de navegao ininterrupta, durante a qual no se procedesse a
qualquer tipo de ajuste de posio com relao a pontos fixos de coordenadas previamente conhecidas, o
erro de posicionamento seria da ordem dos 33 Km!
Quando os sinais dos satlites NAVSTAR passam a ionosfera, eles so desviados na sua trajectria e a sua
velocidade de propagao ligeiramente diminuda. O atraso final na sua recepo no solo inversamente
proporcional ao quadrado da frequncia da transmisso. As duas frequncias de transmisso (L 1 e L2 ) , se
usadas em simultneo (o que, como vimos, s possvel para utilizadores com acesso ao cdigo P),
permitem eliminar este erro. Porm, para os receptores mais simples, que apenas captam as onda L1,
necessrio usar um modelo matemtico polinomial do comportamento usual da ionosfera; os coeficientes
deste polinmio fazem parte do fluxo de informao que o satlite emite para o solo.
Esta correco,
embora nesta forma simplificada, suficiente para diminuir este erro em cerca de 500/0.
O atraso troposfrico deve-se ao facto de a velocidade de propagao dos sinais dos satlites ser diminuda
ao atravessarem a atmosfera. Este atraso tanto maior quanto maior for o trajecto dos sinais na atmosfera
e, consequentemente, cresce medida que o satlite se aproxima do horizonte e tambm depende da
altitude a que o receptor se encontra.
efeito "multipath" deve-se interferncia causada por sinais provenientes dos satlites NAVSTAR que
atingem o receptor depois de terem sofrido reflexes em objectos existentes nas imediaes, tais como
lagos ou edifcios. Fenmenos deste tipo esto na origem do conhecido fantasma que tantas vezes afecta a
recepo de emisses televisivas
Independentemente destes factores, a preciso da avaliao da distncia aos satlites pode ser fortemente
diminuda pelo Departamento de Defesa do Estados Unidos da Amrica, sempre que este organismo
resolver implementar um modo de operao do sistema de posicionamento que designado por "Selective
Availability" ou, mais resumidamente, modo S/A. Este modo destina-se a retirar a "foras hostis", que no
possuem acesso ao cdigo P, as vantagens tcticas inerentes utilizao de um sistema com estas
caractersticas.
Se este modo for implementado, ser ele o maior responsvel pelas imprecises no
30
25
20
AcessooocdigoP
Exdus ivarren1e CI A
15
10
5
O
o
u
o o;::
(J)~
Q
j(J)
~
< .Qg
Valores usuais, no excedidos em 95% dos casos, para as componentes do erro de posicionamento, referentes
Para estimar o erro total que afecta a avaliao da distncia aos satlites (considerando as diversas
contribuies j referidas) pode admitir-se que as vrias causas de erro so estatisticamentes
no-correlacionadas (independentes). Em consequncia, o erro total correspondente ao quantilho de 95%
ser dado pela raiz quadrada das somas dos quadrados dos erros parciais apresentados no grfico.
Para utentes com acesso ao cdigo P ter-se- um erro total de 5,6 metros. Os utentes sem acesso ao
cdigo P podero contar com erros na ordem dos 19 metros, que atingiro os 35 metros se o modo S/A
estiver activo.
Em termos prticos, poder-se- encontrar uma estimativa razovel para o erro total de posicionamento
correspondente ao quantil de 95%, multiplicando o erro total na avaliao da distncia pelo PDOP mdio que
ronda o valor 2,3.
ento o erro
relativamente acessvel, o valor indicado pelos fabricantes para posicionamento em modo S/A ultrapassa
largamente os 100 metros.
1.2.2.5 O Posicionamento Diferencial
O sistema NAVSTAR/GPS permite uma boa preciso no posicionamento, para alm de garantir uma
cobertura praticamente total do globo.
navegao area, martima e terrestre. Este sistema no possui, no entanto, caractersticas de preciso que
TOPOGRAFIA - Anexo A
lhe permitam ser utilizado como um instrumento universal de medio, capaz de determinar a posio de
objectos com grande preciso.
complexa e cara, obrigando a longos tempos de estacionamento para a obteno de cada posicionamento.
Na prtica, estes condicionalismos vedavam ao sistema GPS o vasto campo das utilizaes topogrficas
correntes.
Este panorama sofreu uma radical transformao com a recente aplicao ao sistema GPS dos princpios do
posicionamento diferencial. O posicionamento diferencial uma tcnica que permite aumentar grandemente
a preciso de posicionamento do sistema GPS;
multiplicao de utilizadores civis que a este sistema tm aderido nos ltimos anos.
Esta tcnica permite anular grande parte dos erros que afectam o posicionamento GPS, quer os de origem
natural quer os devidos s caractersticas do equipamento (emissores e receptores) utilizados. J vimos
que estes erros so pequenos, infmos quando comparados com as dimenses da Terra. Mas para tarefas
de responsabilidade que requeiram a determinao da posio de pontos com grande preciso, o que
interessa o erro absoluto associado determinao de cada conjunto de coordenadas. Para estas tarefas,
erros da ordem das dezenas de metros so inaceitveis.
um dos quais -
o receptor-base -
instalado num ponto de coordenadas conhecidas com preciso. Este receptor "fixo" est constantemente a
calcular a distncia exacta que o separa dos satlites NAVSTAR (note-se que a posio desses satlites
pode ser calculada com grande preciso com auxlio das correspondentes efemrides que eles prprios
emitem constantemente). Por outro lado, e em simultneo, este receptor calcula essas mesmas distncias
recorrendo apenas anlise dos sinais GPS recebidos;
anteriormente neste texto, e baseia-seem tcnicas comuns a qualquer receptor GPS. Consegue-se assim
quantificar o erro que, num dado instante, foi cometido na avaliao da distncia pelo processo GPS.
Os valores assim obtidos para os erros cometidos na avaliao das distncias aos satlites so utilizados
para corrigir as medies efectuadas pelos restantes receptores, que em princpio sero mveis. Note-se
que a tcnica do posicionamento diferencial apenas anula erros que sejam comuns ao receptor-base e aos
receptores mveis. Existir portanto uma zona em volta da base -
orbitam os satlites, ter um raio da ordem das dezenas de quilmetros determinadas deixam de ter utilidade prtica.
fenmenos estritamente locais, tais como os que so devidos ao efeito "multipath" e a caractersticas
intrnsecas dos receptores.
Se o receptor-base for capaz de comunicar ao receptores mveis o valor que encontrou para as correces
a efectuar em cada instante, estes sero capazes de determinar as coordenadas corrigidas "em tempo real";
a comunicao entre a base e os receptores mveis poder ser feita atravs de cabos ou atravs de sinais
rdio.
Outra possibilidade consiste em que o receptor-base (normalmente ligado a um computador pessoal) registe
as correces determinadas e o instante a que correspondem; se os receptores mveis form capazes de
armazenar as coordenadas no corrigidas bem como os instantes em que foram determinadas, ento ser
possvel uma correco "a-posteriori" das coordenadas encontradas.
50
1,3
78
2,0
93
2,8
Actualmente (1995) existem j em comercializao aparelhos portteis GPS para os quais os fabricantes
garantem que, em modo diferencial, so capazes de precises no posicionamento da ordem do decmetro,
operando apenas com o cdigo CIA e com a "Selective Availability" implementada. Para isso necessrio
utilizar no ps-processamento dos dados recolhidos no campo um conjunto de sofisticadas ferramentas de
clculo que processam informao relativa fase da onda portadora do cdigo C/A;
so necessrias
prolongadas ocupaes de cada ponto (da ordem das dezenas de segundos). Para ocupaes curtas (da
ordem de alguns segundos) so garantidas precises superiores a um metro.
TOPOGRAFIA - Anexo A
1.2.2.6 Equipamentos GPS: tipos e componentes
~~pecfico.
Receptor:
capazes de guardar em memria e nmero de canais disponveis para captar os sinais dos
satlites. Quando estacinados num dado ponto ou em deslocamento entre dois pontos, os
receptores captam as emisses dos satlites e de seguida calculam a posio actual;
frequentemente tambm so capazes de calcular velocidades e e correspondente azimute,
permitindo deste modo a navegao.
Unidade de controlo:
recolhidos.
Depois de
Algumas dessas
tarefas so:
adio de atributos;
Os atributos podem ser considerados como fichas preenchidas com diversas informaes que julguemos de interesse, relativas a um
dado ponto. O preenchimento dos campos destas fichas pode ser feito, total ou parcialmente, antes de se executar o trabalho de
campo; em alternativa poder o preechimento ser feito aquando da recolha de dados no terreno.
impresso de cartografia;
qualidade mnima aceitvel para esses dados, so vrios os parmetros de configurao, quer do receptor
quer da unidade de controlo, que o operador dever verificar antes de iniciar um trabalho de campo.
Mscara de PDOP
A PDOP provavelmente o factor que se reflecte com mais peso na preciso dos dados
recolhidos. Pode configurar-se o receptor de tal modo que ele no determine posicionamentos
quando a sua posio relativa aos satlites observveis conduza a valores da PDOP superiores
a um dado valor mximo.
Potncia de sinal
O sinal atinge a antena do receptor aps atravessar uma densa camada de folhagem.
O sinal sofre uma reflexo numa qualquer superfcie, antes de atingir o receptor
("multipath").
O satlite emissor est com pequena elevao (baixo relativamente ao horizonte) o que leva
a que o sinal, para atravessar a ionosfera e a atmosfera e atingir o receptor, tenha de
percorrer um longo trajecto.
Para evitar a degradao na preciso causada por sinais de baixa potncia, alguns receptores
permitem definir uma potncia mnima (mscara de potncia) para o sinal de satlites, abaixo
da qual eles no sero considerados para o posicionamento.
J vimos que para obter um posicionamento 3-D so necessrias observaes para um mnimo
de 4 satlites; para um posicionamento 2-D (apenas latitude e longitude) bastaro 3 satlites.
TOPOGRAFIA - Anexo A
lJ
Poder obter-se uma soluo mais "robusta para o problema se for utilizado um maior nmero
de satlites do que o nmero mnimo necessrio.
Posicionamento 2-D
O posicionamento 2-D no recomendado, a menos que se conhea com preciso a altitude a
que se encontra o receptor. Quando se configura o receptor para determinar posicionamentos
bidimensionais ele substitui a observao de um satlite por um valor que o operador introduz
(a altitude do lugar); nos clculos subsequentes este valor da altitude considerado exacto, no
sofrendo qualquer ajuste. Por esta razo, qualquer erro que afecte o valor introduzido afectar
a soluo do sistema de equaes, ou seja, repercurtir-se- negativamente na preciso dos
valores encontrados para a latitude e a longitude. Como ordem de grandeza, pode dizer-se que
um erro se 1 metro na altitude conduz a erros de cerca de 5 metros nas coordenadas
horizontais. Note-se tambm que a altitude a fornecer ao receptor no relativa ao nvel mdio
das gua do mar mas sim relativa a um dado elipsoide de referncia; este facto torna as coisas
ainda mais complicadas.
correco diferencial.
Mscara de elevao
Estaio-base: 15
Eltaio-bale: 10
M6vel :150
M6vel: 15
(arvoredo denso, edificaes, etc.), a prtica aconselha mscaras de elevao variando entre
E~~as
se forem impostos valores mnimos para a eleva dos satlites, quer para a base quer para o
mvel.
"campo de viso" dos receptores o que poder acarretar a determinao de. posicionamentos
para PDOP relativamente elevadas. Nunca dever ser esquecida a necessidade de impr uma
mscara de elevao para o mvel superior imposta na base: dever existir entre estes dois
valores uma diferena no mnimo igual a 1 por cada 100 quilmetros de afastamento entre os
dois receptores. Valores correntemente utilizados so de 15 para o mvel e 10 para a base.